TRACER Agilex Robotics מאַנשאַפֿט אַוטאָנאָמאָוס רירעוודיק ראָבאָט
דער קאַפּיטל כּולל וויכטיק זיכערקייַט אינפֿאָרמאַציע, איידער די ראָבאָט איז פּאַוערד פֿאַר די ערשטער מאָל, יעדער יחיד אָדער אָרגאַניזאַציע מוזן לייענען און פֿאַרשטיין די אינפֿאָרמאַציע איידער ניצן די מיטל. אויב איר האָט קיין פראגעס וועגן נוצן, ביטע קאָנטאַקט אונדז אין support@agilex.ai. ביטע נאָכפאָלגן און ינסטרומענט אַלע פֿאַרזאַמלונג ינסטראַקשאַנז און גיידליינז אין די קאַפּיטאַלז פון דעם מאַנואַל, וואָס איז זייער וויכטיק. ספּעציעלע אכטונג זאָל זיין באַצאָלט צו די טעקסט שייַכות צו די ווארענונג וואונדער.
זיכערקייַט אינפֿאָרמאַציע
די אינפֿאָרמאַציע אין דעם מאַנואַל ינקלודז נישט די פּלאַן, ייַנמאָנטירונג און אָפּעראַציע פון אַ גאַנץ ראָבאָט אַפּלאַקיישאַן, און עס ינקלודז ניט אַלע פּעריפעראַל ויסריכט וואָס קען ווירקן די זיכערקייַט פון די גאַנץ סיסטעם. דער פּלאַן און נוצן פון די גאַנץ סיסטעם מוזן נאָכקומען מיט די זיכערקייַט רעקווירעמענץ געגרינדעט אין די סטאַנדאַרדס און רעגיאַליישאַנז פון די מדינה ווו די ראָבאָט איז אינסטאַלירן. TRACER ינטאַגרייטערז און סוף קאַסטאַמערז האָבן די פֿאַראַנטוואָרטלעכקייט צו ענשור העסקעם מיט די אָנווענדלעך געזעצן און רעגיאַליישאַנז פון באַטייַטיק לענדער, און צו ענשור אַז עס זענען קיין הויפּט דיינדזשערז אין די גאַנץ ראָבאָט אַפּלאַקיישאַן. דאָס כולל אָבער איז ניט לימיטעד צו די פאלגענדע
יפעקטיוונאַס און פֿאַראַנטוואָרטלעכקייט
- מאַכן אַ ריזיקירן אַסעסמאַנט פון די גאַנץ ראָבאָט סיסטעם.
- פאַרבינדן די נאָך זיכערקייַט ויסריכט פון אנדערע מאַשינערי דיפיינד דורך די ריזיקירן אַסעסמאַנט צוזאַמען.
- באַשטעטיקן אַז די פּלאַן און ינסטאַלירונג פון די פּעריפעראַל עקוויפּמענט פון די גאנצע ראָבאָט סיסטעם, אַרייַנגערעכנט ווייכווארג און ייַזנוואַרג סיסטעמען, זענען ריכטיק.
- דער ראָבאָט האט נישט אַ גאַנץ אָטאַנאַמאַס רירעוודיק ראָבאָט, אַרייַנגערעכנט אָבער ניט לימיטעד צו אָטאַמאַטיק אַנטי-צושטאנד, אַנטי-פאַלינג, בייאַלאַדזשיקאַל צוגאַנג ווארענונג און אנדערע פֿאַרבונדענע זיכערקייַט פאַנגקשאַנז. פֿאַרבונדענע פאַנגקשאַנז דאַרפן ינטאַגרייטערז און סוף קאַסטאַמערז צו נאָכפאָלגן באַטייַטיק רעגיאַליישאַנז און פיזאַבאַל געזעצן און רעגיאַליישאַנז פֿאַר זיכערקייַט אַסעסמאַנט. צו ענשור אַז די דעוועלאָפּעד ראָבאָט האט קיין הויפּט כאַזערדז און זיכערקייַט כאַזערדז אין פאַקטיש אַפּלאַקיישאַנז.
- קלייַבן אַלע די דאָקומענטן אין די טעכניש file: אַרייַנגערעכנט ריזיקירן אַסעסמאַנט און דעם מאַנואַל.
ענוויראָנמענטאַל קאָנסידעראַטיאָנס
- פֿאַר דער ערשטער נוצן, ביטע לייענען דעם מאַנואַל קערפאַלי צו פֿאַרשטיין די יקערדיק אָפּערייטינג אינהאַלט און אַפּערייטינג באַשרייַבונג.
- פֿאַר ווייַט קאָנטראָל אָפּעראַציע, אויסקלייַבן אַ לעפיערעך אָפֿן געגנט צו נוצן TRACER, ווייַל TRACER איז נישט יקוויפּט מיט קיין אָטאַמאַטיק שטערונג אַוווידאַנס סענסער.
- ניצן TRACER שטענדיק אונטער -10 ℃ ~ 45 ℃ אַמביאַנט טעמפּעראַטור.
- אויב TRACER איז נישט קאַנפיגיערד מיט באַזונדער מנהג IP שוץ, די וואַסער און שטויב שוץ וועט זיין בלויז IP22.
פאַר-אַרבעט טשעקליסט
- מאַכן זיכער אַז יעדער מיטל האט גענוג מאַכט.
- מאַכן זיכער אַז Bunker האט קיין קלאָר ווי דער טאָג חסרונות.
- קוק אויב די ווייַט קאָנטראָללער באַטאַרייע האט גענוג מאַכט.
- ווען ניצן, מאַכן זיכער אַז די נויטפאַל האַלטן באַשטימען איז באפרייט.
אָפּעראַציע
- אין ווייַט קאָנטראָל אָפּעראַציע, מאַכן זיכער אַז די געגנט אַרום איז לעפיערעך ראַכוועסדיק.
- דורכפירן ווייַט קאָנטראָל אין די קייט פון וויזאַביליטי.
- די מאַקסימום מאַסע פון TRACER איז 100 קג. ווען אין נוצן, מאַכן זיכער אַז די פּיילאָוד איז נישט יקסיד 100 קג.
- ווען איר ינסטאַלירן אַ פונדרויסנדיק געשפּרייט אויף TRACER, באַשטעטיקן די שטעלע פון די מאַסע צענטער פון די פאַרלענגערונג און מאַכן זיכער אַז עס איז אין די צענטער פון ראָוטיישאַן.
- ביטע באַשולדיקן אין צייט ווען די מיטל וואָלtagE איז נידעריקער ווי 22.5V.
- ווען TRACER האט אַ כיסאָרן, ביטע מיד האַלטן ניצן עס צו ויסמיידן צווייטיק שעדיקן.
- ווען TRACER האט אַ כיסאָרן, ביטע קאָנטאַקט די באַטייַטיק טעכניש צו האַנדלען מיט אים, טאָן ניט שעפּן די כיסאָרן אַליין.
- שטענדיק נוצן SCOUT MINI(OMNI) אין דער סביבה מיט די שוץ מדרגה ריקווייערז פֿאַר די ויסריכט.
- דו זאלסט נישט שטופּן SCOUT MINI (OMNI) גלייַך.
- ווען טשאַרדזשינג, מאַכן זיכער אַז די אַמביאַנט טעמפּעראַטור איז העכער 0 ℃
וישאַלט
אין סדר צו ענשור די סטאָרידזש קאַפּאַציטעט פון די באַטאַרייע, די באַטאַרייע זאָל זיין סטאָרד אונטער עלעקטרע, און עס זאָל זיין טשאַרדזשינג קעסיידער ווען נישט געניצט פֿאַר אַ לאַנג צייַט.
MINIAGV (TRACER) הקדמה
TRACER איז דיזיינד ווי אַ מולטי-ציל UGV מיט פאַרשידענע אַפּלאַקיישאַן סינעריאָוז באַטראַכט: מאַדזשאַלער פּלאַן; פלעקסאַבאַל קאַנעקטיוויטי; שטאַרק מאָטאָר סיסטעם טויגעוודיק פון הויך פּיילאָוד. די קאָמבינאַציע פון צוויי-ראָד דיפערענטשאַל שאַסי און כאַב מאָטאָר קענען מאַכן עס פלעקסאַבאַל דרינענדיק. אַדדיטיאָנאַל קאַמפּאָונאַנץ אַזאַ ווי סטעריאָו אַפּאַראַט, לאַזער ראַדאַר, גפּס, ימו און ראָובאַטיק מאַניפּיאַלייטער קענען זיין אַפּשאַנאַל אינסטאַלירן אויף TRACER פֿאַר אַוואַנסירטע. נאַוויגאַציע און קאָמפּיוטער זעאונג אַפּלאַקיישאַנז. TRACER איז אָפט געניצט פֿאַר אָטאַנאַמאַס דרייווינג בילדונג און פאָרשונג, דרינענדיק און דרויסנדיק זיכערהייט פּאַטראָולינג און טראַנספּערטיישאַן, צו נאָמען אַ ביסל בלויז.
