TRACER AgileX Robotics Team autonominis mobilusis robotas

Šiame skyriuje pateikiama svarbi saugos informacija. Prieš pirmą kartą įjungiant robotą, bet kuris asmuo ar organizacija turi perskaityti ir suprasti šią informaciją prieš naudodami įrenginį. Jei turite klausimų dėl naudojimo, susisiekite su mumis el support@agilex.ai. Laikykitės ir įgyvendinkite visas šio vadovo skyriuose pateiktas surinkimo instrukcijas ir gaires, o tai labai svarbu. Ypatingas dėmesys turėtų būti skiriamas tekstui, susijusiam su įspėjamaisiais ženklais.

Saugos informacija

Šiame vadove pateikta informacija neapima visos roboto programos projektavimo, įrengimo ir veikimo, taip pat neapima visos išorinės įrangos, kuri gali turėti įtakos visos sistemos saugai. Visos sistemos konstrukcija ir naudojimas turi atitikti saugos reikalavimus, nustatytus šalies, kurioje sumontuotas robotas, standartuose ir reglamentuose. TRACER integratoriai ir galutiniai klientai yra atsakingi už tai, kad būtų laikomasi atitinkamų šalių galiojančių įstatymų ir teisės aktų bei kad visa roboto programa nekeltų didelių pavojų. Tai apima toliau nurodytus dalykus, bet tuo neapsiribojant

Efektyvumas ir atsakingumas

• Atlikite visos roboto sistemos rizikos įvertinimą.
• Prijunkite kitų mašinų papildomą saugos įrangą, apibrėžtą rizikos įvertinime.
• Patvirtinkite, kad visos roboto sistemos periferinės įrangos, įskaitant programinę ir techninę įrangą, dizainas ir įdiegimas yra teisingi.
• Šis robotas neturi visiškai autonominio mobiliojo roboto, įskaitant, bet tuo neapsiribojant, automatinį apsaugos nuo susidūrimo, apsaugos nuo kritimo, biologinio artėjimo įspėjimo ir kitas susijusias saugos funkcijas. Susijusios funkcijos reikalauja, kad integratoriai ir galutiniai vartotojai laikytųsi atitinkamų reglamentų ir galimų saugos vertinimo įstatymų ir taisyklių. Užtikrinti, kad sukurtas robotas nekeltų jokių didelių pavojų ir pavojų saugai naudojant realias programas.
• Surinkite visus dokumentus techniniame skyriuje file: įskaitant rizikos vertinimą ir šį vadovą.

Aplinkosaugos svarstymai

• Pirmą kartą naudodami atidžiai perskaitykite šį vadovą, kad suprastumėte pagrindinį veikimo turinį ir veikimo specifikacijas.
• Norėdami valdyti nuotolinio valdymo pultą, pasirinkite santykinai atvirą plotą, kad galėtumėte naudoti TRACER, nes TRACER neturi jokio automatinio kliūčių vengimo jutiklio.
• Naudokite TRACER visada žemesnėje nei -10 ℃ ~ 45 ℃ aplinkos temperatūroje.
• Jei TRACER nėra sukonfigūruotas su atskira pasirinktine IP apsauga, jo apsauga nuo vandens ir dulkių bus TIK IP22.

Kontrolinis sąrašas prieš darbą

• Įsitikinkite, kad kiekvienas įrenginys turi pakankamai galios.
• Įsitikinkite, kad Bunkeris neturi jokių akivaizdžių defektų.
• Patikrinkite, ar nuotolinio valdymo pulto baterijoje yra pakankamai energijos.
• Naudodami įsitikinkite, kad avarinio stabdymo jungiklis buvo atleistas.

Operacija

• Naudodami nuotolinio valdymo pultą įsitikinkite, kad aplinka yra gana erdvi.
• Vykdykite nuotolinio valdymo pultą matomumo zonoje.
• Didžiausia TRACER apkrova yra 100 kg. Naudodami įsitikinkite, kad naudingoji apkrova neviršija 100 kg.
• Įrengdami išorinį plėtinį TRACER, patvirtinkite plėtinio masės centro padėtį ir įsitikinkite, kad jis yra sukimosi centre.
• Prašome įkrauti laiku, kai prietaisas ttage yra mažesnis nei 22.5 V.
• Jei TRACER turi defektą, nedelsdami nustokite jį naudoti, kad išvengtumėte antrinės žalos.
• Kai TRACER turi defektą, susisiekite su atitinkama technine institucija, kad tai išspręstų, o ne patys tvarkykite defektą.
• Visada naudokite SCOUT MINI(OMNI) aplinkoje, kurios apsaugos lygis reikalauja įrangos.
• Nespauskite SCOUT MINI(OMNI) tiesiogiai.
• Įkraudami įsitikinkite, kad aplinkos temperatūra yra aukštesnė nei 0 ℃

Priežiūra

Siekiant užtikrinti akumuliatoriaus talpą, akumuliatorių reikia laikyti po elektra, o ilgą laiką nenaudojamą jį reguliariai įkrauti.

MINIAGV (TRACER) Įvadas

TRACER sukurtas kaip daugiafunkcis UGV su skirtingais taikymo scenarijais: modulinis dizainas; lankstus ryšys; galinga variklių sistema, galinti turėti didelę naudingąją apkrovą.Dviejų ratų diferencialo važiuoklės ir stebulės variklio derinys leidžia lanksčiai judėti patalpose. Papildomi komponentai, tokie kaip stereokamera, lazerinis radaras, GPS, IMU ir robotas manipuliatorius, gali būti pasirinktinai įdiegiami pažangiems TRACER navigacijos ir kompiuterinio matymo programos. TRACER dažnai naudojamas savarankiško vairavimo mokymui ir tyrimams, vidaus ir lauko saugumo patruliavimui ir transportavimui, tai tik keletas.

