TRACER AgileX రోబోటిక్స్ టీమ్ అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్
ఈ అధ్యాయం ముఖ్యమైన భద్రతా సమాచారాన్ని కలిగి ఉంది, రోబోట్‌ను మొదటిసారిగా ఆన్ చేయడానికి ముందు, పరికరాన్ని ఉపయోగించే ముందు ఏదైనా వ్యక్తి లేదా సంస్థ తప్పనిసరిగా ఈ సమాచారాన్ని చదివి అర్థం చేసుకోవాలి. ఉపయోగం గురించి మీకు ఏవైనా ప్రశ్నలు ఉంటే, దయచేసి మమ్మల్ని ఇక్కడ సంప్రదించండి support@agilex.ai. దయచేసి ఈ మాన్యువల్ యొక్క అధ్యాయాలలో అన్ని అసెంబ్లీ సూచనలు మరియు మార్గదర్శకాలను అనుసరించండి మరియు అమలు చేయండి, ఇది చాలా ముఖ్యమైనది. హెచ్చరిక సంకేతాలకు సంబంధించిన వచనానికి ప్రత్యేక శ్రద్ధ ఉండాలి.
భద్రతా సమాచారం
ఈ మాన్యువల్‌లోని సమాచారం పూర్తి రోబోట్ అప్లికేషన్ యొక్క డిజైన్, ఇన్‌స్టాలేషన్ మరియు ఆపరేషన్‌ను కలిగి ఉండదు లేదా పూర్తి సిస్టమ్ యొక్క భద్రతను ప్రభావితం చేసే అన్ని పరిధీయ పరికరాలను కలిగి ఉండదు. పూర్తి సిస్టమ్ యొక్క రూపకల్పన మరియు ఉపయోగం రోబోట్ వ్యవస్థాపించబడిన దేశం యొక్క ప్రమాణాలు మరియు నిబంధనలలో ఏర్పాటు చేయబడిన భద్రతా అవసరాలకు అనుగుణంగా ఉండాలి. TRACER ఇంటిగ్రేటర్‌లు మరియు తుది కస్టమర్‌లు సంబంధిత దేశాల వర్తించే చట్టాలు మరియు నిబంధనలకు అనుగుణంగా ఉండేలా చూసుకోవాల్సిన బాధ్యతను కలిగి ఉంటారు మరియు పూర్తి రోబోట్ అప్లికేషన్‌లో పెద్ద ప్రమాదాలు లేవని నిర్ధారించుకోవాలి. ఇది క్రింది వాటిని కలిగి ఉంటుంది కానీ పరిమితం కాదు
సమర్థత మరియు బాధ్యత
- పూర్తి రోబోట్ సిస్టమ్ యొక్క ప్రమాద అంచనా వేయండి.
- రిస్క్ అసెస్‌మెంట్ ద్వారా నిర్వచించబడిన ఇతర యంత్రాల అదనపు భద్రతా పరికరాలను కలిపి కనెక్ట్ చేయండి.
- సాఫ్ట్‌వేర్ మరియు హార్డ్‌వేర్ సిస్టమ్‌లతో సహా మొత్తం రోబోట్ సిస్టమ్ యొక్క పరిధీయ పరికరాల రూపకల్పన మరియు ఇన్‌స్టాలేషన్ సరైనదేనని నిర్ధారించండి.
- ఈ రోబోట్‌లో పూర్తి స్వయంప్రతిపత్త మొబైల్ రోబోట్ లేదు, ఆటోమేటిక్ యాంటీ-కొలిషన్, యాంటీ ఫాలింగ్, బయోలాజికల్ అప్రోచ్ వార్నింగ్ మరియు ఇతర సంబంధిత సేఫ్టీ ఫంక్షన్‌లకు మాత్రమే పరిమితం కాదు. సంబంధిత విధులకు ఇంటిగ్రేటర్‌లు మరియు తుది కస్టమర్‌లు భద్రతా అంచనా కోసం సంబంధిత నిబంధనలు మరియు సాధ్యమయ్యే చట్టాలు మరియు నిబంధనలను అనుసరించడం అవసరం. అభివృద్ధి చెందిన రోబోట్‌కు అసలు అప్లికేషన్‌లలో పెద్ద ప్రమాదాలు మరియు భద్రతా ప్రమాదాలు లేవని నిర్ధారించడానికి.
- సాంకేతికంగా అన్ని పత్రాలను సేకరించండి file: రిస్క్ అసెస్‌మెంట్ మరియు ఈ మాన్యువల్‌తో సహా.
పర్యావరణ పరిగణనలు
- మొదటి ఉపయోగం కోసం, ప్రాథమిక ఆపరేటింగ్ కంటెంట్ మరియు ఆపరేటింగ్ స్పెసిఫికేషన్‌ను అర్థం చేసుకోవడానికి దయచేసి ఈ మాన్యువల్‌ని జాగ్రత్తగా చదవండి.
- రిమోట్ కంట్రోల్ ఆపరేషన్ కోసం, TRACERని ఉపయోగించడానికి సాపేక్షంగా బహిరంగ ప్రాంతాన్ని ఎంచుకోండి, ఎందుకంటే TRACER ఏ ఆటోమేటిక్ అడ్డంకి ఎగవేత సెన్సార్‌తో అమర్చబడలేదు.
- TRACERని ఎల్లప్పుడూ -10℃~45℃ పరిసర ఉష్ణోగ్రత కంటే తక్కువగా ఉపయోగించండి.
- TRACER ప్రత్యేక అనుకూల IP రక్షణతో కాన్ఫిగర్ చేయబడకపోతే, దాని నీరు మరియు ధూళి రక్షణ IP22 మాత్రమే.
ప్రీ-వర్క్ చెక్‌లిస్ట్
- ప్రతి పరికరానికి తగినంత శక్తి ఉందని నిర్ధారించుకోండి.
- బంకర్‌లో స్పష్టమైన లోపాలు లేవని నిర్ధారించుకోండి.
- రిమోట్ కంట్రోలర్ బ్యాటరీకి తగినంత శక్తి ఉందో లేదో తనిఖీ చేయండి.
- ఉపయోగిస్తున్నప్పుడు, అత్యవసర స్టాప్ స్విచ్ విడుదల చేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి.
ఆపరేషన్
- రిమోట్ కంట్రోల్ ఆపరేషన్‌లో, చుట్టుపక్కల ప్రాంతం సాపేక్షంగా విశాలంగా ఉందని నిర్ధారించుకోండి.
- దృశ్యమానత పరిధిలో రిమోట్ కంట్రోల్‌ని నిర్వహించండి.
- TRACER గరిష్ట లోడ్ 100KG. ఉపయోగంలో ఉన్నప్పుడు, పేలోడ్ 100KG మించకుండా చూసుకోండి.
- TRACERలో బాహ్య పొడిగింపును ఇన్‌స్టాల్ చేస్తున్నప్పుడు, పొడిగింపు యొక్క ద్రవ్యరాశి కేంద్రం యొక్క స్థానాన్ని నిర్ధారించండి మరియు అది భ్రమణ మధ్యలో ఉందని నిర్ధారించుకోండి.
- పరికరం వాల్యూమ్ అయినప్పుడు దయచేసి సమయానికి ఛార్జ్ చేయండిtage 22.5V కంటే తక్కువ.
- TRACER లోపభూయిష్టంగా ఉన్నప్పుడు, దయచేసి ద్వితీయ నష్టాన్ని నివారించడానికి వెంటనే దాన్ని ఉపయోగించడం ఆపివేయండి.
- TRACER లోపాన్ని కలిగి ఉన్నప్పుడు, దయచేసి దాన్ని పరిష్కరించేందుకు సంబంధిత సాంకేతికతను సంప్రదించండి, ఆ లోపాన్ని మీరే నిర్వహించవద్దు.
- పరికరానికి అవసరమైన రక్షణ స్థాయితో పర్యావరణంలో ఎల్లప్పుడూ స్కౌట్ మినీ(OMNI)ని ఉపయోగించండి.
- SCOUT MINI(OMNI)ని నేరుగా నెట్టవద్దు.
- ఛార్జింగ్ చేస్తున్నప్పుడు, పరిసర ఉష్ణోగ్రత 0℃ కంటే ఎక్కువగా ఉందని నిర్ధారించుకోండి
నిర్వహణ
బ్యాటరీ యొక్క నిల్వ సామర్థ్యాన్ని నిర్ధారించడానికి, బ్యాటరీని విద్యుత్ కింద నిల్వ చేయాలి మరియు ఎక్కువ కాలం ఉపయోగించనప్పుడు దానిని క్రమం తప్పకుండా ఛార్జ్ చేయాలి.
MINIAGV (TRACER) పరిచయం
TRACER విభిన్న అప్లికేషన్ దృశ్యాలతో బహుళ ప్రయోజన UGVగా రూపొందించబడింది: మాడ్యులర్ డిజైన్; సౌకర్యవంతమైన కనెక్టివిటీ; అధిక పేలోడ్ చేయగల శక్తివంతమైన మోటారు వ్యవస్థ. టూ-వీల్ డిఫరెన్షియల్ చట్రం మరియు హబ్ మోటారు కలయికతో ఇండోర్ ఫ్లెక్సిబుల్‌గా కదులుతుంది. స్టీరియో కెమెరా, లేజర్ రాడార్, GPS, IMU మరియు రోబోటిక్ మానిప్యులేటర్ వంటి అదనపు భాగాలు TRACERలో ఐచ్ఛికంగా ఇన్‌స్టాల్ చేయబడతాయి. నావిగేషన్ మరియు కంప్యూటర్ విజన్ అప్లికేషన్లు. TRACER తరచుగా స్వయంప్రతిపత్త డ్రైవింగ్ విద్య మరియు పరిశోధన, ఇండోర్ మరియు అవుట్‌డోర్ సెక్యూరిటీ పెట్రోలింగ్ మరియు రవాణా, కొన్నింటికి మాత్రమే ఉపయోగించబడుతుంది.
