TRACER AgileX Robotics Team autonoomne mobiilne robot

See peatükk sisaldab olulist ohutusteavet. Enne roboti esmakordset sisselülitamist peab iga üksikisik või organisatsioon seda teavet enne seadme kasutamist lugema ja sellest aru saama. Kui teil on kasutamise kohta küsimusi, võtke meiega ühendust aadressil support@agilex.ai. Palun järgige ja rakendage kõiki selle juhendi peatükkides toodud kokkupanekujuhiseid ja juhiseid, mis on väga oluline. Erilist tähelepanu tuleks pöörata hoiatussiltidega seotud tekstile.

Ohutusteave

Selles juhendis sisalduv teave ei hõlma täieliku robotirakenduse kavandamist, paigaldamist ja kasutamist ega ka kõiki välisseadmeid, mis võivad mõjutada kogu süsteemi ohutust. Terviksüsteemi konstruktsioon ja kasutamine peavad vastama selle riigi standardites ja eeskirjades kehtestatud ohutusnõuetele, kuhu robot on paigaldatud. TRACERi integraatorid ja lõpptarbijad vastutavad asjaomaste riikide kehtivate seaduste ja määruste järgimise eest ning selle eest, et täielikus robotirakenduses ei esineks suuri ohte. See hõlmab, kuid ei piirdu, järgmist

Tulemuslikkus ja vastutustunne

• Tehke kogu robotsüsteemi riskihinnang.
• Ühendage riskihinnanguga määratletud teiste masinate täiendavad ohutusseadmed kokku.
• Veenduge, et kogu robotsüsteemi välisseadmete, sealhulgas tarkvara- ja riistvarasüsteemide projekt ja paigaldus on õiged.
• Sellel robotil ei ole täielikku autonoomset mobiilset robotit, sealhulgas, kuid mitte ainult, automaatset kokkupõrkevastast, kukkumisvastast, bioloogilise lähenemise hoiatust ja muid seotud ohutusfunktsioone. Seotud funktsioonid nõuavad, et integraatorid ja lõpptarbijad järgiksid ohutuse hindamisel asjakohaseid eeskirju ning teostatavaid seadusi ja eeskirju. Tagamaks, et väljatöötatud robotil ei esineks tegelikes rakendustes suuri ohte ja ohutusriske.
• Koguge tehnilises osas kõik dokumendid file: sealhulgas riskianalüüs ja käesolev juhend.

Keskkonnakaalutlused

• Esmakordsel kasutamisel lugege see juhend hoolikalt läbi, et mõista põhilist kasutussisu ja kasutusspetsifikatsioone.
• Kaugjuhtimispuldi kasutamiseks valige TRACER-i kasutamiseks suhteliselt avatud ala, kuna TRACERil pole automaatset takistuste vältimise andurit.
• Kasutage TRACER-i alati alla -10 ℃ ~ 45 ℃ ümbritseva õhu temperatuuril.
• Kui TRACER ei ole konfigureeritud eraldi kohandatud IP-kaitsega, on selle vee- ja tolmukaitse AINULT IP22.

Tööeelne kontrollnimekiri

• Veenduge, et igal seadmel oleks piisavalt võimsust.
• Veenduge, et punkril ei oleks ilmseid defekte.
• Kontrollige, kas kaugjuhtimispuldi aku laetus on piisav.
• Kasutamisel veenduge, et hädaseiskamislüliti oleks vabastatud.

Operatsioon

• Kaugjuhtimispuldi kasutamisel veenduge, et ümbritsev ala oleks suhteliselt avar.
• Kasutage kaugjuhtimispulti nähtavuse piires.
• TRACERi maksimaalne koormus on 100 kg. Kasutamisel veenduge, et kandevõime ei ületaks 100 kg.
• Kui paigaldate TRACERile välise laienduse, kinnitage laienduse massikeskme asukoht ja veenduge, et see oleks pöörlemiskeskmes.
• Palun laadige õigeaegselt, kui seade voltage on madalam kui 22.5 V.
• Kui TRACERil on defekt, lõpetage kohe selle kasutamine, et vältida sekundaarseid kahjustusi.
• Kui TRACERil on ilmnenud defekt, võtke selle lahendamiseks ühendust vastava tehnilise poolega, ärge tegelege defektiga ise.
• Kasutage alati SCOUT MINI(OMNI) keskkonnas, mille kaitsetase on seadme jaoks nõutav.
• Ärge suruge SCOUT MINI(OMNI) otse.
• Laadimisel veenduge, et ümbritseva õhu temperatuur oleks üle 0 ℃

Hooldus

Aku mahutavuse tagamiseks tuleks akut hoida elektri all ning pikema kasutuseta korral regulaarselt laadida.

MINIAGV (TRACER) Sissejuhatus

TRACER on loodud mitmeotstarbelise UGV-na, mille puhul on arvesse võetud erinevaid kasutusstsenaariume: modulaarne disain; paindlik ühenduvus; võimas mootorisüsteem, millel on suur kandevõime.Kaherattalise diferentsiaali šassii ja rummumootori kombinatsioon muudab selle siseruumides paindlikuks liikumiseks. TRACERile saab lisakomponente, nagu stereokaamera, laserradar, GPS, IMU ja robotmanipulaator, valikuliselt paigaldada. navigatsiooni- ja arvutinägemisrakendused. TRACERit kasutatakse sageli autonoomse sõiduõppe ja -uuringute jaoks, sise- ja välistingimustes turvapatrullimiseks ja transpordiks, kui nimetada vaid mõnda.

