Robot Mudah Alih Autonomi Pasukan Robotik TRACER AgileX
Bab ini mengandungi maklumat keselamatan yang penting, sebelum robot dihidupkan buat kali pertama, mana-mana individu atau organisasi mesti membaca dan memahami maklumat ini sebelum menggunakan peranti. Jika anda mempunyai sebarang pertanyaan tentang penggunaan, sila hubungi kami di support@agilex.ai. Sila ikut dan laksanakan semua arahan pemasangan dan garis panduan dalam bab manual ini, yang sangat penting. Perhatian khusus harus diberikan kepada teks yang berkaitan dengan tanda amaran.
Maklumat Keselamatan
Maklumat dalam manual ini tidak termasuk reka bentuk, pemasangan dan pengendalian aplikasi robot lengkap, dan juga tidak termasuk semua peralatan persisian yang boleh menjejaskan keselamatan sistem lengkap. Reka bentuk dan penggunaan sistem yang lengkap perlu mematuhi keperluan keselamatan yang ditetapkan dalam piawaian dan peraturan negara tempat robot dipasang. Penyepadu TRACER dan pelanggan akhir mempunyai tanggungjawab untuk memastikan pematuhan terhadap undang-undang dan peraturan yang terpakai di negara-negara yang berkaitan, dan untuk memastikan bahawa tiada bahaya besar dalam aplikasi robot yang lengkap. Ini termasuk tetapi tidak terhad kepada yang berikut
Keberkesanan dan tanggungjawab
- Buat penilaian risiko sistem robot yang lengkap.
- Sambungkan peralatan keselamatan tambahan bagi jentera lain yang ditakrifkan oleh penilaian risiko bersama-sama.
- Sahkan bahawa reka bentuk dan pemasangan seluruh peralatan persisian sistem robot, termasuk sistem perisian dan perkakasan, adalah betul.
- Robot ini tidak mempunyai robot mudah alih autonomi yang lengkap, termasuk tetapi tidak terhad kepada anti-perlanggaran automatik, anti-jatuh, amaran pendekatan biologi dan fungsi keselamatan lain yang berkaitan. Fungsi berkaitan memerlukan penyepadu dan pelanggan akhir untuk mematuhi peraturan yang berkaitan dan undang-undang serta peraturan yang boleh dilaksanakan untuk penilaian keselamatan. Untuk memastikan bahawa robot yang dibangunkan tidak mempunyai sebarang bahaya besar dan bahaya keselamatan dalam aplikasi sebenar.
- Kumpul semua dokumen dalam teknikal file: termasuk penilaian risiko dan manual ini.
Pertimbangan Alam Sekitar
- Untuk penggunaan pertama, sila baca manual ini dengan teliti untuk memahami kandungan operasi asas dan spesifikasi pengendalian.
- Untuk operasi kawalan jauh, pilih kawasan yang agak terbuka untuk menggunakan TRACER, kerana TRACER tidak dilengkapi dengan sebarang penderia pengelakan halangan automatik.
- Gunakan TRACER sentiasa di bawah -10℃~45℃ suhu persekitaran.
- Jika TRACER tidak dikonfigurasikan dengan perlindungan IP tersuai yang berasingan, perlindungan air dan habuknya adalah IP22 SAHAJA.
Senarai Semak Pra-kerja
- Pastikan setiap peranti mempunyai kuasa yang mencukupi.
- Pastikan Bunker tidak mempunyai sebarang kecacatan yang jelas.
- Periksa sama ada bateri alat kawalan jauh mempunyai kuasa yang mencukupi.
- Semasa menggunakan, pastikan suis henti kecemasan telah dilepaskan.
Operasi
- Dalam pengendalian alat kawalan jauh, pastikan kawasan sekitar agak luas.
- Menjalankan alat kawalan jauh dalam julat keterlihatan.
- Beban maksimum TRACER ialah 100KG. Semasa digunakan, pastikan muatan tidak melebihi 100KG.
- Apabila memasang sambungan luaran pada TRACER, sahkan kedudukan pusat jisim sambungan dan pastikan ia berada di tengah putaran.
- Sila cas dalam masa apabila peranti voltage lebih rendah daripada 22.5V.
- Apabila TRACER mengalami kecacatan, sila berhenti menggunakannya untuk mengelakkan kerosakan sekunder.
- Apabila TRACER mengalami kecacatan, sila hubungi teknikal yang berkaitan untuk menanganinya, jangan uruskan kecacatan itu sendiri.
- Sentiasa gunakan SCOUT MINI(OMNI) dalam persekitaran dengan tahap perlindungan yang diperlukan untuk peralatan.
- Jangan tolak SCOUT MINI(OMNI) secara langsung.
- Semasa mengecas, pastikan suhu ambien melebihi 0 ℃
Penyelenggaraan
Untuk memastikan kapasiti penyimpanan bateri, bateri harus disimpan di bawah elektrik, dan ia harus dicas secara tetap apabila tidak digunakan untuk masa yang lama.
MINIAGV（ TRACER） Pengenalan
TRACER direka sebagai UGV pelbagai guna dengan senario aplikasi berbeza yang dipertimbangkan: reka bentuk modular; sambungan fleksibel; sistem motor berkuasa yang mampu muatan tinggi.Gabungan casis pembezaan dua roda dan motor hab boleh menjadikannya bergerak dalam ruangan yang fleksibel.Komponen tambahan seperti kamera stereo, radar laser, GPS, IMU dan manipulator robotik boleh dipasang secara pilihan pada TRACER untuk lanjutan navigasi dan aplikasi penglihatan komputer. TRACER kerap digunakan untuk pendidikan dan penyelidikan pemanduan autonomi, rondaan dan pengangkutan keselamatan dalaman dan luaran, untuk menamakan beberapa sahaja.
