TRACER AgileX रोबोटिक्स टोली स्वायत्त मोबाइल रोबोट

यस अध्यायमा महत्त्वपूर्ण सुरक्षा जानकारी समावेश छ, रोबोट पहिलो पटक सक्रिय हुनु अघि, कुनै पनि व्यक्ति वा संस्थाले यन्त्र प्रयोग गर्नु अघि यो जानकारी पढ्न र बुझ्नुपर्छ। यदि तपाइँसँग प्रयोगको बारेमा कुनै प्रश्नहरू छन् भने, कृपया हामीलाई सम्पर्क गर्नुहोस् support@agilex.ai। कृपया यस पुस्तिकाको अध्यायहरूमा भएका सबै विधानसभा निर्देशनहरू र दिशानिर्देशहरू पालना गर्नुहोस् र लागू गर्नुहोस्, जुन धेरै महत्त्वपूर्ण छ। चेतावनी चिन्हहरूसँग सम्बन्धित पाठमा विशेष ध्यान दिनुपर्छ।

सुरक्षा जानकारी

यस पुस्तिकाको जानकारीले पूर्ण रोबोट अनुप्रयोगको डिजाइन, स्थापना र सञ्चालन समावेश गर्दैन, न त यसले पूर्ण प्रणालीको सुरक्षालाई असर गर्न सक्ने सबै परिधीय उपकरणहरू समावेश गर्दछ। पूर्ण प्रणालीको डिजाइन र प्रयोगले रोबोट स्थापना भएको देशको मापदण्ड र नियमहरूमा स्थापित सुरक्षा आवश्यकताहरूको पालना गर्न आवश्यक छ। TRACER इन्टिग्रेटरहरू र अन्तिम ग्राहकहरूसँग सम्बन्धित देशहरूको लागू कानून र नियमहरूको अनुपालन सुनिश्चित गर्ने र पूर्ण रोबोट अनुप्रयोगमा कुनै ठूलो खतराहरू छैनन् भनी सुनिश्चित गर्ने जिम्मेवारी छ। यसमा निम्न समावेश छ तर सीमित छैन

प्रभावकारिता र जिम्मेवारी

• पूर्ण रोबोट प्रणालीको जोखिम मूल्याङ्कन गर्नुहोस्।
• जोखिम मूल्याङ्कन द्वारा परिभाषित अन्य मेसिनरीहरूको अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणहरू सँगै जडान गर्नुहोस्।
• सफ्टवेयर र हार्डवेयर प्रणालीहरू सहित सम्पूर्ण रोबोट प्रणालीको परिधीय उपकरणहरूको डिजाइन र स्थापना सही छ भनी पुष्टि गर्नुहोस्।
• यो रोबोटसँग पूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोट छैन, जसमा स्वचालित एन्टी-कोलिजन, एन्टि-फ्लिङ, जैविक दृष्टिकोण चेतावनी र अन्य सम्बन्धित सुरक्षा कार्यहरू समावेश छन् तर सीमित छैन। सम्बन्धित प्रकार्यहरूले इन्टिग्रेटरहरू र अन्तिम ग्राहकहरूलाई सान्दर्भिक नियमहरू र सुरक्षा मूल्याङ्कनका लागि सम्भाव्य कानून र नियमहरू पालना गर्न आवश्यक छ। यो सुनिश्चित गर्न कि विकसित रोबोटले वास्तविक अनुप्रयोगहरूमा कुनै ठूलो खतरा र सुरक्षा खतराहरू छैनन्।
• प्राविधिक सबै कागजातहरू सङ्कलन गर्नुहोस् file: जोखिम मूल्याङ्कन र यो पुस्तिका सहित।

वातावरणीय विचारहरू

• पहिलो प्रयोगको लागि, कृपया आधारभूत अपरेटिङ सामग्री र अपरेटिङ स्पेसिफिकेशन बुझ्न यो म्यानुअल ध्यानपूर्वक पढ्नुहोस्।
• रिमोट कन्ट्रोल सञ्चालनको लागि, TRACER प्रयोग गर्न अपेक्षाकृत खुला क्षेत्र चयन गर्नुहोस्, किनभने TRACER कुनै पनि स्वचालित अवरोध बच्ने सेन्सरसँग सुसज्जित छैन।
• TRACER सधैं -10 ℃ ~ 45 ℃ परिवेश तापमान अन्तर्गत प्रयोग गर्नुहोस्।
• यदि TRACER छुट्टै अनुकूलन IP सुरक्षासँग कन्फिगर गरिएको छैन भने, यसको पानी र धुलो सुरक्षा IP22 मात्र हुनेछ।

पूर्व-कार्य चेकलिस्ट

• सुनिश्चित गर्नुहोस् कि प्रत्येक उपकरणमा पर्याप्त शक्ति छ।
• सुनिश्चित गर्नुहोस् कि बंकरमा कुनै स्पष्ट दोष छैन।
• रिमोट कन्ट्रोलर ब्याट्रीमा पर्याप्त शक्ति छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्।
• प्रयोग गर्दा, सुनिश्चित गर्नुहोस् कि आपतकालीन स्टप स्विच जारी गरिएको छ।

सञ्चालन

• रिमोट कन्ट्रोल सञ्चालनमा, निश्चित गर्नुहोस् कि वरपरको क्षेत्र अपेक्षाकृत प्रशस्त छ।
• दृश्यताको दायरा भित्र रिमोट कन्ट्रोल चलाउनुहोस्।
• TRACER को अधिकतम लोड 100KG छ। प्रयोगमा हुँदा, सुनिश्चित गर्नुहोस् कि पेलोड 100KG भन्दा बढी छैन।
• TRACER मा बाह्य विस्तार स्थापना गर्दा, विस्तारको मासको केन्द्रको स्थिति पुष्टि गर्नुहोस् र यो रोटेशनको केन्द्रमा छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्।
• कृपया समयमा चार्ज गर्नुहोस् जब उपकरण भोल्युमtage 22.5V भन्दा कम छ।
• जब TRACER मा दोष छ, माध्यमिक क्षतिबाट बच्न कृपया तुरुन्तै यसलाई प्रयोग गर्न बन्द गर्नुहोस्।
• जब TRACER मा कुनै त्रुटि भएको छ, कृपया यसलाई सम्बोधन गर्न सम्बन्धित प्राविधिकलाई सम्पर्क गर्नुहोस्, दोष आफैले ह्यान्डल नगर्नुहोस्।
• उपकरणको लागि आवश्यक सुरक्षा स्तरको साथ वातावरणमा सधैं स्काउट मिनी (ओम्नी) प्रयोग गर्नुहोस्।
• SCOUT MINI (OMNI) लाई सीधै धक्का नगर्नुहोस्।
• चार्ज गर्दा, परिवेशको तापमान ० ℃ भन्दा माथि छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्

मर्मतसम्भार

ब्याट्रीको भण्डारण क्षमता सुनिश्चित गर्नको लागि, ब्याट्रीलाई बिजुलीमुनि भण्डारण गर्नुपर्छ, र लामो समयसम्म प्रयोग नगर्दा नियमित रूपमा चार्ज गर्नुपर्छ।

MINIAGV (TRACER) परिचय

TRACER लाई बहुउद्देश्यीय UGV को रूपमा विभिन्न अनुप्रयोग परिदृश्यहरू विचार गरी डिजाइन गरिएको छ: मोड्युलर डिजाइन; लचिलो जडान; उच्च पेलोड गर्न सक्षम शक्तिशाली मोटर प्रणाली। दुई पाङ्ग्रे डिफरेंशियल चेसिस र हब मोटरको संयोजनले यसलाई लचिलो इनडोर सार्न सक्छ। स्टेरियो क्यामेरा, लेजर रडार, GPS, IMU र रोबोटिक म्यानिपुलेटर जस्ता अतिरिक्त कम्पोनेन्टहरू उन्नतका लागि TRACER मा वैकल्पिक रूपमा स्थापना गर्न सकिन्छ। नेभिगेसन र कम्प्युटर दृष्टि अनुप्रयोगहरू। TRACER प्रायः स्वायत्त ड्राइभिङ शिक्षा र अनुसन्धान, भित्री र बाहिरी सुरक्षा गस्ती र यातायातको लागि प्रयोग गरिन्छ, केही नाम मात्र।