Komponentide loend

Nimi	Kogus
TRACER Roboti kere	x1
Akulaadija (AC 220V)	x1
Kaugjuhtimispuldi saatja (valikuline)	x1
USB-jadakaabel	x1
Lennuki pistik (isane, 4 kontaktiga)	x1
USB-CAN-sidemoodul	x1

Tehnilised näitajad

Arengunõuded
RC-saatja on TRACERi tehaseseadetes (valikuline), mis võimaldab kasutajatel juhtida roboti šassii liikumiseks ja pööramiseks; TRACERi CAN- ja RS232-liideseid saab kasutada kasutaja kohandamiseks

Põhitõed

Selles jaotises tutvustatakse lühidalt mobiilse roboti platvormi TRACER, nagu näidatud

TRACER on loodud tervikliku intelligentse moodulina, mis koos võimsa alalisvoolu rummu mootoriga võimaldab TRACERi roboti šassiil paindlikult liikuda siseruumides tasasel pinnal. Sõiduki ümber on paigaldatud kokkupõrkevastased talad, et vähendada kokkupõrke ajal võimalikke kahjustusi sõiduki kerele. Sõiduki ette on paigaldatud tuled, millest valge tuli on ette nähtud valgustamiseks ees. Sõiduki kere tagumisse otsa on paigaldatud hädaseiskamislüliti, mis võib roboti ebanormaalse käitumise korral koheselt roboti toite välja lülitada. TRACERi tagaosas on alalisvoolu ja sideliidese veekindlad pistikud, mis mitte ainult ei võimalda paindlikku ühendust roboti ja väliste komponentide vahel, vaid tagavad ka vajaliku kaitse roboti sisemusele isegi rasketes töötingimustes. Peal on kasutajate jaoks reserveeritud bajonetiga avatud sahtel.

Oleku indikaator
Kasutajad saavad tuvastada sõiduki kere oleku TRACERile paigaldatud voltmeetri ja tulede kaudu. Täpsemalt

Juhised elektriliste liideste kohta

Tagumine elektriliides
Laiendusliides tagaosas on näidatud joonisel 2.3, kus Q1 on D89 jadaport; Q2 on seiskamislüliti; Q3 on laadimisport; Q4 on CAN- ja 24V toiteallika laiendusliides; Q5 on elektriarvesti; Q6 on pöördlüliti kui peamine elektriline lüliti.

Tagapaneelil on sama CAN-sideliides ja 24 V toiteliides, mis ülemisel on (neist kaks on sisemiselt omavahel ühendatud). Antud on tihvtide määratlused

Juhised kaugjuhtimispuldil
FS RC saatja on TRACERi valikuline lisaseade roboti käsitsi juhtimiseks. Saatja on varustatud vasakpoolse gaasihoova konfiguratsiooniga. Määratlus ja funktsioon

Lisaks kahele pulgale S1 ja S2, mida kasutatakse lineaarsete ja nurkkiiruste käskude saatmiseks, on vaikimisi lubatud kaks lülitit: SWB juhtimisrežiimi valimiseks (ülemine asend käsujuhtimisrežiimi jaoks ja keskmine asend kaugjuhtimisrežiimi jaoks), SWC valgustamiseks kontroll. Saatja sisse- või väljalülitamiseks tuleb kahte POWER nuppu vajutada ja hoida koos.

Juhised juhtimisnõuete ja liikumiste kohta
Nagu on näidatud joonisel 2.7, on TRACERi sõiduki kere paralleelne kehtestatud võrdluskoordinaatide süsteemi X-teljega. Selle kokkuleppe kohaselt vastab positiivne lineaarkiirus sõiduki edasiliikumisele piki positiivset x-telje suunda ja positiivne nurkkiirus vastab positiivsele parempoolsele pöörlemisele ümber z-telje. RC-saatjaga käsitsijuhtimise režiimis genereerib C1-pulga (DJI mudel) või S1-pulga (FS-mudel) ettepoole lükkamine positiivse lineaarkiiruse käsu ja C2 (DJI mudel) ja S2 (FS-mudel) lükkamine vasakule. genereerib positiivse nurkkiiruse käsu

Alustamine

Selles jaotises tutvustatakse TRACERi platvormi põhilisi toiminguid ja arendamist, kasutades CAN-siini liidest.

Kasutamine ja kasutamine

Kontrollige

• Kontrollige sõiduki kere seisukorda. Kontrollige, kas esineb olulisi kõrvalekaldeid; kui jah, võtke toe saamiseks ühendust müügijärgse teenindusega;
• Kontrollige hädaseiskamislülitite olekut. Veenduge, et mõlemad hädaseiskamisnupud on vabastatud.

Sulgege
Toite väljalülitamiseks keerake võtmelülitit;

Käivitage

• Hädaseiskamislüliti olek. Veenduge, et kõik hädaseiskamisnupud on vabastatud;
• Pöörake võtmelülitit (Q6 elektripaneelil) ja tavaliselt näitab voltmeeter õiget aku mahtutage ning esi- ja tagatuled lülituvad sisse

Hädapeatus
Vajutage alla hädaabinupp nii sõiduki tagumise kere vasakul kui ka paremal küljel;

Kaugjuhtimispuldi põhitoimingud
Pärast mobiilse roboti TRACER šassii õiget käivitamist lülitage RC saatja sisse ja valige kaugjuhtimisrežiim. Seejärel saab TRACERi platvormi liikumist juhtida RC-saatjaga.

Laadimine
TRACER on vaikimisi varustatud 10A laadijaga, et rahuldada klientide laadimisvajadust.

Laadimise üksikasjalik tööprotseduur on näidatud järgmiselt

• Veenduge, et TRACERi šassii elekter on välja lülitatud. Enne laadimist veenduge, et Q6 (võtmelüliti) tagumises juhtkonsoolis on välja lülitatud;
• Sisestage laadija pistik tagumise juhtpaneeli Q3 laadimisliidesesse;
• Ühendage laadija toiteallikaga ja lülitage laadija lüliti sisse. Seejärel lülitub robot laadimisolekusse.

