TRACER AgileX Robotics Team Robot Seluler Otonom
Bab ini berisi informasi keselamatan penting, sebelum robot dinyalakan untuk pertama kali, setiap individu atau organisasi harus membaca dan memahami informasi ini sebelum menggunakan perangkat. Jika Anda memiliki pertanyaan tentang penggunaan, silakan hubungi kami di dukungan@agilex.ai. Harap ikuti dan terapkan semua instruksi dan pedoman perakitan dalam bab-bab manual ini, yang mana ini sangat penting. Perhatian khusus harus diberikan pada teks yang berkaitan dengan rambu peringatan.
Informasi Keselamatan
Informasi dalam manual ini tidak mencakup desain, pemasangan, dan pengoperasian aplikasi robot secara lengkap, juga tidak mencakup semua peralatan periferal yang dapat mempengaruhi keselamatan sistem secara keseluruhan. Desain dan penggunaan sistem yang lengkap harus mematuhi persyaratan keselamatan yang ditetapkan dalam standar dan peraturan negara tempat robot dipasang. Integrator TRACER dan pelanggan akhir memiliki tanggung jawab untuk memastikan kepatuhan terhadap hukum dan peraturan yang berlaku di negara terkait, dan untuk memastikan bahwa tidak ada bahaya besar dalam aplikasi robot secara keseluruhan. Hal ini termasuk namun tidak terbatas pada hal berikut
Efektivitas dan tanggung jawab
- Buat penilaian risiko terhadap sistem robot secara lengkap.
- Hubungkan peralatan keselamatan tambahan dari mesin lain yang ditentukan oleh penilaian risiko bersama-sama.
- Konfirmasikan bahwa desain dan pemasangan seluruh peralatan periferal sistem robot, termasuk sistem perangkat lunak dan perangkat keras, sudah benar.
- Robot ini tidak memiliki robot bergerak otonom yang lengkap, termasuk namun tidak terbatas pada fungsi anti-tabrakan otomatis, anti-jatuh, peringatan pendekatan biologis, dan fungsi keselamatan terkait lainnya. Fungsi terkait mengharuskan integrator dan pelanggan akhir untuk mengikuti peraturan yang relevan serta undang-undang dan peraturan yang layak untuk penilaian keselamatan. Untuk memastikan bahwa robot yang dikembangkan tidak memiliki bahaya besar dan bahaya keselamatan dalam aplikasi sebenarnya.
- Kumpulkan semua dokumen di bagian teknis file: termasuk penilaian risiko dan manual ini.
Pertimbangan Lingkungan
- Untuk penggunaan pertama, harap baca manual ini dengan saksama untuk memahami konten pengoperasian dasar dan spesifikasi pengoperasian.
- Untuk pengoperasian kendali jarak jauh, pilih area yang relatif terbuka untuk menggunakan TRACER, karena TRACER tidak dilengkapi dengan sensor penghindar rintangan otomatis.
- Gunakan TRACER selalu pada suhu sekitar -10℃~45℃.
- Jika TRACER tidak dikonfigurasi dengan perlindungan IP khusus yang terpisah, perlindungan air dan debunya HANYA akan menjadi IP22.
Daftar Periksa Pra-kerja
- Pastikan setiap perangkat memiliki daya yang cukup.
- Pastikan Bunker tidak memiliki cacat yang terlihat jelas.
- Periksa apakah baterai pengendali jarak jauh mempunyai daya yang cukup.
- Saat menggunakan, pastikan sakelar penghenti darurat telah dilepaskan.
Operasi
- Dalam pengoperasian kendali jarak jauh, pastikan area sekitar relatif luas.
- Lakukan kendali jarak jauh dalam jangkauan visibilitas.
- Beban maksimum TRACER adalah 100KG. Saat digunakan, pastikan muatannya tidak melebihi 100KG.
- Saat memasang ekstensi eksternal pada TRACER, konfirmasikan posisi pusat massa ekstensi dan pastikan berada di pusat rotasi.
- Silakan isi daya tepat waktu ketika perangkat voltage lebih rendah dari 22.5V.
- Jika TRACER mengalami cacat, harap segera berhenti menggunakannya untuk menghindari kerusakan sekunder.
- Apabila TRACER terdapat cacat, harap menghubungi teknisi terkait untuk menanganinya, jangan menangani sendiri cacat tersebut.
- Selalu gunakan SCOUT MINI(OMNI) di lingkungan dengan tingkat perlindungan yang diperlukan untuk peralatan tersebut.
- Jangan menekan SCOUT MINI(OMNI) secara langsung.
- Saat mengisi daya, pastikan suhu sekitar di atas 0℃
Pemeliharaan
Untuk menjamin kapasitas penyimpanan baterai, baterai harus disimpan di bawah aliran listrik, dan harus diisi secara teratur bila tidak digunakan dalam waktu lama.
MINIAGV（ PELACUR） Pendahuluan
TRACER dirancang sebagai UGV multiguna dengan mempertimbangkan berbagai skenario aplikasi: desain modular; konektivitas yang fleksibel; sistem motor bertenaga yang mampu memuat muatan tinggi. Kombinasi sasis diferensial dua roda dan motor hub dapat membuatnya bergerak fleksibel di dalam ruangan. Komponen tambahan seperti kamera stereo, radar laser, GPS, IMU, dan manipulator robot dapat dipasang secara opsional di TRACER untuk tingkat lanjut aplikasi navigasi dan visi komputer. TRACER sering digunakan untuk pendidikan dan penelitian mengemudi otonom, patroli keamanan dalam dan luar ruangan, dan transportasi, dan masih banyak lagi.