Komponentų sąrašas

Vardas	Kiekis
TRACER Roboto kėbulas	x1
Akumuliatoriaus įkroviklis (AC 220V)	x1
Nuotolinio valdymo siųstuvas (pasirinktinai)	x1
USB į nuoseklųjį laidą	x1
Aviacijos kištukas (vyriškas, 4 kontaktų)	x1
Ryšio modulis iš USB į CAN	x1

Techninės specifikacijos

Plėtros reikalavimai
RC siųstuvas yra numatytas (pasirinktinai) gamykloje TRACER, kuris leidžia vartotojams valdyti roboto važiuoklę judėti ir suktis; CAN ir RS232 sąsajos TRACER gali būti naudojamos vartotojo tinkinimui

Pagrindai

Šiame skyriuje pateikiamas trumpas TRACER mobiliojo roboto platformos įvadas, kaip parodyta

TRACER sukurtas kaip ištisas išmanusis modulis, kuris kartu su galingu nuolatinės srovės stebulės varikliu leidžia TRACER roboto važiuoklei lanksčiai judėti lygia patalpoje. Aplink automobilį sumontuotos susidūrimo sijos, kurios sumažina galimus automobilio kėbulo pažeidimus susidūrimo metu. Automobilio priekyje sumontuoti žibintai, kurių priekyje apšviesti balta šviesa. Transporto priemonės kėbulo gale yra sumontuotas avarinio stabdymo jungiklis, kuris gali iš karto išjungti roboto maitinimą, kai robotas elgiasi neįprastai. TRACER gale yra vandeniui atsparios nuolatinės srovės maitinimo ir ryšio sąsajos jungtys, kurios ne tik leidžia lanksčiai prijungti robotą ir išorinius komponentus, bet ir užtikrina reikiamą roboto vidaus apsaugą net ir sunkiomis darbo sąlygomis. Viršuje vartotojams skirtas atviras durtuvų skyrius.

Būsenos indikacija
Vartotojai gali nustatyti transporto priemonės kėbulo būseną naudodami voltmetrą ir TRACER įmontuotus žibintus. Norėdami gauti daugiau informacijos

Elektrinių sąsajų instrukcijos

Galinė elektrinė sąsaja
Išplėtimo sąsaja galinėje dalyje parodyta 2.3 pav., kur Q1 yra D89 nuoseklusis prievadas; Q2 yra stabdymo jungiklis; Q3 yra maitinimo įkrovimo prievadas; Q4 yra CAN ir 24 V maitinimo šaltinio išplėtimo sąsaja; Q5 yra elektros skaitiklis; Q6 yra sukamasis jungiklis kaip pagrindinis elektros jungiklis.

Galiniame skydelyje yra ta pati CAN ryšio sąsaja ir 24 V maitinimo sąsaja su viršutine (du iš jų yra tarpusavyje sujungtos). Pateikiami kaiščių apibrėžimai

Nuotolinio valdymo pulto instrukcijos
FS RC siųstuvas yra pasirenkamas TRACER priedas, skirtas rankiniam roboto valdymui. Siųstuvas yra su kairiojo droselinio sklendės konfigūracija. Apibrėžimas ir funkcija

Be dviejų lazdelių S1 ir S2, naudojamų linijinio ir kampinio greičio komandoms siųsti, pagal numatytuosius nustatymus įjungti du jungikliai: SWB valdymo režimui pasirinkti (viršutinė padėtis komandų valdymo režimui ir vidurinė padėtis nuotolinio valdymo režimui), SWC apšvietimui. kontrolė. Norint įjungti arba išjungti siųstuvą, reikia paspausti ir laikyti kartu du POWER mygtukus.

Valdymo poreikių ir judesių instrukcijos
Kaip parodyta 2.7 paveiksle, TRACER transporto priemonės kėbulas yra lygiagretus nustatytos atskaitos koordinačių sistemos X ašiai. Vadovaujantis šia nuostata, teigiamas tiesinis greitis atitinka transporto priemonės judėjimą į priekį teigiama x ašies kryptimi, o teigiamas kampinis greitis atitinka teigiamą sukimąsi dešinėn apie z ašį. Rankinio valdymo režimu naudojant RC siųstuvą, paspaudus C1 lazdelę (DJI modelis) arba S1 lazdelę (FS modelis) į priekį, bus sukurta teigiama linijinio greičio komanda, o stumiant C2 (DJI modelis) ir S2 (FS modelis) į kairę. sugeneruos teigiamą kampinio greičio komandą

Darbo pradžia

Šiame skyriuje pristatomas pagrindinis TRACER platformos veikimas ir plėtra naudojant CAN magistralės sąsają.

Naudojimas ir valdymas

Patikrinkite

• Patikrinkite automobilio kėbulo būklę. Patikrinkite, ar nėra reikšmingų anomalijų; jei taip, susisiekite su aptarnavimo po pardavimo personalu dėl pagalbos;
• Patikrinkite avarinio sustabdymo jungiklių būklę. Įsitikinkite, kad abu avarinio stabdymo mygtukai yra atleisti.

Išsijungti
Pasukite raktinį jungiklį, kad išjungtumėte maitinimą;

Pradėti

• Avarinio stabdymo jungiklio būsena. Įsitikinkite, kad visi avarinio sustabdymo mygtukai yra atleisti;
• Pasukite raktinį jungiklį (Q6 elektros skydelyje) ir įprastai voltmetras parodys tinkamą baterijos tūrįtage ir priekiniai bei galiniai žibintai bus įjungti

Avarinis sustojimas
Nuspauskite avarinį mygtuką tiek kairėje, tiek dešinėje galinės transporto priemonės kėbulo pusėje;

Pagrindinė nuotolinio valdymo pulto veikimo procedūra
Teisingai paleidus TRACER mobiliojo roboto važiuoklę, įjunkite RC siųstuvą ir pasirinkite nuotolinio valdymo režimą. Tada TRACER platformos judėjimą galima valdyti RC siųstuvu.

Įkrovimas
TRACER pagal nutylėjimą turi 10A įkroviklį, kad patenkintų klientų įkrovimo poreikį.

Išsami įkrovimo procedūra parodyta taip

• Įsitikinkite, kad TRACER važiuoklės elektra išjungta. Prieš įkraudami įsitikinkite, kad Q6 (rakto jungiklis) galinėje valdymo pulte yra išjungtas;
• Įkiškite įkroviklio kištuką į Q3 įkrovimo sąsają galiniame valdymo skydelyje;
• Prijunkite įkroviklį prie maitinimo šaltinio ir įjunkite įkroviklio jungiklį. Tada robotas pereina į įkrovimo būseną.