Suhtlemine CAN-i abil
TRACER pakub kasutaja kohandamiseks CAN- ja RS232-liideseid. Kasutajad saavad valida ühe neist liidestest, et juhtida sõiduki kere käsklusi.

CAN sõnumiprotokoll
TRACER võtab kasutusele CAN2.0B sidestandardi, mille andmeedastuskiirus on 500K ja Motorola sõnumivorming. Välise CAN-siini liidese kaudu saab juhtida šassii liikumiskiirust ja pöörlemisnurkkiirust; TRACER annab reaalajas tagasisidet praeguse liikumise oleku teabe ja selle šassii olekuteabe kohta. Protokoll sisaldab süsteemi oleku tagasiside raami, liikumisjuhtimise tagasiside raami ja juhtraami, mille sisu kuvatakse järgmiselt: Süsteemi oleku tagasiside käsk sisaldab tagasiside teavet sõiduki kere hetkeoleku, juhtimisrežiimi oleku, aku mahu kohta.tage ja süsteemi rike. Kirjeldus on toodud tabelis 3.1.

TRACERi šassiisüsteemi oleku tagasiside raam

Käsu nimi Süsteemi olek Tagasiside käsk
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii Andmete pikkus Asukoht	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funktsioon	0x151   Andmetüüp	20 ms	Mitte ühtegi
			Kirjeldus
bait [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	allkirjastamata int8	0x00 Süsteem normaalseisundis 0x01 Hädaseiskamisrežiim 0x02 Süsteemi erand
bait [1]	Režiimi juhtimine	allkirjastamata int8	0x00 kaugjuhtimisrežiim 0x01 CAN-käskude juhtimisrežiim[1] 0x02 jadapordi juhtimisrežiim
bait [2] bait [3]	Aku mahttage kõrgem 8 bitti Aku mahttage madalam 8 bitti	allkirjastamata int16	Tegelik voltage X 10 (täpsusega 0.1 V)
bait [4]	Teave ebaõnnestumise kohta	allkirjastamata int16	Üksikasju vaadake märkmetest【Tabel 3.2】
bait [5]	Reserveeritud	–	0x00
bait [6]	Reserveeritud	–	0x00
bait [7]	Loendada paarsusbit (count)	allkirjastamata int8	0 – 255 loendussilmust

Rikketeabe kirjeldus

Liikumisjuhtimise tagasiside raami käsk sisaldab tagasisidet jooksva lineaarkiiruse ja liikuva sõiduki kere nurkkiiruse kohta. Protokolli üksikasjaliku sisu leiate tabelist 3.3.

Liikumise kontrolli tagasiside raam

Käsu nimi Liikumise Juhtimise tagasiside käsk
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii	Otsuste tegemise kontrollüksus	0x221	20 ms	Mitte ühtegi
Andmete pikkus	0x08
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Liikumiskiirus 8 bitti suurem Liikumiskiirus 8 bitti väiksem	allkirjastatud int16	Sõiduki kiirusühik: mm/s
bait [2] bait [3]	Pöörlemiskiirus suurem 8 bitti Pöörlemiskiirus väiksem 8 bitti	allkirjastatud int16	Sõiduki nurkkiiruse ühik: 0.001 rad/s
bait [4]	Reserveeritud	–	0x00
bait [5]	Reserveeritud	–	0x00
bait [6]	Reserveeritud	–	0x00
bait [7]	Reserveeritud	–	0x00

Juhtraam sisaldab lineaarkiiruse juhtimisavatust ja nurkkiiruse juhtavatust. Protokolli üksikasjaliku sisu leiate tabelist 3.4.

Liikumise juhtimiskäsu juhtraam

Käsu nimi Juhtkäsk
Saatesõlm Juhtmega juhitav šassii Andmete pikkus	Vastuvõtu sõlm Šassii sõlm 0x08	ID 0x111	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
			20 ms	500 ms
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Liikumiskiirus suurem 8 bitti Liikumiskiirus väiksem 8 bitti	allkirjastatud int16	Sõiduki kiirusühik: mm/s
bait [2] bait [3]	Pöörlemiskiirus suurem 8 bitti Pöörlemiskiirus väiksem 8 bitti	allkirjastatud int16	Sõiduki nurkkiirus Ühik: 0.001 rad/s
bait [4]	Reserveeritud	—	0x00
bait [5]	Reserveeritud	—	0x00
bait [6]	Reserveeritud	—	0x00
bait [7]	Reserveeritud	—	0x00

Valguse juhtraam sisaldab esitulede hetkeseisu. Protokolli üksikasjaliku sisu leiate tabelist 3.5.

Valgustuse juhtraam

Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms) Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii	Otsuste tegemise kontrollüksus	0x231	20 ms	Mitte ühtegi
Andmete pikkus	0x08
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0]	Valgustuse juhtimise lubamise lipp	allkirjastamata int8	0x00 Juhtkäsk kehtetu 0x01 Valgustuse juhtimise lubamine
bait [1]	Esitulede režiim	allkirjastamata int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 kasutaja määratud eredus
bait [2]	Esitule kohandatud heledus	allkirjastamata int8	[0, 100], kus 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 viitab
bait [3]	Reserveeritud	—	0x00
bait [4]	Reserveeritud	—	0x00
bait [5]	Reserveeritud	—	0x00
bait [6] bait [7]	Reserveeritud loenduse paarsusbit (count)	– allkirjastamata int8	0x00 0a-

Juhtrežiimi raam sisaldab šassii juhtimisrežiimi määramist. Selle üksikasjaliku sisu leiate tabelist 3.7.

