TRACER AgileX Robotics ቡድን ራሱን የቻለ የሞባይል ሮቦት

ይህ ምዕራፍ ጠቃሚ የደህንነት መረጃዎችን ይዟል፣ ሮቦቱ ለመጀመሪያ ጊዜ ከመብራቱ በፊት፣ ማንኛውም ግለሰብ ወይም ድርጅት መሳሪያውን ከመጠቀምዎ በፊት ይህንን መረጃ ማንበብ እና መረዳት አለበት። ስለ አጠቃቀም ማንኛውም ጥያቄ ካለዎት እባክዎን በ ላይ ያግኙን። support@agilex.ai. እባክዎ በዚህ ማኑዋል ምዕራፎች ውስጥ ያሉትን ሁሉንም የስብሰባ መመሪያዎችን እና መመሪያዎችን ይከተሉ እና ይተግብሩ፣ ይህም በጣም አስፈላጊ ነው። ከማስጠንቀቂያ ምልክቶች ጋር በተዛመደ ጽሑፍ ላይ ልዩ ትኩረት መስጠት አለበት.

የደህንነት መረጃ

በዚህ ማኑዋል ውስጥ ያለው መረጃ የተሟላ የሮቦት አፕሊኬሽን ዲዛይን፣ ተከላ እና አሠራር አያካትትም እንዲሁም የሙሉ ስርዓቱን ደህንነት ሊነኩ የሚችሉ ሁሉንም ተጓዳኝ መሳሪያዎችን አያካትትም። የተጠናቀቀው ስርዓት ዲዛይን እና አጠቃቀሙ ሮቦት በተገጠመበት ሀገር ደረጃዎች እና ደንቦች ውስጥ የተቀመጡትን የደህንነት መስፈርቶች ማክበር አለባቸው. የ TRACER integrators እና የመጨረሻ ደንበኞች የሚመለከታቸው ሀገራት የሚመለከታቸው ህጎች እና መመሪያዎች መከበራቸውን የማረጋገጥ እና በተሟላው የሮቦት መተግበሪያ ላይ ምንም አይነት ትልቅ አደጋ አለመኖሩን የማረጋገጥ ሃላፊነት አለባቸው። ይህ የሚከተሉትን ያጠቃልላል ነገር ግን አይወሰንም

ውጤታማነት እና ኃላፊነት

• የተሟላውን የሮቦት ስርዓት አደጋ ግምገማ ያድርጉ።
• በአደጋ ግምገማ የተገለጹትን የሌሎች ማሽነሪዎች ተጨማሪ የደህንነት መሳሪያዎችን አንድ ላይ ያገናኙ።
• የሶፍትዌር እና የሃርድዌር ሲስተሞችን ጨምሮ አጠቃላይ የሮቦት ሲስተም መሳሪያ ዲዛይን እና መጫኑ ትክክል መሆኑን ያረጋግጡ።
• ይህ ሮቦት በራስ-ሰር ፀረ-ግጭት ፣ ፀረ-መውደቅ ፣ ባዮሎጂካል አቀራረብ ማስጠንቀቂያ እና ሌሎች ተዛማጅ የደህንነት ተግባራትን ጨምሮ ሙሉ በሙሉ ራሱን የቻለ የሞባይል ሮቦት የለውም። ተዛማጅ ተግባራት ለደህንነት ግምገማ ተካታቾች እና ዋና ደንበኞች አግባብነት ያላቸው ደንቦችን እና ተግባራዊ ህጎችን እና ደንቦችን እንዲከተሉ ይጠይቃሉ። የተሻሻለው ሮቦት በእውነተኛ አፕሊኬሽኖች ውስጥ ምንም አይነት ዋና አደጋዎች እና የደህንነት አደጋዎች እንዳይኖሩት ለማረጋገጥ.
• ሁሉንም ሰነዶች በቴክኒክ ውስጥ ይሰብስቡ fileየአደጋ ግምገማ እና ይህን ማኑዋልን ጨምሮ።

የአካባቢ ግምት

• ለመጀመሪያ ጊዜ የመሠረታዊውን የአሠራር ይዘት እና የአሠራር ዝርዝር ለመረዳት እባክዎ ይህንን መመሪያ በጥንቃቄ ያንብቡ።
• ለርቀት መቆጣጠሪያ ስራ TRACERን ለመጠቀም በአንፃራዊነት ክፍት የሆነ ቦታ ምረጥ፣ ምክንያቱም TRACER ምንም አይነት አውቶማቲክ የሆነ መሰናክል መከላከያ ዳሳሽ አልተገጠመለትም።
• ሁልጊዜ ከ -10℃~45℃ የአካባቢ ሙቀት በታች TRACERን ይጠቀሙ።
• TRACER በተለየ ብጁ የአይፒ ጥበቃ ካልተዋቀረ የውሃ እና አቧራ መከላከያው IP22 ብቻ ይሆናል።

የቅድመ ሥራ ማረጋገጫ ዝርዝር

• እያንዳንዱ መሣሪያ በቂ ኃይል እንዳለው ያረጋግጡ።
• Bunker ምንም ግልጽ ጉድለቶች እንደሌለው ያረጋግጡ።
• የርቀት መቆጣጠሪያው ባትሪ በቂ ኃይል እንዳለው ያረጋግጡ።
• በሚጠቀሙበት ጊዜ የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ መቀየሪያ መለቀቁን ያረጋግጡ።