కాంపోనెంట్ జాబితా
| పేరు | పరిమాణం |
| TRACER రోబోట్ శరీరం | x1 |
| బ్యాటరీ ఛార్జర్ (AC 220V) | x1 |
| రిమోట్ కంట్రోల్ ట్రాన్స్మిటర్ (ఐచ్ఛికం) | x1 |
| USB నుండి సీరియల్ కేబుల్ | x1 |
| ఏవియేషన్ ప్లగ్ (పురుషుడు, 4-పిన్) | x1 |
| USB నుండి CAN కమ్యూనికేషన్ మాడ్యూల్ | x1 |
సాంకేతిక లక్షణాలు
అభివృద్ధి అవసరాలు
TRACER యొక్క ఫ్యాక్టరీ సెట్టింగ్‌లో RC ట్రాన్స్మిటర్ అందించబడింది (ఐచ్ఛికం), ఇది వినియోగదారులు రోబోట్ యొక్క చట్రాన్ని తరలించడానికి మరియు తిప్పడానికి నియంత్రించడానికి అనుమతిస్తుంది; TRACERలో CAN మరియు RS232 ఇంటర్‌ఫేస్‌లను వినియోగదారు అనుకూలీకరణకు ఉపయోగించవచ్చు
బేసిక్స్
ఈ విభాగం చూపిన విధంగా TRACER మొబైల్ రోబోట్ ప్లాట్‌ఫారమ్‌కు సంక్షిప్త పరిచయాన్ని అందిస్తుంది
TRACER పూర్తి ఇంటెలిజెంట్ మాడ్యూల్‌గా రూపొందించబడింది, ఇది శక్తివంతమైన DC హబ్ మోటార్‌తో పాటు, TRACER రోబోట్ యొక్క చట్రం ఇండోర్ యొక్క ఫ్లాట్ గ్రౌండ్‌లో ఫ్లెక్సిబుల్‌గా కదలడానికి వీలు కల్పిస్తుంది. ఢీకొన్న సమయంలో వాహనం శరీరానికి సంభవించే నష్టాలను తగ్గించడానికి వాహనం చుట్టూ యాంటీ-కొలిషన్ బీమ్‌లు అమర్చబడి ఉంటాయి. వాహనం ముందు భాగంలో లైట్లు అమర్చబడి ఉంటాయి, వీటిలో తెల్లటి లైట్ ముందు భాగంలో వెలుతురు కోసం రూపొందించబడింది. వాహనం బాడీ వెనుక భాగంలో అత్యవసర స్టాప్ స్విచ్ అమర్చబడి ఉంటుంది, ఇది రోబోట్ అసాధారణంగా ప్రవర్తించినప్పుడు వెంటనే రోబోట్ శక్తిని ఆపివేయగలదు. DC పవర్ మరియు కమ్యూనికేషన్ ఇంటర్ఫేస్ కోసం వాటర్ ప్రూఫ్ కనెక్టర్‌లు TRACER వెనుక భాగంలో అందించబడ్డాయి, ఇది రోబోట్ మరియు బాహ్య భాగాల మధ్య సౌకర్యవంతమైన కనెక్షన్‌ను అనుమతించడమే కాకుండా తీవ్రమైన ఆపరేటింగ్ పరిస్థితులలో కూడా రోబోట్ యొక్క అంతర్గత భాగాలకు అవసరమైన రక్షణను అందిస్తుంది. ఒక బయోనెట్ ఓపెన్ కంపార్ట్‌మెంట్ వినియోగదారుల కోసం పైభాగంలో రిజర్వ్ చేయబడింది.
స్థితి సూచన
TRACERలో అమర్చిన వోల్టమీటర్ మరియు లైట్ల ద్వారా వినియోగదారులు వాహనం యొక్క స్థితిని గుర్తించగలరు. వివరాల కోసం
ఎలక్ట్రికల్ ఇంటర్‌ఫేస్‌లపై సూచనలు
వెనుక విద్యుత్ ఇంటర్ఫేస్
వెనుక చివర ఉన్న పొడిగింపు ఇంటర్ఫేస్ మూర్తి 2.3లో చూపబడింది, ఇక్కడ Q1 D89 సీరియల్ పోర్ట్; Q2 అనేది స్టాప్ స్విచ్; Q3 అనేది పవర్ ఛార్జింగ్ పోర్ట్; Q4 అనేది CAN మరియు 24V విద్యుత్ సరఫరా కోసం పొడిగింపు ఇంటర్ఫేస్; Q5 అనేది విద్యుత్ మీటర్; Q6 అనేది ప్రధాన విద్యుత్ స్విచ్‌గా రోటరీ స్విచ్.
వెనుక ప్యానెల్ అదే CAN కమ్యూనికేషన్ ఇంటర్‌ఫేస్‌ను మరియు 24V పవర్ ఇంటర్‌ఫేస్‌ను టాప్ వన్‌తో అందిస్తుంది (వాటిలో రెండు అంతర్గతంగా ఇంటర్-కనెక్ట్ చేయబడ్డాయి). పిన్ నిర్వచనాలు ఇవ్వబడ్డాయి
రిమోట్ కంట్రోల్‌పై సూచనలు
FS RC ట్రాన్స్మిటర్ అనేది రోబోట్‌ను మాన్యువల్‌గా నియంత్రించడానికి TRACER యొక్క ఐచ్ఛిక అనుబంధం. ట్రాన్స్మిటర్ ఎడమ చేతి-థొరెటల్ కాన్ఫిగరేషన్‌తో వస్తుంది. నిర్వచనం మరియు ఫంక్షన్
సరళ మరియు కోణీయ వేగం ఆదేశాలను పంపడానికి ఉపయోగించే రెండు స్టిక్‌లు S1 మరియు S2తో పాటు, రెండు స్విచ్‌లు డిఫాల్ట్‌గా ప్రారంభించబడతాయి: కంట్రోల్ మోడ్ ఎంపిక కోసం SWB (కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్‌కు అగ్ర స్థానం మరియు రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్ కోసం మధ్య స్థానం), లైటింగ్ కోసం SWC నియంత్రణ. ట్రాన్స్‌మిటర్‌ను ఆన్ లేదా ఆఫ్ చేయడానికి రెండు పవర్ బటన్‌లను నొక్కి ఉంచాలి.
నియంత్రణ డిమాండ్లు మరియు కదలికలపై సూచనలు
మూర్తి 2.7లో చూపినట్లుగా, TRACER యొక్క వాహన శరీరం స్థాపించబడిన రిఫరెన్స్ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్ యొక్క X అక్షంతో సమాంతరంగా ఉంటుంది. ఈ సమావేశాన్ని అనుసరించి, సానుకూల రేఖీయ వేగం సానుకూల x-అక్షం దిశలో వాహనం యొక్క ముందుకు కదలికకు అనుగుణంగా ఉంటుంది మరియు సానుకూల కోణీయ వేగం z-అక్షం గురించి సానుకూల కుడి-చేతి భ్రమణానికి అనుగుణంగా ఉంటుంది. RC ట్రాన్స్‌మిటర్‌తో మాన్యువల్ కంట్రోల్ మోడ్‌లో, C1 స్టిక్ (DJI మోడల్) లేదా S1 స్టిక్ (FS మోడల్)ని ముందుకు నెట్టడం వలన సానుకూల లీనియర్ వెలాసిటీ కమాండ్ ఉత్పత్తి అవుతుంది మరియు C2 (DJI మోడల్) మరియు S2 (FS మోడల్)ని ఎడమవైపుకి నెట్టడం జరుగుతుంది. సానుకూల కోణీయ వేగం ఆదేశాన్ని ఉత్పత్తి చేస్తుంది
ప్రారంభించడం
ఈ విభాగం CAN బస్ ఇంటర్‌ఫేస్‌ని ఉపయోగించి TRACER ప్లాట్‌ఫారమ్ యొక్క ప్రాథమిక ఆపరేషన్ మరియు అభివృద్ధిని పరిచయం చేస్తుంది.
ఉపయోగం మరియు ఆపరేషన్
తనిఖీ చేయండి
- వాహనం శరీరం యొక్క పరిస్థితిని తనిఖీ చేయండి. ముఖ్యమైన క్రమరాహిత్యాలు ఉన్నాయో లేదో తనిఖీ చేయండి; అలా అయితే, దయచేసి మద్దతు కోసం అమ్మకం తర్వాత సేవా సిబ్బందిని సంప్రదించండి;
- అత్యవసర స్టాప్ స్విచ్‌ల స్థితిని తనిఖీ చేయండి. అత్యవసర స్టాప్ బటన్‌లు రెండూ విడుదలయ్యాయని నిర్ధారించుకోండి.