घटक सूची

नाम	मात्रा
TRACER रोबोट शरीर	x1
ब्याट्री चार्जर (AC 220V)	x1
रिमोट कन्ट्रोल ट्रान्समिटर (वैकल्पिक)	x1
सिरियल केबलमा USB	x1
उड्डयन प्लग (पुरुष, ४-पिन)	x1
USB देखि CAN संचार मोड्युल	x1

प्राविधिक विनिर्देशहरू

विकास आवश्यकताहरू
RC ट्रान्समिटर TRACER को फ्याक्ट्री सेटिङमा (वैकल्पिक) प्रदान गरिएको छ, जसले प्रयोगकर्ताहरूलाई रोबोटको चेसिसलाई सार्न र घुमाउन नियन्त्रण गर्न अनुमति दिन्छ; TRACER मा CAN र RS232 इन्टरफेसहरू प्रयोगकर्ताको अनुकूलनको लागि प्रयोग गर्न सकिन्छ

आधारभूत

यो खण्डले TRACER मोबाइल रोबोट प्लेटफर्मको संक्षिप्त परिचय प्रदान गर्दछ, जस्तै देखाइएको छ

TRACER लाई पूर्ण इन्टेलिजेन्ट मोड्युलको रूपमा डिजाइन गरिएको छ, जसले शक्तिशाली DC हब मोटरको साथसाथै, TRACER रोबोटको चेसिसलाई लचिलो रूपमा भित्रको समतल जमिनमा सार्न सक्षम बनाउँछ। टक्करको समयमा सवारी साधनको शरीरमा हुने सम्भावित क्षतिलाई कम गर्नको लागि गाडीको वरिपरि एन्टी-कोलिजन बीमहरू जडान गरिएका छन्। गाडीको अगाडि बत्तीहरू जडान गरिएको छ, जसमध्ये सेतो बत्ती अगाडि उज्यालोको लागि डिजाइन गरिएको छ। सवारी साधनको पछाडिको छेउमा एक आपतकालीन स्टप स्विच माउन्ट गरिएको छ, जसले रोबोटले असामान्य रूपमा व्यवहार गर्दा तुरुन्तै रोबोटको शक्ति बन्द गर्न सक्छ। DC पावर र कम्युनिकेसन इन्टरफेसका लागि वाटर-प्रूफ कनेक्टरहरू TRACER को पछाडि प्रदान गरिएको छ, जसले रोबोट र बाह्य कम्पोनेन्टहरू बीच लचिलो जडानलाई मात्र अनुमति दिँदैन तर गम्भीर अपरेटिङ अवस्थाहरूमा पनि रोबोटको भित्री सुरक्षालाई सुनिश्चित गर्दछ। एक संगीन खुला कम्पार्टमेन्ट प्रयोगकर्ताहरूको लागि शीर्षमा आरक्षित छ।

स्थिति संकेत
प्रयोगकर्ताहरूले TRACER मा राखिएको भोल्टमिटर र बत्तीहरू मार्फत सवारी साधनको अवस्था पहिचान गर्न सक्छन्। विवरणहरूको लागि

विद्युतीय इन्टरफेसहरूमा निर्देशनहरू

रियर इलेक्ट्रिकल इन्टरफेस
पछाडिको छेउमा रहेको एक्सटेन्सन इन्टरफेस चित्र २.३ मा देखाइएको छ, जहाँ Q2.3 D1 सिरियल पोर्ट हो; Q89 स्टप स्विच हो; Q2 पावर चार्ज पोर्ट हो; Q3 CAN र 4V बिजुली आपूर्तिको लागि विस्तार इन्टरफेस हो; Q24 बिजुली मिटर हो; Q5 मुख्य विद्युतीय स्विचको रूपमा रोटरी स्विच हो।

पछाडिको प्यानलले उही CAN संचार इन्टरफेस र 24V पावर इन्टरफेस शीर्ष एकसँग प्रदान गर्दछ (ती मध्ये दुई आन्तरिक रूपमा अन्तर-जडित छन्)। पिन परिभाषाहरू दिइएको छ

रिमोट कन्ट्रोलमा निर्देशनहरू
FS RC ट्रान्समिटर रोबोटलाई म्यानुअल रूपमा नियन्त्रण गर्नको लागि TRACER को एक वैकल्पिक सहायक हो। ट्रान्समिटर बायाँ-हात-थ्रोटल कन्फिगरेसनको साथ आउँछ। परिभाषा र कार्य

रैखिक र कोणीय वेग आदेशहरू पठाउन प्रयोग गरिने दुईवटा स्टिकहरू S1 र S2 को अतिरिक्त, दुईवटा स्विचहरू पूर्वनिर्धारित रूपमा सक्षम हुन्छन्: नियन्त्रण मोड चयनको लागि SWB (कमाण्ड नियन्त्रण मोडको लागि शीर्ष स्थिति र रिमोट कन्ट्रोल मोडको लागि मध्य स्थिति), प्रकाशको लागि SWC नियन्त्रण। ट्रान्समिटर खोल्न वा बन्द गर्न दुई पावर बटनहरू थिच्नु पर्छ र एकसाथ समात्नु पर्छ।

नियन्त्रण माग र आन्दोलन मा निर्देशन
चित्र 2.7 मा देखाइए अनुसार, TRACER को वाहन शरीर स्थापित सन्दर्भ समन्वय प्रणालीको X अक्षसँग समानान्तरमा छ। यो कन्भेन्सन पछ्याउँदै, सकारात्मक रैखिक वेगले सकारात्मक x-अक्ष दिशाको साथ सवारीको अगाडिको गतिसँग मेल खान्छ र सकारात्मक कोणीय वेगले z-अक्षको बारेमा सकारात्मक दायाँ-हात घुमाउरोसँग मेल खान्छ। RC ट्रान्समिटरको साथ म्यानुअल कन्ट्रोल मोडमा, C1 स्टिक (DJI मोडेल) वा S1 स्टिक (FS मोडेल) लाई अगाडि धकेल्दा सकारात्मक रैखिक वेग आदेश उत्पन्न हुन्छ र C2 (DJI मोडेल) र S2 (FS मोडेल) लाई बायाँ तिर धकेल्छ। सकारात्मक कोणीय वेग आदेश उत्पन्न गर्नेछ

सुरु गर्दै

यो खण्डले CAN बस इन्टरफेस प्रयोग गरेर TRACER प्लेटफर्मको आधारभूत सञ्चालन र विकासको परिचय दिन्छ।

प्रयोग र अपरेशन

जाँच गर्नुहोस्

• गाडीको शरीरको अवस्था जाँच गर्नुहोस्। जाँच गर्नुहोस् कि त्यहाँ महत्त्वपूर्ण विसंगतिहरू छन्; यदि त्यसो हो भने, कृपया समर्थनको लागि बिक्री पछि सेवा कर्मचारीहरूलाई सम्पर्क गर्नुहोस्;
• आपतकालीन स्टप स्विचहरूको अवस्था जाँच गर्नुहोस्। सुनिश्चित गर्नुहोस् कि दुबै आपतकालीन स्टप बटनहरू जारी गरिएको छ।

बन्द गर्नुहोस्
बिजुली आपूर्ति बन्द गर्न कुञ्जी स्विच घुमाउनुहोस्;

