TRACER AgileX റോബോട്ടിക്സ് ടീം ഓട്ടോണമസ് മൊബൈൽ റോബോട്ട്

ഈ അധ്യായത്തിൽ പ്രധാനപ്പെട്ട സുരക്ഷാ വിവരങ്ങൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു, റോബോട്ട് ആദ്യമായി ഓൺ ചെയ്യപ്പെടുന്നതിന് മുമ്പ്, ഉപകരണം ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് ഏതെങ്കിലും വ്യക്തിയോ സ്ഥാപനമോ ഈ വിവരങ്ങൾ വായിക്കുകയും മനസ്സിലാക്കുകയും വേണം. ഉപയോഗത്തെക്കുറിച്ച് നിങ്ങൾക്ക് എന്തെങ്കിലും ചോദ്യങ്ങളുണ്ടെങ്കിൽ, ദയവായി ഞങ്ങളെ ബന്ധപ്പെടുക support@agilex.ai. ഈ മാനുവലിന്റെ അധ്യായങ്ങളിലെ എല്ലാ അസംബ്ലി നിർദ്ദേശങ്ങളും മാർഗ്ഗനിർദ്ദേശങ്ങളും ദയവായി പിന്തുടരുകയും നടപ്പിലാക്കുകയും ചെയ്യുക, അത് വളരെ പ്രധാനമാണ്. മുന്നറിയിപ്പ് അടയാളങ്ങളുമായി ബന്ധപ്പെട്ട വാചകത്തിന് പ്രത്യേക ശ്രദ്ധ നൽകണം.

സുരക്ഷാ വിവരങ്ങൾ

ഈ മാനുവലിലെ വിവരങ്ങളിൽ ഒരു സമ്പൂർണ്ണ റോബോട്ട് ആപ്ലിക്കേഷന്റെ രൂപകൽപ്പനയും ഇൻസ്റ്റാളേഷനും പ്രവർത്തനവും ഉൾപ്പെടുന്നില്ല, കൂടാതെ പൂർണ്ണമായ സിസ്റ്റത്തിന്റെ സുരക്ഷയെ ബാധിച്ചേക്കാവുന്ന എല്ലാ പെരിഫറൽ ഉപകരണങ്ങളും ഇതിൽ ഉൾപ്പെടുന്നില്ല. പൂർണ്ണമായ സിസ്റ്റത്തിന്റെ രൂപകൽപ്പനയും ഉപയോഗവും റോബോട്ട് ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിട്ടുള്ള രാജ്യത്തിന്റെ മാനദണ്ഡങ്ങളിലും ചട്ടങ്ങളിലും സ്ഥാപിച്ചിട്ടുള്ള സുരക്ഷാ ആവശ്യകതകൾക്ക് അനുസൃതമായി പ്രവർത്തിക്കേണ്ടതുണ്ട്. TRACER ഇന്റഗ്രേറ്റർമാർക്കും അന്തിമ ഉപഭോക്താക്കൾക്കും പ്രസക്തമായ രാജ്യങ്ങളുടെ ബാധകമായ നിയമങ്ങളും ചട്ടങ്ങളും പാലിക്കുന്നുണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കാനും പൂർണ്ണമായ റോബോട്ട് ആപ്ലിക്കേഷനിൽ വലിയ അപകടങ്ങളൊന്നുമില്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കാനും ഉത്തരവാദിത്തമുണ്ട്. ഇതിൽ ഇനിപ്പറയുന്നവ ഉൾപ്പെടുന്നു എന്നാൽ അതിൽ മാത്രം പരിമിതപ്പെടുന്നില്ല

കാര്യക്ഷമതയും ഉത്തരവാദിത്തവും

• പൂർണ്ണമായ റോബോട്ട് സിസ്റ്റത്തിന്റെ അപകടസാധ്യത വിലയിരുത്തുക.
• അപകടസാധ്യത വിലയിരുത്തൽ നിർവചിച്ചിരിക്കുന്ന മറ്റ് യന്ത്രങ്ങളുടെ അധിക സുരക്ഷാ ഉപകരണങ്ങൾ ഒരുമിച്ച് ബന്ധിപ്പിക്കുക.
• സോഫ്‌റ്റ്‌വെയർ, ഹാർഡ്‌വെയർ സിസ്റ്റങ്ങൾ ഉൾപ്പെടെ, മുഴുവൻ റോബോട്ട് സിസ്റ്റത്തിന്റെയും പെരിഫറൽ ഉപകരണങ്ങളുടെ രൂപകൽപ്പനയും ഇൻസ്റ്റാളേഷനും ശരിയാണെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക.
• ഈ റോബോട്ടിന് ഒരു സമ്പൂർണ്ണ സ്വയംഭരണ മൊബൈൽ റോബോട്ട് ഇല്ല, ഓട്ടോമാറ്റിക് ആന്റി-കൊളീഷ്യൻ, ആന്റി-ഫാലിംഗ്, ബയോളജിക്കൽ അപ്രോച്ച് മുന്നറിയിപ്പ്, മറ്റ് അനുബന്ധ സുരക്ഷാ പ്രവർത്തനങ്ങൾ എന്നിവയിൽ മാത്രം പരിമിതപ്പെടുത്തിയിട്ടില്ല. സംയോജകരും അന്തിമ ഉപഭോക്താക്കളും സുരക്ഷാ വിലയിരുത്തലിനായി പ്രസക്തമായ നിയന്ത്രണങ്ങളും സാധ്യമായ നിയമങ്ങളും നിയന്ത്രണങ്ങളും പാലിക്കാൻ ബന്ധപ്പെട്ട ഫംഗ്‌ഷനുകൾ ആവശ്യപ്പെടുന്നു. വികസിപ്പിച്ച റോബോട്ടിന് യഥാർത്ഥ ആപ്ലിക്കേഷനുകളിൽ വലിയ അപകടങ്ങളും സുരക്ഷാ അപകടങ്ങളും ഇല്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കാൻ.
• സാങ്കേതികതയിൽ എല്ലാ രേഖകളും ശേഖരിക്കുക file: അപകടസാധ്യത വിലയിരുത്തലും ഈ മാനുവലും ഉൾപ്പെടെ.

പാരിസ്ഥിതിക പരിഗണനകൾ

• ആദ്യ ഉപയോഗത്തിന്, അടിസ്ഥാന ഓപ്പറേറ്റിംഗ് ഉള്ളടക്കവും ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സ്പെസിഫിക്കേഷനും മനസിലാക്കാൻ ഈ മാനുവൽ ശ്രദ്ധാപൂർവ്വം വായിക്കുക.
• റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ഓപ്പറേഷനായി, TRACER ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് താരതമ്യേന തുറന്ന പ്രദേശം തിരഞ്ഞെടുക്കുക, കാരണം TRACER-ൽ യാന്ത്രികമായ തടസ്സങ്ങൾ ഒഴിവാക്കാനുള്ള സെൻസറൊന്നും സജ്ജീകരിച്ചിട്ടില്ല.
• TRACER എപ്പോഴും -10℃~45℃ ആംബിയന്റ് താപനിലയിൽ താഴെ ഉപയോഗിക്കുക.
• പ്രത്യേക ഇഷ്‌ടാനുസൃത IP പരിരക്ഷയോടെ TRACER കോൺഫിഗർ ചെയ്‌തിട്ടില്ലെങ്കിൽ, അതിന്റെ വെള്ളത്തിന്റെയും പൊടിയുടെയും സംരക്ഷണം IP22 മാത്രമായിരിക്കും.

പ്രീ-വർക്ക് ചെക്ക്‌ലിസ്റ്റ്

• ഓരോ ഉപകരണത്തിനും മതിയായ പവർ ഉണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
• ബങ്കറിന് വ്യക്തമായ തകരാറുകൾ ഇല്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
• റിമോട്ട് കൺട്രോളർ ബാറ്ററിക്ക് മതിയായ പവർ ഉണ്ടോയെന്ന് പരിശോധിക്കുക.
• ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് റിലീസ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.

ഓപ്പറേഷൻ

• വിദൂര നിയന്ത്രണ പ്രവർത്തനത്തിൽ, ചുറ്റുമുള്ള പ്രദേശം താരതമ്യേന വിശാലമാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
• ദൃശ്യപരതയുടെ പരിധിക്കുള്ളിൽ വിദൂര നിയന്ത്രണം നടപ്പിലാക്കുക.
• TRACER-ന്റെ പരമാവധി ലോഡ് 100KG ആണ്. ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, പേലോഡ് 100KG കവിയുന്നില്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.
• TRACER-ൽ ഒരു ബാഹ്യ എക്സ്റ്റൻഷൻ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുമ്പോൾ, എക്സ്റ്റൻഷന്റെ പിണ്ഡത്തിന്റെ കേന്ദ്രത്തിന്റെ സ്ഥാനം സ്ഥിരീകരിക്കുകയും അത് ഭ്രമണത്തിന്റെ കേന്ദ്രത്തിലാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുകയും ചെയ്യുക.
• ഉപകരണം വോളിയം ആകുമ്പോൾ കൃത്യസമയത്ത് ചാർജ് ചെയ്യുകtage 22.5V നേക്കാൾ കുറവാണ്.
• TRACER-ന് ഒരു തകരാറുണ്ടെങ്കിൽ, ദ്വിതീയ കേടുപാടുകൾ ഒഴിവാക്കാൻ അത് ഉപയോഗിക്കുന്നത് ഉടൻ നിർത്തുക.
• TRACER-ന് ഒരു തകരാർ ഉണ്ടായാൽ, അത് കൈകാര്യം ചെയ്യാൻ ദയവായി പ്രസക്തമായ സാങ്കേതിക വിദ്യയുമായി ബന്ധപ്പെടുക, തകരാർ സ്വയം കൈകാര്യം ചെയ്യരുത്.
• ഉപകരണങ്ങൾക്ക് ആവശ്യമായ സംരക്ഷണ നിലവാരത്തോടുകൂടിയ പരിസ്ഥിതിയിൽ എപ്പോഴും സ്കൗട്ട് മിനി(ഓംനി) ഉപയോഗിക്കുക.
• SCOUT MINI(OMNI) നേരിട്ട് തള്ളരുത്.
• ചാർജ് ചെയ്യുമ്പോൾ, അന്തരീക്ഷ ഊഷ്മാവ് 0℃-ന് മുകളിലാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക

മെയിൻ്റനൻസ്

ബാറ്ററിയുടെ സംഭരണശേഷി ഉറപ്പാക്കാൻ, ബാറ്ററി വൈദ്യുതിയുടെ കീഴിൽ സൂക്ഷിക്കണം, ദീർഘകാലത്തേക്ക് ഉപയോഗിക്കാത്തപ്പോൾ അത് പതിവായി ചാർജ് ചെയ്യണം.