షట్ డౌన్
విద్యుత్ సరఫరాను కత్తిరించడానికి కీ స్విచ్ని తిప్పండి;
ప్రారంభించండి
- అత్యవసర స్టాప్ స్విచ్ స్థితి. అత్యవసర స్టాప్ బటన్‌లు అన్నీ విడుదలయ్యాయని నిర్ధారించండి;
- కీ స్విచ్‌ను తిప్పండి (ఎలక్ట్రికల్ ప్యానెల్‌పై Q6), మరియు సాధారణంగా, వోల్టమీటర్ సరైన బ్యాటరీ వాల్యూమ్‌ను ప్రదర్శిస్తుందిtagఇ మరియు ముందు మరియు వెనుక లైట్లు రెండూ ఆన్ చేయబడతాయి
అత్యవసర స్టాప్
వెనుక వాహన శరీరం యొక్క ఎడమ మరియు కుడి వైపున అత్యవసర పుష్ బటన్‌ను నొక్కండి;
రిమోట్ కంట్రోల్ యొక్క ప్రాథమిక ఆపరేటింగ్ విధానం
TRACER మొబైల్ రోబోట్ యొక్క చట్రం సరిగ్గా ప్రారంభించబడిన తర్వాత, RC ట్రాన్స్‌మిటర్‌ను ఆన్ చేసి, రిమోట్-కంట్రోల్ మోడ్‌ను ఎంచుకోండి. అప్పుడు, TRACER ప్లాట్‌ఫారమ్ కదలికను RC ట్రాన్స్మిటర్ ద్వారా నియంత్రించవచ్చు.
ఛార్జింగ్
TRACER కస్టమర్‌ల రీఛార్జ్ డిమాండ్‌ను తీర్చడానికి డిఫాల్ట్‌గా 10A ఛార్జర్‌తో అమర్చబడింది.
ఛార్జింగ్ యొక్క వివరణాత్మక ఆపరేటింగ్ విధానం క్రింది విధంగా చూపబడింది
- TRACER చట్రం యొక్క విద్యుత్ శక్తి ఆఫ్ చేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి. ఛార్జింగ్ చేయడానికి ముందు, దయచేసి వెనుక నియంత్రణ కన్సోల్‌లోని Q6 (కీ స్విచ్) ఆఫ్ చేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి;
- వెనుక నియంత్రణ ప్యానెల్‌లోని Q3 ఛార్జింగ్ ఇంటర్‌ఫేస్‌లో ఛార్జర్ ప్లగ్‌ని చొప్పించండి;
- ఛార్జర్‌ను విద్యుత్ సరఫరాకు కనెక్ట్ చేయండి మరియు ఛార్జర్‌లోని స్విచ్‌ను ఆన్ చేయండి. అప్పుడు, రోబోట్ ఛార్జింగ్ స్థితిలోకి ప్రవేశిస్తుంది.
CAN ఉపయోగించి కమ్యూనికేషన్
TRACER వినియోగదారు అనుకూలీకరణ కోసం CAN మరియు RS232 ఇంటర్‌ఫేస్‌లను అందిస్తుంది. వాహనం శరీరంపై కమాండ్ నియంత్రణను నిర్వహించడానికి వినియోగదారులు ఈ ఇంటర్‌ఫేస్‌లలో ఒకదాన్ని ఎంచుకోవచ్చు.
CAN సందేశ ప్రోటోకాల్
TRACER CAN2.0B కమ్యూనికేషన్ ప్రమాణాన్ని స్వీకరించింది, ఇది 500K కమ్యూనికేషన్ బాడ్ రేట్ మరియు Motorola మెసేజ్ ఫార్మాట్‌ను కలిగి ఉంది. బాహ్య CAN బస్ ఇంటర్ఫేస్ ద్వారా, కదిలే సరళ వేగం మరియు చట్రం యొక్క భ్రమణ కోణీయ వేగాన్ని నియంత్రించవచ్చు; TRACER ప్రస్తుత కదలిక స్థితి సమాచారం మరియు దాని ఛాసిస్ స్థితి సమాచారంపై నిజ సమయంలో ఫీడ్‌బ్యాక్ చేస్తుంది. ప్రోటోకాల్‌లో సిస్టమ్ స్టేటస్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్, మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ మరియు కంట్రోల్ ఫ్రేమ్ ఉన్నాయి, వీటిలో కంటెంట్‌లు క్రింది విధంగా చూపబడ్డాయి: సిస్టమ్ స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ వాహనం శరీరం యొక్క ప్రస్తుత స్థితి, కంట్రోల్ మోడ్ స్థితి, బ్యాటరీ వాల్యూమ్ గురించి ఫీడ్‌బ్యాక్ సమాచారాన్ని కలిగి ఉంటుంది.tagఇ మరియు సిస్టమ్ వైఫల్యం. వివరణ టేబుల్ 3.1లో ఇవ్వబడింది.
TRACER చట్రం సిస్టమ్ స్థితి యొక్క అభిప్రాయ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ పేరు సిస్టమ్ స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | ID | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం
డేటా పొడవు స్థానం |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
ఫంక్షన్ |
0x151
డేటా రకం |
20మి.లు | ఏదీ లేదు |
|
వివరణ |
||||
|
బైట్ [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
సంతకం చేయని int8 |
సాధారణ స్థితిలో 0x00 సిస్టమ్ 0x01 ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ మోడ్ 0x02 సిస్టమ్ మినహాయింపు | |
|
బైట్ [1] |
మోడ్ నియంత్రణ |
సంతకం చేయని int8 |
0x00 రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్ 0x01 CAN కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్[1] 0x02 సీరియల్ పోర్ట్ కంట్రోల్ మోడ్ | |
| బైట్ [2] బైట్ [3] | బ్యాటరీ వాల్యూమ్tagఇ అధిక 8 బిట్స్ బ్యాటరీ వాల్యూమ్tagఇ తక్కువ 8 బిట్స్ | సంతకం చేయని int16 | వాస్తవ వాల్యూమ్tage X 10 (0.1V ఖచ్చితత్వంతో) | |
| బైట్ [4] | వైఫల్యం సమాచారం | సంతకం చేయని int16 | వివరాల కోసం గమనికలను చూడండి【పట్టిక 3.2】 | |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [6] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [7] | కౌంట్ పారిటీబిట్ (కౌంట్) | సంతకం చేయని int8 | 0 - 255 లెక్కింపు ఉచ్చులు | |
వైఫల్య సమాచారం యొక్క వివరణ
కదలిక నియంత్రణ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ కమాండ్‌లో ప్రస్తుత లీనియర్ స్పీడ్ మరియు కదిలే వెహికల్ బాడీ యొక్క కోణీయ వేగం యొక్క ఫీడ్‌బ్యాక్ ఉంటుంది. ప్రోటోకాల్ యొక్క వివరణాత్మక కంటెంట్ కోసం, దయచేసి టేబుల్ 3.3ని చూడండి.
మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ నేమ్ మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | ID | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం | నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ యూనిట్ | 0x221 | 20మి.లు | ఏదీ లేదు |
| డేటా పొడవు | 0x08 | |||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ | |
| బైట్ [0]
బైట్ [1] |
కదిలే వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
కదిలే వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాహన వేగం యూనిట్: మిమీ/సె | |
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
భ్రమణ వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
భ్రమణ వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాహన కోణీయ వేగం యూనిట్: 0.001rad/s | |
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [6] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [7] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
నియంత్రణ ఫ్రేమ్‌లో లీనియర్ స్పీడ్ యొక్క కంట్రోల్ ఓపెన్‌నెస్ మరియు కోణీయ వేగం యొక్క కంట్రోల్ ఓపెన్‌నెస్ ఉంటాయి. ప్రోటోకాల్ యొక్క వివరణాత్మక కంటెంట్ కోసం, దయచేసి టేబుల్ 3.4ని చూడండి.
మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ కమాండ్ కంట్రోల్ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ నేమ్ కంట్రోల్ కమాండ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది
స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం డేటా పొడవు |
స్వీకరించే నోడ్ చట్రం నోడ్
0x08 |
ID 0x111 | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| 20మి.లు | 500మి.లు | |||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ | |
| బైట్ [0] బైట్ [1] | కదిలే వేగం ఎక్కువ 8 బిట్‌లు కదిలే వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు | సంతకం int16 | వాహన వేగం యూనిట్: మిమీ/సె | |
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
భ్రమణ వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
భ్రమణ వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాహనం కోణీయ వేగం
యూనిట్: 0.001rad/s |
|
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
| బైట్ [6] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
| బైట్ [7] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
లైట్ కంట్రోల్ ఫ్రేమ్ ఫ్రంట్ లైట్ యొక్క ప్రస్తుత స్థితిని కలిగి ఉంటుంది. ప్రోటోకాల్ యొక్క వివరణాత్మక కంటెంట్ కోసం, దయచేసి టేబుల్ 3.5ని చూడండి.