सुरु गर्नुहोस्

• आपतकालीन रोक स्विच स्थिति। पुष्टि गर्नुहोस् कि आपतकालीन स्टप बटनहरू सबै जारी छन्;
• कुञ्जी स्विच घुमाउनुहोस् (विद्युत प्यानलमा Q6), र सामान्यतया, भोल्टमिटरले सही ब्याट्री भोल्युम देखाउनेछ।tage र अगाडि र पछाडिका बत्तीहरू दुबै अन हुनेछन्

आपतकालीन रोक
गाडीको पछाडिको शरीरको बायाँ र दायाँ दुवैतिर आपतकालीन पुश बटन थिच्नुहोस्;

रिमोट कन्ट्रोलको आधारभूत सञ्चालन प्रक्रिया
TRACER मोबाइल रोबोटको चेसिस सही रूपमा सुरु भएपछि, RC ट्रान्समिटर खोल्नुहोस् र रिमोट-कन्ट्रोल मोड चयन गर्नुहोस्। त्यसपछि, TRACER प्लेटफर्म आन्दोलन RC ट्रान्समिटर द्वारा नियन्त्रण गर्न सकिन्छ।

चार्ज गर्दै
ग्राहकहरूको रिचार्जिङको माग पूरा गर्न TRACER पूर्वनिर्धारित रूपमा 10A चार्जरसँग सुसज्जित छ।

चार्जिङको विस्तृत सञ्चालन प्रक्रिया निम्नानुसार देखाइएको छ

• TRACER चेसिसको बिजुली बन्द छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्। चार्ज गर्नु अघि, कृपया पछाडिको कन्ट्रोल कन्सोलमा Q6 (कुञ्जी स्विच) बन्द गरिएको छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्;
• रियर कन्ट्रोल प्यानलमा रहेको Q3 चार्जिङ इन्टरफेसमा चार्जर प्लग घुसाउनुहोस्;
• चार्जरलाई पावर सप्लाईमा जडान गर्नुहोस् र चार्जरको स्विच अन गर्नुहोस्। त्यसपछि, रोबोट चार्जिङ अवस्थामा प्रवेश गर्छ।

CAN प्रयोग गरेर सञ्चार
TRACER ले प्रयोगकर्ता अनुकूलनका लागि CAN र RS232 इन्टरफेसहरू प्रदान गर्दछ। प्रयोगकर्ताहरूले गाडीको शरीरमा कमाण्ड नियन्त्रण सञ्चालन गर्न यी इन्टरफेसहरू मध्ये एउटा चयन गर्न सक्छन्।

CAN सन्देश प्रोटोकल
TRACER ले CAN2.0B सञ्चार मानकलाई ग्रहण गर्छ जसको सञ्चार बाउड दर 500K र Motorola सन्देश ढाँचा छ। बाह्य CAN बस इन्टरफेस मार्फत, चलिरहेको रैखिक गति र चेसिस को घुमाउने कोणीय गति नियन्त्रण गर्न सकिन्छ; TRACER ले हालको आन्दोलन स्थिति जानकारी र यसको चेसिस स्थिति जानकारी वास्तविक समयमा प्रतिक्रिया गर्नेछ। प्रोटोकलले प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया फ्रेम, आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेम र नियन्त्रण फ्रेम समावेश गर्दछ, जसका सामग्रीहरू निम्न रूपमा देखाइएका छन्: प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया आदेशले सवारी साधनको हालको स्थिति, नियन्त्रण मोड स्थिति, ब्याट्री भोल्युमको बारेमा प्रतिक्रिया जानकारी समावेश गर्दछ।tage र प्रणाली विफलता। विवरण तालिका ३.१ मा दिइएको छ।

TRACER चेसिस प्रणाली स्थितिको प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया आदेश
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	ID	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस डाटा लम्बाइ स्थिति	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 कार्य	८x४०   डाटा प्रकार	20ms	कुनै पनि छैन
			विवरण
बाइट [0]	Cuvrehenictlestbaotudsyof	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x00 प्रणाली सामान्य अवस्थामा 0x01 आपतकालीन रोक मोड 0x02 प्रणाली अपवाद
बाइट [1]	मोड नियन्त्रण	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x00 रिमोट कन्ट्रोल मोड 0x01 CAN कमाण्ड कन्ट्रोल मोड[1] 0x02 सिरियल पोर्ट कन्ट्रोल मोड
बाइट [2] बाइट [१]	ब्याट्री भोल्युमtage उच्च 8 बिट ब्याट्री भोल्युमtage कम 8 बिट	हस्ताक्षर नगरिएको int16	वास्तविक भोल्युमtage X 10 (0.1V को शुद्धता संग)
बाइट [4]	असफलता जानकारी	हस्ताक्षर नगरिएको int16	विवरणहरूको लागि टिप्पणीहरू हेर्नुहोस्【तालिका 3.2】
बाइट [5]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [6]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [7]	काउन्ट paritybit (गणना)	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0 - 255 गणना लूपहरू

असफलता जानकारी को विवरण

आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेमको कमाण्डले हालको रैखिक गति र चलिरहेको गाडीको शरीरको कोणीय गतिको प्रतिक्रिया समावेश गर्दछ। प्रोटोकलको विस्तृत सामग्रीको लागि, कृपया तालिका ३.३ हेर्नुहोस्।

आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया आदेश
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	ID	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस	निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई	८x४०	20ms	कुनै पनि छैन
डाटा लम्बाइ	८x४०
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	गति 8 बिट उच्च गति गति कम 8 बिट सार्न	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	गाडीको गति एकाइ: मिमी/सेकेन्ड
बाइट [2] बाइट [3]	घूर्णन गति उच्च 8 बिट घूर्णन गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	गाडीको कोणीय गति एकाइ: 0.001 rad/s
बाइट [4]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [5]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [6]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [7]	आरक्षित	–	८x४०

नियन्त्रण फ्रेमले रैखिक गतिको नियन्त्रण खुलापन र कोणीय गतिको नियन्त्रण खुलापन समावेश गर्दछ। यसको प्रोटोकलको विस्तृत सामग्रीको लागि, कृपया तालिका ३.४ हेर्नुहोस्।

आन्दोलन नियन्त्रण आदेशको नियन्त्रण फ्रेम

आदेश नाम नियन्त्रण आदेश
नोड पठाउँदै स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस डाटा लम्बाइ	नोड चेसिस नोड प्राप्त गर्दै ८x४०	ID 0x111	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
			20ms	500ms
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [१]	गति उच्च 8 बिट गतिशील गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	गाडीको गति एकाइ: मिमी/सेकेन्ड
बाइट [2] बाइट [3]	घूर्णन गति उच्च 8 बिट घूर्णन गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	गाडीको कोणीय गति एकाइ: 0.001 rad/s
बाइट [4]	आरक्षित	—	८x४०
बाइट [5]	आरक्षित	—	८x४०
बाइट [6]	आरक्षित	—	८x४०
बाइट [7]	आरक्षित	—	८x४०

प्रकाश नियन्त्रण फ्रेमले अगाडिको प्रकाशको हालको अवस्था समावेश गर्दछ। प्रोटोकलको यसको विस्तृत सामग्रीको लागि, कृपया तालिका 3.5 लाई सन्दर्भ गर्नुहोस्।