Senarai komponen
| Nama | Kuantiti |
| Badan robot TRACER | x1 |
| Pengecas bateri (AC 220V) | x1 |
| Pemancar kawalan jauh (pilihan) | x1 |
| USB ke kabel bersiri | x1 |
| Palam penerbangan (lelaki, 4-Pin) | x1 |
| USB ke modul komunikasi CAN | x1 |
Spesifikasi teknikal
Keperluan pembangunan
Pemancar RC disediakan (pilihan) dalam tetapan kilang TRACER, yang membolehkan pengguna mengawal casis robot untuk bergerak dan berpusing; Antara muka CAN dan RS232 pada TRACER boleh digunakan untuk penyesuaian pengguna
Asas
Bahagian ini menyediakan pengenalan ringkas kepada platform robot mudah alih TRACER, seperti yang ditunjukkan
TRACER direka bentuk sebagai modul pintar yang lengkap, yang bersama-sama dengan motor hab DC yang berkuasa, membolehkan casis robot TRACER bergerak secara fleksibel di atas tanah rata dalam ruangan. Rasuk anti perlanggaran dipasang di sekeliling kenderaan untuk mengurangkan kemungkinan kerosakan pada badan kenderaan semasa perlanggaran. Lampu dipasang di hadapan kenderaan, yang mana lampu putih direka untuk pencahayaan di hadapan. Suis henti kecemasan dipasang di hujung belakang badan kenderaan, yang boleh mematikan kuasa robot serta-merta apabila robot berkelakuan tidak normal. Penyambung kalis air untuk antara muka kuasa dan komunikasi DC disediakan di bahagian belakang TRACER, yang bukan sahaja membenarkan sambungan fleksibel antara robot dan komponen luaran tetapi juga memastikan perlindungan yang diperlukan kepada dalaman robot walaupun dalam keadaan operasi yang teruk. Petak terbuka bayonet dikhaskan di bahagian atas untuk pengguna.
Petunjuk status
Pengguna boleh mengenal pasti status badan kenderaan melalui voltmeter dan lampu yang dipasang pada TRACER. Untuk butiran
Arahan mengenai antara muka elektrik
Antara muka elektrik belakang
Antara muka sambungan di hujung belakang ditunjukkan dalam Rajah 2.3, di mana Q1 ialah port bersiri D89; S2 ialah suis henti; S3 ialah port pengecasan kuasa; Q4 ialah antara muka sambungan untuk bekalan kuasa CAN dan 24V; Q5 ialah meter elektrik; Q6 ialah suis berputar sebagai suis elektrik utama.
Panel belakang menyediakan antara muka komunikasi CAN yang sama dan antara muka kuasa 24V dengan bahagian atas (dua daripadanya disambungkan secara dalaman). Takrifan pin diberikan
Arahan tentang alat kawalan jauh
Pemancar FS RC ialah aksesori pilihan TRACER untuk mengawal robot secara manual. Pemancar dilengkapi dengan konfigurasi pendikit kiri. Definisi dan fungsi
Sebagai tambahan kepada dua batang S1 dan S2 yang digunakan untuk menghantar arahan halaju linear dan sudut, dua suis didayakan secara lalai: SWB untuk pemilihan mod kawalan (kedudukan atas untuk mod kawalan arahan dan kedudukan tengah untuk mod kawalan jauh), SWC untuk pencahayaan kawalan. Kedua-dua butang POWER perlu ditekan dan dipegang bersama untuk menghidupkan atau mematikan pemancar.
Arahan tentang permintaan kawalan dan pergerakan
Seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.7, badan kenderaan TRACER adalah selari dengan paksi X sistem koordinat rujukan yang telah ditetapkan. Mengikuti konvensyen ini, halaju linear positif sepadan dengan pergerakan ke hadapan kenderaan sepanjang arah paksi-x positif dan halaju sudut positif sepadan dengan putaran tangan kanan positif mengenai paksi-z. Dalam mod kawalan manual dengan pemancar RC, menolak kayu C1 (model DJI) atau kayu S1 (model FS) ke hadapan akan menghasilkan arahan halaju linear positif dan menolak C2 (model DJI) dan S2 (model FS) ke kiri akan menjana arahan halaju sudut positif
Bermula
Bahagian ini memperkenalkan operasi asas dan pembangunan platform TRACER menggunakan antara muka bas CAN.
Penggunaan dan operasi
Semak
- Periksa keadaan badan kenderaan. Semak sama ada terdapat anomali yang ketara; jika ya, sila hubungi kakitangan perkhidmatan selepas jualan untuk mendapatkan sokongan;
- Periksa keadaan suis henti kecemasan. Pastikan kedua-dua butang berhenti kecemasan dilepaskan.
tutup
Putar suis kunci untuk memotong bekalan kuasa;
Mulakan
- Status suis henti kecemasan. Sahkan bahawa butang berhenti kecemasan semuanya dilepaskan;
- Putar suis kunci (Q6 pada panel elektrik), dan biasanya, voltmeter akan memaparkan vol bateri yang betultage dan lampu depan dan belakang akan dihidupkan
Perhentian kecemasan
Tekan butang tekan kecemasan di kiri dan kanan badan kenderaan belakang;
Prosedur operasi asas alat kawalan jauh
Selepas casis robot mudah alih TRACER dimulakan dengan betul, hidupkan pemancar RC dan pilih mod kawalan jauh. Kemudian, pergerakan platform TRACER boleh dikawal oleh pemancar RC.
Mengecas
TRACER dilengkapi dengan pengecas 10A secara lalai untuk memenuhi permintaan pengecasan semula pelanggan.
Prosedur operasi pengecasan yang terperinci ditunjukkan seperti berikut
- Pastikan elektrik casis TRACER dimatikan. Sebelum mengecas, sila pastikan Q6 (suis kekunci) dalam konsol kawalan belakang dimatikan;
- Masukkan palam pengecas ke dalam antara muka pengecasan Q3 pada panel kawalan belakang;
- Sambungkan pengecas ke bekalan kuasa dan hidupkan suis dalam pengecas. Kemudian, robot memasuki keadaan pengecasan.