ኦፕሬሽን

• በርቀት መቆጣጠሪያ ውስጥ, በዙሪያው ያለው ቦታ በአንጻራዊነት ሰፊ መሆኑን ያረጋግጡ.
• በታይነት ክልል ውስጥ የርቀት መቆጣጠሪያን ያካሂዱ።
• ከፍተኛው የ TRACER ጭነት 100KG ነው። ጥቅም ላይ በሚውልበት ጊዜ, ክፍያው ከ 100 ኪ.ግ የማይበልጥ መሆኑን ያረጋግጡ.
• በ TRACER ላይ ውጫዊ ማራዘሚያ ሲጭኑ, የቅጥያው መሃከል ያለውን ቦታ ያረጋግጡ እና በማዞሪያው መሃል ላይ መሆኑን ያረጋግጡ.
• እባክህ መሳሪያው ቮልtagሠ ከ 22.5 ቪ ያነሰ ነው.
• TRACER ጉድለት ካለበት፣ እባክዎን ሁለተኛ ደረጃ ጉዳት እንዳይደርስበት ወዲያውኑ መጠቀሙን ያቁሙ።
• TRACER ጉድለት ካጋጠመው፣ እባክዎን ችግሩን ለመፍታት የሚመለከተውን ቴክኒካል ያነጋግሩ፣ ጉድለቱን በራስዎ አይያዙ።
• ለመሳሪያዎቹ ከሚያስፈልጉት የጥበቃ ደረጃ ጋር ሁል ጊዜ SCOUT MINI (OMNI) በአከባቢው ይጠቀሙ።
• SCOUT MINI (OMNI) በቀጥታ አይግፉ።
• ኃይል በሚሞሉበት ጊዜ የአካባቢ ሙቀት ከ 0 ℃ በላይ መሆኑን ያረጋግጡ

ጥገና

የባትሪውን የማከማቻ አቅም ለማረጋገጥ, ባትሪው በኤሌክትሪክ ውስጥ መቀመጥ አለበት, እና ለረጅም ጊዜ ጥቅም ላይ በማይውልበት ጊዜ በየጊዜው መሙላት አለበት.

MINIAGV (TRACER) መግቢያ

TRACER እንደ ሁለገብ ዓላማ UGV ተዘጋጅቷል የተለያዩ የመተግበሪያ ሁኔታዎች ከግምት ውስጥ ይገባሉ: ሞዱል ዲዛይን; ተለዋዋጭ ግንኙነት; ከፍተኛ ክፍያ የመጫን አቅም ያለው ኃይለኛ የሞተር ሲስተም የሁለት ጎማ ልዩነት ቻሲሲስ እና የሃብ ሞተር ጥምረት ተለዋዋጭ የቤት ውስጥ እንዲንቀሳቀስ ያደርገዋል ። እንደ ስቴሪዮ ካሜራ ፣ ሌዘር ራዳር ፣ ጂፒኤስ ፣ አይኤምዩ እና ሮቦቲክ ማኒፑሌተር ያሉ ተጨማሪ አካላት በ TRACER ላይ ለላቁ ሊጫኑ ይችላሉ ። አሰሳ እና የኮምፒውተር እይታ መተግበሪያዎች. TRACER ለጥቂቶች ብቻ ራሱን የቻለ የማሽከርከር ትምህርት እና ምርምር፣ የቤት ውስጥ እና የውጭ ደህንነት ጥበቃ እና መጓጓዣ በተደጋጋሚ ያገለግላል።

የአካል ክፍሎች ዝርዝር

ስም	ብዛት
TRACER ሮቦት አካል	x1
ባትሪ መሙያ (AC 220V)	x1
የርቀት መቆጣጠሪያ አስተላላፊ (አማራጭ)	x1
ዩኤስቢ ወደ ተከታታይ ገመድ	x1
የአቪዬሽን መሰኪያ (ወንድ፣4-ፒን)	x1
የዩኤስቢ ወደ CAN የመገናኛ ሞጁል	x1

የቴክኖሎጂ ዝርዝሮች

የእድገት መስፈርቶች
ተጠቃሚዎች ሮቦት መንቀሳቀስ እና መዞር በሻሲው ለመቆጣጠር የሚያስችል TRACER ያለውን ፋብሪካ ቅንብር ውስጥ RC ማስተላለፊያ (አማራጭ) የቀረበ ነው; በ TRACER ላይ ያሉ የCAN እና RS232 በይነገጾች ለተጠቃሚው ማበጀት ስራ ላይ ሊውሉ ይችላሉ።

መሰረታዊ ነገሮች

ይህ ክፍል እንደሚታየው ስለ TRACER የሞባይል ሮቦት መድረክ አጭር መግቢያ ይሰጣል

TRACER እንደ ሙሉ የማሰብ ችሎታ ያለው ሞጁል ነው የተነደፈው፣ እሱም ከኃይለኛው የዲሲ መገናኛ ሞተር ጋር፣ የ TRACER ሮቦት ቻሲሲስ በቤት ውስጥ ጠፍጣፋ መሬት ላይ በተለዋዋጭነት እንዲንቀሳቀስ ያስችለዋል። በግጭት ወቅት በተሽከርካሪው አካል ላይ ሊደርስ የሚችለውን ጉዳት ለመቀነስ የፀረ-ግጭት ጨረሮች በተሽከርካሪው ዙሪያ ተጭነዋል። መብራቶች በተሽከርካሪው ፊት ለፊት ተጭነዋል, ከነዚህም ውስጥ ነጭ ብርሃን ከፊት ለፊት ለማብራት የተነደፈ ነው. የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ማብሪያ / ማጥፊያ በተሽከርካሪው አካል የኋላ ጫፍ ላይ ተጭኗል ፣ ይህም ሮቦቱ ያልተለመደ ባህሪ በሚያደርግበት ጊዜ ወዲያውኑ የሮቦትን ኃይል ሊዘጋ ይችላል። የውሃ መከላከያ ማገናኛ ለዲሲ ሃይል እና ኮሙኒኬሽን በይነገጽ በ TRACER የኋላ ክፍል ላይ ይቀርባል ይህም በሮቦት እና በውጫዊ አካላት መካከል ተለዋዋጭ ግንኙነት እንዲኖር ብቻ ሳይሆን በከባድ የአሠራር ሁኔታዎች ውስጥም ቢሆን ለሮቦት ውስጣዊ አስፈላጊ ጥበቃን ያረጋግጣል ። የባዮኔት ክፍት ክፍል ከላይ ለተጠቃሚዎች የተጠበቀ ነው።

