TRACER AgileX Robotics Team Autonom Mobile Robot

Det här kapitlet innehåller viktig säkerhetsinformation. Innan roboten sätts på för första gången måste varje individ eller organisation läsa och förstå denna information innan du använder enheten. Om du har några frågor om användning, vänligen kontakta oss på support@agilex.ai. Följ och implementera alla monteringsinstruktioner och riktlinjer i kapitlen i denna manual, vilket är mycket viktigt. Särskild uppmärksamhet bör ägnas åt texten relaterade till varningsskyltarna.

Säkerhetsinformation

Informationen i denna handbok inkluderar inte design, installation och drift av en komplett robotapplikation, inte heller all kringutrustning som kan påverka säkerheten för hela systemet. Utformningen och användningen av det kompletta systemet måste uppfylla säkerhetskraven som fastställs i standarderna och föreskrifterna i det land där roboten är installerad. TRACER-integratörer och slutkunder har ansvaret för att säkerställa efterlevnad av tillämpliga lagar och förordningar i relevanta länder, och att säkerställa att det inte finns några större faror i hela robotapplikationen. Detta inkluderar men är inte begränsat till följande

Effektivitet och ansvar

• Gör en riskbedömning av hela robotsystemet.
• Koppla ihop den extra säkerhetsutrustningen för andra maskiner som definieras av riskbedömningen.
• Bekräfta att designen och installationen av hela robotsystemets kringutrustning, inklusive mjukvara och hårdvara, är korrekt.
• Denna robot har inte en komplett autonom mobil robot, inklusive men inte begränsat till automatisk antikollision, anti-fall, biologisk inflygningsvarning och andra relaterade säkerhetsfunktioner. Relaterade funktioner kräver att integratörer och slutkunder följer relevanta regler och genomförbara lagar och regler för säkerhetsbedömning. För att säkerställa att den utvecklade roboten inte har några större faror och säkerhetsrisker i faktiska tillämpningar.
• Samla alla dokument i den tekniska file: inklusive riskbedömning och denna manual.

Miljöhänsyn

• För första gången, läs denna bruksanvisning noggrant för att förstå det grundläggande driftinnehållet och driftsspecifikationerna.
• För fjärrkontroll, välj ett relativt öppet område för att använda TRACER, eftersom TRACER inte är utrustad med någon automatisk sensor för att undvika hinder.
• Använd alltid TRACER under -10℃~45℃ omgivningstemperatur.
• Om TRACER inte är konfigurerad med separat anpassat IP-skydd, kommer dess vatten- och dammskydd ENDAST att vara IP22.

Checklista före arbetet

• Se till att varje enhet har tillräckligt med ström.
• Se till att Bunker inte har några uppenbara defekter.
• Kontrollera om fjärrkontrollens batteri har tillräckligt med ström.
• Vid användning, se till att nödstoppsbrytaren har släppts.

Drift

• Vid fjärrkontroll, se till att området runtomkring är relativt rymligt.
• Utför fjärrkontroll inom siktområdet.
• Den maximala belastningen för TRACER är 100 kg. Se till att nyttolasten inte överstiger 100 kg när den används.
• När du installerar en extern förlängning på TRACER, bekräfta positionen för förlängningens masscentrum och se till att den är i rotationscentrum.
• Vänligen ladda i tid när enheten voltage är lägre än 22.5V.
• När TRACER har en defekt, vänligen sluta omedelbart att använda den för att undvika sekundär skada.
• När TRACER har haft ett fel, vänligen kontakta relevant tekniker för att hantera det, hantera inte defekten själv.
• Använd alltid SCOUT MINI(OMNI) i miljön med den skyddsnivå som krävs för utrustningen.
• Tryck inte på SCOUT MINI(OMNI) direkt.
• Vid laddning, se till att omgivningstemperaturen är över 0 ℃

Underhåll

För att säkerställa batteriets lagringskapacitet bör batteriet förvaras under el, och det bör laddas regelbundet när det inte används under en längre tid.

MINIAGV（ TRACER） Introduktion

TRACER är designad som en multifunktionell UGV med olika tillämpningsscenarier beaktade: modulär design; flexibel anslutning; kraftfullt motorsystem som klarar hög nyttolast. Kombinationen av tvåhjuligt differentialchassi och navmotor kan göra det flexibelt inomhus. Ytterligare komponenter som stereokamera, laserradar, GPS, IMU och robotmanipulator kan installeras som tillval på TRACER för avancerade applikationer för navigering och datorseende. TRACER används ofta för utbildning och forskning om autonom körning, säkerhetspatrullering och transport inomhus och utomhus, för att bara nämna några.