Komunikasi menggunakan CAN
TRACER menyediakan antara muka CAN dan RS232 untuk penyesuaian pengguna. Pengguna boleh memilih salah satu antara muka ini untuk menjalankan kawalan arahan ke atas badan kenderaan.
protokol mesej BOLEH
TRACER mengguna pakai standard komunikasi CAN2.0B yang mempunyai kadar baud komunikasi 500K dan format mesej Motorola. Melalui antara muka bas CAN luaran, kelajuan linear bergerak dan kelajuan sudut putaran casis boleh dikawal; TRACER akan maklum balas mengenai maklumat status pergerakan semasa dan maklumat status casisnya dalam masa nyata. Protokol termasuk bingkai maklum balas status sistem, bingkai maklum balas kawalan pergerakan dan bingkai kawalan, yang kandungannya ditunjukkan seperti berikut: Perintah maklum balas status sistem termasuk maklumat maklum balas tentang status semasa badan kenderaan, status mod kawalan, vol bateritage dan kegagalan sistem. Penerangan diberikan dalam Jadual 3.1.
Rangka Maklum Balas Status Sistem Casis TRACER
| Perintah Maklum Balas Status Nama Perintah | ||||
| Menghantar nod | Menerima nod | ID | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| Casis steer-by-wire
Kedudukan panjang data |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Fungsi |
0x151
Jenis data |
20ms | tiada |
|
Penerangan |
||||
|
bait [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
int8 yang tidak ditandatangani |
0x00 Sistem dalam keadaan biasa 0x01 Mod berhenti kecemasan 0x02 Pengecualian sistem | |
|
bait [1] |
Kawalan mod |
int8 yang tidak ditandatangani |
0x00 Mod kawalan jauh 0x01 BOLEH mod kawalan arahan[1] 0x02 Mod kawalan port bersiri | |
| bait [2] bait [3] | Bateri voltage lebih tinggi 8 bit Bateri voltage menurunkan 8 bit | int16 yang tidak ditandatangani | vol sebenartage X 10 (dengan ketepatan 0.1V) | |
| bait [4] | Maklumat kegagalan | int16 yang tidak ditandatangani | Lihat nota untuk butiran【Jadual 3.2】 | |
| bait [5] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [6] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [7] | Kira paritibit (kiraan) | int8 yang tidak ditandatangani | 0 – 255 gelung mengira | |
Penerangan Maklumat Kegagalan
Perintah rangka maklum balas kawalan pergerakan termasuk maklum balas kelajuan linear semasa dan kelajuan sudut badan kenderaan bergerak. Untuk kandungan terperinci protokol, sila rujuk Jadual 3.3.
Rangka Maklum Balas Kawalan Pergerakan
| Perintah Maklum Balas Kawalan Pergerakan Nama Perintah | ||||
| Menghantar nod | Menerima nod | ID | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| Casis steer-by-wire | Unit kawalan membuat keputusan | 0x221 | 20ms | tiada |
| Panjang data | 0x08 | |||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Kelajuan bergerak lebih tinggi 8 bit
Kelajuan bergerak lebih rendah 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan kenderaanUnit：mm/s | |
| bait [2]
bait [3] |
Kelajuan putaran lebih tinggi 8 bit
Kelajuan putaran menurunkan 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan sudut kenderaan Unit：0.001rad/s | |
| bait [4] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [5] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [6] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [7] | Terpelihara | – | 0x00 | |
Bingkai kawalan termasuk keterbukaan kawalan kelajuan linear dan keterbukaan kawalan kelajuan sudut. Untuk kandungan terperinci protokolnya, sila rujuk Jadual 3.4.
Rangka Kawalan Perintah Kawalan Pergerakan
| Perintah Kawalan Nama Perintah | ||||
| Menghantar nod
Casis steer-by-wire Panjang data |
Menerima nod Nod casis
0x08 |
ID 0x111 | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| 20ms | 500ms | |||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan | |
| bait [0] bait [1] | Kelajuan bergerak lebih tinggi 8 bit Kelajuan bergerak lebih rendah 8 bit | menandatangani int16 | Unit kelajuan kenderaan：mm/s | |
| bait [2]
bait [3] |
Kelajuan putaran lebih tinggi 8 bit
Kelajuan putaran menurunkan 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan sudut kenderaan
Unit：0.001rad/s |
|
| bait [4] | Terpelihara | — | 0x00 | |
| bait [5] | Terpelihara | — | 0x00 | |
| bait [6] | Terpelihara | — | 0x00 | |
| bait [7] | Terpelihara | — | 0x00 | |
Bingkai kawalan cahaya termasuk keadaan semasa lampu hadapan. Untuk kandungan terperinci protokolnya, sila rujuk Jadual 3.5.
Bingkai Kawalan Pencahayaan
| Menghantar nod | Menerima nod | ID | Kitaran (ms) Tamat masa terima (ms) | |
| Casis steer-by-wire | Unit kawalan membuat keputusan | 0x231 | 20ms | tiada |
| Panjang data | 0x08 | |||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan | |
| bait [0] | Kawalan pencahayaan membolehkan bendera | int8 yang tidak ditandatangani | Arahan kawalan 0x00 tidak sah
0x01 Kawalan pencahayaan dayakan |
|
| bait [1] | Mod lampu hadapan | int8 yang tidak ditandatangani | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Kecerahan takrifan pengguna |
|
| bait [2] | Kecerahan tersuai lampu hadapan | int8 yang tidak ditandatangani | [0, 100], di mana 0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 100 merujuk kepada | |
| bait [3] | Terpelihara | — | 0x00 | |
| bait [4] | Terpelihara | — | 0x00 | |
| bait [5] | Terpelihara | — | 0x00 | |
| bait [6] bait [7] | Bilangan Terpelihara paritibit (kiraan) | –
int8 yang tidak ditandatangani |
0x00
0a- |
|
Bingkai mod kawalan termasuk menetapkan mod kawalan casis. Untuk kandungan terperincinya, sila rujuk Jadual 3.7.