प्रकाश नियन्त्रण फ्रेम

नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	ID	साइकल (ms) प्राप्त-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस	निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई	८x४०	20ms	कुनै पनि छैन
डाटा लम्बाइ	८x४०
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0]	प्रकाश नियन्त्रण फ्ल्याग सक्षम गर्नुहोस्	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x00 नियन्त्रण आदेश अमान्य छ 0x01 प्रकाश नियन्त्रण सक्षम
बाइट [1]	अगाडि प्रकाश मोड	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 प्रयोगकर्ता-परिभाषित उज्यालोपन
बाइट [2]	अगाडि बत्तीको अनुकूलन चमक	हस्ताक्षर नगरिएको int8	[0, 100], जहाँ 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 लाई जनाउँछ
बाइट [3]	आरक्षित	—	८x४०
बाइट [4]	आरक्षित	—	८x४०
बाइट [5]	आरक्षित	—	८x४०
बाइट [6] बाइट [१]	आरक्षित गणना paritybit (गणना)	– हस्ताक्षर नगरिएको int8	८x४० 0a-

नियन्त्रण मोड फ्रेम चेसिस को नियन्त्रण मोड सेट समावेश छ। यसको विस्तृत सामग्रीको लागि, कृपया तालिका ३.७ हेर्नुहोस्।

नियन्त्रण मोड फ्रेम निर्देशन

नियन्त्रण मोड निर्देशन
RC ट्रान्समिटर बन्द भएको अवस्थामा, TRACER को कन्ट्रोल मोड कमाण्ड कन्ट्रोल मोडमा पूर्वनिर्धारित हुन्छ, जसको मतलब चेसिसलाई कमाण्ड मार्फत सीधै नियन्त्रण गर्न सकिन्छ। यद्यपि, चेसिस कमाण्ड कन्ट्रोल मोडमा भए पनि, स्पीड कमाण्डलाई सफलतापूर्वक कार्यान्वयन गर्नको लागि कमाण्डमा रहेको नियन्त्रण मोडलाई ०x०१ मा सेट गर्न आवश्यक छ। RC ट्रान्समिटर फेरि सक्रिय भएपछि, यसमा कमाण्ड कन्ट्रोल र कन्ट्रोल मोडमा स्विच गर्नको लागि उच्च अधिकार स्तर हुन्छ। स्थिति स्थिति फ्रेम स्पष्ट त्रुटि सन्देश समावेश गर्दछ। यसको विस्तृत सामग्रीको लागि, कृपया तालिका ३.८ हेर्नुहोस्।

स्थिति स्थिति फ्रेम निर्देशन

आदेश नाम स्थिति स्थिति फ्रेम
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	ID	साइकल (ms) प्राप्त-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस डाटा लम्बाइ स्थिति	निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई 0x01 कार्य	८x४०   डाटा प्रकार	कुनै पनि छैन	कुनै पनि छैन
			विवरण
बाइट [0]	नियन्त्रण मोड	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x00 सबै त्रुटिहरू खाली गर्नुहोस् 0x01 मोटर 1 को त्रुटिहरू खाली गर्नुहोस् 0x02 मोटर 2 को त्रुटिहरू खाली गर्नुहोस्

ओडोमिटर प्रतिक्रिया निर्देशन

नोड स्टीयर-बाय-वायर चेसिस पठाउँदै डाटा लम्बाइ	नोड निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई प्राप्त गर्दै ८x४०	ID 0x311	साइकल (ms) 接收超时(ms)
			20ms	कुनै पनि छैन
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0]	बायाँ टायर उच्चतम ओडोमीटर	int32 मा हस्ताक्षर गरियो	बायाँ टायर ओडोमिटर एकाइ मिमी को डेटा
बाइट [1]	बायाँ टायर दोस्रो उच्च ओडोमिटर
बाइट [2]	बायाँ टायर दोस्रो सबैभन्दा कम ओडोमिटर
बाइट [3]	बायाँ टायर सबैभन्दा कम ओडोमीटर
बाइट [4]	दायाँ टायर उच्चतम ओडोमीटर	हस्ताक्षर int32-	दायाँ टायर ओडोमिटर एकाइ मिमी को डाटा
बाइट [5]	दायाँ टायर दोस्रो उच्च ओडोमिटर
बाइट [6]	दायाँ टायर दोस्रो तल्लो ओडोमिटर
बाइट [7]	दायाँ टायर सबैभन्दा कम ओडोमीटर

चेसिस स्थिति जानकारी फिर्ता हुनेछ; थप के छ, मोटर बारेमा जानकारी। निम्न प्रतिक्रिया फ्रेमले मोटरको बारेमा जानकारी समावेश गर्दछ: चेसिसमा 2 मोटरहरूको क्रम संख्या तलको चित्रमा देखाइएको छ:

मोटर उच्च गति सूचना प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम मोटर उच्च गति जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	ID	साइकल (ms) प्राप्त-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस डाटा लम्बाइ स्थिति	स्टीयर-बाय-वायर चेसिस 0x08 कार्य	०x२५१~०x२५४   डाटा प्रकार	20ms	कुनै पनि छैन
			विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	मोटर रोटेशनल गति उच्च 8 बिट मोटर रोटेशनल गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	मोटर घुमाउने गति एकाइ: RPM
बाइट [2]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [3]	आरक्षित	—	८x४०
बाइट [4]	आरक्षित	—	८x४०
बाइट [5]	आरक्षित	—	८x४०
बाइट [6]	आरक्षित	–	८x४०

मोटर कम गति जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम मोटर कम गति जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	ID	साइकल (ms)
स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस डाटा लम्बाइ स्थिति	स्टीयर-बाय-वायर चेसिस 0x08 कार्य	०x२५१~०x२५४   डाटा प्रकार	100ms
			विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	आरक्षित आरक्षित	–	८x४० ८x४०
बाइट [2]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [3]	आरक्षित	—	८x४०
बाइट [4]	आरक्षित	—	८x४०
बाइट [5]	चालक स्थिति	—	विवरणहरू तालिका ३.१२ मा देखाइएको छ
बाइट [6]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [7]	आरक्षित	–	0

असफलता जानकारी को विवरण

CAN केबल जडान
तार परिभाषाहरूको लागि, कृपया तालिका 2.2 लाई सन्दर्भ गर्नुहोस्।

• रातो: VCC (ब्याट्री सकारात्मक)
• कालो: GND (ब्याट्री नकारात्मक)
• निलो: CAN_L
• पहेंलो: CAN_H

उड्डयन पुरुष प्लगको योजनाबद्ध रेखाचित्र

नोट: अधिकतम प्राप्य आउटपुट वर्तमान सामान्यतया 5 A को आसपास हुन्छ।

CAN आदेश नियन्त्रण को कार्यान्वयन
TRACER मोबाइल रोबोटको चेसिस सही रूपमा सुरु गर्नुहोस्, र FS RC ट्रान्समिटर खोल्नुहोस्। त्यसपछि, कमाण्ड कन्ट्रोल मोडमा स्विच गर्नुहोस्, अर्थात् FS RC ट्रान्समिटरको SWB मोडलाई माथि टगल गर्दै। यस बिन्दुमा, TRACER चेसिसले CAN इन्टरफेसबाट आदेश स्वीकार गर्नेछ, र होस्टले CAN बसबाट फिर्ता फिड गरिएको वास्तविक-समय डेटाको साथ चेसिसको हालको अवस्था पार्स गर्न सक्छ। प्रोटोकलको विस्तृत सामग्रीको लागि, कृपया CAN सञ्चार प्रोटोकललाई सन्दर्भ गर्नुहोस्।

