Αυτόνομο κινητό ρομπότ TRACER AgileX Robotics Team

Αυτό το κεφάλαιο περιέχει σημαντικές πληροφορίες ασφάλειας, προτού ενεργοποιηθεί το ρομπότ για πρώτη φορά, οποιοδήποτε άτομο ή οργανισμός πρέπει να διαβάσει και να κατανοήσει αυτές τις πληροφορίες πριν χρησιμοποιήσει τη συσκευή. Εάν έχετε οποιεσδήποτε ερωτήσεις σχετικά με τη χρήση, επικοινωνήστε μαζί μας στο support@agilex.ai. Ακολουθήστε και εφαρμόστε όλες τις οδηγίες και τις οδηγίες συναρμολόγησης στα κεφάλαια αυτού του εγχειριδίου, κάτι που είναι πολύ σημαντικό. Ιδιαίτερη προσοχή πρέπει να δοθεί στο κείμενο που σχετίζεται με τα προειδοποιητικά σήματα.

Πληροφορίες Ασφάλειας

Οι πληροφορίες σε αυτό το εγχειρίδιο δεν περιλαμβάνουν το σχεδιασμό, την εγκατάσταση και τη λειτουργία μιας ολοκληρωμένης εφαρμογής ρομπότ, ούτε περιλαμβάνουν όλο τον περιφερειακό εξοπλισμό που μπορεί να επηρεάσει την ασφάλεια ολόκληρου του συστήματος. Ο σχεδιασμός και η χρήση του πλήρους συστήματος πρέπει να συμμορφώνονται με τις απαιτήσεις ασφαλείας που καθορίζονται στα πρότυπα και τους κανονισμούς της χώρας όπου είναι εγκατεστημένο το ρομπότ. Οι ολοκληρωτές και οι τελικοί πελάτες της TRACER έχουν την ευθύνη να διασφαλίζουν τη συμμόρφωση με τους ισχύοντες νόμους και κανονισμούς των σχετικών χωρών και να διασφαλίζουν ότι δεν υπάρχουν σημαντικοί κίνδυνοι στην πλήρη εφαρμογή ρομπότ. Αυτό περιλαμβάνει αλλά δεν περιορίζεται στα ακόλουθα

Αποτελεσματικότητα και υπευθυνότητα

• Κάντε μια εκτίμηση κινδύνου για το πλήρες σύστημα ρομπότ.
• Συνδέστε μαζί τον πρόσθετο εξοπλισμό ασφαλείας άλλων μηχανημάτων που ορίζονται από την αξιολόγηση κινδύνου.
• Επιβεβαιώστε ότι ο σχεδιασμός και η εγκατάσταση ολόκληρου του περιφερειακού εξοπλισμού του συστήματος ρομπότ, συμπεριλαμβανομένων των συστημάτων λογισμικού και υλικού, είναι σωστή.
• Αυτό το ρομπότ δεν διαθέτει ένα πλήρες αυτόνομο κινητό ρομπότ, συμπεριλαμβανομένων, ενδεικτικά, της αυτόματης κατά της σύγκρουσης, της προστασίας από πτώση, της προειδοποίησης βιολογικής προσέγγισης και άλλων συναφών λειτουργιών ασφαλείας. Οι σχετικές λειτουργίες απαιτούν από τους ολοκληρωτές και τους τελικούς πελάτες να ακολουθούν τους σχετικούς κανονισμούς και τους εφικτούς νόμους και κανονισμούς για την αξιολόγηση της ασφάλειας. Για να διασφαλιστεί ότι το αναπτυγμένο ρομπότ δεν έχει σημαντικούς κινδύνους και κινδύνους ασφάλειας στις πραγματικές εφαρμογές.
• Συλλέξτε όλα τα έγγραφα στο τεχνικό file: συμπεριλαμβανομένης της αξιολόγησης κινδύνου και αυτού του εγχειριδίου.

Περιβαλλοντικές Θεωρήσεις

• Για την πρώτη χρήση, διαβάστε προσεκτικά αυτό το εγχειρίδιο για να κατανοήσετε το βασικό περιεχόμενο λειτουργίας και τις προδιαγραφές λειτουργίας.
• Για τη λειτουργία του τηλεχειριστηρίου, επιλέξτε μια σχετικά ανοιχτή περιοχή για να χρησιμοποιήσετε το TRACER, επειδή το TRACER δεν είναι εξοπλισμένο με κανέναν αυτόματο αισθητήρα αποφυγής εμποδίων.
• Χρησιμοποιήστε το TRACER πάντα σε θερμοκρασία περιβάλλοντος -10℃~45℃.
• Εάν το TRACER δεν έχει διαμορφωθεί με ξεχωριστή προσαρμοσμένη προστασία IP, η προστασία του από το νερό και τη σκόνη θα είναι ΜΟΝΟ IP22.

Λίστα ελέγχου πριν από την εργασία

• Βεβαιωθείτε ότι κάθε συσκευή έχει επαρκή ισχύ.
• Βεβαιωθείτε ότι το Bunker δεν έχει εμφανή ελαττώματα.
• Ελέγξτε εάν η μπαταρία του τηλεχειριστηρίου έχει επαρκή ισχύ.
• Κατά τη χρήση, βεβαιωθείτε ότι έχει ελευθερωθεί ο διακόπτης διακοπής έκτακτης ανάγκης.

Λειτουργία

• Κατά τη λειτουργία τηλεχειρισμού, βεβαιωθείτε ότι η περιοχή γύρω είναι σχετικά ευρύχωρη.
• Πραγματοποιήστε τον τηλεχειρισμό εντός του εύρους ορατότητας.
• Το μέγιστο φορτίο του TRACER είναι 100 KG. Κατά τη χρήση, βεβαιωθείτε ότι το ωφέλιμο φορτίο δεν υπερβαίνει τα 100 KG.
• Κατά την εγκατάσταση μιας εξωτερικής επέκτασης στο TRACER, επιβεβαιώστε τη θέση του κέντρου μάζας της επέκτασης και βεβαιωθείτε ότι βρίσκεται στο κέντρο περιστροφής.
• Φορτίστε εγκαίρως όταν η συσκευή voltagΤο e είναι χαμηλότερο από 22.5 V.
• Όταν το TRACER έχει κάποιο ελάττωμα, σταματήστε αμέσως να το χρησιμοποιείτε για να αποφύγετε δευτερεύουσα βλάβη.
• Όταν το TRACER έχει κάποιο ελάττωμα, επικοινωνήστε με το αρμόδιο τεχνικό για να το αντιμετωπίσετε, μην χειριστείτε το ελάττωμα μόνοι σας.
• Να χρησιμοποιείτε πάντα το SCOUT MINI(OMNI) στο περιβάλλον με το επίπεδο προστασίας που απαιτείται για τον εξοπλισμό.
• Μην πιέζετε απευθείας το SCOUT MINI(OMNI).
• Κατά τη φόρτιση, βεβαιωθείτε ότι η θερμοκρασία περιβάλλοντος είναι πάνω από 0℃

Συντήρηση

Προκειμένου να διασφαλιστεί η χωρητικότητα αποθήκευσης της μπαταρίας, η μπαταρία θα πρέπει να αποθηκεύεται κάτω από ηλεκτρικό ρεύμα και θα πρέπει να φορτίζεται τακτικά όταν δεν χρησιμοποιείται για μεγάλο χρονικό διάστημα.

MINIAGV (TRACER) Εισαγωγή

Το TRACER έχει σχεδιαστεί ως UGV πολλαπλών χρήσεων με διαφορετικά σενάρια εφαρμογής που εξετάζονται: αρθρωτός σχεδιασμός. ευέλικτη συνδεσιμότητα. ισχυρό σύστημα κινητήρα ικανό για υψηλό ωφέλιμο φορτίο. Ο συνδυασμός διαφορικού πλαισίου δύο τροχών και κινητήρα πλήμνης μπορεί να το κάνει ευέλικτο σε εσωτερικούς χώρους. Πρόσθετα εξαρτήματα όπως στερεοφωνική κάμερα, ραντάρ λέιζερ, GPS, IMU και ρομποτικός χειριστής μπορούν προαιρετικά να εγκατασταθούν στο TRACER για προχωρημένους εφαρμογές πλοήγησης και υπολογιστικής όρασης. Το TRACER χρησιμοποιείται συχνά για εκπαίδευση και έρευνα για την αυτόνομη οδήγηση, περιπολία και μεταφορά ασφαλείας σε εσωτερικούς και εξωτερικούς χώρους, για να αναφέρουμε μόνο μερικά.