Arahan Bingkai Mod Kawalan
Arahan mod kawalan
Sekiranya pemancar RC dimatikan, mod kawalan TRACER adalah lalai kepada mod kawalan arahan, yang bermaksud casis boleh dikawal secara langsung melalui arahan. Walau bagaimanapun, walaupun casis berada dalam mod kawalan arahan, mod kawalan dalam arahan perlu ditetapkan kepada 0x01 untuk berjaya melaksanakan arahan kelajuan. Sebaik sahaja pemancar RC dihidupkan semula, ia mempunyai tahap kuasa tertinggi untuk melindungi kawalan arahan dan menukar mod kawalan. Bingkai kedudukan status termasuk mesej ralat yang jelas. Untuk kandungan terperincinya, sila rujuk Jadual 3.8.
Arahan Bingkai kedudukan status
| Bingkai kedudukan Status Nama Perintah | ||||
| Menghantar nod | Menerima nod | ID | Kitaran (ms) Tamat masa terima (ms) | |
| Casis steer-by-wire
Kedudukan panjang data |
Unit kawalan membuat keputusan 0x01
Fungsi |
0x441
Jenis data |
tiada | tiada |
|
Penerangan |
||||
| bait [0] | Mod kawalan | int8 yang tidak ditandatangani | 0x00 Kosongkan semua ralat 0x01 Kosongkan ralat motor 1 0x02 Kosongkan ralat motor 2 | |
Arahan Maklum Balas Odometer
| Menghantar nod Casis Steer-by-wire
Panjang data |
Unit kawalan membuat keputusan nod
0x08 |
ID 0x311 | Kitaran (ms) 接收超时(ms) | |
| 20ms | tiada | |||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan | |
| bait [0] | Odometer tertinggi tayar kiri |
menandatangani int32 |
Data odometer tayar kiri Unit mm |
|
| bait [1] | Odometer kedua tertinggi tayar kiri | |||
| bait [2] | Odometer kedua terendah tayar kiri | |||
| bait [3] | Odometer terendah tayar kiri | |||
| bait [4] | Odometer tertinggi tayar kanan |
ditandatangani int32- |
Data odometer tayar kanan Unit mm |
|
| bait [5] | Odometer kedua tertinggi tayar kanan | |||
| bait [6] | Odometer kedua terendah tayar kanan | |||
| bait [7] | Odometer terendah tayar kanan | |||
Maklumat status casis akan dihantar semula; apatah lagi maklumat tentang motor. Rangka maklum balas berikut mengandungi maklumat tentang motor : Nombor siri 2 motor dalam casis ditunjukkan dalam rajah di bawah:
Rangka Maklum Balas Maklumat Berkelajuan Tinggi Motor
| Nama Perintah Rangka Maklum Balas Maklumat Berkelajuan Tinggi Motor | ||||
| Menghantar nod | Menerima nod | ID | Kitaran (ms) Tamat masa terima (ms) | |
| Casis steer-by-wire Panjang data
kedudukan |
Casis steer-by-wire 0x08
Fungsi |
0x251~0x252
Jenis data |
20ms | tiada |
|
Penerangan |
||||
| bait [0]
bait [1] |
Kelajuan putaran motor lebih tinggi 8 bit
Kelajuan putaran motor lebih rendah 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan putaran motor
Unit：RPM |
|
| bait [2] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [3] | Terpelihara | — | 0x00 | |
| bait [4] | Terpelihara | — | 0x00 | |
| bait [5] | Terpelihara | — | 0x00 | |
| bait [6] | Terpelihara | – | 0x00 | |
Rangka Maklum Balas Maklumat Kelajuan Rendah Motor
| Nama Perintah Kerangka Maklum Balas Maklumat Berkelajuan Rendah Motor | ||||
| Menghantar nod | Menerima nod | ID | Kitaran (ms) | |
| Casis steer-by-wire Panjang data
kedudukan |
Casis steer-by-wire 0x08
Fungsi |
0x261~0x262
Jenis data |
100ms | |
|
Penerangan |
||||
| bait [0]
bait [1] |
Terpelihara
Terpelihara |
– | 0x00
0x00 |
|
| bait [2] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [3] | Terpelihara | — | 0x00 | |
| bait [4] | Terpelihara | — | 0x00 | |
| bait [5] | Status pemandu | — | Butiran ditunjukkan dalam Jadual 3.12 | |
| bait [6] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [7] | Terpelihara | – | 0 | |
Penerangan Maklumat Kegagalan
BOLEH sambungan kabel
UNTUK DEFINISI KAWAT, SILA RUJUK JADUAL 2.2.
- merah:VCC(bateri positif)
- Hitam:GND(bateri negatif)
- Biru:CAN_L
- kuning:CAN_H
Gambarajah Skema Palam Lelaki Penerbangan
Nota:Arus keluaran maksimum yang boleh dicapai biasanya sekitar 5 A.
Pelaksanaan kawalan arahan CAN
Mulakan casis robot mudah alih TRACER dengan betul, dan hidupkan pemancar RC FS. Kemudian, tukar kepada mod kawalan arahan, iaitu togol mod SWB pemancar FS RC ke atas. Pada ketika ini, casis TRACER akan menerima arahan daripada antara muka CAN, dan hos juga boleh menghuraikan keadaan semasa casis dengan data masa nyata yang disalurkan semula daripada bas CAN. Untuk kandungan terperinci protokol, sila rujuk protokol komunikasi CAN.
Komunikasi menggunakan RS232
Pengenalan kepada protokol bersiri
Ini adalah piawaian komunikasi bersiri yang dirumus secara kolektif oleh Persatuan Industri Elektronik (EIA) bersama-sama dengan Bell System, pengeluar modem dan pengeluar terminal komputer pada tahun 1970. Nama penuhnya dipanggil "standard teknikal untuk antara muka pertukaran data binari bersiri antara peralatan terminal data (DTE) dan peralatan komunikasi data (DCE). Piawaian ini memerlukan penggunaan penyambung DB-25 25-pin yang setiap pin ditentukan dengan kandungan isyarat yang sepadan dan pelbagai tahap isyarat. Selepas itu, RS232 dipermudahkan sebagai penyambung DB-9 dalam PC IBM, yang telah menjadi standard de facto sejak itu. Secara amnya, port RS-232 untuk kawalan industri hanya menggunakan 3 jenis kabel – RXD, TXD dan GND.