RS232 प्रयोग गरेर सञ्चार

सिरियल प्रोटोकल को परिचय
यो एक क्रमिक संचार मानक हो जुन इलेक्ट्रोनिक उद्योग संघ (EIA) द्वारा बेल प्रणाली, मोडेम निर्माताहरू र कम्प्युटर टर्मिनल निर्माताहरूसँग मिलेर 1970 मा तयार गरिएको थियो। यसको पूरा नाम "डेटा टर्मिनल उपकरणहरू बीचको क्रमिक बाइनरी डाटा एक्सचेन्ज इन्टरफेसको लागि प्राविधिक मानक भनिन्छ। (DTE) र डाटा संचार उपकरण (DCE)। यो मानकलाई 25-पिन DB-25 कनेक्टर प्रयोग गर्न आवश्यक छ जसको प्रत्येक पिन सम्बन्धित संकेत सामग्री र विभिन्न संकेत स्तरहरूसँग निर्दिष्ट गरिएको छ। पछि, RS232 लाई IBM PC मा DB-9 कनेक्टरको रूपमा सरलीकृत गरिएको छ, जुन त्यसबेलादेखि वास्तविक मानक भएको छ। सामान्यतया, औद्योगिक नियन्त्रणका लागि RS-232 पोर्टहरूले मात्र 3 प्रकारका केबलहरू प्रयोग गर्छन् - RXD, TXD र GND।

सिरियल सन्देश प्रोटोकल

सञ्चारको आधारभूत मापदण्डहरू

वस्तु	प्यारामिटर
बाउड दर	115200
जाँच गर्नुहोस्	चेक छैन
डाटा बिट लम्बाइ	8 बिट
थोरै रोक्नुहोस्	१ बिट

सञ्चारको आधारभूत मापदण्डहरू

स्टार्ट बिट फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार कमाण्ड आईडी डाटा फिल्ड फ्रेम आईडी
SOF		फ्रेम_एल	CMD_TYPE	CMD_ID	डाटा [0] … डाटा [n]	फ्रेम_आईडी	check_sum
बाइट।	बाइट।	बाइट।	बाइट।	बाइट।	बाइट ६ … बाइट ६+n	बाइट ८+n	बाइट ८+n
5A	A5

प्रोटोकलमा स्टार्ट बिट, फ्रेम लम्बाइ, फ्रेम कमाण्ड प्रकार, कमाण्ड आईडी, डाटा फिल्ड, फ्रेम आईडी, र चेकसम संरचना समावेश छ। जहाँ, फ्रेम लम्बाइले स्टार्ट बिट र चेकसम संरचना बाहेक लम्बाइलाई जनाउँछ; चेकसमले स्टार्ट बिटबाट फ्रेम आईडीको सबै डेटाको योगलाई जनाउँछ; फ्रेम ID 0 देखि 255 बीचको लुप गणना हो, जुन प्रत्येक आदेश पठाए पछि थपिनेछ।

प्रोटोकल सामग्री
प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया आदेश

आदेश नाम प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया आदेश
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	साइकल (ms) प्राप्त-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार	निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई 0x0a प्रतिक्रिया आदेश (0xAA)	20ms	कुनै पनि छैन
आदेश आईडी	८x४०
डाटा फिल्ड लम्बाइ	6
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0]	सवारी साधनको हालको अवस्था	हस्ताक्षर नगरिएको int8	सामान्य अवस्थामा 0x00 प्रणाली 0x01 आपतकालीन रोक मोड (सक्षम गरिएको छैन) 0x01 प्रणाली अपवाद
बाइट [1]	मोड नियन्त्रण	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x00 रिमोट कन्ट्रोल मोड 0x01 CAN आदेश नियन्त्रण मोड[1] 0x02 सीरियल पोर्ट नियन्त्रण मोड
बाइट [2] बाइट [3]	ब्याट्री भोल्युमtage उच्च 8 बिट ब्याट्री भोल्युमtage कम 8 बिट	हस्ताक्षर नगरिएको int16	वास्तविक भोल्युमtage X 10 (0.1V को शुद्धता संग)
बाइट [4] बाइट [5]	विफलता जानकारी उच्च 8 बिट असफलता जानकारी कम 8 बिट	हस्ताक्षर नगरिएको int16	[वर्णनSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @ संक्षिप्त सिरियल सन्देश चेकसम पूर्वAMPकोड
• @PARAM [इन] *डेटा: सिरियल सन्देश डाटा संरचना सूचक
• @परम [इन] लेन : सिरियल सन्देश डाटा लम्बाइ
• @चेकसम नतिजा फिर्ता गर्नुहोस्
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 चेकसम = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0; I < (LEN-1); I++)
• चेकसम += डाटा[I];

Exampक्रमिक जाँच एल्गोरिथ्म कोड को le

असफलता जानकारी को विवरण
बाइट	बिट	अर्थ
बाइट [4]         बाइट [5]     [१]: गु सब्स	बिट [0]	CAN सञ्चार नियन्त्रण आदेशको त्रुटि जाँच गर्नुहोस् (०: विफलता छैन 0: विफलता)
	बिट [1]	मोटर ड्राइभ अधिक-तापमान अलार्म[1] (0: कुनै अलार्म छैन 1: अलार्म) तापमान 55 ℃ मा सीमित
	बिट [2]	मोटर ओभर-करेन्ट अलार्म [१] (०: अलार्म छैन १: अलार्म) वर्तमान प्रभावकारी मान 1A
	बिट [3]	ब्याट्री अन्डर भोल्युमtage अलार्म (०: अलार्म छैन १: अलार्म) अलार्म भोल्युमtagई 22.5V
	बिट [4]	आरक्षित, पूर्वनिर्धारित ०
	बिट [5]	आरक्षित, पूर्वनिर्धारित ०
	बिट [6]	आरक्षित, पूर्वनिर्धारित ०
	बिट [7]	आरक्षित, पूर्वनिर्धारित ०
	बिट [0]	ब्याट्री अन्डर भोल्युमtagई विफलता (०: असफलता छैन 0: विफलता) सुरक्षात्मक खण्डtagई 22V
	बिट [1]	ब्याट्री ओवर भोल्युमtagई असफलता (0: असफलता छैन 1: विफलता)
	बिट [2] बिट [3] बिट [4]	नम्बर 1 मोटर संचार विफलता (0: कुनै विफलता 1: विफलता) नम्बर 2 मोटर संचार विफलता (0: कुनै विफलता 1: विफलता) नम्बर 3 मोटर संचार विफलता (0: कुनै विफलता 1: विफलता)
	बिट [5]	नम्बर 4 मोटर संचार विफलता (0: कुनै विफलता 1: विफलता)
	बिट [6] बिट [7] equent ve	मोटर ड्राइभ अधिक-तापमान संरक्षण[2] (0: कुनै सुरक्षा छैन 1: संरक्षण) तापमान 65 ℃ मा सीमित मोटर ओभर-करेन्ट संरक्षण[2] (०: कुनै सुरक्षा छैन 0: संरक्षण) वर्तमान प्रभावकारी मान 1A V1.2.8 पछि रोबोट चेसिस फर्मवेयर संस्करणको sions समर्थित छन्, तर अघिल्लो संस्करणहरू हुन आवश्यक छ

