TRACER AgileX روبوټیک ټیم خودمختاره ګرځنده روبوټ

دا فصل د خوندیتوب مهم معلومات لري، مخکې له دې چې روبوټ د لومړي ځل لپاره فعال شي، هر فرد یا سازمان باید د وسیله کارولو دمخه دا معلومات ولولي او پوه شي. که تاسو د کارولو په اړه کومه پوښتنه لرئ، مهرباني وکړئ موږ سره اړیکه ونیسئ support@agilex.ai. مهرباني وکړئ د دې لارښود په فصلونو کې د مجلس ټولې لارښوونې او لارښوونې تعقیب او پلي کړئ، کوم چې خورا مهم دی. ځانګړې پاملرنه باید د خبرتیا نښو پورې اړوند متن ته ورکړل شي.

د خوندیتوب معلومات

په دې لارښود کې معلومات د بشپړ روبوټ غوښتنلیک ډیزاین، نصب او عملیات شامل نه دي، او نه هم دا ټول هغه وسایل شامل دي چې ممکن د بشپړ سیسټم خوندیتوب اغیزه وکړي. د بشپړ سیسټم ډیزاین او کارول باید د خوندیتوب اړتیاو سره مطابقت ولري چې د هیواد په معیارونو او مقرراتو کې رامینځته شوي چیرې چې روبوټ نصب شوی. د TRACER ادغام کونکي او پای پیرودونکي مسؤلیت لري چې د اړوندو هیوادونو پلي شوي قوانینو او مقرراتو سره موافقت یقیني کړي ، او ډاډ ترلاسه کړي چې د روبوټ بشپړ غوښتنلیک کې کوم لوی خطر شتون نلري. پدې کې شامل دي مګر لاندې محدود ندي

اغیزمنتوب او مسؤلیت

• د بشپړ روبوټ سیسټم د خطر ارزونه وکړئ.
• د نورو ماشینونو اضافي خوندیتوب تجهیزات چې د خطر ارزونې لخوا تعریف شوي یوځای سره وصل کړئ.
• ډاډ ترلاسه کړئ چې د ټول روبوټ سیسټم د پردې تجهیزاتو ډیزاین او نصب کول، په شمول د سافټویر او هارډویر سیسټمونه، سم دي.
• دا روبوټ یو بشپړ خودمختاره ګرځنده روبوټ نه لري، په شمول مګر د اتوماتیک ټکر ضد، د سقوط ضد، بیولوژیکي چلند خبرداری او نور اړوند خوندیتوب دندې پورې محدود ندي. اړونده دندې ادغام کونکو او پای پیرودونکو ته اړتیا لري ترڅو اړوند مقررات او د خوندیتوب ارزونې لپاره ممکنه قوانین او مقررات تعقیب کړي. د دې لپاره چې ډاډ ترلاسه شي چې پرمختللی روبوټ په ریښتیني غوښتنلیکونو کې کوم لوی خطرونه او خوندیتوب خطرونه نلري.
• په تخنیکي برخه کې ټول اسناد راټول کړئ file: په شمول د خطر ارزونه او دا لارښود.

د چاپیریال په اړه نظرونه

• د لومړي کارونې لپاره ، مهرباني وکړئ دا لارښود په دقت سره ولولئ ترڅو د لومړني عملیاتي مینځپانګې او عملیاتي توضیحاتو پوه شئ.
• د ریموټ کنټرول عملیاتو لپاره، د TRACER کارولو لپاره نسبتا خلاص ساحه غوره کړئ، ځکه چې TRACER د کوم اتوماتیک خنډ مخنیوي سینسر سره سمبال نه دی.
• TRACER تل د -10 ℃ ~ 45 ℃ محیطي تودوخې لاندې وکاروئ.
• که TRACER د جلا دودیز IP محافظت سره تنظیم شوی نه وي ، د دې د اوبو او دوړو محافظت به یوازې IP22 وي.

د کار دمخه چک لیست

• ډاډ ترلاسه کړئ چې هر وسیله کافي ځواک لري.
• ډاډ ترلاسه کړئ چې بنکر هیڅ ښکاره نیمګړتیا نلري.
• وګورئ چې ایا د ریموټ کنټرول بیټرۍ کافي ځواک لري.
• کله چې کاروئ، ډاډ ترلاسه کړئ چې د بیړني تمځای سویچ خلاص شوی.

عملیات

• د ریموټ کنټرول په عملیاتو کې، ډاډ ترلاسه کړئ چې شاوخوا ساحه نسبتا پراخه ده.
• د لیدونکي حد کې ریموټ کنټرول ترسره کړئ.
• د TRACER اعظمي بار 100KG دی. کله چې کارول کیږي، ډاډ ترلاسه کړئ چې تادیه له 100KG څخه زیاته نه وي.
• کله چې په TRACER کې بهرنۍ توسیع نصب کړئ، د توسیع د ډله ایز مرکز موقعیت تایید کړئ او ډاډ ترلاسه کړئ چې دا د گردش په مرکز کې دی.
• مهرباني وکړئ په وخت کې چارج کړئ کله چې وسیله voltage د 22.5V څخه ټیټ دی.
• کله چې TRACER نیمګړتیا ولري، مهرباني وکړئ سمدلاسه د دې کارول ودروئ ترڅو د ثانوي زیان څخه مخنیوی وشي.
• کله چې TRACER کومه نیمګړتیا درلوده، مهرباني وکړئ اړوند تخنیکي سره اړیکه ونیسئ ترڅو ورسره معامله وکړئ، د خپل ځان لخوا عیب مه اداره کوئ.
• په چاپیریال کې تل د SCOUT MINI (OMNI) څخه کار واخلئ د تجهیزاتو لپاره د ساتنې کچې سره.
• SCOUT MINI (OMNI) مستقیم فشار مه کوئ.
• کله چې چارج کول، ډاډ ترلاسه کړئ چې د چاپیریال تودوخه د 0 ℃ څخه پورته ده

ساتنه

د دې لپاره چې د بیټرۍ ذخیره کولو ظرفیت ډاډمن شي، بیټرۍ باید د بریښنا لاندې زیرمه شي، او دا باید په منظمه توګه چارج شي کله چې د اوږدې مودې لپاره نه کارول کیږي.

MINIAGV (ټریسر) پیژندنه

TRACER د څو اړخیز UGV په توګه ډیزاین شوی چې د غوښتنلیک مختلف سناریوګانې په پام کې نیول شوي: ماډلر ډیزاین؛ انعطاف وړ ارتباط؛ د موټرو ځواکمن سیسټم چې د لوړ تادیه کولو وړتیا لري. د دوه څرخونو ډیفرنسیل چیسس او هب موټور ترکیب کولی شي دا انعطاف وړ دننه حرکت وکړي. اضافي برخې لکه سټیریو کیمره ، لیزر رادار ، GPS ، IMU او روبوټیک مینیپلیټر په اختیاري توګه د پرمختللي لپاره په TRACER کې نصب کیدی شي. د نیویګیشن او کمپیوټر لید غوښتنلیکونه. TRACER په مکرر ډول د خپلواک موټر چلولو زده کړې او څیړنې ، د کور دننه او بهر امنیت ګزمې او ټرانسپورټ لپاره کارول کیږي ، یوازې د څو نومونو لپاره.