Bendravimas naudojant CAN
TRACER suteikia CAN ir RS232 sąsajas naudotojo pritaikymui. Vartotojai gali pasirinkti vieną iš šių sąsajų, kad galėtų valdyti transporto priemonės kėbulą.

CAN pranešimų protokolas
TRACER taiko CAN2.0B ryšio standartą, kurio ryšio sparta yra 500K ir „Motorola“ pranešimų formatas. Per išorinę CAN magistralės sąsają galima valdyti judėjimo linijinį greitį ir važiuoklės sukimosi kampinį greitį; TRACER realiuoju laiku pateiks grįžtamąjį ryšį apie esamą judėjimo būsenos informaciją ir važiuoklės būsenos informaciją. Protokolą sudaro sistemos būsenos grįžtamojo ryšio rėmelis, judėjimo valdymo grįžtamojo ryšio rėmelis ir valdymo rėmelis, kurių turinys rodomas taip: Sistemos būsenos grįžtamojo ryšio komanda apima grįžtamojo ryšio informaciją apie esamą transporto priemonės kėbulo būseną, valdymo režimo būseną, akumuliatoriaus tūrį.tage ir sistemos gedimas. Aprašymas pateiktas 3.1 lentelėje.

Atsiliepimai apie TRACER važiuoklės sistemos būseną

Komandos pavadinimas Sistemos būsenos grįžtamojo ryšio komanda
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	ID	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairavimo pagal laidą važiuoklė Duomenų ilgis Padėtis	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funkcija	0x151   Duomenų tipas	20 ms	Nėra
			Aprašymas
baitas [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	nepasirašytas int8	0x00 Sistema normalios būklės 0x01 Avarinio sustabdymo režimas 0x02 Sistemos išimtis
baitas [1]	Režimo valdymas	nepasirašytas int8	0x00 nuotolinio valdymo režimas 0x01 CAN komandos valdymo režimas[1] 0x02 nuosekliojo prievado valdymo režimas
baitas [2] baitas [3]	Baterijos tūristage didesnis 8 bitai Baterijos talpatage žemesni 8 bitai	nepasirašytas int16	Faktinis ttage X 10 (0.1 V tikslumu)
baitas [4]	Informacija apie gedimą	nepasirašytas int16	Daugiau informacijos rasite pastabose【3.2 lentelė】
baitas [5]	Rezervuota	–	0x00
baitas [6]	Rezervuota	–	0x00
baitas [7]	Skaičiavimo pariteto bitas (skaičius)	nepasirašytas int8	0 – 255 skaičiavimo kilpos

Informacijos apie gedimą aprašymas

Judėjimo valdymo grįžtamojo ryšio rėmelio komanda apima grįžtamąjį ryšį apie esamą linijinį greitį ir judančios transporto priemonės kėbulo kampinį greitį. Išsamų protokolo turinį rasite 3.3 lentelėje.

Judėjimo valdymo grįžtamojo ryšio rėmelis

Komandos pavadinimas Judėjimo valdymo grįžtamojo ryšio komanda
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	ID	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairavimo pagal laidą važiuoklė	Sprendimų priėmimo valdymo blokas	0x221	20 ms	Nėra
Duomenų ilgis	0x08
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Judėjimo greitis didesnis 8 bitais Judėjimo greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Transporto priemonės greičio vienetas: mm/s
baitas [2] baitas [3]	Sukimosi greitis didesnis 8 bitais Sukimosi greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Transporto priemonės kampinio greičio vienetas: 0.001rad/s
baitas [4]	Rezervuota	–	0x00
baitas [5]	Rezervuota	–	0x00
baitas [6]	Rezervuota	–	0x00
baitas [7]	Rezervuota	–	0x00

Valdymo rėmas apima linijinio greičio valdymo atvirumą ir kampinio greičio valdymo atvirumą. Išsamų protokolo turinį rasite 3.4 lentelėje.

Judėjimo valdymo komandos valdymo rėmas

Komandos pavadinimas Valdymo komanda
Siuntimo mazgas Valdoma važiuoklė Duomenų ilgis	Priėmimo mazgas Važiuoklės mazgas 0x08	ID 0x111	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
			20 ms	500 ms
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Judėjimo greitis didesnis 8 bitais Judėjimo greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Transporto priemonės greičio matavimo vienetas: mm/s
baitas [2] baitas [3]	Sukimosi greitis didesnis 8 bitais Sukimosi greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Transporto priemonės kampinis greitis Vienetas: 0.001 rad/s
baitas [4]	Rezervuota	—	0x00
baitas [5]	Rezervuota	—	0x00
baitas [6]	Rezervuota	—	0x00
baitas [7]	Rezervuota	—	0x00

Šviesos valdymo rėmelyje yra esama priekinio apšvietimo būsena. Išsamų protokolo turinį rasite 3.5 lentelėje.

Apšvietimo valdymo rėmelis

Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	ID	Ciklas (ms) gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairavimo pagal laidą važiuoklė	Sprendimų priėmimo valdymo blokas	0x231	20 ms	Nėra
Duomenų ilgis	0x08
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0]	Apšvietimo valdymo įjungimo vėliavėlė	nepasirašytas int8	0x00 Valdymo komanda neteisinga 0x01 Apšvietimo valdymo įjungimas
baitas [1]	Priekinio apšvietimo režimas	nepasirašytas int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 vartotojo nustatytas ryškumas
baitas [2]	Pasirinktinis priekinio apšvietimo ryškumas	nepasirašytas int8	[0, 100], kur 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 nurodo
baitas [3]	Rezervuota	—	0x00
baitas [4]	Rezervuota	—	0x00
baitas [5]	Rezervuota	—	0x00
baitas [6] baitas [7]	Rezervuoto skaičiaus paritybitas (skaičius)	– nepasirašytas int8	0x00 0a-

Valdymo režimo rėmelyje yra nustatytas važiuoklės valdymo režimas. Išsamų turinį rasite 3.7 lentelėje.