1. V1.2.8 पछि रोबोट चेसिस फर्मवेयर संस्करणको पछिल्लो संस्करणहरू समर्थित छन्, तर अघिल्लो संस्करणहरू समर्थित हुनु अघि अद्यावधिक गर्न आवश्यक छ।
2. मोटर ड्राइभको ओभर-टेम्परेचर अलार्म र मोटर ओभर-करेन्ट अलार्म आन्तरिक रूपमा प्रशोधन गरिने छैन तर माथिल्लो कम्प्युटरलाई निश्चित पूर्व-प्रशोधन पूरा गर्न प्रदान गर्नको लागि मात्र सेट गरिएको छ। यदि ड्राइभ ओभर-करेन्ट हुन्छ भने, यो गाडीको गति कम गर्न सुझाव दिइन्छ; यदि अधिक-तापमान हुन्छ भने, यो पहिले गति कम गर्न र तापक्रम घट्न पर्खन सुझाव दिइन्छ। तापक्रम घट्दै जाँदा यो फ्ल्याग बिट सामान्य अवस्थामा पुनर्स्थापित हुनेछ, र हालको मान सामान्य अवस्थामा पुनर्स्थापना भएपछि ओभर-करेन्ट अलार्म सक्रिय रूपमा खाली हुनेछ;
3. मोटर ड्राइभको अधिक-तापमान संरक्षण र मोटरको अधिक-वर्तमान सुरक्षा आन्तरिक रूपमा प्रशोधन गरिनेछ। जब मोटर ड्राइभको तापमान सुरक्षात्मक तापमान भन्दा बढी हुन्छ, ड्राइभ आउटपुट सीमित हुनेछ, गाडी बिस्तारै रोकिनेछ, र आन्दोलन नियन्त्रण आदेशको नियन्त्रण मान अमान्य हुनेछ। यो फ्ल्याग बिट सक्रिय रूपमा खाली गरिने छैन, जसलाई माथिल्लो कम्प्यूटरले असफलता सुरक्षाको आदेश पठाउन आवश्यक छ। एक पटक आदेश खाली भएपछि, आन्दोलन नियन्त्रण आदेश सामान्य रूपमा मात्र कार्यान्वयन गर्न सकिन्छ।

आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया आदेश

आदेश नाम	आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया आदेश
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार	निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई 0x0A प्रतिक्रिया आदेश (0xAA)	20ms	कुनै पनि छैन
आदेश आईडी	८x४०
डाटा फिल्ड लम्बाइ	6
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	गति 8 बिट उच्च गति गति कम 8 बिट सार्न	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	वास्तविक गति X 1000 (को शुद्धता संग ०.०१३मि/सेकेन्ड)
बाइट [2] बाइट [3]	घूर्णन गति उच्च 8 बिट घूर्णन गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	वास्तविक गति X 1000 (को शुद्धता संग 0.001 rad/s)
बाइट [4]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [5]	आरक्षित	–	८x४०

आन्दोलन नियन्त्रण आदेश

आदेश नाम नियन्त्रण आदेश
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	साइकल (ms)	प्राप्ति-टाइमआउट(ms)
निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार	चेसिस नोड 0x0A नियन्त्रण आदेश (0x55)	20ms	कुनै पनि छैन
आदेश आईडी	८x४०
डाटा फिल्ड लम्बाइ	6
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण 0x00 रिमोट कन्ट्रोल मोड
बाइट [0]	नियन्त्रण मोड	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x01 CAN कमाण्ड कन्ट्रोल मोड[1] 0x02 सिरियल पोर्ट कन्ट्रोल मोड विवरणहरूको लागि नोट 2 हेर्नुहोस्*
बाइट [1]	असफलता हटाउने आदेश	हस्ताक्षर नगरिएको int8	अधिकतम गति 1.5m/s, मान दायरा (-100, 100)
बाइट [2]	रैखिक गति प्रतिशतtage	int8 मा हस्ताक्षर गरियो	अधिकतम गति ०.७८५३राड/सेकेन्ड, मान दायरा (-१००, १००)
बाइट [3]	कोणीय गति प्रतिशतtage	int8 मा हस्ताक्षर गरियो	0x01 0x00 रिमोट कन्ट्रोल मोड CAN आदेश नियन्त्रण मोड[1] 0x02 सिरियल पोर्ट नियन्त्रण मोड विवरणहरूको लागि नोट 2 हेर्नुहोस्*
बाइट [4]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [5]	आरक्षित	–	८x४०

नम्बर 1 मोटर ड्राइव जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम	नम्बर 1 मोटर ड्राइभ जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार	निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई 0x0A प्रतिक्रिया आदेश (0xAA)	20ms	कुनै पनि छैन
आदेश आईडी	८x४०
डाटा फिल्ड लम्बाइ	6
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	नम्बर 1 ड्राइभ वर्तमान उच्च 8 बिट नम्बर 1 ड्राइभ वर्तमान कम 8 बिट	हस्ताक्षर नगरिएको int16	वास्तविक वर्तमान X 10 (0.1A को शुद्धता संग)
बाइट [2] बाइट [3]	नम्बर 1 ड्राइव रोटेशनल गति उच्च 8 बिट नम्बर 1 ड्राइभ घुमाउने गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	वास्तविक मोटर शाफ्ट वेग (RPM)
बाइट [4]	नम्बर 1 हार्ड डिस्क ड्राइभ (HDD) तापमान	int8 मा हस्ताक्षर गरियो	वास्तविक तापमान (1 ℃ को शुद्धता संग)
बाइट [5]	आरक्षित	—	८x४०

नम्बर 2 मोटर ड्राइव जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम	नम्बर 2 मोटर ड्राइभ जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार	निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई 0x0A प्रतिक्रिया आदेश (0xAA)	20ms	कुनै पनि छैन
आदेश आईडी	८x४०
डाटा फिल्ड लम्बाइ	6
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	नम्बर 2 ड्राइभ वर्तमान उच्च 8 बिट नम्बर 2 ड्राइभ वर्तमान कम 8 बिट	हस्ताक्षर नगरिएको int16	वास्तविक वर्तमान X 10 (0.1A को शुद्धता संग)
बाइट [2] बाइट [3]	नम्बर 2 ड्राइव रोटेशनल गति उच्च 8 बिट नम्बर 2 ड्राइभ घुमाउने गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	वास्तविक मोटर शाफ्ट वेग (RPM)
बाइट [4]	नम्बर 2 हार्ड डिस्क ड्राइभ (HDD) तापमान	int8 मा हस्ताक्षर गरियो	वास्तविक तापमान (1 ℃ को शुद्धता संग)
बाइट [5]	आरक्षित	—	८x४०

प्रकाश नियन्त्रण फ्रेम

आदेश नाम प्रकाश नियन्त्रण फ्रेम
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार	चेसिस नोड 0x0A नियन्त्रण आदेश (0x55)	20ms	500ms
आदेश आईडी	८x४०
डाटा फिल्ड लम्बाइ	6
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0]	प्रकाश नियन्त्रण फ्ल्याग सक्षम गर्नुहोस्	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x00 नियन्त्रण आदेश अमान्य छ 0x01 प्रकाश नियन्त्रण सक्षम
बाइट [1]	अगाडि प्रकाश मोड	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
बाइट [2]	अगाडि बत्तीको अनुकूलन चमक	हस्ताक्षर नगरिएको int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
बाइट [3]	रियर लाइट मोड	हस्ताक्षर नगरिएको int8   हस्ताक्षर नगरिएको int8	०x०१ नम्बर 0x03 0x02 BL मोड प्रयोगकर्ता-परिभाषित चमक [०,], जहाँ ० ले कुनै चमकलाई जनाउँछ,
बाइट [4]	पछाडिको प्रकाशको अनुकूलन चमक		100 ले अधिकतम चमक बुझाउँछ
बाइट [5]	आरक्षित	—	८x४०

प्रकाश नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम प्रकाश नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेम
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार	निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई 0x0A प्रतिक्रिया आदेश (0xAA)	20ms	कुनै पनि छैन
आदेश आईडी	८x४०
डाटा फिल्ड लम्बाइ	6
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0]	हालको प्रकाश नियन्त्रण फ्ल्याग सक्षम गर्दछ	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x00 नियन्त्रण आदेश अमान्य छ 0x01 प्रकाश नियन्त्रण सक्षम
बाइट [1]	हालको अगाडि प्रकाश मोड	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x00 NC ०x०१ नम्बर 0x02 BL मोड 0x03 प्रयोगकर्ता-परिभाषित चमक [०,], जहाँ ० ले कुनै चमकलाई जनाउँछ,
बाइट [2]	अगाडि बत्तीको हालको अनुकूलन चमक	हस्ताक्षर नगरिएको int8	100 ले अधिकतम चमक बुझाउँछ
बाइट [3]	हालको रियर लाइट मोड	हस्ताक्षर नगरिएको int8   हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x00 NC ०x०१ नम्बर 0x02 BL मोड [0, 0x03 प्रयोगकर्ता-परिभाषित अस्पष्टता, ], जहाँ ० ले t कुनै उज्यालोलाई जनाउँछ
बाइट [4] बाइट [5]	पछिल्लो प्रकाशको हालको अनुकूलन चमक आरक्षित	—	100 ले m0ax0im0 um चमकलाई जनाउँछ

