TRACER AgileX Robotics Team Autonome Mobile Robot

Dit haadstik befettet wichtige feiligensynformaasje, foardat de robot foar it earst wurdt ynskeakele, moat elk yndividu as organisaasje dizze ynformaasje lêze en begripe foardat it apparaat brûkt wurdt. As jo ​​​​fragen hawwe oer gebrûk, nim dan kontakt mei ús op op support@agilex.ai. Folgje en ymplementearje asjebleaft alle montage-ynstruksjes en rjochtlinen yn 'e haadstikken fan dizze hantlieding, wat heul wichtich is. Spesjaal omtinken moat jûn wurde oan de tekst yn ferbân mei de warskôgingsbuorden.

Safety Information

De ynformaasje yn dizze hantlieding omfettet net it ûntwerp, ynstallaasje en eksploitaasje fan in folsleine robotapplikaasje, noch omfettet alle perifeare apparatuer dy't de feiligens fan it folsleine systeem kin beynfloedzje. It ûntwerp en gebrûk fan it folsleine systeem moatte foldwaan oan de feiligenseasken fêststeld yn 'e noarmen en regeljouwing fan it lân wêr't de robot is ynstalleare. TRACER-yntegrators en einklanten hawwe de ferantwurdlikens om te garandearjen neilibjen fan de jildende wetten en regeljouwing fan relevante lannen, en om te soargjen dat d'r gjin grutte gefaren binne yn 'e folsleine robotapplikaasje. Dit omfettet mar is net beheind ta it folgjende

Effektiviteit en ferantwurdlikens

• Meitsje in risiko-beoardieling fan it folsleine robotsysteem.
• Ferbine de ekstra feiligensapparatuer fan oare masines definieare troch de risiko-beoardieling tegearre.
• Befêstigje dat it ûntwerp en de ynstallaasje fan de perifeare apparatuer fan it hiele robotsysteem, ynklusyf software en hardwaresystemen, korrekt binne.
• Dizze robot hat gjin folsleine autonome mobile robot, ynklusyf mar net beheind ta automatyske anty-botsing, anty-fallen, biologyske oanpak warskôging en oare relatearre feiligensfunksjes. Related funksjes fereaskje integrators en ein klanten te folgjen relevante regeljouwing en mooglik wetten en regeljouwing foar feiligens beoardieling. Om te soargjen dat de ûntwikkele robot gjin grutte gefaren en feiligens gefaren hat yn werklike applikaasjes.
• Sammelje alle dokuminten yn de technyske file: ynklusyf risiko beoardieling en dit hantlieding.

Miljeu oerwagings

• Foar it earste gebrûk, lês asjebleaft dizze hantlieding soarchfâldich om de basisynhâld en operaasjespesifikaasje te begripen.
• Foar operaasje op ôfstân, selektearje in relatyf iepen gebiet om TRACER te brûken, om't TRACER net is foarsjoen fan in automatyske sensor foar it foarkommen fan obstakels.
• Brûk TRACER altyd ûnder -10 ℃ ~ 45 ℃ omjouwingstemperatuer.
• As TRACER net is konfigureare mei aparte oanpaste IP-beskerming, sil syn wetter- en stofbeskerming ALLEEN IP22 wêze.

Pre-wurk Checklist

• Soargje derfoar dat elk apparaat genôch macht hat.
• Soargje derfoar dat Bunker gjin dúdlike defekten hat.
• Kontrolearje oft de batterij fan 'e remote controller genôch krêft hat.
• As jo ​​​​brûke, soargje derfoar dat de needstop-skeakel is frijlitten.

Operaasje

• By remote control operaasje, soargje derfoar dat it gebiet omhinne is relatyf rom.
• Fier ôfstânsbetsjinning út binnen it berik fan sichtberens.
• De maksimale lading fan TRACER is 100KG. As yn gebrûk, soargje derfoar dat de lading net mear as 100KG is.
• By it ynstallearjen fan in eksterne útwreiding op TRACER, befêstigje de posysje fan it massasintrum fan 'e útwreiding en soargje derfoar dat it yn it sintrum fan rotaasje is.
• Laden asjebleaft yn 'e tiid doe't it apparaat voltage is leger as 22.5V.
• As TRACER in defekt hat, stop dan fuortendaliks mei it brûken om sekundêre skea te foarkommen.
• As TRACER in defekt hie, nim dan kontakt op mei de oanbelangjende technyske om it te behanneljen, behannelje it defekt net sels.
• Brûk altyd SCOUT MINI(OMNI) yn 'e omjouwing mei it beskermingsnivo dat fereasket foar de apparatuer.
• Triuw SCOUT MINI(OMNI) net direkt.
• By it opladen, soargje derfoar dat de omjouwingstemperatuer boppe 0 ℃ is

Ûnderhâld

Om de opslachkapasiteit fan 'e batterij te garandearjen, moat de batterij wurde opslein ûnder elektrisiteit, en it moat regelmjittich opladen wurde as it net langer brûkt wurdt.

MINIAGV (TRACER) Yntroduksje

TRACER is ûntworpen as in multyfunksjonele UGV mei ferskate applikaasjescenario's beskôge: modulêr ûntwerp; fleksibele ferbining; De kombinaasje fan twa-wheel differinsjaal chassis en hub motor kin meitsje it bewege fleksibele indoor.Additional komponinten lykas stereo kamera, laser radar, GPS, IMU en robotic manipulator kin opsjoneel ynstallearre op TRACER foar avansearre navigaasje en kompjûter fyzje applikaasjes. TRACER wurdt faak brûkt foar autonoom riden ûnderwiis en ûndersyk, binnen en bûten feiligens patrolling en ferfier, om mar in pear te neamen.