Juhtrežiimi raami juhised

Juhtrežiimi juhised
Kui RC-saatja on välja lülitatud, on TRACER-i juhtimisrežiimiks vaikimisi käsujuhtimisrežiim, mis tähendab, et šassii saab käsuga otse juhtida. Kuigi šassii on käsujuhtimisrežiimis, tuleb kiiruskäsu edukaks täitmiseks käsu juhtimisrežiimiks seada 0x01. Kui RC-saatja on uuesti sisse lülitatud, on sellel kõrgeim volituste tase käsujuhtimise varjestamiseks ja juhtimisrežiimi ümberlülitamiseks. Olekupositsiooni raam sisaldab selget veateadet. Selle üksikasjaliku sisu leiate tabelist 3.8.

Olekuasend Raamijuhend

Käsu nimi Oleku asend Raam
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms) Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii Andmete pikkus Asukoht	Otsustamise juhtplokk 0x01 Funktsioon	0x441   Andmetüüp	Mitte ühtegi	Mitte ühtegi
			Kirjeldus
bait [0]	Juhtimisrežiim	allkirjastamata int8	0x00 Kustutage kõik vead 0x01 Kustutage mootori 1 vead 0x02 Kustutage mootori 2 vead

Läbisõidumõõdiku tagasiside juhend

Saatesõlm Steer-by-wire šassii Andmete pikkus	Vastuvõtu sõlm Otsustamise juhtplokk 0x08	ID 0x311	Tsükkel (ms) 接收超时 (ms)
			20 ms	Mitte ühtegi
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0]	Vasaku rehvi kõrgeim läbisõidumõõdik	allkirjastatud int32	Vasaku rehvi läbisõidumõõdiku andmed Ühik mm
bait [1]	Vasak rehv kõrguselt teine ​​läbisõidumõõdik
bait [2]	Vasak rehv, teine ​​madalaim läbisõidumõõdik
bait [3]	Vasaku rehvi madalaim läbisõidumõõdik
bait [4]	Parempoolne rehvi kõrgeim läbisõidumõõdik	allkirjastatud int32-	Parempoolse rehvi läbisõidumõõdiku andmed Ühik mm
bait [5]	Parempoolne rehv kõrguselt teine ​​läbisõidumõõdik
bait [6]	Parem rehv, teine ​​madalaim läbisõidumõõdik
bait [7]	Parempoolne rehvi madalaim läbisõidumõõdik

Šassii olekuteave edastatakse tagasisidena; Veelgi enam, teavet mootori kohta. Järgmine tagasiside raam sisaldab teavet mootori kohta: Kahe šassii mootori seerianumbrid on näidatud alloleval joonisel.

Mootori kiire teabe tagasiside raam

Käsu nimi Mootori kiire teabe tagasiside raam
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms) Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii Andmete pikkus positsioon	Juhtmega juhitav šassii 0x08 Funktsioon	0x251 ~ 0x252   Andmetüüp	20 ms	Mitte ühtegi
			Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Mootori pöörlemiskiirus on 8 bitti suurem Mootori pöörlemiskiirus madalam 8 bitti	allkirjastatud int16	Mootori pöörlemiskiirus Ühik: RPM
bait [2]	Reserveeritud	–	0x00
bait [3]	Reserveeritud	—	0x00
bait [4]	Reserveeritud	—	0x00
bait [5]	Reserveeritud	—	0x00
bait [6]	Reserveeritud	–	0x00

Mootori väikese kiirusega teabe tagasiside raam

Käsu nimi Mootori väikese kiirusega teabe tagasiside raam
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	ID	Tsükkel (ms)
Juhtmega juhitav šassii Andmete pikkus positsioon	Juhtmega juhitav šassii 0x08 Funktsioon	0x261 ~ 0x262   Andmetüüp	100 ms
			Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Reserveeritud Reserveeritud	–	0x00 0x00
bait [2]	Reserveeritud	–	0x00
bait [3]	Reserveeritud	—	0x00
bait [4]	Reserveeritud	—	0x00
bait [5]	Juhi olek	—	Üksikasjad on näidatud tabelis 3.12
bait [6]	Reserveeritud	–	0x00
bait [7]	Reserveeritud	–	0

Rikketeabe kirjeldus

CAN-kaabli ühendus
JUHTE MÄÄRATLUSTE VAATAMISEKS VÕTKE TABELIST 2.2.

• Punane:VCC (aku positiivne)
• Must:GND (aku negatiivne)
• Sinine:CAN_L
• Kollane:CAN_H

Lennunduse isase pistiku skemaatiline diagramm

Märkus: Maksimaalne saavutatav väljundvool on tavaliselt umbes 5 A.

CAN-käskude juhtimise rakendamine
Käivitage õigesti mobiilse roboti TRACER šassii ja lülitage sisse FS RC saatja. Seejärel lülitage käsujuhtimise režiimi, st lülitage FS RC saatja SWB režiim ülemisse. Sel hetkel aktsepteerib TRACERi šassii CAN-liidese käsku ja host saab sõeluda ka šassii hetkeolekut reaalajas CAN-siini kaudu edastatud andmetega. Protokolli üksikasjaliku sisu saamiseks vaadake CAN-sideprotokolli.