Valdymo režimo rėmelio instrukcija

Valdymo režimo instrukcija
Jei RC siųstuvas yra išjungtas, TRACER valdymo režimas pagal nutylėjimą yra komandų valdymo režimas, o tai reiškia, kad važiuoklę galima valdyti tiesiogiai komandomis. Tačiau, nors važiuoklė veikia komandų valdymo režimu, norint sėkmingai vykdyti greičio komandą, komandos valdymo režimas turi būti nustatytas į 0x01. Vėl įjungus RC siųstuvą, jis turi aukščiausią įgaliojimų lygį ekranuoti komandų valdymą ir perjungti valdymo režimą. Būsenos padėties rėmelyje yra aiškus klaidos pranešimas. Išsamų turinį rasite 3.8 lentelėje.

Būsenos padėtis Rėmo instrukcija

Komandos pavadinimas Būsenos padėtis Rėmas
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	ID	Ciklas (ms) gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairavimo pagal laidą važiuoklė Duomenų ilgis Padėtis	Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0x01 Funkcija	0x441   Duomenų tipas	Nėra	Nėra
			Aprašymas
baitas [0]	Valdymo režimas	nepasirašytas int8	0x00 Išvalyti visas klaidas 0x01 Išvalyti 1 variklio klaidas 0x02 Išvalyti 2 variklio klaidas

Odometro atsiliepimo instrukcija

Siuntimo mazgas „Steer-by-wire“ važiuoklė Duomenų ilgis	Priėmimo mazgas Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0x08	ID 0x311	Ciklas (ms) 接收超时 (ms)
			20 ms	Nėra
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0]	Aukščiausias kairiojo padangos odometras	pasirašė 32	Kairiosios padangos odometro duomenys Vienetas mm
baitas [1]	Kairiosios padangos antras pagal aukštį odometras
baitas [2]	Kairiosios padangos antras pagal žemumą odometras
baitas [3]	Žemiausias kairiosios padangos odometras
baitas [4]	Dešinės padangos aukščiausias odometras	pasirašytas int32-	Dešinės padangos odometro duomenys Vienetas mm
baitas [5]	Dešinės padangos antras pagal aukštį odometras
baitas [6]	Dešinės padangos antras pagal žemumą odometras
baitas [7]	Dešinės padangos žemiausias odometras

Bus grįžtamasis ryšys su važiuoklės būsenos informacija; be to, informacija apie variklį. Šiame atsiliepimų rėmelyje pateikiama informacija apie variklį: 2 važiuoklės variklių serijos numeriai pateikti paveikslėlyje žemiau:

Variklio didelės spartos informacijos grįžtamojo ryšio rėmelis

Komandos pavadinimas Variklio didelės spartos informacijos grįžtamojo ryšio rėmelis
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	ID	Ciklas (ms) gavimo skirtasis laikas (ms)
Valdoma važiuoklė Duomenų ilgis Padėtis	0x08 valdoma važiuoklė Funkcija	0x251 ~ 0x252   Duomenų tipas	20 ms	Nėra
			Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Variklio sukimosi greitis didesnis 8 bitais Variklio sukimosi greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Variklio sukimosi greitis Vienetas: RPM
baitas [2]	Rezervuota	–	0x00
baitas [3]	Rezervuota	—	0x00
baitas [4]	Rezervuota	—	0x00
baitas [5]	Rezervuota	—	0x00
baitas [6]	Rezervuota	–	0x00

Variklio mažo greičio informacijos grįžtamojo ryšio rėmelis

Komandos pavadinimas Variklio mažo greičio informacijos grįžtamojo ryšio rėmelis
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	ID	Ciklas (ms)
Valdoma važiuoklė Duomenų ilgis Padėtis	0x08 valdoma važiuoklė Funkcija	0x261 ~ 0x262   Duomenų tipas	100 ms
			Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Rezervuota Rezervuota	–	0x00 0x00
baitas [2]	Rezervuota	–	0x00
baitas [3]	Rezervuota	—	0x00
baitas [4]	Rezervuota	—	0x00
baitas [5]	Vairuotojo būsena	—	Išsami informacija pateikta 3.12 lentelėje
baitas [6]	Rezervuota	–	0x00
baitas [7]	Rezervuota	–	0

Informacijos apie gedimą aprašymas

CAN kabelio jungtis
LAIDŲ APIBRĖŽTYS, ŽR. 2.2 LENTELĘ.

• Raudona:VCC (teigiamos baterijos)
• Juoda:GND (neigiamas akumuliatorius)
• Mėlyna:CAN_L
• Geltona:CAN_H

Aviacijos vyriško kištuko schema

Pastaba: Didžiausia pasiekiama išėjimo srovė paprastai yra apie 5 A.

CAN komandų valdymo įdiegimas
Teisingai paleiskite TRACER mobiliojo roboto važiuoklę ir įjunkite FS RC siųstuvą. Tada perjunkite į komandų valdymo režimą, ty perjunkite FS RC siųstuvo SWB režimą į viršų. Šiuo metu TRACER važiuoklė priims komandą iš CAN sąsajos, o pagrindinis kompiuteris taip pat gali išanalizuoti esamą važiuoklės būseną naudodamas realaus laiko duomenis, grąžintus iš CAN magistralės. Išsamų protokolo turinį rasite CAN ryšio protokole.

Ryšys naudojant RS232

Įvadas į serijinį protokolą
Tai nuosekliojo ryšio standartas, kurį 1970 m. kartu suformulavo Electronic Industries Association (EIA) kartu su Bell System, modemų gamintojais ir kompiuterių terminalų gamintojais. Visas jo pavadinimas vadinamas „techniniu standartu nuosekliajai dvejetainei duomenų mainų sąsajai tarp duomenų galinių įrenginių. (DTE) ir duomenų perdavimo įranga (DCE). Šis standartas reikalauja naudoti 25 kontaktų DB-25 jungtį, kurios kiekvienas kontaktas yra nurodytas su atitinkamu signalo turiniu ir įvairiais signalo lygiais. Vėliau RS232 supaprastinta kaip DB-9 jungtis IBM asmeniniuose kompiuteriuose, kuri nuo to laiko tapo de facto standartu. Paprastai pramoniniam valdymui skirtuose RS-232 prievaduose naudojami tik 3 rūšių kabeliai – RXD, TXD ir GND.