MINIAGV (ട്രേസർ) ആമുഖം

TRACER ഒരു മൾട്ടി പർപ്പസ് UGV ആയി രൂപകൽപന ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു. വഴക്കമുള്ള കണക്റ്റിവിറ്റി; ഉയർന്ന പേലോഡ് ശേഷിയുള്ള ശക്തമായ മോട്ടോർ സിസ്റ്റം. ടൂ-വീൽ ഡിഫറൻഷ്യൽ ഷാസിയുടെയും ഹബ് മോട്ടോറിന്റെയും സംയോജനത്തിന് വീടിനുള്ളിൽ വഴക്കമുള്ളതാക്കാൻ കഴിയും. സ്റ്റീരിയോ ക്യാമറ, ലേസർ റഡാർ, GPS, IMU, റോബോട്ടിക് മാനിപ്പുലേറ്റർ തുടങ്ങിയ അധിക ഘടകങ്ങളും TRACER-ൽ ഓപ്ഷണലായി ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യാവുന്നതാണ്. നാവിഗേഷൻ, കമ്പ്യൂട്ടർ വിഷൻ ആപ്ലിക്കേഷനുകൾ. സ്വയമേവയുള്ള ഡ്രൈവിംഗ് വിദ്യാഭ്യാസത്തിനും ഗവേഷണത്തിനും, ഇൻഡോർ, ഔട്ട്ഡോർ സെക്യൂരിറ്റി പട്രോളിംഗ്, ഗതാഗതം എന്നിവയ്ക്ക് TRACER പതിവായി ഉപയോഗിക്കുന്നു.

ഘടക ലിസ്റ്റ്

പേര്	അളവ്
TRACER റോബോട്ട് ബോഡി	x1
ബാറ്ററി ചാർജർ (AC 220V)	x1
റിമോട്ട് കൺട്രോൾ ട്രാൻസ്മിറ്റർ (ഓപ്ഷണൽ)	x1
യുഎസ്ബി മുതൽ സീരിയൽ കേബിൾ വരെ	x1
ഏവിയേഷൻ പ്ലഗ് (പുരുഷൻ, 4-പിൻ)	x1
USB മുതൽ CAN വരെയുള്ള ആശയവിനിമയ ഘടകം	x1

സാങ്കേതിക സവിശേഷതകൾ

വികസന ആവശ്യകതകൾ
TRACER ന്റെ ഫാക്ടറി ക്രമീകരണത്തിൽ RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ നൽകിയിരിക്കുന്നു (ഓപ്ഷണൽ), ഇത് റോബോട്ടിന്റെ ചേസിസ് ചലിപ്പിക്കാനും തിരിക്കാനും നിയന്ത്രിക്കാൻ ഉപയോക്താക്കളെ അനുവദിക്കുന്നു; TRACER-ലെ CAN, RS232 ഇന്റർഫേസുകൾ ഉപയോക്താവിന്റെ കസ്റ്റമൈസേഷനായി ഉപയോഗിക്കാം

അടിസ്ഥാനകാര്യങ്ങൾ

ഈ വിഭാഗം കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ TRACER മൊബൈൽ റോബോട്ട് പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിന് ഒരു ഹ്രസ്വ ആമുഖം നൽകുന്നു

TRACER ഒരു സമ്പൂർണ്ണ ഇന്റലിജന്റ് മൊഡ്യൂളായി രൂപകൽപ്പന ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു, ഇത് ശക്തമായ DC ഹബ് മോട്ടോറിനൊപ്പം, TRACER റോബോട്ടിന്റെ ചേസിസ് ഇൻഡോറിലെ പരന്ന നിലത്ത് അയവുള്ള രീതിയിൽ നീങ്ങാൻ പ്രാപ്തമാക്കുന്നു. കൂട്ടിയിടി സമയത്ത് വാഹനത്തിന്റെ ബോഡിക്ക് സംഭവിക്കാവുന്ന കേടുപാടുകൾ കുറയ്ക്കുന്നതിന് വാഹനത്തിന് ചുറ്റും ആന്റി കൊളിഷൻ ബീമുകൾ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു. വാഹനത്തിന്റെ മുൻവശത്ത് ലൈറ്റുകൾ സ്ഥാപിച്ചിട്ടുണ്ട്, അതിൽ വെളുത്ത വെളിച്ചം മുന്നിൽ പ്രകാശിക്കാൻ രൂപകൽപ്പന ചെയ്തിരിക്കുന്നു. വാഹന ബോഡിയുടെ പിൻഭാഗത്ത് ഒരു എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, റോബോട്ട് അസാധാരണമായി പെരുമാറുമ്പോൾ റോബോട്ടിന്റെ പവർ ഉടനടി നിർത്തലാക്കാനാകും. ഡിസി പവർ, കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ഇന്റർഫേസ് എന്നിവയ്‌ക്കായുള്ള വാട്ടർ പ്രൂഫ് കണക്ടറുകൾ TRACER-ന്റെ പിൻഭാഗത്ത് നൽകിയിരിക്കുന്നു, ഇത് റോബോട്ടും ബാഹ്യ ഘടകങ്ങളും തമ്മിൽ വഴക്കമുള്ള കണക്ഷൻ അനുവദിക്കുക മാത്രമല്ല, കഠിനമായ പ്രവർത്തന സാഹചര്യങ്ങളിൽ പോലും റോബോട്ടിന്റെ ആന്തരിക ഭാഗത്തിന് ആവശ്യമായ സംരക്ഷണം ഉറപ്പാക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. ഉപയോക്താക്കൾക്കായി മുകളിൽ ഒരു ബയണറ്റ് തുറന്ന കമ്പാർട്ട്മെന്റ് റിസർവ് ചെയ്തിരിക്കുന്നു.

സ്റ്റാറ്റസ് സൂചന
TRACER-ൽ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന വോൾട്ട് മീറ്ററിലൂടെയും ലൈറ്റിലൂടെയും ഉപയോക്താക്കൾക്ക് വാഹനത്തിന്റെ ബോഡിയുടെ നില തിരിച്ചറിയാൻ കഴിയും. വിശദാംശങ്ങൾക്ക്

ഇലക്ട്രിക്കൽ ഇന്റർഫേസുകളെക്കുറിച്ചുള്ള നിർദ്ദേശങ്ങൾ

പിൻ ഇലക്ട്രിക്കൽ ഇന്റർഫേസ്
പിൻഭാഗത്തെ വിപുലീകരണ ഇന്റർഫേസ് ചിത്രം 2.3-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു, ഇവിടെ Q1 D89 സീരിയൽ പോർട്ട് ആണ്; Q2 സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് ആണ്; Q3 പവർ ചാർജിംഗ് പോർട്ട് ആണ്; CAN, 4V വൈദ്യുതി വിതരണത്തിനുള്ള എക്സ്റ്റൻഷൻ ഇന്റർഫേസാണ് Q24; Q5 എന്നത് വൈദ്യുതി മീറ്ററാണ്; പ്രധാന ഇലക്ട്രിക്കൽ സ്വിച്ചായി റോട്ടറി സ്വിച്ച് ആണ് Q6.

പിൻ പാനൽ ഒരേ CAN കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ഇന്റർഫേസും മുകളിലുള്ള 24V പവർ ഇന്റർഫേസും നൽകുന്നു (അവയിൽ രണ്ടെണ്ണം ആന്തരികമായി പരസ്പരം ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു). പിൻ നിർവചനങ്ങൾ നൽകിയിരിക്കുന്നു

വിദൂര നിയന്ത്രണത്തിനുള്ള നിർദ്ദേശങ്ങൾ
റോബോട്ടിനെ സ്വമേധയാ നിയന്ത്രിക്കുന്നതിനുള്ള TRACER-ന്റെ ഒരു ഓപ്ഷണൽ ആക്സസറിയാണ് FS RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ. ഇടത്-കൈ-ത്രോട്ടിൽ കോൺഫിഗറേഷനുമായാണ് ട്രാൻസ്മിറ്റർ വരുന്നത്. നിർവചനവും പ്രവർത്തനവും

ലീനിയർ, ആംഗുലാർ വെലോസിറ്റി കമാൻഡുകൾ അയയ്‌ക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന രണ്ട് സ്റ്റിക്കുകൾ S1, S2 എന്നിവയ്‌ക്ക് പുറമേ, രണ്ട് സ്വിച്ചുകൾ സ്ഥിരസ്ഥിതിയായി പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കിയിരിക്കുന്നു: കൺട്രോൾ മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നതിനുള്ള SWB (കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡിന് മുകളിലുള്ള സ്ഥാനവും റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡിനുള്ള മധ്യ സ്ഥാനവും), ലൈറ്റിംഗിനായി SWC നിയന്ത്രണം. ട്രാൻസ്മിറ്റർ ഓണാക്കാനോ ഓഫാക്കാനോ രണ്ട് പവർ ബട്ടണുകൾ ഒരുമിച്ച് അമർത്തിപ്പിടിക്കേണ്ടതുണ്ട്.

നിയന്ത്രണ ആവശ്യങ്ങളും ചലനങ്ങളും സംബന്ധിച്ച നിർദ്ദേശങ്ങൾ
ചിത്രം 2.7-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ, TRACER-ന്റെ വാഹന ബോഡി, സ്ഥാപിതമായ റഫറൻസ് കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിന്റെ X അക്ഷത്തിന് സമാന്തരമാണ്. ഈ കൺവെൻഷനെ പിന്തുടർന്ന്, പോസിറ്റീവ് ലീനിയർ പ്രവേഗം പോസിറ്റീവ് എക്സ്-അക്ഷ ദിശയിൽ വാഹനത്തിന്റെ മുന്നോട്ടുള്ള ചലനവുമായി യോജിക്കുന്നു, കൂടാതെ പോസിറ്റീവ് കോണീയ പ്രവേഗം z-അക്ഷത്തിന്റെ പോസിറ്റീവ് വലത് ഭ്രമണവുമായി യോജിക്കുന്നു. ഒരു RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ ഉള്ള മാനുവൽ കൺട്രോൾ മോഡിൽ, C1 സ്റ്റിക്ക് (DJI മോഡൽ) അല്ലെങ്കിൽ S1 സ്റ്റിക്ക് (FS മോഡൽ) മുന്നോട്ട് തള്ളുന്നത് പോസിറ്റീവ് ലീനിയർ വെലോസിറ്റി കമാൻഡ് സൃഷ്ടിക്കുകയും C2 (DJI മോഡൽ), S2 (FS മോഡൽ) എന്നിവ ഇടതുവശത്തേക്ക് തള്ളുകയും ചെയ്യും. പോസിറ്റീവ് കോണാകൃതിയിലുള്ള വേഗത കമാൻഡ് സൃഷ്ടിക്കും

ആമുഖം

CAN ബസ് ഇന്റർഫേസ് ഉപയോഗിച്ച് TRACER പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിന്റെ അടിസ്ഥാന പ്രവർത്തനവും വികസനവും ഈ വിഭാഗം അവതരിപ്പിക്കുന്നു.

ഉപയോഗവും പ്രവർത്തനവും

പരിശോധിക്കുക

• വാഹനത്തിന്റെ ബോഡിയുടെ അവസ്ഥ പരിശോധിക്കുക. കാര്യമായ അപാകതകൾ ഉണ്ടോയെന്ന് പരിശോധിക്കുക; അങ്ങനെയാണെങ്കിൽ, പിന്തുണയ്‌ക്കായി വിൽപ്പനാനന്തര സേവന ഉദ്യോഗസ്ഥരെ ദയവായി ബന്ധപ്പെടുക;
• അടിയന്തര സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകളുടെ അവസ്ഥ പരിശോധിക്കുക. രണ്ട് എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് ബട്ടണുകളും റിലീസ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക.