లైటింగ్ కంట్రోల్ ఫ్రేమ్
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | ID | సైకిల్ (మి.సె.) రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మి.సె) | |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం | నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ యూనిట్ | 0x231 | 20మి.లు | ఏదీ లేదు |
| డేటా పొడవు | 0x08 | |||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ | |
| బైట్ [0] | లైటింగ్ నియంత్రణ ఫ్లాగ్‌ను ఎనేబుల్ చేస్తుంది | సంతకం చేయని int8 | 0x00 కంట్రోల్ కమాండ్ చెల్లదు
0x01 లైటింగ్ నియంత్రణ ప్రారంభించండి |
|
| బైట్ [1] | ఫ్రంట్ లైట్ మోడ్ | సంతకం చేయని int8 | 0x002xB010 NmOC డి
0x03 యూజర్-డిఫైల్నెడోబ్రైట్‌నెస్ |
|
| బైట్ [2] | ఫ్రంట్ లైట్ యొక్క అనుకూల ప్రకాశం | సంతకం చేయని int8 | [0, 100], ఇక్కడ 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 సూచిస్తుంది | |
| బైట్ [3] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
| బైట్ [6] బైట్ [7] | రిజర్వు చేయబడిన కౌంట్ పారిటీబిట్ (గణన) | –
సంతకం చేయని int8 |
0x00
0a- |
|
నియంత్రణ మోడ్ ఫ్రేమ్‌లో చట్రం యొక్క నియంత్రణ మోడ్‌ను సెట్ చేస్తుంది. దాని వివరణాత్మక కంటెంట్ కోసం, దయచేసి టేబుల్ 3.7ని చూడండి.
కంట్రోల్ మోడ్ ఫ్రేమ్ సూచన
నియంత్రణ మోడ్ సూచన
RC ట్రాన్స్మిటర్ పవర్ ఆఫ్ చేయబడితే, TRACER యొక్క కంట్రోల్ మోడ్ కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్‌కి డిఫాల్ట్ చేయబడుతుంది, అంటే చట్రం నేరుగా కమాండ్ ద్వారా నియంత్రించబడుతుంది. అయితే, చట్రం కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్‌లో ఉన్నప్పటికీ, స్పీడ్ కమాండ్ను విజయవంతంగా అమలు చేయడానికి కమాండ్‌లోని కంట్రోల్ మోడ్‌ను 0x01కి సెట్ చేయాలి. RC ట్రాన్స్మిటర్ మళ్లీ స్విచ్ ఆన్ చేసిన తర్వాత, కమాండ్ కంట్రోల్‌ను షీల్డ్ చేయడానికి మరియు కంట్రోల్ మోడ్‌పై మారడానికి ఇది అత్యధిక అధికార స్థాయిని కలిగి ఉంటుంది. స్థితి స్థానం ఫ్రేమ్‌లో స్పష్టమైన దోష సందేశం ఉంటుంది. దాని వివరణాత్మక కంటెంట్ కోసం, దయచేసి టేబుల్ 3.8ని చూడండి.
స్థితి స్థానం ఫ్రేమ్ సూచన
| కమాండ్ పేరు స్థితి స్థానం ఫ్రేమ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | ID | సైకిల్ (మి.సె.) స్వీకరించే సమయం ముగిసింది (మి.సె) | |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం
డేటా పొడవు స్థానం |
నిర్ణయాత్మక నియంత్రణ యూనిట్ 0x01
ఫంక్షన్ |
0x441
డేటా రకం |
ఏదీ లేదు | ఏదీ లేదు |
|
వివరణ |
||||
| బైట్ [0] | నియంత్రణ మోడ్ | సంతకం చేయని int8 | 0x00 అన్ని లోపాలను క్లియర్ చేయండి 0x01 మోటారు 1 లోపాలను క్లియర్ చేయండి 0x02 మోటార్ 2 లోపాలను క్లియర్ చేయండి | |
ఓడోమీటర్ ఫీడ్‌బ్యాక్ సూచన
| నోడ్ స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం పంపుతోంది
డేటా పొడవు |
నోడ్ డెసిషన్ మేకింగ్ కంట్రోల్ యూనిట్‌ని స్వీకరిస్తోంది
0x08 |
ID 0x311 | చక్రం (మిసె) 接收超时(మిసె) | |
| 20మి.లు | ఏదీ లేదు | |||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ | |
| బైట్ [0] | ఎడమ టైర్ అత్యధిక ఓడోమీటర్ |
సంతకం int32 |
ఎడమ టైర్ ఓడోమీటర్ యూనిట్ mm డేటా |
|
| బైట్ [1] | ఎడమ టైర్ రెండవ అత్యధిక ఓడోమీటర్ | |||
| బైట్ [2] | ఎడమ టైర్ రెండవ అత్యల్ప ఓడోమీటర్ | |||
| బైట్ [3] | ఎడమ టైర్ అత్యల్ప ఓడోమీటర్ | |||
| బైట్ [4] | కుడి టైర్ అత్యధిక ఓడోమీటర్ |
సంతకం int32- |
కుడి టైర్ ఓడోమీటర్ యూనిట్ mm డేటా |
|
| బైట్ [5] | కుడి టైర్ రెండవ అత్యధిక ఓడోమీటర్ | |||
| బైట్ [6] | కుడి టైర్ రెండవ అత్యల్ప ఓడోమీటర్ | |||
| బైట్ [7] | కుడి టైర్ అత్యల్ప ఓడోమీటర్ | |||
చట్రం స్థితి సమాచారం ఫీడ్ బ్యాక్ చేయబడుతుంది; ఇంకేముంది, మోటార్ గురించిన సమాచారం. కింది ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్‌లో మోటారు గురించిన సమాచారం ఉంది : చట్రంలోని 2 మోటార్‌ల క్రమ సంఖ్యలు క్రింది చిత్రంలో చూపబడ్డాయి:
మోటార్ హై-స్పీడ్ ఇన్ఫర్మేషన్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ పేరు మోటార్ హై-స్పీడ్ ఇన్ఫర్మేషన్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | ID | సైకిల్ (మి.సె.) రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మి.సె) | |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం డేటా పొడవు
స్థానం |
స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం 0x08
ఫంక్షన్ |
0x251~0x252
డేటా రకం |
20మి.లు | ఏదీ లేదు |
|
వివరణ |
||||
| బైట్ [0]
బైట్ [1] |
మోటారు భ్రమణ వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
మోటార్ భ్రమణ వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | మోటార్ భ్రమణ వేగం
యూనిట్: RPM |
|
| బైట్ [2] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [3] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
| బైట్ [6] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
మోటారు తక్కువ-వేగం సమాచార ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ పేరు మోటార్ తక్కువ-వేగం సమాచార అభిప్రాయ ఫ్రేమ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | ID | చక్రం (మిసె) | |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం డేటా పొడవు
స్థానం |
స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం 0x08
ఫంక్షన్ |
0x261~0x262
డేటా రకం |
100మి.లు | |
|
వివరణ |
||||
| బైట్ [0]
బైట్ [1] |
రిజర్వ్ చేయబడింది
రిజర్వ్ చేయబడింది |
– | 0x00
0x00 |
|
| బైట్ [2] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [3] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
| బైట్ [5] | డ్రైవర్ స్థితి | — | వివరాలు టేబుల్ 3.12లో చూపబడ్డాయి | |
| బైట్ [6] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [7] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0 | |
వైఫల్య సమాచారం యొక్క వివరణ
CAN కేబుల్ కనెక్షన్
వైర్ డెఫినిషన్స్ కోసం, దయచేసి టేబుల్ 2.2ని చూడండి.
- ఎరుపు:VCC(బ్యాటరీ పాజిటివ్)
- నలుపు:GND(బ్యాటరీ నెగటివ్)
- నీలం:CAN_L
- పసుపు:CAN_H
ఏవియేషన్ మేల్ ప్లగ్ యొక్క స్కీమాటిక్ రేఖాచిత్రం
గమనిక: గరిష్టంగా సాధించగల అవుట్‌పుట్ కరెంట్ సాధారణంగా 5 A.
CAN కమాండ్ కంట్రోల్ అమలు
TRACER మొబైల్ రోబోట్ యొక్క చట్రాన్ని సరిగ్గా ప్రారంభించండి మరియు FS RC ట్రాన్స్‌మిటర్‌ను ఆన్ చేయండి. తర్వాత, కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్‌కి మారండి, అంటే FS RC ట్రాన్స్మిటర్ యొక్క SWB మోడ్‌ను పైకి టోగుల్ చేయండి. ఈ సమయంలో, TRACER చట్రం CAN ఇంటర్ఫేస్ నుండి ఆదేశాన్ని అంగీకరిస్తుంది మరియు హోస్ట్ CAN బస్ నుండి అందించబడిన నిజ-సమయ డేటాతో ప్రస్తుత చట్రం స్థితిని కూడా అన్వయించగలదు. ప్రోటోకాల్ యొక్క వివరణాత్మక కంటెంట్ కోసం, దయచేసి CAN కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్‌ని చూడండి.
