TRACER AgileX Robotics Team adase Mobile Robot

Ipin yii ni alaye ailewu pataki ninu, ṣaaju ki roboti ti tan-an fun igba akọkọ, eyikeyi eniyan tabi agbari gbọdọ ka ati loye alaye yii ṣaaju lilo ẹrọ naa. Ti o ba ni ibeere eyikeyi nipa lilo, jọwọ kan si wa ni support@agilex.ai. Jọwọ tẹle ki o si ṣe gbogbo awọn ilana apejọ ati awọn itọnisọna ni awọn ipin ti iwe afọwọkọ yii, eyiti o ṣe pataki pupọ. Ifarabalẹ ni pato yẹ ki o san si ọrọ ti o ni ibatan si awọn ami ikilọ.

Alaye Aabo

Alaye ti o wa ninu iwe afọwọkọ yii ko pẹlu apẹrẹ, fifi sori ẹrọ ati iṣẹ ṣiṣe ohun elo robot pipe, tabi ko pẹlu gbogbo ohun elo agbeegbe ti o le ni ipa lori aabo eto pipe. Apẹrẹ ati lilo eto pipe nilo lati ni ibamu pẹlu awọn ibeere aabo ti iṣeto ni awọn iṣedede ati ilana ti orilẹ-ede nibiti o ti fi roboti sori ẹrọ. Awọn oluṣepọ TRACER ati awọn alabara ipari ni ojuse lati rii daju ibamu pẹlu awọn ofin ati ilana ti awọn orilẹ-ede to wulo, ati lati rii daju pe ko si awọn eewu pataki ninu ohun elo robot pipe. Eyi pẹlu ṣugbọn kii ṣe opin si awọn atẹle

Ṣiṣe ati ojuse

• Ṣe iṣiro eewu ti eto robot pipe.
• So afikun ohun elo aabo ti ẹrọ miiran ti a ṣalaye nipasẹ iṣiro eewu papọ.
• Jẹrisi pe apẹrẹ ati fifi sori ẹrọ ti gbogbo ẹrọ agbeegbe eto roboti, pẹlu sọfitiwia ati awọn eto ohun elo, jẹ deede.
• Robot yii ko ni roboti alagbeka adase pipe, pẹlu ṣugbọn kii ṣe opin si ikọlu alaifọwọyi, egboogi-ja bo, ikilọ ọna ti ibi ati awọn iṣẹ aabo miiran ti o ni ibatan. Awọn iṣẹ ti o jọmọ nilo awọn oluṣepọ ati awọn alabara ipari lati tẹle awọn ilana ti o yẹ ati awọn ofin ati ilana ti o ṣeeṣe fun igbelewọn ailewu. Lati rii daju pe robot ti o dagbasoke ko ni awọn eewu pataki ati awọn eewu ailewu ni awọn ohun elo gangan.
• Gba gbogbo awọn iwe aṣẹ ni imọ-ẹrọ file: pẹlu ewu igbelewọn ati yi Afowoyi.

Awọn ero Ayika

• Fun lilo akọkọ, jọwọ ka iwe afọwọkọ yii ni pẹkipẹki lati ni oye akoonu iṣiṣẹ ipilẹ ati sipesifikesonu iṣẹ.
• Fun isakoṣo latọna jijin, yan agbegbe ti o ṣi silẹ lati lo TRACER, nitori TRACER ko ni ipese pẹlu eyikeyi sensọ yago fun idiwọ idiwọ laifọwọyi.
• Lo TRACER nigbagbogbo labẹ -10℃ ~ 45℃ otutu ibaramu.
• Ti a ko ba tunto TRACER pẹlu aabo IP aṣa lọtọ, omi rẹ ati aabo eruku yoo jẹ IP22 NIKAN.

Atokọ iṣaju iṣẹ

• Rii daju pe ẹrọ kọọkan ni agbara to.
• Rii daju pe Bunker ko ni awọn abawọn ti o han gbangba.
• Ṣayẹwo boya batiri oludari latọna jijin ni agbara to.
• Nigbati o ba nlo, rii daju pe iyipada iduro pajawiri ti tu silẹ.

Isẹ

• Ni iṣẹ isakoṣo latọna jijin, rii daju pe agbegbe ti o wa ni ayika jẹ alafo.
• Ṣe iṣakoso isakoṣo latọna jijin laarin iwọn hihan.
• Iwọn ti o pọju ti TRACER jẹ 100KG. Nigbati o ba nlo, rii daju pe sisanwo ko kọja 100KG.
• Nigbati o ba nfi afikun itagbangba sori TRACER, jẹrisi ipo ti aarin ti ibi-atẹsiwaju ati rii daju pe o wa ni aarin iyipo.
• Jọwọ gba agbara ni akoko nigbati awọn ẹrọ voltage jẹ kekere ju 22.5V.
• Nigbati TRACER ba ni abawọn, jọwọ dawọ duro lẹsẹkẹsẹ lilo rẹ lati yago fun ibajẹ keji.
• Nigbati TRACER ti ni abawọn kan, jọwọ kan si imọ-ẹrọ ti o yẹ lati koju rẹ, maṣe mu abawọn naa funrararẹ.
• Nigbagbogbo lo SCOUT MINI(OMNI) ni agbegbe pẹlu ipele aabo ti o nilo fun ohun elo.
• Maṣe Titari SCOUT MINI (OMNI) taara.
• Nigbati o ba ngba agbara, rii daju pe iwọn otutu ibaramu wa loke 0℃

Itoju

Lati rii daju pe agbara ipamọ ti batiri naa, batiri yẹ ki o wa ni ipamọ labẹ ina, ati pe o yẹ ki o gba agbara nigbagbogbo nigbati ko ba lo fun igba pipẹ.

MINIAGV (TRACER) Iṣaaju

TRACER ti ṣe apẹrẹ bi UGV pupọ-pupọ pẹlu oriṣiriṣi awọn oju iṣẹlẹ ohun elo ti a gbero: apẹrẹ modular; rọ Asopọmọra; eto motor ti o lagbara ti o ni agbara ti o ga julọ.Apapọ ti chassis iyatọ ti awọn kẹkẹ meji ati ọkọ ayọkẹlẹ ibudo le jẹ ki o gbe inu ile ti o ni irọrun.Awọn ẹya ara ẹrọ afikun gẹgẹbi kamẹra sitẹrio, radar laser, GPS, IMU ati manipulator roboti le jẹ aṣayan ti a fi sori ẹrọ lori TRACER fun ilọsiwaju to ti ni ilọsiwaju. lilọ ati awọn ohun elo iran kọmputa. TRACER ni a maa n lo nigbagbogbo fun ẹkọ awakọ adase ati iwadii, aabo inu ati ita ita gbangba ati gbigbe, lati lorukọ diẹ nikan.