የሁኔታ አመላካች
ተጠቃሚዎች የተሽከርካሪውን አካል ሁኔታ በቮልቲሜትር እና በ TRACER ላይ በተሰቀሉት መብራቶች መለየት ይችላሉ። ለዝርዝሩ

በኤሌክትሪክ መገናኛዎች ላይ መመሪያዎች

የኋላ የኤሌክትሪክ በይነገጽ
በኋለኛው ጫፍ ያለው የኤክስቴንሽን በይነገጽ በስእል 2.3 ይታያል, Q1 D89 ተከታታይ ወደብ ነው; Q2 የማቆሚያ ማብሪያ / ማጥፊያ ነው; Q3 የኃይል መሙያ ወደብ ነው; Q4 ለ CAN እና 24V የኃይል አቅርቦት የኤክስቴንሽን በይነገጽ ነው; Q5 የኤሌክትሪክ መለኪያ ነው; Q6 እንደ ዋናው የኤሌክትሪክ ማብሪያ / ማጥፊያ / ሮታሪ ማብሪያ / ማጥፊያ ነው።

የኋላ ፓኔል ተመሳሳይ የ CAN የመገናኛ በይነገጽ እና የ 24 ቮ ሃይል በይነገጽ ከላይኛው ጋር ያቀርባል (ሁለቱም ከውስጥ የተገናኙ ናቸው). የፒን ትርጓሜዎች ተሰጥተዋል

በርቀት መቆጣጠሪያ ላይ መመሪያዎች
FS RC ማስተላለፊያ ሮቦትን በእጅ ለመቆጣጠር የ TRACER አማራጭ መለዋወጫ ነው። አስተላላፊው ከግራ-እጅ-ስሮትል ውቅር ጋር አብሮ ይመጣል። ትርጉሙ እና ተግባሩ

መስመራዊ እና የማዕዘን ፍጥነት ትዕዛዞችን ለመላክ ከሚጠቀሙት ሁለቱ ዱላዎች S1 እና S2 በተጨማሪ ሁለት ማብሪያ ማጥፊያዎች በነባሪነት ነቅተዋል፡ SWB ለቁጥጥር ሁነታ ምርጫ (ከፍተኛ ቦታ ለትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ እና መካከለኛው ቦታ ለርቀት መቆጣጠሪያ)፣ SWC ለመብራት መቆጣጠር. ማሰራጫውን ለማብራት ወይም ለማጥፋት ሁለቱ POWER አዝራሮች ተጭነው አንድ ላይ ተጣብቀው መያዝ አለባቸው።

የቁጥጥር ፍላጎቶች እና እንቅስቃሴዎች መመሪያዎች
በስእል 2.7 ላይ እንደሚታየው የ TRACER ተሽከርካሪ አካል ከተመሰረተው የማጣቀሻ ቅንጅት ስርዓት X ዘንግ ጋር ትይዩ ነው። ከዚህ ስምምነት በኋላ፣ አወንታዊ መስመራዊ ፍጥነት ከተሽከርካሪው ወደ ፊት እንቅስቃሴ በአዎንታዊ x-ዘንግ አቅጣጫ እና አወንታዊ የማዕዘን ፍጥነት በ z-ዘንጉ ላይ ካለው አወንታዊ የቀኝ እጅ መሽከርከር ጋር ይዛመዳል። በእጅ መቆጣጠሪያ ሁነታ ከ RC ማስተላለፊያ ጋር, የ C1 ስቲክን (ዲጂአይ ሞዴል) ወይም የ S1 ዱላውን (ኤፍኤስ ሞዴል) ወደ ፊት መግፋት አወንታዊ የመስመር ፍጥነት ትዕዛዝ ይፈጥራል እና C2 (DJI ሞዴል) እና S2 (FS ሞዴል) ወደ ግራ ይገፋል. አወንታዊ የማዕዘን ፍጥነት ትእዛዝ ያመነጫል።

እንደ መጀመር

ይህ ክፍል የ CAN አውቶቡስ በይነገጽን በመጠቀም የ TRACER መድረክን መሰረታዊ አሰራር እና እድገት ያስተዋውቃል።

ይጠቀሙ እና ያከናውን

ይፈትሹ

• የተሽከርካሪውን አካል ሁኔታ ይፈትሹ. ጉልህ የሆኑ ያልተለመዱ ሁኔታዎች መኖራቸውን ያረጋግጡ; ከሆነ, እባክዎን ለድጋፍ ከሽያጭ በኋላ አገልግሎት ሰጪዎችን ያነጋግሩ;
• የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ቁልፎችን ያረጋግጡ። ሁለቱም የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ቁልፎች መለቀቃቸውን ያረጋግጡ።

ዝጋ
የኃይል አቅርቦቱን ለማጥፋት የቁልፍ ማብሪያ / ማጥፊያውን ማዞር;

ጀምር

• የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ መቀየሪያ ሁኔታ። የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ አዝራሮች ሁሉም እንደተለቀቁ ያረጋግጡ;
• የቁልፍ ማብሪያ / ማጥፊያውን (በኤሌትሪክ ፓነል ላይ Q6) ያሽከርክሩት, እና በመደበኛነት, ቮልቲሜትር ትክክለኛውን የባትሪ ቮልት ያሳያልtagሠ እና የፊት እና የኋላ መብራቶች ሁለቱም ይበራሉ።

የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ
በኋለኛው ተሽከርካሪ አካል በግራ እና በቀኝ ሁለቱንም የአደጋ ጊዜ ግፊት ቁልፍን ይጫኑ።