Λίστα εξαρτημάτων

Ονομα	Ποσότητα
Σώμα ρομπότ TRACER	x1
Φορτιστής μπαταρίας (AC 220V)	x1
Πομπός τηλεχειρισμού (προαιρετικό)	x1
USB σε σειριακό καλώδιο	x1
Βύσμα αεροπορίας (αρσενικό, 4-Pin)	x1
Μονάδα επικοινωνίας USB σε CAN	x1

Τεχνικές προδιαγραφές

Απαιτήσεις ανάπτυξης
Ο πομπός RC παρέχεται (προαιρετικός) στην εργοστασιακή ρύθμιση του TRACER, ο οποίος επιτρέπει στους χρήστες να ελέγχουν το πλαίσιο του ρομπότ για να κινηθεί και να στρίψει. Οι διεπαφές CAN και RS232 στο TRACER μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την προσαρμογή του χρήστη

Τα Βασικά

Αυτή η ενότητα παρέχει μια σύντομη εισαγωγή στην πλατφόρμα φορητών ρομπότ TRACER, όπως φαίνεται

Το TRACER έχει σχεδιαστεί ως μια πλήρης έξυπνη μονάδα, η οποία μαζί με τον ισχυρό κινητήρα διανομέα DC, επιτρέπει στο πλαίσιο του ρομπότ TRACER να κινείται ευέλικτα σε επίπεδο έδαφος εσωτερικού χώρου. Γύρω από το όχημα τοποθετούνται δοκοί κατά της σύγκρουσης για τη μείωση πιθανών ζημιών στο αμάξωμα του οχήματος κατά τη διάρκεια μιας σύγκρουσης. Τα φώτα είναι τοποθετημένα στο μπροστινό μέρος του οχήματος, του οποίου το λευκό φως είναι σχεδιασμένο για φωτισμό μπροστά. Ένας διακόπτης έκτακτης ανάγκης είναι τοποθετημένος στο πίσω άκρο του αμαξώματος του οχήματος, ο οποίος μπορεί να διακόψει την τροφοδοσία του ρομπότ αμέσως όταν το ρομπότ συμπεριφέρεται ασυνήθιστα. Στο πίσω μέρος του TRACER παρέχονται αδιάβροχες υποδοχές για τροφοδοσία DC και διασύνδεση επικοινωνίας, οι οποίες όχι μόνο επιτρέπουν την ευέλικτη σύνδεση μεταξύ του ρομπότ και των εξωτερικών εξαρτημάτων αλλά και εξασφαλίζουν την απαραίτητη προστασία στο εσωτερικό του ρομπότ ακόμη και κάτω από δύσκολες συνθήκες λειτουργίας. Ένα ανοιχτό διαμέρισμα μπαγιονέτ είναι δεσμευμένο στο επάνω μέρος για τους χρήστες.

Ένδειξη κατάστασης
Οι χρήστες μπορούν να αναγνωρίσουν την κατάσταση του αμαξώματος του οχήματος μέσω του βολτόμετρου και των φώτων που είναι τοποθετημένα στο TRACER. Για λεπτομέρειες

Οδηγίες για ηλεκτρικές διεπαφές

Πίσω ηλεκτρική διεπαφή
Η διεπαφή επέκτασης στο πίσω άκρο φαίνεται στο Σχήμα 2.3, όπου το Q1 είναι η σειριακή θύρα D89. Το Q2 είναι ο διακόπτης διακοπής. Το Q3 είναι η θύρα φόρτισης ισχύος. Το Q4 είναι η διεπαφή επέκτασης για CAN και τροφοδοτικό 24V. Το Q5 είναι ο μετρητής ηλεκτρικής ενέργειας. Το Q6 είναι ο περιστροφικός διακόπτης ως κύριος ηλεκτρικός διακόπτης.

Ο πίσω πίνακας παρέχει την ίδια διεπαφή επικοινωνίας CAN και διασύνδεση τροφοδοσίας 24 V με το επάνω μέρος (δύο από αυτά είναι εσωτερικά συνδεδεμένα). Δίνονται οι ορισμοί των ακίδων

Οδηγίες για το τηλεχειριστήριο
Ο πομπός FS RC είναι ένα προαιρετικό εξάρτημα της TRACER για χειροκίνητο έλεγχο του ρομπότ. Ο πομπός έρχεται με διαμόρφωση αριστερού γκαζιού. Ο ορισμός και η λειτουργία

Εκτός από τα δύο sticks S1 και S2 που χρησιμοποιούνται για την αποστολή εντολών γραμμικής και γωνιακής ταχύτητας, δύο διακόπτες είναι ενεργοποιημένοι από προεπιλογή: SWB για επιλογή τρόπου ελέγχου (πάνω θέση για λειτουργία ελέγχου εντολών και μεσαία θέση για λειτουργία τηλεχειρισμού), SWC για φωτισμό έλεγχος. Τα δύο κουμπιά POWER πρέπει να πατηθούν και να κρατηθούν μαζί για να ενεργοποιήσετε ή να απενεργοποιήσετε τον πομπό.

Οδηγίες για τις απαιτήσεις και τις κινήσεις ελέγχου
Όπως φαίνεται στο Σχήμα 2.7, το σώμα του οχήματος του TRACER είναι παράλληλο με τον άξονα Χ του καθιερωμένου συστήματος συντεταγμένων αναφοράς. Σύμφωνα με αυτή τη σύμβαση, μια θετική γραμμική ταχύτητα αντιστοιχεί στην προς τα εμπρός κίνηση του οχήματος κατά μήκος της θετικής κατεύθυνσης του άξονα x και μια θετική γωνιακή ταχύτητα αντιστοιχεί στη θετική περιστροφή στα δεξιά γύρω από τον άξονα z. Στη λειτουργία χειροκίνητου ελέγχου με πομπό RC, πιέζοντας το μοχλό C1 (μοντέλο DJI) ή το μοχλό S1 (μοντέλο FS) προς τα εμπρός θα δημιουργήσει μια εντολή θετικής γραμμικής ταχύτητας και σπρώχνοντας τα C2 (μοντέλο DJI) και S2 (μοντέλο FS) προς τα αριστερά θα δημιουργήσει μια εντολή θετικής γωνιακής ταχύτητας

Ξεκινώντας

Αυτή η ενότητα εισάγει τη βασική λειτουργία και ανάπτυξη της πλατφόρμας TRACER χρησιμοποιώντας τη διεπαφή διαύλου CAN.

Χρήση και λειτουργία

Ελεγχος

• Ελέγξτε την κατάσταση του αμαξώματος του οχήματος. Ελέγξτε εάν υπάρχουν σημαντικές ανωμαλίες. Εάν ναι, επικοινωνήστε με το προσωπικό σέρβις μετά την πώληση για υποστήριξη.
• Ελέγξτε τους διακόπτες διακοπής κατάστασης έκτακτης ανάγκης. Βεβαιωθείτε ότι έχουν ελευθερωθεί και τα δύο κουμπιά διακοπής έκτακτης ανάγκης.

Κλείνω το εργοστάσιον
Περιστρέψτε τον διακόπτη κλειδιού για να διακόψετε την παροχή ρεύματος.

Εκκίνηση

• Κατάσταση διακόπτη διακοπής έκτακτης ανάγκης. Επιβεβαιώστε ότι τα κουμπιά διακοπής έκτακτης ανάγκης είναι όλα απελευθερωμένα.
• Περιστρέψτε τον διακόπτη με κλειδί (Q6 στον ηλεκτρικό πίνακα) και κανονικά, το βολτόμετρο θα εμφανίσει τη σωστή ένταση μπαταρίαςtage και τα μπροστινά και τα πίσω φώτα θα είναι αναμμένα

Στάση έκτακτης ανάγκης
Πατήστε το κουμπί έκτακτης ανάγκης τόσο στα αριστερά όσο και στα δεξιά του πίσω αμαξώματος του οχήματος.

Βασική διαδικασία λειτουργίας του τηλεχειριστηρίου
Αφού ξεκινήσει σωστά το πλαίσιο του κινητού ρομπότ TRACER, ενεργοποιήστε τον πομπό RC και επιλέξτε τη λειτουργία τηλεχειρισμού. Στη συνέχεια, η κίνηση της πλατφόρμας TRACER μπορεί να ελεγχθεί από τον πομπό RC.

