TRACER AgileX Robotics Team Autonomer mobiler Roboter

Dieses Kapitel enthält wichtige Sicherheitsinformationen. Bevor der Roboter zum ersten Mal eingeschaltet wird, muss jede Person oder Organisation diese Informationen lesen und verstehen, bevor sie das Gerät verwendet. Wenn Sie Fragen zur Verwendung haben, kontaktieren Sie uns bitte unter support@agilex.ai. Bitte befolgen Sie alle Montageanweisungen und Richtlinien in den Kapiteln dieses Handbuchs und setzen Sie sie um. Das ist sehr wichtig. Besondere Aufmerksamkeit sollte dem Text zu den Warnhinweisen gewidmet werden.

Sicherheitshinweise

Die Informationen in diesem Handbuch umfassen weder die Konstruktion, Installation und Bedienung einer vollständigen Roboteranwendung noch alle Peripheriegeräte, die die Sicherheit des Gesamtsystems beeinträchtigen könnten. Die Konstruktion und Verwendung des Gesamtsystems müssen den Sicherheitsanforderungen entsprechen, die in den Normen und Vorschriften des Landes festgelegt sind, in dem der Roboter installiert wird. TRACER-Integratoren und Endkunden sind dafür verantwortlich, die Einhaltung der geltenden Gesetze und Vorschriften der jeweiligen Länder sicherzustellen und sicherzustellen, dass die vollständige Roboteranwendung keine größeren Gefahren birgt. Dies umfasst unter anderem Folgendes:

Wirksamkeit und Verantwortung

• Führen Sie eine Risikobewertung des gesamten Robotersystems durch.
• Verbinden Sie die durch die Risikobeurteilung definierten zusätzlichen Sicherheitseinrichtungen anderer Maschinen miteinander.
• Bestätigen Sie, dass das Design und die Installation der Peripheriegeräte des gesamten Robotersystems, einschließlich der Software- und Hardwaresysteme, korrekt sind.
• Dieser Roboter ist kein vollständig autonomer mobiler Roboter, einschließlich, aber nicht beschränkt auf automatische Kollisions- und Sturzschutzfunktionen, Warnung vor biologischer Annäherung und andere damit verbundene Sicherheitsfunktionen. Damit verbundene Funktionen funktionieren, müssen Integratoren und Endkunden die relevanten Vorschriften und geltenden Gesetze und Vorschriften zur Sicherheitsbewertung einhalten. Um sicherzustellen, dass der entwickelte Roboter in tatsächlichen Anwendungen keine größeren Gefahren und Sicherheitsrisiken birgt.
• Sammeln Sie alle Unterlagen in der technischen file: einschließlich Risikobeurteilung und dieses Handbuchs.

Umweltaspekte

• Bitte lesen Sie dieses Handbuch vor der ersten Verwendung sorgfältig durch, um die grundlegenden Betriebsinhalte und Betriebsspezifikationen zu verstehen.
• Wählen Sie für die Fernbedienung einen relativ offenen Bereich zur Verwendung von TRACER aus, da TRACER nicht mit einem automatischen Hindernisvermeidungssensor ausgestattet ist.
• Verwenden Sie TRACER immer bei einer Umgebungstemperatur von -10 °C bis 45 °C.
• Wenn TRACER nicht mit einem separaten benutzerdefinierten IP-Schutz konfiguriert ist, beträgt sein Wasser- und Staubschutz NUR IP22.

Checkliste vor der Arbeit

• Stellen Sie sicher, dass jedes Gerät über ausreichend Strom verfügt.
• Stellen Sie sicher, dass der Bunker keine offensichtlichen Mängel aufweist.
• Überprüfen Sie, ob die Batterie der Fernbedienung ausreichend geladen ist.
• Stellen Sie bei der Verwendung sicher, dass der Not-Aus-Schalter gelöst ist.

Betrieb

• Achten Sie bei der Fernbedienung darauf, dass der umliegende Bereich relativ groß ist.
• Führen Sie die Fernsteuerung im Sichtbereich durch.
• Die maximale Belastung des TRACER beträgt 100 kg. Achten Sie bei der Verwendung darauf, dass die Nutzlast 100 kg nicht überschreitet.
• Wenn Sie eine externe Erweiterung am TRACER installieren, bestätigen Sie die Position des Schwerpunkts der Erweiterung und stellen Sie sicher, dass er sich im Rotationszentrum befindet.
• Bitte laden Sie rechtzeitig, wenn das Gerät voll isttage ist niedriger als 22.5 V.
• Sollte TRACER einen Defekt aufweisen, beenden Sie bitte umgehend die Nutzung, um Folgeschäden zu vermeiden.
• Wenn bei TRACER ein Defekt auftritt, wenden Sie sich zur Behebung bitte an den entsprechenden Techniker. Beheben Sie den Defekt nicht selbst.
• Verwenden Sie SCOUT MINI(OMNI) immer in einer Umgebung mit dem für das Gerät erforderlichen Schutzniveau.
• Drücken Sie SCOUT MINI(OMNI) nicht direkt.
• Stellen Sie beim Laden sicher, dass die Umgebungstemperatur über 0 °C liegt.

Wartung

Um die Speicherfähigkeit des Akkus zu gewährleisten, sollte dieser unter Spannung gelagert und bei längerem Nichtgebrauch regelmäßig aufgeladen werden.

MINIAGV (TRACER) Einführung

TRACER ist als Mehrzweck-UGV konzipiert, das verschiedene Anwendungsszenarien berücksichtigt: modulares Design, flexible Konnektivität, leistungsstarkes Motorsystem mit hoher Nutzlast. Die Kombination aus Zweirad-Differentialfahrgestell und Nabenmotor ermöglicht eine flexible Bewegung im Innenbereich. Für erweiterte Navigations- und Computervisionsanwendungen können optional zusätzliche Komponenten wie Stereokamera, Laserradar, GPS, IMU und Robotermanipulator auf TRACER installiert werden. TRACER wird häufig für die Ausbildung und Forschung im Bereich autonomes Fahren, für Sicherheitspatrouillen im Innen- und Außenbereich sowie für den Transport verwendet, um nur einige Beispiele zu nennen.

Stückliste

Name	Menge
TRACER Roboterkörper	x1
Batterieladegerät (AC 220 V)	x1
Fernbedienungssender (optional)	x1
USB-zu-Seriell-Kabel	x1
Luftfahrtstecker (männlich, 4-polig)	x1
USB-zu-CAN-Kommunikationsmodul	x1

Technische Daten

Entwicklungsanforderungen
In der Werkseinstellung von TRACER ist ein RC-Sender (optional) enthalten, mit dem Benutzer das Fahrgestell des Roboters steuern und bewegen und drehen können. Die CAN- und RS232-Schnittstellen von TRACER können zur individuellen Anpassung durch den Benutzer verwendet werden.