קאָמפּאָנענט רשימה
| נאָמען | קוואַנטיטי |
| TRACER ראָבאָט גוף | x1 |
| באַטאַרייע טשאַרדזשער (AC 220V) | x1 |
| ווייַט קאָנטראָל טראַנסמיטער (אַפּשאַנאַל) | x1 |
| וסב צו סיריאַל קאַבלע | x1 |
| ייווייישאַן צאַפּן (זכר, 4-פּין) | x1 |
| וסב צו קענען קאָמוניקאַציע מאָדולע | x1 |
טעכניש ספּעסאַפאַקיישאַנז
אַנטוויקלונג באדערפענישן
RC טראַנסמיטער איז צוגעשטעלט (אַפּשאַנאַל) אין די פאַבריק באַשטעטיקן פון TRACER, וואָס אַלאַוז ניצערס צו קאָנטראָלירן די שאַסי פון ראָבאָט צו רירן און קער; CAN און RS232 ינטערפייסיז אויף TRACER קענען זיין געוויינט פֿאַר באַניצער ס קוסטאָמיזאַטיאָן
די באַסיקס
דער אָפּטיילונג גיט אַ קורץ הקדמה צו די TRACER רירעוודיק ראָבאָט פּלאַטפאָרמע, ווי געוויזן
TRACER איז דיזיינד ווי אַ פולשטענדיק ינטעליגענט מאָדולע, וואָס, צוזאַמען מיט אַ שטאַרק דק כאַב מאָטאָר, ינייבאַלז די שאַסי פון TRACER ראָבאָט פלעקסאַבאַל צו רירן אויף אַ פלאַך ערד אָדער דרינענדיק. אַנטי-צוזאַמענשטויס בימז זענען מאָונטעד אַרום די פאָרמיטל צו רעדוצירן מעגלעך שעדיקן צו די פאָרמיטל גוף בעשאַס אַ צונויפשטויס. ליגהץ איז מאָונטעד אין פראָנט פון די פאָרמיטל, פון וואָס די ווייַס ליכט איז דיזיינד פֿאַר ילומאַניישאַן אין פראָנט. אַ נויטפאַל האַלטן באַשטימען איז מאָונטעד אין די דערציען סוף פון פאָרמיטל גוף, וואָס קענען פאַרמאַכן די מאַכט פון די ראָבאָט גלייך ווען די ראָבאָט ביכייווז אַבנאָרמאַלי. וואַסער-דערווייַז קאַנעקטערז פֿאַר דק מאַכט און קאָמוניקאַציע צובינד איז צוגעשטעלט אויף די הינטן פון TRACER, וואָס ניט בלויז לאָזן פלעקסאַבאַל קשר צווישן די ראָבאָט און פונדרויסנדיק קאַמפּאָונאַנץ אָבער אויך ינשורז נייטיק שוץ צו די ינערלעך פון די ראָבאָט אפילו אונטער שטרענג אַפּערייטינג באדינגונגען. א בייאָנעט עפענען אָפּטייל איז רעזערווירט אויף די שפּיץ פֿאַר ניצערס.
סטאַטוס אָנווייַז
יוזערז קענען ידענטיפיצירן די סטאַטוס פון פאָרמיטל גוף דורך די וואָלטמעטער און לייץ מאָונטעד אויף TRACER. פֿאַר פרטים
ינסטראַקשאַנז אויף עלעקטריקאַל ינטערפייסיז
דערציען עלעקטריקאַל צובינד
די פאַרלענגערונג צובינד אין דערציען סוף איז געוויזן אין פיגורע 2.3, ווו Q1 איז D89 סיריאַל פּאָרט; ק 2 איז די האַלטן באַשטימען; ק 3 איז די מאַכט טשאַרדזשינג פּאָרט; Q4 איז די פאַרלענגערונג צובינד פֿאַר קענען און 24 וו מאַכט צושטעלן; ק 5 איז די עלעקטרע מעטער; ק 6 איז די דריי - באַשטימען ווי די הויפּט עלעקטריקאַל באַשטימען.
די דערציען טאַפליע גיט די זעלבע CAN קאָמוניקאַציע צובינד און 24 וו מאַכט צובינד מיט די שפּיץ איינער (צוויי פון זיי זענען ינערלעך ינטער-פארבונדן). די שטיפט דעפֿיניציע זענען געגעבן
ינסטראַקשאַנז אויף ווייַט קאָנטראָל
FS RC טראַנסמיטער איז אַן אַפּשאַנאַל אַקסעסערי פון TRACER פֿאַר מאַניואַלי קאַנטראָולינג די ראָבאָט. די טראַנסמיטער קומט מיט אַ לינקס-האַנט-גערגל קאַנפיגיעריישאַן. די דעפֿיניציע און פֿונקציע
אין אַדישאַן צו די צוויי סטיקס S1 און S2 געניצט פֿאַר שיקט לינעאַר און ווינקלדיק גיכקייַט קאַמאַנדז, צוויי סוויטשיז זענען ענייבאַלד דורך פעליקייַט: SWB פֿאַר קאָנטראָל מאָדע סעלעקציע (שפּיץ שטעלע פֿאַר באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע און די מיטל שטעלע פֿאַר ווייַט קאָנטראָל מאָדע), SWC פֿאַר לייטינג קאָנטראָל. די צוויי POWER קנעפּלעך דאַרפֿן צו זיין געדריקט און געהאלטן צוזאַמען צו קער אויף אָדער קער אַוועק די טראַנסמיטער.
ינסטראַקשאַנז אויף קאָנטראָל פאדערונגען און מווומאַנץ
ווי געוויזן אין פיגורע 2.7, די פאָרמיטל גוף פון TRACER איז פּאַראַלעל מיט די X אַקס פון די געגרינדעט רעפֿערענץ קאָואָרדאַנאַט סיסטעם. נאָך דעם קאַנווענשאַן, אַ positive לינעאַר גיכקייַט קאָראַספּאַנדז צו די פאָרויס באַוועגונג פון די פאָרמיטל צוזאמען positive רענטגענ-אַקס ריכטונג און אַ positive ווינקלדיק גיכקייַט קאָראַספּאַנדז צו positive רעכט-האַנט ראָוטיישאַן אַרום די ז-אַקס. אין די מאַנואַל קאָנטראָל מאָדע מיט אַ רק טראַנסמיטער, פּושינג די C1 שטעקן (DJI מאָדעל) אָדער די S1 שטעקן (FS מאָדעל) פאָרויס וועט דזשענערייט אַ positive לינעאַר גיכקייַט באַפֿעל און פּושינג C2 (DJI מאָדעל) און S2 (FS מאָדעל) צו די לינקס וועט דזשענערייט אַ positive ווינקלדיק גיכקייַט באַפֿעל
געטינג סטאַרטעד
דער אָפּטיילונג ינטראַדוסיז די יקערדיק אָפּעראַציע און אַנטוויקלונג פון די TRACER פּלאַטפאָרמע ניצן די CAN ויטאָבוס צובינד.
נוצן און אָפּעראַציע
טשעק
- קאָנטראָלירן די צושטאַנד פון פאָרמיטל גוף. קאָנטראָלירן צי עס זענען באַטייַטיק אַנאַמאַליז; אויב אַזוי, ביטע קאָנטאַקט די נאָך-פאַרקויף דינסט פּערסאַנעל פֿאַר שטיצן;
- קאָנטראָלירן די שטאַט פון נויטפאַל האַלטן סוויטשיז. מאַכן זיכער אַז ביידע נויטפאַל האַלטן קנעפּלעך זענען באפרייט.