Daftar komponen
| Nama | Kuantitas |
| Badan Robot PELACAK | x1 |
| Pengisi daya baterai (AC 220V) | x1 |
| Pemancar kendali jarak jauh (opsional) | x1 |
| Kabel USB ke serial | x1 |
| Steker penerbangan (jantan, 4-Pin) | x1 |
| Modul komunikasi USB ke CAN | x1 |
Spesifikasi teknologi
Persyaratan pengembangan
Pemancar RC disediakan (opsional) dalam pengaturan pabrik TRACER, yang memungkinkan pengguna mengontrol sasis robot untuk bergerak dan berputar; Antarmuka CAN dan RS232 pada TRACER dapat digunakan untuk penyesuaian pengguna
Dasar-Dasar Bahasa Inggris
Bagian ini memberikan pengenalan singkat tentang platform robot seluler TRACER, seperti yang ditunjukkan
TRACER Dirancang sebagai modul cerdas lengkap, yang bersama dengan motor hub DC yang kuat, memungkinkan sasis robot TRACER bergerak secara fleksibel di tanah datar di dalam ruangan. Balok anti tabrakan dipasang di sekeliling kendaraan untuk mengurangi kemungkinan kerusakan pada badan kendaraan saat terjadi tabrakan. Lampu dipasang di bagian depan kendaraan, dimana lampu berwarna putih dirancang untuk penerangan di bagian depan. Sakelar berhenti darurat dipasang di bagian belakang badan kendaraan, yang dapat segera mematikan daya robot ketika robot berperilaku tidak normal. Konektor tahan air untuk daya DC dan antarmuka komunikasi disediakan di bagian belakang TRACER, yang tidak hanya memungkinkan koneksi fleksibel antara robot dan komponen eksternal namun juga memastikan perlindungan yang diperlukan pada bagian dalam robot bahkan dalam kondisi pengoperasian yang parah. Kompartemen terbuka bayonet disediakan di bagian atas untuk pengguna.
Indikasi status
Pengguna dapat mengidentifikasi status bodi kendaraan melalui voltmeter dan lampu yang dipasang di TRACER. Untuk detailnya
Petunjuk tentang antarmuka listrik
Antarmuka listrik belakang
Antarmuka ekstensi di bagian belakang ditunjukkan pada Gambar 2.3, di mana Q1 adalah port serial D89; Q2 adalah saklar berhenti; Q3 adalah port pengisian daya; Q4 adalah antarmuka ekstensi untuk catu daya CAN dan 24V; Q5 adalah meteran listrik; Q6 adalah saklar putar sebagai saklar listrik utama.
Panel belakang menyediakan antarmuka komunikasi CAN dan antarmuka daya 24V yang sama dengan panel atas (dua di antaranya saling terhubung secara internal). Definisi pin diberikan
Petunjuk tentang kendali jarak jauh
Pemancar FS RC adalah aksesori opsional TRACER untuk mengendalikan robot secara manual. Pemancar dilengkapi dengan konfigurasi throttle kiri. Definisi dan Fungsinya
Selain dua stick S1 dan S2 yang digunakan untuk mengirimkan perintah kecepatan linier dan sudut, dua sakelar diaktifkan secara default: SWB untuk pemilihan mode kontrol (posisi teratas untuk mode kontrol perintah dan posisi tengah untuk mode kendali jarak jauh), SWC untuk penerangan kontrol. Kedua tombol POWER perlu ditekan dan ditahan bersamaan untuk menghidupkan atau mematikan pemancar.
Petunjuk tentang tuntutan kontrol dan gerakan
Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.7, badan kendaraan TRACER sejajar dengan sumbu X dari sistem koordinat referensi yang telah ditetapkan. Mengikuti konvensi ini, kecepatan linier positif menunjukkan gerak maju kendaraan sepanjang arah sumbu x positif, dan kecepatan sudut positif menunjukkan putaran kanan positif terhadap sumbu z. Dalam mode kontrol manual dengan pemancar RC, mendorong tongkat C1 (model DJI) atau tongkat S1 (model FS) ke depan akan menghasilkan perintah kecepatan linier positif dan mendorong C2 (model DJI) dan S2 (model FS) ke kiri akan menghasilkan perintah kecepatan sudut positif
Memulai
Bagian ini memperkenalkan pengoperasian dasar dan pengembangan platform TRACER menggunakan antarmuka bus CAN.
Penggunaan dan pengoperasian
Memeriksa
- Periksa kondisi bodi kendaraan. Periksa apakah terdapat anomali yang signifikan; jika demikian, silakan hubungi personel layanan purna jual untuk mendapatkan dukungan;
- Periksa status sakelar penghenti darurat. Pastikan kedua tombol berhenti darurat dilepaskan.
Menutup
Putar sakelar kunci untuk memutus catu daya;
Rintisan
- Status saklar berhenti darurat. Konfirmasikan bahwa semua tombol berhenti darurat telah dilepaskan;
- Putar saklar kunci (Q6 pada panel listrik), dan biasanya voltmeter akan menampilkan vol baterai yang benartage dan lampu depan dan belakang akan menyala
Berhenti darurat
Tekan tombol darurat di kiri dan kanan badan kendaraan belakang;
Prosedur pengoperasian dasar kendali jarak jauh
Setelah sasis robot seluler TRACER dihidupkan dengan benar, hidupkan pemancar RC dan pilih mode kendali jarak jauh. Kemudian, pergerakan platform TRACER dapat dikontrol oleh pemancar RC.
Pengisian daya
TRACER dilengkapi dengan pengisi daya 10A secara default untuk memenuhi permintaan pengisian ulang pelanggan.
Prosedur pengoperasian pengisian secara rinci ditunjukkan sebagai berikut
- Pastikan listrik sasis TRACER dimatikan. Sebelum mengisi daya, pastikan Q6 (sakelar kunci) di konsol kontrol belakang dimatikan;
- Masukkan steker pengisi daya ke antarmuka pengisian daya Q3 di panel kontrol belakang;
- Hubungkan pengisi daya ke catu daya dan hidupkan sakelar di pengisi daya. Kemudian, robot memasuki kondisi pengisian daya.
Komunikasi menggunakan CAN
TRACER menyediakan antarmuka CAN dan RS232 untuk penyesuaian pengguna. Pengguna dapat memilih salah satu antarmuka ini untuk melakukan kontrol perintah pada badan kendaraan.