Die Grundlagen

Dieser Abschnitt bietet eine kurze Einführung in die mobile Roboterplattform TRACER, wie gezeigt

TRACER ist als komplettes intelligentes Modul konzipiert, das zusammen mit einem leistungsstarken DC-Nabenmotor dem Chassis des TRACER-Roboters ermöglicht, sich flexibel auf ebenem Boden in Innenräumen zu bewegen. Um das Fahrzeug herum sind Antikollisionsbalken angebracht, um mögliche Schäden an der Karosserie bei einer Kollision zu reduzieren. An der Vorderseite des Fahrzeugs sind Lichter angebracht, von denen das weiße Licht zur Beleuchtung der Vorderseite dient. Am hinteren Ende der Fahrzeugkarosserie ist ein Not-Aus-Schalter angebracht, der die Stromversorgung des Roboters sofort unterbrechen kann, wenn sich der Roboter abnormal verhält. Auf der Rückseite von TRACER befinden sich wasserdichte Anschlüsse für Gleichstrom und Kommunikationsschnittstellen, die nicht nur eine flexible Verbindung zwischen dem Roboter und externen Komponenten ermöglichen, sondern auch den notwendigen Schutz des Roboterinneren selbst unter schwierigen Betriebsbedingungen gewährleisten. Oben ist ein Fach mit Bajonettverschluss für Benutzer reserviert.

Statusanzeige
Benutzer können den Zustand der Fahrzeugkarosserie anhand des Voltmeters und der am TRACER angebrachten Lichter erkennen. Weitere Einzelheiten

Hinweise zu elektrischen Schnittstellen

Elektrische Schnittstelle auf der Rückseite
Die Erweiterungsschnittstelle auf der Rückseite ist in Abbildung 2.3 dargestellt, wobei Q1 der serielle Anschluss D89 ist; Q2 ist der Stoppschalter; Q3 ist der Stromladeanschluss; Q4 ist die Erweiterungsschnittstelle für CAN und 24-V-Stromversorgung; Q5 ist der Stromzähler; Q6 ist der Drehschalter als Hauptstromschalter.

Die Rückseite verfügt über die gleiche CAN-Kommunikationsschnittstelle und 24-V-Stromversorgung wie die obere (zwei davon sind intern miteinander verbunden). Die Pin-Definitionen finden Sie

Anleitung zur Fernbedienung
Der FS RC-Sender ist ein optionales Zubehör von TRACER zur manuellen Steuerung des Roboters. Der Sender ist mit einer Links-Gashebel-Konfiguration ausgestattet. Die Definition und Funktion

Zusätzlich zu den beiden Sticks S1 und S2, die zum Senden von linearen und Winkelgeschwindigkeitsbefehlen verwendet werden, sind standardmäßig zwei Schalter aktiviert: SWB zur Auswahl des Steuermodus (obere Position für den Befehlssteuerungsmodus und mittlere Position für den Fernbedienungsmodus), SWC zur Lichtsteuerung. Die beiden POWER-Tasten müssen gleichzeitig gedrückt und gehalten werden, um den Sender ein- oder auszuschalten.

Anweisungen zu Steueranforderungen und Bewegungen
Wie in Abbildung 2.7 dargestellt, ist die Fahrzeugkarosserie von TRACER parallel zur X-Achse des festgelegten Referenzkoordinatensystems. Nach dieser Konvention entspricht eine positive lineare Geschwindigkeit der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs entlang der positiven x-Achsenrichtung und eine positive Winkelgeschwindigkeit einer positiven Rechtsdrehung um die z-Achse. Im manuellen Steuerungsmodus mit einem RC-Sender erzeugt das Drücken des C1-Sticks (DJI-Modell) oder des S1-Sticks (FS-Modell) nach vorne einen positiven linearen Geschwindigkeitsbefehl und das Drücken von C2 (DJI-Modell) und S2 (FS-Modell) nach links erzeugt einen positiven Winkelgeschwindigkeitsbefehl

Erste Schritte

Dieser Abschnitt stellt die grundlegende Bedienung und Entwicklung der TRACER-Plattform mithilfe der CAN-Bus-Schnittstelle vor.

Verwendung und Bedienung

Überprüfen

• Überprüfen Sie den Zustand der Fahrzeugkarosserie. Überprüfen Sie, ob es erhebliche Anomalien gibt. Wenn ja, wenden Sie sich bitte an das Kundendienstpersonal.
• Überprüfen Sie den Zustand der Not-Aus-Schalter. Stellen Sie sicher, dass beide Not-Aus-Tasten gelöst sind.

Abschalten
Drehen Sie den Schlüsselschalter, um die Stromversorgung zu unterbrechen;

Start-up

• Status des Not-Aus-Schalters. Vergewissern Sie sich, dass alle Not-Aus-Tasten gelöst sind.
• Drehen Sie den Schlüsselschalter (Q6 auf der Schalttafel), und normalerweise zeigt das Voltmeter die korrekte Batteriespannung antage und Vorder- und Rücklicht werden beide eingeschaltet

Not-Aus
Drücken Sie die Notruftaste links und rechts an der hinteren Fahrzeugkarosserie.

Grundlegende Bedienung der Fernbedienung
Nachdem das Chassis des mobilen Roboters TRACER ordnungsgemäß gestartet wurde, schalten Sie den RC-Sender ein und wählen Sie den Fernsteuerungsmodus. Anschließend kann die Bewegung der TRACER-Plattform über den RC-Sender gesteuert werden.

Laden
Um den Ladebedarf der Kunden zu decken, ist TRACER standardmäßig mit einem 10A-Ladegerät ausgestattet.

Der detaillierte Betriebsablauf des Ladevorgangs ist wie folgt dargestellt

• Stellen Sie sicher, dass das TRACER-Chassis stromlos ist. Stellen Sie vor dem Laden sicher, dass Q6 (Schlüsselschalter) in der hinteren Steuerkonsole ausgeschaltet ist.
• Stecken Sie den Ladestecker in die Ladeschnittstelle Q3 auf dem hinteren Bedienfeld.
• Schließen Sie das Ladegerät an die Stromversorgung an und schalten Sie den Schalter im Ladegerät ein. Anschließend wechselt der Roboter in den Ladezustand.

Kommunikation über CAN
TRACER bietet CAN- und RS232-Schnittstellen zur individuellen Anpassung durch den Benutzer. Benutzer können eine dieser Schnittstellen auswählen, um die Befehlssteuerung über die Fahrzeugkarosserie durchzuführen.