Komponentlista

Namn	Kvantitet
TRACER Robotkropp	x1
Batteriladdare (AC 220V)	x1
Fjärrkontrollsändare (tillval)	x1
USB till seriell kabel	x1
Flygkontakt (hane, 4-stift)	x1
USB till CAN kommunikationsmodul	x1

Tekniska specifikationer

Utvecklingskrav
RC-sändaren tillhandahålls (tillval) i fabriksinställningen för TRACER, vilket gör det möjligt för användare att styra robotens chassi att röra sig och svänga; CAN- och RS232-gränssnitt på TRACER kan användas för användarens anpassning

Grunderna

Det här avsnittet ger en kort introduktion till TRACER:s mobila robotplattform, som visas

TRACER är designad som en komplett intelligent modul, som tillsammans med en kraftfull likströmsnavmotor gör att TRACER-robotens chassi kan röra sig flexibelt på plan mark inomhus. Antikrockbalkar är monterade runt fordonet för att minska eventuella skador på fordonskarossen vid en kollision. Ljus är monterade framtill på fordonet, varav det vita ljuset är utformat för belysning framför. En nödstoppsbrytare är monterad på den bakre änden av fordonskarossen, som kan stänga av strömmen till roboten omedelbart när roboten beter sig onormalt. Vattentäta kontakter för DC-ström och kommunikationsgränssnitt finns på baksidan av TRACER, som inte bara tillåter flexibel anslutning mellan roboten och externa komponenter utan också säkerställer nödvändigt skydd för robotens inre även under svåra driftsförhållanden. Ett öppet bajonettfack är reserverat på toppen för användare.

Statusindikering
Användare kan identifiera status för fordonskarossen genom voltmetern och lamporna monterade på TRACER. För detaljer

Instruktioner om elektriska gränssnitt

Bakre elektriska gränssnitt
Förlängningsgränssnittet på baksidan visas i figur 2.3, där Q1 är D89 seriell port; Q2 är stoppbrytaren; Q3 är strömladdningsporten; Q4 är förlängningsgränssnittet för CAN och 24V strömförsörjning; Q5 är elmätaren; Q6 är vridomkopplaren som huvudströmbrytare.

Den bakre panelen har samma CAN-kommunikationsgränssnitt och 24V-strömgränssnitt som den översta (två av dem är internt sammankopplade). Stiftdefinitionerna ges

Instruktioner för fjärrkontroll
FS RC-sändare är ett valfritt tillbehör till TRACER för manuell styrning av roboten. Sändaren levereras med en vänstergaskonfiguration. Definitionen och funktionen

Förutom de två spakarna S1 och S2 som används för att skicka linjära och vinkelhastighetskommandon, är två omkopplare aktiverade som standard: SWB för val av kontrollläge (översta position för kommandokontrollläge och mittläget för fjärrkontrollläge), SWC för belysning kontrollera. De två POWER-knapparna måste tryckas in och hållas ihop för att slå på eller stänga av sändaren.

Instruktioner om kontrollkrav och rörelser
Som visas i figur 2.7 är TRACERs fordonskaross parallellt med X-axeln i det etablerade referenskoordinatsystemet. Enligt denna konvention motsvarar en positiv linjär hastighet fordonets rörelse framåt längs den positiva x-axelns riktning och en positiv vinkelhastighet motsvarar positiv högerrotation kring z-axeln. I det manuella styrläget med en RC-sändare kommer att trycka C1-spaken (DJI-modell) eller S1-spaken (FS-modell) framåt generera ett positivt linjärt hastighetskommando och trycka C2 (DJI-modell) och S2 (FS-modell) till vänster kommer att generera ett positivt vinkelhastighetskommando

Komma igång

Detta avsnitt introducerar den grundläggande användningen och utvecklingen av TRACER-plattformen med CAN-bussgränssnittet.

Användning och drift

Kontrollera

• Kontrollera fordonskarossens skick. Kontrollera om det finns betydande anomalier; om så är fallet, vänligen kontakta servicepersonalen för support;
• Kontrollera tillståndet för nödstoppsbrytare. Se till att båda nödstoppsknapparna är släppta.

Stäng av
Vrid nyckelomkopplaren för att stänga av strömförsörjningen;

Starta upp

• Status för nödstoppsbrytare. Bekräfta att alla nödstoppsknappar är släppta;
• Vrid nyckelomkopplaren (Q6 på den elektriska panelen), och normalt visar voltmätaren korrekt batterivolymtage och fram- och bakljusen kommer båda att vara tända

Nödstopp
Tryck ner nödtrycksknappen både till vänster och höger om den bakre fordonskarossen;

Grundläggande driftprocedur för fjärrkontrollen
Efter att chassit på TRACER mobilrobot har startat korrekt, slå på RC-sändaren och välj fjärrkontrollläge. Sedan kan TRACER-plattformens rörelse styras av RC-sändaren.

Laddar
TRACER är utrustad med en 10A-laddare som standard för att möta kundernas behov av laddning.

Den detaljerade driftproceduren för laddning visas enligt följande

• Se till att strömmen till TRACER-chassit är avstängd. Innan du laddar, se till att Q6 (nyckelbrytare) i den bakre kontrollkonsolen är avstängd;
• Sätt i laddarens kontakt i Q3-laddningsgränssnittet på den bakre kontrollpanelen;
• Anslut laddaren till strömkällan och slå på strömbrytaren i laddaren. Sedan går roboten in i laddningstillstånd.