Exampले डाटा
चेसिसलाई 0.15m/s को रैखिक गतिमा अगाडि बढ्न नियन्त्रण गरिन्छ, जसबाट विशिष्ट डेटा निम्नानुसार देखाइएको छ

बिट सुरु गर्नुहोस्		फ्लेरनामग्थे	Comtympeand	ComImDand	डाटा फिल्ड			फ्रेम आईडी	cCohmepcoksitmion
बाइट।	बाइट।	बाइट।	बाइट।	बाइट।	बाइट।	….	बाइट ८+n	बाइट ८+n	बाइट ८+n
0x5A	0xA5	0x0A	८x४०	८x४०	….	….	….	८x४०	0x6B

डाटा क्षेत्र सामग्री निम्न रूपमा देखाइएको छ:

सम्पूर्ण डाटा स्ट्रिङ हो: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

सिरियल जडान
हाम्रो सञ्चार उपकरण किटबाट USB-to-RS232 सिरियल केबललाई पछाडिको सिरियल पोर्टमा जडान गर्न निकाल्नुहोस्। त्यसपछि, अनुरूप बाउड दर सेट गर्न सिरियल पोर्ट उपकरण प्रयोग गर्नुहोस्, र पूर्वसँग परीक्षण सञ्चालन गर्नुहोस्।ampमाथि प्रदान गरिएको मिति। यदि RC ट्रान्समिटर सक्रिय छ भने, यसलाई आदेश नियन्त्रण मोडमा स्विच गर्न आवश्यक छ; यदि RC ट्रान्समिटर बन्द छ भने, सीधा नियन्त्रण आदेश पठाउनुहोस्। यो ध्यान दिनुपर्छ कि, आदेश आवधिक रूपमा पठाइनुपर्छ, किनभने यदि चेसिसले 500ms पछि सीरियल पोर्ट आदेश प्राप्त गरेको छैन भने, यो विच्छेदन सुरक्षा स्थितिमा प्रवेश गर्नेछ।

फर्मवेयर अपग्रेडहरू
TRACER मा रहेको RS232 पोर्ट प्रयोगकर्ताहरूले बगफिक्सहरू र सुविधा संवर्द्धनहरू प्राप्त गर्नको लागि मुख्य नियन्त्रकको लागि फर्मवेयर अपग्रेड गर्न प्रयोग गर्न सक्छन्। ग्राफिकल प्रयोगकर्ता इन्टरफेसको साथ एक पीसी ग्राहक अनुप्रयोग अपग्रेड प्रक्रिया छिटो र सहज बनाउन मद्दत गर्न प्रदान गरिएको छ। यस अनुप्रयोगको स्क्रिनसट चित्र 3.3 मा देखाइएको छ।

अपग्रेडको तयारी

• सिरियल केबल एक्स १
• USB-देखि-सिरियल पोर्ट X 1
• TRACER चेसिस X 1
• कम्प्युटर (विन्डोज अपरेटिङ सिस्टम) X १

फर्मवेयर अपडेट सफ्टवेयर
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

अपग्रेड प्रक्रिया

• जडान गर्नु अघि, सुनिश्चित गर्नुहोस् कि रोबोट चेसिस बन्द छ;
• TRACER चेसिसको पछाडिको सिरियल पोर्टमा सिरियल केबल जडान गर्नुहोस्;
• कम्प्युटरमा सिरियल केबल जडान गर्नुहोस्;
• ग्राहक सफ्टवेयर खोल्नुहोस्;
• पोर्ट नम्बर चयन गर्नुहोस्;
• TRACER चेसिसमा पावर गर्नुहोस्, र जडान सुरु गर्न तुरुन्तै क्लिक गर्नुहोस् (TRACER चेसिस पावर-अन हुनु अघि 6s पर्खनेछ; यदि प्रतीक्षा समय 6s भन्दा बढी छ भने, यो अनुप्रयोगमा प्रवेश गर्नेछ); यदि जडान सफल भयो भने, "सफल रूपमा जडान भयो" पाठ बाकसमा प्रोम्प्ट गरिनेछ;
• लोड बिन file;
• अपग्रेड बटन क्लिक गर्नुहोस्, र अपग्रेड पूरा हुने प्रम्प्टको लागि पर्खनुहोस्;
• सिरियल केबल विच्छेद गर्नुहोस्, चेसिस पावर बन्द गर्नुहोस्, र त्यसपछि पावर बन्द गर्नुहोस् र फेरि सक्रिय गर्नुहोस्।

फर्मवेयर अपग्रेडको क्लाइन्ट इन्टरफेस

सावधानी

यस खण्डमा TRACER प्रयोग र विकासका लागि ध्यान दिनु पर्ने केही सावधानीहरू समावेश छन्।

ब्याट्री

• TRACER सँग आपूर्ति गरिएको ब्याट्री फ्याक्ट्री सेटिङमा पूर्ण रूपमा चार्ज हुँदैन, तर यसको विशिष्ट शक्ति क्षमता TRACER चेसिसको पछाडिको छेउमा रहेको भोल्टमिटरमा देखाउन सकिन्छ वा CAN बस सञ्चार इन्टरफेस मार्फत पढ्न सकिन्छ। चार्जरमा रहेको हरियो एलईडी हरियो भएपछि ब्याट्री रिचार्ज बन्द गर्न सकिन्छ। ध्यान दिनुहोस् कि यदि तपाईंले हरियो LED सक्रिय भएपछि चार्जर जडान राख्नुभयो भने, चार्जरले ब्याट्रीलाई पूर्ण रूपमा चार्ज गर्न लगभग 0.1 मिनेटको लागि लगभग 30A करेन्टको साथ ब्याट्री चार्ज गर्न जारी राख्नेछ।
• कृपया ब्याट्रीको पावर सकिएपछि चार्ज नगर्नुहोस्, र कम ब्याट्री स्तर अलार्म अन भएको बेलामा ब्याट्री चार्ज गर्नुहोस्;
• स्थिर भण्डारण अवस्था: ब्याट्री भण्डारणको लागि उत्तम तापमान -20 ℃ देखि 60 ℃ हो; प्रयोगको लागि भण्डारण नभएको अवस्थामा, ब्याट्रीलाई प्रत्येक २ महिनामा एक पटक रिचार्ज गरी डिस्चार्ज गर्नुपर्छ, र त्यसपछि पूर्ण मात्रामा भण्डारण गर्नुपर्छ।tage राज्य। कृपया ब्याट्रीलाई आगोमा नदिनुहोस् वा ब्याट्रीलाई तातो नगर्नुहोस्, र कृपया उच्च-तापमान वातावरणमा ब्याट्री भण्डार नगर्नुहोस्;
• चार्ज गर्दै: ब्याट्री एक समर्पित लिथियम ब्याट्री चार्जर संग चार्ज हुनुपर्छ; लिथियम-आयन ब्याट्रीहरू 0°C (32°F) भन्दा कम चार्ज गर्न सकिँदैन र मूल ब्याट्रीहरू परिमार्जन वा प्रतिस्थापन गर्न कडा रूपमा निषेध गरिएको छ।