CAN-Nachrichtenprotokoll
TRACER verwendet den Kommunikationsstandard CAN2.0B mit einer Baudrate von 500 K und einem Motorola-Nachrichtenformat. Über eine externe CAN-Bus-Schnittstelle können die lineare Bewegungsgeschwindigkeit und die Drehwinkelgeschwindigkeit des Fahrgestells gesteuert werden. TRACER gibt in Echtzeit Rückmeldungen zum aktuellen Bewegungsstatus und zum Fahrgestellstatus. Das Protokoll umfasst einen Systemstatus-Rückmelderahmen, einen Bewegungssteuerungs-Rückmelderahmen und einen Steuerungsrahmen, deren Inhalt wie folgt angezeigt wird: Der Systemstatus-Rückmeldebefehl enthält die Rückmeldungsinformationen zum aktuellen Status der Fahrzeugkarosserie, zum Steuerungsmodusstatus, zur Batterieladungtage und Systemausfall. Die Beschreibung finden Sie in Tabelle 3.1.

Rückmeldungsrahmen des TRACER-Chassis-Systemstatus

Befehlsname Systemstatus-Feedback-Befehl
Knoten senden	Empfangender Knoten	ID	Zyklus (ms)	Receive-Timeout (ms)
Steer-by-Wire-Fahrwerk Datenlänge Position	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funktion	0 x 151   Datentyp	20 ms	Keiner
			Beschreibung
Byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	unsigned int8	0x00 System im Normalzustand 0x01 Not-Aus-Modus 0x02 Systemausnahme
Byte [1]	Modussteuerung	unsigned int8	0x00 Fernbedienungsmodus 0x01 CAN-Befehlssteuerungsmodus[1] 0x02 Serieller Port-Steuerungsmodus
Byte [2] Byte [3]	Akku voltage höher 8 Bit Batterie voltagDie unteren 8 Bit	unsigned int16	Aktuelle Voltage x 10 (mit einer Genauigkeit von 0.1 V)
Byte [4]	Fehlerinformationen	unsigned int16	Einzelheiten finden Sie in den Hinweisen 【Tabelle 3.2】
Byte [5]	Reserviert	–	0 x 00
Byte [6]	Reserviert	–	0 x 00
Byte [7]	Paritätsbit zählen (count)	unsigned int8	0 – 255 Zählschleifen

Beschreibung der Fehlerinformationen

Der Rückkopplungsrahmen des Befehls der Bewegungssteuerung umfasst die Rückkopplung der aktuellen Lineargeschwindigkeit und der Winkelgeschwindigkeit der sich bewegenden Fahrzeugkarosserie. Den detaillierten Inhalt des Protokolls finden Sie in Tabelle 3.3.

Feedback-Frame zur Bewegungssteuerung

Befehlsname Bewegungssteuerung Feedback-Befehl
Knoten senden	Empfangender Knoten	ID	Zyklus (ms)	Receive-Timeout (ms)
Steer-by-Wire-Fahrwerk	Entscheidungssteuereinheit	0 x 221	20 ms	Keiner
Datenlänge	0 x 08
Position	Funktion	Datentyp	Beschreibung
Byte [0] Byte [1]	Bewegungsgeschwindigkeit höher als 8 Bit Bewegungsgeschwindigkeit niedrigere 8 Bits	signiert int16	FahrzeuggeschwindigkeitEinheit: mm/s
Byte [2] Byte [3]	Rotationsgeschwindigkeit höher als 8 Bit Rotationsgeschwindigkeit untere 8 Bit	signiert int16	Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs Einheit: 0.001 rad/s
Byte [4]	Reserviert	–	0 x 00
Byte [5]	Reserviert	–	0 x 00
Byte [6]	Reserviert	–	0 x 00
Byte [7]	Reserviert	–	0 x 00

Der Steuerrahmen umfasst die Steueroffenheit der Lineargeschwindigkeit und die Steueroffenheit der Winkelgeschwindigkeit. Den detaillierten Inhalt des Protokolls finden Sie in Tabelle 3.4.

Kontrollrahmen des Bewegungssteuerungsbefehls

Befehlsname Steuerbefehl
Knoten senden Steer-by-Wire-Fahrwerk Datenlänge	Empfangsknoten Chassis-Knoten 0 x 08	ID 0x111	Zyklus (ms)	Receive-Timeout (ms)
			20 ms	500 ms
Position	Funktion	Datentyp	Beschreibung
Byte [0] Byte [1]	Bewegungsgeschwindigkeit höher 8 Bit Bewegungsgeschwindigkeit niedriger 8 Bit	signiert int16	Fahrzeuggeschwindigkeit Einheit: mm/s
Byte [2] Byte [3]	Rotationsgeschwindigkeit höher als 8 Bit Rotationsgeschwindigkeit untere 8 Bit	signiert int16	Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs Einheit: 0.001 rad/s
Byte [4]	Reserviert	—	0 x 00
Byte [5]	Reserviert	—	0 x 00
Byte [6]	Reserviert	—	0 x 00
Byte [7]	Reserviert	—	0 x 00

Der Lichtsteuerungsrahmen enthält den aktuellen Zustand des Frontlichts. Den detaillierten Protokollinhalt finden Sie in Tabelle 3.5.

Lichtsteuerungsrahmen

Knoten senden	Empfangender Knoten	ID	Zyklus (ms) Empfangs-Timeout (ms)
Steer-by-Wire-Fahrwerk	Entscheidungssteuereinheit	0 x 231	20 ms	Keiner
Datenlänge	0 x 08
Position	Funktion	Datentyp	Beschreibung
Byte [0]	Flag zur Aktivierung der Beleuchtungssteuerung	unsigned int8	0x00 Steuerbefehl ungültig 0x01 Lichtsteuerung aktivieren
Byte [1]	Frontlichtmodus	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Benutzerdefinierte Helligkeit
Byte [2]	Benutzerdefinierte Helligkeit des Frontlichts	unsigned int8	[0, 100], wobei 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 sich bezieht auf
Byte [3]	Reserviert	—	0 x 00
Byte [4]	Reserviert	—	0 x 00
Byte [5]	Reserviert	—	0 x 00
Byte [6] Byte [7]	Reserviert Anzahl Paritätsbits (Anzahl)	– unsigned int8	0 x 00 0a-

Der Steuermodusrahmen umfasst die Einstellung des Steuermodus des Chassis. Den detaillierten Inhalt finden Sie in Tabelle 3.7.