Komponint list

Namme	Kwantiteit
TRACER Robot body	x1
Batterijlader (AC 220V)	x1
Remote control stjoerder (opsjoneel)	x1
USB nei serial kabel	x1
Aviation plug (male, 4-pin)	x1
USB nei CAN kommunikaasje module	x1

Technyske spesifikaasjes

Untjouwing easken
RC-stjoerder wurdt foarsjoen (opsjoneel) yn 'e fabryksynstelling fan TRACER, wêrtroch brûkers it chassis fan robot kinne kontrolearje om te bewegen en te draaien; CAN- en RS232-ynterfaces op TRACER kinne brûkt wurde foar oanpassing fan brûker

De Basics

Dizze seksje jout in koarte ynlieding op it TRACER mobile robotplatfoarm, lykas werjûn

TRACER is ûntworpen as in folsleine yntelliginte module, dy't tegearre mei krêftige DC-hubmotor it chassis fan TRACER-robot mooglik makket om fleksibel te bewegen op platte grûn fan binnen. Anti-botsingsbalken wurde om it auto monteard om mooglike skea oan it lichem fan it auto te ferminderjen by in botsing. Ljochten binne monteard oan de foarkant fan it reau, wêrfan it wite ljocht is ûntwurpen foar ferljochting foaroan. In needstop-skeakel is monteard oan 'e efterkant fan it lichem fan' e auto, dy't de krêft fan 'e robot fuortendaliks kin útsette as de robot him abnormaal gedraacht. Wetter-proof Anschlüsse foar DC macht en kommunikaasje ynterface wurdt foarsjoen oan de efterkant fan TRACER, dy't net allinne tastean fleksibele ferbining tusken de robot en eksterne komponinten, mar ek soarget foar needsaaklike beskerming oan de ynterne fan de robot sels ûnder swiere wurking omstannichheden. In bajonet iepen fak is reservearre oan 'e boppekant foar brûkers.

Status yndikaasje
Brûkers kinne de status fan it lichem fan 'e auto identifisearje fia de voltmeter en ljochten monteard op TRACER. Foar details

Ynstruksjes oer elektryske ynterfaces

Rear elektryske ynterface
De útwreiding ynterface op efterste ein wurdt werjûn yn figuer 2.3, dêr't Q1 is D89 serial haven; Q2 is de stop switch; Q3 is de macht oplaad haven; Q4 is de útwreiding ynterface foar CAN en 24V Netzteil; Q5 is de elektrisiteit meter; Q6 is de rotearjende switch as de wichtichste elektryske switch.

It efterste paniel jout deselde CAN kommunikaasje ynterface en 24V macht ynterface mei de boppeste (twa fan harren binne yntern ferbûn). De pindefinysjes wurde jûn

Ynstruksjes oer remote control
FS RC-stjoerder is in opsjoneel accessoire fan TRACER foar it manuell kontrolearjen fan de robot. De stjoerder komt mei in loftsgaskonfiguraasje. De definysje en funksje

Neist de twa stokken S1 en S2 dy't brûkt wurde foar it ferstjoeren fan lineêre en hoeksnelheidskommando's, binne twa skeakels standert ynskeakele: SWB foar seleksje fan kontrôlemodus (boppeste posysje foar kommando-kontrôlemodus en de middelste posysje foar remote control-modus), SWC foar ferljochting Kontrolearje. De twa POWER-knoppen moatte wurde yndrukt en byinoar hâlden om de stjoerder yn of út te skeakeljen.

Ynstruksjes oer kontrôle easken en bewegingen
Lykas werjûn yn figuer 2.7, is it auto lichem fan TRACER parallel mei de X-as fan it fêststelde referinsjekoördinaatsysteem. Nei oanlieding fan dizze konvinsje komt in positive lineêre snelheid oerien mei de foarút beweging fan it reau lâns positive x-as rjochting en in positive hoeke snelheid komt oerien mei positive rjochterhân rotaasje om de z-as. Yn 'e manuele kontrôlemodus mei in RC-stjoerder, triuwe de C1-stok (DJI-model) of de S1-stok (FS-model) nei foaren sil in positive lineêre snelheidskommando generearje en C2 (DJI-model) en S2 (FS-model) nei lofts drukke. sil generearje in posityf angular snelheid kommando

Getting Started

Dizze paragraaf yntrodusearret de basis operaasje en ûntwikkeling fan it TRACER platfoarm mei help fan de CAN bus ynterface.

Gebrûk en operaasje

Kontrôle

• Kontrolearje de betingst fan it lichem fan 'e auto. Kontrolearje oft der wichtige anomalies binne; as dat sa is, nim dan kontakt op mei de nei-ferkeap tsjinst personiel foar stipe;
• Kontrolearje de steat fan needstop-skeakels. Soargje derfoar dat beide needstopknoppen wurde loslitten.

Ofslúte
Draai de kaai switch te snijen de macht oanbod;

Opstarte

• Emergency stop switch status. Befêstigje dat de needstopknoppen allegear frijlitten binne;
• Draaie de kaai switch (Q6 op de elektryske paniel), en normaal, de voltmeter sil werjaan korrekte batterij voltage en foar- en efterljochten wurde beide ynskeakele

Emergency stop
Druk op needknop knop sawol oan 'e lofter as rjochts fan' e efterkant fan 'e auto;

Basis operaasjeproseduere fan remote control
Neidat it chassis fan TRACER mobile robot goed is begon, skeakelje de RC-stjoerder oan en selektearje de ôfstânsbetsjinningsmodus. Dan kin TRACER-platfoarmbeweging wurde regele troch de RC-stjoerder.

Opladen
TRACER is standert foarsjoen fan in 10A-lader om oan 'e fraach fan klanten te foldwaan.