Φόρτιση
Το TRACER είναι εξοπλισμένο με φορτιστή 10Α από προεπιλογή για να καλύψει τη ζήτηση επαναφόρτισης των πελατών.

Η λεπτομερής διαδικασία λειτουργίας της φόρτισης παρουσιάζεται ως εξής

• Βεβαιωθείτε ότι η ηλεκτρική ενέργεια του πλαισίου TRACER είναι απενεργοποιημένη. Πριν από τη φόρτιση, βεβαιωθείτε ότι το Q6 (κλειδοδιακόπτης) στην πίσω κονσόλα ελέγχου είναι απενεργοποιημένο.
• Εισαγάγετε το βύσμα του φορτιστή στη διεπαφή φόρτισης Q3 στον πίσω πίνακα ελέγχου.
• Συνδέστε το φορτιστή στο τροφοδοτικό και ενεργοποιήστε το διακόπτη στο φορτιστή. Στη συνέχεια, το ρομπότ εισέρχεται σε κατάσταση φόρτισης.

Επικοινωνία με χρήση CAN
Το TRACER παρέχει διασυνδέσεις CAN και RS232 για προσαρμογή του χρήστη. Οι χρήστες μπορούν να επιλέξουν μία από αυτές τις διεπαφές για τη διεξαγωγή ελέγχου εντολών στο αμάξωμα του οχήματος.

Πρωτόκολλο μηνυμάτων CAN
Το TRACER υιοθετεί το πρότυπο επικοινωνίας CAN2.0B το οποίο έχει ρυθμό μετάδοσης επικοινωνίας 500K και μορφή μηνύματος Motorola. Μέσω της εξωτερικής διεπαφής διαύλου CAN, η κινούμενη γραμμική ταχύτητα και η γωνιακή ταχύτητα περιστροφής του πλαισίου μπορούν να ελεγχθούν. Το TRACER θα ανατροφοδοτήσει τις τρέχουσες πληροφορίες κατάστασης κίνησης και τις πληροφορίες κατάστασης πλαισίου σε πραγματικό χρόνο. Το πρωτόκολλο περιλαμβάνει πλαίσιο ανάδρασης κατάστασης συστήματος, πλαίσιο ανάδρασης ελέγχου κίνησης και πλαίσιο ελέγχου, τα περιεχόμενα των οποίων εμφανίζονται ως εξής: Η εντολή ανάδρασης κατάστασης συστήματος περιλαμβάνει τις πληροφορίες ανατροφοδότησης σχετικά με την τρέχουσα κατάσταση του αμαξώματος του οχήματος, την κατάσταση λειτουργίας ελέγχου, την ένταση της μπαταρίαςtagε και αποτυχία συστήματος. Η περιγραφή δίνεται στον Πίνακα 3.1.

Πλαίσιο ανατροφοδότησης της κατάστασης συστήματος πλαισίου TRACER

Όνομα εντολής Κατάσταση συστήματος Εντολή ανάδρασης
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	ID	Κύκλος (ms)	Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms)
Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος δεδομένων Θέση	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Λειτουργία	0x151   Τύπος δεδομένων	20 ms	Κανένας
			Περιγραφή
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	ανυπόγραφο int8	0x00 Σύστημα σε κανονική κατάσταση 0x01 Λειτουργία διακοπής έκτακτης ανάγκης 0x02 Εξαίρεση συστήματος
byte [1]	Έλεγχος λειτουργίας	ανυπόγραφο int8	0x00 Λειτουργία τηλεχειριστηρίου 0x01 Λειτουργία ελέγχου εντολών CAN[1] 0x02 Λειτουργία ελέγχου σειριακής θύρας
byte [2] byte [3]	Μπαταρία voltage υψηλότερη 8 bit Μπαταρία voltage κάτω 8 bit	ανυπόγραφο int16	Πραγματικός τόμοςtage X 10 (με ακρίβεια 0.1V)
byte [4]	Πληροφορίες αποτυχίας	ανυπόγραφο int16	Δείτε τις σημειώσεις για λεπτομέρειες【Πίνακας 3.2】
byte [5]	Ρεζερβέ	–	0x00
byte [6]	Ρεζερβέ	–	0x00
byte [7]	Καταμέτρηση ισοτιμίας (μέτρηση)	ανυπόγραφο int8	0 – 255 βρόχοι μέτρησης

Περιγραφή των πληροφοριών αποτυχίας

Η εντολή του πλαισίου ανάδρασης ελέγχου κίνησης περιλαμβάνει την ανάδραση της τρέχουσας γραμμικής ταχύτητας και της γωνιακής ταχύτητας του κινούμενου αμαξώματος του οχήματος. Για το αναλυτικό περιεχόμενο του πρωτοκόλλου, ανατρέξτε στον Πίνακα 3.3.

Πλαίσιο ανατροφοδότησης ελέγχου κίνησης

Όνομα εντολής Έλεγχος κίνησης Εντολή ανάδρασης
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	ID	Κύκλος (ms)	Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms)
Πλαίσιο Steer-by-wire	Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων	0x221	20 ms	Κανένας
Μήκος δεδομένων	0x08
Θέση	Λειτουργία	Τύπος δεδομένων	Περιγραφή
byte [0] byte [1]	Ταχύτητα κίνησης υψηλότερη κατά 8 bit Ταχύτητα κίνησης χαμηλότερη 8 bit	υπογεγραμμένο στο 16	Μονάδα ταχύτητας οχήματος: mm/s
byte [2] byte [3]	Ταχύτητα περιστροφής υψηλότερη 8 bit Ταχύτητα περιστροφής χαμηλότερη 8 bit	υπογεγραμμένο στο 16	Μονάδα γωνιακής ταχύτητας οχήματος: 0.001 rad/s
byte [4]	Ρεζερβέ	–	0x00
byte [5]	Ρεζερβέ	–	0x00
byte [6]	Ρεζερβέ	–	0x00
byte [7]	Ρεζερβέ	–	0x00

Το πλαίσιο ελέγχου περιλαμβάνει άνοιγμα ελέγχου γραμμικής ταχύτητας και άνοιγμα ελέγχου γωνιακής ταχύτητας. Για το λεπτομερές περιεχόμενο του πρωτοκόλλου, ανατρέξτε στον Πίνακα 3.4.

Πλαίσιο Ελέγχου Εντολή ελέγχου κίνησης

Εντολή Όνομα Έλεγχος Εντολή
Κόμβος αποστολής Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος δεδομένων	Κόμβος λήψης Κόμβος πλαισίου 0x08	ID 0x111	Κύκλος (ms)	Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms)
			20 ms	500 ms
Θέση	Λειτουργία	Τύπος δεδομένων	Περιγραφή
byte [0] byte [1]	Ταχύτητα κίνησης υψηλότερη 8 bit Ταχύτητα κίνησης χαμηλότερη 8 bit	υπογεγραμμένο στο 16	Μονάδα ταχύτητας οχήματος: mm/s
byte [2] byte [3]	Ταχύτητα περιστροφής υψηλότερη 8 bit Ταχύτητα περιστροφής χαμηλότερη 8 bit	υπογεγραμμένο στο 16	Γωνιακή ταχύτητα οχήματος Μονάδα: 0.001 rad/s
byte [4]	Ρεζερβέ	—	0x00
byte [5]	Ρεζερβέ	—	0x00
byte [6]	Ρεζερβέ	—	0x00
byte [7]	Ρεζερβέ	—	0x00

Το πλαίσιο ελέγχου φωτός περιλαμβάνει την τρέχουσα κατάσταση του μπροστινού φωτός. Για το λεπτομερές περιεχόμενο του πρωτοκόλλου, ανατρέξτε στον Πίνακα 3.5.