Kommunikation med CAN
TRACER tillhandahåller CAN- och RS232-gränssnitt för användaranpassning. Användare kan välja ett av dessa gränssnitt för att utföra kommandokontroll över fordonskarossen.

CAN-meddelandeprotokoll
TRACER använder CAN2.0B kommunikationsstandard som har en kommunikationsöverföringshastighet på 500K och Motorola meddelandeformat. Via externt CAN-bussgränssnitt kan den rörliga linjära hastigheten och chassiets rotationsvinkelhastighet kontrolleras; TRACER kommer att återkoppla om aktuell rörelsestatusinformation och dess chassistatusinformation i realtid. Protokollet inkluderar systemstatusåterkopplingsram, rörelsekontrollåterkopplingsram och kontrollram, vars innehåll visas enligt följande: Systemstatusåterkopplingskommandot inkluderar återkopplingsinformation om aktuell status för fordonskaross, kontrolllägesstatus, batterivolymtage och systemfel. Beskrivningen ges i tabell 3.1.

Återkopplingsram för TRACER-chassisystemstatus

Kommandonamn Systemstatus Återkopplingskommando
Sändande nod	Mottagande nod	ID	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Steer-by-wire chassi Datalängd Position	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Fungera	0x151   Datatyp	20 ms	Ingen
			Beskrivning
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	osignerad int8	0x00 System i normalt skick 0x01 Nödstoppläge 0x02 Systemundantag
byte [1]	Lägeskontroll	osignerad int8	0x00 Fjärrkontrollläge 0x01 CAN-kommandostyrningsläge[1] 0x02 Kontrollläge för seriell port
byte [2] byte [3]	Batteri voltage högre 8 bitar Batterivoltage lägre 8 bitar	osignerad int16	Faktisk voltage X 10 (med en noggrannhet på 0.1V)
byte [4]	Felinformation	osignerad int16	Se anteckningar för detaljer【Tabell 3.2】
byte [5]	Reserverad	–	0x00
byte [6]	Reserverad	–	0x00
byte [7]	Räkneparitetsbit (räkning)	osignerad int8	0 – 255 räkningsslingor

Beskrivning av felinformation

Återkopplingsramen för kommandot för rörelsestyrning inkluderar återkoppling av aktuell linjär hastighet och vinkelhastighet för fordonskaross i rörelse. För det detaljerade innehållet i protokollet, se Tabell 3.3.

Återkopplingsram för rörelsekontroll

Kommandonamn Rörelsekontrollåterkopplingskommando
Sändande nod	Mottagande nod	ID	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Steer-by-wire chassi	Styrenhet för beslutsfattande	0x221	20 ms	Ingen
Datalängd	0x08
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0] byte [1]	Rörelsehastighet högre 8 bitar Rörelsehastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Fordonets hastighetEnhet：mm/s
byte [2] byte [3]	Rotationshastighet högre 8 bitar Rotationshastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Fordonets vinkelhastighet Enhet：0.001rad/s
byte [4]	Reserverad	–	0x00
byte [5]	Reserverad	–	0x00
byte [6]	Reserverad	–	0x00
byte [7]	Reserverad	–	0x00

Kontrollramen inkluderar kontrollöppning för linjär hastighet och kontrollöppning för vinkelhastighet. För detaljerat innehåll i protokollet, se tabell 3.4.

Kontrollram för rörelse Kontrollkommando

Kommandonamn Kontrollkommando
Sändande nod Steer-by-wire chassi Datalängd	Mottagande nod Chassinod 0x08	ID 0x111	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
			20 ms	500 ms
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0] byte [1]	Rörelsehastighet högre 8 bitar Rörelsehastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Fordonets hastighet Enhet：mm/s
byte [2] byte [3]	Rotationshastighet högre 8 bitar Rotationshastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Fordonets vinkelhastighet Enhet: 0.001 rad/s
byte [4]	Reserverad	—	0x00
byte [5]	Reserverad	—	0x00
byte [6]	Reserverad	—	0x00
byte [7]	Reserverad	—	0x00

Ljuskontrollramen inkluderar aktuellt läge för frontljus. För detaljerat innehåll i protokollet, se Tabell 3.5.

Belysningskontrollram

Sändande nod	Mottagande nod	ID	Cykel (ms) Timeout för mottagning (ms)
Steer-by-wire chassi	Styrenhet för beslutsfattande	0x231	20 ms	Ingen
Datalängd	0x08
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0]	Ljusstyrning aktivera flagga	osignerad int8	0x00 Styrkommandot ogiltigt 0x01 Aktivering av ljusstyrning
byte [1]	Frontljusläge	osignerad int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Användardefinierad ljusstyrka
byte [2]	Anpassad ljusstyrka för frontljus	osignerad int8	[0, 100], där 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 avser
byte [3]	Reserverad	—	0x00
byte [4]	Reserverad	—	0x00
byte [5]	Reserverad	—	0x00
byte [6] byte [7]	Reserverad räkneparitetsbit (antal)	– osignerad int8	0x00 0a-

Kontrolllägesramen inkluderar inställning av styrläge för chassit. För detaljerat innehåll, se tabell 3.7.