Akojọ paati

Oruko	Opoiye
TRACER Robot ara	x1
Ṣaja batiri (AC 220V)	x1
Atagba iṣakoso latọna jijin (aṣayan)	x1
USB to okun ni tẹlentẹle	x1
Pulọọgi ọkọ ofurufu (akọ, 4-Pin)	x1
USB to CAN ibaraẹnisọrọ module	x1

Tekinoloji ni pato

Awọn ibeere idagbasoke
A pese atagba RC (iyan) ni eto ile-iṣẹ ti TRACER, eyiti o fun laaye awọn olumulo lati ṣakoso ẹnjini ti roboti lati gbe ati tan; CAN ati awọn atọkun RS232 lori TRACER le ṣee lo fun isọdi olumulo

Awọn ipilẹ

Abala yii n pese ifihan kukuru si pẹpẹ robot alagbeka TRACER, bi o ṣe han

TRACER jẹ apẹrẹ bi module oye pipe, eyiti o pẹlu ọkọ ayọkẹlẹ DC ti o lagbara, ngbanilaaye chassis ti robot TRACER lati gbe ni irọrun lori ilẹ alapin ti inu ile. Awọn ina ija-ija ti wa ni gbigbe ni ayika ọkọ lati dinku awọn ibajẹ ti o ṣee ṣe si ara ọkọ lakoko ijamba kan. Awọn imọlẹ ti wa ni gbigbe ni iwaju ọkọ, eyiti a ṣe apẹrẹ ina funfun fun itanna ni iwaju. Yipada iduro pajawiri ti wa ni gbigbe ni ẹhin ẹhin ti ara ọkọ, eyiti o le tii agbara roboti silẹ lẹsẹkẹsẹ nigbati robot ba huwa aiṣedeede. Awọn asopọ ti o ni ẹri omi fun agbara DC ati wiwo ibaraẹnisọrọ ni a pese ni ẹhin TRACER, eyiti kii ṣe gba asopọ rọ laarin roboti ati awọn paati ita ṣugbọn tun ṣe idaniloju aabo pataki si inu ti robot paapaa labẹ awọn ipo iṣẹ ṣiṣe to lagbara. Iyẹwu ṣiṣi bayonet ti wa ni ipamọ lori oke fun awọn olumulo.

Atọkasi ipo
Awọn olumulo le ṣe idanimọ ipo ti ara ọkọ nipasẹ voltmeter ati awọn ina ti a gbe sori TRACER. Fun alaye

Awọn ilana lori itanna atọkun

Ru itanna ni wiwo
Ifaagun ni wiwo ni ru opin ti han ni Figure 2.3, ibi ti Q1 ni D89 ni tẹlentẹle ibudo; Q2 jẹ iyipada iduro; Q3 jẹ ibudo gbigba agbara; Q4 ni wiwo itẹsiwaju fun CAN ati 24V ipese agbara; Q5 jẹ mita itanna; Q6 jẹ iyipada iyipo bi itanna akọkọ yipada.

Igbimọ ẹhin n pese wiwo ibaraẹnisọrọ CAN kanna ati wiwo agbara 24V pẹlu ọkan ti o ga julọ (meji ninu wọn ni asopọ laarin inu). Awọn asọye pinni ni a fun

Awọn ilana lori isakoṣo latọna jijin
Atagba FS RC jẹ ẹya ẹrọ iyan ti TRACER fun iṣakoso robot pẹlu ọwọ. Atagba naa wa pẹlu iṣeto ni ọwọ osi-finasi. Awọn definition ati iṣẹ

Ni afikun si awọn igi meji S1 ati S2 ti a lo fun fifiranṣẹ laini ati awọn aṣẹ iyara angula, awọn iyipada meji ṣiṣẹ nipasẹ aiyipada: SWB fun yiyan ipo iṣakoso (ipo oke fun ipo iṣakoso aṣẹ ati ipo aarin fun ipo isakoṣo latọna jijin), SWC fun ina. iṣakoso. Awọn bọtini AGBARA meji nilo lati tẹ ati mu papọ lati tan-an tabi pa atagba naa.

Awọn itọnisọna lori awọn ibeere iṣakoso ati awọn agbeka
Gẹgẹbi a ṣe han ni Nọmba 2.7, ara ọkọ ti TRACER wa ni afiwe pẹlu ipo X ti eto ipoidojuko itọkasi ti iṣeto. Ni atẹle apejọ yii, iyara laini rere ni ibamu si gbigbe siwaju ti ọkọ pẹlu itọsọna x-axis rere ati iyara angula rere ni ibamu si yiyi ọwọ ọtun rere nipa ipo z-axis. Ni ipo iṣakoso afọwọṣe pẹlu atagba RC, titari igi C1 (awoṣe DJI) tabi ọpá S1 (awoṣe FS) siwaju yoo ṣe agbejade aṣẹ iyara laini rere ati titari C2 (awoṣe DJI) ati S2 (awoṣe FS) si apa osi yoo se ina kan rere angula ere sisa pipaṣẹ

Bibẹrẹ

Abala yii ṣafihan iṣẹ ipilẹ ati idagbasoke ti pẹpẹ TRACER nipa lilo wiwo ọkọ akero CAN.

Lilo ati isẹ

Ṣayẹwo

• Ṣayẹwo ipo ti ara ọkọ. Ṣayẹwo boya awọn asemase pataki wa; ti o ba jẹ bẹ, jọwọ kan si awọn oṣiṣẹ iṣẹ lẹhin-tita fun atilẹyin;
• Ṣayẹwo ipo awọn iyipada idaduro pajawiri. Rii daju pe awọn bọtini idaduro pajawiri mejeeji ti wa ni idasilẹ.

Paade
Yipada bọtini bọtini lati ge ipese agbara;

Ibẹrẹ

• Pajawiri Duro yipada ipo. Jẹrisi pe awọn bọtini idaduro pajawiri ti wa ni idasilẹ gbogbo;
• Yi awọn bọtini yipada (Q6 lori itanna nronu), ati deede, awọn voltmeter yoo han ti o tọ batiri voltage ati iwaju ati ki o ru imọlẹ yoo wa ni mejeji Switched lori

Iduro pajawiri
Tẹ mọlẹ bọtini titari pajawiri mejeeji ni apa osi ati ọtun ti ara ọkọ ayọkẹlẹ;

Ipilẹ ọna ilana ti isakoṣo latọna jijin
Lẹhin chassis ti robot alagbeka TRACER ti bẹrẹ ni deede, tan atagba RC ki o yan ipo isakoṣo latọna jijin. Lẹhinna, gbigbe Syeed TRACER le jẹ iṣakoso nipasẹ atagba RC.