Protokol mesej bersiri
Parameter asas komunikasi
| item | Parameter |
| Kadar baud | 115200 |
| Semak | Tiada cek |
| Panjang bit data | 8 bit |
| Berhenti sedikit | 1 bit |
Parameter asas komunikasi
| Mulakan bit Panjang bingkai Jenis arahan ID Perintah Medan Data ID Bingkai | |||||||
| SOF | bingkai_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data [0] … data[n] | bingkai_id | jumlah_semakan | |
| bait 1 | bait 2 | bait 3 | bait 4 | bait 5 | bait 6 … bait 6+n | bait 7+n | bait 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Protokol termasuk bit permulaan, panjang bingkai, jenis arahan bingkai, ID arahan, medan data, ID bingkai dan komposisi semak. Di mana, panjang bingkai merujuk kepada panjang tidak termasuk bit permulaan dan komposisi semak; checksum merujuk kepada jumlah dari bit permulaan kepada semua data ID bingkai; ID bingkai ialah kiraan gelung antara 0 hingga 255, yang akan ditambah sebaik sahaja setiap arahan dihantar.
Kandungan protokol
Perintah maklum balas status sistem
| Perintah maklum balas status Nama Perintah | |||
| Menghantar nod | Menerima nod | Kitaran (ms) Tamat masa terima (ms) | |
| Casis steer-by-wire Panjang bingkai
Jenis arahan |
Unit kawalan membuat keputusan 0x0a
Perintah maklum balas（0xAA） |
20ms | tiada |
| ID Perintah | 0x01 | ||
| Panjang medan data | 6 | ||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan |
|
bait [0] |
Status semasa badan kenderaan |
int8 yang tidak ditandatangani |
Sistem 0x00 dalam keadaan normal
0x01 Mod berhenti kecemasan (tidak didayakan) 0x01 Pengecualian sistem |
|
bait [1] |
Kawalan mod |
int8 yang tidak ditandatangani |
0x00 Mod kawalan jauh 0x01 BOLEH mod kawalan arahan[1]
0x02 Mod kawalan port bersiri |
| bait [2]
bait [3] |
Bateri voltage lebih tinggi 8 bit
Bateri voltage menurunkan 8 bit |
int16 yang tidak ditandatangani | vol sebenartage X 10 (dengan ketepatan 0.1V) |
| bait [4]
bait [5] |
Maklumat kegagalan lebih tinggi 8 bit
Maklumat kegagalan menurunkan 8 bit |
int16 yang tidak ditandatangani | [DescripSteioennofteFsaiflourredeInfoilrsmation] |
- @SEMAK MESEJ BERSIRI RINGKAS EXAMPKOD
- @PARAM[IN] *DATA : PENUNJUK STRUK DATA MESEJ BERSIRI
- @PARAM[IN] LEN :PANJANG DATA MESEJ BERSIRI
- @KEMBALIKAN KEPUTUSAN SEMAK
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- SEMAK UINT8 = 0X00;
- UNTUK(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- CHECKSUM += DATA[I];
Example kod algoritma semakan bersiri
| Penerangan Maklumat Kegagalan | ||
| Bait | sedikit | Maknanya |
|
bait [4]
bait [5]
[1]: Subs ke |
sedikit [0] | Semak ralat arahan kawalan komunikasi CAN (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan) |
| sedikit [1] | Penggera suhu lebih pemacu motor[1] (0: Tiada penggera 1: Penggera) Suhu terhad kepada 55℃ | |
| sedikit [2] | Penggera lebihan arus motor[1] (0: Tiada penggera 1: Penggera) Nilai efektif semasa 15A | |
| sedikit [3] | Bateri di bawah voltage penggera (0: Tiada penggera 1: Penggera) Penggera voltage 22.5V | |
| sedikit [4] | Terpelihara, lalai 0 | |
| sedikit [5] | Terpelihara, lalai 0 | |
| sedikit [6] | Terpelihara, lalai 0 | |
| sedikit [7] | Terpelihara, lalai 0 | |
| sedikit [0] | Bateri di bawah voltage kegagalan (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan) Jilid pelindungtage 22V | |
| sedikit [1] | Bateri berlebihantage kegagalan (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan) | |
| sedikit [2]
sedikit [3] sedikit [4] |
Kegagalan komunikasi motor No.1 (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan) Kegagalan komunikasi motor No.2 (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan)
Kegagalan komunikasi motor No.3 (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan) |
|
| sedikit [5] | Kegagalan komunikasi motor No.4 (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan) | |
| sedikit [6]
sedikit [7] ekuen ve |
Perlindungan lebih suhu pemacu motor[2] (0: Tiada perlindungan 1: Perlindungan) Suhu terhad kepada 65℃
Perlindungan lebihan arus motor[2] (0: Tiada perlindungan 1: Perlindungan) Nilai efektif semasa 20A versi perisian tegar casis robot selepas V1.2.8 disokong, tetapi versi sebelumnya perlu |
|
- Versi seterusnya versi perisian tegar casis robot selepas V1.2.8 disokong, tetapi versi sebelumnya perlu dikemas kini sebelum disokong.
- Penggera lebih suhu pemacu motor dan penggera lebihan arus motor tidak akan diproses secara dalaman tetapi hanya ditetapkan untuk menyediakan komputer atas untuk menyelesaikan pra-pemprosesan tertentu. Jika berlaku lebihan semasa memandu, adalah dicadangkan untuk mengurangkan kelajuan kenderaan; jika berlaku lebihan suhu, dicadangkan untuk mengurangkan kelajuan dahulu dan menunggu suhu menurun. Bit bendera ini akan dipulihkan kepada keadaan biasa apabila suhu menurun, dan penggera lebihan arus akan dipadamkan secara aktif setelah nilai semasa dipulihkan kepada keadaan normal;
- Perlindungan lebih suhu pemacu motor dan perlindungan lebihan arus motor akan diproses secara dalaman. Apabila suhu pemacu motor lebih tinggi daripada suhu perlindungan, output pemacu akan terhad, kenderaan akan perlahan-lahan berhenti, dan nilai kawalan arahan kawalan pergerakan akan menjadi tidak sah. Bit bendera ini tidak akan dikosongkan secara aktif, yang memerlukan komputer atas untuk menghantar arahan pembersihan perlindungan kegagalan. Setelah arahan dikosongkan, arahan kawalan pergerakan hanya boleh dilaksanakan seperti biasa.