Protokol pesan CAN
TRACER mengadopsi standar komunikasi CAN2.0B yang memiliki baud rate komunikasi 500K dan format pesan Motorola. Melalui antarmuka bus CAN eksternal, kecepatan linier bergerak dan kecepatan sudut rotasi sasis dapat dikontrol; TRACER akan memberi umpan balik pada informasi status pergerakan saat ini dan informasi status sasisnya secara real time. Protokol tersebut mencakup bingkai umpan balik status sistem, bingkai umpan balik kontrol pergerakan, dan bingkai kontrol, yang isinya ditampilkan sebagai berikut: Perintah umpan balik status sistem mencakup informasi umpan balik tentang status bodi kendaraan saat ini, status mode kontrol, volume bateraitage dan kegagalan sistem. Penjelasannya diberikan pada Tabel 3.1.
Bingkai Umpan Balik Status Sistem Sasis TRACER
| Nama Perintah Perintah Umpan Balik Status Sistem | ||||
| Node pengirim | Node penerima | ID | Siklus (milidetik) | Batas waktu terima (milidetik) |
| Sasis kemudi-dengan-kawat
Posisi panjang data |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Fungsi |
ukuran 0x151
Tipe data |
20 menit | Tidak ada |
|
Keterangan |
||||
|
byte [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
int8 tidak ditandatangani |
0x00 Sistem dalam kondisi normal 0x01 Mode berhenti darurat 0x02 Pengecualian sistem | |
|
byte [1] |
Kontrol mode |
int8 tidak ditandatangani |
0x00 Mode kendali jarak jauh 0x01 Mode kendali perintah CAN[1] 0x02 Mode kendali port serial | |
| byte [2] byte [3] | Volume bateraitage lebih tinggi 8 bit Baterai voltage lebih rendah 8 bit | int16 tidak ditandatangani | Volume sebenarnyatage X 10 (dengan akurasi 0.1V) | |
| byte [4] | Informasi kegagalan | int16 tidak ditandatangani | Lihat catatan untuk detailnya 【Tabel 3.2】 | |
| byte [5] | Disimpan | – | ukuran 0x00 | |
| byte [6] | Disimpan | – | ukuran 0x00 | |
| byte [7] | Hitung paritybit (hitung) | int8 tidak ditandatangani | 0 – 255 putaran penghitungan | |
Deskripsi Informasi Kegagalan
Komando bingkai umpan balik kontrol gerakan mencakup umpan balik dari kecepatan linier saat ini dan kecepatan sudut badan kendaraan yang bergerak. Untuk rincian isi protokol, silakan lihat Tabel 3.3.
Bingkai Umpan Balik Kontrol Gerakan
| Nama Perintah Perintah Umpan Balik Kontrol Gerakan | ||||
| Node pengirim | Node penerima | ID | Siklus (milidetik) | Batas waktu terima (milidetik) |
| Sasis kemudi-dengan-kawat | Unit kontrol pengambilan keputusan | ukuran 0x221 | 20 menit | Tidak ada |
| Panjang data | ukuran 0x08 | |||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Keterangan | |
| byte [0]
byte [1] |
Kecepatan bergerak lebih tinggi 8 bit
Kecepatan bergerak lebih rendah 8 bit |
ditandatangani int16 | Kecepatan kendaraanSatuan：mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Kecepatan rotasi lebih tinggi 8 bit
Kecepatan rotasi lebih rendah 8 bit |
ditandatangani int16 | Satuan kecepatan sudut kendaraan：0.001rad/s | |
| byte [4] | Disimpan | – | ukuran 0x00 | |
| byte [5] | Disimpan | – | ukuran 0x00 | |
| byte [6] | Disimpan | – | ukuran 0x00 | |
| byte [7] | Disimpan | – | ukuran 0x00 | |
Bingkai kontrol mencakup keterbukaan kontrol kecepatan linier dan keterbukaan kontrol kecepatan sudut. Untuk rincian isi protokol, silakan lihat Tabel 3.4.
Bingkai Kendali Komando Kendali Gerakan
| Perintah Kontrol Nama Perintah | ||||
| Node pengirim
Panjang data sasis Steer-by-wire |
Node penerima Node sasis
ukuran 0x08 |
ID 0x111 | Siklus (milidetik) | Batas waktu terima (milidetik) |
| 20 menit | 500 menit | |||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Keterangan | |
| byte [0] byte [1] | Kecepatan bergerak lebih tinggi 8 bit Kecepatan bergerak lebih rendah 8 bit | ditandatangani int16 | Satuan kecepatan kendaraan：mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Kecepatan rotasi lebih tinggi 8 bit
Kecepatan rotasi lebih rendah 8 bit |
ditandatangani int16 | Kecepatan sudut kendaraan
Satuan：0.001rad/dtk |
|
| byte [4] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
| byte [5] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
| byte [6] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
| byte [7] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
Bingkai kontrol lampu mencakup kondisi lampu depan saat ini. Untuk rincian isi protokolnya, silakan lihat Tabel 3.5.
Bingkai Kontrol Pencahayaan
| Node pengirim | Node penerima | ID | Siklus (md) Batas waktu penerimaan (md) | |
| Sasis kemudi-dengan-kawat | Unit kontrol pengambilan keputusan | ukuran 0x231 | 20 menit | Tidak ada |
| Panjang data | ukuran 0x08 | |||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Keterangan | |
| byte [0] | Kontrol pencahayaan mengaktifkan bendera | int8 tidak ditandatangani | 0x00 Perintah kontrol tidak valid
0x01 Kontrol pencahayaan diaktifkan |
|
| byte [1] | Modus lampu depan | int8 tidak ditandatangani | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Kecerahan yang ditentukan pengguna |
|
| byte [2] | Kecerahan khusus lampu depan | int8 tidak ditandatangani | [0, 100], di mana 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 mengacu pada | |
| byte [3] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
| byte [4] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
| byte [5] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
| byte [6] byte [7] | Jumlah paritasbit yang dicadangkan (hitungan) | –
int8 tidak ditandatangani |
ukuran 0x00
0- |
|
Bingkai mode kontrol termasuk mengatur mode kontrol sasis. Untuk rincian isinya, lihat Tabel 3.7.