RS232 ఉపయోగించి కమ్యూనికేషన్
సీరియల్ ప్రోటోకాల్ పరిచయం
ఇది 1970లో బెల్ సిస్టమ్, మోడెమ్ తయారీదారులు మరియు కంప్యూటర్ టెర్మినల్ తయారీదారులతో కలిసి ఎలక్ట్రానిక్ ఇండస్ట్రీస్ అసోసియేషన్ (EIA) సమిష్టిగా రూపొందించబడిన సీరియల్ కమ్యూనికేషన్ ప్రమాణం. దీని పూర్తి పేరు “డేటా టెర్మినల్ పరికరాల మధ్య సీరియల్ బైనరీ డేటా మార్పిడి ఇంటర్ఫేస్ కోసం సాంకేతిక ప్రమాణం. (DTE) మరియు డేటా కమ్యూనికేషన్ పరికరాలు (DCE). ఈ ప్రమాణానికి 25-పిన్ DB-25 కనెక్టర్‌ని ఉపయోగించడం అవసరం, దానిలో ప్రతి పిన్ సంబంధిత సిగ్నల్ కంటెంట్ మరియు వివిధ సిగ్నల్ స్థాయిలతో పేర్కొనబడుతుంది. తరువాత, RS232 IBM PCలలో DB-9 కనెక్టర్‌గా సరళీకృతం చేయబడింది, ఇది అప్పటి నుండి వాస్తవ ప్రమాణంగా మారింది. సాధారణంగా, పారిశ్రామిక నియంత్రణ కోసం RS-232 పోర్ట్‌లు 3 రకాల కేబుల్‌లను మాత్రమే ఉపయోగిస్తాయి - RXD, TXD మరియు GND.
సీరియల్ సందేశ ప్రోటోకాల్
కమ్యూనికేషన్ యొక్క ప్రాథమిక పారామితులు
| అంశం | పరామితి |
| బాడ్ రేటు | 115200 |
| తనిఖీ చేయండి | చెక్ లేదు |
| డేటా బిట్ పొడవు | 8 బిట్స్ |
| బిట్ ఆపు | 1 బిట్ |
కమ్యూనికేషన్ యొక్క ప్రాథమిక పారామితులు
| స్టార్ట్ బిట్ ఫ్రేమ్ పొడవు కమాండ్ రకం కమాండ్ ID డేటా ఫీల్డ్ ఫ్రేమ్ ID | |||||||
| SOF | ఫ్రేమ్_L | CMD_TYPE | CMD_ID | డేటా [0] … డేటా[n] | ఫ్రేమ్_ఐడి | చెక్_సమ్ | |
| బైట్ 1 | బైట్ 2 | బైట్ 3 | బైట్ 4 | బైట్ 5 | బైట్ 6 … బైట్ 6+n | బైట్ 7+n | బైట్ 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
ప్రోటోకాల్ ప్రారంభ బిట్, ఫ్రేమ్ పొడవు, ఫ్రేమ్ కమాండ్ రకం, కమాండ్ ID, డేటా ఫీల్డ్, ఫ్రేమ్ ID మరియు చెక్‌సమ్ కూర్పును కలిగి ఉంటుంది. ఇక్కడ, ఫ్రేమ్ పొడవు ప్రారంభ బిట్ మరియు చెక్‌సమ్ కూర్పును మినహాయించి పొడవును సూచిస్తుంది; చెక్‌సమ్ ప్రారంభ బిట్ నుండి ఫ్రేమ్ ID మొత్తం డేటా వరకు ఉన్న మొత్తాన్ని సూచిస్తుంది; ఫ్రేమ్ ID అనేది 0 నుండి 255 మధ్య ఉన్న లూప్ కౌంట్, ఇది ప్రతి కమాండ్ పంపిన తర్వాత జోడించబడుతుంది.
ప్రోటోకాల్ కంటెంట్
సిస్టమ్ స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్
| కమాండ్ పేరు సిస్టమ్ స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ | |||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | సైకిల్ (మి.సె.) రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మి.సె) | |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం ఫ్రేమ్ పొడవు
కమాండ్ రకం |
నిర్ణయాత్మక నియంత్రణ యూనిట్ 0x0a
ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ (0xAA) |
20మి.లు | ఏదీ లేదు |
| కమాండ్ ID | 0x01 | ||
| డేటా ఫీల్డ్ పొడవు | 6 | ||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ |
|
బైట్ [0] |
వాహనం శరీరం యొక్క ప్రస్తుత స్థితి |
సంతకం చేయని int8 |
సాధారణ స్థితిలో 0x00 సిస్టమ్
0x01 ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ మోడ్ (ప్రారంభించబడలేదు) 0x01 సిస్టమ్ మినహాయింపు |
|
బైట్ [1] |
మోడ్ నియంత్రణ |
సంతకం చేయని int8 |
0x00 రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్ 0x01 CAN కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్[1]
0x02 సీరియల్ పోర్ట్ కంట్రోల్ మోడ్ |
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
బ్యాటరీ వాల్యూమ్tagఇ అధిక 8 బిట్‌లు
బ్యాటరీ వాల్యూమ్tagఇ తక్కువ 8 బిట్స్ |
సంతకం చేయని int16 | వాస్తవ వాల్యూమ్tage X 10 (0.1V ఖచ్చితత్వంతో) |
| బైట్ [4]
బైట్ [5] |
వైఫల్య సమాచారం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
వైఫల్య సమాచారం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం చేయని int16 | [SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmationని వివరించండి] |
- @బ్రీఫ్ సీరియల్ మెసేజ్ చెక్‌సమ్ EXAMPకోడ్
- @PARAM[IN] *డేటా : సీరియల్ మెసేజ్ డేటా స్ట్రక్ట్ పాయింటర్
- @పరం[IN] లెన్: సీరియల్ మెసేజ్ డేటా పొడవు
- @చెక్‌సమ్ ఫలితాన్ని తిరిగి ఇవ్వండి
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- UINT8 చెక్‌సమ్ = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- చెక్‌సమ్ += డేటా[I];
Example సీరియల్ చెక్ అల్గోరిథం కోడ్
| వైఫల్య సమాచారం యొక్క వివరణ | ||
| బైట్ | బిట్ | అర్థం |
|
బైట్ [4]
బైట్ [5]
[1]: Th subs |
బిట్ [0] | CAN కమ్యూనికేషన్ కంట్రోల్ కమాండ్ యొక్క లోపాన్ని తనిఖీ చేయండి (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) |
| బిట్ [1] | మోటారు డ్రైవ్ ఓవర్-టెంపరేచర్ అలారం[1] (0: అలారం లేదు 1: అలారం) ఉష్ణోగ్రత 55℃కి పరిమితం చేయబడింది | |
| బిట్ [2] | మోటార్ ఓవర్-కరెంట్ అలారం[1] (0: అలారం లేదు 1: అలారం) ప్రస్తుత ప్రభావ విలువ 15A | |
| బిట్ [3] | బ్యాటరీ తక్కువ వాల్యూమ్tagఇ అలారం (0: అలారం లేదు 1: అలారం) అలారం వాల్యూమ్tagఇ 22.5 వి | |
| బిట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది, డిఫాల్ట్ 0 | |
| బిట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది, డిఫాల్ట్ 0 | |
| బిట్ [6] | రిజర్వ్ చేయబడింది, డిఫాల్ట్ 0 | |
| బిట్ [7] | రిజర్వ్ చేయబడింది, డిఫాల్ట్ 0 | |
| బిట్ [0] | బ్యాటరీ తక్కువ వాల్యూమ్tagఇ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) రక్షణ వాల్యూమ్tagఇ 22 వి | |
| బిట్ [1] | బ్యాటరీ ఓవర్ వాల్యూమ్tagఇ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) | |
| బిట్ [2]
బిట్ [3] బిట్ [4] |
No.1 మోటార్ కమ్యూనికేషన్ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) No.2 మోటార్ కమ్యూనికేషన్ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం)
No.3 మోటార్ కమ్యూనికేషన్ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) |
|
| బిట్ [5] | No.4 మోటార్ కమ్యూనికేషన్ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) | |
| బిట్ [6]
బిట్ [7] సమాన ve |
మోటారు డ్రైవ్ ఓవర్-టెంపరేచర్ ప్రొటెక్షన్[2] (0: రక్షణ లేదు 1: రక్షణ) ఉష్ణోగ్రత 65℃కి పరిమితం చేయబడింది
మోటారు ఓవర్-కరెంట్ రక్షణ[2] (0: రక్షణ లేదు 1: రక్షణ) ప్రస్తుత ప్రభావవంతమైన విలువ 20A V1.2.8 తర్వాత రోబోట్ చట్రం ఫర్మ్‌వేర్ వెర్షన్‌కు మద్దతు ఉంది, అయితే మునుపటి సంస్కరణలు ఉండాలి |
|
- V1.2.8 తర్వాత రోబోట్ ఛాసిస్ ఫర్మ్‌వేర్ వెర్షన్ యొక్క తదుపరి వెర్షన్‌లకు మద్దతు ఉంది, అయితే మద్దతు ఇవ్వడానికి ముందు మునుపటి సంస్కరణలు నవీకరించబడాలి.