פאַרמאַכן זיך
דרייען די שליסל באַשטימען צו שנייַדן אַוועק די מאַכט צושטעלן;
אָנהייב אַרויף
- נויטפאַל האַלטן באַשטימען סטאַטוס. באַשטעטיקן אַז די נויטפאַל האַלטן קנעפּלעך זענען אַלע פריי;
- דרייען די שליסל באַשטימען (Q6 אויף די עלעקטריקאַל טאַפליע), און נאָרמאַלי, די וואָלטמעטער וועט ווייַזן די ריכטיק באַטאַרייע וואָלtage און פראָנט און דערציען לייץ וועט זיין ביידע סוויטשט אויף
נויטפאַל האַלטן
דריקן אַראָפּ נויטפאַל שטופּן קנעפּל ביידע אויף די לינקס און די רעכט פון דערציען פאָרמיטל גוף;
יקערדיק אַפּערייטינג פּראָצעדור פון ווייַט קאָנטראָל
נאָך די שאַסי פון TRACER רירעוודיק ראָבאָט איז סטאַרטעד ריכטיק, קער אויף די RC טראַנסמיטער און סעלעקטירן דעם ווייַט קאָנטראָל מאָדע. דערנאָך, TRACER פּלאַטפאָרמע באַוועגונג קענען זיין קאַנטראָולד דורך די RC טראַנסמיטער.
טשאַרדזשינג
TRACER איז יקוויפּט מיט אַ 10A טשאַרדזשער דורך פעליקייַט צו טרעפן קאַסטאַמערז 'ריטשאַרדזשינג פאָדערונג.
די דיטיילד אַפּערייטינג פּראָצעדור פון טשאַרדזשינג איז געוויזן ווי גייט
- מאַכט זיכער אַז די עלעקטרע פון TRACER שאַסי איז פּאַוערד אַוועק. איידער טשאַרדזשינג, ביטע מאַכן זיכער אַז Q6 (שליסל באַשטימען) אין די דערציען קאָנטראָל קאַנסאָול איז אויסגעדרייט אַוועק;
- אַרייַנלייגן די טשאַרדזשער צאַפּן אין די Q3 טשאַרדזשינג צובינד אויף די דערציען קאָנטראָל טאַפליע;
- פאַרבינדן די טשאַרדזשער צו די מאַכט צושטעלן און קער אויף די באַשטימען אין די טשאַרדזשער. דערנאָך, די ראָבאָט גייט אריין די טשאַרדזשינג שטאַט.
קאָמוניקאַציע מיט CAN
TRACER גיט CAN און RS232 ינטערפייסיז פֿאַר באַניצער קוסטאָמיזאַטיאָן. יוזערז קענען אויסקלייַבן איינער פון די ינטערפייסיז צו פירן באַפֿעלן קאָנטראָל איבער די פאָרמיטל גוף.
CAN אָנזאָג פּראָטאָקאָל
TRACER אַדאַפּץ CAN2.0B קאָמוניקאַציע נאָרמאַל וואָס האט אַ קאָמוניקאַציע באַוד קורס פון 500K און מאָטאָראָלאַ אָנזאָג פֿאָרמאַט. דורך פונדרויסנדיק קענען ויטאָבוס צובינד, די מאָווינג לינעאַר גיכקייַט און די ראָוטיישאַנאַל ווינקלדיק גיכקייַט פון די שאַסי קענען זיין קאַנטראָולד; TRACER וועט באַמערקונגען אויף די קראַנט באַוועגונג סטאַטוס אינפֿאָרמאַציע און זיין שאַסי סטאַטוס אינפֿאָרמאַציע אין פאַקטיש צייט. דער פּראָטאָקאָל כולל סיסטעם סטאַטוס באַמערקונגען ראַם, באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען ראַם און קאָנטראָל ראַם, די אינהאַלט פון וואָס איז געוויזן ווי גייט: די סיסטעם סטאַטוס באַמערקונגען באַפֿעל כולל באַמערקונגען אינפֿאָרמאַציע וועגן די קראַנט סטאַטוס פון פאָרמיטל גוף, קאָנטראָל מאָדע סטאַטוס, באַטאַרייע וואָל.tagE און סיסטעם דורכפאַל. די באַשרייַבונג איז געגעבן אין טאַבלע 3.1.
באַמערקונגען ראַם פון TRACER שאַסי סיסטעם סטאַטוס
| באַפֿעלן נאָמען סיסטעם סטאַטוס באַמערקונגען באַפֿעלן | ||||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| קעריינג-דורך-דראָט שאַסי
דאַטאַ לענג שטעלע |
דעקאָיסניאָטרנאָ-למואַנקיטינג 0קס08
פֿונקציע |
0x151
דאַטע טיפּ |
20ms | קיינער |
|
באַשרייַבונג |
||||
|
בייט [0] |
קוורערהעניקטלעסטבאאָטודסיאָף |
אַנסיינד ינט8 |
0קס00 סיסטעם אין נאָרמאַל צושטאַנד 0קס01 עמערגענסי האַלטן מאָדע 0קס02 סיסטעם ויסנעם | |
|
בייט [1] |
מאָדע קאָנטראָל |
אַנסיינד ינט8 |
0x00 רימאָוט קאָנטראָל מאָדע 0x01 קענען באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע [1] 0x02 סיריאַל פּאָרט קאָנטראָל מאָדע | |
| בייט [2] בייט [3] | באַטערי וואָלtagE העכער 8 ביץ באַטערי וואָלtagE נידעריקער 8 ביטן | אַנסיינד ינט16 | פאַקטיש וואָלtage X 10 (מיט אַ אַקיעראַסי פון 0.1V) | |
| בייט [4] | דורכפאַל אינפֿאָרמאַציע | אַנסיינד ינט16 | זען הערות פֿאַר דעטאַילס【טאַבלע 3.2】 | |
| בייט [5] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [6] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [7] | ציילן פּאַריטיביט (ציילן) | אַנסיינד ינט8 | 0 - 255 קאַונטינג לופּס | |
באַשרייַבונג פון דורכפאַל אינפֿאָרמאַציע
דער באַפֿעל פון באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען ראַם כולל די באַמערקונגען פון קראַנט לינעאַר גיכקייַט און ווינקלדיק גיכקייַט פון מאָווינג פאָרמיטל גוף. פֿאַר די דיטיילד אינהאַלט פון פּראָטאָקאָל, ביטע אָפּשיקן צו טאַבלע 3.3.
באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען ראַם
| באַפֿעלן נאָמען באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען באַפֿעלן | ||||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| קעריינג-דורך-דראָט שאַסי | באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט | 0x221 | 20ms | קיינער |
| דאַטע לענג | 0x08 | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
| בייט [0]
בייט [1] |
מאָווינג גיכקייַט העכער 8 ביטן
מאָווינג גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאָרמיטל גיכקייַט יוניט: מם / s | |
| בייט [2]
בייט [3] |
ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט העכער 8 ביטן
ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאָרמיטל ווינקלדיק גיכקייַט אַפּאַראַט: 0.001 ראַד / s | |
| בייט [4] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [5] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [6] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [7] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
די קאָנטראָל ראַם כולל קאָנטראָל אָופּאַננאַס פון לינעאַר גיכקייַט און קאָנטראָל אָופּאַננאַס פון ווינקלדיק גיכקייַט. פֿאַר די דיטיילד אינהאַלט פון פּראָטאָקאָל, ביטע אָפּשיקן צו טאַבלע 3.4.
קאָנטראָל ראַם פון באַוועגונג קאָנטראָל קאַמאַנד
| באַפֿעלן נאָמען קאָנטראָל באַפֿעל | ||||
| שיקט נאָדע
קערעווען-דורך-דראָט שאַסי דאַטאַ לענג |
באקומען נאָדע שאַסי נאָדע
0x08 |
שייַן 0x111 | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| 20ms | 500ms | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
| בייט [0] בייט [1] | מאָווינג גיכקייַט העכער 8 ביטן מאָווינג גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן | געחתמעט ינט16 | פאָרמיטל גיכקייַט אַפּאַראַט: מם / s | |
| בייט [2]
בייט [3] |
ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט העכער 8 ביטן
ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאָרמיטל ווינקלדיק גיכקייַט
אַפּאַראַט: 0.001 ראַד / s |
|
| בייט [4] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [5] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [6] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [7] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
די ליכט קאָנטראָל ראַם כולל קראַנט שטאַט פון פראָנט ליכט. פֿאַר זייַן דיטיילד אינהאַלט פון פּראָטאָקאָל, ביטע אָפּשיקן צו טאַבלע 3.5.