የርቀት መቆጣጠሪያ መሰረታዊ የአሠራር ሂደት
የ TRACER ሞባይል ሮቦት ቻሲስ በትክክል ከተጀመረ በኋላ የ RC ማስተላለፊያውን ያብሩ እና የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታን ይምረጡ። ከዚያ የ TRACER መድረክ እንቅስቃሴ በ RC አስተላላፊ ቁጥጥር ሊደረግበት ይችላል።

በመሙላት ላይ
TRACER የደንበኞችን የመሙላት ፍላጎት ለማሟላት በነባሪ 10A ቻርጀር አለው።

የባትሪ መሙላት ዝርዝር የአሠራር ሂደት እንደሚከተለው ቀርቧል

• የ TRACER chassis ኤሌክትሪክ መጥፋቱን ያረጋግጡ። ከመሙላቱ በፊት፣ እባክዎን Q6 (ቁልፍ ማብሪያ) የኋላ መቆጣጠሪያ ኮንሶል መጥፋቱን ያረጋግጡ።
• ቻርጅ መሙያውን በሃላ የቁጥጥር ፓነል ላይ ወደ Q3 የመሙያ በይነገጽ ያስገቡ;
• ቻርጅ መሙያውን ከኃይል አቅርቦት ጋር ያገናኙ እና በባትሪ መሙያው ውስጥ ያለውን ማብሪያ / ማጥፊያ ያብሩት። ከዚያም ሮቦቱ ወደ ባትሪ መሙያ ሁኔታ ውስጥ ይገባል.

CAN በመጠቀም ግንኙነት
TRACER ለተጠቃሚ ማበጀት የCAN እና RS232 በይነገጾችን ያቀርባል። በተሽከርካሪው አካል ላይ የትእዛዝ ቁጥጥርን ለማካሄድ ተጠቃሚዎች ከእነዚህ መገናኛዎች አንዱን መምረጥ ይችላሉ።

የCAN መልእክት ፕሮቶኮል
TRACER የ CAN2.0B የግንኙነት ደረጃን ተቀብሏል ይህም የግንኙነት ባውድ ፍጥነት 500K እና የሞቶሮላ መልእክት ቅርጸት ነው። በውጫዊ የ CAN አውቶቡስ በይነገጽ ፣ የሚንቀሳቀሰው መስመራዊ ፍጥነት እና የሻሲው ተዘዋዋሪ አንግል ፍጥነት መቆጣጠር ይቻላል ። TRACER አሁን ስላለው የእንቅስቃሴ ሁኔታ መረጃ እና ስለ ቻሲሲው ሁኔታ መረጃ በእውነተኛ ጊዜ ግብረመልስ ይሰጣል። ፕሮቶኮሉ የስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ ፍሬም ፣ የእንቅስቃሴ ቁጥጥር የግብረመልስ ፍሬም እና የቁጥጥር ፍሬም ይዘቱ እንደሚከተለው ይታያል የስርዓት ሁኔታ ግብረ ትእዛዝ ስለ ተሽከርካሪ አካል ወቅታዊ ሁኔታ ፣ የቁጥጥር ሁኔታ ሁኔታ ፣ የባትሪ ቮልት የግብረመልስ መረጃን ያካትታል ።tagሠ እና የስርዓት ውድቀት. መግለጫው በሰንጠረዥ 3.1 ውስጥ ተሰጥቷል.

የግብረመልስ ፍሬም የ TRACER Chassis ስርዓት ሁኔታ

የትእዛዝ ስም የስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ የውሂብ ርዝመት አቀማመጥ	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 ተግባር	0x151   የውሂብ አይነት	20 ሚሴ	ምንም
			መግለጫ
ባይት [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	ያልተፈረመ int8	0x00 ስርዓት በመደበኛ ሁኔታ 0x01 የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ሁነታ 0x02 የስርዓት ልዩነት
ባይት [1]	ሁነታ ቁጥጥር	ያልተፈረመ int8	0x00 የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ 0x01 CAN ትእዛዝ ቁጥጥር ሁነታ [1] 0x02 ተከታታይ ወደብ መቆጣጠሪያ ሁነታ
ባይት [2] ባይት [3]	የባትሪ ጥራዝtagሠ ከፍተኛ 8 ቢት ባትሪ ጥራዝtagሠ ዝቅተኛ 8 ቢት	ያልተፈረመ int16	ትክክለኛው ጥራዝtage X 10 (ከ 0.1 ቪ ትክክለኛነት ጋር)
ባይት [4]	የውድቀት መረጃ	ያልተፈረመ int16	ለዝርዝሩ ማስታወሻዎችን ይመልከቱ【ሠንጠረዥ 3.2】
ባይት [5]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [6]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [7]	ፓሪቲቢት ቆጠራ (መቁጠር)	ያልተፈረመ int8	0 - 255 የመቁጠሪያ ቀለበቶች

የውድቀት መረጃ መግለጫ

የእንቅስቃሴ ቁጥጥር የግብረመልስ ፍሬም ትዕዛዝ የአሁኑን የመስመራዊ ፍጥነት እና የሚንቀሳቀስ ተሽከርካሪ አካል የማዕዘን ፍጥነት ግብረመልስን ያካትታል። ለፕሮቶኮል ዝርዝር ይዘት፣ እባክዎን ሠንጠረዥ 3.3 ይመልከቱ።

የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ግብረ መልስ ፍሬም

የትዕዛዝ ስም የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ግብረ መልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል	0x221	20 ሚሴ	ምንም
የውሂብ ርዝመት	0x08
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	የመንቀሳቀስ ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የመንቀሳቀስ ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	የተሽከርካሪ ፍጥነት ዩኒት፡ ሚሜ/ሴ
ባይት [2] ባይት [3]	የማዞሪያ ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የማዞሪያ ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	የተሽከርካሪ አንግል ፍጥነት ዩኒት: 0.001rad/s
ባይት [4]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [5]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [6]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [7]	የተያዘ	–	0x00