ഷട്ട് ഡൗൺ
വൈദ്യുതി വിതരണം വിച്ഛേദിക്കുന്നതിന് കീ സ്വിച്ച് തിരിക്കുക;

സ്റ്റാർട്ടപ്പ്

• അടിയന്തര സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ച് നില. എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് ബട്ടണുകൾ എല്ലാം റിലീസ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടെന്ന് സ്ഥിരീകരിക്കുക;
• കീ സ്വിച്ച് (ഇലക്ട്രിക്കൽ പാനലിലെ Q6) തിരിക്കുക, സാധാരണഗതിയിൽ, വോൾട്ട്മീറ്റർ ശരിയായ ബാറ്ററി വോളിയം പ്രദർശിപ്പിക്കുംtage, ഫ്രണ്ട്, റിയർ ലൈറ്റുകൾ രണ്ടും സ്വിച്ച് ഓൺ ചെയ്യും

അടിയന്തര സ്റ്റോപ്പ്
പിൻ വാഹന ബോഡിയുടെ ഇടതുവശത്തും വലത്തിലുമുള്ള എമർജൻസി പുഷ് ബട്ടൺ അമർത്തുക;

വിദൂര നിയന്ത്രണത്തിന്റെ അടിസ്ഥാന പ്രവർത്തന നടപടിക്രമം
TRACER മൊബൈൽ റോബോട്ടിന്റെ ചേസിസ് ശരിയായി ആരംഭിച്ച ശേഷം, RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ ഓണാക്കി റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കുക. തുടർന്ന്, TRACER പ്ലാറ്റ്ഫോം ചലനം RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ വഴി നിയന്ത്രിക്കാനാകും.

ചാർജിംഗ്
ഉപഭോക്താക്കളുടെ റീചാർജിംഗ് ആവശ്യം നിറവേറ്റുന്നതിനായി TRACER ഡിഫോൾട്ടായി 10A ചാർജർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.

ചാർജിംഗിന്റെ വിശദമായ പ്രവർത്തന നടപടിക്രമം ഇനിപ്പറയുന്ന രീതിയിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു

• TRACER ചേസിസിന്റെ വൈദ്യുതി ഓഫാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക. ചാർജ് ചെയ്യുന്നതിനുമുമ്പ്, പിൻ കൺട്രോൾ കൺസോളിലെ Q6 (കീ സ്വിച്ച്) ഓഫാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക;
• പിൻ കൺട്രോൾ പാനലിലെ Q3 ചാർജിംഗ് ഇന്റർഫേസിലേക്ക് ചാർജർ പ്ലഗ് ചേർക്കുക;
• ചാർജർ വൈദ്യുതി വിതരണവുമായി ബന്ധിപ്പിച്ച് ചാർജറിലെ സ്വിച്ച് ഓണാക്കുക. തുടർന്ന്, റോബോട്ട് ചാർജിംഗ് അവസ്ഥയിലേക്ക് പ്രവേശിക്കുന്നു.

CAN ഉപയോഗിച്ചുള്ള ആശയവിനിമയം
ഉപയോക്തൃ കസ്റ്റമൈസേഷനായി TRACER CAN, RS232 ഇന്റർഫേസുകൾ നൽകുന്നു. വാഹന ബോഡിയിൽ കമാൻഡ് നിയന്ത്രണം നടത്താൻ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ഈ ഇന്റർഫേസുകളിലൊന്ന് തിരഞ്ഞെടുക്കാനാകും.

CAN സന്ദേശ പ്രോട്ടോക്കോൾ
2.0K കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ബോഡ് നിരക്കും മോട്ടറോള സന്ദേശ ഫോർമാറ്റും ഉള്ള CAN500B കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ സ്റ്റാൻഡേർഡ് TRACER സ്വീകരിക്കുന്നു. ബാഹ്യ CAN ബസ് ഇന്റർഫേസ് വഴി, ചലിക്കുന്ന ലീനിയർ വേഗതയും ചേസിസിന്റെ ഭ്രമണ കോണീയ വേഗതയും നിയന്ത്രിക്കാനാകും; നിലവിലെ ചലന നില വിവരങ്ങളെക്കുറിച്ചും അതിന്റെ ചേസിസ് സ്റ്റാറ്റസ് വിവരങ്ങളെക്കുറിച്ചും TRACER തത്സമയം ഫീഡ്‌ബാക്ക് ചെയ്യും. പ്രോട്ടോക്കോളിൽ സിസ്റ്റം സ്റ്റാറ്റസ് ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിം, മൂവ്‌മെന്റ് കൺട്രോൾ ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിം, കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നു, ഇവയുടെ ഉള്ളടക്കങ്ങൾ ഇനിപ്പറയുന്ന രീതിയിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു: സിസ്റ്റം സ്റ്റാറ്റസ് ഫീഡ്‌ബാക്ക് കമാൻഡിൽ വാഹന ബോഡിയുടെ നിലവിലെ അവസ്ഥ, കൺട്രോൾ മോഡ് നില, ബാറ്ററി വോളിയം എന്നിവയെക്കുറിച്ചുള്ള ഫീഡ്‌ബാക്ക് വിവരങ്ങൾ ഉൾപ്പെടുന്നു.tagഇ, സിസ്റ്റം പരാജയം. വിവരണം പട്ടിക 3.1 ൽ നൽകിയിരിക്കുന്നു.

TRACER ചേസിസ് സിസ്റ്റം സ്റ്റാറ്റസിന്റെ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് നെയിം സിസ്റ്റം സ്റ്റാറ്റസ് ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (മിസെ)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുക (മിസെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം സ്ഥാനം	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 ഫംഗ്ഷൻ	0x151   ഡാറ്റ തരം	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
			വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 സിസ്റ്റം സാധാരണ അവസ്ഥയിൽ 0x01 എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് മോഡ് 0x02 സിസ്റ്റം ഒഴിവാക്കൽ
ബൈറ്റ് [1]	മോഡ് നിയന്ത്രണം	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡ് 0x01 CAN കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡ്[1] 0x02 സീരിയൽ പോർട്ട് കൺട്രോൾ മോഡ്
ബൈറ്റ് [2] ബൈറ്റ് [3]	ബാറ്ററി വോളിയംtagഇ ഉയർന്ന 8 ബിറ്റ് ബാറ്ററി വോള്യംtagഇ താഴ്ന്ന 8 ബിറ്റുകൾ	ഒപ്പിടാത്ത int16	യഥാർത്ഥ വാല്യംtage X 10 (0.1V ന്റെ കൃത്യതയോടെ)
ബൈറ്റ് [4]	പരാജയ വിവരം	ഒപ്പിടാത്ത int16	വിശദാംശങ്ങൾക്ക് കുറിപ്പുകൾ കാണുക【പട്ടിക 3.2】
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [6]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [7]	കൗണ്ട് പാരിറ്റിബിറ്റ് (എണ്ണം)	ഒപ്പിടാത്ത int8	0 - 255 എണ്ണൽ ലൂപ്പുകൾ

പരാജയ വിവരങ്ങളുടെ വിവരണം

ചലന നിയന്ത്രണ ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിമിന്റെ കമാൻഡിൽ നിലവിലെ ലീനിയർ വേഗതയുടെയും ചലിക്കുന്ന വാഹന ബോഡിയുടെ കോണീയ വേഗതയുടെയും ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഉൾപ്പെടുന്നു. പ്രോട്ടോക്കോളിന്റെ വിശദമായ ഉള്ളടക്കത്തിന്, ദയവായി പട്ടിക 3.3 കാണുക.

ചലന നിയന്ത്രണ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് നെയിം മൂവ്മെന്റ് കൺട്രോൾ ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (മിസെ)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുക (മിസെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ്	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	0x221	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x08
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0] ബൈറ്റ് [1]	ചലിക്കുന്ന വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ് ചലിക്കുന്ന വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	int16 ഒപ്പിട്ടു	വാഹന വേഗത യൂണിറ്റ്: മിമി/സെ
ബൈറ്റ് [2] ബൈറ്റ് [3]	ഭ്രമണ വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ് ഭ്രമണ വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	int16 ഒപ്പിട്ടു	വാഹനത്തിന്റെ കോണീയ വേഗത യൂണിറ്റ്: 0.001rad/s
ബൈറ്റ് [4]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [6]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [7]	സംവരണം	–	0x00

കൺട്രോൾ ഫ്രെയിമിൽ രേഖീയ വേഗതയുടെ നിയന്ത്രണ തുറന്നതും കോണീയ വേഗതയുടെ നിയന്ത്രണ തുറന്നതും ഉൾപ്പെടുന്നു. പ്രോട്ടോക്കോളിന്റെ വിശദമായ ഉള്ളടക്കത്തിന്, ദയവായി പട്ടിക 3.4 കാണുക.

മൂവ്മെന്റ് കൺട്രോൾ കമാൻഡിന്റെ കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് നെയിം കൺട്രോൾ കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ് സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് ഡാറ്റ നീളം	സ്വീകരിക്കുന്ന നോഡ് ഷാസി നോഡ് 0x08	ഐഡി 0x111	സൈക്കിൾ (മിസെ)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുക (മിസെ)
			20മി.എസ്	500മി.എസ്
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0] ബൈറ്റ് [1]	ചലിക്കുന്ന വേഗത ഉയർന്ന 8 ബിറ്റുകൾ ചലിക്കുന്ന വേഗത താഴ്ന്ന 8 ബിറ്റുകൾ	int16 ഒപ്പിട്ടു	വാഹന വേഗത യൂണിറ്റ്: mm/s
ബൈറ്റ് [2] ബൈറ്റ് [3]	ഭ്രമണ വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ് ഭ്രമണ വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	int16 ഒപ്പിട്ടു	വാഹനത്തിന്റെ കോണീയ വേഗത യൂണിറ്റ്: 0.001rad/s
ബൈറ്റ് [4]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [6]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [7]	സംവരണം	—	0x00

ലൈറ്റ് കൺട്രോൾ ഫ്രെയിമിൽ ഫ്രണ്ട് ലൈറ്റിന്റെ നിലവിലെ അവസ്ഥ ഉൾപ്പെടുന്നു. പ്രോട്ടോക്കോളിന്റെ വിശദമായ ഉള്ളടക്കത്തിന്, ദയവായി പട്ടിക 3.5 കാണുക.

ലൈറ്റിംഗ് കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം

അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (മി.സെ.) റിസീവ്-ടൈംഔട്ട് (മി.സെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ്	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ്	0x231	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	0x08
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	ലൈറ്റിംഗ് നിയന്ത്രണം ഫ്ലാഗ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 നിയന്ത്രണ കമാൻഡ് അസാധുവാണ് 0x01 ലൈറ്റിംഗ് നിയന്ത്രണം പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുക
ബൈറ്റ് [1]	ഫ്രണ്ട് ലൈറ്റ് മോഡ്	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x002xB010 NmOC ഡി 0x03 ഉപയോക്തൃ-വ്യക്തത
ബൈറ്റ് [2]	മുൻ ലൈറ്റിന്റെ ഇഷ്‌ടാനുസൃത തെളിച്ചം	ഒപ്പിടാത്ത int8	[0, 100], ഇവിടെ 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 സൂചിപ്പിക്കുന്നത്
ബൈറ്റ് [3]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [4]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [6] ബൈറ്റ് [7]	റിസർവ്ഡ് കൗണ്ട് പാരിറ്റിബിറ്റ് (എണ്ണം)	– ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 0a-

കൺട്രോൾ മോഡ് ഫ്രെയിമിൽ ചേസിസിന്റെ നിയന്ത്രണ മോഡ് സജ്ജീകരിക്കുന്നത് ഉൾപ്പെടുന്നു. അതിന്റെ വിശദമായ ഉള്ളടക്കത്തിന്, ദയവായി പട്ടിക 3.7 കാണുക.