Steuermodus-Frame-Anweisung

Anweisung zum Steuermodus
Wenn der RC-Sender ausgeschaltet wird, wird der Steuerungsmodus von TRACER standardmäßig auf den Befehlssteuerungsmodus gesetzt, was bedeutet, dass das Chassis direkt per Befehl gesteuert werden kann. Auch wenn sich das Chassis im Befehlssteuerungsmodus befindet, muss der Steuerungsmodus im Befehl auf 0x01 eingestellt werden, damit der Geschwindigkeitsbefehl erfolgreich ausgeführt werden kann. Sobald der RC-Sender wieder eingeschaltet wird, verfügt er über die höchste Autoritätsebene, um die Befehlssteuerung abzuschirmen und den Steuerungsmodus umzuschalten. Der Statuspositionsrahmen enthält eine eindeutige Fehlermeldung. Den detaillierten Inhalt finden Sie in Tabelle 3.8.

Statusposition Frame Anweisung

Befehlsname Statusposition Frame
Knoten senden	Empfangender Knoten	ID	Zyklus (ms) Empfangs-Timeout (ms)
Steer-by-Wire-Fahrwerk Datenlänge Position	Entscheidungssteuergerät 0x01 Funktion	0 x 441   Datentyp	Keiner	Keiner
			Beschreibung
Byte [0]	Steuerungsmodus	unsigned int8	0x00 Alle Fehler löschen 0x01 Fehler von Motor 1 löschen 0x02 Fehler von Motor 2 löschen

Kilometerzähler-Feedback-Anweisung

Sendeknoten Steer-by-Wire-Fahrwerk Datenlänge	Empfangsknoten Entscheidungssteuereinheit 0 x 08	ID 0x311	Zyklus (ms) Dauer (ms)
			20 ms	Keiner
Position	Funktion	Datentyp	Beschreibung
Byte [0]	Höchster Kilometerzähler des linken Reifens	signiert int32	Daten des Kilometerzählers des linken Reifens Einheit mm
Byte [1]	Linker Reifen, zweithöchster Kilometerzähler
Byte [2]	Linker Reifen, zweitniedrigster Kilometerzähler
Byte [3]	Linker Reifen, niedrigster Kilometerzähler
Byte [4]	Rechter Reifen mit höchstem Kilometerstand	signiert int32-	Daten des rechten Reifenkilometerzählers Einheit mm
Byte [5]	Rechter Reifen, zweithöchster Kilometerzähler
Byte [6]	Rechter Reifen, zweitniedrigster Kilometerzähler
Byte [7]	Rechter Reifen, niedrigster Kilometerstand

Die Chassis-Statusinformationen werden zurückgemeldet; außerdem die Informationen zum Motor. Der folgende Rückmelderahmen enthält die Informationen zum Motor: Die Seriennummern von 2 Motoren im Chassis sind in der folgenden Abbildung dargestellt:

Hochgeschwindigkeits-Informations-Feedbackrahmen für den Motor

Befehlsname Motor Hochgeschwindigkeitsinformation Feedback-Frame
Knoten senden	Empfangender Knoten	ID	Zyklus (ms) Empfangs-Timeout (ms)
Steer-by-Wire-Fahrwerk Datenlänge Position	Steer-by-Wire-Fahrwerk 0x08 Funktion	0x251~0x252   Datentyp	20 ms	Keiner
			Beschreibung
Byte [0] Byte [1]	Motordrehzahl höher als 8 Bit Motordrehzahl untere 8 Bit	signiert int16	Motordrehzahl Einheit: RPM
Byte [2]	Reserviert	–	0 x 00
Byte [3]	Reserviert	—	0 x 00
Byte [4]	Reserviert	—	0 x 00
Byte [5]	Reserviert	—	0 x 00
Byte [6]	Reserviert	–	0 x 00

Informationsrückmelderahmen für Motor bei niedriger Drehzahl

Befehlsname Motor Niedrige Geschwindigkeit Informationen Feedback-Frame
Knoten senden	Empfangender Knoten	ID	Zyklus (ms)
Steer-by-Wire-Fahrwerk Datenlänge Position	Steer-by-Wire-Fahrwerk 0x08 Funktion	0x261~0x262   Datentyp	100 ms
			Beschreibung
Byte [0] Byte [1]	Reserviert Reserviert	–	0 x 00 0 x 00
Byte [2]	Reserviert	–	0 x 00
Byte [3]	Reserviert	—	0 x 00
Byte [4]	Reserviert	—	0 x 00
Byte [5]	Fahrerstatus	—	Einzelheiten sind in Tabelle 3.12 aufgeführt.
Byte [6]	Reserviert	–	0 x 00
Byte [7]	Reserviert	–	0

Beschreibung der Fehlerinformationen

CAN-Kabelverbindung
DRAHTDEFINITIONEN FINDEN SIE IN TABELLE 2.2.

• Rot:VCC (Batterie positiv)
• Schwarz:GND (Batterie negativ)
• Blau:CAN_L
• Gelb:CAN_H

Schematische Darstellung des Luftfahrt-Steckers

Notiz:Der maximal erreichbare Ausgangsstrom liegt typischerweise bei ca. 5 A.

Implementierung der CAN-Befehlssteuerung
Starten Sie das Chassis des mobilen Roboters TRACER ordnungsgemäß und schalten Sie den FS RC-Sender ein. Wechseln Sie dann in den Befehlssteuerungsmodus, d. h. schalten Sie den SWB-Modus des FS RC-Senders nach oben. An diesem Punkt akzeptiert das TRACER-Chassis den Befehl von der CAN-Schnittstelle, und der Host kann auch den aktuellen Zustand des Chassis mit den vom CAN-Bus zurückgesendeten Echtzeitdaten analysieren. Den detaillierten Inhalt des Protokolls finden Sie im CAN-Kommunikationsprotokoll.

Kommunikation über RS232

Einführung in das serielle Protokoll
Dies ist ein serieller Kommunikationsstandard, der 1970 gemeinsam von der Electronic Industries Association (EIA) zusammen mit Bell System, Modemherstellern und Computerterminalherstellern formuliert wurde. Sein vollständiger Name lautet „der technische Standard für serielle binäre Datenaustauschschnittstellen zwischen Datenendgeräten (DTE) und Datenkommunikationsgeräten (DCE). Dieser Standard erfordert die Verwendung eines 25-poligen DB-25-Steckers, bei dem jeder Stecker mit entsprechendem Signalinhalt und verschiedenen Signalpegeln angegeben ist. Später wurde RS232 in IBM-PCs als DB-9-Stecker vereinfacht, was seitdem zum De-facto-Standard geworden ist. Im Allgemeinen verwenden RS-232-Ports für die industrielle Steuerung nur 3 Arten von Kabeln – RXD, TXD und GND.