Instruksi Bingkai Mode Kontrol
Instruksi mode kontrol
Jika pemancar RC dimatikan, mode kontrol TRACER ditetapkan secara default ke mode kontrol perintah, yang berarti sasis dapat dikontrol langsung melalui perintah. Namun, meskipun sasis berada dalam mode kontrol perintah, mode kontrol dalam perintah perlu diatur ke 0x01 agar perintah kecepatan berhasil dijalankan. Setelah pemancar RC dinyalakan kembali, ia memiliki tingkat otoritas tertinggi untuk melindungi kontrol perintah dan mengalihkan mode kontrol. Bingkai posisi status menyertakan pesan kesalahan yang jelas. Untuk rincian isinya, lihat Tabel 3.8.
Instruksi Bingkai posisi status
| Bingkai Posisi Status Nama Perintah | ||||
| Node pengirim | Node penerima | ID | Siklus (md) Batas waktu penerimaan (md) | |
| Sasis kemudi-dengan-kawat
Posisi panjang data |
Unit kendali pengambilan keputusan 0x01
Fungsi |
ukuran 0x441
Tipe data |
Tidak ada | Tidak ada |
|
Keterangan |
||||
| byte [0] | Mode kontrol | int8 tidak ditandatangani | 0x00 Hapus semua kesalahan 0x01 Hapus kesalahan motor 1 0x02 Hapus kesalahan motor 2 | |
Instruksi Umpan Balik Odometer
| Sasis Steer-by-wire node pengirim
Panjang data |
Node penerima Unit kendali pengambilan keputusan
ukuran 0x08 |
ID 0x311 | Siklus (ms) 接收超时(ms) | |
| 20 menit | Tidak ada | |||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Keterangan | |
| byte [0] | Odometer tertinggi ban kiri |
ditandatangani int32 |
Data odometer ban kiri Satuan mm |
|
| byte [1] | Odometer tertinggi kedua ban kiri | |||
| byte [2] | Odometer terendah kedua ban kiri | |||
| byte [3] | Odometer terendah ban kiri | |||
| byte [4] | Odometer tertinggi ban kanan |
ditandatangani int32- |
Data odometer ban kanan Satuan mm |
|
| byte [5] | Odometer tertinggi kedua di ban kanan | |||
| byte [6] | Odometer terendah kedua ban kanan | |||
| byte [7] | Odometer terendah ban kanan | |||
Informasi status sasis akan diumpankan kembali; terlebih lagi informasi tentang motor. Bingkai umpan balik berikut berisi informasi tentang motor : Nomor seri 2 motor pada sasis ditunjukkan pada gambar di bawah ini:
Bingkai Umpan Balik Informasi Kecepatan Tinggi Motor
| Nama Perintah Motor Bingkai Umpan Balik Informasi Kecepatan Tinggi | ||||
| Node pengirim | Node penerima | ID | Siklus (md) Waktu tunggu penerimaan (md) | |
| Panjang data sasis Steer-by-wire
Posisi |
Sasis kemudi demi kawat 0x08
Fungsi |
Nomor 0x251~0x252
Tipe data |
20 menit | Tidak ada |
|
Keterangan |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Kecepatan putaran motor lebih tinggi 8 bit
Kecepatan putaran motor lebih rendah 8 bit |
ditandatangani int16 | Kecepatan putaran motor
Satuan：RPM |
|
| byte [2] | Disimpan | – | ukuran 0x00 | |
| byte [3] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
| byte [4] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
| byte [5] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
| byte [6] | Disimpan | – | ukuran 0x00 | |
Bingkai Umpan Balik Informasi Kecepatan Rendah Motor
| Nama Perintah Motor Bingkai Umpan Balik Informasi Kecepatan Rendah | ||||
| Node pengirim | Node penerima | ID | Siklus (milidetik) | |
| Panjang data sasis Steer-by-wire
Posisi |
Sasis kemudi demi kawat 0x08
Fungsi |
Nomor 0x261~0x262
Tipe data |
100 menit | |
|
Keterangan |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Disimpan
Disimpan |
– | ukuran 0x00
ukuran 0x00 |
|
| byte [2] | Disimpan | – | ukuran 0x00 | |
| byte [3] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
| byte [4] | Disimpan | — | ukuran 0x00 | |
| byte [5] | Status pengemudi | — | Rinciannya ditunjukkan pada Tabel 3.12 | |
| byte [6] | Disimpan | – | ukuran 0x00 | |
| byte [7] | Disimpan | – | 0 | |
Deskripsi Informasi Kegagalan
Sambungan kabel BISA
UNTUK DEFINISI KAWAT, SILAHKAN LIHAT TABEL 2.2.
- Merah:VCC (baterai positif)
- Hitam:GND (baterai negatif)
- Biru:BISA_L
- Kuning: BISA_H
Diagram Skema Steker Pria Penerbangan
Catatan:Arus keluaran maksimum yang dapat dicapai biasanya sekitar 5 A.
Implementasi kontrol perintah CAN
Nyalakan sasis robot seluler TRACER dengan benar, dan nyalakan pemancar FS RC. Kemudian beralih ke mode kontrol perintah, yaitu mengalihkan mode SWB pemancar FS RC ke atas. Pada titik ini, sasis TRACER akan menerima perintah dari antarmuka CAN, dan host juga dapat mengurai status sasis saat ini dengan data real-time yang diumpankan kembali dari bus CAN. Untuk rincian isi protokol, silakan lihat protokol komunikasi CAN.
Komunikasi menggunakan RS232
Pengantar protokol serial
Ini adalah standar komunikasi serial yang dirumuskan secara kolektif oleh Electronic Industries Association (EIA) bersama dengan Bell System, produsen modem dan produsen terminal komputer pada tahun 1970. Nama lengkapnya disebut “standar teknis untuk antarmuka pertukaran data biner serial antara peralatan terminal data (DTE) dan peralatan komunikasi data (DCE). Standar ini mengharuskan penggunaan konektor DB-25 25-pin yang setiap pinnya ditentukan dengan konten sinyal yang sesuai dan berbagai level sinyal. Setelah itu, RS232 disederhanakan menjadi konektor DB-9 di PC IBM, yang telah menjadi standar de facto sejak saat itu. Umumnya port RS-232 untuk kontrol industri hanya menggunakan 3 jenis kabel – RXD, TXD dan GND.