የመቆጣጠሪያው ፍሬም የመስመራዊ ፍጥነት የቁጥጥር ክፍትነትን እና የማዕዘን ፍጥነትን መቆጣጠርን ያካትታል። ለፕሮቶኮል ዝርዝር ይዘቱ፣ እባክዎን ሠንጠረዥ 3.4 ይመልከቱ።

የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ ትዕዛዝ የመቆጣጠሪያ ፍሬም

የትእዛዝ ስም ቁጥጥር ትእዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ ስቲሪ-በ-ሽቦ ቻሲስ የውሂብ ርዝመት	መስቀለኛ መንገድ ቻሲስ መስቀለኛ መንገድ መቀበል 0x08	መታወቂያ 0x111	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
			20 ሚሴ	500 ሚሴ
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	የመንቀሳቀስ ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የማንቀሳቀስ ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	የተሽከርካሪ ፍጥነት ዩኒት፡ ሚሜ/ሴ
ባይት [2] ባይት [3]	የማዞሪያ ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የማዞሪያ ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	የተሽከርካሪ አንግል ፍጥነት ክፍል: 0.001 ሬድ / ሰ
ባይት [4]	የተያዘ	—	0x00
ባይት [5]	የተያዘ	—	0x00
ባይት [6]	የተያዘ	—	0x00
ባይት [7]	የተያዘ	—	0x00

የብርሃን መቆጣጠሪያ ፍሬም የአሁኑን የፊት ብርሃን ሁኔታ ያካትታል. ለፕሮቶኮል ዝርዝር ይዘቱ፣ እባክዎን ሠንጠረዥ 3.5 ይመልከቱ።

የመብራት መቆጣጠሪያ ፍሬም

መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ሚሴ) የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል	0x231	20 ሚሴ	ምንም
የውሂብ ርዝመት	0x08
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0]	የመብራት ቁጥጥር ባንዲራ አንቃ	ያልተፈረመ int8	0x00 የቁጥጥር ትዕዛዝ ልክ ያልሆነ ነው። 0x01 የመብራት መቆጣጠሪያ አንቃ
ባይት [1]	የፊት ብርሃን ሁነታ	ያልተፈረመ int8	0x002xB010 NmOC ደ 0x03 የተጠቃሚ-የኔደብራይትነት
ባይት [2]	የፊት ብርሃን ብጁ ብሩህነት	ያልተፈረመ int8	[0፣ 100]፣ 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess፣ 100 የሚያመለክተው
ባይት [3]	የተያዘ	—	0x00
ባይት [4]	የተያዘ	—	0x00
ባይት [5]	የተያዘ	—	0x00
ባይት [6] ባይት [7]	የተያዘው ቁጥር ፓሪቲቢት (ቆጠራ)	– ያልተፈረመ int8	0x00 0 ሀ -

የመቆጣጠሪያ ሁነታ ፍሬም የሻሲውን የመቆጣጠሪያ ሁነታን ያካትታል. ለዝርዝር ይዘቱ፣ እባክዎን ሠንጠረዥ 3.7 ይመልከቱ።

የመቆጣጠሪያ ሁነታ ክፈፍ መመሪያ

የመቆጣጠሪያ ሁነታ መመሪያ
የ RC አስተላላፊው ከጠፋ፣ የ TRACER የቁጥጥር ሁኔታ ነባሪው በትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ ላይ ነው፣ ይህ ማለት ቻሲሱን በትዕዛዝ በቀጥታ መቆጣጠር ይችላል። ነገር ግን፣ ቻሲሱ በትእዛዝ ቁጥጥር ሁነታ ላይ ቢሆንም፣ የፍጥነት ትዕዛዙን በተሳካ ሁኔታ ለማከናወን በትእዛዙ ውስጥ ያለው የቁጥጥር ሁኔታ ወደ 0x01 ማቀናበር ያስፈልጋል። አንዴ የ RC አስተላላፊው እንደገና ከበራ የትእዛዝ መቆጣጠሪያውን ለመከላከል እና በመቆጣጠሪያ ሁነታ ላይ ለመቀየር ከፍተኛው የስልጣን ደረጃ አለው። የሁኔታ አቀማመጥ ፍሬም ግልጽ የስህተት መልእክት ያካትታል። ለዝርዝር ይዘቱ፣ እባክዎን ሠንጠረዥ 3.8 ይመልከቱ።

የሁኔታ አቀማመጥ ፍሬም መመሪያ

የትዕዛዝ ስም የሁኔታ አቀማመጥ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ሚሴ) የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ የውሂብ ርዝመት አቀማመጥ	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል 0x01 ተግባር	0x441   የውሂብ አይነት	ምንም	ምንም
			መግለጫ
ባይት [0]	የመቆጣጠሪያ ሁነታ	ያልተፈረመ int8	0x00 ሁሉንም ስህተቶች አጽዳ 0x01 የሞተር ስህተቶች 1 0x02 ግልጽ የሞተር 2 ስህተቶች

የኦዶሜትር ግብረመልስ መመሪያ

መስቀለኛ መንገድ ስቲር በሽቦ ቻሲስ በመላክ ላይ የውሂብ ርዝመት	መስቀለኛ መንገድ መቀበል ውሳኔ ሰጪ መቆጣጠሪያ ክፍል 0x08	መታወቂያ 0x311	ዑደት (ሚሴ) 接收超时(ሚሴ)
			20 ሚሴ	ምንም
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0]	የግራ ጎማ ከፍተኛው odometer	የተፈረመ int32	የግራ ጎማ odometer ዩኒት ሚሜ ውሂብ
ባይት [1]	ግራ ጎማ ሁለተኛ ከፍተኛ odometer
ባይት [2]	የግራ ጎማ ሁለተኛ ዝቅተኛው odometer
ባይት [3]	የግራ ጎማ ዝቅተኛው odometer
ባይት [4]	የቀኝ ጎማ ከፍተኛው odometer	ገብቷል 32-	የቀኝ ጎማ odometer ክፍል ሚሜ ውሂብ
ባይት [5]	የቀኝ ጎማ ሁለተኛ ከፍተኛ odometer
ባይት [6]	የቀኝ ጎማ ሁለተኛ ዝቅተኛው odometer
ባይት [7]	የቀኝ ጎማ ዝቅተኛው odometer