Perintah maklum balas kawalan pergerakan
| Nama Perintah | Perintah Maklum Balas Kawalan Pergerakan | ||
| Menghantar nod | Menerima nod | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| Casis steer-by-wire Panjang bingkai
Jenis arahan |
Unit kawalan membuat keputusan 0x0A
Perintah maklum balas (0xAA) |
20ms | tiada |
| ID Perintah | 0x02 | ||
| Panjang medan data | 6 | ||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan |
| bait [0]
bait [1] |
Kelajuan bergerak lebih tinggi 8 bit
Kelajuan bergerak lebih rendah 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan sebenar X 1000 (dengan ketepatan
0.001m/s) |
| bait [2]
bait [3] |
Kelajuan putaran lebih tinggi 8 bit
Kelajuan putaran menurunkan 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan sebenar X 1000 (dengan ketepatan
0.001rad/s) |
| bait [4] | Terpelihara | – | 0x00 |
| bait [5] | Terpelihara | – | 0x00 |
Perintah kawalan pergerakan
| Perintah Kawalan Nama Perintah | |||
| Menghantar nod | Menerima nod | Kitaran（ms） | Tamat masa terima(ms) |
| Unit kawalan membuat keputusan Panjang bingkai
Jenis arahan |
Nod casis 0x0A
Perintah kawalan（0x55） |
20ms | tiada |
| ID Perintah | 0x01 | ||
| Panjang medan data | 6 | ||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan
0x00 Mod kawalan jauh |
|
bait [0] |
Mod kawalan |
int8 yang tidak ditandatangani |
0x01 BOLEH mod kawalan arahan[1] 0x02 Mod kawalan port bersiri Lihat Nota 2 untuk butiran* |
| bait [1] | Kegagalan mengosongkan arahan | int8 yang tidak ditandatangani | Kelajuan maksimum 1.5m/s, julat nilai (-100, 100) |
| bait [2] | Peratus kelajuan lineartage | menandatangani int8 | Kelajuan maksimum 0.7853rad/s, julat nilai (-100, 100) |
|
bait [3] |
Peratus kelajuan suduttage |
menandatangani int8 |
0x01 0x00 Mod kawalan jauh BOLEH memerintah mod kawalan[1]
0x02 Mod kawalan port bersiri Lihat Nota 2 untuk butiran* |
| bait [4] | Terpelihara | – | 0x00 |
| bait [5] | Terpelihara | – | 0x00 |
Bingkai maklum balas maklumat pemacu motor No.1
| Nama Perintah | Rangka Maklum Balas Maklumat Pemacu Motor No.1 | ||
| Menghantar nod | Menerima nod | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| Casis steer-by-wire Panjang bingkai
Jenis arahan |
Unit kawalan membuat keputusan 0x0A
Perintah maklum balas（0xAA） |
20ms | tiada |
| ID Perintah | 0x03 | ||
| Panjang medan data | 6 | ||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan |
| bait [0]
bait [1] |
No.1 pemacu semasa lebih tinggi 8 bit
No.1 pemacu semasa lebih rendah 8 bit |
int16 yang tidak ditandatangani | Arus sebenar X 10 (dengan ketepatan 0.1A) |
| bait [2]
bait [3] |
No.1 memandu kelajuan putaran lebih tinggi 8 bit
Kelajuan putaran pemacu No.1 lebih rendah 8 bit |
menandatangani int16 | Halaju aci motor sebenar (RPM) |
| bait [4] | Suhu pemacu cakera keras (HDD) No.1 | menandatangani int8 | Suhu sebenar (dengan ketepatan 1 ℃) |
| bait [5] | Terpelihara | — | 0x00 |
Bingkai maklum balas maklumat pemacu motor No.2
| Nama Perintah | Rangka Maklum Balas Maklumat Pemacu Motor No.2 | ||
| Menghantar nod | Menerima nod | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| Casis steer-by-wire Panjang bingkai
Jenis arahan |
Unit kawalan membuat keputusan 0x0A
Perintah maklum balas（0xAA） |
20ms | tiada |
| ID Perintah | 0x04 | ||
| Panjang medan data | 6 | ||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan |
| bait [0]
bait [1] |
No.2 pemacu semasa lebih tinggi 8 bit
No.2 pemacu semasa lebih rendah 8 bit |
int16 yang tidak ditandatangani | Arus sebenar X 10 (dengan ketepatan 0.1A) |
| bait [2]
bait [3] |
No.2 memandu kelajuan putaran lebih tinggi 8 bit
Kelajuan putaran pemacu No.2 lebih rendah 8 bit |
menandatangani int16 | Halaju aci motor sebenar (RPM) |
| bait [4] | Suhu pemacu cakera keras (HDD) No.2 | menandatangani int8 | Suhu sebenar (dengan ketepatan 1 ℃) |
| bait [5] | Terpelihara | — | 0x00 |
Bingkai kawalan pencahayaan
| Bingkai Kawalan Pencahayaan Nama Perintah | |||
| Menghantar nod | Menerima nod | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| Unit kawalan membuat keputusan Panjang bingkai
Jenis arahan |
Nod casis 0x0A
Perintah kawalan（0x55） |
20ms | 500ms |
| ID Perintah | 0x02 | ||
| Panjang medan data | 6 | ||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan |
| bait [0] | Kawalan pencahayaan membolehkan bendera | int8 yang tidak ditandatangani | Arahan kawalan 0x00 tidak sah
0x01 Kawalan pencahayaan dayakan |
|
bait [1] |
Mod lampu hadapan |
int8 yang tidak ditandatangani |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| bait [2] | Kecerahan tersuai lampu hadapan | int8 yang tidak ditandatangani | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| bait [3] | Mod lampu belakang | int8 yang tidak ditandatangani