Protokol pesan serial
Parameter dasar komunikasi
| Barang | Parameter |
| Kecepatan baud | 115200 |
| Memeriksa | Tidak ada cek |
| Panjang bit data | 8 bit |
| Berhenti sedikit | 1 sedikit |
Parameter dasar komunikasi
| Bit awal Panjang bingkai Jenis perintah ID perintah Bidang data ID bingkai | |||||||
| SOF | bingkai_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data [0] … data[n] | frame_id | check_sum | |
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | bita 6 … bita 6+n | bita 7+n | bita 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Protokol mencakup bit awal, panjang bingkai, jenis perintah bingkai, ID perintah, bidang data, ID bingkai, dan komposisi checksum. Dimana, panjang frame mengacu pada panjang tidak termasuk bit awal dan komposisi checksum; checksum mengacu pada jumlah dari bit awal ke semua data ID bingkai; ID bingkai adalah jumlah loop antara 0 hingga 255, yang akan ditambahkan setelah setiap perintah dikirim.
Konten protokol
Perintah umpan balik status sistem
| Nama Perintah Perintah umpan balik status sistem | |||
| Node pengirim | Node penerima | Siklus (md) Batas waktu penerimaan (md) | |
| Sasis kemudi-demi-kawat Panjang rangka
Jenis perintah |
Unit kendali pengambilan keputusan 0x0a
Perintah umpan balik（0xAA） |
20 menit | Tidak ada |
| ID Perintah | ukuran 0x01 | ||
| Panjang bidang data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Keterangan |
|
byte [0] |
Status bodi kendaraan saat ini |
int8 tidak ditandatangani |
0x00 Sistem dalam kondisi normal
0x01 Mode berhenti darurat (tidak diaktifkan) 0x01 Pengecualian sistem |
|
byte [1] |
Kontrol mode |
int8 tidak ditandatangani |
0x00 Mode kendali jarak jauh 0x01 Mode kendali perintah CAN[1]
0x02 Mode kontrol port serial |
| byte [2]
byte [3] |
Volume bateraitage lebih tinggi 8 bit
Volume bateraitage lebih rendah 8 bit |
int16 tidak ditandatangani | Volume sebenarnyatage X 10 (dengan akurasi 0.1V) |
| byte [4]
byte [5] |
Informasi kegagalan lebih tinggi 8 bit
Informasi kegagalan lebih rendah 8 bit |
int16 tidak ditandatangani | [DeskripsiInformasi Infrastruktur Tepung Terpadu] |
- @ CHECKSUM PESAN SERI SINGKAT EXAMPKODE
- @PARAM[IN] *DATA : DATA PESAN SERIAL STRUKTUR DATA POINTER
- @PARAM[IN] LEN : PANJANG DATA PESAN SERI
- @ KEMBALIKAN HASIL CHECKSUM
- UINT8 STATIS AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- CHECKSUM UINT8 = 0X00;
- UNTUK(UINT8 Saya = 0 ; Saya < (LEN-1); Saya++)
- CHECKSUM += DATA[I];
Example kode algoritma pemeriksaan serial
| Deskripsi Informasi Kegagalan | ||
| Byte | Sedikit | Arti |
|
byte [4]
byte [5]
[1]: Subs |
sedikit [0] | Periksa kesalahan perintah kontrol komunikasi CAN (0: Tidak ada kegagalan 1: Gagal) |
| sedikit [1] | Alarm suhu berlebih penggerak motor[1] (0: Tidak ada alarm 1: Alarm) Suhu dibatasi hingga 55℃ | |
| sedikit [2] | Alarm arus berlebih motor[1] (0: Tidak ada alarm 1: Alarm) Nilai efektif arus 15A | |
| sedikit [3] | Baterai di bawah-voltage alarm (0: Tidak ada alarm 1: Alarm) Alarm voltagdan 22.5V | |
| sedikit [4] | Dicadangkan, default 0 | |
| sedikit [5] | Dicadangkan, default 0 | |
| sedikit [6] | Dicadangkan, default 0 | |
| sedikit [7] | Dicadangkan, default 0 | |
| sedikit [0] | Baterai di bawah-voltage kegagalan (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan) Pelindung voltagdan 22V | |
| sedikit [1] | Baterai over-voltage kegagalan (0: Tidak ada kegagalan 1: Gagal) | |
| sedikit [2]
sedikit [3] sedikit [4] |
Kegagalan komunikasi motor No.1 (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan) Kegagalan komunikasi motor No.2 (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan)
Kegagalan komunikasi motor No.3 (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan) |
|
| sedikit [5] | Kegagalan komunikasi motor No.4 (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan) | |
| sedikit [6]
sedikit [7] sering ve |
Perlindungan suhu berlebih penggerak motor[2] (0: Tidak ada perlindungan 1: Perlindungan) Suhu dibatasi hingga 65℃
Proteksi arus berlebih motor[2] (0: Tidak ada proteksi 1: Proteksi) Nilai efektif arus 20A Versi firmware sasis robot setelah V1.2.8 didukung, namun versi sebelumnya harus didukung |
|
- Versi firmware sasis robot berikutnya setelah V1.2.8 didukung, tetapi versi sebelumnya perlu diperbarui sebelum didukung.
- Alarm suhu berlebih pada penggerak motor dan alarm arus berlebih motor tidak akan diproses secara internal tetapi hanya disetel agar komputer atas dapat menyelesaikan pra-pemrosesan tertentu. Jika terjadi arus berlebih, disarankan untuk mengurangi kecepatan kendaraan; jika terjadi kelebihan suhu, disarankan untuk mengurangi kecepatan terlebih dahulu dan menunggu suhu turun. Bit bendera ini akan dikembalikan ke kondisi normal seiring penurunan suhu, dan alarm arus berlebih akan dihapus secara aktif setelah nilai saat ini dikembalikan ke kondisi normal;
- Perlindungan suhu berlebih pada penggerak motor dan perlindungan arus berlebih motor akan diproses secara internal. Ketika suhu penggerak motor lebih tinggi dari suhu pelindung, keluaran penggerak akan terbatas, kendaraan akan berhenti perlahan, dan nilai kontrol dari perintah kontrol gerakan akan menjadi tidak valid. Bit tanda ini tidak akan dihapus secara aktif, sehingga memerlukan komputer bagian atas untuk mengirimkan perintah untuk menghapus perlindungan kegagalan. Setelah perintah dihapus, perintah kontrol gerakan hanya dapat dijalankan secara normal.