د اجزاوو لیست

نوم	مقدار
د TRACER روبوټ بدن	x1
د بیټرۍ چارجر (AC 220V)	x1
د ریموټ کنټرول لیږدونکی (اختیاري)	x1
سیریل کیبل ته USB	x1
د الوتنې پلګ (نارینه، 4-پن)	x1
د USB څخه CAN ارتباط ماډل	x1

تخنیکي مشخصات

د پراختیا اړتیاوې
د RC ټرانسمیټر د TRACER فابریکې ترتیب کې (اختیاري) چمتو شوی ، کوم چې کاروونکو ته اجازه ورکوي چې د روبوټ چیسیس کنټرول کړي ترڅو حرکت وکړي او وګرځي؛ په TRACER کې CAN او RS232 انٹرفیسونه د کارونکي دودیز کولو لپاره کارول کیدی شي

اساسات

دا برخه د TRACER ګرځنده روبوټ پلیټ فارم ته لنډه پیژندنه وړاندې کوي، لکه څنګه چې ښودل شوي

TRACER د یو بشپړ هوښیار ماډل په توګه ډیزاین شوی، کوم چې د ځواکمن DC هب موټور سره، د TRACER روبوټ چیسس ته وړتیا ورکوي چې په انعطاف سره د کور دننه په فلیټ ځمکه کې حرکت وکړي. د ټکر ضد بیمونه د موټر شاوخوا نصب شوي ترڅو د ټکر پرمهال د موټر بدن ته احتمالي زیانونه کم کړي. څراغونه د موټر په مخ کې ایښودل شوي، چې سپینه رڼا په مخ کې د روښانتیا لپاره ډیزاین شوې. د موټر د بدن شاته پای کې د بیړني تمځای سویچ نصب شوی ، کوم چې کولی شي سمدلاسه د روبوټ بریښنا بنده کړي کله چې روبوټ غیر معمولي چلند وکړي. د DC بریښنا او ارتباطي انٹرفیس لپاره د اوبو پروف نښلونکي د TRACER په شا کې چمتو شوي ، کوم چې نه یوازې د روبوټ او بهرني برخو ترمینځ انعطاف وړ اړیکې ته اجازه ورکوي بلکه حتی د سخت عملیاتي شرایطو لاندې د روبوټ داخلي ته اړین محافظت هم تضمینوي. د بیونیټ خلاص کڅوړه د کاروونکو لپاره په پورتنۍ برخه کې ساتل شوې.

د حالت نښه
کارونکي کولی شي د وولټ میټر او په TRACER کې نصب شوي څراغونو له لارې د موټر د بدن حالت وپیژني. د جزیاتو لپاره

د بریښنایی انٹرفیسونو په اړه لارښوونې

شاته بریښنایی انٹرفیس
په پای کې د تمدید انٹرفیس په 2.3 شکل کې ښودل شوی، چیرته چې Q1 د D89 سیریل پورټ دی؛ Q2 د تمځای سویچ دی؛ Q3 د بریښنا چارج کولو بندر دی؛ Q4 د CAN او 24V بریښنا رسولو لپاره د تمدید انٹرفیس دی؛ Q5 د بریښنا میټر دی؛ Q6 د اصلي بریښنایی سویچ په توګه روټری سویچ دی.

شاتنۍ پینل د پورتنۍ برخې سره ورته CAN مواصلاتي انٹرفیس او د 24V بریښنا انٹرفیس چمتو کوي (دوه یې په داخلي توګه سره وصل دي). د پن تعریفونه ورکړل شوي دي

د ریموټ کنټرول په اړه لارښوونې
د FS RC ټرانسمیټر د روبوټ په لاسي ډول کنټرول لپاره د TRACER اختیاري وسیله ده. ټرانسمیټر د کیڼ لاس د تختو ترتیب سره راځي. تعریف او فعالیت

د دوه سټیکونو S1 او S2 سربیره چې د خطي او زاویه سرعت کمانډونو لیږلو لپاره کارول کیږي ، دوه سویچونه په ډیفالټ فعال شوي: د کنټرول حالت انتخاب لپاره SWB (د کمانډ کنټرول حالت لپاره پورتنۍ موقعیت او د ریموټ کنټرول حالت لپاره منځنۍ موقعیت) ، د روښانتیا لپاره SWC کنټرول د بریښنا دوه تڼۍ باید فشار راوړل شي او یوځای ونیول شي ترڅو د لیږدونکي فعال یا بند کړي.

د کنټرول غوښتنو او حرکتونو په اړه لارښوونې
لکه څنګه چې په 2.7 شکل کې ښودل شوي، د TRACER د وسایطو بدن د تاسیس شوي حوالې همغږۍ سیسټم X محور سره موازي دی. د دې کنوانسیون په تعقیب، یو مثبت خطي سرعت د مثبت ایکس محور سمت سره د موټر د مخکینۍ حرکت سره مطابقت لري او یو مثبت زاویې سرعت د z-محور په اړه د مثبت ښي لاس گردش سره مطابقت لري. د RC ټرانسمیټر سره د لاسي کنټرول حالت کې ، د C1 سټیک (DJI ماډل) یا S1 سټیک (FS ماډل) مخ په وړاندې کولو سره به د مثبت خطي سرعت کمانډ رامینځته کړي او د C2 (DJI ماډل) او S2 (FS ماډل) چپ لوري ته فشار راوړي. د مثبت زاویې سرعت کمانډ به رامینځته کړي

پیل کول

دا برخه د CAN بس انٹرفیس په کارولو سره د TRACER پلیټ فارم بنسټیز عملیات او پراختیا معرفي کوي.

کارول او چلول

چک

• د موټر د بدن حالت وګورئ. وګورئ چې ایا د پام وړ ګډوډي شتون لري؛ که داسې وي، مهرباني وکړئ د ملاتړ لپاره د پلور وروسته خدماتو پرسونل سره اړیکه ونیسئ؛
• د بیړني تمځای سویچونو حالت وګورئ. ډاډ ترلاسه کړئ چې دواړه بیړني تمځای بټن خوشې شوي دي.

‍‍‍بندول
د بریښنا رسولو قطع کولو لپاره کیلي سویچ وګرځوئ؛

پیلول

• د بیړني تمځای سویچ حالت. تایید کړئ چې د بیړني تمځای بټن ټول خوشې شوي؛
• کیلي سویچ وګرځوئ (په بریښنایی پینل کې Q6) ، او په نورمال ډول ، ولټمیټر به د بیټرۍ سم حجم وښیېtage او مخکینۍ او شاته څراغونه به دواړه روان وي

بیړنی بند
د موټر د شا د بدن چپ او ښي خوا ته د بیړني فشار تڼۍ فشار کړئ؛

د ریموټ کنټرول بنسټیز عملیاتي کړنلاره
وروسته له دې چې د TRACER ګرځنده روبوټ چیسس په سمه توګه پیل شو، د RC ټرانسمیټر چالان کړئ او د ریموټ کنټرول حالت غوره کړئ. بیا، د TRACER پلیټ فارم حرکت د RC ټرانسمیټر لخوا کنټرول کیدی شي.

چارج کول
TRACER د 10A چارجر سره په ډیفالټ سمبال دی ترڅو د پیرودونکو ریچارج غوښتنې پوره کړي.