የሻሲው ሁኔታ መረጃ ተመልሶ ይመገባል; የበለጠ ፣ ስለ ሞተር መረጃ። የሚከተለው የግብረመልስ ፍሬም ስለ ሞተር መረጃ ይዟል፡ በሻሲው ውስጥ ያሉት የ2 ሞተሮች ተከታታይ ቁጥሮች ከዚህ በታች ባለው ስእል ይታያሉ፡

ሞተር ባለከፍተኛ ፍጥነት መረጃ ግብረ መልስ ፍሬም

የትዕዛዝ ስም ሞተር ባለከፍተኛ ፍጥነት መረጃ ግብረ መልስ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ሚሴ) የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በ-ሽቦ ቻሲስ የውሂብ ርዝመት አቀማመጥ	ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ 0x08 ተግባር	0x251~0x252   የውሂብ አይነት	20 ሚሴ	ምንም
			መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	የሞተር ማዞሪያ ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የሞተር ማዞሪያ ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	የሞተር ማዞሪያ ፍጥነት ክፍል: RPM
ባይት [2]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [3]	የተያዘ	—	0x00
ባይት [4]	የተያዘ	—	0x00
ባይት [5]	የተያዘ	—	0x00
ባይት [6]	የተያዘ	–	0x00

የሞተር ዝቅተኛ ፍጥነት መረጃ ግብረ መልስ ፍሬም

የትዕዛዝ ስም ሞተር ዝቅተኛ-ፍጥነት መረጃ ግብረ መልስ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ሚሴ)
ስቲሪ-በ-ሽቦ ቻሲስ የውሂብ ርዝመት አቀማመጥ	ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ 0x08 ተግባር	0x261~0x262   የውሂብ አይነት	100 ሚሴ
			መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	የተያዘ የተያዘ	–	0x00 0x00
ባይት [2]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [3]	የተያዘ	—	0x00
ባይት [4]	የተያዘ	—	0x00
ባይት [5]	የአሽከርካሪ ሁኔታ	—	ዝርዝሩ በሰንጠረዥ 3.12 ይታያል
ባይት [6]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [7]	የተያዘ	–	0

የውድቀት መረጃ መግለጫ

CAN የኬብል ግንኙነት
ለሽቦ ፍቺዎች፣ እባክዎን ወደ ሠንጠረዥ 2.2 ይመልከቱ።

• ቀይቪሲሲ(ባትሪ አዎንታዊ)
• ጥቁር:GND(ባትሪ አሉታዊ)
• ሰማያዊ:CAN_L
• ቢጫ:CAN_H

የአቪዬሽን ወንድ ተሰኪ ንድፍ ንድፍ

ማስታወሻከፍተኛው ሊደረስበት የሚችል የውጤት ጅረት በተለምዶ 5 A አካባቢ ነው።

የ CAN ትዕዛዝ ቁጥጥር ትግበራ
የ TRACER ሞባይል ሮቦትን ቻሲስ በትክክል ያስጀምሩ እና የFS RC ማስተላለፊያን ያብሩ። ከዚያ ወደ የትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ ይቀይሩ ማለትም የ FS RC አስተላላፊ የ SWB ሁነታን ወደ ላይ ማዞር። በዚህ ጊዜ፣ TRACER chassis ከCAN በይነገጽ ትዕዛዙን ይቀበላል፣ እና አስተናጋጁ አሁን ያለውን የሻሲ ሁኔታ ከCAN አውቶቡስ በተመለሰው የእውነተኛ ጊዜ መረጃ ሊተነተን ይችላል። ለፕሮቶኮል ዝርዝር ይዘት፣ እባክዎን የCAN የግንኙነት ፕሮቶኮልን ይመልከቱ።

RS232 በመጠቀም ግንኙነት

ወደ ተከታታይ ፕሮቶኮል መግቢያ
ይህ በ1970 ከቤል ሲስተም፣ ሞደም አምራቾች እና የኮምፒዩተር ተርሚናል አምራቾች ጋር በኤሌክትሮኒካዊ ኢንዱስትሪዎች ማህበር (ኢአይኤ) በጋራ የተቀረፀው ተከታታይ የግንኙነት ደረጃ ነው። ሙሉ ስሙ “በመረጃ ተርሚናል መሳሪያዎች መካከል ያለው ተከታታይ የሁለትዮሽ ዳታ ልውውጥ ቴክኒካል ስታንዳርድ ይባላል። (DTE) እና የመረጃ መገናኛ መሳሪያዎች (ዲሲኢ)። ይህ መመዘኛ እያንዳንዱ ፒን ከተዛማጅ የሲግናል ይዘት እና ከተለያዩ የምልክት ደረጃዎች ጋር የተገለጸውን ባለ 25-ፒን ዲቢ-25 ማገናኛ መጠቀምን ይጠይቃል። ከዚያ በኋላ፣ RS232 በ IBM PCs ውስጥ እንደ DB-9 አያያዥ ይቀላል፣ ይህም ከዚያን ጊዜ ጀምሮ ትክክለኛ ደረጃ ሆኗል። በአጠቃላይ፣ RS-232 ለኢንዱስትሪ ቁጥጥር ወደቦች 3 ዓይነት ኬብሎች ብቻ ይጠቀማሉ - RXD፣ TXD እና GND።