int8 yang tidak ditandatangani |
0x01 NO
0x03 0x02 mod BL Kecerahan yang ditentukan pengguna [0, ], di mana 0 merujuk kepada tiada kecerahan, |
| bait [4] | Kecerahan tersuai lampu belakang | 100 merujuk kepada kecerahan maksimum | |
| bait [5] | Terpelihara | — | 0x00 |
Bingkai maklum balas kawalan pencahayaan
| Bingkai Maklum Balas Kawalan Pencahayaan Nama Perintah | |||
| Menghantar nod | Menerima nod | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| Casis steer-by-wire
Panjang bingkai Jenis arahan |
Unit kawalan membuat keputusan 0x0A
Perintah maklum balas（0xAA） |
20ms | tiada |
| ID Perintah | 0x07 | ||
| Panjang medan data | 6 | ||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan |
| bait [0] | Kawalan pencahayaan semasa membolehkan bendera | int8 yang tidak ditandatangani | Arahan kawalan 0x00 tidak sah
0x01 Kawalan pencahayaan dayakan |
|
bait [1] |
Mod lampu hadapan semasa |
int8 yang tidak ditandatangani |
0x00 NC
0x01 NO Mod 0x02 BL 0x03 Kecerahan yang ditentukan pengguna [0, ], di mana 0 merujuk kepada tiada kecerahan, |
| bait [2] | Kecerahan tersuai semasa lampu hadapan | int8 yang tidak ditandatangani | 100 merujuk kepada kecerahan maksimum |
| bait [3] | Mod lampu belakang semasa | int8 yang tidak ditandatangani
int8 yang tidak ditandatangani |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 mod BL [0, 0x03 Kecerahan yang ditentukan pengguna,], di mana 0 merujuk t tidak cerah |
| bait [4]
bait [5] |
Kecerahan tersuai semasa lampu belakang
Terpelihara |
— | 100 merujuk kepada kecerahan m0ax0im0 um |
Example data
Casis dikawal untuk bergerak ke hadapan pada kelajuan linear 0.15m/s, dari mana data khusus ditunjukkan seperti berikut
| Mulakan sedikit | Flernamgthe | Comtympeand | ComImDand | Medan data | ID Bingkai | cCohmepcoksitmion | |||
| bait 1 | bait 2 | bait 3 | bait 4 | bait 5 | bait 6 | …. | bait 6+n | bait 7+n | bait 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
Kandungan medan data ditunjukkan seperti berikut:
Seluruh rentetan data ialah: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Sambungan bersiri
Keluarkan kabel bersiri USB-ke-RS232 daripada kit alat komunikasi kami untuk menyambungkannya ke port bersiri di hujung belakang. Kemudian, gunakan alat port bersiri untuk menetapkan kadar baud yang sepadan, dan jalankan ujian dengan bekasamptarikh yang disediakan di atas. Jika pemancar RC dihidupkan, ia perlu ditukar kepada mod kawalan arahan; jika pemancar RC dimatikan, terus hantar arahan kawalan. Perlu diingatkan bahawa, arahan mesti dihantar secara berkala, kerana jika casis tidak menerima arahan port bersiri selepas 500ms, ia akan memasuki status perlindungan terputus.
Peningkatan perisian tegar
Port RS232 pada TRACER boleh digunakan oleh pengguna untuk menaik taraf perisian tegar untuk pengawal utama untuk mendapatkan pembetulan pepijat dan peningkatan ciri. Aplikasi klien PC dengan antara muka pengguna grafik disediakan untuk membantu menjadikan proses naik taraf pantas dan lancar. Tangkapan skrin aplikasi ini ditunjukkan dalam Rajah 3.3.
Persiapan naik taraf
- Kabel bersiri X 1
- Port USB-ke-siri X 1
- Casis TRACER X 1
- Komputer (sistem pengendalian Windows) X 1
Perisian kemas kini perisian tegar
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Prosedur naik taraf
- Sebelum sambungan, pastikan casis robot dimatikan;
- Sambungkan kabel bersiri ke port bersiri di hujung belakang casis TRACER;
- Sambungkan kabel bersiri ke komputer;
- Buka perisian klien;
- Pilih nombor port;
- Hidupkan casis TRACER, dan klik segera untuk memulakan sambungan (casis TRACER akan menunggu selama 6s sebelum dihidupkan; jika masa menunggu lebih daripada 6s, ia akan memasuki aplikasi); jika sambungan berjaya, "berjaya disambungkan" akan digesa dalam kotak teks;
- Muatkan Tong file;
- Klik butang Naik Taraf, dan tunggu gesaan peningkatan selesai;
- Putuskan sambungan kabel bersiri, matikan casis, dan kemudian matikan kuasa dan hidupkan semula.
Antara Muka Pelanggan Peningkatan Perisian Tegar
Langkah berjaga-berjaga
Bahagian ini termasuk beberapa langkah berjaga-jaga yang perlu diberi perhatian untuk penggunaan dan pembangunan TRACER.
Bateri
- Bateri yang dibekalkan dengan TRACER tidak dicas sepenuhnya dalam tetapan kilang, tetapi kapasiti kuasa khususnya boleh dipaparkan pada voltmeter di hujung belakang casis TRACER atau dibaca melalui antara muka komunikasi bas CAN. Pengecasan semula bateri boleh dihentikan apabila LED hijau pada pengecas bertukar hijau. Ambil perhatian bahawa jika anda memastikan pengecas disambungkan selepas LED hijau menyala, pengecas akan terus mengecas bateri dengan arus kira-kira 0.1A selama kira-kira 30 minit lagi untuk mendapatkan bateri dicas sepenuhnya.