Πλαίσιο ελέγχου φωτισμού

Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	ID	Κύκλος (ms) Χρόνος λήξης λήψης (ms)
Πλαίσιο Steer-by-wire	Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων	0x231	20 ms	Κανένας
Μήκος δεδομένων	0x08
Θέση	Λειτουργία	Τύπος δεδομένων	Περιγραφή
byte [0]	Ο έλεγχος φωτισμού ενεργοποιεί τη σημαία	ανυπόγραφο int8	Μη έγκυρη εντολή ελέγχου 0x00 0x01 Ενεργοποίηση ελέγχου φωτισμού
byte [1]	Λειτουργία μπροστινού φωτός	ανυπόγραφο int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Φωτεινότητα που ορίζει ο χρήστης
byte [2]	Προσαρμοσμένη φωτεινότητα του μπροστινού φωτός	ανυπόγραφο int8	[0, 100], όπου το 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 αναφέρεται σε
byte [3]	Ρεζερβέ	—	0x00
byte [4]	Ρεζερβέ	—	0x00
byte [5]	Ρεζερβέ	—	0x00
byte [6] byte [7]	Δεσμευμένο πλήθος ισοτιμία bit (πλήθος)	– ανυπόγραφο int8	0x00 0α-

Το πλαίσιο λειτουργίας ελέγχου περιλαμβάνει τη ρύθμιση της λειτουργίας ελέγχου του πλαισίου. Για το αναλυτικό περιεχόμενό του, ανατρέξτε στον Πίνακα 3.7.

Οδηγίες πλαισίου λειτουργίας ελέγχου

Οδηγίες λειτουργίας ελέγχου
Σε περίπτωση που ο πομπός RC είναι απενεργοποιημένος, η λειτουργία ελέγχου του TRACER είναι προεπιλεγμένη στη λειτουργία ελέγχου εντολών, πράγμα που σημαίνει ότι το πλαίσιο μπορεί να ελεγχθεί απευθείας μέσω εντολής. Ωστόσο, παρόλο που το πλαίσιο βρίσκεται σε λειτουργία ελέγχου εντολών, η λειτουργία ελέγχου στην εντολή πρέπει να οριστεί σε 0x01 για την επιτυχή εκτέλεση της εντολής ταχύτητας. Μόλις ενεργοποιηθεί ξανά ο πομπός RC, έχει το υψηλότερο επίπεδο εξουσίας για να θωρακίσει τον έλεγχο εντολών και να μεταβεί στη λειτουργία ελέγχου. Το πλαίσιο θέσης κατάστασης περιλαμβάνει σαφές μήνυμα σφάλματος. Για το αναλυτικό περιεχόμενό του, ανατρέξτε στον Πίνακα 3.8.

Θέση κατάστασης Οδηγίες πλαισίου

Εντολή Όνομα Κατάσταση θέσης Πλαίσιο
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	ID	Κύκλος (ms) Χρόνος λήξης λήψης (ms)
Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος δεδομένων Θέση	Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων 0x01 Λειτουργία	0x441   Τύπος δεδομένων	Κανένας	Κανένας
			Περιγραφή
byte [0]	Λειτουργία ελέγχου	ανυπόγραφο int8	0x00 Εκκαθάριση όλων των σφαλμάτων 0x01 Εκκαθάριση σφαλμάτων κινητήρα 1 0x02 Εκκαθάριση σφαλμάτων κινητήρα 2

Οδηγίες ανατροφοδότησης χιλιομετρητή

Κόμβος αποστολής Steer-by-wire σασί Μήκος δεδομένων	Κόμβος λήψης Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων 0x08	ID 0x311	Κύκλος (ms) 接收超时(ms)
			20 ms	Κανένας
Θέση	Λειτουργία	Τύπος δεδομένων	Περιγραφή
byte [0]	Αριστερό ελαστικό υψηλότερο χιλιομετρητή	υπογεγραμμένο στο 32	Δεδομένα χιλιομετρητή αριστερού ελαστικού Μονάδα mm
byte [1]	Αριστερό ελαστικό δεύτερο υψηλότερο χιλιομετρητή
byte [2]	Αριστερό ελαστικό δεύτερο χαμηλότερο χιλιομετρητή
byte [3]	Χαμηλότερο χιλιομετρητή αριστερού ελαστικού
byte [4]	Δεξί ελαστικό υψηλότερο χιλιομετρητή	υπογεγραμμένο int32-	Δεδομένα χιλιομετρητή δεξιού ελαστικού Μονάδα mm
byte [5]	Το δεξί ελαστικό δεύτερο υψηλότερο χιλιομετρητή
byte [6]	Δεξιό ελαστικό δεύτερο χαμηλότερο χιλιομετρητή
byte [7]	Χαμηλότερο χιλιομετρητή δεξιού ελαστικού

Οι πληροφορίες για την κατάσταση του πλαισίου θα ανατροφοδοτηθούν. Επιπλέον, οι πληροφορίες για τον κινητήρα. Το ακόλουθο πλαίσιο ανατροφοδότησης περιέχει τις πληροφορίες σχετικά με τον κινητήρα: Οι σειρικοί αριθμοί 2 κινητήρων στο πλαίσιο φαίνονται στο παρακάτω σχήμα:

Πλαίσιο ανατροφοδότησης πληροφοριών υψηλής ταχύτητας κινητήρα

Όνομα εντολής Κινητήρας Πλαίσιο ανάδρασης πληροφοριών υψηλής ταχύτητας
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	ID	Κύκλος (ms) Χρόνος λήξης λήψης (ms)
Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος δεδομένων Θέση	Πλαίσιο Steer-by-wire 0x08 Λειτουργία	0x251~0x252   Τύπος δεδομένων	20 ms	Κανένας
			Περιγραφή
byte [0] byte [1]	Ταχύτητα περιστροφής κινητήρα μεγαλύτερη 8 bit Ταχύτητα περιστροφής κινητήρα χαμηλότερη 8 bit	υπογεγραμμένο στο 16	Ταχύτητα περιστροφής κινητήρα Μονάδα: RPM
byte [2]	Ρεζερβέ	–	0x00
byte [3]	Ρεζερβέ	—	0x00
byte [4]	Ρεζερβέ	—	0x00
byte [5]	Ρεζερβέ	—	0x00
byte [6]	Ρεζερβέ	–	0x00

Πλαίσιο ανάδρασης πληροφοριών χαμηλής ταχύτητας κινητήρα

Όνομα εντολής Κινητήρας Πλαίσιο ανάδρασης πληροφοριών χαμηλής ταχύτητας
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	ID	Κύκλος (ms)
Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος δεδομένων Θέση	Πλαίσιο Steer-by-wire 0x08 Λειτουργία	0x261~0x262   Τύπος δεδομένων	100 ms
			Περιγραφή
byte [0] byte [1]	Ρεζερβέ Ρεζερβέ	–	0x00 0x00
byte [2]	Ρεζερβέ	–	0x00
byte [3]	Ρεζερβέ	—	0x00
byte [4]	Ρεζερβέ	—	0x00
byte [5]	Κατάσταση οδηγού	—	Λεπτομέρειες φαίνονται στον Πίνακα 3.12
byte [6]	Ρεζερβέ	–	0x00
byte [7]	Ρεζερβέ	–	0

Περιγραφή των πληροφοριών αποτυχίας

Σύνδεση με καλώδιο CAN
ΓΙΑ ΟΡΙΣΜΟΥΣ ΣΥΡΜΑΤΩΝ, ΑΝΑΦΟΡΑ ΣΤΟΝ ΠΙΝΑΚΑ 2.2.

• Κόκκινος:VCC (θετική μπαταρία)
• Μαύρος:GND (αρνητική μπαταρία)
• Μπλε: CAN_L
• Κίτρινος:CAN_H

Σχηματικό Διάγραμμα Αεροπορίας Αρσενικό Βύσμα

Σημείωμα: Το μέγιστο δυνατό ρεύμα εξόδου είναι συνήθως περίπου 5 A.

Εφαρμογή ελέγχου εντολών CAN
Εκκινήστε σωστά το πλαίσιο του κινητού ρομπότ TRACER και ενεργοποιήστε τον πομπό FS RC. Στη συνέχεια, μεταβείτε στη λειτουργία ελέγχου εντολών, δηλαδή εναλλαγή της λειτουργίας SWB του πομπού FS RC προς τα πάνω. Σε αυτό το σημείο, το πλαίσιο TRACER θα δεχτεί την εντολή από τη διεπαφή CAN και ο κεντρικός υπολογιστής μπορεί επίσης να αναλύσει την τρέχουσα κατάσταση του πλαισίου με τα δεδομένα σε πραγματικό χρόνο που ανατροφοδοτούνται από το δίαυλο CAN. Για το λεπτομερές περιεχόμενο του πρωτοκόλλου, ανατρέξτε στο πρωτόκολλο επικοινωνίας CAN.