د چارج کولو تفصيلي عملیاتي کړنلاره په لاندې ډول ښودل شوې

• ډاډ ترلاسه کړئ چې د TRACER چیسس بریښنا بنده ده. د چارج کولو دمخه، مهرباني وکړئ ډاډ ترلاسه کړئ چې د شا کنټرول کنسول کې Q6 (کیلي سویچ) بند دی؛
• د چارجر پلګ د Q3 چارج کولو انٹرفیس کې د شا کنټرول پینل کې دننه کړئ؛
• چارجر د بریښنا رسولو سره وصل کړئ او په چارجر کې سویچ چالان کړئ. بیا، روبوټ د چارج کولو حالت ته ننوځي.

د CAN په کارولو سره اړیکه
TRACER د کارونکي دودیز کولو لپاره CAN او RS232 انٹرفیس چمتو کوي. کاروونکي کولی شي د دې انٹرفیسونو څخه یو غوره کړي ترڅو د وسایطو بدن باندې د قوماندې کنټرول ترسره کړي.

CAN پیغام پروتوکول
TRACER د CAN2.0B مخابراتو معیار غوره کوي کوم چې د 500K د مخابراتو بوډ نرخ او د موټرولا پیغام بڼه لري. د بهرني CAN بس انٹرفیس له لارې ، د حرکت خطي سرعت او د چیسیس گردش زاویه سرعت کنټرول کیدی شي؛ TRACER به په ریښتیني وخت کې د اوسني حرکت وضعیت معلوماتو او د دې د چیسس حالت معلوماتو په اړه فیډبیک وکړي. پروتوکول کې د سیسټم وضعیت فیډبیک چوکاټ ، د حرکت کنټرول فیډبیک چوکاټ او د کنټرول چوکاټ شامل دي چې مینځپانګه یې په لاندې ډول ښودل شوي: د سیسټم وضعیت فیډبیک کمانډ کې د موټر بدن اوسني حالت ، د کنټرول حالت حالت ، د بیټرۍ حجم په اړه د فیډبیک معلومات شامل دي.tage او د سیسټم ناکامي. توضیحات په جدول 3.1 کې ورکړل شوي.

د TRACER چیسس سیسټم حالت د فیډبیک چوکاټ

د کمانډ نوم سیسټم حالت فیډبیک کمانډ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)	د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
د تار په واسطه چلونکی چیسس د معلوماتو اوږدوالی موقعیت	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 فعالیت	0x151   د معلوماتو ډول	20ms	هیڅ نه
			تفصیل
بایټ [0]	Cuvrehenictlestbaotudsyof	نه لاسلیک شوی int8	0x00 سیسټم په نورمال حالت کې 0x01 د بیړني بند حالت 0x02 سیسټم استثنا
بایټ [1]	موډ کنټرول	نه لاسلیک شوی int8	0x00 ریموټ کنټرول حالت 0x01 CAN د کمانډ کنټرول حالت[1] 0x02 سیریل پورټ کنټرول حالت
بایټ [2] بایټ [3]	د بیټرۍ والtagد لوړ 8 بټ بیټرۍ حجمtage ښکته 8 بټونه	نه لاسلیک شوی int16	حقیقي ټوکtage X 10 (د 0.1V دقت سره)
بایټ [4]	د ناکامۍ معلومات	نه لاسلیک شوی int16	د جزیاتو لپاره یادداشتونه وګورئ【جدول 3.2】
بایټ [5]	ساتل شوی	–	0x00
بایټ [6]	ساتل شوی	–	0x00
بایټ [7]	د برابری بیټ شمیرل (شمیرنه)	نه لاسلیک شوی int8	0 – 255 د شمېرنې لوپونه

د ناکامۍ معلوماتو توضیحات

د حرکت کنټرول فیډبیک چوکاټ کمانډ کې د اوسني خطي سرعت فیډبیک او د موټر د حرکت کولو زاویه سرعت شامل دي. د پروتوکول د مفصل منځپانګې لپاره، مهرباني وکړئ جدول 3.3 ته مراجعه وکړئ.

د حرکت کنټرول فیډبیک چوکاټ

د کمانډ نوم د حرکت کنټرول فیډبیک کمانډ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)	د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
د تار په واسطه چلونکی چیسس	د پریکړې کولو کنټرول واحد	0x221	20ms	هیڅ نه
د معلوماتو اوږدوالی	0x08
موقف	فعالیت	د معلوماتو ډول	تفصیل
بایټ [0] بایټ [1]	د حرکت سرعت 8 بټ لوړ د حرکت سرعت 8 بټ ټیټ	int16 لاسلیک شو	د موټر سرعت یونټ: mm/s
بایټ [2] بایټ [3]	گردش سرعت 8 بټونه لوړ د روټیشن سرعت 8 بټ ټیټ	int16 لاسلیک شو	د موټر زاویې سرعت یونټ: 0.001 ریډ/س
بایټ [4]	ساتل شوی	–	0x00
بایټ [5]	ساتل شوی	–	0x00
بایټ [6]	ساتل شوی	–	0x00
بایټ [7]	ساتل شوی	–	0x00

د کنټرول چوکاټ کې د خطي سرعت کنټرول خلاصون او د زاویې سرعت کنټرول خلاصون شامل دي. د پروتوکول د مفصل منځپانګې لپاره، مهرباني وکړئ جدول 3.4 ته مراجعه وکړئ.

د حرکت کنټرول کمانډ کنټرول چوکاټ

د کمانډ نوم د کنټرول کمانډ
د لیږلو نوډ د تار په واسطه د چیسس ډیټا اوږدوالی	د نوډ چیسس نوډ ترلاسه کول 0x08	ID 0x111	سایکل (ms)	د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
			20ms	500ms
موقف	فعالیت	د معلوماتو ډول	تفصیل
بایټ [0] بایټ [1]	د حرکت سرعت لوړ 8 بټونه د حرکت سرعت 8 بټ ټیټ	int16 لاسلیک شو	د موټر د سرعت واحد: mm/s
بایټ [2] بایټ [3]	گردش سرعت 8 بټونه لوړ د روټیشن سرعت 8 بټ ټیټ	int16 لاسلیک شو	د موټر زاویه سرعت واحد: 0.001 rad/s
بایټ [4]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ [5]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ [6]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ [7]	ساتل شوی	—	0x00

د رڼا کنټرول چوکاټ کې د مخکینۍ رڼا اوسنی حالت شامل دی. د پروتوکول د مفصل منځپانګې لپاره، مهرباني وکړئ جدول 3.5 ته مراجعه وکړئ.

د رڼا کنټرول چوکاټ

د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms) د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
د تار په واسطه چلونکی چیسس	د پریکړې کولو کنټرول واحد	0x231	20ms	هیڅ نه
د معلوماتو اوږدوالی	0x08
موقف	فعالیت	د معلوماتو ډول	تفصیل
بایټ [0]	د رڼا کنټرول بیرغ فعالوي	نه لاسلیک شوی int8	د 0x00 کنټرول کمانډ غلط دی 0x01 د رڼا کنټرول فعال کړئ
بایټ [1]	د مخ رڼا حالت	نه لاسلیک شوی int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 د کارونکي تعریف
بایټ [2]	د مخکینۍ رڼا دودیز روښانتیا	نه لاسلیک شوی int8	[0، 100]، چیرته چې 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess، 100 ته اشاره کوي
بایټ [3]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ [4]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ [5]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ [6] بایټ [7]	ساتل شوی شمیره paritybit (شمیرنه)	– نه لاسلیک شوی int8	0x00 0a-

د کنټرول حالت چوکاټ کې د چیسس کنټرول حالت تنظیم کول شامل دي. د تفصیلي محتوا لپاره، مهرباني وکړئ جدول 3.7 ته مراجعه وکړئ.