Serijinio pranešimo protokolas

Pagrindiniai komunikacijos parametrai

Prekė	Parametras
Perdavimo greitis	115200
Patikrinkite	Jokio čekio
Duomenų bitų ilgis	8 bitai
Sustok	1 bitas

Pagrindiniai komunikacijos parametrai

Pradinis bitas Rėmelio ilgis Komandos tipas Komandos ID Duomenų laukas Rėmelio ID
SOF		rėmelis_L	CMD_TYPE	CMD_ID	duomenys [0] … duomenys[n]	rėmo_id	check_sum
1 baitas	2 baitas	3 baitas	4 baitas	5 baitas	baitas 6 … baitas 6+n	baitas 7+n	baitas 8+n
5A	A5

Protokolas apima pradžios bitą, kadro ilgį, kadro komandos tipą, komandos ID, duomenų lauką, kadro ID ir kontrolinės sumos sudėtį. Kur kadro ilgis reiškia ilgį, neįskaitant pradžios bito ir kontrolinės sumos sudėties; kontrolinė suma nurodo sumą nuo pradžios bito iki visų kadro ID duomenų; kadro ID yra ciklų skaičius nuo 0 iki 255, kuris bus pridėtas kiekvieną kartą siunčiant komandą.

Protokolo turinys
Sistemos būsenos grįžtamojo ryšio komanda

Komandos pavadinimas Sistemos būsenos grįžtamojo ryšio komanda
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	Ciklas (ms) gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairuojama važiuoklė Rėmo ilgis Komandos tipas	Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0x0a Atsiliepimo komanda (0xAA)	20 ms	Nėra
Komandos ID	0x01
Duomenų lauko ilgis	6
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0]	Dabartinė transporto priemonės kėbulo būklė	nepasirašytas int8	0x00 Sistema normalios būklės 0x01 Avarinio sustabdymo režimas (neįjungtas) 0x01 Sistemos išimtis
baitas [1]	Režimo valdymas	nepasirašytas int8	0x00 nuotolinio valdymo režimas 0x01 CAN komandos valdymo režimas[1] 0x02 nuosekliojo prievado valdymo režimas
baitas [2] baitas [3]	Baterijos tūristage didesnis 8 bitai Baterijos tūristage žemesni 8 bitai	nepasirašytas int16	Faktinis ttage X 10 (0.1 V tikslumu)
baitas [4] baitas [5]	Informacija apie gedimą didesnė nei 8 bitai Informacija apie gedimus yra mažesnė nei 8 bitai	nepasirašytas int16	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @TRUMPAS SERIJOS PRANEŠIMAS KONTROLĖ SUMMA EXAMPKODAS
• @PARAM[IN] *DUOMENYS : SERIALINIŲ PRANEŠIMŲ DUOMENŲ STRUKTŪROS RODYKLĖ
• @PARAM[IN] ILG :SERijinio pranešimo DUOMENŲ ILGIS
• @GRĄŽINTI KONTROLINĖS SUMOS REZULTATĄ
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM (UINT8 *DUOMENYS, UINT8 LEN)
• UINT8 KONTROLINĖ SUMMA = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• KONTROLĖ SUMMA += DUOMENYS[I];

Exampserijos tikrinimo algoritmo kodą

Informacijos apie gedimą aprašymas
baitas	Bit	Reikšmė
baitas [4]         baitas [5]     [1]: Th subs	bitas [0]	Patikrinkite CAN ryšio valdymo komandos klaidą (0: nėra gedimo, 1: gedimas)
	bitas [1]	Variklio pavaros per didelės temperatūros įspėjimas[1] (0: nėra aliarmo, 1: aliarmas) Temperatūra ribojama iki 55 ℃
	bitas [2]	Variklio per didelės srovės aliarmas[1] (0: nėra aliarmo 1: aliarmas) Srovės efektyvioji vertė 15A
	bitas [3]	Baterija per mažatage signalas (0: nėra aliarmo 1: aliarmas) Alarm voltage 22.5V
	bitas [4]	Rezervuota, numatytasis 0
	bitas [5]	Rezervuota, numatytasis 0
	bitas [6]	Rezervuota, numatytasis 0
	bitas [7]	Rezervuota, numatytasis 0
	bitas [0]	Baterija per mažatage gedimas (0: gedimo nėra 1: gedimas) Apsauginis ttage 22V
	bitas [1]	Akumuliatoriaus pertekliustage gedimas (0: nėra gedimo 1: gedimas)
	bitas [2] bitas [3] bitas [4]	Variklio ryšio gedimas Nr. 1 (0: nėra gedimo, 1: gedimas) Nr. 2 variklio ryšio gedimas (0: nėra gedimo, 1: gedimas) Nr.3 variklio ryšio gedimas (0: nėra gedimo, 1: gedimas)
	bitas [5]	Nr.4 variklio ryšio gedimas (0: nėra gedimo, 1: gedimas)
	bitas [6] bitas [7] lygiavertis ve	Variklio pavaros apsauga nuo perkaitimo[2] (0: nėra apsaugos 1: apsauga) Temperatūra ribojama iki 65 ℃ Variklio apsauga nuo viršsrovių[2] (0: nėra apsaugos 1: apsauga) Srovės efektyvioji vertė 20A palaikomos roboto važiuoklės programinės aparatinės įrangos versijos po V1.2.8, tačiau ankstesnės versijos turi būti

1. Palaikomos vėlesnės roboto važiuoklės programinės aparatinės įrangos versijos po V1.2.8, tačiau prieš palaikomą ankstesnes versijas reikia atnaujinti.
2. Variklio pavaros per didelės temperatūros aliarmas ir variklio per didelės srovės aliarmas nebus apdorojamas viduje, o tik nustatytas, kad viršutinis kompiuteris atliktų tam tikrą išankstinį apdorojimą. Jei atsiranda važiavimo per didelė srovė, siūloma sumažinti automobilio greitį; jei įvyksta per didelė temperatūra, pirmiausia siūloma sumažinti greitį ir palaukti, kol temperatūra sumažės. Šis vėliavėlės bitas bus atkurtas į normalią būseną, kai temperatūra mažėja, o per didelės srovės pavojaus signalas bus aktyviai išvalytas, kai dabartinė vertė bus atkurta į normalią būseną;
3. Variklio pavaros apsauga nuo perkaitimo ir variklio apsauga nuo viršsrovių bus apdorojama viduje. Kai variklio pavaros temperatūra yra aukštesnė už apsauginę temperatūrą, pavaros galia bus apribota, transporto priemonė lėtai sustos, o judesio valdymo komandos valdymo reikšmė nebegalios. Šis žymos bitas nebus aktyviai išvalytas, todėl viršutinis kompiuteris turi išsiųsti apsaugos nuo gedimų išvalymo komandą. Kai komanda išvalyta, judėjimo valdymo komanda gali būti vykdoma tik įprastai.