Επικοινωνία με χρήση RS232

Εισαγωγή στο σειριακό πρωτόκολλο
Αυτό είναι ένα σειριακό πρότυπο επικοινωνίας που διαμορφώθηκε συλλογικά από την Electronic Industries Association (EIA) μαζί με την Bell System, τους κατασκευαστές μόντεμ και τους κατασκευαστές τερματικών υπολογιστών το 1970. Το πλήρες όνομά του ονομάζεται «το τεχνικό πρότυπο για τη σειριακή δυαδική διεπαφή ανταλλαγής δεδομένων μεταξύ τερματικού εξοπλισμού δεδομένων (DTE) και εξοπλισμός επικοινωνίας δεδομένων (DCE). Αυτό το πρότυπο απαιτεί τη χρήση μιας υποδοχής DB-25 25 ακίδων της οποίας κάθε ακίδα καθορίζεται με αντίστοιχο περιεχόμενο σήματος και διάφορα επίπεδα σήματος. Στη συνέχεια, το RS232 απλοποιείται ως υποδοχή DB-9 σε υπολογιστές IBM, το οποίο έχει γίνει de facto πρότυπο από τότε. Γενικά, οι θύρες RS-232 για βιομηχανικό έλεγχο χρησιμοποιούν μόνο 3 είδη καλωδίων – RXD, TXD και GND.

Πρωτόκολλο σειριακών μηνυμάτων

Βασικές παράμετροι επικοινωνίας

Είδος	Παράμετρος
Ρυθμός Baud	115200
Ελεγχος	Κανένας έλεγχος
Μήκος bit δεδομένων	8 bit
Σταμάτα λίγο	1 bit

Βασικές παράμετροι επικοινωνίας

Bit έναρξης Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής Αναγνωριστικό εντολών Πεδίο δεδομένων Αναγνωριστικό πλαισίου
ΣΟΦ		πλαίσιο_L	CMD_TYPE	CMD_ID	δεδομένα [0] … δεδομένα[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Το πρωτόκολλο περιλαμβάνει bit έναρξης, μήκος πλαισίου, τύπο εντολής πλαισίου, αναγνωριστικό εντολής, πεδίο δεδομένων, αναγνωριστικό πλαισίου και σύνθεση αθροίσματος ελέγχου. Όπου, το μήκος πλαισίου αναφέρεται στο μήκος εξαιρουμένου του bit έναρξης και της σύνθεσης του αθροίσματος ελέγχου. το άθροισμα ελέγχου αναφέρεται στο άθροισμα από το bit έναρξης σε όλα τα δεδομένα του ID πλαισίου. το αναγνωριστικό πλαισίου είναι ένας αριθμός βρόχων μεταξύ 0 και 255, ο οποίος θα προστίθεται μόλις αποστέλλεται κάθε εντολή.

Περιεχόμενο πρωτοκόλλου
Εντολή ανάδρασης κατάστασης συστήματος

Όνομα εντολής Εντολή ανάδρασης κατάστασης συστήματος
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	Κύκλος (ms) Χρόνος λήξης λήψης (ms)
Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής	Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων 0x0a Εντολή ανάδρασης (0xAA)	20 ms	Κανένας
Αναγνωριστικό εντολής	0x01
Μήκος πεδίου δεδομένων	6
Θέση	Λειτουργία	Τύπος δεδομένων	Περιγραφή
byte [0]	Τρέχουσα κατάσταση του αμαξώματος του οχήματος	ανυπόγραφο int8	0x00 Σύστημα σε κανονική κατάσταση 0x01 Λειτουργία έκτακτης διακοπής (δεν είναι ενεργοποιημένη) 0x01 Εξαίρεση συστήματος
byte [1]	Έλεγχος λειτουργίας	ανυπόγραφο int8	0x00 Λειτουργία τηλεχειρισμού 0x01 Λειτουργία ελέγχου εντολών CAN[1] 0x02 Λειτουργία ελέγχου σειριακής θύρας
byte [2] byte [3]	Μπαταρία voltage υψηλότερα 8 bit Μπαταρία voltage κάτω 8 bit	ανυπόγραφο int16	Πραγματικός τόμοςtage X 10 (με ακρίβεια 0.1V)
byte [4] byte [5]	Πληροφορίες αποτυχίας υψηλότερες 8 bit Πληροφορίες αποτυχίας κάτω από 8 bit	ανυπόγραφο int16	[Περιγραφή SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @ΣΥΝΤΟΜΟ ΣΕΙΡΙΚΟ ΕΛΕΓΧΟ ΜΗΝΥΜΑΤΟΣ ΕΞAMPΟ ΚΩΔΙΚΑΣ
• @PARAM[IN] *ΔΕΔΟΜΕΝΑ : ΔΕΙΚΤΗΣ ΔΟΜΗΣ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ ΣΕΙΡΑΣ ΜΗΝΥΜΑΤΟΣ
• @PARAM[IN] LEN :ΜΗΚΟΣ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ ΣΕΙΡΙΚΟΥ ΜΗΝΥΜΑΤΟΣ
• @ΕΠΙΣΤΡΕΨΤΕ ΤΟ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑ ΕΛΕΓΧΟΥ
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• ΕΛΕΓΧΟΣ += ΔΕΔΟΜΕΝΑ[I];

ExampΚωδικός αλγορίθμου σειριακού ελέγχου

Περιγραφή των πληροφοριών αποτυχίας
Ψηφιόλεξη	Κομμάτι	Εννοια
byte [4]         byte [5]     [1]: Θ υποσ	bit [0]	Έλεγχος σφάλματος της εντολής ελέγχου επικοινωνίας CAN (0: Καμία αποτυχία 1: Αποτυχία)
	bit [1]	Συναγερμός υπερβολικής θερμοκρασίας κίνησης κινητήρα[1] (0: Χωρίς συναγερμό 1: Συναγερμός) Περιορισμένη θερμοκρασία στους 55℃
	bit [2]	Συναγερμός υπερέντασης κινητήρα[1] (0: Χωρίς συναγερμό 1: Συναγερμός) Τρέχουσα τιμή ενεργού ρεύματος 15A
	bit [3]	Μπαταρία κάτω από τον όγκοtage alarm (0: No alarm 1: Alarm) Alarm voltagε 22.5V
	bit [4]	Με κράτηση, προεπιλογή 0
	bit [5]	Με κράτηση, προεπιλογή 0
	bit [6]	Με κράτηση, προεπιλογή 0
	bit [7]	Με κράτηση, προεπιλογή 0
	bit [0]	Μπαταρία κάτω από τον όγκοtage αποτυχία (0: Καμία αστοχία 1: Βλάβη) Protective voltagε 22V
	bit [1]	Υπερβολική μπαταρίαtage αποτυχία (0: Καμία αποτυχία 1: Αποτυχία)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Αστοχία επικοινωνίας κινητήρα Νο. 1 (0: Καμία αστοχία 1: Βλάβη) Νο. 2 αστοχία επικοινωνίας κινητήρα (0: Καμία βλάβη 1: Βλάβη) Αστοχία επικοινωνίας κινητήρα Νο. 3 (0: Καμία βλάβη 1: Βλάβη)
	bit [5]	Αστοχία επικοινωνίας κινητήρα Νο. 4 (0: Καμία βλάβη 1: Βλάβη)
	bit [6] bit [7] ισοδύναμο ve	Προστασία υπερθέρμανσης μετάδοσης κίνησης κινητήρα[2] (0: Χωρίς προστασία 1: Προστασία) Περιορισμένη θερμοκρασία στους 65℃ Προστασία κινητήρα από υπερβολικό ρεύμα[2] (0: Χωρίς προστασία 1: Προστασία) Τρέχουσα αποτελεσματική τιμή 20A υποστηρίζονται οι εκδόσεις υλικολογισμικού σασί ρομπότ μετά την έκδοση 1.2.8, αλλά οι προηγούμενες εκδόσεις πρέπει να