د کنټرول حالت چوکاټ لارښوونې

د کنټرول حالت لارښوونه
په هغه صورت کې چې د RC ټرانسمیټر بند شوی وي، د TRACER کنټرول حالت د کمانډ کنټرول حالت ته ډیفالټ شوی، پدې معنی چې چیسیس مستقیم د کمانډ له لارې کنټرول کیدی شي. په هرصورت ، که څه هم چیسیس د کمانډ کنټرول حالت کې دی ، په کمانډ کې د کنټرول حالت باید د سرعت کمانډ په بریالیتوب سره اجرا کولو لپاره 0x01 ته تنظیم شي. یوځل چې د RC ټرانسمیټر بیا چالان شي ، دا د کمانډ کنټرول خوندي کولو او د کنټرول حالت کې د بدلولو لپاره د لوړ واک کچه لري. د وضعیت موقعیت چوکاټ کې د واضح خطا پیغام شامل دی. د تفصیلي محتوا لپاره، مهرباني وکړئ جدول 3.8 ته مراجعه وکړئ.

د وضعیت موقعیت چوکاټ لارښوونې

د قوماندې نوم حالت موقعیت چوکاټ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms) د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
د تار په واسطه چلونکی چیسس د معلوماتو اوږدوالی موقعیت	د پریکړې کولو کنټرول واحد 0x01 فعالیت	0x441   د معلوماتو ډول	هیڅ نه	هیڅ نه
			تفصیل
بایټ [0]	د کنټرول حالت	نه لاسلیک شوی int8	0x00 ټولې تېروتنې پاکې کړئ 0x01 د موټرو تېروتنې پاکې کړئ 1 0x02 د موټرو 2 تېروتنې پاکې کړئ

د اوډومیټر فیډبیک لارښوونه

د نوډ سټیر-بای-وایر چیسس لیږل د معلوماتو اوږدوالی	د نوډ ترلاسه کول د پریکړې کولو کنټرول واحد 0x08	ID 0x311	سایکل (ms) 接收超时(ms)
			20ms	هیڅ نه
موقف	فعالیت	د معلوماتو ډول	تفصیل
بایټ [0]	کیڼ ټایر لوړ اوډومیټر	int32 لاسلیک شو	د کیڼ ټایر اوډومیټر د واحد mm ډیټا
بایټ [1]	کیڼ ټایر دوهم لوړ اوډومیټر
بایټ [2]	کیڼ ټایر دوهم ټیټ اوډومیټر
بایټ [3]	کیڼ ټایر ترټولو ټیټ اوډومیټر
بایټ [4]	ښي ټایر لوړ اوډومیټر	لاسلیک شوی int32-	د ښي ټایر اوډومیټر یونټ mm ډیټا
بایټ [5]	ښي ټایر دوهم لوړ اوډومیټر
بایټ [6]	ښي ټایر دوهم ټیټ اوډومیټر
بایټ [7]	د ښي ټایر ترټولو ټیټ اوډومیټر

د چیسس حالت معلومات به بیرته راستانه شي؛ نور څه دي، د موټرو په اړه معلومات. لاندې فیډبیک چوکاټ د موټرو په اړه معلومات لري: په چیسس کې د 2 موټرو سیریل نمبرونه په لاندې شکل کې ښودل شوي:

د موټرو د تیز رفتار معلوماتو فیډبیک چوکاټ

د کمانډ نوم د موټرو لوړ سرعت معلوماتو فیډبیک چوکاټ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms) د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
د تار په واسطه د چیسس ډیټا اوږدوالی موقف	د تار په واسطه چیسیس 0x08 فعالیت	0x251~ 0x252   د معلوماتو ډول	20ms	هیڅ نه
			تفصیل
بایټ [0] بایټ [1]	د موټرو گردش سرعت لوړ 8 بټونه د موټرو گردش سرعت 8 بټ ټیټ	int16 لاسلیک شو	د موټرو گردش سرعت واحد: RPM
بایټ [2]	ساتل شوی	–	0x00
بایټ [3]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ [4]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ [5]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ [6]	ساتل شوی	–	0x00

د موټرو ټیټ سرعت معلوماتو فیډبیک چوکاټ

د کمانډ نوم د موټرو ټیټ سرعت معلوماتو فیډبیک چوکاټ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	ID	سایکل (ms)
د تار په واسطه د چیسس ډیټا اوږدوالی موقف	د تار په واسطه چیسیس 0x08 فعالیت	0x261~ 0x262   د معلوماتو ډول	100ms
			تفصیل
بایټ [0] بایټ [1]	ساتل شوی ساتل شوی	–	0x00 0x00
بایټ [2]	ساتل شوی	–	0x00
بایټ [3]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ [4]	ساتل شوی	—	0x00
بایټ [5]	د موټر چلوونکي حالت	—	جزئیات په جدول 3.12 کې ښودل شوي
بایټ [6]	ساتل شوی	–	0x00
بایټ [7]	ساتل شوی	–	0

د ناکامۍ معلوماتو توضیحات

د کیبل پیوستون
د تار د تعریف لپاره، مهرباني وکړئ جدول 2.2 ته مراجعه وکړئ.

• سور: VCC (د بیټرۍ مثبت)
• تور: GND (د بیټرۍ منفي)
• آبي: CAN_L
• ژیړ: CAN_H

د الوتونکي نارینه پلګ سکیمیک ډیاګرام

نوټ: اعظمي د لاسته راوړلو وړ محصول جریان عموما د 5 A شاوخوا دی.

د CAN کمانډ کنټرول پلي کول
د TRACER ګرځنده روبوټ چیسیس په سمه توګه پیل کړئ، او د FS RC ټرانسمیټر چالان کړئ. بیا، د کمانډ کنټرول حالت ته لاړشئ، د بیلګې په توګه د FS RC ټرانسمیټر SWB حالت ته پورته کول. پدې مرحله کې ، د TRACER چیسس به د CAN انٹرفیس څخه قومانده ومني ، او کوربه کولی شي د چیسیس اوسنی حالت د CAN بس څخه بیرته ترلاسه شوي ریښتیني وخت ډیټا سره تجزیه کړي. د پروتوکول مفصل مینځپانګې لپاره ، مهرباني وکړئ د CAN مخابراتو پروتوکول ته مراجعه وکړئ.

د RS232 په کارولو سره اړیکه

د سیریل پروتوکول پیژندنه
دا د سیریل مخابراتو معیار دی چې د بریښنایی صنعت اتحادیې (EIA) لخوا په 1970 کې د بیل سیسټم ، موډیم جوړونکو او کمپیوټر ټرمینل جوړونکو سره په ګډه جوړ شو. د دې بشپړ نوم "د ډیټا ترمینل تجهیزاتو ترمینځ د سیریل بائنری ډیټا تبادلې انٹرفیس لپاره تخنیکي معیار" بلل کیږي. (DTE) او د معلوماتو د اړیکو تجهیزات (DCE). دا معیار د 25-pin DB-25 نښلونکي کارولو ته اړتیا لري چې هر پن یې د ورته سیګنال مینځپانګې او مختلف سیګنال کچې سره مشخص شوی. وروسته، RS232 په IBM PCs کې د DB-9 نښلونکي په توګه ساده شوی، کوم چې له هغه وخت راهیسې په حقیقت کې معیاري شوی. عموما، د صنعتي کنټرول لپاره RS-232 بندرونه یوازې 3 ډوله کیبلونه کاروي - RXD، TXD او GND.