Gbigba agbara
TRACER ti ni ipese pẹlu ṣaja 10A nipasẹ aiyipada lati pade ibeere gbigba agbara awọn alabara.

Ilana ṣiṣe alaye ti gbigba agbara han bi atẹle

• Rii daju pe ina TRACER chassis ti wa ni pipa. Ṣaaju gbigba agbara, jọwọ rii daju pe Q6 (iyipada bọtini) ninu console iṣakoso ẹhin ti wa ni pipa;
• Fi ṣaja pulọọgi sinu wiwo gbigba agbara Q3 lori ẹgbẹ iṣakoso ẹhin;
• So ṣaja pọ si ipese agbara ati ki o tan-an yipada ninu ṣaja. Lẹhinna, robot wọ inu ipo gbigba agbara.

Ibaraẹnisọrọ nipa lilo CAN
TRACER pese CAN ati awọn atọkun RS232 fun isọdi olumulo. Awọn olumulo le yan ọkan ninu awọn atọkun wọnyi lati ṣe iṣakoso aṣẹ lori ara ọkọ.

Ilana ifiranṣẹ CAN
TRACER gba boṣewa ibaraẹnisọrọ CAN2.0B eyiti o ni oṣuwọn baud ibaraẹnisọrọ ti 500K ati ọna kika ifiranṣẹ Motorola. Nipasẹ wiwo ọkọ akero CAN ita, iyara laini gbigbe ati iyara angular iyipo ti chassis le ṣakoso; TRACER yoo ṣe esi lori alaye ipo gbigbe lọwọlọwọ ati alaye ipo chassis rẹ ni akoko gidi. Ilana naa pẹlu fireemu esi ipo eto, fireemu esi iṣakoso gbigbe ati fireemu iṣakoso, awọn akoonu inu eyiti o han bi atẹle: Aṣẹ esi ipo eto pẹlu alaye esi nipa ipo lọwọlọwọ ti ara ọkọ, ipo ipo iṣakoso, vol batiritage ati eto ikuna. Awọn apejuwe ti wa ni fun ni Table 3.1.

Fireemu esi ti TRACER ẹnjini System Ipo

Òfin Name System Ipo Esi Òfin
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)	Akoko gbigba (ms)
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini Data ipari Ipo	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Išẹ	0x151   Iru data	20ms	Ko si
			Apejuwe
baiti [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	aifọwọsi int8	0x00 Eto ni ipo deede 0x01 Ipo idaduro pajawiri 0x02 Iyatọ eto
baiti [1]	Iṣakoso ipo	aifọwọsi int8	0x00 Ipo iṣakoso latọna jijin 0x01 CAN ipo iṣakoso aṣẹ [1] 0x02 Ipo iṣakoso ibudo ni tẹlentẹle
baiti [2] baiti [3]	Batiri voltage ti o ga 8 die-die Batiri voltage kekere 8 die-die	aifọwọsi int16	Voltage X 10 (pẹlu deede 0.1V)
baiti [4]	Alaye ikuna	aifọwọsi int16	Wo awọn akọsilẹ fun awọn alaye 【Table 3.2】
baiti [5]	Ni ipamọ	–	0x00
baiti [6]	Ni ipamọ	–	0x00
baiti [7]	Ka paritybit (ka)	aifọwọsi int8	0 - 255 kika awọn iyipo

Apejuwe Alaye Ikuna

Aṣẹ ti fireemu esi iṣakoso gbigbe pẹlu esi ti iyara laini lọwọlọwọ ati iyara angula ti ara ọkọ gbigbe. Fun akoonu alaye ti ilana, jọwọ tọka si Tabili 3.3.

Fireemu Idahun Iṣakoso Iṣakoso

Òfin Name Movement Iṣakoso esi Òfin
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)	Akoko gbigba (ms)
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini	Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu	0x221	20ms	Ko si
Data ipari	0x08
Ipo	Išẹ	Iru data	Apejuwe
baiti [0] baiti [1]	Gbigbe iyara ti o ga 8 die-die Iyara gbigbe ni isalẹ 8 die-die	wole int16	Iyara ọkọ: mm/s
baiti [2] baiti [3]	Iyara yiyipo ti o ga ju 8 die-die Iyara iyipo kekere 8 die-die	wole int16	Iyara igun ọna ọkọ: 0.001rad/s
baiti [4]	Ni ipamọ	–	0x00
baiti [5]	Ni ipamọ	–	0x00
baiti [6]	Ni ipamọ	–	0x00
baiti [7]	Ni ipamọ	–	0x00

Fireemu iṣakoso pẹlu ṣiṣi iṣakoso ti iyara laini ati ṣiṣi iṣakoso ti iyara angula. Fun akoonu alaye rẹ ti Ilana, jọwọ tọka si Tabili 3.4.

Iṣakoso fireemu ti Movement Iṣakoso Òfin

Òfin Iṣakoso Name Name
Ifiranṣẹ ipade Idari-nipasẹ-waya ẹnjini Data ipari	Ngba ipade ẹnjini ẹnjini 0x08	ID 0x111	Yiyipo (ms)	Akoko gbigba (ms)
			20ms	500ms
Ipo	Išẹ	Iru data	Apejuwe
baiti [0] baiti [1]	Iyara gbigbe ti o ga julọ awọn iwọn 8 Gbigbe Iyara si isalẹ awọn die-die 8	wole int16	Iyara ọkọ: mm/s
baiti [2] baiti [3]	Iyara yiyipo ti o ga ju 8 die-die Iyara iyipo kekere 8 die-die	wole int16	Iyara igun ọkọ Ẹyọ: 0.001rad/s
baiti [4]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti [5]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti [6]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti [7]	Ni ipamọ	—	0x00

Fireemu iṣakoso ina pẹlu ipo lọwọlọwọ ti ina iwaju. Fun akoonu alaye rẹ ti ilana, jọwọ tọka si Tabili 3.5.

Ina Iṣakoso fireemu

Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms) Akoko gbigba wọle (ms)
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini	Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu	0x231	20ms	Ko si
Data ipari	0x08
Ipo	Išẹ	Iru data	Apejuwe
baiti [0]	Iṣakoso ina jeki asia	aifọwọsi int8	Aṣẹ Iṣakoso 0x00 ko wulo 0x01 Iṣakoso ina ṣiṣẹ
baiti [1]	Ipo ina iwaju	aifọwọsi int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Olumulo-apejuwe Lnedobrightness
baiti [2]	Imọlẹ aṣa ti ina iwaju	aifọwọsi int8	[0, 100], nibiti 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 tọka si
baiti [3]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti [4]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti [5]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti [6] baiti [7]	Nọmba ti o wa ni ipamọ paritybit (ka)	– aifọwọsi int8	0x00 0a-

Fireemu ipo iṣakoso pẹlu ṣeto ipo iṣakoso ti ẹnjini. Fun akoonu alaye rẹ, jọwọ tọka si Tabili 3.7.