Kontrollläge Raminstruktion

Instruktion för kontrollläge
Om RC-sändaren är avstängd är TRACERs kontrollläge som standard inställt på kommandokontrollläge, vilket innebär att chassit kan styras direkt via kommando. Men även om chassit är i kommandokontrollläge, måste kontrollläget i kommandot ställas in på 0x01 för att hastighetskommandot ska kunna utföras. När RC-sändaren väl slås på igen har den högsta behörighetsnivån för att avskärma kommandokontrollen och växla över kontrollläget. Statuspositionsramen innehåller ett tydligt felmeddelande. För detaljerat innehåll, se tabell 3.8.

Statusposition Raminstruktion

Kommando Namn Status position Ram
Sändande nod	Mottagande nod	ID	Cykel (ms) Timeout för mottagning (ms)
Steer-by-wire chassi Datalängd Position	Beslutsfattande styrenhet 0x01 Fungera	0x441   Datatyp	Ingen	Ingen
			Beskrivning
byte [0]	Kontrollläge	osignerad int8	0x00 Rensa alla fel 0x01 Rensa fel i motor 1 0x02 Rensa fel i motor 2

Återkopplingsinstruktion för vägmätare

Sändningsnod Styr-för-tråd-chassi Datalängd	Mottagande nod Beslutsfattande styrenhet 0x08	ID 0x311	Cykel (ms) 接收超时(ms)
			20 ms	Ingen
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0]	Högsta vägmätare för vänster däck	signerade int32	Data för vägmätare för vänster däck Enhet mm
byte [1]	Vänster däck näst högsta vägmätare
byte [2]	Vänster däck näst lägsta vägmätare
byte [3]	Vänster däck lägsta vägmätare
byte [4]	Höger däck högsta vägmätare	signerade int32-	Data för vägmätare för höger däck Enhet mm
byte [5]	Höger däck näst högsta vägmätare
byte [6]	Höger däck näst lägsta vägmätare
byte [7]	Höger däck lägsta vägmätare

Informationen om chassistatus kommer att återkopplas; vad mer, informationen om motor. Följande återkopplingsram innehåller information om motor: Serienumren för 2 motorer i chassit visas i figuren nedan:

Motor High-Speed ​​Information Feedback Frame

Kommandonamn Motor High-speed Information Feedback Frame
Sändande nod	Mottagande nod	ID	Cykel (ms) Timeout för mottagning (ms)
Steer-by-wire chassi Datalängd Placera	Steer-by-wire chassi 0x08 Fungera	0x251~0x252   Datatyp	20 ms	Ingen
			Beskrivning
byte [0] byte [1]	Motorns rotationshastighet högre 8 bitar Motorrotationshastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Motorns rotationshastighet Enhet: RPM
byte [2]	Reserverad	–	0x00
byte [3]	Reserverad	—	0x00
byte [4]	Reserverad	—	0x00
byte [5]	Reserverad	—	0x00
byte [6]	Reserverad	–	0x00

Motor Låghastighets Information Feedback Frame

Kommandonamn Motor Låghastighetsinformation Återkopplingsram
Sändande nod	Mottagande nod	ID	Cykel (ms)
Steer-by-wire chassi Datalängd Placera	Steer-by-wire chassi 0x08 Fungera	0x261~0x262   Datatyp	100 ms
			Beskrivning
byte [0] byte [1]	Reserverad Reserverad	–	0x00 0x00
byte [2]	Reserverad	–	0x00
byte [3]	Reserverad	—	0x00
byte [4]	Reserverad	—	0x00
byte [5]	Förarens status	—	Detaljerna visas i tabell 3.12
byte [6]	Reserverad	–	0x00
byte [7]	Reserverad	–	0

Beskrivning av felinformation

CAN-kabelanslutning
FÖR TABELL DEFINITIONER, SE TABELL 2.2.

• Röd:VCC(batteripositiv)
• Svart:GND(batteri negativ)
• Blå:KAN JAG
• Gul:CAN_H

Schematiskt diagram av Aviation Male Plug

Notera: Den maximala utgångsströmmen som kan uppnås är vanligtvis runt 5 A.

Implementering av CAN-kommandokontroll
Starta chassit på TRACER mobilrobot korrekt och slå på FS RC-sändaren. Växla sedan till kommandokontrollläget, dvs växla SWB-läget för FS RC-sändaren till toppen. Vid denna tidpunkt kommer TRACER-chassit att acceptera kommandot från CAN-gränssnittet, och värden kan också analysera chassits nuvarande tillstånd med realtidsdata återkopplad från CAN-bussen. För detaljerat innehåll i protokollet, se CAN-kommunikationsprotokoll.