- మోటారు డ్రైవ్ యొక్క అధిక-ఉష్ణోగ్రత అలారం మరియు మోటారు ఓవర్-కరెంట్ అలారం అంతర్గతంగా ప్రాసెస్ చేయబడవు కానీ నిర్దిష్ట ప్రీ-ప్రాసెసింగ్‌ను పూర్తి చేయడానికి ఎగువ కంప్యూటర్‌కు అందించడానికి సెట్ చేయబడతాయి. డ్రైవ్ ఓవర్ కరెంట్ సంభవించినట్లయితే, వాహనం వేగాన్ని తగ్గించాలని సూచించబడింది; అధిక-ఉష్ణోగ్రత సంభవించినట్లయితే, ముందుగా వేగాన్ని తగ్గించాలని మరియు ఉష్ణోగ్రత తగ్గే వరకు వేచి ఉండాలని సూచించబడింది. ఉష్ణోగ్రత తగ్గినప్పుడు ఈ ఫ్లాగ్ బిట్ సాధారణ స్థితికి పునరుద్ధరించబడుతుంది మరియు ప్రస్తుత విలువ సాధారణ స్థితికి పునరుద్ధరించబడిన తర్వాత ఓవర్-కరెంట్ అలారం చురుకుగా క్లియర్ చేయబడుతుంది;
- మోటార్ డ్రైవ్ యొక్క అధిక-ఉష్ణోగ్రత రక్షణ మరియు మోటారు ఓవర్-కరెంట్ రక్షణ అంతర్గతంగా ప్రాసెస్ చేయబడుతుంది. మోటారు డ్రైవ్ యొక్క ఉష్ణోగ్రత రక్షిత ఉష్ణోగ్రత కంటే ఎక్కువగా ఉన్నప్పుడు, డ్రైవ్ అవుట్‌పుట్ పరిమితం చేయబడుతుంది, వాహనం నెమ్మదిగా ఆగిపోతుంది మరియు కదలిక నియంత్రణ కమాండ్ యొక్క నియంత్రణ విలువ చెల్లదు. ఈ ఫ్లాగ్ బిట్ యాక్టివ్‌గా క్లియర్ చేయబడదు, దీనికి వైఫల్య రక్షణను క్లియర్ చేసే ఆదేశాన్ని పంపడానికి ఎగువ కంప్యూటర్ అవసరం. కమాండ్ క్లియర్ అయిన తర్వాత, కదలిక నియంత్రణ కమాండ్ సాధారణంగా మాత్రమే అమలు చేయబడుతుంది.
మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్
| కమాండ్ పేరు | మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ | ||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం ఫ్రేమ్ పొడవు
కమాండ్ రకం |
నిర్ణయాత్మక నియంత్రణ యూనిట్ 0x0A
ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ (0xAA) |
20మి.లు | ఏదీ లేదు |
| కమాండ్ ID | 0x02 | ||
| డేటా ఫీల్డ్ పొడవు | 6 | ||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ |
| బైట్ [0]
బైట్ [1] |
కదిలే వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
కదిలే వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాస్తవ వేగం X 1000 (ఖచ్చితత్వంతో
0.001మీ/సె) |
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
భ్రమణ వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
భ్రమణ వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాస్తవ వేగం X 1000 (ఖచ్చితత్వంతో
0.001rad/s) |
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 |
కదలిక నియంత్రణ ఆదేశం
| కమాండ్ నేమ్ కంట్రోల్ కమాండ్ | |||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | సైకిల్ (ms) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్(మిసె) |
| నిర్ణయాత్మక నియంత్రణ యూనిట్ ఫ్రేమ్ పొడవు
కమాండ్ రకం |
చట్రం నోడ్ 0x0A
నియంత్రణ కమాండ్ (0x55) |
20మి.లు | ఏదీ లేదు |
| కమాండ్ ID | 0x01 | ||
| డేటా ఫీల్డ్ పొడవు | 6 | ||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ
0x00 రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్ |
|
బైట్ [0] |
నియంత్రణ మోడ్ |
సంతకం చేయని int8 |
0x01 CAN కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్[1] 0x02 సీరియల్ పోర్ట్ కంట్రోల్ మోడ్ వివరాల కోసం గమనిక 2 చూడండి* |
| బైట్ [1] | వైఫల్యం క్లియర్ ఆదేశం | సంతకం చేయని int8 | గరిష్ట వేగం 1.5మీ/సె, విలువ పరిధి (-100, 100) |
| బైట్ [2] | లీనియర్ వేగం శాతంtage | సంతకం int8 | గరిష్ట వేగం 0.7853rad/s, విలువ పరిధి (-100, 100) |
|
బైట్ [3] |
కోణీయ వేగం శాతంtage |
సంతకం int8 |
0x01 0x00 రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్ CAN కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్[1]
0x02 సీరియల్ పోర్ట్ కంట్రోల్ మోడ్ వివరాల కోసం గమనిక 2 చూడండి* |
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 |
No.1 మోటార్ డ్రైవ్ సమాచార ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ పేరు | No.1 మోటార్ డ్రైవ్ సమాచార ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ | ||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం ఫ్రేమ్ పొడవు
కమాండ్ రకం |
నిర్ణయాత్మక నియంత్రణ యూనిట్ 0x0A
ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ (0xAA) |
20మి.లు | ఏదీ లేదు |
| కమాండ్ ID | 0x03 | ||
| డేటా ఫీల్డ్ పొడవు | 6 | ||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ |
| బైట్ [0]
బైట్ [1] |
No.1 డ్రైవ్ కరెంట్ ఎక్కువ 8 బిట్స్
No.1 డ్రైవ్ కరెంట్ తక్కువ 8 బిట్స్ |
సంతకం చేయని int16 | వాస్తవ ప్రస్తుత X 10 (0.1A ఖచ్చితత్వంతో) |
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
No.1 డ్రైవ్ భ్రమణ వేగం ఎక్కువ 8 బిట్‌లు
No.1 డ్రైవ్ భ్రమణ వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాస్తవ మోటార్ షాఫ్ట్ వేగం (RPM) |
| బైట్ [4] | No.1 హార్డ్ డిస్క్ డ్రైవ్ (HDD) ఉష్ణోగ్రత | సంతకం int8 | వాస్తవ ఉష్ణోగ్రత (1℃ ఖచ్చితత్వంతో) |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 |
No.2 మోటార్ డ్రైవ్ సమాచార ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ పేరు | No.2 మోటార్ డ్రైవ్ సమాచార ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ | ||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం ఫ్రేమ్ పొడవు
కమాండ్ రకం |
నిర్ణయాత్మక నియంత్రణ యూనిట్ 0x0A
ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ (0xAA) |
20మి.లు | ఏదీ లేదు |
| కమాండ్ ID | 0x04 | ||
| డేటా ఫీల్డ్ పొడవు | 6 | ||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ |
| బైట్ [0]
బైట్ [1] |
No.2 డ్రైవ్ కరెంట్ ఎక్కువ 8 బిట్స్
No.2 డ్రైవ్ కరెంట్ తక్కువ 8 బిట్స్ |
సంతకం చేయని int16 | వాస్తవ ప్రస్తుత X 10 (0.1A ఖచ్చితత్వంతో) |
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
No.2 డ్రైవ్ భ్రమణ వేగం ఎక్కువ 8 బిట్‌లు
No.2 డ్రైవ్ భ్రమణ వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాస్తవ మోటార్ షాఫ్ట్ వేగం (RPM) |
| బైట్ [4] | No.2 హార్డ్ డిస్క్ డ్రైవ్ (HDD) ఉష్ణోగ్రత | సంతకం int8 | వాస్తవ ఉష్ణోగ్రత (1℃ ఖచ్చితత్వంతో) |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 |
లైటింగ్ నియంత్రణ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ పేరు లైటింగ్ కంట్రోల్ ఫ్రేమ్ | |||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| నిర్ణయాత్మక నియంత్రణ యూనిట్ ఫ్రేమ్ పొడవు
కమాండ్ రకం |
చట్రం నోడ్ 0x0A
నియంత్రణ కమాండ్ (0x55) |
20మి.లు | 500మి.లు |
| కమాండ్ ID | 0x02 | ||
| డేటా ఫీల్డ్ పొడవు | 6 | ||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ |
| బైట్ [0] | లైటింగ్ నియంత్రణ ఫ్లాగ్‌ను ఎనేబుల్ చేస్తుంది | సంతకం చేయని int8 | 0x00 కంట్రోల్ కమాండ్ చెల్లదు
0x01 లైటింగ్ నియంత్రణ ప్రారంభించండి |
|
బైట్ [1] |