1. Υποστηρίζονται οι επόμενες εκδόσεις της έκδοσης υλικολογισμικού πλαισίου ρομπότ μετά την έκδοση 1.2.8, αλλά οι προηγούμενες εκδόσεις πρέπει να ενημερωθούν πριν υποστηριχθούν.
2. Ο συναγερμός υπερθέρμανσης του κινητήρα και ο συναγερμός υπερέντασης κινητήρα δεν θα υποβληθούν σε εσωτερική επεξεργασία, αλλά απλώς θα ρυθμιστούν ώστε να παρέχεται στον επάνω υπολογιστή η ολοκλήρωση ορισμένης προεπεξεργασίας. Εάν παρουσιαστεί υπερβολικό ρεύμα οδήγησης, συνιστάται η μείωση της ταχύτητας του οχήματος. Εάν παρουσιαστεί υπερβολική θερμοκρασία, προτείνεται να μειώσετε πρώτα την ταχύτητα και να περιμένετε να μειωθεί η θερμοκρασία. Αυτό το bit σημαίας θα αποκατασταθεί σε κανονική κατάσταση καθώς μειώνεται η θερμοκρασία και ο συναγερμός υπερέντασης θα διαγραφεί ενεργά μόλις η τρέχουσα τιμή αποκατασταθεί σε κανονική κατάσταση.
3. Η προστασία υπερθέρμανσης της μετάδοσης κίνησης κινητήρα και η προστασία από υπερένταση κινητήρα θα υποβληθούν σε εσωτερική επεξεργασία. Όταν η θερμοκρασία της κίνησης του κινητήρα είναι υψηλότερη από τη θερμοκρασία προστασίας, η έξοδος κίνησης θα περιοριστεί, το όχημα θα σταματήσει αργά και η τιμή ελέγχου της εντολής ελέγχου κίνησης θα γίνει άκυρη. Αυτό το bit σημαίας δεν θα εκκαθαριστεί ενεργά, κάτι που χρειάζεται ο επάνω υπολογιστής για να στείλει την εντολή εκκαθάρισης προστασίας αποτυχίας. Μόλις διαγραφεί η εντολή, η εντολή ελέγχου κίνησης μπορεί να εκτελεστεί μόνο κανονικά.

Εντολή ανάδρασης ελέγχου κίνησης

Όνομα εντολής	Εντολή ανάδρασης ελέγχου κίνησης
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	Κύκλος (ms)	Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms)
Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής	Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων 0x0A Εντολή ανάδρασης (0xAA)	20 ms	Κανένας
Αναγνωριστικό εντολής	0x02
Μήκος πεδίου δεδομένων	6
Θέση	Λειτουργία	Τύπος δεδομένων	Περιγραφή
byte [0] byte [1]	Ταχύτητα κίνησης υψηλότερη κατά 8 bit Ταχύτητα κίνησης χαμηλότερη 8 bit	υπογεγραμμένο στο 16	Πραγματική ταχύτητα X 1000 (με ακρίβεια 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]	Ταχύτητα περιστροφής υψηλότερη 8 bit Ταχύτητα περιστροφής χαμηλότερη 8 bit	υπογεγραμμένο στο 16	Πραγματική ταχύτητα X 1000 (με ακρίβεια 0.001 rad/s)
byte [4]	Ρεζερβέ	–	0x00
byte [5]	Ρεζερβέ	–	0x00

Εντολή ελέγχου κίνησης

Εντολή Όνομα Έλεγχος Εντολή
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	Κύκλος (ms)	Λήξη χρονικού ορίου (ms)
Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής	Κόμβος πλαισίου 0x0A Εντολή ελέγχου (0x55)	20 ms	Κανένας
Αναγνωριστικό εντολής	0x01
Μήκος πεδίου δεδομένων	6
Θέση	Λειτουργία	Τύπος δεδομένων	Περιγραφή 0x00 Λειτουργία τηλεχειρισμού
byte [0]	Λειτουργία ελέγχου	ανυπόγραφο int8	0x01 Λειτουργία ελέγχου εντολών CAN[1] 0x02 Λειτουργία ελέγχου σειριακής θύρας Δείτε τη Σημείωση 2 για λεπτομέρειες*
byte [1]	Εντολή εκκαθάρισης αποτυχίας	ανυπόγραφο int8	Μέγιστη ταχύτητα 1.5 m/s, εύρος τιμών (-100, 100)
byte [2]	Ποσοστό γραμμικής ταχύτηταςtage	υπογεγραμμένο στο 8	Μέγιστη ταχύτητα 0.7853 rad/s, εύρος τιμών (-100, 100)
byte [3]	Ποσοστό γωνιακής ταχύτηταςtage	υπογεγραμμένο στο 8	0x01 0x00 Λειτουργία τηλεχειρισμού CAN λειτουργία ελέγχου εντολής[1] 0x02 Λειτουργία ελέγχου σειριακής θύρας Δείτε τη Σημείωση 2 για λεπτομέρειες*
byte [4]	Ρεζερβέ	–	0x00
byte [5]	Ρεζερβέ	–	0x00

Πλαίσιο ανατροφοδότησης πληροφοριών κίνησης κινητήρα No.1

Όνομα εντολής	Νο. 1 Πλαίσιο σχολίων πληροφοριών κίνησης κινητήρα
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	Κύκλος (ms)	Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms)
Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής	Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων 0x0A Εντολή ανάδρασης (0xAA)	20 ms	Κανένας
Αναγνωριστικό εντολής	0x03
Μήκος πεδίου δεδομένων	6
Θέση	Λειτουργία	Τύπος δεδομένων	Περιγραφή
byte [0] byte [1]	Νο. 1 ρεύμα κίνησης υψηλότερο 8 bit Νο. 1 ρεύμα κίνησης χαμηλότερο 8 bit	ανυπόγραφο int16	Πραγματικό ρεύμα X 10 (με ακρίβεια 0.1Α)
byte [2] byte [3]	Νο. 1 ταχύτητα περιστροφής μονάδας μεγαλύτερη 8 bit Νο. 1 ταχύτητα περιστροφής μονάδας μικρότερη 8 bit	υπογεγραμμένο στο 16	Πραγματική ταχύτητα άξονα κινητήρα (RPM)
byte [4]	Νο. 1 θερμοκρασία μονάδας σκληρού δίσκου (HDD).	υπογεγραμμένο στο 8	Πραγματική θερμοκρασία (με ακρίβεια 1℃)
byte [5]	Ρεζερβέ	—	0x00

Πλαίσιο ανατροφοδότησης πληροφοριών κίνησης κινητήρα No.2

Όνομα εντολής	Νο. 2 Πλαίσιο σχολίων πληροφοριών κίνησης κινητήρα
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	Κύκλος (ms)	Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms)
Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής	Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων 0x0A Εντολή ανάδρασης (0xAA)	20 ms	Κανένας
Αναγνωριστικό εντολής	0x04
Μήκος πεδίου δεδομένων	6
Θέση	Λειτουργία	Τύπος δεδομένων	Περιγραφή
byte [0] byte [1]	Νο. 2 ρεύμα κίνησης υψηλότερο 8 bit Νο. 2 ρεύμα κίνησης χαμηλότερο 8 bit	ανυπόγραφο int16	Πραγματικό ρεύμα X 10 (με ακρίβεια 0.1Α)
byte [2] byte [3]	Νο. 2 ταχύτητα περιστροφής μονάδας μεγαλύτερη 8 bit Νο. 2 ταχύτητα περιστροφής μονάδας μικρότερη 8 bit	υπογεγραμμένο στο 16	Πραγματική ταχύτητα άξονα κινητήρα (RPM)
byte [4]	Νο. 2 θερμοκρασία μονάδας σκληρού δίσκου (HDD).	υπογεγραμμένο στο 8	Πραγματική θερμοκρασία (με ακρίβεια 1℃)
byte [5]	Ρεζερβέ	—	0x00

Πλαίσιο ελέγχου φωτισμού

Όνομα εντολής Πλαίσιο ελέγχου φωτισμού
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	Κύκλος (ms)	Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms)
Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής	Κόμβος πλαισίου 0x0A Εντολή ελέγχου (0x55)	20 ms	500 ms
Αναγνωριστικό εντολής	0x02
Μήκος πεδίου δεδομένων	6
Θέση	Λειτουργία	Τύπος δεδομένων	Περιγραφή
byte [0]	Ο έλεγχος φωτισμού ενεργοποιεί τη σημαία	ανυπόγραφο int8	Μη έγκυρη εντολή ελέγχου 0x00 0x01 Ενεργοποίηση ελέγχου φωτισμού
byte [1]	Λειτουργία μπροστινού φωτός	ανυπόγραφο int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Προσαρμοσμένη φωτεινότητα του μπροστινού φωτός	ανυπόγραφο int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Λειτουργία πίσω φωτός	ανυπόγραφο int8   ανυπόγραφο int8	0x01 ΟΧΙ Λειτουργία 0x03 0x02 BL Φωτεινότητα που καθορίζεται από το χρήστη [0, ], όπου το 0 αναφέρεται σε έλλειψη φωτεινότητας,
byte [4]	Προσαρμοσμένη φωτεινότητα του πίσω φωτός		Το 100 αναφέρεται στη μέγιστη φωτεινότητα
byte [5]	Ρεζερβέ	—	0x00