Perintah umpan balik kontrol gerakan
| Nama Perintah | Perintah Umpan Balik Kontrol Gerakan | ||
| Node pengirim | Node penerima | Siklus (milidetik) | Batas waktu terima (milidetik) |
| Sasis kemudi-demi-kawat Panjang rangka
Jenis perintah |
Unit kontrol pengambilan keputusan 0x0A
Perintah umpan balik (0xAA) |
20 menit | Tidak ada |
| ID Perintah | ukuran 0x02 | ||
| Panjang bidang data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Keterangan |
| byte [0]
byte [1] |
Kecepatan bergerak lebih tinggi 8 bit
Kecepatan bergerak lebih rendah 8 bit |
ditandatangani int16 | Kecepatan sebenarnya X 1000 (dengan akurasi
0.001 m/dtk) |
| byte [2]
byte [3] |
Kecepatan rotasi lebih tinggi 8 bit
Kecepatan rotasi lebih rendah 8 bit |
ditandatangani int16 | Kecepatan sebenarnya X 1000 (dengan akurasi
0.001rad/dtk) |
| byte [4] | Disimpan | – | ukuran 0x00 |
| byte [5] | Disimpan | – | ukuran 0x00 |
Perintah kontrol gerakan
| Perintah Kontrol Nama Perintah | |||
| Node pengirim | Node penerima | Siklus（ms） | Batas waktu penerimaan (ms) |
| Unit kendali pengambilan keputusan Panjang bingkai
Jenis perintah |
Node sasis 0x0A
Perintah kontrol（0x55） |
20 menit | Tidak ada |
| ID Perintah | ukuran 0x01 | ||
| Panjang bidang data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Keterangan
0x00 Mode kendali jarak jauh |
|
byte [0] |
Mode kontrol |
int8 tidak ditandatangani |
0x01 Mode kontrol perintah CAN[1] 0x02 Mode kontrol port serial Lihat Catatan 2 untuk detailnya* |
| byte [1] | Perintah penyelesaian kegagalan | int8 tidak ditandatangani | Kecepatan maksimum 1.5m/s, rentang nilai (-100, 100) |
| byte [2] | Persen kecepatan liniertage | ditandatangani int8 | Kecepatan maksimum 0.7853rad/s, rentang nilai (-100, 100) |
|
byte [3] |
Persen kecepatan suduttage |
ditandatangani int8 |
0x01 0x00 Mode kendali jarak jauh BISA memerintahkan mode kendali[1]
0x02 Mode kontrol port serial Lihat Catatan 2 untuk detailnya* |
| byte [4] | Disimpan | – | ukuran 0x00 |
| byte [5] | Disimpan | – | ukuran 0x00 |
Bingkai umpan balik informasi penggerak motor No.1
| Nama Perintah | Bingkai Umpan Balik Informasi Penggerak Motor No.1 | ||
| Node pengirim | Node penerima | Siklus (milidetik) | Batas waktu terima (milidetik) |
| Sasis kemudi-demi-kawat Panjang rangka
Jenis perintah |
Unit kontrol pengambilan keputusan 0x0A
Perintah umpan balik（0xAA） |
20 menit | Tidak ada |
| ID Perintah | ukuran 0x03 | ||
| Panjang bidang data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Keterangan |
| byte [0]
byte [1] |
Drive No.1 saat ini lebih tinggi 8 bit
Drive No.1 saat ini lebih rendah 8 bit |
int16 tidak ditandatangani | Arus aktual X 10 (dengan akurasi 0.1A) |
| byte [2]
byte [3] |
Kecepatan putaran drive No.1 lebih tinggi 8 bit
Kecepatan putaran drive No.1 lebih rendah 8 bit |
ditandatangani int16 | Kecepatan poros motor aktual (RPM) |
| byte [4] | Suhu hard disk drive (HDD) No.1 | ditandatangani int8 | Suhu sebenarnya (dengan akurasi 1℃) |
| byte [5] | Disimpan | — | ukuran 0x00 |
Bingkai umpan balik informasi penggerak motor No.2
| Nama Perintah | Bingkai Umpan Balik Informasi Penggerak Motor No.2 | ||
| Node pengirim | Node penerima | Siklus (milidetik) | Batas waktu terima (milidetik) |
| Sasis kemudi-demi-kawat Panjang rangka
Jenis perintah |
Unit kontrol pengambilan keputusan 0x0A
Perintah umpan balik（0xAA） |
20 menit | Tidak ada |
| ID Perintah | ukuran 0x04 | ||
| Panjang bidang data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Keterangan |
| byte [0]
byte [1] |
Drive No.2 saat ini lebih tinggi 8 bit
Drive No.2 saat ini lebih rendah 8 bit |
int16 tidak ditandatangani | Arus aktual X 10 (dengan akurasi 0.1A) |
| byte [2]
byte [3] |
Kecepatan putaran drive No.2 lebih tinggi 8 bit
Kecepatan putaran drive No.2 lebih rendah 8 bit |
ditandatangani int16 | Kecepatan poros motor aktual (RPM) |
| byte [4] | Suhu hard disk drive (HDD) No.2 | ditandatangani int8 | Suhu sebenarnya (dengan akurasi 1℃) |
| byte [5] | Disimpan | — | ukuran 0x00 |
Bingkai kontrol pencahayaan
| Bingkai Kontrol Pencahayaan Nama Perintah | |||
| Node pengirim | Node penerima | Siklus (milidetik) | Batas waktu terima (milidetik) |
| Unit kendali pengambilan keputusan Panjang bingkai
Jenis perintah |
Node sasis 0x0A
Perintah kontrol（0x55） |
20 menit | 500 menit |
| ID Perintah | ukuran 0x02 | ||
| Panjang bidang data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Keterangan |
| byte [0] | Kontrol pencahayaan mengaktifkan bendera | int8 tidak ditandatangani | 0x00 Perintah kontrol tidak valid
0x01 Kontrol pencahayaan diaktifkan |
|
byte [1] |
Modus lampu depan |
int8 tidak ditandatangani |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| byte [2] | Kecerahan khusus lampu depan | int8 tidak ditandatangani | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| byte [3] | Mode lampu belakang | int8 tidak ditandatangani