നിയന്ത്രണ മോഡ് ഫ്രെയിം നിർദ്ദേശം

നിയന്ത്രണ മോഡ് നിർദ്ദേശം
RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ ഓഫാണെങ്കിൽ, TRACER-ന്റെ കൺട്രോൾ മോഡ് കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡിലേക്ക് ഡിഫോൾട്ടാണ്, അതായത് ചേസിസ് കമാൻഡ് വഴി നേരിട്ട് നിയന്ത്രിക്കാനാകും. എന്നിരുന്നാലും, ചേസിസ് കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡിൽ ആണെങ്കിലും, സ്പീഡ് കമാൻഡ് വിജയകരമായി നടപ്പിലാക്കുന്നതിന് കമാൻഡിലെ കൺട്രോൾ മോഡ് 0x01 ആയി സജ്ജീകരിക്കേണ്ടതുണ്ട്. ആർ‌സി ട്രാൻസ്മിറ്റർ വീണ്ടും ഓണാക്കിക്കഴിഞ്ഞാൽ, കമാൻഡ് കൺട്രോൾ ഷീൽഡ് ചെയ്യാനും കൺട്രോൾ മോഡിലേക്ക് മാറാനുമുള്ള ഉയർന്ന അധികാര തലമുണ്ട്. സ്റ്റാറ്റസ് പൊസിഷൻ ഫ്രെയിമിൽ വ്യക്തമായ പിശക് സന്ദേശം ഉൾപ്പെടുന്നു. അതിന്റെ വിശദമായ ഉള്ളടക്കത്തിന്, ദയവായി പട്ടിക 3.8 കാണുക.

സ്റ്റാറ്റസ് പൊസിഷൻ ഫ്രെയിം നിർദ്ദേശം

കമാൻഡ് നെയിം സ്റ്റാറ്റസ് പൊസിഷൻ ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (മി.സെ.) റിസീവ്-ടൈംഔട്ട് (മി.സെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം സ്ഥാനം	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ് 0x01 ഫംഗ്ഷൻ	0x441   ഡാറ്റ തരം	ഒന്നുമില്ല	ഒന്നുമില്ല
			വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	നിയന്ത്രണ മോഡ്	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 എല്ലാ പിശകുകളും മായ്‌ക്കുക 0x01 മോട്ടോറിന്റെ പിശകുകൾ മായ്‌ക്കുക 1 0x02 മോട്ടോർ 2 ന്റെ പിശകുകൾ മായ്‌ക്കുക

ഓഡോമീറ്റർ ഫീഡ്ബാക്ക് നിർദ്ദേശം

നോഡ് സ്റ്റിയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് അയയ്ക്കുന്നു ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം	നോഡ് ഡിസിഷൻ മേക്കിംഗ് കൺട്രോൾ യൂണിറ്റ് സ്വീകരിക്കുന്നു 0x08	ഐഡി 0x311	സൈക്കിൾ (മിസെ) 接收超时(മിസെ)
			20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	ഇടത് ടയർ ഏറ്റവും ഉയർന്ന ഓഡോമീറ്റർ	int32 ഒപ്പിട്ടു	ഇടത് ടയർ ഓഡോമീറ്റർ യൂണിറ്റിന്റെ ഡാറ്റ mm
ബൈറ്റ് [1]	ഇടത് ടയർ രണ്ടാമത്തെ ഉയർന്ന ഓഡോമീറ്റർ
ബൈറ്റ് [2]	ഇടത് ടയർ രണ്ടാമത്തെ ഏറ്റവും താഴ്ന്ന ഓഡോമീറ്റർ
ബൈറ്റ് [3]	ഇടത് ടയർ ഏറ്റവും താഴ്ന്ന ഓഡോമീറ്റർ
ബൈറ്റ് [4]	വലത് ടയർ ഉയർന്ന ഓഡോമീറ്റർ	32-ൽ ഒപ്പിട്ടു	വലത് ടയർ ഓഡോമീറ്റർ യൂണിറ്റിന്റെ ഡാറ്റ mm
ബൈറ്റ് [5]	വലത് ടയർ രണ്ടാമത്തെ ഉയർന്ന ഓഡോമീറ്റർ
ബൈറ്റ് [6]	വലത് ടയർ രണ്ടാമത്തെ ഏറ്റവും താഴ്ന്ന ഓഡോമീറ്റർ
ബൈറ്റ് [7]	വലത് ടയർ ഏറ്റവും താഴ്ന്ന ഓഡോമീറ്റർ

ചേസിസ് സ്റ്റാറ്റസ് വിവരങ്ങൾ ഫീഡ് ബാക്ക് ചെയ്യും; എന്തിനധികം, മോട്ടോറിനെക്കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങൾ. ഇനിപ്പറയുന്ന ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിമിൽ മോട്ടോറിനെക്കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു: ചേസിസിലെ 2 മോട്ടോറുകളുടെ സീരിയൽ നമ്പറുകൾ ചുവടെയുള്ള ചിത്രത്തിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു:

മോട്ടോർ ഹൈ-സ്പീഡ് ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് നാമം മോട്ടോർ ഹൈ-സ്പീഡ് ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (മി.സെ.) റിസീവ്-ടൈംഔട്ട് (മി.സെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് ഡാറ്റ നീളം സ്ഥാനം	സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് 0x08 ഫംഗ്ഷൻ	0x251~0x252   ഡാറ്റ തരം	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
			വിവരണം
ബൈറ്റ് [0] ബൈറ്റ് [1]	മോട്ടോർ റൊട്ടേഷണൽ സ്പീഡ് 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ് മോട്ടോർ റൊട്ടേഷണൽ സ്പീഡ് 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	int16 ഒപ്പിട്ടു	മോട്ടോർ റൊട്ടേഷൻ വേഗത യൂണിറ്റ്: ആർപിഎം
ബൈറ്റ് [2]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [3]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [4]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [6]	സംവരണം	–	0x00

മോട്ടോർ ലോ-സ്പീഡ് ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് നാമം മോട്ടോർ ലോ-സ്പീഡ് ഇൻഫർമേഷൻ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	ID	സൈക്കിൾ (മിസെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് ഡാറ്റ നീളം സ്ഥാനം	സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് 0x08 ഫംഗ്ഷൻ	0x261~0x262   ഡാറ്റ തരം	100മി.എസ്
			വിവരണം
ബൈറ്റ് [0] ബൈറ്റ് [1]	സംവരണം സംവരണം	–	0x00 0x00
ബൈറ്റ് [2]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [3]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [4]	സംവരണം	—	0x00
ബൈറ്റ് [5]	ഡ്രൈവർ നില	—	വിശദാംശങ്ങൾ പട്ടിക 3.12 ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു
ബൈറ്റ് [6]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [7]	സംവരണം	–	0

പരാജയ വിവരങ്ങളുടെ വിവരണം

CAN കേബിൾ കണക്ഷൻ
വയർ നിർവചനങ്ങൾക്കായി, ദയവായി പട്ടിക 2.2 റഫർ ചെയ്യുക.

• ചുവപ്പ്:VCC(ബാറ്ററി പോസിറ്റീവ്)
• കറുപ്പ്:GND(ബാറ്ററി നെഗറ്റീവ്)
• നീല:CAN_L
• മഞ്ഞ:CAN_H

ഏവിയേഷൻ ആൺ പ്ലഗിന്റെ സ്കീമാറ്റിക് ഡയഗ്രം

കുറിപ്പ്: പരമാവധി കൈവരിക്കാവുന്ന ഔട്ട്പുട്ട് കറന്റ് സാധാരണയായി ഏകദേശം 5 എ ആണ്.

CAN കമാൻഡ് കൺട്രോൾ നടപ്പിലാക്കൽ
TRACER മൊബൈൽ റോബോട്ടിന്റെ ചേസിസ് ശരിയായി ആരംഭിക്കുക, FS RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ ഓണാക്കുക. തുടർന്ന്, കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡിലേക്ക് മാറുക, അതായത് FS RC ട്രാൻസ്മിറ്ററിന്റെ SWB മോഡ് ടോഗിൾ ചെയ്യുക. ഈ ഘട്ടത്തിൽ, TRACER ചേസിസ് CAN ഇന്റർഫേസിൽ നിന്നുള്ള കമാൻഡ് സ്വീകരിക്കും, കൂടാതെ CAN ബസിൽ നിന്ന് നൽകുന്ന തത്സമയ ഡാറ്റ ഉപയോഗിച്ച് ഹോസ്റ്റിന് നിലവിലെ ചേസിസിന്റെ അവസ്ഥ പാഴ്‌സ് ചെയ്യാനും കഴിയും. പ്രോട്ടോക്കോളിന്റെ വിശദമായ ഉള്ളടക്കത്തിന്, ദയവായി CAN കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പ്രോട്ടോക്കോൾ പരിശോധിക്കുക.

RS232 ഉപയോഗിച്ചുള്ള ആശയവിനിമയം

സീരിയൽ പ്രോട്ടോക്കോളിലേക്കുള്ള ആമുഖം
1970-ൽ ബെൽ സിസ്റ്റം, മോഡം നിർമ്മാതാക്കൾ, കമ്പ്യൂട്ടർ ടെർമിനൽ നിർമ്മാതാക്കൾ എന്നിവർ ചേർന്ന് ഇലക്ട്രോണിക് ഇൻഡസ്ട്രീസ് അസോസിയേഷൻ (ഇഐഎ) സംയുക്തമായി രൂപപ്പെടുത്തിയ ഒരു സീരിയൽ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ സ്റ്റാൻഡേർഡാണിത്. "ഡാറ്റ ടെർമിനൽ ഉപകരണങ്ങൾ തമ്മിലുള്ള സീരിയൽ ബൈനറി ഡാറ്റ എക്സ്ചേഞ്ച് ഇന്റർഫേസിന്റെ സാങ്കേതിക നിലവാരം" എന്നാണ് ഇതിന്റെ മുഴുവൻ പേര്. (DTE), ഡാറ്റാ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ഉപകരണങ്ങൾ (DCE). ഈ സ്റ്റാൻഡേർഡിന് 25-പിൻ DB-25 കണക്റ്റർ ഉപയോഗിക്കേണ്ടതുണ്ട്, അതിൽ ഓരോ പിന്നും അനുബന്ധ സിഗ്നൽ ഉള്ളടക്കവും വിവിധ സിഗ്നൽ ലെവലുകളും ഉപയോഗിച്ച് വ്യക്തമാക്കിയിരിക്കുന്നു. അതിനുശേഷം, ഐബിഎം പിസികളിൽ ഡിബി-232 കണക്ടറായി RS9 ലളിതമാക്കിയിരിക്കുന്നു, അത് അന്നുമുതൽ ഒരു യഥാർത്ഥ നിലവാരമായി മാറിയിരിക്കുന്നു. സാധാരണയായി, വ്യാവസായിക നിയന്ത്രണത്തിനുള്ള RS-232 പോർട്ടുകൾ 3 തരം കേബിളുകൾ മാത്രമേ ഉപയോഗിക്കുന്നുള്ളൂ - RXD, TXD, GND.