Serielles Nachrichtenprotokoll

Grundparameter der Kommunikation

Artikel	Parameter
Baudrate	115200
Überprüfen	Kein Scheck
Datenbitlänge	8 Bit
Stoppbit	1 Bit

Grundparameter der Kommunikation

Startbit Framelänge Befehlstyp Befehls-ID Datenfeld Frame-ID
SOF		Rahmen_L	CMD_TYPE	CMD_ID	Daten [0] … Daten[n]	Frame_ID	Prüfsumme
Byte 1	Byte 2	Byte 3	Byte 4	Byte 5	Byte 6 … Byte 6+n	Byte 7+n	Byte 8+n
5A	A5

Das Protokoll umfasst Startbit, Framelänge, Framebefehlstyp, Befehls-ID, Datenfeld, Frame-ID und Prüfsummenzusammensetzung. Dabei bezieht sich die Framelänge auf die Länge ohne Startbit und Prüfsummenzusammensetzung; die Prüfsumme bezieht sich auf die Summe vom Startbit bis zu allen Daten der Frame-ID; die Frame-ID ist eine Schleifenzählung zwischen 0 und 255, die einmal bei jedem gesendeten Befehl hinzugefügt wird.

Protokollinhalt
Befehl zur Rückmeldung des Systemstatus

Befehlsname Befehl zur Rückmeldung zum Systemstatus
Knoten senden	Empfangender Knoten	Zyklus (ms) Empfangs-Timeout (ms)
Steer-by-Wire-Fahrwerk Rahmenlänge Befehlstyp	Entscheidungssteuereinheit 0x0a Feedback-Befehl (0xAA)	20 ms	Keiner
Befehls-ID	0 x 01
Datenfeldlänge	6
Position	Funktion	Datentyp	Beschreibung
Byte [0]	Aktueller Zustand der Fahrzeugkarosserie	unsigned int8	0x00 System im Normalzustand 0x01 Not-Aus-Modus (nicht aktiviert) 0x01 Systemausnahme
Byte [1]	Modussteuerung	unsigned int8	0x00 Fernbedienungsmodus 0x01 CAN-Befehlssteuerungsmodus[1] 0x02 Steuerungsmodus der seriellen Schnittstelle
Byte [2] Byte [3]	Akku voltage höhere 8 Bit Akku voltagDie unteren 8 Bit	unsigned int16	Aktuelle Voltage x 10 (mit einer Genauigkeit von 0.1 V)
Byte [4] Byte [5]	Fehlerinformationen höhere 8 Bits Fehlerinformationen untere 8 Bits	unsigned int16	[Beschreibung der SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @KURZE SERIELLE NACHRICHT PRÜFSUMME EXAMPDER CODE
• @PARAM[IN] *DATA : SERIELLER NACHRICHTENDATEN-DATENSTRUKT-ZEIGER
• @PARAM[IN] LEN :LÄNGE DER DATEN DER SERIELLEN NACHRICHT
• @RETURN DAS PRÜFSUMMENERGEBNIS
• STATISCH UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 PRÜFSUMME = 0X00;
• FÜR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• PRÜFSUMME += DATEN[I];

ExampDatei des Serienprüfalgorithmuscodes

Beschreibung der Fehlerinformationen
Byte	Bisschen	Bedeutung
Byte [4]         Byte [5]     [1]: Th Unter	bisschen [0]	Fehler des CAN-Kommunikationssteuerungsbefehls prüfen (0: Kein Fehler 1: Fehler)
	bisschen [1]	Motorantrieb Übertemperaturalarm[1] (0: Kein Alarm 1: Alarm) Temperatur begrenzt auf 55℃
	bisschen [2]	Motor-Überstromalarm[1] (0: Kein Alarm 1: Alarm) Stromeffektivwert 15A
	bisschen [3]	Akku Untervoltage Alarm (0: Kein Alarm 1: Alarm) Alarmlautstärketage 22.5V
	bisschen [4]	Reserviert, Standard 0
	bisschen [5]	Reserviert, Standard 0
	bisschen [6]	Reserviert, Standard 0
	bisschen [7]	Reserviert, Standard 0
	bisschen [0]	Akku Untervoltage Fehler (0: Kein Fehler 1: Fehler) Schutz voltage 22V
	bisschen [1]	Akku-Über-Voltage Fehler (0: Kein Fehler 1: Fehler)
	bisschen [2] bisschen [3] bisschen [4]	Nr. 1 Motorkommunikationsfehler (0: Kein Fehler 1: Fehler) Nr. 2 Motorkommunikationsfehler (0: Kein Fehler 1: Fehler) Kommunikationsfehler Motor Nr. 3 (0: Kein Fehler 1: Fehler)
	bisschen [5]	Kommunikationsfehler Motor Nr. 4 (0: Kein Fehler 1: Fehler)
	bisschen [6] bisschen [7] Folge ve	Motorantrieb Übertemperaturschutz[2] (0: Kein Schutz 1: Schutz) Temperatur begrenzt auf 65℃ Motor-Überstromschutz[2] (0: Kein Schutz 1: Schutz) Stromeffektivwert 20A Versionen der Roboterchassis-Firmwareversion nach V1.2.8 werden unterstützt, frühere Versionen müssen jedoch

1. Die nachfolgenden Versionen der Robotergehäuse-Firmware-Version nach V1.2.8 werden unterstützt, vorherige Versionen müssen jedoch aktualisiert werden, bevor sie unterstützt werden.
2. Der Übertemperaturalarm des Motorantriebs und der Motorüberstromalarm werden nicht intern verarbeitet, sondern nur gesetzt, damit der übergeordnete Computer bestimmte Vorverarbeitungsvorgänge durchführen kann. Wenn ein Überstrom des Antriebs auftritt, wird empfohlen, die Fahrzeuggeschwindigkeit zu reduzieren; wenn eine Übertemperatur auftritt, wird empfohlen, zuerst die Geschwindigkeit zu reduzieren und abzuwarten, bis die Temperatur sinkt. Dieses Flag-Bit wird auf den Normalzustand zurückgesetzt, wenn die Temperatur sinkt, und der Überstromalarm wird aktiv gelöscht, sobald der Stromwert wieder im Normalzustand ist;
3. Der Übertemperaturschutz des Motorantriebs und der Motorüberstromschutz werden intern verarbeitet. Wenn die Temperatur des Motorantriebs höher als die Schutztemperatur ist, wird die Antriebsleistung begrenzt, das Fahrzeug wird langsam angehalten und der Steuerwert des Bewegungssteuerungsbefehls wird ungültig. Dieses Flag-Bit wird nicht aktiv gelöscht, sodass der übergeordnete Computer den Befehl zum Löschen des Fehlerschutzes senden muss. Sobald der Befehl gelöscht ist, kann der Bewegungssteuerungsbefehl nur normal ausgeführt werden.