د سیریل پیغام پروتوکول

د اړیکو بنسټیز پیرامیټونه

توکي	پیرامیټر
د بوډ نرخ	115200
چک	نه چک
د ډیټا بټ اوږدوالی	8 بټونه
ودرېږئ	1 بټ

د اړیکو بنسټیز پیرامیټونه

د سټارټ بټ چوکاټ اوږدوالی د کمانډ ډول د کمانډ ID ډیټا ساحې چوکاټ ID
SOF		چوکاټ_L	CMD_TYPE	CMD_ID	ډاټا [0] … ډاټا[n]	چوکاټ	check_sum
بایټ 1	بایټ 2	بایټ 3	بایټ 4	بایټ 5	بایټ 6 … بایټ 6+n	بایټ 7+n	بایټ 8+n
5A	A5

په پروتوکول کې د سټارټ بټ، د چوکاټ اوږدوالی، د چوکاټ کمانډ ډول، د کمانډ ID، د معلوماتو ساحه، د چوکاټ ID، او د چکسم ترکیب شامل دي. چیرته، د چوکاټ اوږدوالی د سټارټ بټ او چیکسم ترکیب پرته اوږدوالي ته اشاره کوي؛ چکسم د چوکاټ ID ټولو معلوماتو ته د پیل بټ څخه مجموعې ته اشاره کوي؛ د چوکاټ ID د 0 څخه تر 255 پورې د لوپ شمیره ده، کوم چې به د هرې کمانډ لیږلو وروسته اضافه شي.

د پروتوکول منځپانګه
د سیسټم وضعیت فیډبیک کمانډ

د کمانډ نوم سیسټم حالت فیډبیک کمانډ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	سایکل (ms) د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
د تار په واسطه د چیسس چوکاټ اوږدوالی د قوماندې ډول	د پریکړې کولو کنټرول واحد 0x0a د فیډبیک کمانډ (0xAA)	20ms	هیڅ نه
د قوماندې ID	0x01
د معلوماتو ساحه اوږدوالی	6
موقف	فعالیت	د معلوماتو ډول	تفصیل
بایټ [0]	د موټر د بدن اوسنی حالت	نه لاسلیک شوی int8	0x00 سیسټم په نورمال حالت کې 0x01 د بیړني بند حالت (نه فعال شوی) 0x01 سیسټم استثنا
بایټ [1]	موډ کنټرول	نه لاسلیک شوی int8	0x00 ریموټ کنټرول حالت 0x01 CAN د کمانډ کنټرول حالت[1] 0x02 سیریل پورټ کنټرول حالت
بایټ [2] بایټ [3]	د بیټرۍ والtage لوړ 8 بټونه د بیټرۍ والtage ښکته 8 بټونه	نه لاسلیک شوی int16	حقیقي ټوکtage X 10 (د 0.1V دقت سره)
بایټ [4] بایټ [5]	د ناکامۍ معلومات لوړ 8 بټونه د ناکامۍ معلومات 8 بټ ټیټ کړئ	نه لاسلیک شوی int16	[ تشريحSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @ لنډ سریال پیغام چیکسم EXAMPکوډ
• @پارام
• @ پارام [ان] لین : د سریال پیغام ډیټا اوږدوالی
• @ د چکسم پایله بیرته راګرځوئ
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *ډاټا، UINT8 LEN)
• UINT8 چکسم = 0X00;
• لپاره (UINT8 I = 0 ؛ I < (LEN-1)؛ I++)
• چکسم += ډاټا[I]؛

Exampد سیریل چیک الګوریتم کوډ

د ناکامۍ معلوماتو توضیحات
بایټ	بټ	مطلب
بایټ [4]         بایټ [5]     [1]: Th subs	بټ [0]	د CAN د مخابراتو کنټرول کمانډ غلطي چیک کړئ (0: هیڅ ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [1]	د موټر چلولو د تودوخې الارم [1] (0: نه الارم 1: الارم) د حرارت درجه تر 55℃ پورې محدوده ده
	بټ [2]	د موټرو څخه ډیر اوسني الارم[1] (0: نه الارم 1: الارم) اوسنی اغیزمن ارزښت 15A
	بټ [3]	بیټرۍ تر وال لاندېtage الارم (0: نه الارم 1: الارم) د الارم حجمtage 22.5V
	بټ [4]	ساتل شوی، ډیفالټ 0
	بټ [5]	ساتل شوی، ډیفالټ 0
	بټ [6]	ساتل شوی، ډیفالټ 0
	بټ [7]	ساتل شوی، ډیفالټ 0
	بټ [0]	بیټرۍ تر وال لاندېtage ناکامی (0: نه ناکامی 1: ناکامی) محافظوی والیtage 22V
	بټ [1]	بیټرۍ ډیر ولtage ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [2] بټ [3] بټ [4]	نمبر 1 د موټرو ارتباط ناکامي (0: هیڅ ناکامي 1: ناکامي) نمبر 2 د موټرو ارتباط ناکامي (0: هیڅ ناکامي 1: ناکامي) نمبر 3 د موټرو ارتباط ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [5]	نمبر 4 د موټرو ارتباط ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي)
	بټ [6] بټ [7] مساوي ve	د موټر چلولو د تودوخې څخه ډیر محافظت[2] (0: هیڅ محافظت 1: محافظت) د حرارت درجه تر 65℃ پورې محدوده ده د موټرو څخه ډیر اوسني محافظت[2] (0: هیڅ محافظت 1: محافظت) اوسنی اغیزمن ارزښت 20A د V1.2.8 وروسته د روبوټ چیسس فرم ویئر نسخه ملاتړ کیږي، مګر پخوانۍ نسخې باید وي

1. د V1.2.8 وروسته د روبوټ چیسس فرم ویئر نسخه وروستنۍ نسخې ملاتړ کیږي، مګر پخوانۍ نسخې باید د ملاتړ کولو دمخه تازه شي.
2. د موټرو ډرایو د تودوخې ډیر الارم او د موټرو اوسني الارم به په داخلي توګه پروسس نشي مګر یوازې د دې لپاره تنظیم شوی ترڅو پورتنۍ کمپیوټر ته د ځانګړي پری پروسس بشپړولو لپاره چمتو کړي. که چیرې د موټر چلولو څخه ډیر اوسني پیښ شي، نو سپارښتنه کیږي چې د موټر سرعت کم کړي؛ که چیرې د تودوخې ډیروالی رامینځته شي ، نو وړاندیز کیږي چې لومړی سرعت کم کړئ او د تودوخې کمیدو ته انتظار وکړئ. دا فلګ بټ به نورمال حالت ته راستون شي کله چې د تودوخې درجه راټیټه شي، او د اوسني ارزښت نورمال حالت ته د بیرته راستنیدو وروسته به ډیر اوسني الارم په فعاله توګه پاک شي؛
3. د موټرو ډرایو د تودوخې څخه ډیر محافظت او د موټرو اوسني محافظت به په داخلي توګه پروسس شي. کله چې د موټر چلولو تودوخه د محافظتي تودوخې څخه لوړه وي ، د ډرایو محصول به محدود وي ، موټر به ورو ورو ودریږي ، او د حرکت کنټرول کمانډ کنټرول ارزښت به باطل شي. دا پرچم بټ به په فعاله توګه پاک نه شي، کوم چې پورتنۍ کمپیوټر ته اړتیا لري ترڅو د ناکامۍ محافظت پاکولو قوماندې واستوي. یوځل چې کمانډ پاک شي ، د حرکت کنټرول کمانډ یوازې په نورمال ډول اجرا کیدی شي.