Ilana Ilana Ipo Iṣakoso

Ilana ipo iṣakoso
Ni ọran ti atagba RC ba wa ni pipa, ipo iṣakoso ti TRACER jẹ aiyipada si ipo iṣakoso aṣẹ, eyiti o tumọ si pe chassis le jẹ iṣakoso taara nipasẹ aṣẹ. Sibẹsibẹ, botilẹjẹpe chassis wa ni ipo iṣakoso aṣẹ, ipo iṣakoso ni aṣẹ nilo lati ṣeto si 0x01 fun ṣiṣe pipaṣẹ iyara ni aṣeyọri. Ni kete ti atagba RC ba ti tan lẹẹkansi, o ni ipele aṣẹ ti o ga julọ lati daabobo iṣakoso aṣẹ ati yipada lori ipo iṣakoso. Fireemu ipo ipo pẹlu ifiranṣẹ aṣiṣe ko o. Fun akoonu alaye rẹ, jọwọ tọka si Tabili 3.8.

Ipo ipo Ilana Ilana

Òfin Name Ipo fireemu fireemu
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms) Akoko gbigba wọle (ms)
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini Data ipari Ipo	Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu ipinnu 0x01 Išẹ	0x441   Iru data	Ko si	Ko si
			Apejuwe
baiti [0]	Ipo iṣakoso	aifọwọsi int8	0x00 Ko gbogbo awọn aṣiṣe kuro 0x01 Ko awọn aṣiṣe ti motor 1 0x02 Ko awọn aṣiṣe ti motor 2 kuro

Ilana Idahun Odometer

Fifiranṣẹ ipade Steer-nipasẹ-waya ẹnjini Data ipari	Ngba ipade Ipinnu Iṣakoso kuro 0x08	ID 0x311	Yiyipo (ms) 接收超时(ms)
			20ms	Ko si
Ipo	Išẹ	Iru data	Apejuwe
baiti [0]	Osi taya ga odometer	wole int32	Data ti osi taya odometer Unit mm
baiti [1]	Osi taya keji ga odometer
baiti [2]	Osi taya keji ni asuwon ti odometer
baiti [3]	Osi taya ni asuwon ti odometer
baiti [4]	Ọtun taya ga odometer	fowo si in32-	Data ti ọtun taya odometer Unit mm
baiti [5]	Ọtun taya keji ga odometer
baiti [6]	Ọtun taya keji ni asuwon ti odometer
baiti [7]	Ọtun taya odometer ni asuwon ti

Alaye ipo ẹnjini naa yoo jẹ ifunni pada; kini diẹ sii, alaye nipa motor. Fireemu esi atẹle ni alaye ninu nipa mọto: Awọn nọmba ni tẹlentẹle ti awọn mọto 2 ninu chassis naa han ninu nọmba ni isalẹ:

Mọto Ga-iyara Alaye Esi fireemu

Òfin Òfin Motor Ga-iyara Alaye Esi fireemu
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms) Akoko gbigba wọle (ms)
Idari-nipasẹ-waya ẹnjini Data ipari Ipo	Idari-nipasẹ-waya ẹnjini 0x08 Išẹ	0x251~0x252   Iru data	20ms	Ko si
			Apejuwe
baiti [0] baiti [1]	Iyara yiyipo mọto ti o ga julọ awọn die-die 8 Iyara iyipo moto kekere 8 die-die	wole int16	Motor yiyipo iyara Ẹka: RPM
baiti [2]	Ni ipamọ	–	0x00
baiti [3]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti [4]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti [5]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti [6]	Ni ipamọ	–	0x00

Mọto Low-iyara Alaye Esi fireemu

Òfin Name Motor Low-iyara Alaye Esi fireemu
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	ID	Yiyipo (ms)
Idari-nipasẹ-waya ẹnjini Data ipari Ipo	Idari-nipasẹ-waya ẹnjini 0x08 Išẹ	0x261~0x262   Iru data	100ms
			Apejuwe
baiti [0] baiti [1]	Ni ipamọ Ni ipamọ	–	0x00 0x00
baiti [2]	Ni ipamọ	–	0x00
baiti [3]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti [4]	Ni ipamọ	—	0x00
baiti [5]	Ipo awakọ	—	Awọn alaye ti han ni Table 3.12
baiti [6]	Ni ipamọ	–	0x00
baiti [7]	Ni ipamọ	–	0

Apejuwe Alaye Ikuna

CAN USB asopọ
Fun awọn asọye WIRE, Jọwọ tọka si tabili 2.2.

• Pupa:VCC(batiri rere)
• Dudu:GND(batiri odi)
• Buluu:CAN_L
• Yellow:CAN_H

Sikematiki aworan atọka of Aviation Male Plug

Akiyesi: Ilọjade iṣelọpọ ti o pọju ti o pọju jẹ deede ni ayika 5 A.

Imuse ti CAN pipaṣẹ Iṣakoso
Ni deede bẹrẹ ẹnjini ti robot alagbeka TRACER, ki o tan atagba FS RC. Lẹhinna, yipada si ipo iṣakoso aṣẹ, ie toggling SWB mode ti atagba FS RC si oke. Ni aaye yii, chassis TRACER yoo gba aṣẹ lati wiwo CAN, ati pe agbalejo tun le ṣe itupalẹ ipo chassis lọwọlọwọ pẹlu data akoko gidi ti o jẹ pada lati ọkọ akero CAN. Fun akoonu alaye ti ilana, jọwọ tọka si Ilana ibaraẹnisọrọ CAN.

Ibaraẹnisọrọ nipa lilo RS232

Ifihan to tẹlentẹle bèèrè
Eyi jẹ boṣewa ibaraẹnisọrọ ni tẹlentẹle eyiti o jẹ agbekalẹ lapapọ nipasẹ Ẹgbẹ Awọn ile-iṣẹ Itanna (EIA) papọ pẹlu Bell System, awọn aṣelọpọ modẹmu ati awọn aṣelọpọ ebute kọnputa ni ọdun 1970. Orukọ kikun rẹ ni a pe ni “boṣewa imọ-ẹrọ fun wiwo paṣipaarọ data alakomeji tẹlentẹle laarin ohun elo ebute data data. (DTE) ati ohun elo ibaraẹnisọrọ data (DCE). Iwọnwọn yii nilo lati lo asopo DB-25 25-pin eyiti eyiti pin kọọkan jẹ pato pẹlu akoonu ifihan ti o baamu ati awọn ipele ifihan agbara pupọ. Lẹhinna, RS232 jẹ irọrun bi asopo DB-9 ni awọn PC IBM, eyiti o ti di boṣewa de facto lati igba naa. Ni gbogbogbo, awọn ebute oko oju omi RS-232 fun iṣakoso ile-iṣẹ nikan lo awọn iru awọn kebulu mẹta - RXD, TXD ati GND.