Rückmeldungsbefehl zur Bewegungssteuerung

Befehlsname	Bewegungssteuerungs-Feedback-Befehl
Knoten senden	Empfangender Knoten	Zyklus (ms)	Receive-Timeout (ms)
Steer-by-Wire-Fahrwerk Rahmenlänge Befehlstyp	Entscheidungssteuergerät 0x0A Feedback-Befehl (0xAA)	20 ms	Keiner
Befehls-ID	0 x 02
Datenfeldlänge	6
Position	Funktion	Datentyp	Beschreibung
Byte [0] Byte [1]	Bewegungsgeschwindigkeit höher als 8 Bit Bewegungsgeschwindigkeit niedrigere 8 Bits	signiert int16	Tatsächliche Geschwindigkeit x 1000 (mit einer Genauigkeit von 0.001 m / s)
Byte [2] Byte [3]	Rotationsgeschwindigkeit höher als 8 Bit Rotationsgeschwindigkeit untere 8 Bit	signiert int16	Tatsächliche Geschwindigkeit x 1000 (mit einer Genauigkeit von 0.001rad/s)
Byte [4]	Reserviert	–	0 x 00
Byte [5]	Reserviert	–	0 x 00

Bewegungssteuerungsbefehl

Befehlsname Steuerbefehl
Knoten senden	Empfangender Knoten	Zyklus (ms)	Empfangs-Timeout (ms)
Entscheidungssteuergerät Rahmenlänge Befehlstyp	Chassis-Knoten 0x0A Steuerbefehl (0x55)	20 ms	Keiner
Befehls-ID	0 x 01
Datenfeldlänge	6
Position	Funktion	Datentyp	Beschreibung 0x00 Fernbedienungsmodus
Byte [0]	Steuerungsmodus	unsigned int8	0x01 CAN-Befehlssteuerungsmodus[1] 0x02 Serieller Port-Steuerungsmodus Siehe Hinweis 2 für Details*
Byte [1]	Befehl zum Beheben von Fehlern	unsigned int8	Maximale Geschwindigkeit 1.5m/s, Wertebereich (-100, 100)
Byte [2]	Lineare Geschwindigkeit in Prozenttage	signiert int8	Maximale Geschwindigkeit 0.7853rad/s, Wertebereich (-100, 100)
Byte [3]	Winkelgeschwindigkeit Prozenttage	signiert int8	0x01 0x00 Fernbedienungsmodus CAN-Befehlssteuerungsmodus[1] 0x02 Steuerungsmodus der seriellen Schnittstelle. Einzelheiten finden Sie in Hinweis 2*
Byte [4]	Reserviert	–	0 x 00
Byte [5]	Reserviert	–	0 x 00

Nr. 1 Feedback-Rahmen für Motorantriebsinformationen

Befehlsname	Nr. 1 Feedback-Rahmen für Motorantriebsinformationen
Knoten senden	Empfangender Knoten	Zyklus (ms)	Receive-Timeout (ms)
Steer-by-Wire-Fahrwerk Rahmenlänge Befehlstyp	Entscheidungssteuergerät 0x0A Feedback-Befehl (0xAA)	20 ms	Keiner
Befehls-ID	0 x 03
Datenfeldlänge	6
Position	Funktion	Datentyp	Beschreibung
Byte [0] Byte [1]	Nr. 1 Antriebsstrom höher 8 Bit Nr. 1 Antriebsstrom untere 8 Bits	unsigned int16	Tatsächlicher Strom x 10 (mit einer Genauigkeit von 0.1 A)
Byte [2] Byte [3]	Nr. 1 Laufwerksdrehzahl höher als 8 Bit Drehzahl des Laufwerks Nr. 1 niedrigere 8 Bit	signiert int16	Tatsächliche Motorwellengeschwindigkeit (RPM)
Byte [4]	Nr. 1 Festplattentemperatur (HDD)	signiert int8	Tatsächliche Temperatur (mit einer Genauigkeit von 1℃)
Byte [5]	Reserviert	—	0 x 00

Nr. 2 Feedback-Rahmen für Motorantriebsinformationen

Befehlsname	Nr. 2 Feedback-Rahmen für Motorantriebsinformationen
Knoten senden	Empfangender Knoten	Zyklus (ms)	Receive-Timeout (ms)
Steer-by-Wire-Fahrwerk Rahmenlänge Befehlstyp	Entscheidungssteuergerät 0x0A Feedback-Befehl (0xAA)	20 ms	Keiner
Befehls-ID	0 x 04
Datenfeldlänge	6
Position	Funktion	Datentyp	Beschreibung
Byte [0] Byte [1]	Nr. 2 Antriebsstrom höher 8 Bit Nr. 2 Antriebsstrom untere 8 Bits	unsigned int16	Tatsächlicher Strom x 10 (mit einer Genauigkeit von 0.1 A)
Byte [2] Byte [3]	Nr. 2 Laufwerksdrehzahl höher als 8 Bit Drehzahl des Laufwerks Nr. 2 niedrigere 8 Bit	signiert int16	Tatsächliche Motorwellengeschwindigkeit (RPM)
Byte [4]	Nr. 2 Festplattentemperatur (HDD)	signiert int8	Tatsächliche Temperatur (mit einer Genauigkeit von 1℃)
Byte [5]	Reserviert	—	0 x 00

Lichtsteuerrahmen

Befehlsname Beleuchtungssteuerungsrahmen
Knoten senden	Empfangender Knoten	Zyklus (ms)	Receive-Timeout (ms)
Entscheidungssteuergerät Rahmenlänge Befehlstyp	Chassis-Knoten 0x0A Steuerbefehl (0x55)	20 ms	500 ms
Befehls-ID	0 x 02
Datenfeldlänge	6
Position	Funktion	Datentyp	Beschreibung
Byte [0]	Flag zur Aktivierung der Beleuchtungssteuerung	unsigned int8	0x00 Steuerbefehl ungültig 0x01 Lichtsteuerung aktivieren
Byte [1]	Frontlichtmodus	unsigned int8	0x010 Nicht zutreffend 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
Byte [2]	Benutzerdefinierte Helligkeit des Frontlichts	unsigned int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
Byte [3]	Rücklichtmodus	unsigned int8   unsigned int8	0x01 NEIN 0x03 0x02 BL-Modus Benutzerdefinierte Helligkeit [0, ], wobei 0 keine Helligkeit bedeutet,
Byte [4]	Individuell einstellbare Helligkeit des Rücklichts		100 bezieht sich auf die maximale Helligkeit
Byte [5]	Reserviert	—	0 x 00