De detaillearre operaasjeproseduere fan opladen wurdt as folget toand

• Soargje derfoar dat de elektrisiteit fan TRACER chassis wurdt powered off. Foardat it opladen, soargje derfoar dat Q6 (kaaischakelaar) yn 'e efterste kontrôlekonsole is útskeakele;
• Foegje de laderplug yn Q3-oplaadynterface op 'e efterste kontrôlepaniel;
• Ferbine de lader oan 'e stroomfoarsjenning en skeakelje de skeakel yn' e lader oan. Dan komt de robot yn 'e oplaadstatus.

Kommunikaasje mei CAN
TRACER leveret CAN- en RS232-ynterfaces foar oanpassing fan brûkers. Brûkers kinne ien fan dizze ynterfaces selektearje om kommandokontrôle út te fieren oer it lichem fan 'e auto.

CAN berjocht protokol
TRACER oannimt CAN2.0B kommunikaasje standert dy't hat in kommunikaasje baud rate fan 500K en Motorola berjocht formaat. Fia eksterne CAN bus ynterface, de bewegende lineêre snelheid en de rotational angular snelheid fan chassis kin wurde regele; TRACER sil feedback oer de hjoeddeistige bewegingstatusynformaasje en syn chassisstatusynformaasje yn realtime. It protokol omfettet feedbackframe foar systeemstatus, feedbackframe foar bewegingskontrôle en kontrôleframe, wêrfan de ynhâld as folget wurdt werjûn: It feedbackkommando foar systeemstatus omfettet de feedbackynformaasje oer de hjoeddeistige status fan it lichem fan 'e auto, status fan kontrôlemodus, batterijvolumtage en systeem flater. De beskriuwing is jûn yn Tabel 3.1.

Feedback Frame fan TRACER Chassis System Status

Kommando Namme Systeem Status Feedback Kommando
Ferstjoere node	Untfangende node	ID	Syklus (ms)	Untfangtiid (ms)
Steer-by-wire chassis Data lingte Posysje	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funksje	0x151   Data type	20 ms	Gjin
			Beskriuwing
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	net ûndertekene int8	0x00 Systeem yn normale steat 0x01 Emergency stop modus 0x02 Systeem útsûndering
byte [1]	Modus kontrôle	net ûndertekene int8	0x00 Remote control modus 0x01 CAN kommando kontrôle modus[1] 0x02 Serial port kontrôle modus
byte [2] byte [3]	Batterij voltage hegere 8 bits Batterij voltage legere 8 bits	net ûndertekene int16	Werklike voltage X 10 (mei in krektens fan 0.1V)
byte [4]	Mislearring ynformaasje	net ûndertekene int16	Sjoch notysjes foar details【Tabel 3.2】
byte [5]	Reservearre	–	0x00
byte [6]	Reservearre	–	0x00
byte [7]	Count paritybit (count)	net ûndertekene int8	0 - 255 tellende loops

Beskriuwing fan falen ynformaasje

It kommando fan feedbackframe foar bewegingskontrôle omfettet de feedback fan hjoeddeistige lineêre snelheid en hoeksnelheid fan bewegend autolichaam. Foar de detaillearre ynhâld fan protokol, ferwize nei Tabel 3.3.

Beweging Control Feedback Frame

Kommando Namme Beweging Control Feedback Kommando
Ferstjoere node	Untfangende node	ID	Syklus (ms)	Untfangtiid (ms)
Steer-by-wire chassis	Beslútfoarmjende kontrôle ienheid	0x221	20 ms	Gjin
Data lingte	0x08
Posysje	Funksje	Data type	Beskriuwing
byte [0] byte [1]	Bewegende snelheid heger 8 bits Bewegende snelheid leger 8 bits	tekene int16	Vehicle speed Unit: mm/s
byte [2] byte [3]	Rotaasjesnelheid heger 8 bits Rotational snelheid legere 8 bits	tekene int16	Autohoeksnelheid Unit: 0.001 rad/s
byte [4]	Reservearre	–	0x00
byte [5]	Reservearre	–	0x00
byte [6]	Reservearre	–	0x00
byte [7]	Reservearre	–	0x00

De kontrôle frame omfettet kontrôle iepenheid fan lineêre snelheid en kontrôle iepenheid fan angular snelheid. Foar de detaillearre ynhâld fan protokol, ferwize nei Tabel 3.4.

Control Frame of Movement Control Command

Kommando Namme Control Kommando
Ferstjoere node Steer-by-wire chassis Data lingte	Untfangende node Chassis node 0x08	ID 0x111	Syklus (ms)	Untfangtiid (ms)
			20 ms	500 ms
Posysje	Funksje	Data type	Beskriuwing
byte [0] byte [1]	Bewegingssnelheid heger 8 bits Bewegensnelheid leger 8 bits	tekene int16	Vehicle speed Unit: mm/s
byte [2] byte [3]	Rotaasjesnelheid heger 8 bits Rotational snelheid legere 8 bits	tekene int16	Auto hoeksnelheid Ienheid: 0.001 rad/s
byte [4]	Reservearre	—	0x00
byte [5]	Reservearre	—	0x00
byte [6]	Reservearre	—	0x00
byte [7]	Reservearre	—	0x00

It ljochtkontrôleframe omfettet aktuele steat fan foarljocht. Foar de detaillearre ynhâld fan protokol, ferwize nei Tabel 3.5.

Lighting Control Frame

Ferstjoere node	Untfangende node	ID	Syklus (ms) Untfang-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis	Beslútfoarmjende kontrôle ienheid	0x231	20 ms	Gjin
Data lingte	0x08
Posysje	Funksje	Data type	Beskriuwing
byte [0]	Ljochtkontrôle ynskeakelje flagge	net ûndertekene int8	0x00 Kontrôle kommando ûnjildich 0x01 Ljochtkontrôle ynskeakelje
byte [1]	Front ljocht modus	net ûndertekene int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Meidogger-definearre helderheid
byte [2]	Oanpaste helderheid fan front ljocht	net ûndertekene int8	[0, 100], dêr't 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 ferwiist nei
byte [3]	Reservearre	—	0x00
byte [4]	Reservearre	—	0x00
byte [5]	Reservearre	—	0x00
byte [6] byte [7]	Reserved Count paritybit (count)	– net ûndertekene int8	0x00 0a-

De kontrôle modus frame befetsje set de kontrôle modus fan chassis. Foar de detaillearre ynhâld, ferwize nei Tabel 3.7.