د حرکت کنټرول فیډبیک کمانډ

د قوماندې نوم	د حرکت کنټرول فیډبیک کمانډ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	سایکل (ms)	د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
د تار په واسطه د چیسس چوکاټ اوږدوالی د قوماندې ډول	د پریکړې کولو کنټرول واحد 0x0A د فیډبیک کمانډ (0xAA)	20ms	هیڅ نه
د قوماندې ID	0x02
د معلوماتو ساحه اوږدوالی	6
موقف	فعالیت	د معلوماتو ډول	تفصیل
بایټ [0] بایټ [1]	د حرکت سرعت 8 بټ لوړ د حرکت سرعت 8 بټ ټیټ	int16 لاسلیک شو	اصلي سرعت X 1000 (د دقت سره 0.001m/s)
بایټ [2] بایټ [3]	گردش سرعت 8 بټونه لوړ د روټیشن سرعت 8 بټ ټیټ	int16 لاسلیک شو	اصلي سرعت X 1000 (د دقت سره 0.001 ریډ / ثانیه)
بایټ [4]	ساتل شوی	–	0x00
بایټ [5]	ساتل شوی	–	0x00

د حرکت کنټرول قومانده

د کمانډ نوم د کنټرول کمانډ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	سایکل (ms)	د ترلاسه کولو مهال ویش
د پریکړې کولو کنټرول واحد چوکاټ اوږدوالی د قوماندې ډول	د چیسس نوډ 0x0A د کنټرول کمانډ (0x55)	20ms	هیڅ نه
د قوماندې ID	0x01
د معلوماتو ساحه اوږدوالی	6
موقف	فعالیت	د معلوماتو ډول	تفصیل 0x00 د ریموټ کنټرول حالت
بایټ [0]	د کنټرول حالت	نه لاسلیک شوی int8	0x01 CAN د کمانډ کنټرول حالت[1] 0x02 سیریل پورټ کنټرول حالت د توضیحاتو لپاره نوټ 2 وګورئ*
بایټ [1]	د ناکامۍ پاکولو امر	نه لاسلیک شوی int8	اعظمي سرعت 1.5m/s، د ارزښت حد (-100, 100)
بایټ [2]	د خطي سرعت سلنهtage	int8 لاسلیک شو	اعظمي سرعت 0.7853rad/s، د ارزښت حد (-100, 100)
بایټ [3]	زاویه سرعت سلنهtage	int8 لاسلیک شو	0x01 0x00 ریموټ کنټرول حالت CAN د کمانډ کنټرول حالت[1] 0x02 سیریل پورټ کنټرول حالت د توضیحاتو لپاره نوټ 2 وګورئ*
بایټ [4]	ساتل شوی	–	0x00
بایټ [5]	ساتل شوی	–	0x00

نمبر 1 د موټرو ډرایو معلوماتو فیډبیک چوکاټ

د قوماندې نوم	نمبر 1 د موټرو ډرایو معلوماتو فیډبیک چوکاټ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	سایکل (ms)	د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
د تار په واسطه د چیسس چوکاټ اوږدوالی د قوماندې ډول	د پریکړې کولو کنټرول واحد 0x0A د فیډبیک کمانډ (0xAA)	20ms	هیڅ نه
د قوماندې ID	0x03
د معلوماتو ساحه اوږدوالی	6
موقف	فعالیت	د معلوماتو ډول	تفصیل
بایټ [0] بایټ [1]	نمبر 1 ډرایو اوسنی لوړ 8 بټونه نمبر 1 ډرایو اوسنی ټیټ 8 بټونه	نه لاسلیک شوی int16	اصلي اوسنی X 10 (د 0.1A دقت سره)
بایټ [2] بایټ [3]	نمبر 1 ډرایو د څرخولو سرعت لوړ 8 بټونه نمبر 1 ډرایو د څرخولو سرعت 8 بټ ټیټ	int16 لاسلیک شو	د اصلي موټرو شافټ سرعت (RPM)
بایټ [4]	نمبر 1 هارډ ډیسک ډرایو (HDD) تودوخه	int8 لاسلیک شو	حقیقي تودوخه (د 1 ℃ دقت سره)
بایټ [5]	ساتل شوی	—	0x00

نمبر 2 د موټرو ډرایو معلوماتو فیډبیک چوکاټ

د قوماندې نوم	نمبر 2 د موټرو ډرایو معلوماتو فیډبیک چوکاټ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	سایکل (ms)	د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
د تار په واسطه د چیسس چوکاټ اوږدوالی د قوماندې ډول	د پریکړې کولو کنټرول واحد 0x0A د فیډبیک کمانډ (0xAA)	20ms	هیڅ نه
د قوماندې ID	0x04
د معلوماتو ساحه اوږدوالی	6
موقف	فعالیت	د معلوماتو ډول	تفصیل
بایټ [0] بایټ [1]	نمبر 2 ډرایو اوسنی لوړ 8 بټونه نمبر 2 ډرایو اوسنی ټیټ 8 بټونه	نه لاسلیک شوی int16	اصلي اوسنی X 10 (د 0.1A دقت سره)
بایټ [2] بایټ [3]	نمبر 2 ډرایو د څرخولو سرعت لوړ 8 بټونه نمبر 2 ډرایو د څرخولو سرعت 8 بټ ټیټ	int16 لاسلیک شو	د اصلي موټرو شافټ سرعت (RPM)
بایټ [4]	نمبر 2 هارډ ډیسک ډرایو (HDD) تودوخه	int8 لاسلیک شو	حقیقي تودوخه (د 1 ℃ دقت سره)
بایټ [5]	ساتل شوی	—	0x00

د رڼا کنټرول چوکاټ

د کمانډ نوم د رڼا کنټرول چوکاټ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	سایکل (ms)	د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
د پریکړې کولو کنټرول واحد چوکاټ اوږدوالی د قوماندې ډول	د چیسس نوډ 0x0A د کنټرول کمانډ (0x55)	20ms	500ms
د قوماندې ID	0x02
د معلوماتو ساحه اوږدوالی	6
موقف	فعالیت	د معلوماتو ډول	تفصیل
بایټ [0]	د رڼا کنټرول بیرغ فعالوي	نه لاسلیک شوی int8	د 0x00 کنټرول کمانډ غلط دی 0x01 د رڼا کنټرول فعال کړئ
بایټ [1]	د مخ رڼا حالت	نه لاسلیک شوی int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
بایټ [2]	د مخکینۍ رڼا دودیز روښانتیا	نه لاسلیک شوی int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnsess, 0x00 NC
بایټ [3]	د شا رڼا حالت	نه لاسلیک شوی int8   نه لاسلیک شوی int8	0x01 NO 0x03 0x02 BL حالت د کارونکي لخوا ټاکل شوي روښانتیا [0، ]، چیرته چې 0 هیڅ روښانتیا ته اشاره کوي،
بایټ [4]	د شا رڼا دودیز روښانتیا		100 اعظمي روښانتیا ته اشاره کوي
بایټ [5]	ساتل شوی	—	0x00