Ilana ifiranṣẹ ni tẹlentẹle

Awọn ipilẹ ipilẹ ti ibaraẹnisọrọ

Nkan	Paramita
Oṣuwọn Baud	115200
Ṣayẹwo	Ko si ayẹwo
Data bit ipari	8 die-die
Duro bit	1 die-die

Awọn ipilẹ ipilẹ ti ibaraẹnisọrọ

Bẹrẹ gigun fireemu bit Iru aṣẹ ID Data aaye ID fireemu
SOF		fireemu_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	fireemu_id	ṣayẹwo_sum
baiti 1	baiti 2	baiti 3	baiti 4	baiti 5	baiti 6 … baiti 6+n	baiti 7+n	baiti 8+n
5A	A5

Ilana naa pẹlu bibẹrẹ bit, ipari fireemu, iru aṣẹ fireemu, ID aṣẹ, aaye data, ID fireemu, ati akopọ checksum. Nibo, ipari fireemu n tọka si ipari laisi ibẹrẹ bit ati akopọ checksum; checksum tọka si apao lati ibẹrẹ bit si gbogbo data ti ID fireemu; ID fireemu jẹ kika lupu laarin 0 si 255, eyiti yoo ṣafikun ni kete ti gbogbo aṣẹ ti firanṣẹ.

akoonu Protocol
pipaṣẹ esi ipo eto

Òfin Name System ipo esi pipaṣẹ
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	Yiyipo (ms) Akoko gbigba wọle (ms)
Idari-nipasẹ-waya ẹnjini fireemu ipari Iru aṣẹ	Ẹka iṣakoso ipinnu ipinnu 0x0a Aṣẹ esi (0xAA)	20ms	Ko si
ID aṣẹ	0x01
Ipari aaye data	6
Ipo	Išẹ	Iru data	Apejuwe
baiti [0]	Ipo lọwọlọwọ ti ara ọkọ	aifọwọsi int8	0x00 Eto ni ipo deede 0x01 Ipo idaduro pajawiri (ko ṣiṣẹ) 0x01 Iyatọ eto
baiti [1]	Iṣakoso ipo	aifọwọsi int8	0x00 Ipo iṣakoso latọna jijin 0x01 CAN ipo iṣakoso pipaṣẹ[1] 0x02 Tẹlentẹle ibudo Iṣakoso mode
baiti [2] baiti [3]	Batiri voltage ga 8 die-die Batiri voltage kekere 8 die-die	aifọwọsi int16	Voltage X 10 (pẹlu deede 0.1V)
baiti [4] baiti [5]	Alaye ikuna ti o ga 8 die-die Alaye ikuna kekere 8 die-die	aifọwọsi int16	[ApejuweSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• NIPA IFIRANSỌ NIPA IṢẸKỌSUM EXAMPCODE
• @PARAM[IN] * DATA: Tẹlentẹle ifiranṣẹ DATA ikangun itọka
• @PARAM[IN] Len: IFIRANLỌWỌRỌ DATA GIGUN
• @PADADA esi Iyẹwo
• UINT8 ASIRI AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 Len)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FUN (UINT8 I = 0 ; I <(LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATA[I];

Example ti tẹlentẹle ayẹwo alugoridimu koodu

Apejuwe Alaye Ikuna
Baiti	Bit	Itumo
baiti [4]         baiti [5]     [1]: Th subs	die [0]	Ṣayẹwo aṣiṣe ti aṣẹ iṣakoso ibaraẹnisọrọ CAN (0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
	die [1]	Itaniji awakọ lori iwọn otutu [1] (0: Ko si itaniji 1: Itaniji) Iwọn otutu ti o ni opin si 55℃
	die [2]	Itaniji ọkọ ayọkẹlẹ lori lọwọlọwọ [1] (0: Ko si itaniji 1: Itaniji) Iye to munadoko lọwọlọwọ 15A
	die [3]	Batiri labẹ-voltage itaniji (0: Ko si itaniji 1: Itaniji) Itaniji voltage22.5V
	die [4]	Ni ipamọ, aiyipada 0
	die [5]	Ni ipamọ, aiyipada 0
	die [6]	Ni ipamọ, aiyipada 0
	die [7]	Ni ipamọ, aiyipada 0
	die [0]	Batiri labẹ-voltage ikuna (0: Ko si ikuna 1: Ikuna) Idaabobo voltage22V
	die [1]	Batiri lori-voltage ikuna (0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
	die [2] die [3] die [4]	Ikuna ibaraẹnisọrọ motor No.1 (0: Ko si ikuna 1: Ikuna) No.2 ikuna ibaraẹnisọrọ motor (0: Ko si ikuna 1: Ikuna) Ikuna ibaraẹnisọrọ mọto No.3 (0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
	die [5]	Ikuna ibaraẹnisọrọ mọto No.4 (0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
	die [6] die [7] deede ve	Aabo mọto lori iwọn otutu[2] (0: Ko si aabo 1: Idaabobo) Iwọn otutu ti o ni opin si 65℃ Mọto lori-lọwọlọwọ Idaabobo[2] (0: Ko si aabo 1: Idaabobo) lọwọlọwọ iye to munadoko 20A sions ti ẹya famuwia chassis robot lẹhin V1.2.8 ni atilẹyin, ṣugbọn awọn ẹya iṣaaju nilo lati jẹ

1. Awọn ẹya atẹle ti ẹya famuwia famuwia robot chassis lẹhin V1.2.8 ni atilẹyin, ṣugbọn awọn ẹya iṣaaju nilo lati ni imudojuiwọn ṣaaju atilẹyin.
2. Itaniji iwọn otutu ti awakọ mọto ati itaniji lọwọlọwọ lọwọlọwọ kii yoo ṣiṣẹ ni inu ṣugbọn o kan ṣeto lati le pese fun kọnputa oke lati pari awọn ilana iṣaaju kan. Ti wiwakọ lori lọwọlọwọ ba waye, o daba lati dinku iyara ọkọ; ti iwọn otutu ba waye, o daba lati dinku iyara ni akọkọ ki o duro de iwọn otutu lati dinku. Iwọn asia yii yoo pada si ipo deede bi iwọn otutu ti n dinku, ati pe itaniji ti o wa lọwọlọwọ yoo jẹ imukuro ni agbara ni kete ti iye ti isiyi ti tun pada si ipo deede;
3. Idaabobo iwọn otutu ju ti awakọ mọto ati aabo lọwọlọwọ mọto yoo jẹ ilọsiwaju ninu inu. Nigbati iwọn otutu ti awakọ mọto ba ga ju iwọn otutu aabo lọ, iṣelọpọ awakọ yoo ni opin, ọkọ naa yoo duro laiyara, ati pe iye iṣakoso ti aṣẹ iṣakoso gbigbe yoo di asan. bit Flag yii kii yoo ṣe imukuro ni itara, eyiti o nilo kọnputa oke lati firanṣẹ aṣẹ ti imukuro ikuna aabo. Ni kete ti aṣẹ naa ba ti parẹ, aṣẹ iṣakoso gbigbe le ṣee ṣe ni deede.