Judėjimo valdymo grįžtamojo ryšio komanda

Komandos pavadinimas	Judėjimo valdymo grįžtamojo ryšio komanda
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairuojama važiuoklė Rėmo ilgis Komandos tipas	Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0x0A Atsiliepimo komanda (0xAA)	20 ms	Nėra
Komandos ID	0x02
Duomenų lauko ilgis	6
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Judėjimo greitis didesnis 8 bitais Judėjimo greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Faktinis greitis X 1000 (su tikslumu 0.001 m/s)
baitas [2] baitas [3]	Sukimosi greitis didesnis 8 bitais Sukimosi greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Faktinis greitis X 1000 (su tikslumu 0.001 rad/s)
baitas [4]	Rezervuota	–	0x00
baitas [5]	Rezervuota	–	0x00

Judėjimo valdymo komanda

Komandos pavadinimas Valdymo komanda
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	Ciklas (ms)	Gavimo laikas (ms)
Sprendimų priėmimo valdymo blokas Rėmo ilgis Komandos tipas	Važiuoklės mazgas 0x0A Valdymo komanda (0x55)	20 ms	Nėra
Komandos ID	0x01
Duomenų lauko ilgis	6
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas 0x00 Nuotolinio valdymo režimas
baitas [0]	Valdymo režimas	nepasirašytas int8	0x01 CAN komandos valdymo režimas[1] 0x02 nuosekliojo prievado valdymo režimas Daugiau informacijos rasite 2 pastaboje*
baitas [1]	Gedimo išvalymo komanda	nepasirašytas int8	Maksimalus greitis 1.5 m/s, verčių diapazonas (-100, 100)
baitas [2]	Linijinis greitis proctage	pasirašė 8	Maksimalus greitis 0.7853 rad/s, verčių diapazonas (-100, 100)
baitas [3]	Kampinis greitis proctage	pasirašė 8	0x01 0x00 Nuotolinio valdymo režimas CAN komandos valdymo režimas[1] 0x02 Nuosekliojo prievado valdymo režimas Išsamiau žr. 2 pastabą*
baitas [4]	Rezervuota	–	0x00
baitas [5]	Rezervuota	–	0x00

Nr.1 variklio pavaros informacijos grįžtamojo ryšio rėmelis

Komandos pavadinimas	Nr.1 Variklio pavaros informacijos grįžtamojo ryšio rėmelis
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairuojama važiuoklė Rėmo ilgis Komandos tipas	Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0x0A Atsiliepimo komanda (0xAA)	20 ms	Nėra
Komandos ID	0x03
Duomenų lauko ilgis	6
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Nr.1 pavaros srovė didesnė 8 bitais Nr.1 pavaros srovė mažesnė 8 bitais	nepasirašytas int16	Faktinė srovė X 10 (0.1 A tikslumu)
baitas [2] baitas [3]	Nr.1 pavaros sukimosi greitis didesnis 8 bitais Nr.1 pavaros sukimosi greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Faktinis variklio veleno greitis (RPM)
baitas [4]	Nr.1 standžiojo disko (HDD) temperatūra	pasirašė 8	Faktinė temperatūra (1 ℃ tikslumu)
baitas [5]	Rezervuota	—	0x00

Nr.2 variklio pavaros informacijos grįžtamojo ryšio rėmelis

Komandos pavadinimas	Nr.2 Variklio pavaros informacijos grįžtamojo ryšio rėmelis
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairuojama važiuoklė Rėmo ilgis Komandos tipas	Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0x0A Atsiliepimo komanda (0xAA)	20 ms	Nėra
Komandos ID	0x04
Duomenų lauko ilgis	6
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0] baitas [1]	Nr.2 pavaros srovė didesnė 8 bitais Nr.2 pavaros srovė mažesnė 8 bitais	nepasirašytas int16	Faktinė srovė X 10 (0.1 A tikslumu)
baitas [2] baitas [3]	Nr.2 pavaros sukimosi greitis didesnis 8 bitais Nr.2 pavaros sukimosi greitis mažesnis 8 bitais	pasirašė 16	Faktinis variklio veleno greitis (RPM)
baitas [4]	Nr.2 standžiojo disko (HDD) temperatūra	pasirašė 8	Faktinė temperatūra (1 ℃ tikslumu)
baitas [5]	Rezervuota	—	0x00

Apšvietimo valdymo rėmelis

Komandos pavadinimas Apšvietimo valdymo rėmelis
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Sprendimų priėmimo valdymo blokas Rėmo ilgis Komandos tipas	Važiuoklės mazgas 0x0A Valdymo komanda (0x55)	20 ms	500 ms
Komandos ID	0x02
Duomenų lauko ilgis	6
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0]	Apšvietimo valdymo įjungimo vėliavėlė	nepasirašytas int8	0x00 Valdymo komanda neteisinga 0x01 Apšvietimo valdymo įjungimas
baitas [1]	Priekinio apšvietimo režimas	nepasirašytas int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
baitas [2]	Pasirinktinis priekinio apšvietimo ryškumas	nepasirašytas int8	[0]r,ewfehresrteo100mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x0 NC
baitas [3]	Galinio apšvietimo režimas	nepasirašytas int8   nepasirašytas int8	0x01 NE 0x03 0x02 BL režimas Vartotojo nustatytas ryškumas [0, ], kur 0 reiškia, kad nėra ryškumo,
baitas [4]	Pasirinktinis galinio žibinto ryškumas		100 reiškia didžiausią ryškumą
baitas [5]	Rezervuota	—	0x00