Kommunikation med RS232

Introduktion till serieprotokoll
Detta är en seriell kommunikationsstandard som formulerades gemensamt av Electronic Industries Association (EIA) tillsammans med Bell System, modemtillverkare och datorterminaltillverkare 1970. Dess fullständiga namn kallas "den tekniska standarden för seriellt binärt datautbyte mellan dataterminalutrustning (DTE) och datakommunikationsutrustning (DCE). Denna standard kräver att man använder en 25-stifts DB-25-kontakt där varje stift är specificerat med motsvarande signalinnehåll och olika signalnivåer. Efteråt förenklas RS232 som DB-9-kontakt i IBM-datorer, vilket har blivit en de facto-standard sedan dess. I allmänhet använder RS-232-portar för industriell kontroll endast 3 typer av kablar – RXD, TXD och GND.

Seriellt meddelandeprotokoll

Grundläggande parametrar för kommunikation

Punkt	Parameter
Baudhastighet	115200
Kontrollera	Ingen kontroll
Databitlängd	8 bitar
Stoppa lite	1 bitar

Grundläggande parametrar för kommunikation

Startbit Ramlängd Kommandotyp Kommando-ID Datafält Ram-ID
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	frame_id	check_summa
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Protokollet inkluderar startbit, ramlängd, ramkommandotyp, kommando-ID, datafält, ram-ID och kontrollsummasammansättning. Där ramlängden hänvisar till längden exklusive startbit och kontrollsummasammansättning; kontrollsumman hänvisar till summan från startbiten till all data för ram-ID; ram-ID är en loopräkning mellan 0 och 255, som kommer att läggas till när varje kommando skickas.

Protokollinnehåll
Systemstatus återkopplingskommando

Kommandonamn Systemstatus återkopplingskommando
Sändande nod	Mottagande nod	Cykel (ms) Timeout för mottagning (ms)
Steer-by-wire chassi Ramlängd Kommandotyp	Beslutande styrenhet 0x0a Återkopplingskommando（0xAA）	20 ms	Ingen
Kommando-ID	0x01
Datafältets längd	6
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0]	Aktuell status för fordonskarossen	osignerad int8	0x00 System i normalt skick 0x01 Nödstoppsläge (ej aktiverat) 0x01 Systemundantag
byte [1]	Lägeskontroll	osignerad int8	0x00 Fjärrkontrollläge 0x01 CAN-kommandostyrningsläge[1] 0x02 Seriell port kontrollläge
byte [2] byte [3]	Batteri voltage högre 8 bitar Batteri voltage lägre 8 bitar	osignerad int16	Faktisk voltage X 10 (med en noggrannhet på 0.1V)
byte [4] byte [5]	Felinformation högre 8 bitar Felinformation lägre 8 bitar	osignerad int16	[BeskrivningSteioennofteFsaimjölredIntafoilrsmation]

• @KORT SERIELL MEDDELANDE KONTROLLSUMMA EXAMPKODEN
• @PARAM[IN] *DATA : SERIELL MEDDELANDE DATASTRUKTSPEKARE
• @PARAM[IN] LEN :SERIAL MEDDELANDE DATA LÄNGD
• @RETURNERA KONTROLLSUMMARESULTATET
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 KONTROLLSUMMA = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• KONTROLLSUMMA += DATA[I];

Exampkoden för seriell kontrollalgoritm

Beskrivning av felinformation
Byte	Bit	Menande
byte [4]         byte [5]     [1]: Th subs	bit [0]	Kontrollera fel i CAN-kommunikationskontrollkommandot (0: Inget fel 1: Fel)
	bit [1]	Övertemperaturlarm för motordrivning[1] (0: Inget larm 1: Larm) Temperatur begränsad till 55 ℃
	bit [2]	Motoröverströmslarm[1] (0: Inget larm 1: Larm) Aktuellt effektvärde 15A
	bit [3]	Batteri under voltage larm (0: Inget larm 1: Larm) Larm voltage 22.5V
	bit [4]	Reserverad, standard 0
	bit [5]	Reserverad, standard 0
	bit [6]	Reserverad, standard 0
	bit [7]	Reserverad, standard 0
	bit [0]	Batteri under voltage fel (0: Inget fel 1: Fel) Skyddsvoltage 22V
	bit [1]	Batteri övervolymtage fel (0: Inget fel 1: misslyckande)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Nr 1 motorkommunikationsfel (0: Inget fel 1: Fel) Nr 2 motorkommunikationsfel (0: Inget fel 1: Fel) Nr 3 motorkommunikationsfel (0: Inget fel 1: Fel)
	bit [5]	Nr 4 motorkommunikationsfel (0: Inget fel 1: Fel)
	bit [6] bit [7] följande ve	Motordrivning övertemperaturskydd[2] (0: Inget skydd 1: Skydd) Temperatur begränsad till 65℃ Motoröverströmsskydd[2] (0: Inget skydd 1: Skydd) Strömeffektivt värde 20A versioner av robotchassi-firmwareversion efter V1.2.8 stöds, men tidigare versioner måste vara