ఫ్రంట్ లైట్ మోడ్ |
సంతకం చేయని int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| బైట్ [2] | ఫ్రంట్ లైట్ యొక్క అనుకూల ప్రకాశం | సంతకం చేయని int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| బైట్ [3] | వెనుక కాంతి మోడ్ | సంతకం చేయని int8
సంతకం చేయని int8 |
0x01 నం
0x03 0x02 BL మోడ్ వినియోగదారు నిర్వచించిన ప్రకాశం [0, ], ఇక్కడ 0 ప్రకాశాన్ని సూచిస్తుంది, |
| బైట్ [4] | వెనుక కాంతి యొక్క అనుకూల ప్రకాశం | 100 గరిష్ట ప్రకాశాన్ని సూచిస్తుంది | |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 |
లైటింగ్ నియంత్రణ అభిప్రాయ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ పేరు లైటింగ్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ | |||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం
ఫ్రేమ్ పొడవు కమాండ్ రకం |
నిర్ణయాత్మక నియంత్రణ యూనిట్ 0x0A
ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ (0xAA) |
20మి.లు | ఏదీ లేదు |
| కమాండ్ ID | 0x07 | ||
| డేటా ఫీల్డ్ పొడవు | 6 | ||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ |
| బైట్ [0] | ప్రస్తుత లైటింగ్ నియంత్రణ ఫ్లాగ్‌ను ఎనేబుల్ చేస్తుంది | సంతకం చేయని int8 | 0x00 కంట్రోల్ కమాండ్ చెల్లదు
0x01 లైటింగ్ నియంత్రణ ప్రారంభించండి |
|
బైట్ [1] |
ప్రస్తుత ఫ్రంట్ లైట్ మోడ్ |
సంతకం చేయని int8 |
0x00 NC
0x01 నం 0x02 BL మోడ్ 0x03 వినియోగదారు నిర్వచించిన ప్రకాశం [0, ], ఇక్కడ 0 ప్రకాశాన్ని సూచిస్తుంది, |
| బైట్ [2] | ఫ్రంట్ లైట్ యొక్క ప్రస్తుత అనుకూల ప్రకాశం | సంతకం చేయని int8 | 100 గరిష్ట ప్రకాశాన్ని సూచిస్తుంది |
| బైట్ [3] | ప్రస్తుత వెనుక కాంతి మోడ్ | సంతకం చేయని int8
సంతకం చేయని int8 |
0x00 NC
0x01 నం 0x02 BL మోడ్ [0, 0x03 వినియోగదారు నిర్వచించిన స్పష్టత,], ఇక్కడ 0 ప్రకాశవంతమైనది కాదు అని సూచిస్తుంది |
| బైట్ [4]
బైట్ [5] |
వెనుక కాంతి యొక్క ప్రస్తుత అనుకూల ప్రకాశం
రిజర్వ్ చేయబడింది |
— | 100 m0ax0im0 um ప్రకాశాన్ని సూచిస్తుంది |
Example డేటా
చట్రం 0.15m/s లీనియర్ వేగంతో ముందుకు వెళ్లేలా నియంత్రించబడుతుంది, దీని నుండి నిర్దిష్ట డేటా క్రింది విధంగా చూపబడుతుంది
| ప్రారంభ బిట్ | ఫ్లెర్నామ్గ్తే | కామ్‌టైంప్యాండ్ | ComImDand | డేటా ఫీల్డ్ | ఫ్రేమ్ ID | cCohmepcoksitmion | |||
| బైట్ 1 | బైట్ 2 | బైట్ 3 | బైట్ 4 | బైట్ 5 | బైట్ 6 | …. | బైట్ 6+n | బైట్ 7+n | బైట్ 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
డేటా ఫీల్డ్ కంటెంట్ క్రింది విధంగా చూపబడింది:
మొత్తం డేటా స్ట్రింగ్: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
సీరియల్ కనెక్షన్
USB-to-RS232 సీరియల్ కేబుల్‌ను మా కమ్యూనికేషన్ టూల్ కిట్ నుండి వెనుకవైపు ఉన్న సీరియల్ పోర్ట్‌కి కనెక్ట్ చేయండి. ఆపై, సంబంధిత బాడ్ రేటును సెట్ చేయడానికి సీరియల్ పోర్ట్ సాధనాన్ని ఉపయోగించండి మరియు పరీక్షను మాజీతో నిర్వహించండిample తేదీ పైన అందించబడింది. RC ట్రాన్స్మిటర్ ఆన్‌లో ఉంటే, దానిని కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్‌కి మార్చాలి; RC ట్రాన్స్మిటర్ ఆఫ్‌లో ఉంటే, నేరుగా కంట్రోల్ కమాండ్ను పంపండి. ఇది గమనించాలి, ఆదేశం క్రమానుగతంగా పంపబడాలి, ఎందుకంటే చట్రం 500ms తర్వాత సీరియల్ పోర్ట్ కమాండ్ను అందుకోకపోతే, అది డిస్కనెక్ట్ చేయబడిన రక్షణ స్థితిని నమోదు చేస్తుంది.
ఫర్మ్‌వేర్ అప్‌గ్రేడ్‌లు
TRACERలోని RS232 పోర్ట్‌ను వినియోగదారులు బగ్ పరిష్కారాలు మరియు ఫీచర్ మెరుగుదలలను పొందడానికి ప్రధాన కంట్రోలర్ కోసం ఫర్మ్‌వేర్‌ను అప్‌గ్రేడ్ చేయడానికి ఉపయోగించవచ్చు. గ్రాఫికల్ యూజర్ ఇంటర్‌ఫేస్‌తో కూడిన PC క్లయింట్ అప్లికేషన్ అప్‌గ్రేడ్ ప్రాసెస్‌ను వేగంగా మరియు సాఫీగా చేయడంలో సహాయపడటానికి అందించబడింది. ఈ అప్లికేషన్ యొక్క స్క్రీన్ షాట్ మూర్తి 3.3లో చూపబడింది.
అప్‌గ్రేడ్ తయారీ
- సీరియల్ కేబుల్ X 1
- USB-టు-సీరియల్ పోర్ట్ X 1
- TRACER చట్రం X 1
- కంప్యూటర్ (Windows ఆపరేటింగ్ సిస్టమ్) X 1
ఫర్మ్‌వేర్ అప్‌డేట్ సాఫ్ట్‌వేర్
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
అప్‌గ్రేడ్ విధానం
- కనెక్ట్ చేయడానికి ముందు, రోబోట్ చట్రం పవర్ ఆఫ్ చేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి;
- TRACER చట్రం వెనుక చివర ఉన్న సీరియల్ పోర్ట్‌కి సీరియల్ కేబుల్‌ను కనెక్ట్ చేయండి;
- సీరియల్ కేబుల్‌ను కంప్యూటర్‌కు కనెక్ట్ చేయండి;
- క్లయింట్ సాఫ్ట్‌వేర్‌ను తెరవండి;
- పోర్ట్ సంఖ్యను ఎంచుకోండి;
- TRACER చట్రంపై పవర్ ఆన్ చేయండి మరియు కనెక్షన్‌ని ప్రారంభించడానికి వెంటనే క్లిక్ చేయండి (TRACER చట్రం పవర్-ఆన్ చేయడానికి ముందు 6 సెకన్ల పాటు వేచి ఉంటుంది; వేచి ఉండే సమయం 6 సెకన్ల కంటే ఎక్కువ ఉంటే, అది అప్లికేషన్‌లోకి ప్రవేశిస్తుంది); కనెక్షన్ విజయవంతమైతే, "విజయవంతంగా కనెక్ట్ చేయబడింది" టెక్స్ట్ బాక్స్‌లో ప్రాంప్ట్ చేయబడుతుంది;
- లోడ్ బిన్ file;
- అప్‌గ్రేడ్ బటన్‌ను క్లిక్ చేసి, అప్‌గ్రేడ్ పూర్తయ్యే ప్రాంప్ట్ కోసం వేచి ఉండండి;
- సీరియల్ కేబుల్‌ను డిస్కనెక్ట్ చేయండి, చట్రం పవర్ ఆఫ్ చేయండి, ఆపై పవర్ ఆఫ్ చేసి మళ్లీ ఆన్ చేయండి.
ఫర్మ్‌వేర్ అప్‌గ్రేడ్ యొక్క క్లయింట్ ఇంటర్ఫేస్
ముందుజాగ్రత్తలు
ఈ విభాగంలో TRACER ఉపయోగం మరియు అభివృద్ధి కోసం శ్రద్ధ వహించాల్సిన కొన్ని జాగ్రత్తలు ఉన్నాయి.
బ్యాటరీ
- TRACERతో సరఫరా చేయబడిన బ్యాటరీ ఫ్యాక్టరీ సెట్టింగ్‌లో పూర్తిగా ఛార్జ్ చేయబడదు, అయితే దాని నిర్దిష్ట శక్తి సామర్ధ్యం TRACER చట్రం వెనుకవైపు ఉన్న వోల్టమీటర్‌పై ప్రదర్శించబడుతుంది లేదా CAN బస్ కమ్యూనికేషన్ ఇంటర్ఫేస్ ద్వారా చదవబడుతుంది. ఛార్జర్‌పై ఆకుపచ్చ LED ఆకుపచ్చగా మారినప్పుడు బ్యాటరీ రీఛార్జింగ్ నిలిపివేయబడుతుంది. ఆకుపచ్చ LED ఆన్ అయిన తర్వాత మీరు ఛార్జర్‌ను కనెక్ట్ చేసి ఉంచినట్లయితే, బ్యాటరీని పూర్తిగా ఛార్జ్ చేయడానికి ఛార్జర్ దాదాపు 0.1 నిమిషాల పాటు 30A కరెంట్‌తో బ్యాటరీని ఛార్జ్ చేయడాన్ని కొనసాగిస్తుంది.
- దయచేసి బ్యాటరీ పవర్ అయిపోయిన తర్వాత దానిని ఛార్జ్ చేయకండి మరియు దయచేసి తక్కువ బ్యాటరీ స్థాయి అలారం ఆన్‌లో ఉన్నప్పుడు బ్యాటరీని ఛార్జ్ చేయండి;
- స్థిర నిల్వ పరిస్థితులు: బ్యాటరీ నిల్వ కోసం ఉత్తమ ఉష్ణోగ్రత -20℃ నుండి 60℃; ఉపయోగం లేకుండా నిల్వ ఉన్నట్లయితే, బ్యాటరీని ప్రతి 2 నెలలకు ఒకసారి రీఛార్జ్ చేయాలి మరియు డిశ్చార్జ్ చేయాలి, ఆపై పూర్తి వాల్యూమ్‌లో నిల్వ చేయాలిtagఇ రాష్ట్రం. దయచేసి బ్యాటరీని అగ్నిలో ఉంచవద్దు లేదా బ్యాటరీని వేడి చేయవద్దు మరియు దయచేసి అధిక-ఉష్ణోగ్రత వాతావరణంలో బ్యాటరీని నిల్వ చేయవద్దు;
- ఛార్జింగ్: ప్రత్యేక లిథియం బ్యాటరీ ఛార్జర్‌తో బ్యాటరీ తప్పనిసరిగా ఛార్జ్ చేయబడాలి; లిథియం-అయాన్ బ్యాటరీలు 0°C (32°F) కంటే తక్కువ ఛార్జ్ చేయబడవు మరియు అసలు బ్యాటరీలను సవరించడం లేదా మార్చడం ఖచ్చితంగా నిషేధించబడింది.