Ilana esi iṣakoso gbigbe

Orukọ aṣẹ	Aṣẹ Idahun Iṣakoso Iṣakoso
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	Yiyipo (ms)	Akoko gbigba (ms)
Idari-nipasẹ-waya ẹnjini fireemu ipari Iru aṣẹ	Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu ipinnu 0x0A Aṣẹ esi (0xAA)	20ms	Ko si
ID aṣẹ	0x02
Ipari aaye data	6
Ipo	Išẹ	Iru data	Apejuwe
baiti [0] baiti [1]	Gbigbe iyara ti o ga 8 die-die Iyara gbigbe ni isalẹ 8 die-die	wole int16	Iyara gidi X 1000 (pẹlu deede ti 0.001m/s)
baiti [2] baiti [3]	Iyara yiyipo ti o ga ju 8 die-die Iyara iyipo kekere 8 die-die	wole int16	Iyara gidi X 1000 (pẹlu deede ti 0.001 Radi/s)
baiti [4]	Ni ipamọ	–	0x00
baiti [5]	Ni ipamọ	–	0x00

Aṣẹ iṣakoso gbigbe

Òfin Iṣakoso Name Name
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	Yiyipo (ms)	Iye akoko gbigba (ms)
Ipinnu ṣiṣe iṣakoso kuro Gigun fireemu Iru aṣẹ	Iho ẹnjini 0x0A Aṣẹ Iṣakoso (0x55)	20ms	Ko si
ID aṣẹ	0x01
Ipari aaye data	6
Ipo	Išẹ	Iru data	Apejuwe 0x00 Ipo isakoṣo latọna jijin
baiti [0]	Ipo iṣakoso	aifọwọsi int8	0x01 CAN ipo iṣakoso pipaṣẹ[1] 0x02 Ipo iṣakoso ibudo ni tẹlentẹle Wo Akọsilẹ 2 fun awọn alaye *
baiti [1]	Ikuna pipaṣẹ piparẹ	aifọwọsi int8	Iyara ti o pọju 1.5m/s, iye iye (-100, 100)
baiti [2]	Laini iyara ogoruntage	wole int8	Iyara ti o pọju 0.7853rad/s, iye iye (-100, 100)
baiti [3]	Ogorun iyara angulatage	wole int8	0x01 0x00 Ipo isakoṣo latọna jijin LE ipo iṣakoso pipaṣẹ[1] 0x02 Ipo iṣakoso ibudo ni tẹlentẹle Wo Akọsilẹ 2 fun awọn alaye *
baiti [4]	Ni ipamọ	–	0x00
baiti [5]	Ni ipamọ	–	0x00

No.1 motor drive alaye fireemu esi

Orukọ aṣẹ	No.1 Motor Drive Alaye esi fireemu
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	Yiyipo (ms)	Akoko gbigba (ms)
Idari-nipasẹ-waya ẹnjini fireemu ipari Iru aṣẹ	Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu ipinnu 0x0A Aṣẹ esi (0xAA)	20ms	Ko si
ID aṣẹ	0x03
Ipari aaye data	6
Ipo	Išẹ	Iru data	Apejuwe
baiti [0] baiti [1]	No.1 wakọ lọwọlọwọ ti o ga 8 die-die No.1 wakọ lọwọlọwọ isalẹ 8 die-die	aifọwọsi int16	X 10 lọwọlọwọ (pẹlu deede 0.1A)
baiti [2] baiti [3]	No.1 wakọ iyara yiyipo ti o ga 8 die-die No.1 wakọ iyara iyipo isalẹ 8 die-die	wole int16	Iyara ọpa mọto gidi (RPM)
baiti [4]	No.1 dirafu lile (HDD) otutu	wole int8	Iwọn otutu gangan (pẹlu deede ti 1℃)
baiti [5]	Ni ipamọ	—	0x00

No.2 motor drive alaye fireemu esi

Orukọ aṣẹ	No.2 Motor Drive Alaye esi fireemu
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	Yiyipo (ms)	Akoko gbigba (ms)
Idari-nipasẹ-waya ẹnjini fireemu ipari Iru aṣẹ	Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu ipinnu 0x0A Aṣẹ esi (0xAA)	20ms	Ko si
ID aṣẹ	0x04
Ipari aaye data	6
Ipo	Išẹ	Iru data	Apejuwe
baiti [0] baiti [1]	No.2 wakọ lọwọlọwọ ti o ga 8 die-die No.2 wakọ lọwọlọwọ isalẹ 8 die-die	aifọwọsi int16	X 10 lọwọlọwọ (pẹlu deede 0.1A)
baiti [2] baiti [3]	No.2 wakọ iyara yiyipo ti o ga 8 die-die No.2 wakọ iyara iyipo isalẹ 8 die-die	wole int16	Iyara ọpa mọto gidi (RPM)
baiti [4]	No.2 dirafu lile (HDD) otutu	wole int8	Iwọn otutu gangan (pẹlu deede ti 1℃)
baiti [5]	Ni ipamọ	—	0x00

Fireemu iṣakoso ina

Àṣẹ Name Fireemu Iṣakoso ina
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	Yiyipo (ms)	Akoko gbigba (ms)
Ipinnu ṣiṣe iṣakoso kuro Gigun fireemu Iru aṣẹ	Iho ẹnjini 0x0A Aṣẹ Iṣakoso (0x55)	20ms	500ms
ID aṣẹ	0x02
Ipari aaye data	6
Ipo	Išẹ	Iru data	Apejuwe
baiti [0]	Iṣakoso ina jeki asia	aifọwọsi int8	Aṣẹ Iṣakoso 0x00 ko wulo 0x01 Iṣakoso ina ṣiṣẹ
baiti [1]	Ipo ina iwaju	aifọwọsi int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
baiti [2]	Imọlẹ aṣa ti ina iwaju	aifọwọsi int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
baiti [3]	Ru ina mode	aifọwọsi int8   aifọwọsi int8	0x01 RARA 0x03 0x02 BL mode Imọlẹ-itumọ olumulo [0,], nibiti 0 tọka si ko si imọlẹ,
baiti [4]	Imọlẹ aṣa ti ina ẹhin		100 tọka si imọlẹ ti o pọju
baiti [5]	Ni ipamọ	—	0x00