Control Mode Frame Ynstruksje

Ynstruksje foar kontrôlemodus
Yn it gefal dat de RC-stjoerder útskeakele is, is de kontrôlemodus fan TRACER standert yn kommando-kontrôlemodus, wat betsjut dat it chassis direkt kin wurde kontroleare fia kommando. Lykwols, hoewol't it chassis is yn kommando kontrôle modus, moat de kontrôle modus yn it kommando wurde ynsteld op 0x01 foar in súksesfol útfiere de snelheid kommando. Sadree't de RC-stjoerder wer ynskeakele is, hat it it heechste autoriteitsnivo om de kommandokontrôle te beskermjen en de kontrôlemodus te wikseljen. De status posysje frame befettet dúdlik flater berjocht. Foar de detaillearre ynhâld, ferwize nei Tabel 3.8.

Status posysje Frame Instruction

Kommando Namme Status posysje Frame
Ferstjoere node	Untfangende node	ID	Syklus (ms) Untfang-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Data lingte Posysje	Beslútfoarmjende kontrôle ienheid 0x01 Funksje	0x441   Data type	Gjin	Gjin
			Beskriuwing
byte [0]	Kontrôle modus	net ûndertekene int8	0x00 Wis alle flaters 0x01 Wis flaters fan motor 1 0x02 Wis flaters fan motor 2

Kilometerteller Feedback Ynstruksje

Ferstjoeren node Steer-by-wire chassis Data lingte	Untfangende node Beslútfoarmjende kontrôle ienheid 0x08	ID 0x311	Syklus (ms) 接收超时(ms)
			20 ms	Gjin
Posysje	Funksje	Data type	Beskriuwing
byte [0]	Linker tire heechste kilometerteller	tekene int32	Gegevens fan linker tire kilometerteller Unit mm
byte [1]	Linker bân op ien nei heechste kilometerteller
byte [2]	Linker bân twadde leechste kilometerteller
byte [3]	Linker tire leechste kilometerteller
byte [4]	Rjochter tire heechste kilometerteller	tekene int32-	Gegevens fan rjochter tire kilometerteller Unit mm
byte [5]	Rjochts bân twadde heechste kilometerteller
byte [6]	Rjochter tire twadde leechste kilometerteller
byte [7]	Rjochter tire leechste kilometerteller

It chassis status ynformaasje wurdt feed werom; wat mear is, de ynformaasje oer motor. It folgjende feedbackframe befettet de ynformaasje oer motor: De serialnûmers fan 2 motoren yn it chassis wurde werjûn yn 'e ûndersteande figuer:

Motor High-speed Information Feedback Frame

Kommando Namme Motor High-speed Information Feedback Frame
Ferstjoere node	Untfangende node	ID	Syklus (ms) Untfang-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Data lingte Posysje	Steer-by-wire chassis 0x08 Funksje	0x251~0x252   Data type	20 ms	Gjin
			Beskriuwing
byte [0] byte [1]	Motor rotational snelheid heger 8 bits Motor rotational snelheid legere 8 bits	tekene int16	Motor rotational snelheid Ienheid: RPM
byte [2]	Reservearre	–	0x00
byte [3]	Reservearre	—	0x00
byte [4]	Reservearre	—	0x00
byte [5]	Reservearre	—	0x00
byte [6]	Reservearre	–	0x00

Motor Low-speed Information Feedback Frame

Kommando Namme Motor Low-speed Information Feedback Frame
Ferstjoere node	Untfangende node	ID	Syklus (ms)
Steer-by-wire chassis Data lingte Posysje	Steer-by-wire chassis 0x08 Funksje	0x261~0x262   Data type	100 ms
			Beskriuwing
byte [0] byte [1]	Reservearre Reservearre	–	0x00 0x00
byte [2]	Reservearre	–	0x00
byte [3]	Reservearre	—	0x00
byte [4]	Reservearre	—	0x00
byte [5]	Driver status	—	Details wurde werjûn yn Tabel 3.12
byte [6]	Reservearre	–	0x00
byte [7]	Reservearre	–	0

Beskriuwing fan falen ynformaasje

CAN kabel ferbining
FOAR WIRE DEFINISJES, FERGESE NEI TABEL 2.2.

• Read:VCC(batterij posityf)
• Swart:GND(batterij negatyf)
• Blau:CAN_L
• Giel:CAN_H

Skematyske diagram fan Aviation Male Plug

Noat: De maksimale berikbere útfierstroom is typysk om 5 A.

Útfiering fan CAN kommando kontrôle
Begjin it chassis fan TRACER mobile robot korrekt, en skeakelje FS RC-stjoerder oan. Skeakelje dan nei de kommando-kontrôlemodus, dws SWB-modus fan FS RC-stjoerder nei de top wikselje. Op dit punt sil TRACER chassis akseptearje it kommando út CAN ynterface, en de gasthear kin ek parse de hjoeddeiske steat fan chassis mei de real-time gegevens feeded werom út CAN bus. Foar de detaillearre ynhâld fan protokol, ferwize nei CAN kommunikaasje protokol.