Apšvietimo valdymo grįžtamojo ryšio rėmelis

Komandos pavadinimas Apšvietimo valdymo grįžtamojo ryšio rėmelis
Siuntimo mazgas	Priėmimo mazgas	Ciklas (ms)	Gavimo skirtasis laikas (ms)
Vairavimo pagal laidą važiuoklė Rėmo ilgis Komandos tipas	Sprendimų priėmimo valdymo blokas 0x0A Atsiliepimo komanda (0xAA)	20 ms	Nėra
Komandos ID	0x07
Duomenų lauko ilgis	6
Padėtis	Funkcija	Duomenų tipas	Aprašymas
baitas [0]	Dabartinio apšvietimo valdymo įjungimo vėliavėlė	nepasirašytas int8	0x00 Valdymo komanda neteisinga 0x01 Apšvietimo valdymo įjungimas
baitas [1]	Dabartinis priekinio apšvietimo režimas	nepasirašytas int8	0x00 NC 0x01 NE 0x02 BL režimas 0x03 Vartotojo nustatytas ryškumas [0, ], kur 0 reiškia, kad nėra ryškumo,
baitas [2]	Dabartinis pasirinktinis priekinio apšvietimo ryškumas	nepasirašytas int8	100 reiškia didžiausią ryškumą
baitas [3]	Dabartinis galinio apšvietimo režimas	nepasirašytas int8   nepasirašytas int8	0x00 NC 0x01 NE 0x02 BL režimas [0, 0x03 vartotojo nustatytas ryškumas, ], kur 0 reiškia t neryškų
baitas [4] baitas [5]	Dabartinis pasirinktinis galinio žibinto ryškumas Rezervuota	—	100 reiškia m0ax0im0 um ryškumą

Example duomenis
Važiuoklė valdoma judėti pirmyn linijiniu 0.15 m/s greičiu, iš kurio konkretūs duomenys rodomi taip

Pradėti šiek tiek		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Duomenų laukas			Rėmelio ID	cCohmepcoksitmionas
1 baitas	2 baitas	3 baitas	4 baitas	5 baitas	6 baitas	….	baitas 6+n	baitas 7+n	baitas 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Duomenų lauko turinys rodomas taip:

Visa duomenų eilutė yra: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Serijinis ryšys
Išimkite nuoseklųjį USB į RS232 kabelį iš mūsų ryšio įrankių rinkinio, kad prijungtumėte jį prie nuosekliojo prievado galinėje dalyje. Tada naudokite nuosekliojo prievado įrankį, kad nustatytumėte atitinkamą duomenų perdavimo spartą ir atlikite testą su exampaukščiau nurodyta data. Jei RC siųstuvas įjungtas, jį reikia perjungti į komandinio valdymo režimą; jei RC siųstuvas išjungtas, tiesiogiai išsiųskite valdymo komandą. Pažymėtina, kad komanda turi būti siunčiama periodiškai, nes jei važiuoklė po 500ms negaus nuosekliojo prievado komandos, ji pereis į atjungtos apsaugos būseną.

Firmware atnaujinimai
Vartotojai gali naudoti TRACER prievadą RS232, norėdami atnaujinti pagrindinio valdiklio programinę-aparatinę įrangą, kad gautų klaidų pataisymus ir funkcijų patobulinimus. Pateikiama kompiuterio kliento programa su grafine vartotojo sąsaja, kad atnaujinimo procesas būtų greitas ir sklandus. Šios programos ekrano kopija parodyta 3.3 pav.

Atnaujinimo paruošimas

• Nuoseklus kabelis X 1
• USB į nuoseklųjį prievadą X 1
• TRACER važiuoklė X 1
• Kompiuteris („Windows“ operacinė sistema) X 1

Programinės įrangos atnaujinimo programinė įranga
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Atnaujinimo procedūra

• Prieš prijungdami įsitikinkite, kad roboto važiuoklė yra išjungta;
• Prijunkite nuoseklųjį kabelį prie nuosekliojo prievado galinėje TRACER korpuso dalyje;
• Prijunkite nuoseklųjį kabelį prie kompiuterio;
• Atidarykite kliento programinę įrangą;
• Pasirinkite prievado numerį;
• Įjunkite TRACER važiuoklę ir iškart spustelėkite, kad pradėtumėte ryšį (TRACER važiuoklė palauks 6 s prieš įjungdama; jei laukimo laikas yra ilgesnis nei 6 s, jis pateks į programą); jei prisijungimas sėkmingas, teksto laukelyje bus nurodyta „prisijungta sėkmingai“;
• Įkrovimo dėžė file;
• Spustelėkite mygtuką Atnaujinti ir palaukite, kol paraginimas bus baigtas;
• Atjunkite nuoseklųjį kabelį, išjunkite korpusą, tada išjunkite ir vėl įjunkite maitinimą.

Programinės įrangos atnaujinimo kliento sąsaja

Atsargumo priemonės

Šiame skyriuje pateikiamos kai kurios atsargumo priemonės, į kurias reikėtų atkreipti dėmesį naudojant ir kuriant TRACER.

Baterija

• Baterija, tiekiama su TRACER, gamykloje nėra visiškai įkrauta, tačiau jos specifinė galia gali būti rodoma voltmetre TRACER važiuoklės gale arba nuskaityta per CAN magistralės ryšio sąsają. Akumuliatoriaus įkrovimą galima sustabdyti, kai žalias įkroviklio šviesos diodas užsidega žaliai. Atminkite, kad jei paliksite įkroviklį prijungtą po to, kai užsidegs žalias šviesos diodas, įkroviklis toliau kraus akumuliatorių maždaug 0.1 A srove dar maždaug 30 minučių, kad akumuliatorius būtų visiškai įkrautas.
• Nekraukite akumuliatoriaus, kai jo galia išsenka, o įkraukite akumuliatorių laiku, kai įjungtas žemo akumuliatoriaus lygio signalas;
• Statinės laikymo sąlygos: geriausia akumuliatoriaus laikymo temperatūra yra nuo -20 ℃ iki 60 ℃; jei nenaudojate, akumuliatorių reikia įkrauti ir iškrauti maždaug kartą per 2 mėnesius, o tada laikyti pilnu tūriu.tage valstybė. Nedėkite baterijos į ugnį, nekaitinkite akumuliatoriaus ir nelaikykite akumuliatoriaus aukštos temperatūros aplinkoje;
• Įkrovimas: Akumuliatorius turi būti įkraunamas specialiu ličio akumuliatoriaus įkrovikliu; ličio jonų baterijos negali būti įkraunamos žemesnėje nei 0°C (32°F) temperatūroje, o keisti ar pakeisti originalias baterijas griežtai draudžiama.