Πλαίσιο ανάδρασης ελέγχου φωτισμού

Όνομα εντολής Πλαίσιο ανάδρασης ελέγχου φωτισμού
Κόμβος αποστολής	Κόμβος λήψης	Κύκλος (ms)	Λήξη χρονικού ορίου λήψης (ms)
Πλαίσιο Steer-by-wire Μήκος πλαισίου Τύπος εντολής	Μονάδα ελέγχου λήψης αποφάσεων 0x0A Εντολή ανάδρασης (0xAA)	20 ms	Κανένας
Αναγνωριστικό εντολής	0x07
Μήκος πεδίου δεδομένων	6
Θέση	Λειτουργία	Τύπος δεδομένων	Περιγραφή
byte [0]	Ο τρέχων έλεγχος φωτισμού ενεργοποιεί τη σημαία	ανυπόγραφο int8	Μη έγκυρη εντολή ελέγχου 0x00 0x01 Ενεργοποίηση ελέγχου φωτισμού
byte [1]	Τρέχουσα λειτουργία μπροστινού φωτός	ανυπόγραφο int8	0x00 NC 0x01 ΟΧΙ Λειτουργία 0x02 BL 0x03 Φωτεινότητα που καθορίζεται από το χρήστη [0, ], όπου το 0 αναφέρεται σε έλλειψη φωτεινότητας,
byte [2]	Τρέχουσα προσαρμοσμένη φωτεινότητα του μπροστινού φωτός	ανυπόγραφο int8	Το 100 αναφέρεται στη μέγιστη φωτεινότητα
byte [3]	Τρέχουσα λειτουργία πίσω φωτός	ανυπόγραφο int8   ανυπόγραφο int8	0x00 NC 0x01 ΟΧΙ Λειτουργία 0x02 BL [0, 0x03 Ορθότητα που καθορίζεται από το χρήστη, ], όπου το 0 αναφέρεται t όχι φωτεινό
byte [4] byte [5]	Τρέχουσα προσαρμοσμένη φωτεινότητα του πίσω φωτός Ρεζερβέ	—	Το 100 αναφέρεται στη φωτεινότητα m0ax0im0 um

Exampδεδομένα
Το πλαίσιο ελέγχεται να κινείται προς τα εμπρός με γραμμική ταχύτητα 0.15 m/s, από την οποία εμφανίζονται συγκεκριμένα δεδομένα ως εξής

Ξεκινήστε λίγο		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Πεδίο δεδομένων			Αναγνωριστικό καρέ	cCohmepcoksitmion
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Το περιεχόμενο του πεδίου δεδομένων εμφανίζεται ως εξής:

Ολόκληρη η συμβολοσειρά δεδομένων είναι: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Σειριακή σύνδεση
Βγάλτε το σειριακό καλώδιο USB-to-RS232 από το κιτ εργαλείων επικοινωνίας για να το συνδέσετε στη σειριακή θύρα στο πίσω άκρο. Στη συνέχεια, χρησιμοποιήστε το εργαλείο σειριακής θύρας για να ορίσετε τον αντίστοιχο ρυθμό baud και πραγματοποιήστε τη δοκιμή με το exampη ημερομηνία που παρέχεται παραπάνω. Εάν ο πομπός RC είναι ενεργοποιημένος, πρέπει να τεθεί σε λειτουργία ελέγχου εντολών. εάν ο πομπός RC είναι απενεργοποιημένος, στείλτε απευθείας την εντολή ελέγχου. Θα πρέπει να σημειωθεί ότι, η εντολή πρέπει να αποστέλλεται περιοδικά, γιατί εάν το πλαίσιο δεν έχει λάβει την εντολή σειριακής θύρας μετά από 500ms, θα εισέλθει στην κατάσταση αποσύνδεσης προστασίας.

Αναβαθμίσεις υλικολογισμικού
Η θύρα RS232 στο TRACER μπορεί να χρησιμοποιηθεί από τους χρήστες για την αναβάθμιση του υλικολογισμικού για τον κύριο ελεγκτή, προκειμένου να λάβουν διορθώσεις σφαλμάτων και βελτιώσεις δυνατοτήτων. Παρέχεται μια εφαρμογή πελάτη υπολογιστή με γραφική διεπαφή χρήστη που βοηθά στη γρήγορη και ομαλή διαδικασία αναβάθμισης. Ένα στιγμιότυπο οθόνης αυτής της εφαρμογής φαίνεται στην Εικόνα 3.3.

Προετοιμασία αναβάθμισης

• Σειριακό καλώδιο X 1
• Θύρα USB σε σειριακή X 1
• Πλαίσιο TRACER X 1
• Υπολογιστής (λειτουργικό σύστημα Windows) X 1

Λογισμικό ενημέρωσης υλικολογισμικού
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Διαδικασία αναβάθμισης

• Πριν από τη σύνδεση, βεβαιωθείτε ότι το πλαίσιο του ρομπότ είναι απενεργοποιημένο.
• Συνδέστε το σειριακό καλώδιο στη σειριακή θύρα στο πίσω άκρο του πλαισίου TRACER.
• Συνδέστε το σειριακό καλώδιο στον υπολογιστή.
• Ανοίξτε το λογισμικό πελάτη.
• Επιλέξτε τον αριθμό θύρας.
• Ενεργοποιήστε το πλαίσιο TRACER και κάντε αμέσως κλικ για να ξεκινήσει η σύνδεση (το πλαίσιο TRACER θα περιμένει για 6 δευτερόλεπτα πριν από την ενεργοποίηση, εάν ο χρόνος αναμονής είναι μεγαλύτερος από 6 δευτερόλεπτα, θα εισέλθει στην εφαρμογή). Εάν η σύνδεση επιτύχει, θα εμφανιστεί η ένδειξη "Συνδέθηκε με επιτυχία" στο πλαίσιο κειμένου.
• Κάδος φόρτωσης file;
• Κάντε κλικ στο κουμπί Αναβάθμιση και περιμένετε για την ολοκλήρωση της αναβάθμισης.
• Αποσυνδέστε το σειριακό καλώδιο, απενεργοποιήστε το πλαίσιο και, στη συνέχεια, απενεργοποιήστε και ενεργοποιήστε ξανά.

Διεπαφή πελάτη για αναβάθμιση υλικολογισμικού

Προφυλάξεις

Αυτή η ενότητα περιλαμβάνει ορισμένες προφυλάξεις που πρέπει να δίνετε προσοχή για τη χρήση και την ανάπτυξη του TRACER.

Μπαταρία

• Η μπαταρία που παρέχεται με το TRACER δεν είναι πλήρως φορτισμένη στις εργοστασιακές ρυθμίσεις, αλλά η συγκεκριμένη χωρητικότητα ισχύος μπορεί να εμφανιστεί στο βολτόμετρο στο πίσω άκρο του πλαισίου TRACER ή να διαβαστεί μέσω της διεπαφής επικοινωνίας του διαύλου CAN. Η επαναφόρτιση της μπαταρίας μπορεί να διακοπεί όταν η πράσινη λυχνία LED στον φορτιστή γίνει πράσινη. Λάβετε υπόψη ότι εάν διατηρήσετε το φορτιστή συνδεδεμένο αφού ανάψει η πράσινη λυχνία LED, ο φορτιστής θα συνεχίσει να φορτίζει την μπαταρία με ρεύμα περίπου 0.1 A για περίπου 30 λεπτά ακόμη, ώστε η μπαταρία να φορτιστεί πλήρως.
• Μην φορτίζετε την μπαταρία αφού έχει εξαντληθεί η ισχύς της και φορτίστε την εγκαίρως όταν είναι ενεργοποιημένος ο συναγερμός χαμηλής στάθμης μπαταρίας.
• Στατικές συνθήκες αποθήκευσης: Η καλύτερη θερμοκρασία για αποθήκευση μπαταρίας είναι -20℃ έως 60℃. σε περίπτωση αποθήκευσης χωρίς χρήση, η μπαταρία πρέπει να επαναφορτίζεται και να αποφορτίζεται μία φορά περίπου κάθε 2 μήνες και στη συνέχεια να αποθηκεύεται σε πλήρη όγκοtage κράτος. Παρακαλούμε μην βάζετε την μπαταρία σε φωτιά ή θερμαίνετε την μπαταρία και μην αποθηκεύετε την μπαταρία σε περιβάλλον υψηλής θερμοκρασίας.
• Φόρτιση: Η μπαταρία πρέπει να φορτίζεται με ειδικό φορτιστή μπαταρίας λιθίου. Οι μπαταρίες ιόντων λιθίου δεν μπορούν να φορτιστούν κάτω από 0°C (32°F) και η τροποποίηση ή η αντικατάσταση των αρχικών μπαταριών απαγορεύεται αυστηρά.