Rückmeldungsrahmen zur Lichtsteuerung

Befehlsname Lichtsteuerung Feedback-Frame
Knoten senden	Empfangender Knoten	Zyklus (ms)	Receive-Timeout (ms)
Steer-by-Wire-Fahrwerk Framelänge Befehlstyp	Entscheidungssteuergerät 0x0A Feedback-Befehl (0xAA)	20 ms	Keiner
Befehls-ID	0 x 07
Datenfeldlänge	6
Position	Funktion	Datentyp	Beschreibung
Byte [0]	Aktuelles Aktivierungsflag für die Lichtsteuerung	unsigned int8	0x00 Steuerbefehl ungültig 0x01 Lichtsteuerung aktivieren
Byte [1]	Aktueller Frontlichtmodus	unsigned int8	0x00 Nicht zulässig 0x01 NEIN 0x02 BL-Modus 0x03 Benutzerdefinierte Helligkeit [0, ], wobei 0 keine Helligkeit bedeutet,
Byte [2]	Aktuelle benutzerdefinierte Helligkeit des Frontlichts	unsigned int8	100 bezieht sich auf die maximale Helligkeit
Byte [3]	Aktueller Rücklichtmodus	unsigned int8   unsigned int8	0x00 Nicht zulässig 0x01 NEIN 0x02 BL-Modus [0, 0x03 Benutzerdefinierte Helligkeit, ], wobei 0 bedeutet, dass kein heller
Byte [4] Byte [5]	Aktuelle benutzerdefinierte Helligkeit des Rücklichts Reserviert	—	100 bezieht sich auf m0ax0im0 um Helligkeit

Example daten
Das Fahrgestell wird so gesteuert, dass es sich mit einer linearen Geschwindigkeit von 0.15 m/s vorwärts bewegt. Die spezifischen Daten ergeben sich daraus wie folgt

Startbit		Flernamgthe	Komtympeand	ComImDand	Datenfeld			Rahmen-ID	cKohärenz
Byte 1	Byte 2	Byte 3	Byte 4	Byte 5	Byte 6	….	Byte 6+n	Byte 7+n	Byte 8+n
Version:	OS-Version:	Version:	0 x 55	0 x 01	….	….	….	0 x 00	0x6B

Der Inhalt des Datenfeldes wird wie folgt angezeigt:

Der gesamte Datenstring lautet: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Serielle Verbindung
Nehmen Sie das USB-zu-RS232-Seriellkabel aus unserem Kommunikations-Toolkit und schließen Sie es an den seriellen Port am hinteren Ende an. Stellen Sie dann mit dem Serial-Port-Tool die entsprechende Baudrate ein und führen Sie den Test mit dem Ex durch.ample Datum oben angegeben. Wenn der RC-Sender eingeschaltet ist, muss er in den Befehlssteuerungsmodus geschaltet werden; wenn der RC-Sender ausgeschaltet ist, senden Sie direkt den Steuerungsbefehl. Es ist zu beachten, dass der Befehl regelmäßig gesendet werden muss, denn wenn das Chassis nach 500 ms den seriellen Portbefehl nicht empfangen hat, wechselt es in den getrennten Schutzstatus.

Firmware-Upgrades
Über den RS232-Anschluss am TRACER können Benutzer die Firmware für den Hauptcontroller aktualisieren, um Fehlerbehebungen und Funktionserweiterungen zu erhalten. Eine PC-Client-Anwendung mit grafischer Benutzeroberfläche sorgt für einen schnellen und reibungslosen Aktualisierungsprozess. Ein Screenshot dieser Anwendung ist in Abbildung 3.3 dargestellt.

Upgrade-Vorbereitung

• Serielles Kabel X 1
• USB-zu-Seriell-Anschluss X 1
• TRACER-Chassis X 1
• Computer (Windows-Betriebssystem) X 1

Firmware-Update-Software
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Upgrade-Vorgang

• Stellen Sie vor dem Anschließen sicher, dass das Robotergehäuse ausgeschaltet ist.
• Schließen Sie das serielle Kabel an den seriellen Anschluss an der Rückseite des TRACER-Gehäuses an.
• Schließen Sie das serielle Kabel an den Computer an.
• Öffnen Sie die Client-Software;
• Wählen Sie die Portnummer aus;
• Schalten Sie das TRACER-Gehäuse ein und klicken Sie sofort, um die Verbindung herzustellen (das TRACER-Gehäuse wartet 6 Sekunden, bevor es eingeschaltet wird; wenn die Wartezeit mehr als 6 Sekunden beträgt, wird die Anwendung aufgerufen); wenn die Verbindung erfolgreich ist, wird im Textfeld „Verbindung erfolgreich hergestellt“ angezeigt;
• Ladebehälter file;
• Klicken Sie auf die Schaltfläche „Upgrade“ und warten Sie, bis die Meldung angezeigt wird, dass das Upgrade abgeschlossen ist.
• Trennen Sie das serielle Kabel, schalten Sie das Gehäuse aus und schalten Sie es anschließend aus und wieder ein.

Client-Schnittstelle des Firmware-Upgrades

Vorsichtsmaßnahmen

Dieser Abschnitt enthält einige Vorsichtsmaßnahmen, die bei der Verwendung und Entwicklung von TRACER beachtet werden sollten.

Batterie

• Die mit TRACER gelieferte Batterie ist in der Werkseinstellung nicht vollständig geladen, aber ihre spezifische Leistung kann auf dem Voltmeter an der Rückseite des TRACER-Chassis angezeigt oder über die CAN-Bus-Kommunikationsschnittstelle abgelesen werden. Das Aufladen der Batterie kann gestoppt werden, wenn die grüne LED am Ladegerät grün leuchtet. Beachten Sie, dass das Ladegerät die Batterie mit etwa 0.1 A Strom etwa 30 Minuten lang weiter auflädt, um die Batterie vollständig aufzuladen, wenn Sie das Ladegerät angeschlossen lassen, nachdem die grüne LED aufleuchtet.
• Bitte laden Sie den Akku nicht auf, nachdem seine Leistung erschöpft ist, und laden Sie den Akku bitte rechtzeitig auf, wenn der Alarm für niedrigen Batteriestand aktiviert ist.
• Statische Lagerbedingungen: Die beste Temperatur für die Lagerung von Batterien liegt zwischen -20 °C und 60 °C. Bei Lagerung ohne Verwendung muss die Batterie etwa alle 2 Monate aufgeladen und entladen und dann bei voller Ladung gelagert werden.tagAnwesen. Bitte legen Sie den Akku nicht ins Feuer oder erhitzen Sie den Akku und lagern Sie den Akku nicht in Umgebungen mit hohen Temperaturen;
• Aufladen: Der Akku muss mit einem speziellen Ladegerät für Lithium-Akkus aufgeladen werden; Lithium-Ionen-Akkus können nicht unter 0 °C (32 °F) geladen werden, und das Modifizieren oder Ersetzen der Originalakkus ist strengstens untersagt.