Papildomi saugos patarimai

• Jei naudojant kyla kokių nors abejonių, vadovaukitės atitinkama naudojimo instrukcija arba pasikonsultuokite su susijusiu techniniu personalu;
• Prieš naudodami atkreipkite dėmesį į lauko būklę ir venkite netinkamo veikimo, kuris sukels personalo saugos problemų;
• Nelaimės atveju paspauskite avarinio sustabdymo mygtuką ir išjunkite įrangą;
• Be techninės pagalbos ir leidimo nekeiskite vidinės įrangos struktūros asmeniškai

Veiklos aplinka

• TRACER veikimo temperatūra lauke yra nuo -10 ℃ iki 45 ℃; nenaudokite jos žemesnėje nei -10 ℃ ir aukštesnėje nei 45 ℃ temperatūroje lauke;
• TRACER darbo temperatūra patalpose yra nuo 0 ℃ iki 42 ℃; nenaudokite žemesnėje nei 0 ℃ ir aukštesnėje nei 42 ℃ temperatūroje patalpose;
• Reikalavimai santykinei oro drėgmei TRACER naudojimo aplinkoje yra: ne daugiau kaip 80%, mažiausiai 30%;
• Prašome nenaudoti aplinkoje, kurioje yra ėsdinančių ir degiųjų dujų arba uždara nuo degiųjų medžiagų;
• Nestatykite jo šalia šildytuvų ar kaitinimo elementų, pvz., didelių suvyniotų rezistorių ir pan.;
• Išskyrus specialiai pritaikytą versiją (IP apsaugos klasė pritaikyta pagal užsakymą), TRACER nėra atsparus vandeniui, todėl nenaudokite jo lietingoje, sniego ar vandens susikaupusioje aplinkoje;
• Rekomenduojamos naudojimo aplinkos aukštis neturi viršyti 1,000 m;
• Temperatūros skirtumas tarp dienos ir nakties rekomenduojamos naudojimo aplinkos neturi viršyti 25 ℃;

Elektros/pailginimo laidai

• Tvarkydami ir nustatydami, nenukriskite ir nepastatykite transporto priemonės aukštyn kojomis;
• Neprofesionalams prašome neardyti transporto priemonės be leidimo.

Kiti užrašai

• Tvarkydami ir nustatydami, nenukriskite ir nepastatykite transporto priemonės aukštyn kojomis;
• Neprofesionalams prašome neardyti transporto priemonės be leidimo

Klausimai ir atsakymai

• K: TRACER paleidžiamas tinkamai, bet kodėl RC siųstuvas negali valdyti transporto priemonės kėbulo judėjimo?
  A: Pirmiausia patikrinkite, ar pavaros maitinimo šaltinis yra normalios būklės, ar pavaros maitinimo jungiklis nuspaustas ir ar atleisti E-stop jungikliai; tada patikrinkite, ar RC siųstuvo viršutiniame kairiajame režimo pasirinkimo jungikliu pasirinktas valdymo režimas yra teisingas.
• K: TRACER nuotolinio valdymo pultas yra normalios būklės, o informacija apie važiuoklės būseną ir judėjimą gali būti gauta teisingai, tačiau kai išduodamas valdymo rėmo protokolas, kodėl negalima perjungti transporto priemonės kėbulo valdymo režimo ir važiuoklė reaguoti į valdymo rėmo protokolą ?
  A: Paprastai, jei TRACER galima valdyti RC siųstuvu, tai reiškia, kad važiuoklės judėjimas yra tinkamai valdomas; jei važiuoklės grįžtamasis ryšys gali būti priimtas, tai reiškia, kad CAN plėtinio jungtis yra normalios būklės. Patikrinkite išsiųstą CAN valdymo rėmelį, kad pamatytumėte, ar duomenų patikrinimas yra teisingas ir ar valdymo režimas yra komandinio valdymo režimu.
• K: TRACER veikiant skleidžia garsą „pyyp-pyyp-pyp...“, kaip išspręsti šią problemą?
  A: Jei TRACER nuolat skleidžia šį „pyyp-pyyp-pyyp“ garsą, tai reiškia, kad akumuliatorius yra aliarmo zonoje.tage valstybė. Prašome laiku įkrauti akumuliatorių. Kai pasigirsta kitas susijęs garsas, gali būti vidinių klaidų. Galite patikrinti susijusius klaidų kodus per CAN magistralę arba susisiekti su susijusiu techniniu personalu.
• Kl.: Kai ryšys įgyvendinamas per CAN magistralę, važiuoklės grįžtamojo ryšio komanda išduodama teisingai, bet kodėl transporto priemonė nereaguoja į valdymo komandą?
  A: TRACER viduje yra ryšio apsaugos mechanizmas, o tai reiškia, kad apdorojant išorines CAN valdymo komandas važiuoklei suteikiama apsauga nuo skirtojo laiko. Tarkime, kad transporto priemonė gauna vieną ryšio protokolo kadrą, bet negauna kito valdymo komandos kadro po 500 ms. Tokiu atveju jis įjungs ryšio apsaugos režimą ir nustatys greitį į 0. Todėl komandos iš viršutinio kompiuterio turi būti siunčiamos periodiškai

Gaminio matmenys

Gaminio išorinių matmenų iliustracinė schema

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokumentai / Ištekliai

TRACER AgileX Robotics Team autonominis mobilusis robotas [pdf] Naudotojo vadovas „AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot“, „AgileX“, „Robotics Team Autonomous Mobile Robot“, „Autonomous Mobile Robot“, „Mobilus robotas“

Nuorodos

• Vartotojo vadovas