int8 tidak ditandatangani |
0x01 TIDAK
0x03 0x02 modus BL Kecerahan yang ditentukan pengguna [0, ], dimana 0 mengacu pada tidak adanya kecerahan, |
| byte [4] | Kecerahan khusus lampu belakang | 100 mengacu pada kecerahan maksimum | |
| byte [5] | Disimpan | — | ukuran 0x00 |
Bingkai umpan balik kontrol pencahayaan
| Bingkai Umpan Balik Kontrol Pencahayaan Nama Perintah | |||
| Node pengirim | Node penerima | Siklus (milidetik) | Batas waktu terima (milidetik) |
| Sasis kemudi-dengan-kawat
Panjang bingkai Tipe perintah |
Unit kontrol pengambilan keputusan 0x0A
Perintah umpan balik（0xAA） |
20 menit | Tidak ada |
| ID Perintah | ukuran 0x07 | ||
| Panjang bidang data | 6 | ||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Keterangan |
| byte [0] | Kontrol pencahayaan saat ini mengaktifkan bendera | int8 tidak ditandatangani | 0x00 Perintah kontrol tidak valid
0x01 Kontrol pencahayaan diaktifkan |
|
byte [1] |
Mode lampu depan saat ini |
int8 tidak ditandatangani |
0x00 NC
0x01 TIDAK 0x02 Mode BL 0x03 Kecerahan yang ditentukan pengguna [0, ], dimana 0 mengacu pada tidak adanya kecerahan, |
| byte [2] | Kecerahan kustom lampu depan saat ini | int8 tidak ditandatangani | 100 mengacu pada kecerahan maksimum |
| byte [3] | Mode lampu belakang saat ini | int8 tidak ditandatangani
int8 tidak ditandatangani |
0x00 NC
0x01 TIDAK Modus BL 0x02 [0, 0x03 Kejelasan yang ditentukan pengguna,], dimana 0 mengacu pada tidak terang |
| byte [4]
byte [5] |
Kecerahan lampu belakang khusus saat ini
Disimpan |
— | 100 mengacu pada kecerahan m0ax0im0 um |
Exampfile
Sasis dikontrol untuk bergerak maju dengan kecepatan linier 0.15m/s, yang data spesifiknya ditampilkan sebagai berikut
| Mulai sedikit | Flenamgthe | Comtypeand | ComImDand | Bidang data | ID Bingkai | cKohmepkomaksitmion | |||
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 | …. | bita 6+n | bita 7+n | bita 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | ukuran 0x55 | ukuran 0x01 | …. | …. | …. | ukuran 0x00 | 0x6B |
Isi bidang data ditampilkan sebagai berikut:
Seluruh string data adalah: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Koneksi serial
Keluarkan kabel serial USB-ke-RS232 dari kit alat komunikasi kami untuk menghubungkannya ke port serial di bagian belakang. Kemudian, gunakan alat port serial untuk mengatur baud rate yang sesuai, dan lakukan pengujian dengan examptanggal le disediakan di atas. Jika pemancar RC menyala, maka harus dialihkan ke mode kontrol perintah; jika pemancar RC mati, langsung kirimkan perintah kontrol. Perlu diperhatikan, perintah harus dikirimkan secara berkala, karena jika chasis belum menerima perintah port serial setelah 500ms, maka akan masuk ke status proteksi terputus.
Peningkatan firmware
Port RS232 pada TRACER dapat digunakan pengguna untuk mengupgrade firmware pengontrol utama guna mendapatkan perbaikan bug dan peningkatan fitur. Aplikasi klien PC dengan antarmuka pengguna grafis disediakan untuk membantu membuat proses peningkatan menjadi cepat dan lancar. Tangkapan layar aplikasi ini ditunjukkan pada Gambar 3.3.
Tingkatkan persiapan
- Kabel seri X 1
- Port USB-ke-serial X 1
- Sasis TRACER X 1
- Komputer (sistem operasi Windows) X 1
Perangkat lunak pembaruan firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Prosedur pemutakhiran
- Sebelum dihubungkan, pastikan sasis robot dimatikan;
- Hubungkan kabel serial ke port serial di ujung belakang sasis TRACER;
- Hubungkan kabel serial ke komputer;
- Buka perangkat lunak klien;
- Pilih nomor port;
- Nyalakan sasis TRACER, dan segera klik untuk memulai koneksi (sasis TRACER akan menunggu selama 6 detik sebelum dihidupkan; jika waktu tunggu lebih dari 6 detik, maka akan masuk ke aplikasi); jika koneksi berhasil, “terhubung berhasil” akan diminta di kotak teks;
- Tempat Sampah file;
- Klik tombol Tingkatkan, dan tunggu hingga perintah penyelesaian peningkatan;
- Cabut kabel serial, matikan sasis, lalu matikan dan hidupkan kembali.
Antarmuka Klien Peningkatan Firmware
Tindakan pencegahan
Bagian ini mencakup beberapa tindakan pencegahan yang harus diperhatikan untuk penggunaan dan pengembangan TRACER.
Baterai
- Baterai yang disertakan dengan TRACER tidak terisi penuh dalam pengaturan pabrik, namun kapasitas daya spesifiknya dapat ditampilkan pada voltmeter di bagian belakang sasis TRACER atau dibaca melalui antarmuka komunikasi bus CAN. Pengisian ulang baterai dapat dihentikan bila LED hijau pada pengisi daya berubah menjadi hijau. Perhatikan bahwa jika Anda tetap menyambungkan pengisi daya setelah LED hijau menyala, pengisi daya akan terus mengisi daya baterai dengan arus sekitar 0.1A selama sekitar 30 menit lagi agar baterai terisi penuh.