ליגהטינג קאָנטראָל ראַם
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (ms) באַקומען-טיימאַוט (ms) | |
| קעריינג-דורך-דראָט שאַסי | באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט | 0x231 | 20ms | קיינער |
| דאַטע לענג | 0x08 | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
| בייט [0] | לייטינג קאָנטראָל געבן די פאָן | אַנסיינד ינט8 | 0x00 קאָנטראָל באַפֿעל פאַרקריפּלט
0x01 ליגהטינג קאָנטראָל געבן |
|
| בייט [1] | פראָנט ליכט מאָדע | אַנסיינד ינט8 | 0x002xB010 NmOC דע
0x03 באַניצער-דעפינירטקייַט |
|
| בייט [2] | מנהג ברייטנאַס פון פראָנט ליכט | אַנסיינד ינט8 | [0, 100], וווּ 0מרעאַפקסעימרסוטאָמנבאָריבגריגהטנהעטנסעסס, 100 רעפערס צו | |
| בייט [3] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [4] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [5] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [6] בייט [7] | רעזערווירט גראף פּאַריטיביט (ציילן) | –
אַנסיינד ינט8 |
0x00
0 א- |
|
די קאָנטראָל מאָדע ראַם כולל שטעלן די קאָנטראָל מאָדע פון שאַסי. פֿאַר זייַן דיטיילד אינהאַלט, ביטע אָפּשיקן צו טאַבלע 3.7.
קאָנטראָל מאָדע ראַם לימעד
קאָנטראָל מאָדע לימעד
אין פאַל די RC טראַנסמיטער איז פּאַוערד אַוועק, די קאָנטראָל מאָדע פון TRACER איז דיפאָלטיד צו באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע, וואָס מיטל די שאַסי קענען זיין קאַנטראָולד גלייַך דורך באַפֿעל. אָבער, כאָטש די שאַסי איז אין באַפֿעל קאָנטראָל מאָדע, די קאָנטראָל מאָדע אין די באַפֿעל דאַרף זיין באַשטימט צו 0x01 פֿאַר הצלחה עקסאַקיוטינג די גיכקייַט באַפֿעל. אַמאָל די RC טראַנסמיטער איז סוויטשט אויף ווידער, עס האט די העכסטן אויטאָריטעט מדרגה צו באַשיצן די באַפֿעל קאָנטראָל און באַשטימען איבער די קאָנטראָל מאָדע. די סטאַטוס שטעלע ראַם כולל קלאָר טעות אָנזאָג. פֿאַר זייַן דיטיילד אינהאַלט, ביטע אָפּשיקן צו טאַבלע 3.8.
סטאַטוס שטעלע ראַם לימעד
| באַפֿעלן נאָמען סטאַטוס שטעלע ראַם | ||||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (ms) באַקומען-טיימאַוט (ms) | |
| קעריינג-דורך-דראָט שאַסי
דאַטאַ לענג שטעלע |
באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט 0קס01
פֿונקציע |
0x441
דאַטע טיפּ |
קיינער | קיינער |
|
באַשרייַבונג |
||||
| בייט [0] | קאָנטראָל מאָדע | אַנסיינד ינט8 | 0קס00 קלאָר אַלע ערראָרס 0קס01 קלאָר ערראָרס פון מאָטאָר 1 0קס02 קלאָר ערראָרס פון מאָטאָר 2 | |
אָדאָמעטער באַמערקונגען לימעד
| שיקט נאָדע סטירע-דורך-דראָט שאַסי
דאַטע לענג |
ריסיווינג נאָדע באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט
0x08 |
שייַן 0x311 | ציקל (ms) 接收超时 (ms) | |
| 20ms | קיינער | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
| בייט [0] | לינקס רייַף העכסטן אָודאַמאַטער |
געחתמעט ינט32 |
דאַטן פון לינקס רייַף אָודאַמאַטער אַפּאַראַט מם |
|
| בייט [1] | לינקס רייַף רגע העכסטן אָודאַמאַטער | |||
| בייט [2] | לינקס רייַף רגע לאָואַסט אָודאַמאַטער | |||
| בייט [3] | לינקס רייַף לאָואַסט אָודאַמאַטער | |||
| בייט [4] | רעכט רייַף העכסטן אָודאַמאַטער |
געחתמעט ינט32- |
דאַטע פון רעכט רייַף אָודאַמאַטער אַפּאַראַט מם |
|
| בייט [5] | רעכט רייַף רגע העכסטן אָודאַמאַטער | |||
| בייט [6] | רעכט רייַף רגע לאָואַסט אָודאַמאַטער | |||
| בייט [7] | רעכט רייַף לאָואַסט אָודאַמאַטער | |||
די שאַסי סטאַטוס אינפֿאָרמאַציע וועט זיין קאָרמען; וואָס ס מער, די אינפֿאָרמאַציע וועגן מאָטאָר. די פאלגענדע באַמערקונגען ראַם כּולל די אינפֿאָרמאַציע וועגן מאָטאָר: די סיריאַל נומערן פון 2 מאָטאָרס אין די שאַסי זענען געוויזן אין די פיגור אונטן:
מאָטאָר הויך-גיכקייַט אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם
| באַפֿעלן נאָמען מאָטאָר הויך-גיכקייַט אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם | ||||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (ms) באַקומען-טיימאַוט (ms) | |
| קערעווען-דורך-דראָט שאַסי דאַטאַ לענג
שטעלע |
קערעווען-דורך-דראָט שאַסי 0x08
פֿונקציע |
0x251~0x252
דאַטע טיפּ |
20ms | קיינער |
|
באַשרייַבונג |
||||
| בייט [0]
בייט [1] |
מאָטאָר ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט העכער 8 ביץ
מאָטאָר ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט נידעריקער 8 ביץ |
געחתמעט ינט16 | מאָטאָר ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט
אַפּאַראַט: רפּם |
|
| בייט [2] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [3] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [4] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [5] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [6] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
מאָטאָר נידעריק-גיכקייַט אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם
| באַפֿעלן נאָמען מאָטאָר נידעריק-גיכקייַט אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם | ||||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (מס) | |
| קערעווען-דורך-דראָט שאַסי דאַטאַ לענג
שטעלע |
קערעווען-דורך-דראָט שאַסי 0x08
פֿונקציע |
0x261~0x262
דאַטע טיפּ |
100ms | |
|
באַשרייַבונג |
||||
| בייט [0]
בייט [1] |
רעזערווירט
רעזערווירט |
– | 0x00
0x00 |
|
| בייט [2] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [3] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [4] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
| בייט [5] | דרייווער סטאַטוס | — | דעטאַילס זענען געוויזן אין טאַבלע 3.12 | |
| בייט [6] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [7] | רעזערווירט | – | 0 | |
באַשרייַבונג פון דורכפאַל אינפֿאָרמאַציע
קענען קאַבלע קשר
פֿאַר דראָט דעפֿיניציעס, ביטע אָפּשיקן צו טיש 2.2.
- רויט:VCC (באַטעריע positive)
- שוואַרץ:GND(באַטעריע נעגאַטיוו)
- בלוי:CAN_L
- געל:CAN_H
סכעמאַטיש דיאַגראַמע פון ייווייישאַן זכר צאַפּן
באַמערקונג: די מאַקסימום אַטשיוואַבאַל רעזולטאַט קראַנט איז טיפּיקלי אַרום 5 אַ.
ימפּלאַמענטיישאַן פון CAN באַפֿעלן קאָנטראָל
אָנהייב די שאַסי פון TRACER רירעוודיק ראָבאָט ריכטיק, און קער אויף FS RC טראַנסמיטער. דערנאָך, באַשטימען צו די באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע, דאָס הייסט, מאַך די SWB מאָדע פון FS RC טראַנסמיטער צו די שפּיץ. אין דעם פונט, TRACER שאַסי וועט אָננעמען די באַפֿעל פֿון CAN צובינד, און דער באַלעבאָס קענען אויך פּאַרסירן די קראַנט שטאַט פון שאַסי מיט פאַקטיש-צייט דאַטן פעד פֿון CAN ויטאָבוס. פֿאַר די דיטיילד אינהאַלט פון פּראָטאָקאָל, ביטע אָפּשיקן צו CAN קאָמוניקאַציע פּראָטאָקאָל.