Side RS232 kaudu

Sissejuhatus jadaprotokolli
See on jadasuhtlusstandard, mille koostas Electronic Industries Association (EIA) koos Bell Systemi, modemitootjate ja arvutiterminalitootjatega 1970. aastal. Selle täisnimetus on "andmeterminali seadmete vahelise jadabinaarandmete vahetamise liidese tehniline standard". (DTE) ja andmesideseadmed (DCE). See standard nõuab 25-kontaktilise DB-25 pistiku kasutamist, mille igale kontaktile on määratud vastav signaali sisu ja erinevad signaalitasemed. Hiljem on RS232 lihtsustatud DB-9 pistikuna IBM-i personaalarvutites, millest on sellest ajast alates saanud de facto standard. Üldiselt kasutavad tööstusliku juhtimise RS-232 pordid ainult kolme tüüpi kaableid – RXD, TXD ja GND.

Jadasõnumiprotokoll

Kommunikatsiooni põhiparameetrid

Üksus	Parameeter
Baudi kiirus	115200
Kontrollige	Tšekki pole
Andmebiti pikkus	8 bitti
Lõpeta natuke	1 bitine

Kommunikatsiooni põhiparameetrid

Algbitt Kaadri pikkus Käsu tüüp Käsu ID Andmeväli Kaadri ID
SOF		raam_L	CMD_TYPE	CMD_ID	andmed [0] … andmed[n]	kaadri_id	kontroll_summa
1. bait	2. bait	3. bait	4. bait	5. bait	bait 6 … bait 6+n	bait 7+n	bait 8+n
5A	A5

Protokoll sisaldab algusbitti, kaadri pikkust, kaadri käsu tüüpi, käsu ID-d, andmevälja, kaadri ID-d ja kontrollsumma koostist. kus kaadri pikkus viitab pikkusele, välja arvatud algusbitt ja kontrollsumma koostis; kontrollsumma viitab summale alates algusbitist kuni kõigi kaadri ID andmeteni; kaadri ID on tsüklite arv vahemikus 0 kuni 255, mis lisatakse iga käsu saatmisel.

Protokolli sisu
Süsteemi oleku tagasiside käsk

Käsu nimi Süsteemi oleku tagasiside käsk
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	Tsükkel (ms) Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii Raami pikkus Käsu tüüp	Otsuste tegemise juhtplokk 0x0a Tagasiside käsk (0xAA)	20 ms	Mitte ühtegi
Käsu ID	0x01
Andmevälja pikkus	6
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0]	Sõiduki kere hetkeseis	allkirjastamata int8	0x00 Süsteem normaalses seisukorras 0x01 Hädaseiskamisrežiim (pole lubatud) 0x01 Süsteemi erand
bait [1]	Režiimi juhtimine	allkirjastamata int8	0x00 kaugjuhtimisrežiim 0x01 CAN-käskude juhtimisrežiim[1] 0x02 Jadapordi juhtimisrežiim
bait [2] bait [3]	Aku mahttage kõrgem 8 bitti Aku mahttage madalam 8 bitti	allkirjastamata int16	Tegelik voltage X 10 (täpsusega 0.1 V)
bait [4] bait [5]	Rikketeave on 8 bitti suurem Rikketeave on 8 bitti väiksem	allkirjastamata int16	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @LÜHISARJASÕNUM KONTROLLSUMM EXAMPKOOD
• @PARAM[IN] *ANDMED : SERIAL SÕNUMI ANDMETE STRUKTURI OSUTJA
• @PARAM[IN] KESKUS :SARJASÕNUMI ANDMETE KESKUS
• @TAGASTA KONTROLLSUMMA TULEMUS
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM (UINT8 *ANDMED, UINT8 LEN)
• UINT8 KONTROLLSUMM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• KONTROLLSUMM += ANDMED[I];

Exampseeriakontrolli algoritmi koodi le

Rikketeabe kirjeldus
Bait	Natuke	Tähendus
bait [4]         bait [5]     [1]: Th subs	bitt [0]	Kontrollige CAN-side juhtimiskäsu viga (0: tõrge puudub 1: tõrge)
	bitt [1]	Mootori ületemperatuuri alarm[1] (0: häire puudub 1: alarm) Temperatuur on piiratud 55 ℃
	bitt [2]	Mootori ülevoolu häire[1] (0: häire puudub 1: alarm) Voolu efektiivne väärtus 15A
	bitt [3]	Aku tühitage alarm (0: alarm puudub 1: Alarm) Alarm voltage 22.5V
	bitt [4]	Reserveeritud, vaikimisi 0
	bitt [5]	Reserveeritud, vaikimisi 0
	bitt [6]	Reserveeritud, vaikimisi 0
	bitt [7]	Reserveeritud, vaikimisi 0
	bitt [0]	Aku tühitage rike (0: rike puudub 1: rike) Kaitsev voltage 22V
	bitt [1]	Aku ülepingetage rike (0: tõrge puudub 1: rike)
	bitt [2] bitt [3] bitt [4]	Mootori sidetõrge nr 1 (0: tõrge puudub 1: tõrge) nr 2 mootori sidetõrge (0: tõrge puudub 1: tõrge) Nr.3 mootori sidetõrge (0: tõrge puudub 1: tõrge)
	bitt [5]	Nr.4 mootori sidetõrge (0: tõrge puudub 1: tõrge)
	bitt [6] bitt [7] samaväärne ve	Mootori ajami ülekuumenemise kaitse[2] (0: kaitse puudub 1: kaitse) Temperatuur on piiratud 65 ℃ Mootori ülevoolukaitse[2] (0: kaitse puudub 1: kaitse) Voolu efektiivne väärtus 20A toetatakse roboti šassii püsivara versiooni versioone pärast V1.2.8, kuid varasemad versioonid peavad olema