സീരിയൽ സന്ദേശ പ്രോട്ടോക്കോൾ

ആശയവിനിമയത്തിന്റെ അടിസ്ഥാന പാരാമീറ്ററുകൾ

ഇനം	പരാമീറ്റർ
ബൗഡ് നിരക്ക്	115200
പരിശോധിക്കുക	ചെക്ക് ഇല്ല
ഡാറ്റ ബിറ്റ് ദൈർഘ്യം	8 ബിറ്റുകൾ
ബിറ്റ് നിർത്തുക	1 ബിറ്റ്

ആശയവിനിമയത്തിന്റെ അടിസ്ഥാന പാരാമീറ്ററുകൾ

സ്റ്റാർട്ട് ബിറ്റ് ഫ്രെയിം ദൈർഘ്യം കമാൻഡ് തരം കമാൻഡ് ഐഡി ഡാറ്റ ഫീൽഡ് ഫ്രെയിം ഐഡി
SOF		ഫ്രെയിം_എൽ	CMD_TYPE	CMD_ID	ഡാറ്റ [0] … ഡാറ്റ[n]	ഫ്രെയിം_ഐഡി	ചെക്ക്_സം
ബൈറ്റ് 1	ബൈറ്റ് 2	ബൈറ്റ് 3	ബൈറ്റ് 4	ബൈറ്റ് 5	ബൈറ്റ് 6 … ബൈറ്റ് 6+n	ബൈറ്റ് 7+n	ബൈറ്റ് 8+n
5A	A5

പ്രോട്ടോക്കോളിൽ സ്റ്റാർട്ട് ബിറ്റ്, ഫ്രെയിം നീളം, ഫ്രെയിം കമാൻഡ് തരം, കമാൻഡ് ഐഡി, ഡാറ്റ ഫീൽഡ്, ഫ്രെയിം ഐഡി, ചെക്ക്സം കോമ്പോസിഷൻ എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നു. എവിടെ, ഫ്രെയിം നീളം എന്നത് സ്റ്റാർട്ട് ബിറ്റും ചെക്ക്സം കോമ്പോസിഷനും ഒഴികെയുള്ള നീളത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു; ചെക്ക്സം എന്നത് സ്റ്റാർട്ട് ബിറ്റ് മുതൽ ഫ്രെയിം ഐഡിയുടെ എല്ലാ ഡാറ്റയിലുമുള്ള തുകയെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു; ഫ്രെയിം ഐഡി എന്നത് 0 മുതൽ 255 വരെയുള്ള ലൂപ്പ് എണ്ണമാണ്, ഓരോ കമാൻഡ് അയച്ചുകഴിഞ്ഞാൽ അത് ചേർക്കും.

പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉള്ളടക്കം
സിസ്റ്റം സ്റ്റാറ്റസ് ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ്

കമാൻഡ് നെയിം സിസ്റ്റം സ്റ്റാറ്റസ് ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	സൈക്കിൾ (മി.സെ.) റിസീവ്-ടൈംഔട്ട് (മി.സെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് ഫ്രെയിം നീളം കമാൻഡ് തരം	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ് 0x0a ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ് (0xAA)	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
കമാൻഡ് ഐഡി	0x01
ഡാറ്റ ഫീൽഡ് ദൈർഘ്യം	6
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	വാഹന ബോഡിയുടെ നിലവിലെ അവസ്ഥ	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 സിസ്റ്റം സാധാരണ അവസ്ഥയിലാണ് 0x01 എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് മോഡ് (പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കിയിട്ടില്ല) 0x01 സിസ്റ്റം ഒഴിവാക്കൽ
ബൈറ്റ് [1]	മോഡ് നിയന്ത്രണം	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡ് 0x01 CAN കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡ്[1] 0x02 സീരിയൽ പോർട്ട് നിയന്ത്രണ മോഡ്
ബൈറ്റ് [2] ബൈറ്റ് [3]	ബാറ്ററി വോളിയംtagഇ ഉയർന്ന 8 ബിറ്റുകൾ ബാറ്ററി വോളിയംtagഇ താഴ്ന്ന 8 ബിറ്റുകൾ	ഒപ്പിടാത്ത int16	യഥാർത്ഥ വാല്യംtage X 10 (0.1V ന്റെ കൃത്യതയോടെ)
ബൈറ്റ് [4] ബൈറ്റ് [5]	പരാജയ വിവരം 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ് പരാജയ വിവരം 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	ഒപ്പിടാത്ത int16	[SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation വിവരിക്കുക]

• @സംക്ഷിപ്തമായ സീരിയൽ മെസേജ് ചെക്ക്‌സം എക്‌സ്AMPകോഡ്
• @PARAM[IN] *ഡാറ്റ : സീരിയൽ മെസേജ് ഡാറ്റ സ്ട്രക്റ്റ് പോയിന്റർ
• @PARAM[IN] ലെൻ: സീരിയൽ സന്ദേശ ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം
• @ചെക്ക്‌സം ഫലം തിരികെ നൽകുക
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 ചെക്ക്സം = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• ചെക്ക്‌സം += ഡാറ്റ[I];

Exampസീരിയൽ ചെക്ക് അൽഗോരിതം കോഡിന്റെ le

പരാജയ വിവരങ്ങളുടെ വിവരണം
ബൈറ്റ്	ബിറ്റ്	അർത്ഥം
ബൈറ്റ് [4]         ബൈറ്റ് [5]     [1]: Th subs	ബിറ്റ് [0]	CAN ആശയവിനിമയ നിയന്ത്രണ കമാൻഡിലെ പിശക് പരിശോധിക്കുക (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [1]	മോട്ടോർ ഡ്രൈവ് ഓവർ-ടെമ്പറേച്ചർ അലാറം[1] (0: അലാറം ഇല്ല 1: അലാറം) താപനില 55℃ ആയി പരിമിതപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു
	ബിറ്റ് [2]	മോട്ടോർ ഓവർ കറന്റ് അലാറം[1] (0: അലാറം ഇല്ല 1: അലാറം) നിലവിലെ ഫലപ്രാപ്തി മൂല്യം 15A
	ബിറ്റ് [3]	ബാറ്ററി അണ്ടർ വോളിയംtagഇ അലാറം (0: അലാറം ഇല്ല 1: അലാറം) അലാറം വാല്യംtagഇ 22.5 വി
	ബിറ്റ് [4]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
	ബിറ്റ് [5]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
	ബിറ്റ് [6]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
	ബിറ്റ് [7]	റിസർവ് ചെയ്‌തത്, ഡിഫോൾട്ട് 0
	ബിറ്റ് [0]	ബാറ്ററി അണ്ടർ വോളിയംtagഇ പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം) സംരക്ഷണ വോളിയംtagഇ 22 വി
	ബിറ്റ് [1]	ബാറ്ററി ഓവർ വോളിയംtagഇ പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [2] ബിറ്റ് [3] ബിറ്റ് [4]	നമ്പർ 1 മോട്ടോർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം) നമ്പർ 2 മോട്ടോർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം) നമ്പർ.3 മോട്ടോർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [5]	നമ്പർ.4 മോട്ടോർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പരാജയം (0: പരാജയമില്ല 1: പരാജയം)
	ബിറ്റ് [6] ബിറ്റ് [7] തുല്യ വെ	മോട്ടോർ ഡ്രൈവ് ഓവർ-ടെമ്പറേച്ചർ പ്രൊട്ടക്ഷൻ[2] (0: സംരക്ഷണമില്ല 1: സംരക്ഷണം) താപനില 65℃ ആയി പരിമിതപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു മോട്ടോർ ഓവർ കറന്റ് സംരക്ഷണം[2] (0: സംരക്ഷണമില്ല 1: സംരക്ഷണം) നിലവിലെ ഫലപ്രാപ്തി മൂല്യം 20A V1.2.8 ന് ശേഷമുള്ള റോബോട്ട് ചേസിസ് ഫേംവെയർ പതിപ്പിന്റെ sions പിന്തുണയ്ക്കുന്നു, എന്നാൽ മുൻ പതിപ്പുകൾ ആവശ്യമാണ്

1. V1.2.8-ന് ശേഷമുള്ള റോബോട്ട് ചേസിസ് ഫേംവെയർ പതിപ്പിന്റെ തുടർന്നുള്ള പതിപ്പുകൾ പിന്തുണയ്ക്കുന്നു, എന്നാൽ പിന്തുണയ്ക്കുന്നതിന് മുമ്പ് മുൻ പതിപ്പുകൾ അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്.
2. മോട്ടോർ ഡ്രൈവിന്റെ ഓവർ-ടെമ്പറേച്ചർ അലാറവും മോട്ടോർ ഓവർ-കറന്റ് അലാറവും ആന്തരികമായി പ്രോസസ്സ് ചെയ്യപ്പെടില്ല, എന്നാൽ മുകളിലെ കമ്പ്യൂട്ടറിന് ചില പ്രീ-പ്രോസസ്സിംഗ് പൂർത്തിയാക്കുന്നതിന് വേണ്ടി സജ്ജീകരിക്കും. ഡ്രൈവ് ഓവർ കറന്റ് സംഭവിക്കുകയാണെങ്കിൽ, വാഹനത്തിന്റെ വേഗത കുറയ്ക്കാൻ നിർദ്ദേശിക്കുന്നു; അമിതമായ താപനില സംഭവിക്കുകയാണെങ്കിൽ, ആദ്യം വേഗത കുറയ്ക്കാനും താപനില കുറയാൻ കാത്തിരിക്കാനും നിർദ്ദേശിക്കുന്നു. താപനില കുറയുന്നതിനനുസരിച്ച് ഈ ഫ്ലാഗ് ബിറ്റ് സാധാരണ നിലയിലേക്ക് പുനഃസ്ഥാപിക്കപ്പെടും, നിലവിലെ മൂല്യം സാധാരണ നിലയിലേക്ക് പുനഃസ്ഥാപിക്കുമ്പോൾ ഓവർ കറന്റ് അലാറം സജീവമായി മായ്‌ക്കും;
3. മോട്ടോർ ഡ്രൈവിന്റെ ഓവർ-ടെമ്പറേച്ചർ പരിരക്ഷയും മോട്ടോർ ഓവർ-കറന്റ് പരിരക്ഷയും ആന്തരികമായി പ്രോസസ്സ് ചെയ്യപ്പെടും. മോട്ടോർ ഡ്രൈവിന്റെ താപനില സംരക്ഷിത താപനിലയേക്കാൾ കൂടുതലാണെങ്കിൽ, ഡ്രൈവ് ഔട്ട്പുട്ട് പരിമിതമാകും, വാഹനം സാവധാനം നിർത്തും, ചലന നിയന്ത്രണ കമാൻഡിന്റെ നിയന്ത്രണ മൂല്യം അസാധുവാകും. ഈ ഫ്ലാഗ് ബിറ്റ് സജീവമായി മായ്‌ക്കപ്പെടില്ല, പരാജയം പരിരക്ഷിക്കുന്നതിനുള്ള കമാൻഡ് അയയ്‌ക്കാൻ മുകളിലെ കമ്പ്യൂട്ടർ ആവശ്യമാണ്. കമാൻഡ് ക്ലിയർ ചെയ്തുകഴിഞ്ഞാൽ, മൂവ്മെന്റ് കൺട്രോൾ കമാൻഡ് സാധാരണ രീതിയിൽ മാത്രമേ എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യാൻ കഴിയൂ.