Zusätzliche Sicherheitshinweise

• Im Falle von Zweifeln während des Gebrauchs befolgen Sie bitte die entsprechende Bedienungsanleitung oder wenden Sie sich an das zuständige technische Personal;
• Achten Sie vor dem Gebrauch auf die Bedingungen vor Ort und vermeiden Sie Fehlbedienungen, die zu Problemen mit der Sicherheit des Personals führen können.
• Drücken Sie im Notfall den Not-Aus-Schalter und schalten Sie das Gerät aus;
• Ohne technische Unterstützung und Erlaubnis ändern Sie bitte nicht persönlich die interne Gerätestruktur

Betriebsumgebung

• Die Betriebstemperatur von TRACER im Freien beträgt -10 °C bis 45 °C. Bitte verwenden Sie ihn im Freien nicht bei Temperaturen unter -10 °C und über 45 °C.
• Die Betriebstemperatur von TRACER in Innenräumen beträgt 0 °C bis 42 °C. Bitte verwenden Sie ihn in Innenräumen nicht bei Temperaturen unter 0 °C und über 42 °C.
• Die Anforderungen an die relative Luftfeuchtigkeit in der Nutzungsumgebung von TRACER sind: maximal 80 %, mindestens 30 %;
• Bitte verwenden Sie es nicht in der Umgebung mit korrosiven und brennbaren Gasen oder in der Nähe von brennbaren Stoffen;
• Platzieren Sie es nicht in der Nähe von Heizgeräten oder Heizelementen wie großen gewickelten Widerständen usw.;
• Mit Ausnahme der speziell angepassten Version (angepasste IP-Schutzklasse) ist TRACER nicht wasserdicht. Verwenden Sie ihn daher nicht bei Regen, Schnee oder Wasseransammlungen.
• Die Höhe der empfohlenen Einsatzumgebung sollte 1,000 m nicht überschreiten;
• Der Temperaturunterschied zwischen Tag und Nacht sollte in der empfohlenen Nutzungsumgebung 25 °C nicht überschreiten.

Elektro-/Verlängerungskabel

• Bitte achten Sie beim Hantieren und Aufstellen darauf, dass das Fahrzeug nicht herunterfällt oder auf den Kopf gestellt wird;
• Für Laien: Bitte zerlegen Sie das Fahrzeug nicht ohne Erlaubnis.

Zusatzbemerkungen

• Bitte achten Sie beim Hantieren und Aufstellen darauf, dass das Fahrzeug nicht herunterfällt oder auf den Kopf gestellt wird;
• Für Laien: Bitte zerlegen Sie das Fahrzeug nicht ohne Erlaubnis

Fragen und Antworten

• F: TRACER wurde ordnungsgemäß gestartet, aber warum kann der RC-Sender die Bewegung der Fahrzeugkarosserie nicht steuern?
  A: Überprüfen Sie zunächst, ob die Antriebsstromversorgung im normalen Zustand ist, ob der Antriebsnetzschalter gedrückt ist und ob die Not-Aus-Schalter gelöst sind. Überprüfen Sie dann, ob der mit dem Modusauswahlschalter oben links am RC-Sender ausgewählte Steuerungsmodus korrekt ist.
• F: Die TRACER-Fernbedienung ist im Normalzustand und die Informationen über den Zustand und die Bewegung des Fahrgestells können korrekt empfangen werden. Warum kann jedoch bei Ausgabe des Steuerrahmenprotokolls der Karosseriesteuerungsmodus nicht umgeschaltet werden und das Fahrgestell reagiert nicht auf das Steuerrahmenprotokoll?
  A: Wenn TRACER normalerweise über einen RC-Sender gesteuert werden kann, bedeutet dies, dass die Fahrgestellbewegung ordnungsgemäß gesteuert wird. Wenn der Fahrgestell-Feedbackrahmen akzeptiert werden kann, bedeutet dies, dass die CAN-Erweiterungsverbindung im Normalzustand ist. Bitte überprüfen Sie den gesendeten CAN-Steuerrahmen, um festzustellen, ob die Datenprüfung korrekt ist und ob der Steuermodus im Befehlssteuermodus ist.
• F: TRACER gibt während des Betriebs einen „Piep-Piep-Piep…“-Ton aus. Was kann ich gegen dieses Problem tun?
  A: Wenn TRACER diesen „Beep-Beep-Beep“-Ton kontinuierlich ausgibt, bedeutet dies, dass die Batterie im Alarmzustand ist.tage-Zustand. Bitte laden Sie die Batterie rechtzeitig auf. Wenn andere zugehörige Geräusche auftreten, kann es zu internen Fehlern kommen. Sie können die zugehörigen Fehlercodes über den CAN-Bus überprüfen oder sich an das entsprechende technische Personal wenden.
• F: Bei der Kommunikation über CAN-Bus wird der Fahrgestell-Rückmeldungsbefehl zwar korrekt ausgegeben, aber warum reagiert das Fahrzeug nicht auf den Steuerbefehl?
  A: TRACER verfügt über einen Kommunikationsschutzmechanismus, d. h. das Chassis ist bei der Verarbeitung externer CAN-Steuerbefehle mit einem Timeout-Schutz ausgestattet. Angenommen, das Fahrzeug empfängt einen Frame des Kommunikationsprotokolls, aber nach 500 ms nicht den nächsten Frame des Steuerbefehls. In diesem Fall wechselt es in den Kommunikationsschutzmodus und setzt die Geschwindigkeit auf 0. Daher müssen Befehle vom übergeordneten Computer regelmäßig ausgegeben werden

Technische Daten

Abbildungsdiagramm der Außenabmessungen des Produkts

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokumente / Ressourcen

TRACER AgileX Robotics Team Autonomer mobiler Roboter [pdf] Benutzerhandbuch Autonomer mobiler Roboter des AgileX Robotics Teams, AgileX, Autonomer mobiler Roboter des Robotics Teams, Autonomer mobiler Roboter, Mobiler Roboter

Verweise

• Bedienungsanleitung