1. Roboti šassii püsivara versioone pärast V1.2.8 toetatakse, kuid varasemaid versioone tuleb enne toetamist värskendada.
2. Mootori ajami ületemperatuuri häiret ja mootori liigvooluhäiret ei töödelda sisemiselt, vaid lihtsalt seadistatakse, et ülemine arvuti saaks teatud eeltöötluse lõpule viia. Sõiduki ülevoolu korral on soovitatav sõiduki kiirust vähendada; ülekuumenemise korral on soovitatav kõigepealt kiirust vähendada ja oodata temperatuuri langust. See lipubitt taastatakse normaalsesse olekusse, kui temperatuur langeb, ja ülevooluhäire kustutatakse aktiivselt, kui praegune väärtus on taastatud normaalseks;
3. Mootori ajami ületemperatuurikaitset ja mootori ülevoolukaitset töödeldakse sisemiselt. Kui mootori ajami temperatuur on kaitsetemperatuurist kõrgem, on ajami väljund piiratud, sõiduk peatub aeglaselt ja liikumise juhtimiskäsu juhtväärtus muutub kehtetuks. Seda lipubitti ei tühjendata aktiivselt, mistõttu on vaja, et ülemine arvuti saadaks tõrkekaitse kustutamise käsu. Kui käsk on kustutatud, saab liikumise juhtimise käsku täita ainult tavapäraselt.

Liikumisjuhtimise tagasiside käsk

Käsu nimi	Liikumise kontrolli tagasiside käsk
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii Raami pikkus Käsu tüüp	Otsustamise juhtplokk 0x0A Tagasiside käsk (0xAA)	20 ms	Mitte ühtegi
Käsu ID	0x02
Andmevälja pikkus	6
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Liikumiskiirus 8 bitti suurem Liikumiskiirus 8 bitti väiksem	allkirjastatud int16	Tegelik kiirus X 1000 (täpsusega 0.001 m/s)
bait [2] bait [3]	Pöörlemiskiirus suurem 8 bitti Pöörlemiskiirus väiksem 8 bitti	allkirjastatud int16	Tegelik kiirus X 1000 (täpsusega 0.001 rad/s)
bait [4]	Reserveeritud	–	0x00
bait [5]	Reserveeritud	–	0x00

Liikumise juhtimise käsk

Käsu nimi Juhtkäsk
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Otsustamise juhtplokk Raami pikkus Käsu tüüp	Šassii sõlm 0x0A Juhtkäsk (0x55)	20 ms	Mitte ühtegi
Käsu ID	0x01
Andmevälja pikkus	6
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus 0x00 Kaugjuhtimisrežiim
bait [0]	Juhtimisrežiim	allkirjastamata int8	0x01 CAN-käsu juhtimisrežiim[1] 0x02 jadapordi juhtimisrežiim Üksikasju vt märkusest 2*
bait [1]	Rikke kustutamise käsk	allkirjastamata int8	Maksimaalne kiirus 1.5 m/s, väärtusvahemik (-100, 100)
bait [2]	Lineaarne kiirus protsentidestage	allkirjastatud int8	Maksimaalne kiirus 0.7853 rad/s, väärtusvahemik (-100, 100)
bait [3]	Nurkkiirus protsentidestage	allkirjastatud int8	0x01 0x00 Kaugjuhtimisrežiim CAN-käskude juhtimisrežiim[1] 0x02 jadapordi juhtimisrežiim Üksikasju vaadake märkusest 2*
bait [4]	Reserveeritud	–	0x00
bait [5]	Reserveeritud	–	0x00

Nr.1 mootori ajami teabe tagasiside raam

Käsu nimi	Nr.1 Mootori ajami teabe tagasiside raam
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii Raami pikkus Käsu tüüp	Otsustamise juhtplokk 0x0A Tagasiside käsk (0xAA)	20 ms	Mitte ühtegi
Käsu ID	0x03
Andmevälja pikkus	6
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Nr.1 ajami vool kõrgem 8 bitti Nr.1 ajami vool madalam 8 bitti	allkirjastamata int16	Tegelik vool X 10 (täpsusega 0.1 A)
bait [2] bait [3]	Nr.1 ajami pöörlemiskiirus suurem 8 bitti Nr.1 ajami pöörlemiskiirus madalam 8 bitti	allkirjastatud int16	Mootori võlli tegelik kiirus (RPM)
bait [4]	Nr.1 kõvaketta (HDD) temperatuur	allkirjastatud int8	Tegelik temperatuur (täpsusega 1 ℃)
bait [5]	Reserveeritud	—	0x00

Nr.2 mootori ajami teabe tagasiside raam

Käsu nimi	Nr.2 Mootori ajami teabe tagasiside raam
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii Raami pikkus Käsu tüüp	Otsustamise juhtplokk 0x0A Tagasiside käsk (0xAA)	20 ms	Mitte ühtegi
Käsu ID	0x04
Andmevälja pikkus	6
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0] bait [1]	Nr.2 ajami vool kõrgem 8 bitti Nr.2 ajami vool madalam 8 bitti	allkirjastamata int16	Tegelik vool X 10 (täpsusega 0.1 A)
bait [2] bait [3]	Nr.2 ajami pöörlemiskiirus suurem 8 bitti Nr.2 ajami pöörlemiskiirus madalam 8 bitti	allkirjastatud int16	Mootori võlli tegelik kiirus (RPM)
bait [4]	Nr.2 kõvaketta (HDD) temperatuur	allkirjastatud int8	Tegelik temperatuur (täpsusega 1 ℃)
bait [5]	Reserveeritud	—	0x00