Kommunikaasje mei RS232

Ynlieding ta serial protokol
Dit is in serial kommunikaasje standert dy't waard formulearre kollektyf troch Electronic Industries Association (EIA) tegearre mei Bell System, modem fabrikanten en kompjûter terminal fabrikanten yn 1970. Syn folsleine namme hjit "de technyske standert foar serial binêre gegevens útwikseling ynterface tusken data terminal apparatuer (DTE) en datakommunikaasjeapparatuer (DCE). Dizze standert fereasket it brûken fan in 25-pin DB-25-ferbining wêrfan elke pin wurdt oantsjutte mei oerienkommende sinjaalynhâld en ferskate sinjaalnivo's. Neitiid wurdt RS232 ferienfâldige as DB-9 connector yn IBM PCs, dat is wurden in de facto standert sûnt doe. Yn 't algemien brûke RS-232-poarten foar yndustriële kontrôle allinich 3 soarten kabels - RXD, TXD en GND.

Serial berjocht protokol

Basis parameters fan kommunikaasje

Ûnderdiel	Parameter
Baud taryf	115200
Kontrôle	Gjin kontrôle
Data bit lingte	8 byks
Stopje bytsje	1 byt

Basis parameters fan kommunikaasje

Start bit Frame lingte Kommando type Kommando ID Data fjild Frame ID
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	frame_id	check_sum
byt 1	byt 2	byt 3	byt 4	byt 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

It protokol omfettet startbit, frame-lingte, frame-kommandotype, kommando-ID, gegevensfjild, frame-ID en kontrôlesum-komposysje. Wêr, it frame lingte ferwiist nei de lingte eksklusyf start bit en checksum gearstalling; de kontrôlesum ferwiist nei de som fan startbit nei alle gegevens fan frame ID; de frame ID is in loop count tusken 0 oan 255, dat wurdt tafoege ien kear elk kommando ferstjoerd.

Protokol ynhâld
Systeemstatus feedback kommando

Kommando Namme Systeem status feedback kommando
Ferstjoere node	Untfangende node	Syklus (ms) Untfang-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Frame lingte Kommando type	Beslútfoarmjende kontrôle ienheid 0x0a Feedback kommando (0xAA)	20 ms	Gjin
Kommando ID	0x01
Lengte fan gegevensfjild	6
Posysje	Funksje	Data type	Beskriuwing
byte [0]	Aktuele status fan auto lichem	net ûndertekene int8	0x00 Systeem yn normale steat 0x01 Emergency stop modus (net ynskeakele) 0x01 Systeem útsûndering
byte [1]	Modus kontrôle	net ûndertekene int8	0x00 Remote control modus 0x01 CAN kommando kontrôle modus[1] 0x02 Serial port kontrôle modus
byte [2] byte [3]	Batterij voltage heger 8 bits Batterij voltage legere 8 bits	net ûndertekene int16	Werklike voltage X 10 (mei in krektens fan 0.1V)
byte [4] byte [5]	Mislearring ynformaasje heger 8 bits Mislearring ynformaasje leger 8 bits	net ûndertekene int16	[BeskriuwingSteioennofteFsaiflourredeYntafoilrsmaasje]

• @KOART SERIEEL BOODSKAP KONTROLLSUM EXAMPDE KOADE
• @PARAM[IN] *DATA: SERIAL MESSAGE DATA STRUCT POINTER
• @PARAM[IN] LEN :SERIAL MESSAGE DATA LENGTH
• @RETURN THE CHECKSUM RESULTAAT
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATA[I];

Example fan serial check algoritme koade

Beskriuwing fan falen ynformaasje
Byte	Bit	Betsjutting
byte [4]         byte [5]     [1]: Th subs	bytsje [0]	Kontrolearje flater fan CAN kommunikaasje kontrôle kommando (0: Gjin mislearring 1: mislearring)
	bytsje [1]	Motor drive temperatueralarm[1] (0: Gjin alarm 1: Alarm) Temperatuer beheind ta 55 ℃
	bytsje [2]	Motor oerstreamalarm[1] (0: Gjin alarm 1: Alarm) Aktuele effektive wearde 15A
	bytsje [3]	Batterij ûnder-voltage alarm (0: Gjin alarm 1: Alarm) Alarm voltagen 22.5v
	bytsje [4]	Reservearre, standert 0
	bytsje [5]	Reservearre, standert 0
	bytsje [6]	Reservearre, standert 0
	bytsje [7]	Reservearre, standert 0
	bytsje [0]	Batterij ûnder-voltage mislearring (0: Gjin mislearring 1: Failure) Beskermjende voltagen 22v
	bytsje [1]	Batterij oer-voltage mislearring (0: Gjin mislearring 1: mislearring)
	bytsje [2] bytsje [3] bytsje [4]	No.1 motorkommunikaasjefout (0: Gjin flater 1: Failure) No.2 motorkommunikaasjefout (0: Gjin flater 1: Failure) No.3 motorkommunikaasjefout (0: Gjin flater 1: mislearring)
	bytsje [5]	No.4 motorkommunikaasjefout (0: Gjin flater 1: mislearring)
	bytsje [6] bytsje [7] folge ve	Motor oandriuwing temperatuerbeskerming[2] (0: Gjin beskerming 1: Beskerming) Temperatuer beheind ta 65 ℃ Motor oerstreambeskerming[2] (0: Gjin beskerming 1: beskerming) Aktuele effektive wearde 20A sesjes fan firmwareferzje fan robotchassis nei V1.2.8 wurde stipe, mar eardere ferzjes moatte wurde

1. De folgjende ferzjes fan robot chassis firmware ferzje nei V1.2.8 wurde stipe, mar eardere ferzjes moatte wurde fernijd foar stipe.
2. It temperatueralarm fan motoraandrijving en it motoroerstreamalarm sille net yntern wurde ferwurke, mar gewoan ynsteld om te soargjen dat de boppeste komputer bepaalde foarferwurking foltôgje kin. As driuwende oerstreaming optreedt, wurdt suggerearre om de snelheid fan 'e auto te ferminderjen; as der tefolle temperatuer optreedt, wurdt suggerearre om de snelheid earst te ferminderjen en de temperatuer te wachtsjen om te ferminderjen. Dizze flaggebit sil weromset wurde nei normale tastân as de temperatuer ôfnimt, en it oerstreamende alaarm sil aktyf wiske wurde as de hjoeddeistige wearde weromset wurdt nei normale steat;
3. De temperatuerbeskerming fan 'e motordrive en de oerstreambeskerming fan' e motor sille yntern wurde ferwurke. As de temperatuer fan 'e motor oandriuwing heger is as de beskermjende temperatuer, sil de útfier fan' e oandriuwing beheind wurde, it reau sil stadichoan stopje, en de kontrôlewearde fan it kommando foar bewegingskontrôle sil ûnjildich wurde. Dizze flaggebit sil net aktyf wiske wurde, dy't de boppeste kompjûter nedich is om it kommando te stjoeren fan it wiskjen fan flaterbeskerming. As it kommando ienris wiske is, kin it kommando foar bewegingskontrôle allinich normaal wurde útfierd.