קאָמוניקאַציע מיט RS232
הקדמה צו סיריאַל פּראָטאָקאָל
דאָס איז אַ סיריאַל קאָמוניקאַציע סטאַנדאַרט וואָס איז געווען פארמולירט צוזאַמען דורך עלעקטראָניש ינדאַסטריז אַססאָסיאַטיאָן (עיאַ) צוזאַמען מיט בעל סיסטעם, מאָדעם מאַניאַפאַקטשערערז און קאָמפּיוטער וואָקזאַל מאַניאַפאַקטשערערז אין 1970. זיין פול נאָמען איז גערופן "דער טעכניש נאָרמאַל פֿאַר סיריאַל ביינערי דאַטן וועקסל צובינד צווישן דאַטן וואָקזאַל ויסריכט (DTE) און דאַטן קאָמוניקאַציע ויסריכט (DCE). דער סטאַנדאַרט ריקווייערז צו נוצן אַ 25-שפּילקע DB-25 קאַנעקטער פון וואָס יעדער שטיפט איז ספּעסיפיעד מיט קאָראַספּאַנדינג סיגנאַל אינהאַלט און פאַרשידן סיגנאַל לעוועלס. דערנאָך, RS232 איז סימפּלאַפייד ווי DB-9 קאַנעקטער אין יבם פּקס, וואָס איז געווארן אַ דע פאַקטאָ נאָרמאַל זינט דעמאָלט. אין אַלגעמיין, רס-232 פּאָרץ פֿאַר ינדאַסטרי קאָנטראָל נוצן בלויז 3 טייפּס פון קייבאַלז - רקסד, טקסד און גנד.
סיריאַל אָנזאָג פּראָטאָקאָל
יקערדיק פּאַראַמעטערס פון קאָמוניקאַציע
| נומער | פּאַראַמעטער |
| באַוד קורס | 115200 |
| טשעק | קיין טשעק |
| דאַטאַ ביסל לענג | 8 ביץ |
| האַלטן ביסל | 1 ביסל |
יקערדיק פּאַראַמעטערס פון קאָמוניקאַציע
| אָנהייב ביסל ראַם לענג באַפֿעלן טיפּ באַפֿעלן שייַן דאַטאַ פעלד ראַם שייַן | |||||||
| SOF | frame_L | CMD_TYPE | CMD_ID | דאַטן [0] … דאַטן[n] | ראַם_יד | check_sum | |
| ביטע 1 | ביטע 2 | ביטע 3 | ביטע 4 | ביטע 5 | בייטע 6 … בייטע 6+ן | בייטע 7+ן | בייטע 8+ן |
| 5A | A5 | ||||||
דער פּראָטאָקאָל כולל אָנהייב ביסל, ראַם לענג, ראַם באַפֿעלן טיפּ, באַפֿעלן שייַן, דאַטן פעלד, ראַם שייַן און טשעקקסום זאַץ. ווו, די ראַם לענג רעפערס צו די לענג עקסקלודינג אָנהייב ביסל און טשעקקסום זאַץ; די טשעקקסום רעפערס צו די סאַכאַקל פון אָנהייב ביסל צו אַלע דאַטן פון ראַם שייַן; די ראַם שייַן איז אַ שלייף ציילן צווישן 0 צו 255, וואָס וועט זיין מוסיף אַמאָל יעדער באַפֿעל געשיקט.
פּראָטאָקאָל אינהאַלט
סיסטעם סטאַטוס באַמערקונגען באַפֿעל
| באַפֿעלן נאָמען סיסטעם סטאַטוס באַמערקונגען באַפֿעל | |||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ציקל (ms) באַקומען-טיימאַוט (ms) | |
| קערעווען-דורך-דראָט שאַסי ראַם לענג
טיפּ באַפֿעל |
באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט 0קס0אַ
באַמערקונגען באַפֿעל (0xAA) |
20ms | קיינער |
| באַפֿעל שייַן | 0x01 | ||
| דאַטע פעלד לענג | 6 | ||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג |
|
בייט [0] |
קראַנט סטאַטוס פון פאָרמיטל גוף |
אַנסיינד ינט8 |
0x00 סיסטעם אין נאָרמאַל צושטאַנד
0x01 עמערגענסי האַלטן מאָדע (ניט ענייבאַלד) 0x01 סיסטעם ויסנעם |
|
בייט [1] |
מאָדע קאָנטראָל |
אַנסיינד ינט8 |
0x00 רימאָוט קאָנטראָל מאָדע 0x01 קענען באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע [1]
0x02 סיריאַל פּאָרט קאָנטראָל מאָדע |
| בייט [2]
בייט [3] |
באַטערי וואָלtagE העכער 8 ביטן
באַטערי וואָלtagE נידעריקער 8 ביטן |
אַנסיינד ינט16 | פאַקטיש וואָלtage X 10 (מיט אַ אַקיעראַסי פון 0.1V) |
| בייט [4]
בייט [5] |
דורכפאַל אינפֿאָרמאַציע העכער 8 ביטן
דורכפאַל אינפֿאָרמאַציע נידעריקער 8 ביטן |
אַנסיינד ינט16 | [דיסקריפּטיאָן סטעיאָעננאָפטעפסאַיפלאָררעד ינטאַפאָילרמאַטיאָן] |
- @בריעף סיריאַל אָנזאָג טשעקסום עקסAMPדי קאָד
- @PARAM[IN] *DATA: סיריאַל אָנזאָג דאַטן סטרוקטור פונט
- @PARAM[IN] LEN :סיריאַל אָנזאָג דאַטן לענג
- @צוריקקערן די טשעקסום רעזולטאַט
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- וינט8 טשעקקסום = 0קס00;
- FOR(UINT8 I = 0; I <(LEN-1); I++)
- טשעקסום += דאַטן[איך];
Exampלאַ פון סיריאַל טשעק אַלגערידאַם קאָד
| באַשרייַבונג פון דורכפאַל אינפֿאָרמאַציע | ||
| ביטע | ביסל | טייַטש |
|
בייט [4]
בייט [5]
[1]: די סאַבס |
ביסל [0] | קוק טעות פון CAN קאָמוניקאַציע קאָנטראָל באַפֿעל (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) |
| ביסל [1] | מאָטאָר פאָר איבער טעמפּעראַטור שרעק [1] (0: קיין שרעק 1: שרעק) טעמפּעראַטור לימיטעד צו 55 ℃ | |
| ביסל [2] | מאָטאָר איבער-קראַנט שרעק [1] (0: קיין שרעק 1: שרעק) קראַנט עפעקטיוו ווערט 15A | |
| ביסל [3] | באַטערי אונטער-וואָלtage שרעק (0: קיין שרעק 1: שרעק) שרעק וולtagE 22.5 וו | |
| ביסל [4] | רעזערווירט, פעליקייַט 0 | |
| ביסל [5] | רעזערווירט, פעליקייַט 0 | |
| ביסל [6] | רעזערווירט, פעליקייַט 0 | |
| ביסל [7] | רעזערווירט, פעליקייַט 0 | |
| ביסל [0] | באַטערי אונטער-וואָלtagע דורכפאַל (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) פּראַטעקטיוו וואָלtagE 22 וו | |
| ביסל [1] | באַטערי איבער-וואָלtagא דורכפאַל (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) | |
| ביסל [2]
ביסל [3] ביסל [4] |
נומער 1 מאָטאָר קאָמוניקאַציע דורכפאַל (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) נומער 2 מאָטאָר קאָמוניקאַציע דורכפאַל (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל)
נומער 3 מאָטאָר קאָמוניקאַציע דורכפאַל (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) |
|
| ביסל [5] | נומער 4 מאָטאָר קאָמוניקאַציע דורכפאַל (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) | |
| ביסל [6]
ביסל [7] equent ve |
מאָטאָר פאָר איבער טעמפּעראַטור שוץ [2] (0: קיין שוץ 1: שוץ) טעמפּעראַטור לימיטעד צו 65 ℃
מאָטאָר איבער-קראַנט שוץ[2] (0: קיין שוץ 1: שוץ) קראַנט יפעקטיוולי ווערט 20A סיאָנס פון ראָבאָט שאַסי פירמוואַרע ווערסיע נאָך וו1.2.8 זענען געשטיצט, אָבער די פריערדיקע ווערסיעס מוזן זיין |
|
- די סאַבסאַקוואַנט ווערסיעס פון ראָבאָט שאַסי פירמוואַרע ווערסיע נאָך V1.2.8 זענען געשטיצט, אָבער פריערדיקע ווערסיעס מוזן זיין דערהייַנטיקט איידער געשטיצט.