Valgustuse juhtraam

Käsu nimi Valgustuse juhtraam
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Otsustamise juhtplokk Raami pikkus Käsu tüüp	Šassii sõlm 0x0A Juhtkäsk (0x55)	20 ms	500 ms
Käsu ID	0x02
Andmevälja pikkus	6
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0]	Valgustuse juhtimise lubamise lipp	allkirjastamata int8	0x00 Juhtkäsk kehtetu 0x01 Valgustuse juhtimise lubamine
bait [1]	Esitulede režiim	allkirjastamata int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
bait [2]	Esitule kohandatud heledus	allkirjastamata int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
bait [3]	Tagatulede režiim	allkirjastamata int8   allkirjastamata int8	0x01 EI 0x03 0x02 BL režiim Kasutaja määratud heledus [0, ], kus 0 viitab heleduse puudumisele,
bait [4]	Tagatulede kohandatud heledus		100 viitab maksimaalsele heledusele
bait [5]	Reserveeritud	—	0x00

Valgustuse juhtimise tagasiside raam

Käsu nimi Valgustusjuhtimise tagasiside raam
Saatesõlm	Vastuvõtu sõlm	Tsükkel (ms)	Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii Raami pikkus Käsu tüüp	Otsustamise juhtplokk 0x0A Tagasiside käsk (0xAA)	20 ms	Mitte ühtegi
Käsu ID	0x07
Andmevälja pikkus	6
positsioon	Funktsioon	Andmetüüp	Kirjeldus
bait [0]	Praeguse valgustuse juhtimise lubamise lipp	allkirjastamata int8	0x00 Juhtkäsk kehtetu 0x01 Valgustuse juhtimise lubamine
bait [1]	Praegune esitulede režiim	allkirjastamata int8	0x00 NC 0x01 EI 0x02 BL-režiim 0x03 Kasutaja määratud heledus [0, ], kus 0 viitab heleduse puudumisele,
bait [2]	Esitulede praegune kohandatud heledus	allkirjastamata int8	100 viitab maksimaalsele heledusele
bait [3]	Praegune tagatulede režiim	allkirjastamata int8   allkirjastamata int8	0x00 NC 0x01 EI 0x02 BL režiim [0, 0x03 kasutaja määratud heledus, ], kus 0 tähistab t mitte heledust
bait [4] bait [5]	Praegune kohandatud tagatulede heledus Reserveeritud	—	100 viitab heledusele m0ax0im0 um

Example andmed
Šassii juhitakse liikuma edasi lineaarse kiirusega 0.15 m/s, millest konkreetsed andmed kuvatakse järgmiselt

Alusta natuke		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Andmeväli			Raami ID	cCohmepcoksitmion
1. bait	2. bait	3. bait	4. bait	5. bait	6. bait	….	bait 6+n	bait 7+n	bait 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Andmevälja sisu kuvatakse järgmiselt:

Kogu andmestring on: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Jadaühendus
Võtke meie sidetööriistade komplektist välja USB-RS232 jadakaabel, et ühendada see tagumise otsa jadaporti. Seejärel kasutage jadapordi tööriista, et määrata vastav edastuskiirus ja viige test läbi exampülaltoodud kuupäev. Kui RC-saatja on sisse lülitatud, tuleb see lülitada käsujuhtimisrežiimi; kui RC-saatja on välja lülitatud, saatke otse juhtkäsk. Tuleb märkida, et käsku tuleb saata perioodiliselt, sest kui šassii ei ole 500 ms jooksul jadapordi käsku saanud, läheb see lahtiühendatud kaitse olekusse.

Püsivara uuendused
Kasutajad saavad kasutada TRACERi RS232 porti põhikontrolleri püsivara uuendamiseks, et saada veaparandusi ja funktsioonide täiustusi. Pakutakse graafilise kasutajaliidesega arvutiklientrakendust, mis aitab uuendamisprotsessi kiireks ja sujuvaks muuta. Selle rakenduse ekraanipilt on näidatud joonisel 3.3.

Uuenduse ettevalmistamine

• Jadakaabel X 1
• USB-jadaport X 1
• TRACER šassii X 1
• Arvuti (Windowsi operatsioonisüsteem) X 1

Püsivara värskendustarkvara
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Uuendamise protseduur

• Enne ühendamist veenduge, et roboti šassii on välja lülitatud;
• Ühendage jadakaabel TRACERi korpuse tagumises otsas olevasse jadaporti;
• Ühendage jadakaabel arvutiga;
• Avage klienditarkvara;
• Valige pordi number;
• Lülitage TRACERi šassii sisse ja klõpsake kohe ühenduse loomiseks (TRACERi šassii ootab 6 sekundit enne sisselülitamist; kui ooteaeg on pikem kui 6 sekundit, siseneb see rakendusse); kui ühendus õnnestub, kuvatakse tekstikastis teade "ühendatud edukalt";
• Laadimiskast file;
• Klõpsake nuppu Uuenda ja oodake, kuni kuvatakse viip versiooniuuenduse lõpuleviimiseks;
• Ühendage lahti jadakaabel, lülitage šassii välja ja seejärel välja ja uuesti sisse.

Püsivara uuendamise kliendiliides

Ettevaatusabinõud

See jaotis sisaldab mõningaid ettevaatusabinõusid, millele tuleks TRACERi kasutamisel ja arendamisel tähelepanu pöörata.

Aku

• TRACERiga kaasas olev aku ei ole tehaseseadetes täielikult laetud, kuid selle erivõimsust saab kuvada voltmeetril TRACERi šassii tagaosas või lugeda CAN-siini sideliidese kaudu. Aku laadimise saab peatada, kui laadija roheline LED-tuli muutub roheliseks. Pange tähele, et kui hoiate laadija ühendatuna pärast rohelise LED-tule süttimist, jätkab laadija aku laadimist umbes 0.1 A vooluga veel umbes 30 minutit, et aku täielikult laadida.
• Ärge laadige akut pärast selle võimsuse tühjenemist ja laadige akut õigeaegselt, kui aku madala taseme alarm on sisse lülitatud;
• Staatilised säilitustingimused: parim temperatuur aku säilitamiseks on -20 ℃ kuni 60 ℃; kui seda ei kasutata, tuleb akut laadida ja tühjaks laadida üks kord iga 2 kuu tagant ning seejärel hoida täismahustage riik. Ärge pange akut tulle ega soojendage akut ning ärge hoidke akut kõrge temperatuuriga keskkonnas;
• Laadimine: akut tuleb laadida spetsiaalse liitiumaku laadijaga; Liitiumioonakusid ei saa laadida temperatuuril alla 0°C (32°F) ja originaalakude muutmine või asendamine on rangelt keelatud.