Beweging kontrôle feedback kommando

Kommando Namme	Beweging Control Feedback Kommando
Ferstjoere node	Untfangende node	Syklus (ms)	Untfangtiid (ms)
Steer-by-wire chassis Frame lingte Kommando type	Beslútfoarmjende kontrôle ienheid 0x0A Feedback kommando (0xAA)	20 ms	Gjin
Kommando ID	0x02
Lengte fan gegevensfjild	6
Posysje	Funksje	Data type	Beskriuwing
byte [0] byte [1]	Bewegende snelheid heger 8 bits Bewegende snelheid leger 8 bits	tekene int16	Werklike snelheid X 1000 (mei in krektens fan 0.001m/s)
byte [2] byte [3]	Rotaasjesnelheid heger 8 bits Rotational snelheid legere 8 bits	tekene int16	Werklike snelheid X 1000 (mei in krektens fan 0.001 rad/s)
byte [4]	Reservearre	–	0x00
byte [5]	Reservearre	–	0x00

Beweging kontrôle kommando

Kommando Namme Control Kommando
Ferstjoere node	Untfangende node	Cycle (ms)	Untfangtiid (ms)
Beslútfoarmjende kontrôle ienheid Frame lingte Kommando type	Chassis node 0x0A Kontrôle kommando (0x55)	20 ms	Gjin
Kommando ID	0x01
Lengte fan gegevensfjild	6
Posysje	Funksje	Data type	Beskriuwing 0x00 Remote control modus
byte [0]	Kontrôle modus	net ûndertekene int8	0x01 CAN kommando kontrôle modus[1] 0x02 Serial poarte kontrôle modus Sjoch Notysje 2 foar details *
byte [1]	Mislearre wiskjen kommando	net ûndertekene int8	Maksimum snelheid 1.5m/s, weardeberik (-100, 100)
byte [2]	Lineêre snelheid persinttage	tekene int8	Maksimum snelheid 0.7853rad/s, weardeberik (-100, 100)
byte [3]	Hoeksnelheid persintaazjetage	tekene int8	0x01 0x00 Modus op ôfstânsbetsjinning CAN kommando-kontrôlemodus[1] 0x02 Serial port kontrôle modus Sjoch Notysje 2 foar details *
byte [4]	Reservearre	–	0x00
byte [5]	Reservearre	–	0x00

No.1 motor drive ynformaasje feedback frame

Kommando Namme	No.1 Motor Drive Information Feedback Frame
Ferstjoere node	Untfangende node	Syklus (ms)	Untfangtiid (ms)
Steer-by-wire chassis Frame lingte Kommando type	Beslútfoarmjende kontrôle ienheid 0x0A Feedback kommando (0xAA)	20 ms	Gjin
Kommando ID	0x03
Lengte fan gegevensfjild	6
Posysje	Funksje	Data type	Beskriuwing
byte [0] byte [1]	No.1 drive hjoeddeistige heger 8 bits No.1 drive hjoeddeistige legere 8 bits	net ûndertekene int16	Werklike stroom X 10 (mei in krektens fan 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.1 drive rotational snelheid heger 8 bits No.1 drive rotational snelheid legere 8 bits	tekene int16	Werklike motorassnelheid (RPM)
byte [4]	No.1 hurde skiif drive (HDD) temperatuer	tekene int8	Werklike temperatuer (mei in krektens fan 1 ℃)
byte [5]	Reservearre	—	0x00

No.2 motor drive ynformaasje feedback frame

Kommando Namme	No.2 Motor Drive Information Feedback Frame
Ferstjoere node	Untfangende node	Syklus (ms)	Untfangtiid (ms)
Steer-by-wire chassis Frame lingte Kommando type	Beslútfoarmjende kontrôle ienheid 0x0A Feedback kommando (0xAA)	20 ms	Gjin
Kommando ID	0x04
Lengte fan gegevensfjild	6
Posysje	Funksje	Data type	Beskriuwing
byte [0] byte [1]	No.2 drive hjoeddeistige heger 8 bits No.2 drive hjoeddeistige legere 8 bits	net ûndertekene int16	Werklike stroom X 10 (mei in krektens fan 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.2 drive rotational snelheid heger 8 bits No.2 drive rotational snelheid legere 8 bits	tekene int16	Werklike motorassnelheid (RPM)
byte [4]	No.2 hurde skiif drive (HDD) temperatuer	tekene int8	Werklike temperatuer (mei in krektens fan 1 ℃)
byte [5]	Reservearre	—	0x00