- Tolong jangan cas bateri selepas kuasanya habis, dan sila cas bateri dalam masa apabila penggera aras bateri rendah dihidupkan;
- Keadaan penyimpanan statik: Suhu terbaik untuk penyimpanan bateri ialah -20 ℃ hingga 60 ℃; dalam kes penyimpanan tanpa digunakan, bateri mesti dicas semula dan dinyahcas sekali kira-kira setiap 2 bulan, dan kemudian disimpan dalam vol penuhtage negeri. Tolong jangan letakkan bateri dalam api atau panaskan bateri, dan tolong jangan simpan bateri dalam persekitaran suhu tinggi;
- Mengecas: Bateri mesti dicas dengan pengecas bateri litium khusus; Bateri litium-ion tidak boleh dicas di bawah 0°C (32°F) dan mengubah suai atau menggantikan bateri asal adalah dilarang sama sekali.
Nasihat keselamatan tambahan
- Sekiranya terdapat sebarang keraguan semasa penggunaan, sila ikuti manual arahan berkaitan atau rujuk kakitangan teknikal yang berkaitan;
- Sebelum digunakan, perhatikan keadaan medan, dan elakkan salah operasi yang akan menyebabkan masalah keselamatan kakitangan;
- Sekiranya berlaku kecemasan, tekan butang berhenti kecemasan dan matikan peralatan;
- Tanpa sokongan teknikal dan kebenaran, sila jangan ubah suai secara peribadi struktur peralatan dalaman
Persekitaran operasi
- Suhu operasi TRACER di luar rumah ialah -10 ℃ hingga 45 ℃; sila jangan gunakannya di bawah -10 ℃ dan melebihi 45 ℃ di luar;
- Suhu operasi TRACER di dalam rumah ialah 0 ℃ hingga 42 ℃; sila jangan gunakannya di bawah 0 ℃ dan di atas 42 ℃ di dalam rumah;
- Keperluan untuk kelembapan relatif dalam persekitaran penggunaan TRACER ialah: maksimum 80%, minimum 30%;
- Tolong jangan gunakannya dalam persekitaran dengan gas menghakis dan mudah terbakar atau tertutup kepada bahan mudah terbakar;
- Jangan letakkannya berhampiran pemanas atau elemen pemanas seperti perintang bergelung besar, dsb.;
- Kecuali untuk versi yang disesuaikan khas (kelas perlindungan IP disesuaikan), TRACER bukan kalis air, oleh itu sila jangan gunakannya dalam persekitaran hujan, bersalji atau terkumpul air;
- Ketinggian persekitaran penggunaan yang disyorkan tidak boleh melebihi 1,000m;
- Perbezaan suhu antara siang dan malam persekitaran penggunaan yang disyorkan tidak boleh melebihi 25℃;
Kord elektrik/sambungan
- Semasa mengendalikan dan menyediakan, sila jangan jatuh atau letak kenderaan terbalik;
- Bagi bukan profesional, sila jangan buka kenderaan tanpa kebenaran.
Nota lain
- Semasa mengendalikan dan menyediakan, sila jangan jatuh atau letak kenderaan terbalik;
- Bagi bukan profesional, sila jangan buka kenderaan tanpa kebenaran
Soal Jawab
- S：TRACER dimulakan dengan betul, tetapi mengapa pemancar RC tidak boleh mengawal badan kenderaan untuk bergerak?
A：Pertama, semak sama ada bekalan kuasa pemacu berada dalam keadaan normal, sama ada suis kuasa pemacu ditekan ke bawah dan sama ada suis E-stop dilepaskan; kemudian, semak sama ada mod kawalan yang dipilih dengan suis pemilihan mod kiri atas pada pemancar RC adalah betul. - S: Alat kawalan jauh TRACER berada dalam keadaan normal, dan maklumat tentang status casis dan pergerakan boleh diterima dengan betul, tetapi apabila protokol rangka kawalan dikeluarkan, mengapa mod kawalan badan kenderaan tidak boleh ditukar dan casis bertindak balas kepada protokol rangka kawalan ?
J: Biasanya, jika TRACER boleh dikawal oleh pemancar RC, ini bermakna pergerakan casis berada di bawah kawalan yang betul; jika rangka maklum balas casis boleh diterima, bermakna pautan sambungan CAN berada dalam keadaan normal. Sila semak bingkai kawalan CAN yang dihantar untuk melihat sama ada semakan data adalah betul dan sama ada mod kawalan berada dalam mod kawalan arahan. - S: TRACER memberikan bunyi “beep-beep-beep…” sedang beroperasi, bagaimana untuk menangani masalah ini?
J: Jika TRACER memberikan bunyi "beep-beep-beep" ini secara berterusan, ini bermakna bateri berada dalam vol penggeratage negeri. Sila cas bateri tepat pada masanya. Sebaik sahaja bunyi lain yang berkaitan berlaku, mungkin terdapat ralat dalaman. Anda boleh menyemak kod ralat berkaitan melalui bas CAN atau berkomunikasi dengan kakitangan teknikal yang berkaitan. - S: Apabila komunikasi dilaksanakan melalui bas CAN, arahan maklum balas casis dikeluarkan dengan betul, tetapi mengapa kenderaan tidak bertindak balas kepada arahan kawalan?
J:Terdapat mekanisme perlindungan komunikasi di dalam TRACER, yang bermaksud casis disediakan dengan perlindungan tamat masa apabila memproses arahan kawalan CAN luaran. Katakan kenderaan menerima satu bingkai protokol komunikasi, tetapi ia tidak menerima bingkai arahan kawalan seterusnya selepas 500ms. Dalam kes ini, ia akan memasuki mod perlindungan komunikasi dan menetapkan kelajuan kepada 0. Oleh itu, arahan dari komputer atas mesti dikeluarkan secara berkala
Dimensi Produk
Gambar rajah ilustrasi dimensi luaran produk
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Dokumen / Sumber
 |
Robot Mudah Alih Autonomi Pasukan Robotik TRACER AgileX [pdf] Manual Pengguna Robot Mudah Alih Autonomi Pasukan Robotik AgileX, AgileX, Robot Mudah Alih Autonomi Pasukan Robotik, Robot Mudah Alih Autonomi, Robot Mudah Alih |