ചലന നിയന്ത്രണ ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ്

കമാൻഡ് നാമം	ചലന നിയന്ത്രണ ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	സൈക്കിൾ (മിസെ)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുക (മിസെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് ഫ്രെയിം നീളം കമാൻഡ് തരം	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ് 0x0A ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ് (0xAA)	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
കമാൻഡ് ഐഡി	0x02
ഡാറ്റ ഫീൽഡ് ദൈർഘ്യം	6
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0] ബൈറ്റ് [1]	ചലിക്കുന്ന വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ് ചലിക്കുന്ന വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	int16 ഒപ്പിട്ടു	യഥാർത്ഥ വേഗത X 1000 (ഒരു കൃത്യതയോടെ 0.001മി/സെ)
ബൈറ്റ് [2] ബൈറ്റ് [3]	ഭ്രമണ വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കൂടുതലാണ് ഭ്രമണ വേഗത 8 ബിറ്റുകൾ കുറവാണ്	int16 ഒപ്പിട്ടു	യഥാർത്ഥ വേഗത X 1000 (ഒരു കൃത്യതയോടെ 0.001റേഡി/സെക്കൻഡ്)
ബൈറ്റ് [4]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	–	0x00

ചലന നിയന്ത്രണ കമാൻഡ്

കമാൻഡ് നെയിം കൺട്രോൾ കമാൻഡ്
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	സൈക്കിൾ (ms)	സമയപരിധി (മിസെ) സ്വീകരിക്കുക
തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ് ഫ്രെയിം നീളം കമാൻഡ് തരം	ചേസിസ് നോഡ് 0x0A നിയന്ത്രണ കമാൻഡ് (0x55)	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
കമാൻഡ് ഐഡി	0x01
ഡാറ്റ ഫീൽഡ് ദൈർഘ്യം	6
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം 0x00 റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡ്
ബൈറ്റ് [0]	നിയന്ത്രണ മോഡ്	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x01 CAN കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡ്[1] 0x02 സീരിയൽ പോർട്ട് കൺട്രോൾ മോഡ് വിശദാംശങ്ങൾക്ക് കുറിപ്പ് 2 കാണുക*
ബൈറ്റ് [1]	പരാജയം ക്ലിയറിംഗ് കമാൻഡ്	ഒപ്പിടാത്ത int8	പരമാവധി വേഗത 1.5m/s, മൂല്യ പരിധി (-100, 100)
ബൈറ്റ് [2]	ലീനിയർ സ്പീഡ് ശതമാനംtage	int8 ഒപ്പിട്ടു	പരമാവധി വേഗത 0.7853rad/s, മൂല്യ പരിധി (-100, 100)
ബൈറ്റ് [3]	കോണീയ വേഗത ശതമാനംtage	int8 ഒപ്പിട്ടു	0x01 0x00 റിമോട്ട് കൺട്രോൾ മോഡ് CAN കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡ്[1] 0x02 സീരിയൽ പോർട്ട് നിയന്ത്രണ മോഡ് വിശദാംശങ്ങൾക്ക് കുറിപ്പ് 2 കാണുക*
ബൈറ്റ് [4]	സംവരണം	–	0x00
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	–	0x00

നമ്പർ 1 മോട്ടോർ ഡ്രൈവ് വിവര ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് നാമം	നമ്പർ.1 മോട്ടോർ ഡ്രൈവ് വിവര ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	സൈക്കിൾ (മിസെ)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുക (മിസെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് ഫ്രെയിം നീളം കമാൻഡ് തരം	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ് 0x0A ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ് (0xAA)	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
കമാൻഡ് ഐഡി	0x03
ഡാറ്റ ഫീൽഡ് ദൈർഘ്യം	6
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0] ബൈറ്റ് [1]	നമ്പർ 1 ഡ്രൈവ് കറന്റ് ഉയർന്ന 8 ബിറ്റുകൾ നമ്പർ 1 ഡ്രൈവ് കറന്റ് ലോവർ 8 ബിറ്റുകൾ	ഒപ്പിടാത്ത int16	യഥാർത്ഥ കറന്റ് X 10 (0.1A യുടെ കൃത്യതയോടെ)
ബൈറ്റ് [2] ബൈറ്റ് [3]	നമ്പർ 1 ഡ്രൈവ് റൊട്ടേഷണൽ സ്പീഡ് ഉയർന്ന 8 ബിറ്റുകൾ നമ്പർ 1 ഡ്രൈവ് റൊട്ടേഷണൽ സ്പീഡ് കുറവ് 8 ബിറ്റുകൾ	int16 ഒപ്പിട്ടു	യഥാർത്ഥ മോട്ടോർ ഷാഫ്റ്റ് വേഗത (RPM)
ബൈറ്റ് [4]	No.1 ഹാർഡ് ഡിസ്ക് ഡ്രൈവ് (HDD) താപനില	int8 ഒപ്പിട്ടു	യഥാർത്ഥ താപനില (1℃ കൃത്യതയോടെ)
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	—	0x00

നമ്പർ 2 മോട്ടോർ ഡ്രൈവ് വിവര ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് നാമം	നമ്പർ.2 മോട്ടോർ ഡ്രൈവ് വിവര ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	സൈക്കിൾ (മിസെ)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുക (മിസെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് ഫ്രെയിം നീളം കമാൻഡ് തരം	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ് 0x0A ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ് (0xAA)	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
കമാൻഡ് ഐഡി	0x04
ഡാറ്റ ഫീൽഡ് ദൈർഘ്യം	6
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0] ബൈറ്റ് [1]	നമ്പർ 2 ഡ്രൈവ് കറന്റ് ഉയർന്ന 8 ബിറ്റുകൾ നമ്പർ 2 ഡ്രൈവ് കറന്റ് ലോവർ 8 ബിറ്റുകൾ	ഒപ്പിടാത്ത int16	യഥാർത്ഥ കറന്റ് X 10 (0.1A യുടെ കൃത്യതയോടെ)
ബൈറ്റ് [2] ബൈറ്റ് [3]	നമ്പർ 2 ഡ്രൈവ് റൊട്ടേഷണൽ സ്പീഡ് ഉയർന്ന 8 ബിറ്റുകൾ നമ്പർ 2 ഡ്രൈവ് റൊട്ടേഷണൽ സ്പീഡ് കുറവ് 8 ബിറ്റുകൾ	int16 ഒപ്പിട്ടു	യഥാർത്ഥ മോട്ടോർ ഷാഫ്റ്റ് വേഗത (RPM)
ബൈറ്റ് [4]	No.2 ഹാർഡ് ഡിസ്ക് ഡ്രൈവ് (HDD) താപനില	int8 ഒപ്പിട്ടു	യഥാർത്ഥ താപനില (1℃ കൃത്യതയോടെ)
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	—	0x00

ലൈറ്റിംഗ് കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് നെയിം ലൈറ്റിംഗ് കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	സൈക്കിൾ (മിസെ)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുക (മിസെ)
തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ് ഫ്രെയിം നീളം കമാൻഡ് തരം	ചേസിസ് നോഡ് 0x0A നിയന്ത്രണ കമാൻഡ് (0x55)	20മി.എസ്	500മി.എസ്
കമാൻഡ് ഐഡി	0x02
ഡാറ്റ ഫീൽഡ് ദൈർഘ്യം	6
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	ലൈറ്റിംഗ് നിയന്ത്രണം ഫ്ലാഗ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 നിയന്ത്രണ കമാൻഡ് അസാധുവാണ് 0x01 ലൈറ്റിംഗ് നിയന്ത്രണം പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുക
ബൈറ്റ് [1]	ഫ്രണ്ട് ലൈറ്റ് മോഡ്	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
ബൈറ്റ് [2]	മുൻ ലൈറ്റിന്റെ ഇഷ്‌ടാനുസൃത തെളിച്ചം	ഒപ്പിടാത്ത int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
ബൈറ്റ് [3]	പിൻ ലൈറ്റ് മോഡ്	ഒപ്പിടാത്ത int8   ഒപ്പിടാത്ത int8	0x01 നമ്പർ 0x03 0x02 BL മോഡ് ഉപയോക്തൃ-നിർവചിച്ച തെളിച്ചം [0, ], ഇവിടെ 0 തെളിച്ചമില്ലായ്മയെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു,
ബൈറ്റ് [4]	പിൻ ലൈറ്റിന്റെ ഇഷ്‌ടാനുസൃത തെളിച്ചം		100 എന്നത് പരമാവധി തെളിച്ചത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു
ബൈറ്റ് [5]	സംവരണം	—	0x00

ലൈറ്റിംഗ് കൺട്രോൾ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം

കമാൻഡ് നെയിം ലൈറ്റിംഗ് കൺട്രോൾ ഫീഡ്ബാക്ക് ഫ്രെയിം
അയയ്‌ക്കുന്ന നോഡ്	നോഡ് സ്വീകരിക്കുന്നു	സൈക്കിൾ (മിസെ)	സമയപരിധി സ്വീകരിക്കുക (മിസെ)
സ്റ്റെയർ-ബൈ-വയർ ചേസിസ് ഫ്രെയിം നീളം കമാൻഡ് തരം	തീരുമാനമെടുക്കൽ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റ് 0x0A ഫീഡ്ബാക്ക് കമാൻഡ് (0xAA)	20മി.എസ്	ഒന്നുമില്ല
കമാൻഡ് ഐഡി	0x07
ഡാറ്റ ഫീൽഡ് ദൈർഘ്യം	6
സ്ഥാനം	ഫംഗ്ഷൻ	ഡാറ്റ തരം	വിവരണം
ബൈറ്റ് [0]	നിലവിലെ ലൈറ്റിംഗ് നിയന്ത്രണം ഫ്ലാഗ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 നിയന്ത്രണ കമാൻഡ് അസാധുവാണ് 0x01 ലൈറ്റിംഗ് നിയന്ത്രണം പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുക
ബൈറ്റ് [1]	നിലവിലെ ഫ്രണ്ട് ലൈറ്റ് മോഡ്	ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 NC 0x01 നമ്പർ 0x02 BL മോഡ് 0x03 ഉപയോക്തൃ-നിർവചിച്ച തെളിച്ചം [0, ], ഇവിടെ 0 തെളിച്ചമില്ലായ്മയെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു,
ബൈറ്റ് [2]	മുൻ ലൈറ്റിന്റെ നിലവിലെ ഇഷ്‌ടാനുസൃത തെളിച്ചം	ഒപ്പിടാത്ത int8	100 എന്നത് പരമാവധി തെളിച്ചത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു
ബൈറ്റ് [3]	നിലവിലെ റിയർ ലൈറ്റ് മോഡ്	ഒപ്പിടാത്ത int8   ഒപ്പിടാത്ത int8	0x00 NC 0x01 നമ്പർ 0x02 BL മോഡ് [0, 0x03 ഉപയോക്താവ് നിർവചിച്ച വ്യക്തത, ], ഇവിടെ 0 എന്നത് തെളിച്ചമില്ലാത്തതിനെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു
ബൈറ്റ് [4] ബൈറ്റ് [5]	പിൻ ലൈറ്റിന്റെ നിലവിലെ ഇഷ്‌ടാനുസൃത തെളിച്ചം സംവരണം	—	100 എന്നത് m0ax0im0 ഉം തെളിച്ചത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു

Example ഡാറ്റ
0.15m/s എന്ന ലീനിയർ വേഗതയിൽ മുന്നോട്ട് പോകാൻ ചേസിസ് നിയന്ത്രിക്കപ്പെടുന്നു, അതിൽ നിന്ന് നിർദ്ദിഷ്ട ഡാറ്റ ഇനിപ്പറയുന്ന രീതിയിൽ കാണിക്കുന്നു

ആരംഭ ബിറ്റ്		ഫ്ലെർനാംഗ്തെ	Comtympeand	ComImDand	ഡാറ്റ ഫീൽഡ്			ഫ്രെയിം ഐഡി	cCohmepcoksitmion
ബൈറ്റ് 1	ബൈറ്റ് 2	ബൈറ്റ് 3	ബൈറ്റ് 4	ബൈറ്റ് 5	ബൈറ്റ് 6	….	ബൈറ്റ് 6+n	ബൈറ്റ് 7+n	ബൈറ്റ് 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0X6B

ഡാറ്റ ഫീൽഡ് ഉള്ളടക്കം ഇനിപ്പറയുന്ന രീതിയിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു:

മുഴുവൻ ഡാറ്റ സ്ട്രിംഗും ഇതാണ്: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

സീരിയൽ കണക്ഷൻ
പിൻഭാഗത്തുള്ള സീരിയൽ പോർട്ടിലേക്ക് കണക്‌റ്റ് ചെയ്യുന്നതിന് ഞങ്ങളുടെ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ടൂൾ കിറ്റിൽ നിന്ന് USB-to-RS232 സീരിയൽ കേബിൾ പുറത്തെടുക്കുക. തുടർന്ന്, അനുബന്ധ ബാഡ് നിരക്ക് സജ്ജീകരിക്കാൻ സീരിയൽ പോർട്ട് ടൂൾ ഉപയോഗിക്കുക, കൂടാതെ എക്സിയുമായി ടെസ്റ്റ് നടത്തുകampമുകളിൽ നൽകിയിരിക്കുന്ന തീയതി. ആർസി ട്രാൻസ്മിറ്റർ ഓണാണെങ്കിൽ, അത് കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡിലേക്ക് മാറേണ്ടതുണ്ട്; RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ ഓഫാണെങ്കിൽ, നേരിട്ട് നിയന്ത്രണ കമാൻഡ് അയയ്ക്കുക. കമാൻഡ് ആനുകാലികമായി അയയ്‌ക്കേണ്ടതുണ്ടെന്നത് ശ്രദ്ധിക്കേണ്ടതാണ്, കാരണം 500ms ന് ശേഷം ചേസിസിന് സീരിയൽ പോർട്ട് കമാൻഡ് ലഭിച്ചില്ലെങ്കിൽ, അത് വിച്ഛേദിച്ച പരിരക്ഷാ നിലയിലേക്ക് പ്രവേശിക്കും.

ഫേംവെയർ അപ്‌ഗ്രേഡുകൾ
TRACER-ലെ RS232 പോർട്ട് ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ബഗ്ഫിക്സുകളും ഫീച്ചർ മെച്ചപ്പെടുത്തലുകളും ലഭിക്കുന്നതിന് പ്രധാന കൺട്രോളറിനായുള്ള ഫേംവെയർ അപ്ഗ്രേഡ് ചെയ്യാൻ ഉപയോഗിക്കാം. അപ്‌ഗ്രേഡിംഗ് പ്രക്രിയ വേഗത്തിലും സുഗമമായും നടത്താൻ സഹായിക്കുന്നതിന് ഗ്രാഫിക്കൽ യൂസർ ഇന്റർഫേസുള്ള ഒരു പിസി ക്ലയന്റ് ആപ്ലിക്കേഷൻ നൽകിയിരിക്കുന്നു. ഈ ആപ്ലിക്കേഷന്റെ ഒരു സ്ക്രീൻഷോട്ട് ചിത്രം 3.3-ൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.

നവീകരണ തയ്യാറെടുപ്പ്

• സീരിയൽ കേബിൾ X 1
• USB-ടു-സീരിയൽ പോർട്ട് X 1
• TRACER ചേസിസ് X 1
• കമ്പ്യൂട്ടർ (വിൻഡോസ് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം) X 1

ഫേംവെയർ അപ്ഡേറ്റ് സോഫ്റ്റ്വെയർ
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

അപ്ഗ്രേഡ് നടപടിക്രമം

• ബന്ധിപ്പിക്കുന്നതിന് മുമ്പ്, റോബോട്ട് ചേസിസ് പവർ ഓഫ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടെന്ന് ഉറപ്പാക്കുക;
• TRACER ചേസിസിന്റെ പിൻഭാഗത്തുള്ള സീരിയൽ പോർട്ടിലേക്ക് സീരിയൽ കേബിൾ ബന്ധിപ്പിക്കുക;
• കമ്പ്യൂട്ടറിലേക്ക് സീരിയൽ കേബിൾ ബന്ധിപ്പിക്കുക;
• ക്ലയന്റ് സോഫ്റ്റ്വെയർ തുറക്കുക;
• പോർട്ട് നമ്പർ തിരഞ്ഞെടുക്കുക;
• TRACER ചേസിസ് ഓൺ ചെയ്യുക, കണക്ഷൻ ആരംഭിക്കാൻ ഉടൻ ക്ലിക്കുചെയ്യുക (TRACER ചേസിസ് പവർ-ഓൺ ചെയ്യുന്നതിന് മുമ്പ് 6 സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കും; കാത്തിരിപ്പ് സമയം 6 സെക്കൻഡിൽ കൂടുതലാണെങ്കിൽ, അത് ആപ്ലിക്കേഷനിൽ പ്രവേശിക്കും); കണക്ഷൻ വിജയിക്കുകയാണെങ്കിൽ, "വിജയകരമായി കണക്റ്റുചെയ്തു" എന്ന് ടെക്സ്റ്റ് ബോക്സിൽ ആവശ്യപ്പെടും;
• ലോഡ് ബിൻ file;
• അപ്‌ഗ്രേഡ് ബട്ടണിൽ ക്ലിക്ക് ചെയ്യുക, അപ്‌ഗ്രേഡ് പൂർത്തിയാകുന്നതിനുള്ള പ്രോംപ്റ്റിനായി കാത്തിരിക്കുക;
• സീരിയൽ കേബിൾ വിച്ഛേദിക്കുക, ചേസിസ് പവർ ഓഫ് ചെയ്യുക, തുടർന്ന് പവർ ഓഫാക്കി വീണ്ടും ഓണാക്കുക.

ഫേംവെയർ അപ്‌ഗ്രേഡിന്റെ ക്ലയന്റ് ഇന്റർഫേസ്

മുൻകരുതലുകൾ

ഈ വിഭാഗത്തിൽ TRACER ഉപയോഗത്തിനും വികസനത്തിനും ശ്രദ്ധിക്കേണ്ട ചില മുൻകരുതലുകൾ ഉൾപ്പെടുന്നു.

ബാറ്ററി

• TRACER-നൊപ്പം നൽകിയ ബാറ്ററി ഫാക്ടറി ക്രമീകരണത്തിൽ പൂർണ്ണമായി ചാർജ് ചെയ്തിട്ടില്ല, എന്നാൽ അതിന്റെ നിർദ്ദിഷ്ട പവർ കപ്പാസിറ്റി TRACER ചേസിസിന്റെ പിൻഭാഗത്തുള്ള വോൾട്ട്മീറ്ററിൽ പ്രദർശിപ്പിക്കാം അല്ലെങ്കിൽ CAN ബസ് കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ഇന്റർഫേസ് വഴി വായിക്കാം. ചാർജറിലെ പച്ച എൽഇഡി പച്ചയായി മാറുമ്പോൾ ബാറ്ററി റീചാർജ് ചെയ്യുന്നത് നിർത്താം. ഗ്രീൻ എൽഇഡി ഓണാക്കിയതിന് ശേഷവും നിങ്ങൾ ചാർജർ കണക്‌റ്റ് ചെയ്‌തിരിക്കുകയാണെങ്കിൽ, ബാറ്ററി പൂർണ്ണമായി ചാർജ് ചെയ്യാൻ ചാർജർ ഏകദേശം 0.1 മിനിറ്റോളം 30A കറന്റ് ഉപയോഗിച്ച് ബാറ്ററി ചാർജ് ചെയ്യുന്നത് തുടരും.
• ബാറ്ററിയുടെ പവർ തീർന്നതിന് ശേഷം ദയവായി ബാറ്ററി ചാർജ് ചെയ്യരുത്, കുറഞ്ഞ ബാറ്ററി ലെവൽ അലാറം ഓണായിരിക്കുമ്പോൾ ദയവായി ബാറ്ററി ചാർജ് ചെയ്യുക;
• സ്റ്റാറ്റിക് സ്റ്റോറേജ് അവസ്ഥ: ബാറ്ററി സംഭരണത്തിനുള്ള ഏറ്റവും മികച്ച താപനില -20℃ മുതൽ 60℃ വരെയാണ്; ഉപയോഗശൂന്യമായ സംഭരണത്തിന്റെ കാര്യത്തിൽ, ബാറ്ററി റീചാർജ് ചെയ്യുകയും 2 മാസത്തിലൊരിക്കൽ ഡിസ്ചാർജ് ചെയ്യുകയും വേണം, തുടർന്ന് പൂർണ്ണ വോളിയത്തിൽ സംഭരിക്കുകയും വേണം.tagഇ സംസ്ഥാനം. ദയവായി ബാറ്ററിക്ക് തീയിടുകയോ ബാറ്ററി ചൂടാക്കുകയോ ചെയ്യരുത്, ഉയർന്ന താപനിലയുള്ള അന്തരീക്ഷത്തിൽ ബാറ്ററി സൂക്ഷിക്കരുത്;
• ചാർജിംഗ്: ഒരു പ്രത്യേക ലിഥിയം ബാറ്ററി ചാർജർ ഉപയോഗിച്ച് ബാറ്ററി ചാർജ് ചെയ്യണം; ലിഥിയം-അയൺ ബാറ്ററികൾ 0°C (32°F)-ൽ താഴെ ചാർജ് ചെയ്യാൻ കഴിയില്ല, കൂടാതെ യഥാർത്ഥ ബാറ്ററികൾ പരിഷ്ക്കരിക്കുന്നതോ മാറ്റിസ്ഥാപിക്കുന്നതോ കർശനമായി നിരോധിച്ചിരിക്കുന്നു.