Imọlẹ Iṣakoso esi fireemu

Àṣẹ Orukọ Imọlẹ Iṣakoso Idahun Idahun
Ifiranṣẹ ipade	Ngba ipade	Yiyipo (ms)	Akoko gbigba (ms)
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini Fireemu ipari Òfin iru	Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu ipinnu 0x0A Aṣẹ esi (0xAA)	20ms	Ko si
ID aṣẹ	0x07
Ipari aaye data	6
Ipo	Išẹ	Iru data	Apejuwe
baiti [0]	Iṣakoso ina lọwọlọwọ jeki asia ṣiṣẹ	aifọwọsi int8	Aṣẹ Iṣakoso 0x00 ko wulo 0x01 Iṣakoso ina ṣiṣẹ
baiti [1]	Ipo ina iwaju lọwọlọwọ	aifọwọsi int8	0x00 NC 0x01 RARA Ipo 0x02 BL 0x03 Imọlẹ asọye olumulo [0,], nibiti 0 tọka si ko si imọlẹ,
baiti [2]	Imọlẹ aṣa lọwọlọwọ ti ina iwaju	aifọwọsi int8	100 tọka si imọlẹ ti o pọju
baiti [3]	Ipo ina ẹhin lọwọlọwọ	aifọwọsi int8   aifọwọsi int8	0x00 NC 0x01 RARA 0x02 BL mode [0, 0x03 Itumọ ti olumulo, ], ibi ti 0 ntokasi t ko si imọlẹ
baiti [4] baiti [5]	Imọlẹ aṣa lọwọlọwọ ti ina ẹhin Ni ipamọ	—	100 tọka si m0ax0im0 um imọlẹ

Example data
A ṣe iṣakoso ẹnjini naa lati lọ siwaju ni iyara laini kan ti 0.15m/s, lati eyiti data kan pato ti han bi atẹle.

Bẹrẹ bit		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Aaye data			ID fireemu	cCohmepcoksitmion
baiti 1	baiti 2	baiti 3	baiti 4	baiti 5	baiti 6	….	baiti 6+n	baiti 7+n	baiti 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Akoonu aaye data han bi atẹle:

Gbogbo okun data ni: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Serial asopọ
Mu okun USB-si-RS232 tẹlentẹle jade lati inu ohun elo irinṣẹ ibaraẹnisọrọ wa lati so pọ mọ ibudo ni tẹlentẹle ni opin ẹhin. Lẹhinna, lo ọpa ibudo ni tẹlentẹle lati ṣeto iwọn baud ti o baamu, ki o ṣe idanwo pẹlu example ọjọ pese loke. Ti atagba RC ba wa ni titan, o nilo lati yipada si ipo iṣakoso aṣẹ; Ti atagba RC ba wa ni pipa, firanṣẹ taara aṣẹ iṣakoso naa. O yẹ ki o ṣe akiyesi pe, aṣẹ naa gbọdọ firanṣẹ ni igbakọọkan, nitori ti chassis ko ba gba aṣẹ ibudo ni tẹlentẹle lẹhin 500ms, yoo tẹ ipo aabo ti ge asopọ.

Famuwia awọn iṣagbega
Ibudo RS232 lori TRACER le ṣee lo nipasẹ awọn olumulo lati ṣe igbesoke famuwia fun oluṣakoso akọkọ lati gba awọn bugfixes ati awọn imudara ẹya. Ohun elo alabara PC kan pẹlu wiwo olumulo ayaworan ti pese lati ṣe iranlọwọ lati jẹ ki ilana igbesoke naa yara ati dan. Aworan sikirinifoto ti ohun elo yii han ni olusin 3.3.

Igbesoke igbaradi

• Okun ni tẹlentẹle X 1
• USB-si-tẹle ibudo X 1
• TRACER ẹnjini X 1
• Kọmputa (ẹrọ Windows) X 1

Famuwia imudojuiwọn software
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Ilana igbesoke

• Ṣaaju asopọ, rii daju pe chassis robot ti wa ni pipa;
• So okun ni tẹlentẹle si ibudo ni tẹlentẹle ni ẹhin ẹhin ẹnjini TRACER;
• So okun ni tẹlentẹle si kọmputa;
• Ṣii sọfitiwia alabara;
• Yan nọmba ibudo;
• Agbara lori chassis TRACER, ki o tẹ lẹsẹkẹsẹ lati bẹrẹ asopọ (chassis TRACER yoo duro fun 6s ṣaaju agbara-lori; ti akoko idaduro ba ju 6s lọ, yoo tẹ ohun elo naa sii); ti asopọ naa ba ṣaṣeyọri, “ti sopọ ni aṣeyọri” yoo ṣetan ni apoti ọrọ;
• Gbee si Bin file;
• Tẹ bọtini Igbesoke, ki o duro de itusilẹ ti ipari igbesoke;
• Ge asopọ okun ni tẹlentẹle, pa ẹnjini naa kuro, lẹhinna tan agbara naa si pa ati tan-an lẹẹkansi.

Onibara Interface ti famuwia Igbesoke

Àwọn ìṣọ́ra

Abala yii pẹlu awọn iṣọra diẹ ti o yẹ ki o san ifojusi si fun lilo TRACER ati idagbasoke.

Batiri

• Batiri ti a pese pẹlu TRACER ko gba agbara ni kikun ni eto ile-iṣẹ, ṣugbọn agbara agbara pato rẹ le ṣe afihan lori voltmeter ni ẹhin ẹhin chassis TRACER tabi ka nipasẹ wiwo ibaraẹnisọrọ ọkọ akero CAN. Gbigba agbara batiri le duro nigbati LED alawọ ewe lori ṣaja ba yipada si alawọ ewe. Ṣe akiyesi pe ti o ba jẹ ki ṣaja ti sopọ lẹhin ti LED alawọ ewe ba ti tan, ṣaja yoo tẹsiwaju lati gba agbara si batiri naa pẹlu iwọn 0.1A lọwọlọwọ fun bii ọgbọn iṣẹju diẹ sii lati gba batiri naa ni kikun.
• Jọwọ maṣe gba agbara si batiri lẹhin ti agbara rẹ ti dinku, jọwọ gba agbara si batiri ni akoko nigbati itaniji ipele batiri kekere ba wa ni titan;
• Awọn ipo ipamọ aimi: Iwọn otutu ti o dara julọ fun ibi ipamọ batiri jẹ -20 ℃ si 60 ℃; Ni ọran ti ibi ipamọ fun lilo ko si, batiri naa gbọdọ gba agbara ati silẹ ni ẹẹkan ni gbogbo oṣu 2, lẹhinna tọju ni kikun vol.tage ipinle. Jọwọ maṣe fi batiri naa sinu ina tabi mu batiri naa gbona, jọwọ ma ṣe fi batiri naa pamọ si agbegbe iwọn otutu giga;
• Ngba agbara: Batiri naa gbọdọ gba agbara pẹlu ṣaja batiri lithium igbẹhin; Awọn batiri lithium-ion ko le gba agbara ni isalẹ 0°C (32°F) ati iyipada tabi rọpo awọn batiri atilẹba jẹ eewọ muna.