Täiendavad ohutusnõuanded

• Kahtluste korral kasutamise ajal järgige vastavat kasutusjuhendit või konsulteerige seotud tehnilise personaliga;
• Enne kasutamist pöörake tähelepanu välitingimustele ja vältige väärkasutust, mis põhjustab personali ohutusprobleeme;
• Hädaolukorras vajutage hädaseiskamisnupp alla ja lülitage seade välja;
• Ilma tehnilise toe ja loata ärge muutke isiklikult siseseadme struktuuri

Töökeskkond

• TRACERi töötemperatuur välistingimustes on -10 ℃ kuni 45 ℃; palun ärge kasutage seda välistingimustes alla -10 ℃ ja üle 45 ℃;
• TRACERi töötemperatuur siseruumides on 0 ℃ kuni 42 ℃; palun ärge kasutage seda siseruumides temperatuuril alla 0 ℃ ja üle 42 ℃;
• Nõuded suhtelisele õhuniiskusele TRACERi kasutuskeskkonnas on: maksimaalselt 80%, minimaalselt 30%;
• Ärge kasutage seda keskkonnas, kus on söövitavaid ja tuleohtlikke gaase või suletud süttivaid aineid;
• Ärge asetage seda küttekehade või kütteelementide (nt suured spiraaltakistid jne) lähedusse;
• Välja arvatud spetsiaalselt kohandatud versioon (IP-kaitseklass kohandatud), ei ole TRACER veekindel, seega ärge kasutage seda vihmases, lumises või vett kuhjuvas keskkonnas;
• Soovitatava kasutuskeskkonna kõrgus ei tohiks ületada 1,000 m;
• Temperatuuride erinevus päevase ja öise soovitatava kasutuskeskkonna vahel ei tohiks ületada 25 ℃;

Elektri-/pikendusjuhtmed

• Käsitsemisel ja seadistamisel ärge kukkuge maha ega asetage sõidukit tagurpidi;
• Mitteprofessionaalidel palun ärge võtke sõidukit ilma loata lahti.

Muud märkmed

• Käsitsemisel ja seadistamisel ärge kukkuge maha ega asetage sõidukit tagurpidi;
• Mitteprofessionaalidel palun ärge võtke sõidukit ilma loata lahti

Küsimused ja vastused

• K: TRACER käivitub õigesti, kuid miks ei saa RC-saatja juhtida sõiduki kere liikumist?
  A：Esmalt kontrollige, kas ajami toiteallikas on normaalses seisukorras, kas ajami toitelüliti on alla vajutatud ja kas peatamislülitid on vabastatud; seejärel kontrollige, kas RC-saatja ülemise vasakpoolse režiimivaliku lülitiga valitud juhtimisrežiim on õige.
• K: TRACERi kaugjuhtimispult on normaalses seisukorras ning teavet šassii oleku ja liikumise kohta saab õigesti vastu võtta, kuid kui juhtimisraami protokoll on välja antud, siis miks ei saa sõiduki kere juhtimisrežiimi lülitada ja šassii reageerib juhtraami protokollile ?
  V: Tavaliselt, kui TRACER-i saab juhtida RC-saatjaga, tähendab see, et šassii liikumine on nõuetekohase kontrolli all; kui šassii tagasiside raami saab aktsepteerida, tähendab see, et CAN-laienduslink on normaalses seisukorras. Kontrollige saadetud CAN-juhtkaadrit, et näha, kas andmete kontroll on õige ja kas juhtimisrežiim on käsujuhtimisrežiimis.
• K: TRACER annab töötamisel heli „piiks-piiks-piiks…”, kuidas selle probleemiga toime tulla?
  V: Kui TRACER annab pidevalt seda "piiks-piiks-piiks" heli, tähendab see, et aku on alarmis.tage riik. Palun laadige aku õigeaegselt. Kui ilmneb muu seotud heli, võivad esineda sisemised vead. Saate kontrollida seotud veakoode CAN-siini kaudu või suhelda seotud tehnilise personaliga.
• K: Kui side rakendatakse CAN-siini kaudu, antakse šassii tagasisidekäsk õigesti, kuid miks sõiduk ei reageeri juhtkäsule?
  V: TRACERis on sidekaitsemehhanism, mis tähendab, et šassii on väliste CAN-juhtkäskude töötlemisel varustatud ajalõpukaitsega. Oletame, et sõiduk võtab vastu ühe sideprotokolli kaadri, kuid ei saa pärast 500 ms möödumist järgmist juhtimiskäsu kaadrit. Sel juhul lülitub see sidekaitserežiimi ja seab kiiruseks 0. Seetõttu tuleb ülemisest arvutist perioodiliselt käske anda

Toote mõõtmed

Toote välismõõtmete illustratsioonskeem

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokumendid / Ressursid

TRACER AgileX Robotics Team autonoomne mobiilne robot [pdfKasutusjuhend AgileX Robotics Team autonoomne mobiilne robot, AgileX, robotite meeskonna autonoomne mobiilne robot, autonoomne mobiilne robot, mobiilne robot

Viited

• Kasutusjuhend