د رڼا کنټرول فیډبیک چوکاټ

د کمانډ نوم د رڼا کنټرول فیډبیک چوکاټ
د لیږلو نوډ	نوډ ترلاسه کول	سایکل (ms)	د ترلاسه کولو مهال ویش (ms)
د تار په واسطه چلونکی چیسس د چوکاټ اوږدوالی د کمانډ ډول	د پریکړې کولو کنټرول واحد 0x0A د فیډبیک کمانډ (0xAA)	20ms	هیڅ نه
د قوماندې ID	0x07
د معلوماتو ساحه اوږدوالی	6
موقف	فعالیت	د معلوماتو ډول	تفصیل
بایټ [0]	د روښنايي اوسنی کنټرول بیرغ فعالوي	نه لاسلیک شوی int8	د 0x00 کنټرول کمانډ غلط دی 0x01 د رڼا کنټرول فعال کړئ
بایټ [1]	د مخکینۍ رڼا اوسنی حالت	نه لاسلیک شوی int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 BL حالت 0x03 د کارونکي لخوا ټاکل شوی روښانتیا [0، ]، چیرته چې 0 هیڅ روښانتیا ته اشاره کوي،
بایټ [2]	د مخکینۍ رڼا اوسنی دودیز روښانتیا	نه لاسلیک شوی int8	100 اعظمي روښانتیا ته اشاره کوي
بایټ [3]	اوسنی شاته څراغ موډ	نه لاسلیک شوی int8   نه لاسلیک شوی int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 BL حالت [0, 0x03 د کارن لخوا ټاکل شوی روښانهوالی، ]، چیرته چې 0 د روښانه نه اشاره کوي
بایټ [4] بایټ [5]	د شا رڼا اوسني دودیز روښانتیا ساتل شوی	—	100 د m0ax0im0 um روښانتیا ته اشاره کوي

Exampد معلوماتو
چیسس د 0.15m/s په خطي سرعت سره مخ په وړاندې تګ لپاره کنټرول کیږي، له کوم څخه مشخص معلومات په لاندې ډول ښودل شوي

یو څه پیل کړئ		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	د معلوماتو ساحه			د چوکاټ ID	cCohmepcoksitmion
بایټ 1	بایټ 2	بایټ 3	بایټ 4	بایټ 5	بایټ 6	….	بایټ 6+n	بایټ 7+n	بایټ 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

د معلوماتو ساحې مینځپانګې په لاندې ډول ښودل شوي:

د ټولو معلوماتو تار دا دی: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

سیریل پیوستون
زموږ د ارتباطي وسیلې کټ څخه د USB-to-RS232 سیریل کیبل واخلئ ترڅو دا په شا پای کې سیریل پورټ ته وصل کړئ. بیا، د اړونده بوډ نرخ تنظیم کولو لپاره د سیریل پورټ وسیله وکاروئ ، او د پخواني سره ازموینه ترسره کړئampد پورته نیټه نیټه. که چیرې د RC ټرانسمیټر فعال وي، دا باید د کمانډ کنټرول حالت ته واړول شي؛ که چیرې د RC لیږدونکی بند وي ، مستقیم د کنټرول کمانډ واستوئ. دا باید په یاد ولرئ چې کمانډ باید په دوره توګه واستول شي، ځکه چې که چیسس د 500ms وروسته د سیریل پورټ کمانډ ترلاسه نکړي، نو دا به د منحل شوي محافظت حالت ته ننوځي.

د فرم ویئر اپ گریڈونه
په TRACER کې د RS232 بندر د کاروونکو لخوا کارول کیدی شي د اصلي کنټرولر لپاره د فرم ویئر لوړولو لپاره د بګ فکسونو او د ځانګړتیاو لوړولو لپاره. د ګرافیکي کارونکي انٹرفیس سره د کمپیوټر پیرودونکي غوښتنلیک چمتو شوی ترڅو د لوړولو پروسې ګړندي او اسانه کولو کې مرسته وکړي. د دې غوښتنلیک یو سکرین شاټ په 3.3 شکل کې ښودل شوی.

د تازه کولو چمتووالی

• سیریل کیبل ایکس 1
• د USB څخه تر سیریل پورټ X 1
• TRACER چیسس ایکس 1
• کمپیوټر (د وینډوز عملیاتي سیسټم) X 1

د فرم ویئر تازه کولو سافټویر
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

د لوړولو طرزالعمل

• د پیوستون دمخه، ډاډ ترلاسه کړئ چې د روبوټ چیسس بند دی؛
• سیریل کیبل د TRACER چیسس په شا پای کې سیریل پورټ ته وصل کړئ؛
• سیریل کیبل کمپیوټر ته وصل کړئ؛
• د پیرودونکي سافټویر خلاص کړئ؛
• د پورټ شمیره غوره کړئ؛
• په TRACER چیسس باندې بریښنا وکړئ ، او سمدلاسه د پیوستون پیل کولو لپاره کلیک وکړئ (TRACER چیسس به د بریښنا له پیل دمخه 6s انتظار وکړي؛ که د انتظار وخت له 6s څخه ډیر وي ، نو دا به غوښتنلیک ته ننوځي)؛ که پیوستون بریالی شي، "په بریالیتوب سره وصل شوی" به په متن بکس کې اشاره وشي؛
• بار بار file;
• د اپ گریڈ تڼۍ کلیک وکړئ، او د اپ گریڈ بشپړیدو سمدستي ته انتظار وکړئ؛
• د سیریل کیبل منحل کړئ، د چیسس بریښنا بنده کړئ، او بیا بریښنا بنده کړئ او بیا فعال کړئ.

د فرم ویئر اپ گریڈ د پیرودونکي انٹرفیس

وقایې

پدې برخه کې ځینې احتیاطونه شامل دي چې باید د TRACER کارولو او پراختیا لپاره ورته پاملرنه وشي.

بیټرۍ

• د TRACER سره چمتو شوې بیټرۍ د فابریکې په ترتیب کې په بشپړ ډول چارج شوې نه ده، مګر د دې ځانګړي بریښنا ظرفیت د TRACER چیسس په پای کې په ولټ میټر کې ښودل کیدی شي یا د CAN بس ارتباطي انٹرفیس له لارې لوستل کیدی شي. د بیټرۍ چارج کول بند کیدی شي کله چې په چارجر کې شنه LED شنه شي. په یاد ولرئ چې که تاسو چارجر د شنه LED له پیلیدو وروسته وصل وساتئ، چارجر به د 0.1A اوسني سره بیټرۍ ته د 30 دقیقو لپاره دوام ورکړي ترڅو بیټرۍ په بشپړ ډول چارج شي.
• مهرباني وکړئ بیټرۍ د بریښنا له کمیدو وروسته چارج مه کوئ، او مهرباني وکړئ بیټرۍ په وخت کې چارج کړئ کله چې د ټیټ بیټرۍ کچې الارم فعال وي؛
• د جامد ذخیره کولو شرایط: د بیټرۍ ذخیره کولو لپاره غوره تودوخه -20 ℃ تر 60 ℃ ده؛ د کارولو لپاره د ذخیره کولو په صورت کې، بیټرۍ باید په هرو 2 میاشتو کې یو ځل بیا چارج او خارج شي، او بیا په بشپړ حجم کې زیرمه شي.tage ریاست. مهرباني وکړئ بیټرۍ په اور کې مه اچوئ یا بیټرۍ تودوخه مه کوئ، او مهرباني وکړئ بیټرۍ د لوړ تودوخې چاپیریال کې مه ذخیره کوئ؛
• چارج کول: بیټرۍ باید د وقف شوي لیتیم بیټرۍ چارجر سره چارج شي؛ د لیتیم آئن بیټرۍ د 0 ° C (32 ° F) څخه ښکته چارج نشي کیدی او د اصلي بیټرۍ بدلول یا بدلول په کلکه منع دي.