Afikun imọran ailewu

• Ni ọran ti eyikeyi awọn iyemeji lakoko lilo, jọwọ tẹle ilana itọnisọna ti o jọmọ tabi kan si awọn oṣiṣẹ imọ-ẹrọ ti o ni ibatan;
• Ṣaaju lilo, san ifojusi si ipo aaye, ki o yago fun iṣẹ aiṣedeede ti yoo fa iṣoro ailewu eniyan;
• Ni ọran ti awọn pajawiri, tẹ bọtini idaduro pajawiri mọlẹ ki o si pa ohun elo naa;
• Laisi atilẹyin imọ-ẹrọ ati igbanilaaye, jọwọ maṣe ṣe atunṣe tikalararẹ eto ohun elo inu

Ayika iṣẹ

• Iwọn otutu iṣẹ ti TRACER ni ita jẹ -10℃ si 45 ℃;jọwọ maṣe lo ni isalẹ -10℃ ati loke 45℃ ni ita;
• Iwọn otutu iṣẹ ti TRACER ninu ile jẹ 0℃ si 42℃; jọwọ ma ṣe lo ni isalẹ 0 ℃ ati loke 42 ℃ ninu ile;
• Awọn ibeere fun ọriniinitutu ojulumo ni agbegbe lilo ti TRACER jẹ: o pọju 80%, o kere ju 30%;
• Jọwọ maṣe lo ni agbegbe pẹlu awọn gaasi ibajẹ ati ina tabi pipade si awọn nkan ijona;
• Maṣe gbe si nitosi awọn igbona tabi awọn eroja alapapo gẹgẹbi awọn resistors ti o tobi, ati bẹbẹ lọ;
• Ayafi fun ẹya ti a ṣe adani pataki (kilasi aabo IP ti a ṣe adani), TRACER kii ṣe ẹri omi, nitorinaa jọwọ maṣe lo ni ojo, yinyin tabi agbegbe ti o ṣajọpọ omi;
• Igbega ayika lilo iṣeduro ko yẹ ki o kọja 1,000m;
• Iyatọ iwọn otutu laarin ọjọ ati alẹ ti agbegbe lilo iṣeduro ko yẹ ki o kọja 25 ℃;

Awọn okun itanna / itẹsiwaju

• Nigbati o ba n mu ati ṣeto, jọwọ maṣe ṣubu tabi gbe ọkọ si oke;
• Fun awọn ti kii ṣe alamọdaju, jọwọ ma ṣe tu ọkọ naa laisi igbanilaaye.

Awọn akọsilẹ miiran

• Nigbati o ba n mu ati ṣeto, jọwọ maṣe ṣubu tabi gbe ọkọ si oke;
• Fun awọn ti kii ṣe alamọdaju, jọwọ ma ṣe tu ọkọ naa laisi igbanilaaye

Ìbéèrè&A

• Q： TRACER ti bẹrẹ ni deede, ṣugbọn kilode ti atagba RC ko le ṣakoso ara ọkọ lati gbe?
  A: Ni akọkọ, ṣayẹwo boya ipese agbara awakọ wa ni ipo deede, boya a tẹ iyipada agbara awakọ si isalẹ ati boya awọn iyipada E-stop ti tu silẹ; lẹhinna, ṣayẹwo boya ipo iṣakoso ti a yan pẹlu yiyan ipo apa osi oke lori atagba RC jẹ deede.
• Q: TRACER isakoṣo latọna jijin wa ni ipo deede, ati pe alaye nipa ipo chassis ati gbigbe ni a le gba ni deede, ṣugbọn nigbati o ba ti gbejade ilana fireemu iṣakoso, kilode ti ipo iṣakoso ara ọkọ yoo yipada ati chassis dahun si ilana fireemu iṣakoso. ?
  A: Ni deede, ti TRACER ba le ṣakoso nipasẹ atagba RC, o tumọ si pe gbigbe chassis wa labẹ iṣakoso to dara; ti fireemu esi chassis le gba, o tumọ si ọna asopọ itẹsiwaju CAN wa ni ipo deede. Jọwọ ṣayẹwo fireemu iṣakoso CAN ti a firanṣẹ lati rii boya ṣayẹwo data jẹ deede ati boya ipo iṣakoso wa ni ipo iṣakoso aṣẹ.
• Q:TRACER funni ni “beep-beep-beep…” ohun ni iṣẹ, bawo ni a ṣe le koju iṣoro yii?
  A: Ti TRACER ba fun ni ohun “beep-beep-beep” lemọlemọ, o tumọ si pe batiri naa wa ninu ohun itaniji.tage ipinle. Jọwọ gba agbara si batiri ni akoko. Ni kete ti ohun miiran ti o jọmọ waye, awọn aṣiṣe inu le wa. O le ṣayẹwo awọn koodu aṣiṣe ti o jọmọ nipasẹ ọkọ akero CAN tabi ibasọrọ pẹlu oṣiṣẹ imọ-ẹrọ ti o ni ibatan.
• Q: Nigbati ibaraẹnisọrọ ba wa ni imuse nipasẹ ọkọ akero CAN, aṣẹ esi chassis ti wa ni titọ, ṣugbọn kilode ti ọkọ naa ko dahun si aṣẹ iṣakoso naa?
  A: Ẹrọ aabo ibaraẹnisọrọ kan wa ninu TRACER, eyiti o tumọ si pe chassis ti pese pẹlu aabo akoko akoko nigba ṣiṣe awọn aṣẹ iṣakoso CAN ita. Ṣebi pe ọkọ naa gba fireemu kan ti ilana ibaraẹnisọrọ, ṣugbọn ko gba fireemu iṣakoso atẹle lẹhin 500ms. Ni ọran yii, yoo tẹ ipo aabo ibaraẹnisọrọ ati ṣeto iyara si 0. Nitorinaa, awọn aṣẹ lati kọnputa oke gbọdọ wa ni titẹjade lorekore.

Ọja Mefa

Aworan aworan ti awọn iwọn ita ọja

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37
• www.generationrobots.com

Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun

TRACER AgileX Robotics Team adase Mobile Robot [pdf] Afowoyi olumulo AgileX Robotiki Egbe Onidase Alagbeka Robot, AgileX, Ẹgbẹ Robotiki Robot Alagbeka Aladani, Robot Alagbeka Aladaaṣe, Robot Alagbeka

Awọn itọkasi

• Itọsọna olumulo