ተከታታይ መልእክት ፕሮቶኮል

የግንኙነት መሰረታዊ መለኪያዎች

ንጥል	መለኪያ
የባውድ መጠን	115200
ይፈትሹ	ቼክ የለም
የውሂብ ትንሽ ርዝመት	8 ቢት
ትንሽ አቁም	1 ቢት

የግንኙነት መሰረታዊ መለኪያዎች

የጀምር የቢት ፍሬም ርዝመት የትዕዛዝ አይነት የትእዛዝ መታወቂያ ውሂብ መስክ ክፈፍ መታወቂያ
SOF		ፍሬም_ኤል	CMD_TYPE	CMD_ID	ውሂብ [0] … ውሂብ[n]	ፍሬም_ድ	ቼክ_ድምር
ባይት 1	ባይት 2	ባይት 3	ባይት 4	ባይት 5	ባይት 6 … ባይት 6+n	ባይት 7+n	ባይት 8+n
5A	A5

ፕሮቶኮሉ የመነሻ ቢት፣ የፍሬም ርዝመት፣ የፍሬም ትዕዛዝ አይነት፣ የትዕዛዝ መታወቂያ፣ የውሂብ መስክ፣ የፍሬም መታወቂያ እና የፍተሻ ቅንብርን ያካትታል። የት፣ የክፈፉ ርዝማኔ የሚያመለክተው የጅምር ቢት እና የቼክሰም ስብጥርን ሳይጨምር ርዝመቱን ነው። ቼክሱም ከመጀመሪያው ቢት ወደ ሁሉም የፍሬም መታወቂያ ውሂብ ድምርን ያመለክታል። የፍሬም መታወቂያው ከ 0 እስከ 255 ያለው የሉፕ ቆጠራ ሲሆን ይህም እያንዳንዱ ትዕዛዝ ከተላከ በኋላ ይጨምራል።

የፕሮቶኮል ይዘት
የስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ ትዕዛዝ

የትእዛዝ ስም የስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ዑደት (ሚሴ) የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ የክፈፍ ርዝመት የትዕዛዝ አይነት	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል 0x0a የግብረመልስ ትዕዛዝ (0xAA)	20 ሚሴ	ምንም
የትእዛዝ መታወቂያ	0x01
የውሂብ መስክ ርዝመት	6
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0]	የተሽከርካሪ አካል ወቅታዊ ሁኔታ	ያልተፈረመ int8	0x00 ስርዓት በመደበኛ ሁኔታ 0x01 የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ሁነታ (አልነቃም) 0x01 የስርዓት ልዩነት
ባይት [1]	ሁነታ ቁጥጥር	ያልተፈረመ int8	0x00 የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ 0x01 CAN ትእዛዝ ቁጥጥር ሁነታ[1] 0x02 ተከታታይ ወደብ መቆጣጠሪያ ሁነታ
ባይት [2] ባይት [3]	የባትሪ ጥራዝtagሠ ከፍተኛ 8 ቢት የባትሪ ጥራዝtagሠ ዝቅተኛ 8 ቢት	ያልተፈረመ int16	ትክክለኛው ጥራዝtage X 10 (ከ 0.1 ቪ ትክክለኛነት ጋር)
ባይት [4] ባይት [5]	የውድቀት መረጃ ከፍ ያለ 8 ቢት የውድቀት መረጃ ዝቅተኛ 8 ቢት	ያልተፈረመ int16	[SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation መግለጫ]

• አጭር ተከታታይ መልእክት ቼክሰም EXAMPኮድ
• @PARAM[ውስጥ] * ውሂብ: ተከታታይ መልእክት ውሂብ መዋቅር ጠቋሚ
• @PARAM[IN] ሌንስ: ተከታታይ መልእክት የውሂብ ርዝመት
• የቼክሱም ውጤትን ይመልሱ
• የማይንቀሳቀስ UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *ዳታ፣ UINT8 ሌን)
• UINT8 ቼክሱም = 0X00;
• ለ(UINT8 I = 0፤ I <(LEN-1)፤ I++)
• ቼክሱም += ዳታ[I];

Exampተከታታይ ቼክ አልጎሪዝም ኮድ

የውድቀት መረጃ መግለጫ
ባይት	ቢት	ትርጉም
ባይት [4]         ባይት [5]     [1]: Th subs	ቢት [0]	የCAN የግንኙነት ቁጥጥር ትዕዛዝ ስህተትን ያረጋግጡ (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [1]	የሞተር መንዳት ከሙቀት በላይ ማንቂያ [1] (0: ምንም ማንቂያ የለም 1: ማንቂያ) የሙቀት መጠኑ በ 55 ℃ የተገደበ
	ቢት [2]	የሞተር ወቅታዊ ማንቂያ [1] (0: ምንም ማንቂያ የለም 1: ማንቂያ) አሁን ያለው ውጤታማ ዋጋ 15A
	ቢት [3]	ባትሪ ከ voltage ማንቂያ (0፡ ምንም ማንቂያ 1፡ ማንቂያ) ማንቂያ ቅጽtagሠ 22.5 ቪ
	ቢት [4]	የተያዘ፣ ነባሪ 0
	ቢት [5]	የተያዘ፣ ነባሪ 0
	ቢት [6]	የተያዘ፣ ነባሪ 0
	ቢት [7]	የተያዘ፣ ነባሪ 0
	ቢት [0]	ባትሪ ከ voltage አለመሳካት (0፡ ምንም አለመሳካት 1፡ ውድቀት) መከላከያ ቅጽtagሠ 22 ቪ
	ቢት [1]	ባትሪ ከመጠን በላይtagኢ አለመሳካት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [2] ቢት [3] ቢት [4]	ቁጥር 1 የሞተር ግንኙነት አለመሳካት (0፡ ምንም ውድቀት 1፡ ውድቀት) ቁጥር ​​2 የሞተር ግንኙነት አለመሳካት (0፡ ምንም ውድቀት 1፡ ውድቀት) ቁጥር 3 የሞተር ግንኙነት አለመሳካት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [5]	ቁጥር 4 የሞተር ግንኙነት አለመሳካት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [6] ቢት [7] እኩል ve	የሞተር መንዳት ከሙቀት በላይ ጥበቃ[2] (0፡ ምንም መከላከያ 1፡ መከላከያ) የሙቀት መጠኑ በ65 ℃ የተገደበ የሞተር ከአሁን በላይ ጥበቃ[2] (0፡ ምንም ጥበቃ የለም 1፡ ጥበቃ) አሁን ያለው ውጤታማ ዋጋ 20A ከV1.2.8 በኋላ ያለው የሮቦት ቻሲስ firmware ስሪት ይደገፋል፣ ነገር ግን የቀደሙት ስሪቶች መሆን አለባቸው።