- די יבער-טעמפּעראַטור שרעק פון מאָטאָר פאָר און די מאָטאָר יבער-קראַנט שרעק וועט נישט זיין ינערלעך פּראַסעסט אָבער נאָר שטעלן אין סדר צו צושטעלן די אויבערשטער קאָמפּיוטער צו פאַרענדיקן זיכער פאַר-פּראַסעסינג. אויב פאָר איבער-קראַנט אַקערז, עס איז סאַגדזשעסטיד צו רעדוצירן די פאָרמיטל גיכקייַט; אויב איבער-טעמפּעראַטור אַקערז, עס איז סאַגדזשעסטיד צו רעדוצירן די גיכקייַט ערשטער און וואַרטן די טעמפּעראַטור צו פאַרמינערן. דעם פאָן ביסל וועט זיין געזונט ווי די טעמפּעראַטור דיקריסאַז, און די איבער-קראַנט שרעק וועט זיין אַקטיוולי קלירד אַמאָל די קראַנט ווערט איז געזונט צו נאָרמאַל צושטאַנד;
- די איבער-טעמפּעראַטור שוץ פון מאָטאָר פאָר און די מאָטאָר איבער-קראַנט שוץ וועט זיין ינעווייניק פּראַסעסט. ווען די טעמפּעראַטור פון די מאָטאָר פאָר איז העכער ווי די פּראַטעקטיוו טעמפּעראַטור, די פאָר רעזולטאַט וועט זיין לימיטעד, די פאָרמיטל וועט סלאָולי האַלטן, און די קאָנטראָל ווערט פון באַוועגונג קאָנטראָל באַפֿעל וועט ווערן פאַרקריפּלט. דעם פאָן ביסל וועט נישט זיין אַקטיוולי קלירד, וואָס דאַרף דער אויבערשטער קאָמפּיוטער צו שיקן די באַפֿעל פון פּאָליאַנע דורכפאַל שוץ. אַמאָל די באַפֿעל איז קלירד, די באַוועגונג קאָנטראָל באַפֿעל קענען נאָר זיין עקסאַקיוטאַד נאָרמאַלי.
באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען באַפֿעל
| באַפֿעלן נאָמען | באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען באַפֿעל | ||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| קערעווען-דורך-דראָט שאַסי ראַם לענג
טיפּ באַפֿעל |
באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט 0קס0אַ
באַמערקונגען באַפֿעל (0xAA) |
20ms | קיינער |
| באַפֿעל שייַן | 0x02 | ||
| דאַטע פעלד לענג | 6 | ||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג |
| בייט [0]
בייט [1] |
מאָווינג גיכקייַט העכער 8 ביטן
מאָווינג גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאַקטיש גיכקייַט X 1000 (מיט אַ אַקיעראַסי פון
0.001 ם/ס) |
| בייט [2]
בייט [3] |
ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט העכער 8 ביטן
ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאַקטיש גיכקייַט X 1000 (מיט אַ אַקיעראַסי פון
0.001 ראד/ס) |
| בייט [4] | רעזערווירט | – | 0x00 |
| בייט [5] | רעזערווירט | – | 0x00 |
באַוועגונג קאָנטראָל באַפֿעל
| באַפֿעלן נאָמען קאָנטראָל באַפֿעל | |||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט ראַם לענג
טיפּ באַפֿעל |
שאַסי נאָדע 0x0A
קאָנטראָל באַפֿעל (0x55) |
20ms | קיינער |
| באַפֿעל שייַן | 0x01 | ||
| דאַטע פעלד לענג | 6 | ||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג
0x00 רימאָוט קאָנטראָל מאָדע |
|
בייט [0] |
קאָנטראָל מאָדע |
אַנסיינד ינט8 |
0x01 CAN באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע [1] 0x02 סיריאַל פּאָרט קאָנטראָל מאָדע זען באַמערקונג 2 פֿאַר דעטאַילס * |
| בייט [1] | דורכפאַל קלירינג באַפֿעל | אַנסיינד ינט8 | מאַקסימום גיכקייַט 1.5 ם / s, ווערט קייט (-100, 100) |
| בייט [2] | לינעאַר גיכקייַט פּערסענטtage | געחתמעט ינט8 | מאַקסימום גיכקייַט 0.7853ראַד / s, ווערט קייט (-100, 100) |
|
בייט [3] |
ווינקלדיק גיכקייַט פּערסענטtage |
געחתמעט ינט8 |
0x01 0x00 רימאָוט קאָנטראָל מאָדע קענען באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע [1]
0x02 סיריאַל פּאָרט קאָנטראָל מאָדע זען באַמערקונג 2 פֿאַר דעטאַילס * |
| בייט [4] | רעזערווירט | – | 0x00 |
| בייט [5] | רעזערווירט | – | 0x00 |
No.1 מאָטאָר פאָר אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם
| באַפֿעלן נאָמען | No.1 מאָטאָר דרייוו אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם | ||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| קערעווען-דורך-דראָט שאַסי ראַם לענג
טיפּ באַפֿעל |
באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט 0קס0אַ
באַמערקונגען באַפֿעל (0xAA) |
20ms | קיינער |
| באַפֿעל שייַן | 0x03 | ||
| דאַטע פעלד לענג | 6 | ||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג |
| בייט [0]
בייט [1] |
No.1 פאָר קראַנט העכער 8 ביטן
No.1 פאָר קראַנט נידעריקער 8 ביטן |
אַנסיינד ינט16 | פאַקטיש קראַנט X 10 (מיט אַ אַקיעראַסי פון 0.1 אַ) |
| בייט [2]
בייט [3] |
No.1 פאָר ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט העכער 8 ביץ
No.1 פאָר ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאַקטיש מאָטאָר שטיל גיכקייַט (רפּם) |
| בייט [4] | נאָ.1 שווער דיסק פאָר (הדד) טעמפּעראַטור | געחתמעט ינט8 | פאַקטיש טעמפּעראַטור (מיט אַ אַקיעראַסי פון 1 ℃) |
| בייט [5] | רעזערווירט | — | 0x00 |
No.2 מאָטאָר פאָר אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם
| באַפֿעלן נאָמען | No.2 מאָטאָר דרייוו אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם | ||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| קערעווען-דורך-דראָט שאַסי ראַם לענג
טיפּ באַפֿעל |
באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט 0קס0אַ
באַמערקונגען באַפֿעל (0xAA) |
20ms | קיינער |
| באַפֿעל שייַן | 0x04 | ||
| דאַטע פעלד לענג | 6 | ||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג |
| בייט [0]
בייט [1] |
No.2 פאָר קראַנט העכער 8 ביטן
No.2 פאָר קראַנט נידעריקער 8 ביטן |
אַנסיינד ינט16 | פאַקטיש קראַנט X 10 (מיט אַ אַקיעראַסי פון 0.1 אַ) |
| בייט [2]
בייט [3] |
No.2 פאָר ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט העכער 8 ביץ
No.2 פאָר ראָוטיישאַנאַל גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאַקטיש מאָטאָר שטיל גיכקייַט (רפּם) |
| בייט [4] | נאָ.2 שווער דיסק פאָר (הדד) טעמפּעראַטור | געחתמעט ינט8 | פאַקטיש טעמפּעראַטור (מיט אַ אַקיעראַסי פון 1 ℃) |
| בייט [5] | רעזערווירט | — | 0x00 |
ליגהטינג קאָנטראָל ראַם
| באַפֿעלן נאָמען ליגהטינג קאָנטראָל ראַם | |||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט ראַם לענג
טיפּ באַפֿעל |
שאַסי נאָדע 0x0A
קאָנטראָל באַפֿעל (0x55) |
20ms | 500ms |
| באַפֿעל שייַן | 0x02 | ||
| דאַטע פעלד לענג | 6 | ||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג |
| בייט [0] | לייטינג קאָנטראָל געבן די פאָן | אַנסיינד ינט8 | 0x00 קאָנטראָל באַפֿעל פאַרקריפּלט
0x01 ליגהטינג קאָנטראָל געבן |
|
בייט [1] |
פראָנט ליכט מאָדע |