1. De efterföljande versionerna av robotchassifirmwareversionen efter V1.2.8 stöds, men tidigare versioner måste uppdateras innan de stöds.
2. Övertemperaturlarmet för motordrivningen och motorns överströmslarm kommer inte att behandlas internt utan bara ställas in för att den övre datorn ska kunna slutföra viss förbehandling. Om köröverström uppstår, föreslås det att sänka fordonshastigheten; om övertemperatur uppstår, föreslås det att du sänker hastigheten först och väntar på att temperaturen sjunker. Denna flaggbit kommer att återställas till normalt tillstånd när temperaturen sjunker, och överströmslarmet kommer att tas bort aktivt när det aktuella värdet återställs till normalt tillstånd;
3. Övertemperaturskyddet för motordrivningen och motorns överströmsskydd kommer att behandlas internt. När temperaturen på motordrivningen är högre än skyddstemperaturen kommer drivenhetens uteffekt att begränsas, fordonet stannar långsamt och kontrollvärdet för rörelsekontrollkommandot blir ogiltigt. Denna flaggbit kommer inte att rensas aktivt, vilket behöver den övre datorn för att skicka kommandot för att rensa felskydd. När kommandot har raderats kan rörelsekontrollkommandot endast utföras normalt.

Återkopplingskommando för rörelsestyrning

Kommandonamn	Återkopplingskommando för rörelsekontroll
Sändande nod	Mottagande nod	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Steer-by-wire chassi Ramlängd Kommandotyp	Beslutande styrenhet 0x0A Återkopplingskommando (0xAA)	20 ms	Ingen
Kommando-ID	0x02
Datafältets längd	6
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0] byte [1]	Rörelsehastighet högre 8 bitar Rörelsehastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Faktisk hastighet X 1000 (med en noggrannhet på 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]	Rotationshastighet högre 8 bitar Rotationshastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Faktisk hastighet X 1000 (med en noggrannhet på 0.001 rad/s)
byte [4]	Reserverad	–	0x00
byte [5]	Reserverad	–	0x00

Rörelsekontrollkommando

Kommandonamn Kontrollkommando
Sändande nod	Mottagande nod	Cykel（ms）	Mottagningstid (ms)
Beslutande styrenhet Ramlängd Kommandotyp	Chassinod 0x0A Kontrollkommando（0x55）	20 ms	Ingen
Kommando-ID	0x01
Datafältets längd	6
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning 0x00 Fjärrkontrollläge
byte [0]	Kontrollläge	osignerad int8	0x01 CAN-kommandokontrollläge[1] 0x02 Seriellportkontrollläge Se not 2 för detaljer*
byte [1]	Felrensningskommando	osignerad int8	Maxhastighet 1.5 m/s, värdeområde (-100, 100)
byte [2]	Linjär hastighet i procenttage	signerade int8	Maxhastighet 0.7853 rad/s, värdeområde (-100, 100)
byte [3]	Vinkelhastighet i procenttage	signerade int8	0x01 0x00 Fjärrkontrollläge CAN-kommandostyrningsläge[1] 0x02 seriell port kontrollläge Se not 2 för detaljer*
byte [4]	Reserverad	–	0x00
byte [5]	Reserverad	–	0x00

No.1 motordrivningsinformation återkopplingsram

Kommandonamn	No.1 Motor Drive Information Feedback Frame
Sändande nod	Mottagande nod	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Steer-by-wire chassi Ramlängd Kommandotyp	Beslutande styrenhet 0x0A Återkopplingskommando（0xAA）	20 ms	Ingen
Kommando-ID	0x03
Datafältets längd	6
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0] byte [1]	No.1 drivström högre 8 bitar No.1 drivström lägre 8 bitar	osignerad int16	Faktisk ström X 10 (med en noggrannhet på 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.1 drivhastighet högre 8 bitar No.1 drivhastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Faktisk motoraxelhastighet (RPM)
byte [4]	Nr 1 hårddisk (HDD) temperatur	signerade int8	Faktisk temperatur (med en noggrannhet på 1 ℃)
byte [5]	Reserverad	—	0x00

No.2 motordrivningsinformation återkopplingsram

Kommandonamn	No.2 Motor Drive Information Feedback Frame
Sändande nod	Mottagande nod	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Steer-by-wire chassi Ramlängd Kommandotyp	Beslutande styrenhet 0x0A Återkopplingskommando（0xAA）	20 ms	Ingen
Kommando-ID	0x04
Datafältets längd	6
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0] byte [1]	No.2 drivström högre 8 bitar No.2 drivström lägre 8 bitar	osignerad int16	Faktisk ström X 10 (med en noggrannhet på 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.2 drivhastighet högre 8 bitar No.2 drivhastighet lägre 8 bitar	signerade int16	Faktisk motoraxelhastighet (RPM)
byte [4]	Nr 2 hårddisk (HDD) temperatur	signerade int8	Faktisk temperatur (med en noggrannhet på 1 ℃)
byte [5]	Reserverad	—	0x00