Πρόσθετες συμβουλές ασφάλειας

• Σε περίπτωση αμφιβολιών κατά τη χρήση, ακολουθήστε το σχετικό εγχειρίδιο οδηγιών ή συμβουλευτείτε το σχετικό τεχνικό προσωπικό.
• Πριν από τη χρήση, δώστε προσοχή στην κατάσταση του πεδίου και αποφύγετε την κακή λειτουργία που θα προκαλέσει πρόβλημα ασφάλειας του προσωπικού.
• Σε περίπτωση έκτακτης ανάγκης, πατήστε το κουμπί διακοπής έκτακτης ανάγκης και απενεργοποιήστε τον εξοπλισμό.
• Χωρίς τεχνική υποστήριξη και άδεια, μην τροποποιείτε προσωπικά την εσωτερική δομή του εξοπλισμού

Λειτουργικό περιβάλλον

• Η θερμοκρασία λειτουργίας του TRACER σε εξωτερικούς χώρους είναι -10℃ έως 45 ℃, μην το χρησιμοποιείτε κάτω από -10℃ και πάνω από 45℃ σε εξωτερικούς χώρους.
• Η θερμοκρασία λειτουργίας του TRACER σε εσωτερικούς χώρους είναι 0℃ έως 42℃. μην το χρησιμοποιείτε κάτω από 0℃ και πάνω από 42℃ σε εσωτερικούς χώρους.
• Οι απαιτήσεις για σχετική υγρασία στο περιβάλλον χρήσης του TRACER είναι: μέγιστη 80%, ελάχιστη 30%;
• Μην το χρησιμοποιείτε σε περιβάλλον με διαβρωτικά και εύφλεκτα αέρια ή κλειστό σε εύφλεκτες ουσίες.
• Μην το τοποθετείτε κοντά σε θερμάστρες ή θερμαντικά στοιχεία όπως μεγάλες περιελιγμένες αντιστάσεις κ.λπ.
• Εκτός από την ειδικά προσαρμοσμένη έκδοση (προσαρμοσμένη κατηγορία προστασίας IP), το TRACER δεν είναι αδιάβροχο, επομένως μην το χρησιμοποιείτε σε περιβάλλον με βροχή, χιόνι ή συσσωρευμένο νερό.
• Το υψόμετρο του συνιστώμενου περιβάλλοντος χρήσης δεν πρέπει να υπερβαίνει τα 1,000 m.
• Η διαφορά θερμοκρασίας μεταξύ ημέρας και νύχτας του συνιστώμενου περιβάλλοντος χρήσης δεν πρέπει να υπερβαίνει τους 25℃.

Ηλεκτρικά / καλώδια προέκτασης

• Κατά το χειρισμό και την εγκατάσταση, μην πέσετε και μην τοποθετήσετε το όχημα ανάποδα.
• Για μη επαγγελματίες, μην αποσυναρμολογείτε το όχημα χωρίς άδεια.

Άλλες σημειώσεις

• Κατά το χειρισμό και την εγκατάσταση, μην πέσετε και μην τοποθετήσετε το όχημα ανάποδα.
• Για μη επαγγελματίες, μην αποσυναρμολογείτε το όχημα χωρίς άδεια

Q&A

• Ε: Το TRACER έχει ξεκινήσει σωστά, αλλά γιατί ο πομπός RC δεν μπορεί να ελέγξει το σώμα του οχήματος για να κινηθεί;
  A：Πρώτα, ελέγξτε εάν το τροφοδοτικό της μονάδας είναι σε κανονική κατάσταση, εάν ο διακόπτης ισχύος της μονάδας είναι πατημένος και εάν έχουν ελευθερωθεί οι διακόπτες E-stop. Στη συνέχεια, ελέγξτε εάν η λειτουργία ελέγχου που έχει επιλεγεί με τον επάνω αριστερό διακόπτη επιλογής λειτουργίας στον πομπό RC είναι σωστή.
• Ε: Το τηλεχειριστήριο TRACER είναι σε κανονική κατάσταση και οι πληροφορίες σχετικά με την κατάσταση και την κίνηση του πλαισίου μπορούν να ληφθούν σωστά, αλλά όταν εκδίδεται το πρωτόκολλο πλαισίου ελέγχου, γιατί δεν μπορεί να αλλάξει η λειτουργία ελέγχου του αμαξώματος του οχήματος και το πλαίσιο να ανταποκριθεί στο πρωτόκολλο του πλαισίου ελέγχου ?
  Α: Κανονικά, εάν το TRACER μπορεί να ελεγχθεί από έναν πομπό RC, σημαίνει ότι η κίνηση του πλαισίου είναι υπό τον κατάλληλο έλεγχο. Εάν το πλαίσιο ανάδρασης του πλαισίου μπορεί να γίνει αποδεκτό, σημαίνει ότι ο σύνδεσμος επέκτασης CAN είναι σε κανονική κατάσταση. Ελέγξτε το πλαίσιο ελέγχου CAN που στάλθηκε για να δείτε εάν ο έλεγχος δεδομένων είναι σωστός και εάν η λειτουργία ελέγχου βρίσκεται σε λειτουργία ελέγχου εντολών.
• Ε: Το TRACER δίνει έναν ήχο "μπιπ-μπιπ-μπιπ..." κατά τη λειτουργία, πώς να αντιμετωπίσετε αυτό το πρόβλημα;
  Α: Εάν το TRACER δίνει αυτόν τον ήχο "μπιπ-μπιπ-μπιπ" συνεχώς, σημαίνει ότι η μπαταρία είναι στην ένταση του συναγερμούtage κράτος. Φορτίστε την μπαταρία εγκαίρως. Μόλις εμφανιστεί άλλος σχετικός ήχος, ενδέχεται να υπάρξουν εσωτερικά σφάλματα. Μπορείτε να ελέγξετε τους σχετικούς κωδικούς σφάλματος μέσω του διαύλου CAN ή να επικοινωνήσετε με το σχετικό τεχνικό προσωπικό.
• Ε: Όταν η επικοινωνία υλοποιείται μέσω διαύλου CAN, η εντολή ανάδρασης πλαισίου εκδίδεται σωστά, αλλά γιατί το όχημα δεν ανταποκρίνεται στην εντολή ελέγχου;
  Α: Υπάρχει ένας μηχανισμός προστασίας επικοινωνίας μέσα στο TRACER, που σημαίνει ότι το πλαίσιο παρέχεται με προστασία χρονικού ορίου κατά την επεξεργασία εξωτερικών εντολών ελέγχου CAN. Ας υποθέσουμε ότι το όχημα λαμβάνει ένα πλαίσιο πρωτοκόλλου επικοινωνίας, αλλά δεν λαμβάνει το επόμενο πλαίσιο εντολής ελέγχου μετά από 500 ms. Σε αυτήν την περίπτωση, θα μπει σε λειτουργία προστασίας επικοινωνίας και θα ρυθμίσει την ταχύτητα στο 0. Επομένως, οι εντολές από τον επάνω υπολογιστή πρέπει να εκδίδονται περιοδικά

Διαστάσεις προϊόντος

Διάγραμμα απεικόνισης εξωτερικών διαστάσεων προϊόντος

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Έγγραφα / Πόροι

Αυτόνομο κινητό ρομπότ TRACER AgileX Robotics Team [pdf] Εγχειρίδιο χρήστη AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot

Αναφορές

• Εγχειρίδιο χρήστη