אַנסיינד ינט8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| בייט [2] | מנהג ברייטנאַס פון פראָנט ליכט | אַנסיינד ינט8 | [0, 100]ר,עוופעהרעסרטעאָ0מרעאַפקסעימרסוטאָמנבאָריבגריגהטנהעטנססעסס,0קס00נק |
| בייט [3] | דערציען ליכט מאָדע | אַנסיינד ינט8
אַנסיינד ינט8 |
0x01 NO
0x03 0x02 BL מאָדע באַניצער-דיפיינד ברייטנאַס [0, ], ווו 0 רעפערס צו קיין ברייטנאַס, |
| בייט [4] | מנהג ברייטנאַס פון דערציען ליכט | 100 רעפערס צו מאַקסימום ברייטנאַס | |
| בייט [5] | רעזערווירט | — | 0x00 |
ליגהטינג קאָנטראָל באַמערקונגען ראַם
| באַפֿעלן נאָמען ליגהטינג קאָנטראָל באַמערקונגען ראַם | |||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| קעריינג-דורך-דראָט שאַסי
ראַם לענג באַפֿעל טיפּ |
באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט 0קס0אַ
באַמערקונגען באַפֿעל (0xAA) |
20ms | קיינער |
| באַפֿעל שייַן | 0x07 | ||
| דאַטע פעלד לענג | 6 | ||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג |
| בייט [0] | קראַנט לייטינג קאָנטראָל געבן די פאָן | אַנסיינד ינט8 | 0x00 קאָנטראָל באַפֿעל פאַרקריפּלט
0x01 ליגהטינג קאָנטראָל געבן |
|
בייט [1] |
קראַנט פראָנט ליכט מאָדע |
אַנסיינד ינט8 |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 BL מאָדע 0x03 באַניצער-דיפיינד ברייטנאַס [0, ], ווו 0 רעפערס צו קיין ברייטנאַס, |
| בייט [2] | קראַנט מנהג ברייטנאַס פון פראָנט ליכט | אַנסיינד ינט8 | 100 רעפערס צו מאַקסימום ברייטנאַס |
| בייט [3] | קראַנט דערציען ליכט מאָדע | אַנסיינד ינט8
אַנסיינד ינט8 |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 BL מאָדע [0, 0x03 באַניצער-דיפיינד אַברייטנאַס,], ווו 0 רעפערס ה ניט ליכטיק |
| בייט [4]
בייט [5] |
קראַנט מנהג ברייטנאַס פון דערציען ליכט
רעזערווירט |
— | 100 רעפערס צו m0ax0im0 um ברייטנאַס |
Example דאַטן
די שאַסי איז קאַנטראָולד צו פאָרויס מיט אַ לינעאַר גיכקייַט פון 0.15 ם / s, פֿון וואָס ספּעציפיש דאַטן זענען געוויזן ווי גייט
| אָנהייב ביסל | פלערנאַמגטהע | קאָמטימפּעאַנד | ComImDand | דאַטן פעלד | ראַם שייַן | cCohmepcoksitmion | |||
| ביטע 1 | ביטע 2 | ביטע 3 | ביטע 4 | ביטע 5 | ביטע 6 | …. | בייטע 6+ן | בייטע 7+ן | בייטע 8+ן |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0 קס 6 ב |
דער אינהאַלט פון דאַטן פעלד איז געוויזן ווי גייט:
די גאנצע דאַטן שטריקל איז: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
סיריאַל קשר
נעמען אויס די וסב-צו-רס 232 סיריאַל קאַבלע פון אונדזער קאָמוניקאַציע געצייַג ינווענטאַר צו פאַרבינדן עס צו די סיריאַל פּאָרט אין די דערציען סוף. דערנאָך, נוצן די סיריאַל פּאָרט געצייַג צו שטעלן די קאָראַספּאַנדינג באַוד קורס און דורכפירן די פּראָבע מיט די עקסampדי דאַטע צוגעשטעלט אויבן. אויב די RC טראַנסמיטער איז אויף, עס דאַרף זיין סוויטשט צו באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע; אויב די RC טראַנסמיטער איז אַוועק, גלייך שיקן די קאָנטראָל באַפֿעל. עס זאָל זיין באמערקט אַז די באַפֿעל מוזן זיין געשיקט פּיריאַדיקלי, ווייַל אויב די שאַסי האט נישט באקומען די סיריאַל פּאָרט באַפֿעל נאָך 500ms, עס וועט אַרייַן די דיסקאַנעקטיד שוץ סטאַטוס.
פירמוואַרע אַפּגריידז
די RS232 פּאָרט אויף TRACER קענען ווערן גענוצט דורך יוזערז צו אַפּגרייד די פירמוואַרע פֿאַר די הויפּט קאַנטראָולער צו באַקומען באַגפיקסיז און ימפּרווומאַנץ. א פּיסי קליענט אַפּלאַקיישאַן מיט גראַפיקאַל באַניצער צובינד איז צוגעשטעלט צו מאַכן די אַפּגריידינג פּראָצעס שנעל און גלאַט. א סקרעענשאָט פון דעם אַפּלאַקיישאַן איז געוויזן אין פיגורע 3.3.
אַפּגרייד צוגרייטונג
- סיריאַל קאַבלע X 1
- וסב-צו-סיריאַל פּאָרט X 1
- TRACER שאַסי X 1
- קאָמפּיוטער (ווינדאָוז אָפּערייטינג סיסטעם) X 1
פירמוואַרע דערהייַנטיקן ווייכווארג
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
אַפּגרייד פּראָצעדור
- איידער קשר, מאַכן זיכער אַז די ראָבאָט שאַסי איז פּאַוערד אַוועק;
- קאָננעקט די סיריאַל קאַבלע צו די סיריאַל פּאָרט אין די דערציען סוף פון די TRACER שאַסי;
- פאַרבינדן די סיריאַל קאַבלע צו די קאָמפּיוטער;
- עפֿענען דעם קליענט ווייכווארג;
- אויסקלייַבן די פּאָרט נומער;
- מאַכט אויף די TRACER שאַסי, און גלייך גיט צו אָנהייבן קשר (TRACER שאַסי וועט וואַרטן פֿאַר 6 ס איידער מאַכט אויף; אויב די ווארטן צייט איז מער ווי 6 ס, עס וועט אַרייַן די אַפּלאַקיישאַן); אויב די פֿאַרבינדונג איז געראָטן, "פאַרבינדן הצלחה" וועט זיין פּראַמפּטיד אין די טעקסט קעסטל;
- לאָדן בין file;
- דריקט דעם אַפּגרייד קנעפּל, און וואַרטן פֿאַר די פּינטלעך קאַמפּלישאַן פון אַפּגרייד;
- דיסקאַנעקט די סיריאַל קאַבלע, מאַכט אַוועק די שאַסי, און דאַן קער די מאַכט אַוועק און אויף ווידער.
קליענט צובינד פון פירמוואַרע אַפּגרייד
מאסנאמען
דער אָפּטיילונג ינקלודז עטלעכע פּריקאָשאַנז וואָס זאָל זיין אכטונג צו פֿאַר TRACER נוצן און אַנטוויקלונג.
באַטערי
- די באַטאַרייע סאַפּלייד מיט TRACER איז נישט גאָר באפוילן אין די פאַבריק באַשטעטיקן, אָבער זיין ספּעציפיש מאַכט קאַפּאַציטעט קענען זיין געוויזן אויף די וואָלטמעטער אין דער דערציען סוף פון TRACER שאַסי אָדער לייענען דורך CAN ויטאָבוס קאָמוניקאַציע צובינד. די באַטאַרייע ריטשאַרדזשינג קענען זיין סטאַפּט ווען די גרין געפירט אויף די טשאַרדזשער טורנס גרין. באַמערקונג אַז אויב איר האַלטן די טשאַרדזשער קאָננעקטעד נאָך די גרין געפירט איז אויף, די טשאַרדזשער וועט פאָרזעצן צו באַשולדיקן די באַטאַרייע מיט וועגן 0.1 אַ קראַנט פֿאַר וועגן 30 מינוט מער צו באַקומען די באַטאַרייע גאָר באפוילן.
- ביטע טאָן ניט באַשולדיקן די באַטאַרייע נאָך די מאַכט איז דיפּליטיד, און טשאַרדזשינג די באַטאַרייע אין צייט ווען נידעריק באַטאַרייע מדרגה שרעק איז אויף;
- סטאַטיק סטאָרידזש טנאָים: דער בעסטער טעמפּעראַטור פֿאַר באַטאַרייע סטאָרידזש איז -20 ℃ צו 60 ℃; אין פאַל פון סטאָרידזש פֿאַר קיין נוצן, די באַטאַרייע מוזן זיין ריטשאַרדזשד און דיסטשאַרדזשד אַמאָל יעדער 2 חדשים, און דעמאָלט סטאָרד אין פולtagE שטאַט. ביטע טאָן ניט שטעלן די באַטאַרייע אין פייַער אָדער היץ אַרויף די באַטאַרייע, און ביטע טאָן ניט קראָם די באַטאַרייע אין הויך-טעמפּעראַטור סוויווע;
- טשאַרדזשינג: די באַטאַרייע מוזן זיין באפוילן מיט אַ דעדאַקייטאַד ליטהיום באַטאַרייע טשאַרדזשער; ליטהיום-יאָן באַטעריז קענען ניט זיין באפוילן אונטער 0 ° C (32 ° F) און מאָדיפיצירן אָדער ריפּלייסינג די אָריגינעל באַטעריז זענען שטרענג פּראָוכיבאַטאַד.