అదనపు భద్రతా సలహా
- ఉపయోగంలో ఏవైనా సందేహాలు ఉంటే, దయచేసి సంబంధిత సూచనల మాన్యువల్‌ని అనుసరించండి లేదా సంబంధిత సాంకేతిక సిబ్బందిని సంప్రదించండి;
- ఉపయోగించే ముందు, ఫీల్డ్ పరిస్థితిపై శ్రద్ధ వహించండి మరియు సిబ్బంది భద్రత సమస్యకు కారణమయ్యే తప్పు-ఆపరేషన్‌ను నివారించండి;
- అత్యవసర పరిస్థితుల్లో, ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ బటన్‌ను నొక్కి, పరికరాలను పవర్ ఆఫ్ చేయండి;
- సాంకేతిక మద్దతు మరియు అనుమతి లేకుండా, దయచేసి అంతర్గత పరికరాల నిర్మాణాన్ని వ్యక్తిగతంగా సవరించవద్దు
కార్యాచరణ వాతావరణం
- TRACER అవుట్‌డోర్‌లో ఆపరేటింగ్ ఉష్ణోగ్రత -10℃ నుండి 45 ℃;దయచేసి దాన్ని -10℃ కంటే తక్కువ మరియు 45℃ వెలుపల ఉపయోగించవద్దు;
- TRACER ఇండోర్ ఆపరేటింగ్ ఉష్ణోగ్రత 0℃ నుండి 42℃; దయచేసి ఇంటి లోపల 0 ℃ కంటే తక్కువ మరియు 42 ℃ పైన ఉపయోగించవద్దు;
- TRACER యొక్క వినియోగ వాతావరణంలో సాపేక్ష ఆర్ద్రత అవసరాలు: గరిష్టంగా 80%, కనిష్టంగా 30%;
- దయచేసి తినివేయు మరియు మండే వాయువులతో లేదా మండే పదార్థాలకు మూసివేయబడిన వాతావరణంలో దీనిని ఉపయోగించవద్దు;
- హీటర్లు లేదా పెద్ద కాయిల్డ్ రెసిస్టర్‌లు వంటి హీటింగ్ ఎలిమెంట్స్ దగ్గర ఉంచవద్దు.
- ప్రత్యేకంగా కస్టమైజ్ చేసిన వెర్షన్ (IP ప్రొటెక్షన్ క్లాస్ కస్టమైజ్) మినహా, TRACER వాటర్ ప్రూఫ్ కాదు, కాబట్టి దయచేసి వర్షం, మంచు లేదా నీరు పేరుకుపోయిన వాతావరణంలో దీన్ని ఉపయోగించవద్దు;
- సిఫార్సు చేయబడిన వినియోగ పర్యావరణం యొక్క ఎత్తు 1,000m మించకూడదు;
- సిఫార్సు చేసిన వినియోగ వాతావరణంలో పగలు మరియు రాత్రి మధ్య ఉష్ణోగ్రత వ్యత్యాసం 25℃ కంటే ఎక్కువ ఉండకూడదు;
ఎలక్ట్రికల్/ఎక్స్‌టెన్షన్ కార్డ్‌లు
- హ్యాండిల్ చేస్తున్నప్పుడు మరియు సెటప్ చేస్తున్నప్పుడు, దయచేసి కింద పడకండి లేదా వాహనాన్ని తలక్రిందులుగా ఉంచవద్దు;
- నాన్ ప్రొఫెషనల్స్ కోసం, దయచేసి అనుమతి లేకుండా వాహనాన్ని విడదీయవద్దు.
ఇతర గమనికలు
- హ్యాండిల్ చేస్తున్నప్పుడు మరియు సెటప్ చేస్తున్నప్పుడు, దయచేసి కింద పడకండి లేదా వాహనాన్ని తలక్రిందులుగా ఉంచవద్దు;
- నాన్ ప్రొఫెషనల్స్ కోసం, దయచేసి అనుమతి లేకుండా వాహనాన్ని విడదీయవద్దు
ప్రశ్నోత్తరాలు
- ప్ర: TRACER సరిగ్గా ప్రారంభించబడింది, అయితే RC ట్రాన్స్మిటర్ వాహనం బాడీని తరలించడానికి ఎందుకు నియంత్రించదు?
ఎ: ముందుగా, డ్రైవ్ పవర్ సప్లై సాధారణ స్థితిలో ఉందో లేదో, డ్రైవ్ పవర్ స్విచ్ క్రిందికి నొక్కబడిందా మరియు E-స్టాప్ స్విచ్‌లు విడుదల చేయబడిందా అని తనిఖీ చేయండి; ఆపై, RC ట్రాన్స్‌మిటర్‌లో ఎగువ ఎడమ మోడ్ ఎంపిక స్విచ్‌తో ఎంచుకున్న కంట్రోల్ మోడ్ సరైనదేనా అని తనిఖీ చేయండి. - ప్ర: TRACER రిమోట్ కంట్రోల్ సాధారణ స్థితిలో ఉంది మరియు చట్రం స్థితి మరియు కదలిక గురించి సమాచారం సరిగ్గా అందుకోవచ్చు, అయితే కంట్రోల్ ఫ్రేమ్ ప్రోటోకాల్ జారీ చేయబడినప్పుడు, వాహన శరీర నియంత్రణ మోడ్‌ను ఎందుకు మార్చలేరు మరియు చట్రం కంట్రోల్ ఫ్రేమ్ ప్రోటోకాల్‌కు ఎందుకు ప్రతిస్పందిస్తుంది ?
A:సాధారణంగా, TRACERని RC ట్రాన్స్మిటర్ ద్వారా నియంత్రించగలిగితే, చట్రం కదలిక సరైన నియంత్రణలో ఉందని అర్థం; చట్రం ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్‌ని ఆమోదించగలిగితే, CAN పొడిగింపు లింక్ సాధారణ స్థితిలో ఉందని అర్థం. డేటా తనిఖీ సరైనదేనా మరియు నియంత్రణ మోడ్ కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్‌లో ఉందో లేదో చూడటానికి దయచేసి పంపిన CAN కంట్రోల్ ఫ్రేమ్‌ని తనిఖీ చేయండి. - ప్ర: TRACER ఆపరేషన్‌లో "బీప్-బీప్-బీప్..." సౌండ్ ఇస్తుంది, ఈ సమస్యను ఎలా ఎదుర్కోవాలి?
A:TRACER ఈ “బీప్-బీప్-బీప్” సౌండ్‌ని నిరంతరం అందిస్తే, బ్యాటరీ అలారం వాల్యూమ్‌లో ఉందని అర్థంtagఇ రాష్ట్రం. దయచేసి సమయానికి బ్యాటరీని ఛార్జ్ చేయండి. ఇతర సంబంధిత ధ్వని సంభవించిన తర్వాత, అంతర్గత లోపాలు ఉండవచ్చు. మీరు CAN బస్సు ద్వారా సంబంధిత ఎర్రర్ కోడ్‌లను తనిఖీ చేయవచ్చు లేదా సంబంధిత సాంకేతిక సిబ్బందితో కమ్యూనికేట్ చేయవచ్చు. - ప్ర: CAN బస్ ద్వారా కమ్యూనికేషన్ అమలు చేయబడినప్పుడు, చట్రం ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ సరిగ్గా జారీ చేయబడుతుంది, అయితే వాహనం నియంత్రణ ఆదేశానికి ఎందుకు స్పందించదు?
A:TRACER లోపల కమ్యూనికేషన్ ప్రొటెక్షన్ మెకానిజం ఉంది, అంటే బాహ్య CAN నియంత్రణ ఆదేశాలను ప్రాసెస్ చేస్తున్నప్పుడు చట్రం గడువు ముగిసే రక్షణతో అందించబడుతుంది. వాహనం కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్ యొక్క ఒక ఫ్రేమ్‌ని పొందిందని అనుకుందాం, కానీ అది 500ms తర్వాత తదుపరి ఫ్రేమ్ ఆఫ్ కంట్రోల్ కమాండ్ను స్వీకరించదు. ఈ సందర్భంలో, ఇది కమ్యూనికేషన్ ప్రొటెక్షన్ మోడ్‌లోకి ప్రవేశిస్తుంది మరియు వేగాన్ని 0కి సెట్ చేస్తుంది. కాబట్టి, ఎగువ కంప్యూటర్ నుండి ఆదేశాలను క్రమానుగతంగా జారీ చేయాలి
ఉత్పత్తి కొలతలు
ఉత్పత్తి బాహ్య కొలతలు యొక్క ఇలస్ట్రేషన్ రేఖాచిత్రం
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
పత్రాలు / వనరులు
 |
TRACER AgileX రోబోటిక్స్ టీమ్ అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్ [pdf] యూజర్ మాన్యువల్ AgileX రోబోటిక్స్ టీమ్ అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్, AgileX, రోబోటిక్స్ టీమ్ అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్, అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్, మొబైల్ రోబోట్ |