Ferljochting kontrôle frame

Kommando Namme Lighting Control Frame
Ferstjoere node	Untfangende node	Syklus (ms)	Untfangtiid (ms)
Beslútfoarmjende kontrôle ienheid Frame lingte Kommando type	Chassis node 0x0A Kontrôle kommando (0x55)	20 ms	500 ms
Kommando ID	0x02
Lengte fan gegevensfjild	6
Posysje	Funksje	Data type	Beskriuwing
byte [0]	Ljochtkontrôle ynskeakelje flagge	net ûndertekene int8	0x00 Kontrôle kommando ûnjildich 0x01 Ljochtkontrôle ynskeakelje
byte [1]	Front ljocht modus	net ûndertekene int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Oanpaste helderheid fan front ljocht	net ûndertekene int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Rear ljocht modus	net ûndertekene int8   net ûndertekene int8	0x01 gjin 0x03 0x02 BL modus Mei de brûker definieare helderheid [0, ], wêrby't 0 ferwiist nei gjin helderheid,
byte [4]	Oanpaste helderheid fan efterljocht		100 ferwiist nei maksimale helderheid
byte [5]	Reservearre	—	0x00

Ferljochting kontrôle feedback frame

Kommando Namme Lighting Control Feedback Frame
Ferstjoere node	Untfangende node	Syklus (ms)	Untfangtiid (ms)
Steer-by-wire chassis Frame lingte Kommando type	Beslútfoarmjende kontrôle ienheid 0x0A Feedback kommando (0xAA)	20 ms	Gjin
Kommando ID	0x07
Lengte fan gegevensfjild	6
Posysje	Funksje	Data type	Beskriuwing
byte [0]	Aktuele ljochtkontrôle ynskeakelje flagge	net ûndertekene int8	0x00 Kontrôle kommando ûnjildich 0x01 Ljochtkontrôle ynskeakelje
byte [1]	Aktuele front ljocht modus	net ûndertekene int8	0x00 NC 0x01 gjin 0x02 BL-modus 0x03 Mei brûker definieare helderheid [0, ], wêrby't 0 ferwiist nei gjin helderheid,
byte [2]	Aktuele oanpaste helderheid fan foarljocht	net ûndertekene int8	100 ferwiist nei maksimale helderheid
byte [3]	Aktuele efterljochtmodus	net ûndertekene int8   net ûndertekene int8	0x00 NC 0x01 gjin 0x02 BL modus [0, 0x03 Meidogger-definieare dúdlikens, ], dêr't 0 ferwiist t gjin helder
byte [4] byte [5]	Aktuele oanpaste helderheid fan efterljocht Reservearre	—	100 ferwiist nei m0ax0im0 um helderheid

Example data
It chassis wurdt regele om foarút te gean mei in lineêre snelheid fan 0.15m / s, wêrfan spesifike gegevens as folgjend wurde werjûn

Startbit		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Data fjild			Frame ID	cCohmepcoksitmion
byt 1	byt 2	byt 3	byt 4	byt 5	byt 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xa5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

De ynhâld fan it gegevensfjild wurdt as folget werjûn:

De hiele gegevensstring is: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Serial ferbining
Nim de USB-nei-RS232-seriële kabel út ús kommunikaasje-ark om it te ferbinen mei de seriële poarte oan 'e efterkant. Brûk dan it seriële poarte-ark om de korrespondearjende baudrate yn te stellen, en fier de test mei de eksample datum foarsjoen hjirboppe. As de RC-stjoerder oan is, moat it oerskeakele wurde nei kommando-kontrôlemodus; as de RC-stjoerder út is, stjoer dan it kontrôlekommando direkt. Dêrby moat opmurken wurde dat, it kommando moat wurde ferstjoerd periodyk, want as it chassis hat net krigen de seriële poarte kommando nei 500ms, it sil ynfiere de loskeppele beskerming status.

Firmware upgrades
De RS232-poarte op TRACER kin brûkt wurde troch brûkers om de firmware foar de haadkontrôler te upgrade om bugfixes en funksjeferbetterings te krijen. In PC-kliïntapplikaasje mei grafyske brûkersynterface wurdt levere om it upgradeproses fluch en soepel te meitsjen. In skermôfbylding fan dizze applikaasje wurdt werjûn yn figuer 3.3.

Upgrade tarieding

• Serial kabel X 1
• USB-nei-seriële poarte X 1
• TRACER chassis X 1
• Kompjûter (Windows bestjoeringssysteem) X 1

Firmware update software
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Upgrade proseduere

• Foardat ferbining, soargje derfoar dat de robot chassis wurdt powered off;
• Ferbine de seriële kabel op 'e seriële haven oan' e efterkant fan TRACER chassis;
• Ferbine de serial kabel oan 'e kompjûter;
• Iepenje de client software;
• Selektearje it poartenûmer;
• Power op TRACER chassis, en klik daliks om te begjinnen ferbining (TRACER chassis sil wachtsje foar 6s foar power-on; as de wachttiid is mear as 6s, it sil ynfiere de applikaasje); as de ferbining slagget, sil "mei súkses ferbûn" wurde frege yn it tekstfak;
• Laad bin file;
• Klikje op de knop Upgrade, en wachtsje op de prompt fan foltôging fan upgrade;
• Verbreken de seriële kabel, macht út it chassis, en dan keare de macht út en op 'e nij.

Client Interface fan Firmware Upgrade

Foarsoarchsmaatregels

Dizze seksje omfettet wat foarsoarchsmaatregels dy't moatte wurde betelle omtinken foar TRACER gebrûk en ûntwikkeling.

Batterij

• De batterij levere mei TRACER is net folslein opladen yn it fabryk ynstelling, mar syn spesifike macht kapasiteit kin werjûn wurde op de voltmeter oan efterkant fan TRACER chassis of lêzen fia CAN bus kommunikaasje ynterface. It opladen fan de batterij kin stoppe wurde as de griene LED op 'e lader grien wurdt. Tink derom dat as jo de lader ferbûn hâlde nei't de griene LED oangiet, sil de lader de batterij sawat 0.1 minuten mear oplade mei sawat 30A-stroom om de batterij folslein op te laden.
• Laden asjebleaft de batterij net nei't syn krêft is leech, en laden asjebleaft de batterij op 'e tiid as it alarm foar leech batterijnivo oan is;
• Statyske opslachbetingsten: De bêste temperatuer foar batterijopslach is -20 ℃ oant 60 ℃; yn gefal fan opslach foar gjin gebrûk, moat de batterij ien kear elke 2 moannen opnij wurde opladen en ûntslein, en dan opslein yn folslein folumetage steat. Set de batterij asjebleaft net yn fjoer of ferwaarmje de batterij, en bewarje de batterij asjebleaft net yn omjouwing mei hege temperatueren;
• Opladen: De batterij moat wurde opladen mei in tawijd lithiumbatterijlader; lithium-ion batterijen kinne net opladen ûnder 0 ° C (32 ° F) en it feroarjen of ferfangen fan de orizjinele batterijen binne strang ferbean.