अतिरिक्त सुरक्षा सल्लाह

• प्रयोगको क्रममा कुनै शंकाको अवस्थामा, कृपया सम्बन्धित निर्देशन पुस्तिका पालना गर्नुहोस् वा सम्बन्धित प्राविधिक कर्मचारीहरूसँग परामर्श गर्नुहोस्;
• प्रयोग गर्नु अघि, क्षेत्रको अवस्थालाई ध्यान दिनुहोस्, र गलत अपरेशनबाट बच्न जसले कर्मचारी सुरक्षा समस्या निम्त्याउँछ;
• आपतकालिन अवस्थामा, आपतकालीन स्टप बटन थिच्नुहोस् र उपकरण बन्द गर्नुहोस्;
• प्राविधिक समर्थन र अनुमति बिना, कृपया व्यक्तिगत रूपमा आन्तरिक उपकरण संरचना परिमार्जन नगर्नुहोस्

परिचालन वातावरण

• बाहिर TRACER को सञ्चालन तापमान -10 ℃ देखि 45 ℃; कृपया यसलाई -10 ℃ तल र 45 ℃ बाहिर बाहिर प्रयोग नगर्नुहोस्;
• घर भित्र TRACER को सञ्चालन तापमान 0 ℃ देखि 42 ℃ छ; कृपया यसलाई ० ℃ तल र 0 ℃ माथि घर भित्र प्रयोग नगर्नुहोस्;
• TRACER को प्रयोग वातावरणमा सापेक्षिक आर्द्रताका लागि आवश्यकताहरू हुन्: अधिकतम 80%, न्यूनतम 30%;
• कृपया यसलाई संक्षारक र ज्वलनशील ग्यास वा दहनशील पदार्थहरूमा बन्द वातावरणमा प्रयोग नगर्नुहोस्;
• यसलाई हिटर वा तताउने तत्वहरू जस्तै ठूला कुण्डल प्रतिरोधकहरू, इत्यादिको नजिक नराख्नुहोस्;
• विशेष रूपमा अनुकूलित संस्करण बाहेक (आईपी सुरक्षा वर्ग अनुकूलित), TRACER पानी-प्रूफ छैन, त्यसैले कृपया यसलाई वर्षा, हिउँ वा पानी जम्मा भएको वातावरणमा प्रयोग नगर्नुहोस्;
• सिफारिस गरिएको प्रयोग वातावरणको उचाइ 1,000 मिटर भन्दा बढी हुनु हुँदैन;
• सिफारिस गरिएको प्रयोग वातावरणको दिन र रात बीचको तापमान भिन्नता 25 ℃ भन्दा बढी हुनु हुँदैन;

इलेक्ट्रिकल/एक्सटेन्सन कर्डहरू

• ह्यान्डलिंग र सेटअप गर्दा, कृपया गाडीबाट खस्नु वा उल्टो नराख्नुहोस्;
• गैर-पेशेवरहरूका लागि, कृपया अनुमति बिना सवारी साधनलाई छुट्याउन नदिनुहोस्।

अन्य नोटहरू

• ह्यान्डलिंग र सेटअप गर्दा, कृपया गाडीबाट खस्नु वा उल्टो नराख्नुहोस्;
• गैर-पेशेवरहरूका लागि, कृपया अनुमति बिना सवारी साधनलाई छुट्याउन नदिनुहोस्

प्रश्नोत्तर

• Q: TRACER सही रूपमा सुरु भयो, तर किन RC ट्रान्समिटरले सवारी साधनको शरीरलाई सार्नको लागि नियन्त्रण गर्न सक्दैन?
  A：पहिले, ड्राइभ पावर सप्लाई सामान्य अवस्थामा छ कि छैन, ड्राइभ पावर स्विच थिचिएको छ कि छैन र ई-स्टप स्विचहरू रिलिज गरिएको छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्; त्यसपछि, RC ट्रान्समिटरमा शीर्ष बायाँ मोड चयन स्विचको साथ चयन गरिएको नियन्त्रण मोड सही छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्।
• Q: TRACER रिमोट कन्ट्रोल सामान्य अवस्थामा छ, र चेसिस स्थिति र आन्दोलनको बारेमा जानकारी सही रूपमा प्राप्त गर्न सकिन्छ, तर जब नियन्त्रण फ्रेम प्रोटोकल जारी गरिन्छ, किन गाडीको शरीर नियन्त्रण मोड स्विच गर्न सकिँदैन र चेसिसले नियन्त्रण फ्रेम प्रोटोकलमा प्रतिक्रिया दिन्छ। ?
  A:सामान्यतया, यदि TRACER लाई RC ट्रान्समिटरद्वारा नियन्त्रण गर्न सकिन्छ भने, यसको मतलब चेसिस आन्दोलन उचित नियन्त्रणमा छ; यदि चेसिस प्रतिक्रिया फ्रेम स्वीकार गर्न सकिन्छ भने, यसको मतलब CAN विस्तार लिङ्क सामान्य अवस्थामा छ। डाटा जाँच सही छ कि छैन र नियन्त्रण मोड आदेश नियन्त्रण मोडमा छ कि छैन भनेर हेर्न पठाइएको CAN नियन्त्रण फ्रेम जाँच गर्नुहोस्।
• प्रश्न: TRACER ले "बिप-बीप-बीप..." आवाज दिन्छ, यो समस्या कसरी समाधान गर्ने?
  A: यदि TRACER ले यो "बीप-बीप-बीप" आवाज लगातार दिन्छ भने, यसको मतलब ब्याट्री अलार्म भोलमा छ।tage राज्य। कृपया समयमै ब्याट्री चार्ज गर्नुहोस्। एक पटक अन्य सम्बन्धित ध्वनि देखा पर्दा, त्यहाँ आन्तरिक त्रुटिहरू हुन सक्छ। तपाईं CAN बस मार्फत सम्बन्धित त्रुटि कोडहरू जाँच गर्न सक्नुहुन्छ वा सम्बन्धित प्राविधिक कर्मचारीहरूसँग कुराकानी गर्न सक्नुहुन्छ।
• प्रश्न: जब संचार CAN बस मार्फत लागू गरिन्छ, चेसिस प्रतिक्रिया आदेश सही रूपमा जारी गरिन्छ, तर किन वाहनले नियन्त्रण आदेशलाई प्रतिक्रिया दिँदैन?
  A: TRACER भित्र संचार सुरक्षा संयन्त्र छ, जसको मतलब बाह्य CAN नियन्त्रण आदेशहरू प्रशोधन गर्दा चेसिसलाई टाइमआउट सुरक्षा प्रदान गरिन्छ। मान्नुहोस् कि गाडीले सञ्चार प्रोटोकलको एउटा फ्रेम प्राप्त गर्छ, तर यसले 500ms पछि नियन्त्रण आदेशको अर्को फ्रेम प्राप्त गर्दैन। यस अवस्थामा, यसले संचार सुरक्षा मोडमा प्रवेश गर्नेछ र गति ० मा सेट गर्नेछ। त्यसैले, माथिल्लो कम्प्युटरबाट आदेशहरू आवधिक रूपमा जारी गरिनुपर्छ।

उत्पादन आयामहरू

उत्पादन बाह्य आयामहरूको चित्रण रेखाचित्र

• gr@generationrobots.com
• +३१ ७ ६५ ०० ३५ ३०
• www.generationrobots.com

कागजातहरू / स्रोतहरू

TRACER AgileX रोबोटिक्स टोली स्वायत्त मोबाइल रोबोट [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका AgileX रोबोटिक्स टीम स्वायत्त मोबाइल रोबोट, AgileX, रोबोटिक्स टीम स्वायत्त मोबाइल रोबोट, स्वायत्त मोबाइल रोबोट, मोबाइल रोबोट

सन्दर्भहरू

• प्रयोगकर्ता पुस्तिका