അധിക സുരക്ഷാ ഉപദേശം

• ഉപയോഗ സമയത്ത് എന്തെങ്കിലും സംശയങ്ങൾ ഉണ്ടായാൽ, ദയവായി ബന്ധപ്പെട്ട നിർദ്ദേശ മാനുവൽ പിന്തുടരുക അല്ലെങ്കിൽ ബന്ധപ്പെട്ട സാങ്കേതിക ഉദ്യോഗസ്ഥരെ സമീപിക്കുക;
• ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് മുമ്പ്, ഫീൽഡ് അവസ്ഥ ശ്രദ്ധിക്കുക, ഉദ്യോഗസ്ഥരുടെ സുരക്ഷാ പ്രശ്നത്തിന് കാരണമാകുന്ന തെറ്റായ പ്രവർത്തനം ഒഴിവാക്കുക;
• അടിയന്തിര സാഹചര്യങ്ങളിൽ, എമർജൻസി സ്റ്റോപ്പ് ബട്ടൺ അമർത്തി ഉപകരണങ്ങൾ ഓഫ് ചെയ്യുക;
• സാങ്കേതിക പിന്തുണയും അനുമതിയും കൂടാതെ, ആന്തരിക ഉപകരണ ഘടനയിൽ വ്യക്തിപരമായി മാറ്റം വരുത്തരുത്

പ്രവർത്തന അന്തരീക്ഷം

• TRACER ഔട്ട്‌ഡോർ പ്രവർത്തന താപനില -10℃ മുതൽ 45℃ വരെയാണ്;ദയവായി ഇത് -10℃ ന് താഴെയും 45℃ന് മുകളിലും പുറത്ത് ഉപയോഗിക്കരുത്;
• TRACER വീടിനുള്ളിലെ പ്രവർത്തന താപനില 0℃ മുതൽ 42℃ വരെയാണ്; ദയവായി ഇത് വീടിനുള്ളിൽ 0 ഡിഗ്രിയിൽ താഴെയും 42 ഡിഗ്രി സെൽഷ്യസിനു മുകളിലും ഉപയോഗിക്കരുത്;
• TRACER-ന്റെ ഉപയോഗ പരിതസ്ഥിതിയിൽ ആപേക്ഷിക ആർദ്രതയുടെ ആവശ്യകതകൾ ഇവയാണ്: പരമാവധി 80%, കുറഞ്ഞത് 30%;
• നശിപ്പിക്കുന്നതോ കത്തുന്നതോ ആയ വാതകങ്ങൾ ഉള്ളതോ അല്ലെങ്കിൽ ജ്വലിക്കുന്ന വസ്തുക്കളിൽ അടച്ചതോ ആയ പരിസ്ഥിതിയിൽ ദയവായി ഇത് ഉപയോഗിക്കരുത്;
• ഹീറ്ററുകൾ അല്ലെങ്കിൽ വലിയ കോയിൽഡ് റെസിസ്റ്ററുകൾ പോലുള്ള ചൂടാക്കൽ ഘടകങ്ങൾക്ക് സമീപം ഇത് സ്ഥാപിക്കരുത്.
• പ്രത്യേകം ഇഷ്‌ടാനുസൃതമാക്കിയ പതിപ്പ് ഒഴികെ (IP പ്രൊട്ടക്ഷൻ ക്ലാസ് കസ്റ്റമൈസ് ചെയ്‌തത്), TRACER വാട്ടർ പ്രൂഫ് അല്ല, അതിനാൽ ദയവായി ഇത് മഴയുള്ളതോ മഞ്ഞുവീഴ്‌ചയുള്ളതോ വെള്ളം അടിഞ്ഞുകൂടുന്നതോ ആയ അന്തരീക്ഷത്തിൽ ഉപയോഗിക്കരുത്;
• ശുപാർശ ചെയ്യുന്ന ഉപയോഗ പരിസ്ഥിതിയുടെ ഉയരം 1,000 മീറ്ററിൽ കൂടരുത്;
• ശുപാർശ ചെയ്യപ്പെടുന്ന ഉപയോഗ പരിസ്ഥിതിയുടെ രാവും പകലും തമ്മിലുള്ള താപനില വ്യത്യാസം 25℃ കവിയാൻ പാടില്ല;

ഇലക്ട്രിക്കൽ / എക്സ്റ്റൻഷൻ കോഡുകൾ

• കൈകാര്യം ചെയ്യുമ്പോഴും സജ്ജീകരിക്കുമ്പോഴും വാഹനം താഴെ വീഴുകയോ തലകീഴായി വയ്ക്കുകയോ ചെയ്യരുത്;
• പ്രൊഫഷണലല്ലാത്തവർക്ക്, അനുമതിയില്ലാതെ വാഹനം ഡിസ്അസംബ്ലിംഗ് ചെയ്യരുത്.

മറ്റ് കുറിപ്പുകൾ

• കൈകാര്യം ചെയ്യുമ്പോഴും സജ്ജീകരിക്കുമ്പോഴും വാഹനം താഴെ വീഴുകയോ തലകീഴായി വയ്ക്കുകയോ ചെയ്യരുത്;
• പ്രൊഫഷണലല്ലാത്തവർക്ക്, അനുമതിയില്ലാതെ വാഹനം ഡിസ്അസംബ്ലിംഗ് ചെയ്യരുത്

ചോദ്യോത്തരം

• ചോദ്യം: TRACER ശരിയായി ആരംഭിച്ചിരിക്കുന്നു, എന്നാൽ എന്തുകൊണ്ട് RC ട്രാൻസ്മിറ്ററിന് വാഹനത്തിന്റെ ബോഡിയെ നിയന്ത്രിക്കാൻ കഴിയില്ല?
  എ: ആദ്യം, ഡ്രൈവ് പവർ സപ്ലൈ സാധാരണ നിലയിലാണോ, ഡ്രൈവ് പവർ സ്വിച്ച് താഴേക്ക് അമർത്തിയോ, ഇ-സ്റ്റോപ്പ് സ്വിച്ചുകൾ റിലീസ് ചെയ്തിട്ടുണ്ടോ എന്ന് പരിശോധിക്കുക; തുടർന്ന്, RC ട്രാൻസ്മിറ്ററിലെ മുകളിൽ ഇടത് മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കൽ സ്വിച്ച് ഉപയോഗിച്ച് തിരഞ്ഞെടുത്ത കൺട്രോൾ മോഡ് ശരിയാണോ എന്ന് പരിശോധിക്കുക.
• ചോദ്യം: TRACER റിമോട്ട് കൺട്രോൾ സാധാരണ നിലയിലാണ്, ചേസിസ് സ്റ്റാറ്റസിനെയും ചലനത്തെയും കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങൾ ശരിയായി ലഭിക്കും, എന്നാൽ കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം പ്രോട്ടോക്കോൾ നൽകുമ്പോൾ, എന്തുകൊണ്ട് വാഹന ബോഡി കൺട്രോൾ മോഡ് സ്വിച്ചുചെയ്യാനും ഷാസി കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം പ്രോട്ടോക്കോളിനോട് പ്രതികരിക്കാനും കഴിയില്ല ?
  A:സാധാരണയായി, ഒരു RC ട്രാൻസ്മിറ്റർ ഉപയോഗിച്ച് TRACER നിയന്ത്രിക്കാൻ കഴിയുമെങ്കിൽ, അതിനർത്ഥം ചേസിസ് ചലനം ശരിയായ നിയന്ത്രണത്തിലാണ് എന്നാണ്; ചേസിസ് ഫീഡ്‌ബാക്ക് ഫ്രെയിം സ്വീകരിക്കാൻ കഴിയുമെങ്കിൽ, അതിനർത്ഥം CAN വിപുലീകരണ ലിങ്ക് സാധാരണ നിലയിലാണെന്നാണ്. ഡാറ്റ പരിശോധന ശരിയാണോയെന്നും കൺട്രോൾ മോഡ് കമാൻഡ് കൺട്രോൾ മോഡിലാണോയെന്നും കാണാൻ അയച്ച CAN കൺട്രോൾ ഫ്രെയിം പരിശോധിക്കുക.
• ചോദ്യം: TRACER പ്രവർത്തനത്തിൽ "ബീപ്പ്-ബീപ്പ്-ബീപ്പ്..." ശബ്ദം നൽകുന്നു, ഈ പ്രശ്നം എങ്ങനെ കൈകാര്യം ചെയ്യാം?
  A: TRACER ഈ “ബീപ്പ്-ബീപ്പ്-ബീപ്പ്” ശബ്ദം തുടർച്ചയായി നൽകുന്നുവെങ്കിൽ, ബാറ്ററി അലാറം വോള്യത്തിലാണ് എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്tagഇ സംസ്ഥാനം. കൃത്യസമയത്ത് ബാറ്ററി ചാർജ് ചെയ്യുക. മറ്റ് അനുബന്ധ ശബ്ദം ഉണ്ടായാൽ, ആന്തരിക പിശകുകൾ ഉണ്ടാകാം. നിങ്ങൾക്ക് CAN ബസ് വഴി ബന്ധപ്പെട്ട പിശക് കോഡുകൾ പരിശോധിക്കാം അല്ലെങ്കിൽ ബന്ധപ്പെട്ട സാങ്കേതിക ഉദ്യോഗസ്ഥരുമായി ആശയവിനിമയം നടത്താം.
• ചോദ്യം: CAN ബസ് വഴി ആശയവിനിമയം നടത്തുമ്പോൾ, ചേസിസ് ഫീഡ്‌ബാക്ക് കമാൻഡ് ശരിയായി നൽകും, എന്നാൽ എന്തുകൊണ്ടാണ് വാഹനം കൺട്രോൾ കമാൻഡിനോട് പ്രതികരിക്കാത്തത്?
  A:TRACER-നുള്ളിൽ ഒരു കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പ്രൊട്ടക്ഷൻ മെക്കാനിസം ഉണ്ട്, അതിനർത്ഥം ബാഹ്യ CAN കൺട്രോൾ കമാൻഡുകൾ പ്രോസസ്സ് ചെയ്യുമ്പോൾ ഷാസിക്ക് ടൈംഔട്ട് പ്രൊട്ടക്ഷൻ നൽകിയിരിക്കുന്നു എന്നാണ്. വാഹനത്തിന് ഒരു ഫ്രെയിം കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പ്രോട്ടോക്കോൾ ലഭിച്ചുവെന്ന് കരുതുക, എന്നാൽ 500ms കഴിഞ്ഞ് അടുത്ത ഫ്രെയിം കൺട്രോൾ കമാൻഡ് ലഭിക്കില്ല. ഈ സാഹചര്യത്തിൽ, അത് കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ പ്രൊട്ടക്ഷൻ മോഡിൽ പ്രവേശിക്കുകയും വേഗത 0 ആയി സജ്ജമാക്കുകയും ചെയ്യും. അതിനാൽ, അപ്പർ കമ്പ്യൂട്ടറിൽ നിന്നുള്ള കമാൻഡുകൾ ഇടയ്ക്കിടെ നൽകണം.

ഉൽപ്പന്ന അളവുകൾ

ഉൽപ്പന്ന ബാഹ്യ അളവുകളുടെ ചിത്രീകരണ ഡയഗ്രം

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ

TRACER AgileX റോബോട്ടിക്സ് ടീം ഓട്ടോണമസ് മൊബൈൽ റോബോട്ട് [pdf] ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ AgileX റോബോട്ടിക്സ് ടീം ഓട്ടോണമസ് മൊബൈൽ റോബോട്ട്, AgileX, റോബോട്ടിക്സ് ടീം ഓട്ടോണമസ് മൊബൈൽ റോബോട്ട്, ഓട്ടോണമസ് മൊബൈൽ റോബോട്ട്, മൊബൈൽ റോബോട്ട്

റഫറൻസുകൾ

• ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