- Harap jangan mengisi daya baterai setelah dayanya habis, dan harap isi daya baterai pada saat alarm level baterai lemah menyala;
- Kondisi penyimpanan statis: Suhu terbaik untuk penyimpanan baterai adalah -20℃ hingga 60℃; dalam hal penyimpanan tidak digunakan, baterai harus diisi ulang dan dikosongkan setiap 2 bulan sekali, dan kemudian disimpan dalam jumlah penuh.tagnegara bagian. Harap jangan memasukkan baterai ke dalam api atau memanaskan baterai, dan mohon jangan menyimpan baterai di lingkungan bersuhu tinggi;
- Pengisian: Baterai harus diisi dengan pengisi daya baterai lithium khusus; baterai lithium-ion tidak dapat diisi di bawah 0°C (32°F) dan memodifikasi atau mengganti baterai asli sangat dilarang.
Saran keamanan tambahan
- Jika ada keraguan selama penggunaan, harap ikuti petunjuk penggunaan terkait atau konsultasikan dengan personel teknis terkait;
- Sebelum digunakan, perhatikan kondisi lapangan, dan hindari salah pengoperasian yang akan menimbulkan masalah keselamatan personel;
- Dalam keadaan darurat, tekan tombol berhenti darurat dan matikan peralatan;
- Tanpa dukungan teknis dan izin, mohon jangan mengubah struktur peralatan internal secara pribadi
Lingkungan operasional
- Suhu pengoperasian TRACER di luar ruangan adalah -10℃ hingga 45℃; mohon jangan menggunakannya di bawah -10℃ dan di atas 45℃ di luar ruangan;
- Suhu pengoperasian TRACER di dalam ruangan adalah 0℃ hingga 42℃; tolong jangan gunakan di bawah 0℃ dan di atas 42℃ di dalam ruangan;
- Persyaratan kelembapan relatif di lingkungan penggunaan TRACER adalah: maksimum 80%, minimum 30%;
- Tolong jangan gunakan di lingkungan dengan gas korosif dan mudah terbakar atau tertutup untuk zat yang mudah terbakar;
- Jangan letakkan di dekat pemanas atau elemen pemanas seperti resistor melingkar besar, dll.;
- Kecuali untuk versi yang disesuaikan secara khusus (kelas perlindungan IP disesuaikan), TRACER tidak kedap air, jadi mohon jangan menggunakannya di lingkungan hujan, bersalju, atau lingkungan yang dipenuhi air;
- Ketinggian lingkungan penggunaan yang direkomendasikan tidak boleh melebihi 1,000 m;
- Perbedaan suhu antara siang dan malam dari lingkungan penggunaan yang disarankan tidak boleh melebihi 25℃;
Kabel listrik/ekstensi
- Saat menangani dan memasang, mohon jangan jatuh atau membalikkan kendaraan;
- Bagi non-profesional, mohon jangan membongkar kendaraan tanpa izin.
Catatan lainnya
- Saat menangani dan memasang, mohon jangan jatuh atau membalikkan kendaraan;
- Bagi non-profesional, mohon jangan membongkar kendaraan tanpa izin
Tanya Jawab
- T:TRACER diaktifkan dengan benar, tetapi mengapa pemancar RC tidak dapat mengontrol badan kendaraan untuk bergerak?
A：Pertama, periksa apakah catu daya penggerak dalam kondisi normal, apakah sakelar daya penggerak ditekan dan apakah sakelar E-stop dilepaskan; kemudian, periksa apakah mode kontrol yang dipilih dengan sakelar pemilihan mode kiri atas pada pemancar RC sudah benar. - T: Remote control TRACER dalam kondisi normal, dan informasi tentang status dan pergerakan sasis dapat diterima dengan benar, tetapi ketika protokol rangka kendali dikeluarkan, mengapa mode kendali bodi kendaraan tidak dapat dialihkan dan sasis merespons protokol rangka kendali ?
J: Biasanya, jika TRACER dapat dikontrol oleh pemancar RC, itu berarti pergerakan sasis berada di bawah kendali yang tepat; jika kerangka umpan balik sasis dapat diterima, berarti tautan ekstensi CAN dalam kondisi normal. Silakan periksa bingkai kontrol CAN yang dikirim untuk melihat apakah pemeriksaan data sudah benar dan apakah mode kontrol dalam mode kontrol perintah. - Q:TRACER mengeluarkan suara “bip-bip-bip…” saat beroperasi, bagaimana cara mengatasi masalah ini?
A: Jika TRACER mengeluarkan bunyi “bip-bip-bip” terus-menerus, itu berarti baterai dalam keadaan alarm voltagnegara bagian. Harap isi daya baterai tepat waktu. Setelah suara terkait lainnya terjadi, mungkin ada kesalahan internal. Anda dapat memeriksa kode kesalahan terkait melalui bus CAN atau berkomunikasi dengan personel teknis terkait. - T: Ketika komunikasi diterapkan melalui bus CAN, perintah umpan balik sasis dikeluarkan dengan benar, tetapi mengapa kendaraan tidak merespons perintah kontrol?
J: Terdapat mekanisme perlindungan komunikasi di dalam TRACER, yang berarti sasis dilengkapi dengan perlindungan batas waktu saat memproses perintah kontrol CAN eksternal. Misalkan kendaraan menerima satu frame protokol komunikasi, namun tidak menerima frame perintah kontrol berikutnya setelah 500 ms. Dalam hal ini, ia akan memasuki mode perlindungan komunikasi dan mengatur kecepatan ke 0. Oleh karena itu, perintah dari komputer atas harus dikeluarkan secara berkala
Dimensi Produk
Diagram ilustrasi dimensi eksternal produk
- gr@generasirobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generasirobots.com
Dokumen / Sumber Daya
 |
TRACER AgileX Robotics Team Robot Seluler Otonom [Bahasa Indonesia:] Panduan Pengguna Robot Bergerak Otonom Tim Robotika AgileX, Robot Bergerak Otonom Tim Robotika, Robot Bergerak Otonom, Robot Bergerak |