נאָך זיכערקייַט עצה
- אין פאַל פון קיין ספקות בעשאַס נוצן, ביטע נאָכגיין פֿאַרבונדענע לימעד מאַנואַל אָדער באַראַטנ זיך פֿאַרבונדענע טעכניש פּערסאַנעל;
- איידער נוצן, באַצאָלן ופמערקזאַמקייַט צו פעלד צושטאַנד, און ויסמיידן מיס-אָפּעראַציע וואָס וועט פאַרשאַפן פּערסאַנעל זיכערקייַט פּראָבלעם;
- אין פאַל פון ימערדזשאַנסיז, דריקן אַראָפּ די נויטפאַל האַלטן קנעפּל און מאַכט אַוועק די עקוויפּמענט;
- אָן טעכניש שטיצן און דערלויבעניש, ביטע טאָן ניט פּערסנאַלי מאָדיפיצירן די ינערלעך ויסריכט סטרוקטור
אַפּעריישאַנאַל סוויווע
- די אַפּערייטינג טעמפּעראַטור פון TRACER ינ דרויסן איז -10 ℃ צו 45 ℃; ביטע טאָן ניט נוצן עס אונטער -10 ℃ און העכער 45 ℃ ינ דרויסן;
- די אַפּערייטינג טעמפּעראַטור פון TRACER ינעווייניק איז 0 ℃ צו 42 ℃; ביטע טאָן ניט נוצן עס אונטער 0 ℃ און העכער 42 ℃ ינעווייניק;
- די רעקווירעמענץ פֿאַר קאָרעוו הומידיטי אין די נוצן סוויווע פון TRACER זענען: מאַקסימום 80%, מינימום 30%;
- ביטע טאָן ניט נוצן עס אין די סוויווע מיט קעראָוסיוו און ברענעוודיק גאַסיז אָדער פֿאַרמאַכט צו ברענען סאַבסטאַנסיז;
- צי ניט שטעלן עס לעבן כיטערז אָדער באַהיצונג עלעמענטן אַזאַ ווי גרויס קוילד רעסיסטאָרס, אאז"ו ו;
- אַחוץ פֿאַר ספּעציעל קאַסטאַמייזד ווערסיע (קאַסטאַמייזד IP שוץ קלאַס), TRACER איז נישט וואַסער-דערווייַז, אַזוי ביטע טאָן ניט נוצן עס אין רעגנדיק, שניייק אָדער וואַסער אַקיומיאַלייטיד סוויווע;
- די הייך פון רעקאַמענדיד נוצן סוויווע זאָל נישט יקסיד 1,000 ם;
- דער טעמפּעראַטור חילוק צווישן טאָג און נאַכט פון רעקאַמענדיד נוצן סוויווע זאָל נישט יקסיד 25 ℃;
עלעקטריקאַל / פאַרלענגערונג קאָרדס
- ווען האַנדלינג און באַשטעטיקן אַרויף, ביטע טאָן ניט פאַלן אַוועק אָדער שטעלן די פאָרמיטל קאַפּויער;
- פֿאַר ניט-פּראָפעססיאָנאַלס, ביטע טאָן ניט דיסאַסעמבאַל די פאָרמיטל אָן דערלויבעניש.
אנדערע הערות
- ווען האַנדלינג און באַשטעטיקן אַרויף, ביטע טאָן ניט פאַלן אַוועק אָדער שטעלן די פאָרמיטל קאַפּויער;
- פֿאַר ניט-פּראָפעססיאָנאַלס, ביטע טאָן ניט דיסאַסעמבאַל די פאָרמיטל אָן דערלויבעניש
ק&א
- Q: TRACER איז סטאַרטעד ריכטיק, אָבער וואָס קען נישט די RC טראַנסמיטער קאָנטראָלירן די פאָרמיטל גוף צו רירן?
א: ערשטער, קאָנטראָלירן צי די פאָר מאַכט צושטעלן איז אין נאָרמאַל צושטאַנד, צי די פאָר מאַכט באַשטימען איז געדריקט אַראָפּ און צי E-האַלטן סוויטשיז זענען פריי; דערנאָך, קאָנטראָלירן צי די קאָנטראָל מאָדע אויסגעקליבן מיט די שפּיץ לינקס מאָדע סעלעקציע באַשטימען אויף די רק טראַנסמיטער איז ריכטיק. - ק: טראַסער ווייַט קאָנטראָל איז אין נאָרמאַל צושטאַנד, און די אינפֿאָרמאַציע וועגן שאַסי סטאַטוס און באַוועגונג קענען זיין באקומען ריכטיק, אָבער ווען די קאָנטראָל ראַם פּראָטאָקאָל איז ארויס, וואָס קען נישט באַשטימען די פאָרמיטל גוף קאָנטראָל מאָדע און די שאַסי ריספּאַנד צו די קאָנטראָל ראַם פּראָטאָקאָל ?
א: נאָרמאַללי, אויב TRACER קענען זיין קאַנטראָולד דורך אַ רק טראַנסמיטער, עס מיטל אַז די שאַסי באַוועגונג איז אונטער געהעריק קאָנטראָל; אויב די שאַסי באַמערקונגען ראַם קענען זיין אנגענומען, עס מיטל אַז CAN פאַרלענגערונג לינק איז אין נאָרמאַל צושטאַנד. ביטע טשעק די CAN קאָנטראָל ראַם געשיקט צו זען צי די דאַטן טשעק איז ריכטיק און צי די קאָנטראָל מאָדע איז אין באַפֿעל קאָנטראָל מאָדע. - ק: טרייסער גיט אַ "ביפּ-ביפּ-ביפּ ..." געזונט אין אָפּעראַציע, ווי צו האַנדלען מיט דעם פּראָבלעם?
א: אויב TRACER גיט דעם "ביפּ-ביפּ-ביפּ" געזונט קאַנטיניואַסלי, עס מיטל אַז די באַטאַרייע איז אין די שרעקtagE שטאַט. ביטע באַשולדיקן די באַטאַרייע אין צייט. אַמאָל אנדערע פֿאַרבונדענע געזונט פאַלן, עס קען זיין ינערלעך ערראָרס. איר קענען קאָנטראָלירן פֿאַרבונדענע טעות קאָודז דורך CAN ויטאָבוס אָדער יבערגעבן מיט פֿאַרבונדענע טעכניש פּערסאַנעל. - ק: ווען קאָמוניקאַציע איז ימפּלאַמענאַד דורך CAN ויטאָבוס, די שאַסי באַמערקונגען באַפֿעל איז ארויס ריכטיק, אָבער וואָס ריספּאַנד נישט די פאָרמיטל צו די קאָנטראָל באַפֿעל?
א: עס איז אַ קאָמוניקאַציע שוץ מעקאַניזאַם ין TRACER, וואָס מיטל די שאַסי איז צוגעשטעלט מיט טיימאַוט שוץ ווען פּראַסעסינג פונדרויסנדיק קענען קאָנטראָל קאַמאַנדז. רעכן די פאָרמיטל נעמט איין ראַם פון קאָמוניקאַציע פּראָטאָקאָל, אָבער עס קען נישט באַקומען די ווייַטער ראַם פון קאָנטראָל באַפֿעל נאָך 500ms. אין דעם פאַל, עס וועט אַרייַן קאָמוניקאַציע שוץ מאָדע און שטעלן די גיכקייַט צו 0. דעריבער, קאַמאַנדז פון דער אויבערשטער קאָמפּיוטער מוזן זיין ארויס פּיריאַדיקלי.
פּראָדוקט דימענשאַנז
אילוסטראציע דיאַגראַמע פון פונדרויסנדיק דימענשאַנז פון פּראָדוקט
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
דאָקומענטן / רעסאָורסעס
 |
TRACER Agilex Robotics מאַנשאַפֿט אַוטאָנאָמאָוס רירעוודיק ראָבאָט [pdfבאַניצער מאַנואַל אַגילעקס ראָבאָטיקס מאַנשאַפֿט אַוטאָנאָמאָוס מאָביל ראָבאָט, אַגילעקס, ראָבאָטיקס מאַנשאַפֿט אַוטאָנאָמאָוס מאָביל ראָבאָט, אַוטאָנאָמאָוס מאָביל ראָבאָט, מאָביל ראָבאָט |