Oanfoljende feiligens advys

• Yn gefal fan twifels by gebrûk, folgje asjebleaft relatearre ynstruksje hantlieding of rieplachtsje relatearre technysk personiel;
• Foardat gebrûk, betelje omtinken oan fjildbetingsten, en foarkomme mis-operaasje dy't probleem foar personielsfeiligens sil feroarsaakje;
• Druk yn gefal fan needgefallen op de needstopknop en skeakelje de apparatuer út;
• Sûnder technyske stipe en tastimming, wizigje asjebleaft de ynterne apparatuerstruktuer net persoanlik

Operasjonele omjouwing

• De wurktemperatuer fan TRACER bûten is -10 ℃ oant 45 ℃; brûk it asjebleaft net ûnder -10 ℃ en boppe 45 ℃ bûten;
• De wurktemperatuer fan TRACER binnen is 0 ℃ oant 42 ℃; brûk it asjebleaft net ûnder 0 ℃ en boppe 42 ℃ binnen;
• De easken foar relative vochtigheid yn 'e gebrûksomjouwing fan TRACER binne: maksimaal 80%, minimum 30%;
• Brûk it asjebleaft net yn 'e omjouwing mei korrosive en brânbere gassen of sletten foar brânbere stoffen;
• Net pleatse it tichtby kachels of ferwaarming eleminten lykas grutte coiled wjerstannen, etc .;
• Utsein foar spesjaal oanpaste ferzje (IP-beskermingsklasse oanpast), is TRACER net wetterbestindich, dus brûk it asjebleaft net yn reinich, snie of wetter-akkumulearre omjouwing;
• De hichte fan oanrikkemandearre gebrûksomjouwing moat net mear as 1,000m wêze;
• It temperatuerferskil tusken dei en nacht fan oanrikkemandearre gebrûksomjouwing moat net mear as 25 ℃;

Elektryske / extension koarden

• By it behanneljen en opsetten, falle asjebleaft net ôf of pleats it auto op 'e kop;
• Foar net-professionals, demontearje it auto asjebleaft net sûnder tastimming.

Oare notysjes

• By it behanneljen en opsetten, falle asjebleaft net ôf of pleats it auto op 'e kop;
• Foar net-professionals, demontearje it auto asjebleaft net sûnder tastimming

Q&A

• Q：TRACER is goed opstarten, mar wêrom kin de RC-stjoerder it lichem fan it auto net kontrolearje om te bewegen?
  A: Kontrolearje earst oft de driuwfear yn normale tastân is, oft de stasjonskrêft yndrukt is en oft E-stop-skeakels wurde frijlitten; dan, kontrolearje oft de kontrôle modus selektearre mei de top lofts modus seleksje switch op de RC stjoerder is korrekt.
• Q: TRACER remote control is yn normale steat, en de ynformaasje oer chassis status en beweging kin wurde ûntfongen korrekt, mar as it kontrôle frame protokol wurdt útjûn, wêrom kin de auto lichem kontrôle modus net oerskeakele en it chassis reagearje op it kontrôle frame protokol ?
  A: Normaal, as TRACER kin wurde regele troch in RC-stjoerder, betsjut it dat de chassisbeweging ûnder goede kontrôle is; as it chassis feedback frame kin wurde akseptearre, it betsjut CAN extension keppeling is yn normale steat. Kontrolearje asjebleaft it ferstjoerde CAN-kontrôleframe om te sjen oft de gegevenskontrôle goed is en oft de kontrôlemodus yn kommandokontrôlemodus is.
• Q:TRACER jout in "beep-beep-beep ..." lûd yn wurking, hoe om te gean mei dit probleem?
  A: As TRACER dit "beep-beep-beep" lûd kontinu jout, betsjuttet it dat de batterij yn 'e alarmvol istage steat. Laden asjebleaft de batterij op 'e tiid. Sadree't oare relatearre lûd foarkomme, kinne d'r ynterne flaters wêze. Jo kinne kontrolearje besibbe flater koades fia CAN bus of kommunisearje mei relatearre technysk personiel.
• Q: As kommunikaasje wurdt ymplementearre fia CAN bus, it chassis feedback kommando wurdt útjûn korrekt, mar wêrom reagearret it auto net op de kontrôle kommando?
  A: D'r is in kommunikaasjebeskermingsmeganisme binnen TRACER, wat betsjut dat it chassis wurdt foarsjoen fan time-outbeskerming by it ferwurkjen fan eksterne CAN-kontrôlekommando's. Stel dat it auto ien frame fan kommunikaasjeprotokol ûntfangt, mar it krijt it folgjende frame fan kontrôlekommando net nei 500ms. Yn dit gefal sil it kommunikaasjebeskermingsmodus yngean en de snelheid ynstelle op 0. Dêrom moatte kommando's fan boppeste komputer periodyk útjûn wurde

Produkt Ofmjittings

Yllustraasjediagram fan produkt eksterne diminsjes

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokuminten / Resources

TRACER AgileX Robotics Team Autonome Mobile Robot [pdf] Brûkershânlieding AgileX Robotics Team Autonome Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonome Mobile Robot, Autonome Mobile Robot, Mobile Robot

Referinsjes

• User Manual