Belysningskontrollram

Kommandonamn Ljuskontrollram
Sändande nod	Mottagande nod	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Beslutande styrenhet Ramlängd Kommandotyp	Chassinod 0x0A Kontrollkommando（0x55）	20 ms	500 ms
Kommando-ID	0x02
Datafältets längd	6
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0]	Ljusstyrning aktivera flagga	osignerad int8	0x00 Styrkommandot ogiltigt 0x01 Aktivering av ljusstyrning
byte [1]	Frontljusläge	osignerad int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Anpassad ljusstyrka för frontljus	osignerad int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Bakljusläge	osignerad int8   osignerad int8	0x01 NEJ 0x03 0x02 BL-läge Användardefinierad ljusstyrka [0, ], där 0 hänvisar till ingen ljusstyrka,
byte [4]	Anpassad ljusstyrka för bakljus		100 hänvisar till maximal ljusstyrka
byte [5]	Reserverad	—	0x00

Återkopplingsram för ljusstyrning

Kommandonamn Ljuskontroll Feedbackram
Sändande nod	Mottagande nod	Cykel (ms)	Mottagningstid (ms)
Steer-by-wire chassi Ramlängd Kommandotyp	Beslutande styrenhet 0x0A Återkopplingskommando（0xAA）	20 ms	Ingen
Kommando-ID	0x07
Datafältets längd	6
Placera	Fungera	Datatyp	Beskrivning
byte [0]	Aktuell belysningskontroll aktiverar flagga	osignerad int8	0x00 Styrkommandot ogiltigt 0x01 Aktivering av ljusstyrning
byte [1]	Aktuellt frontljusläge	osignerad int8	0x00 NC 0x01 NEJ 0x02 BL-läge 0x03 Användardefinierad ljusstyrka [0, ], där 0 hänvisar till ingen ljusstyrka,
byte [2]	Aktuell anpassad ljusstyrka för frontljus	osignerad int8	100 hänvisar till maximal ljusstyrka
byte [3]	Aktuellt läge för bakljus	osignerad int8   osignerad int8	0x00 NC 0x01 NEJ 0x02 BL-läge [0, 0x03 Användardefinierad ljushet, ], där 0 hänvisar till ingen ljus
byte [4] byte [5]	Aktuell anpassad ljusstyrka för bakljus Reserverad	—	100 hänvisar till m0ax0im0 um ljusstyrka

Example data
Chassit styrs för att röra sig framåt med en linjär hastighet på 0.15m/s, varifrån specifika data visas enligt följande

Starta bit		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Datafält			Ram -ID	cCohmepcoksitmion
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Datafältets innehåll visas enligt följande:

Hela datasträngen är: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Seriell anslutning
Ta ut den seriella USB-till-RS232-kabeln från vår kommunikationsverktygssats för att ansluta den till serieporten på baksidan. Använd sedan serieportverktyget för att ställa in motsvarande baudhastighet och utför testet med exampdet datum som anges ovan. Om RC-sändaren är på måste den växlas till kommandokontrollläge; om RC-sändaren är avstängd, skicka styrkommandot direkt. Det bör noteras att kommandot måste skickas med jämna mellanrum, för om chassit inte har tagit emot kommandot för serieporten efter 500 ms kommer det att gå in i frånkopplat skyddsstatus.

Firmware-uppgraderingar
RS232-porten på TRACER kan användas av användare för att uppgradera den fasta programvaran för huvudkontrollern för att få buggfixar och funktionsförbättringar. En PC-klientapplikation med grafiskt användargränssnitt tillhandahålls för att göra uppgraderingsprocessen snabb och smidig. En skärmdump av denna applikation visas i figur 3.3.

Förberedelser för uppgradering

• Seriekabel X 1
• USB-till-serieport X 1
• TRACER chassi X 1
• Dator (Windows operativsystem) X 1

Programvara för uppdatering av firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Uppgraderingsprocedur

• Före anslutning, se till att robotchassit är avstängt;
• Anslut seriekabeln till serieporten på den bakre änden av TRACER-chassit;
• Anslut seriekabeln till datorn;
• Öppna klientprogramvaran;
• Välj portnummer;
• Slå på TRACER-chassit och klicka omedelbart för att starta anslutningen (TRACER-chassit väntar i 6 s innan det slås på; om väntetiden är mer än 6 s kommer det in i applikationen); om anslutningen lyckas kommer "ansluten framgångsrikt" att uppmanas i textrutan;
• Ladda bin file;
• Klicka på knappen Uppgradera och vänta på att uppgraderingen är klar.
• Koppla ur seriekabeln, stäng av chassit och stäng sedan av och sätt på strömmen igen.

Klientgränssnitt för Firmware-uppgradering

Försiktighetsåtgärder

Detta avsnitt innehåller några försiktighetsåtgärder som bör uppmärksammas vid användning och utveckling av TRACER.