اضافي خوندیتوب مشوره

• د کارولو پرمهال د کوم شک په صورت کې ، مهرباني وکړئ اړوند لارښود لارښود تعقیب کړئ یا اړوند تخنیکي پرسونل سره مشوره وکړئ؛
• د کارولو دمخه، د ساحې حالت ته پام وکړئ، او د غلط عملیاتو څخه مخنیوی وکړئ چې د پرسونل خوندیتوب ستونزې رامنځته کوي؛
• د بیړني حالت په صورت کې، د بیړني تمځای تڼۍ فشار کړئ او د تجهیزاتو بریښنا بند کړئ؛
• د تخنیکي ملاتړ او اجازې پرته، مهرباني وکړئ په شخصي توګه د داخلي تجهیزاتو جوړښت تعدیل مه کوئ

عملیاتي چاپیریال

• په بهر کې د TRACER عملیاتي تودوخه -10 ℃ تر 45 ℃؛ مهرباني وکړئ دا د -10 ℃ لاندې او د 45 ℃ څخه پورته بهر مه کاروئ؛
• د کور دننه د TRACER عملیاتي تودوخه له 0 ℃ څخه تر 42 ℃ پورې ده؛ مهرباني وکړئ دا د 0 ℃ لاندې او د 42 ℃ څخه پورته د کور دننه مه کاروئ.
• د TRACER کارولو چاپیریال کې د نسبي رطوبت اړتیاوې په لاندې ډول دي: اعظمي حد 80٪، لږترلږه 30٪؛
• مهرباني وکړئ دا په چاپیریال کې د سوځیدونکي او اور اخیستونکي ګازونو سره مه کاروئ یا د اور وژنې موادو سره تړل شوي؛
• دا د هیټر یا تودوخې عناصرو ته نږدې مه کېږئ لکه لوی کویل شوي مقاومت کونکي او داسې نور؛
• د ځانګړي دودیز شوي نسخې پرته (د IP محافظت ټولګي دودیز شوي) ، TRACER د اوبو پروف ندی ، نو مهرباني وکړئ دا په باراني ، واوره یا د اوبو راټول شوي چاپیریال کې مه کاروئ؛
• د وړاندیز شوي کارونې چاپیریال لوړوالی باید له 1,000m څخه ډیر نه وي؛
• د سپارښت شوي استعمال چاپیریال د ورځې او شپې ترمنځ د تودوخې توپیر باید د 25 ℃ څخه زیات نشي؛

بریښنایی / تمدید تارونه

• کله چې سمبالول او تنظیم کول، مهرباني وکړئ مه ښکته کیږئ یا موټر پورته کیږدئ؛
• د غیر مسلکي کسانو لپاره، مهرباني وکړئ پرته له اجازې موټر مه جلا کړئ.

نور یادښتونه

• کله چې سمبالول او تنظیم کول، مهرباني وکړئ مه ښکته کیږئ یا موټر پورته کیږدئ؛
• د غیر مسلکي کسانو لپاره، مهرباني وکړئ پرته له اجازې موټر مه جلا کړئ

پوښتنه او ځواب

• پوښتنه: TRACER په سمه توګه پیل شوی، مګر ولې د RC ټرانسمیټر نشي کولی د موټر بدن حرکت وکړي؟
  الف: لومړی، وګورئ چې ایا د ډرایو بریښنا رسول په نورمال حالت کې دي، ایا د ډرایو بریښنا سویچ فشار شوی او ایا د ای سټاپ سویچونه خوشې شوي؛ بیا، وګورئ چې ایا د RC ټرانسمیټر کې د پورتنۍ بائیں حالت انتخاب سویچ سره غوره شوی کنټرول حالت سم دی.
• پوښتنه: د TRACER ریموټ کنټرول په نورمال حالت کې دی ، او د چیسس حالت او حرکت په اړه معلومات په سمه توګه ترلاسه کیدی شي ، مګر کله چې د کنټرول چوکاټ پروتوکول صادر شي ، ولې د موټر د بدن کنټرول حالت بدل نه شي او چیسیس د کنټرول چوکاټ پروتوکول ته ځواب ووایی. ؟
  A: په نورمال ډول، که TRACER د RC ټرانسمیټر لخوا کنټرول شي، دا پدې مانا ده چې د چیسس حرکت د مناسب کنټرول لاندې دی؛ که چیرې د چیسس فیډبیک چوکاټ ومنل شي، دا پدې مانا ده چې د CAN توسیع لینک په نورمال حالت کې دی. مهرباني وکړئ د CAN کنټرول چوکاټ چیک کړئ ترڅو وګورئ چې ایا د ډیټا چیک سم دی او ایا د کنټرول حالت د کمانډ کنټرول حالت کې دی.
• پوښتنه: TRACER په عملیاتو کې د "بیپ-بیپ-بیپ..." غږ ورکوي، څنګه له دې ستونزې سره مقابله وکړو؟
  ځواب: که TRACER دا "بیپ-بیپ-بیپ" غږ په دوامداره توګه ورکوي، دا پدې مانا ده چې بیټرۍ د الارم په غږ کې ده.tage ریاست. مهرباني وکړئ بیټرۍ په وخت چارج کړئ. یوځل چې نور اړوند غږ رامینځته شي ، ممکن داخلي غلطی وي. تاسو کولی شئ د CAN بس له لارې اړوند غلطی کوډونه چیک کړئ یا د اړوند تخنیکي پرسونل سره اړیکه ونیسئ.
• پوښتنه: کله چې ارتباط د CAN بس له لارې پلي کیږي، د چیسس فیډبیک کمانډ په سمه توګه صادر شوی، مګر ولې موټر د کنټرول کمانډ ته ځواب نه ورکوي؟
  A: د TRACER دننه د مخابراتو محافظت میکانیزم شتون لري ، پدې معنی چې چیسیس د وخت پای محافظت سره چمتو کیږي کله چې د بهرني CAN کنټرول کمانډ پروسس کوي. فرض کړئ چې موټر د مخابراتو پروتوکول یو چوکاټ ترلاسه کوي ، مګر دا د 500ms وروسته د کنټرول کمانډ بل چوکاټ نه ترلاسه کوي. په دې حالت کې، دا به د مخابراتو محافظت حالت ته ننوځي او سرعت به 0 ته وټاکي. نو ځکه، د پورتنۍ کمپیوټر څخه حکمونه باید په دوره توګه صادر شي.

د محصول ابعاد

د محصول د بهرني ابعادو انځورګري ډیاګرام

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

اسناد / سرچینې

TRACER AgileX روبوټیک ټیم خودمختاره ګرځنده روبوټ [pdf] د کارونکي لارښود د AgileX روبوټکس ټیم خودمختاره ګرځنده روبوټ، AgileX، د روبوټیک ټیم خپلواکه ګرځنده روبوټ، خودمختاره ګرځنده روبوټ، ګرځنده روبوټ

حوالې

• د کارن لارښود