Batteri

• Batteriet som levereras med TRACER är inte fulladdat i fabriksinställningen, men dess specifika effektkapacitet kan visas på voltmetern på baksidan av TRACER-chassit eller avläsas via CAN-buss kommunikationsgränssnitt. Batteriladdningen kan stoppas när den gröna lysdioden på laddaren blir grön. Observera att om du håller laddaren ansluten efter att den gröna lysdioden tänds, kommer laddaren att fortsätta att ladda batteriet med cirka 0.1A ström i cirka 30 minuter till för att få batteriet fulladdat.
• Vänligen ladda inte batteriet efter att dess ström har tömts, och ladda batteriet i tid när larmet för låg batterinivå är på;
• Statiska lagringsförhållanden: Den bästa temperaturen för batterilagring är -20 ℃ till 60 ℃; vid förvaring utan användning måste batteriet laddas och laddas ur ungefär varannan månad och sedan förvaras i full volymtage tillstånd. Vänligen sätt inte batteriet i eld eller värm upp batteriet, och vänligen förvara inte batteriet i högtemperaturmiljö;
• Laddning: Batteriet måste laddas med en dedikerad litiumbatteriladdare; Litiumjonbatterier kan inte laddas under 0°C (32°F) och det är strängt förbjudet att modifiera eller byta ut originalbatterierna.

Ytterligare säkerhetsråd

• I händelse av tvivel under användning, vänligen följ tillhörande bruksanvisning eller rådfråga relaterad teknisk personal;
• Före användning, var uppmärksam på fälttillståndet och undvik felaktig användning som kommer att orsaka personalsäkerhetsproblem;
• I nödfall, tryck ner nödstoppsknappen och stäng av utrustningen;
• Utan teknisk support och tillstånd, vänligen ändra inte personligen den interna utrustningens struktur

Driftsmiljö

• Driftstemperaturen för TRACER utomhus är -10 ℃ till 45 ℃; använd den inte under -10 ℃ och över 45 ℃ utomhus;
• Driftstemperaturen för TRACER inomhus är 0℃ till 42℃; använd den inte under 0 ℃ och över 42 ℃ inomhus;
• Kraven på relativ luftfuktighet i TRACERs användningsmiljö är: maximalt 80 %, minst 30 %;
• Vänligen använd den inte i miljön med frätande och brandfarliga gaser eller stängd för brännbara ämnen;
• Placera den inte nära värmare eller värmeelement som stora lindade motstånd, etc.;
• Förutom specialanpassad version (IP-skyddsklass anpassad), är TRACER inte vattentät, så använd den inte i regnig, snöig eller vattenackumulerad miljö;
• Höjden av rekommenderad användningsmiljö bör inte överstiga 1,000 XNUMX m;
• Temperaturskillnaden mellan dag och natt i rekommenderad användningsmiljö bör inte överstiga 25 ℃;

El-/förlängningssladdar

• Vid hantering och uppställning, vänligen fall inte av eller ställ fordonet upp och ner;
• För icke-professionella, vänligen ta inte isär fordonet utan tillstånd.

Andra anteckningar

• Vid hantering och uppställning, vänligen fall inte av eller ställ fordonet upp och ner;
• För icke-professionella, vänligen ta inte isär fordonet utan tillstånd

Frågor och svar

• F：TRACER startas korrekt, men varför kan inte RC-sändaren styra fordonskarossen att röra sig?
  A：Först, kontrollera om drivenhetens strömförsörjning är i normalt skick, om drivenhetens strömbrytare är nedtryckt och om nödstoppsbrytarna är släppta; kontrollera sedan om det kontrollläge som valts med den övre vänstra lägesväljaren på RC-sändaren är korrekt.
• F:TRACER-fjärrkontrollen är i normalt skick, och informationen om chassistatus och rörelse kan tas emot korrekt, men när kontrollramsprotokollet utfärdas, varför kan inte fordonskarossens kontrollläge ändras och chassit svara på kontrollramsprotokollet ?
  S: Normalt, om TRACER kan styras av en RC-sändare, betyder det att chassirörelsen är under korrekt kontroll; om chassiåterkopplingsramen kan accepteras betyder det att CAN-förlängningslänken är i normalt skick. Kontrollera den sända CAN-kontrollramen för att se om datakontrollen är korrekt och om kontrollläget är i kommandokontrollläge.
• F:TRACER ger ett "pip-pip-pip..."-ljud i drift, hur ska man hantera detta problem?
  S: Om TRACER ger detta "pip-pip-pip" ljud kontinuerligt betyder det att batteriet är i larmvolymentage tillstånd. Ladda batteriet i tid. När annat relaterat ljud uppstår kan det finnas interna fel. Du kan kontrollera relaterade felkoder via CAN-bussen eller kommunicera med relaterad teknisk personal.
• F: När kommunikationen implementeras via CAN-bussen ges chassiåterkopplingskommandot korrekt, men varför svarar inte fordonet på styrkommandot?
  S: Det finns en kommunikationsskyddsmekanism inuti TRACER, vilket innebär att chassit är försett med timeoutskydd vid bearbetning av externa CAN-kontrollkommandon. Anta att fordonet tar emot en ram med kommunikationsprotokoll, men det tar inte emot nästa ram med kontrollkommando efter 500 ms. I det här fallet går den in i kommunikationsskyddsläge och ställer in hastigheten till 0. Därför måste kommandon från den övre datorn utfärdas med jämna mellanrum

Produktens mått

Illustrationsdiagram av produktens yttermått

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokument/resurser

TRACER AgileX Robotics Team Autonom Mobile Robot [pdf] Användarmanual AgileX Robotics Team Autonom Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot

Referenser

• Användarmanual