1. ከV1.2.8 በኋላ ያሉት የሮቦት ቻሲሲስ firmware ስሪቶች ይደገፋሉ፣ ነገር ግን የቀደሙት ስሪቶች ከመደገፍ በፊት መዘመን አለባቸው።
2. ከሙቀት በላይ ያለው የሞተር አንፃፊ እና የሞተር በላይ-የአሁኑ ማንቂያ ከውስጥ አይሰሩም ነገር ግን ለላይኛው ኮምፒዩተር የተወሰኑ ቅድመ-ሂደቶችን እንዲያጠናቅቅ ለማድረግ ብቻ ይዘጋጃሉ። ከአሁኑ በላይ መንዳት ከተከሰተ የተሽከርካሪውን ፍጥነት ለመቀነስ ይመከራል; ከመጠን በላይ ሙቀት ከተፈጠረ በመጀመሪያ ፍጥነቱን ለመቀነስ እና የሙቀት መጠኑን ለመቀነስ ይመከራል. የሙቀት መጠኑ እየቀነሰ ሲሄድ ይህ ባንዲራ ትንሽ ወደ መደበኛ ሁኔታ ይመለሳል እና አሁን ያለው ዋጋ ወደ መደበኛ ሁኔታ ከተመለሰ በኋላ ከመጠን በላይ ያለው ማንቂያው በንቃት ይጸዳል።
3. የሞተር ድራይቭ ከመጠን በላይ የሙቀት መከላከያ እና የሞተር ከመጠን በላይ መከላከያ ከውስጥ ይከናወናል። የሞተር አሽከርካሪው የሙቀት መጠን ከመከላከያ ሙቀት ከፍ ባለበት ጊዜ የአሽከርካሪው ውፅዓት ውስን ይሆናል፣ ተሽከርካሪው ቀስ ብሎ ይቆማል፣ እና የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ትዕዛዝ የቁጥጥር ዋጋ ልክ ያልሆነ ይሆናል። ይህ ባንዲራ ቢት በንቃት የሚጸዳ አይሆንም፣ ይህም የማጽዳት ውድቀት ጥበቃን ትዕዛዝ ለመላክ የላይኛው ኮምፒውተር ያስፈልገዋል። ትዕዛዙ ከተጣራ በኋላ የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ ትዕዛዙ በመደበኛነት ብቻ ነው የሚሰራው.

የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ግብረመልስ ትዕዛዝ

የትእዛዝ ስም	የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ግብረ መልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ የክፈፍ ርዝመት የትዕዛዝ አይነት	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል 0x0A የግብረመልስ ትዕዛዝ (0xAA)	20 ሚሴ	ምንም
የትእዛዝ መታወቂያ	0x02
የውሂብ መስክ ርዝመት	6
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	የመንቀሳቀስ ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የመንቀሳቀስ ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	ትክክለኛው ፍጥነት X 1000 (ከትክክለኛነት ጋር 0.001ሚ/ሰ)
ባይት [2] ባይት [3]	የማዞሪያ ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የማዞሪያ ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	ትክክለኛው ፍጥነት X 1000 (ከትክክለኛነት ጋር 0.001 ራድ / ሰ)
ባይት [4]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [5]	የተያዘ	–	0x00

የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ትዕዛዝ

የትእዛዝ ስም ቁጥጥር ትእዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ዑደት (ኤምኤስ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ(ሚሴ)
የውሳኔ ሰጪ መቆጣጠሪያ ክፍል የክፈፍ ርዝመት የትዕዛዝ አይነት	ቻሲስ መስቀለኛ መንገድ 0x0A የቁጥጥር ትእዛዝ (0x55)	20 ሚሴ	ምንም
የትእዛዝ መታወቂያ	0x01
የውሂብ መስክ ርዝመት	6
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ 0x00 የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ
ባይት [0]	የመቆጣጠሪያ ሁነታ	ያልተፈረመ int8	0x01 የመቆጣጠሪያ ሁነታን ማዘዝ ይችላል[1] 0x02 የመለያ ወደብ መቆጣጠሪያ ሁነታ ለዝርዝሮች ማስታወሻ 2ን ይመልከቱ*
ባይት [1]	ትእዛዝን ማፅዳት አልተሳካም።	ያልተፈረመ int8	ከፍተኛው ፍጥነት 1.5ሜ/ሰ፣ የእሴት ክልል (-100፣ 100)
ባይት [2]	የመስመር ፍጥነት መቶኛtage	የተፈረመ int8	ከፍተኛው ፍጥነት 0.7853ራዲ/ሰ፣ የእሴት ክልል (-100፣ 100)
ባይት [3]	የማዕዘን ፍጥነት መቶኛtage	የተፈረመ int8	0x01 0x00 የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ የመቆጣጠሪያ ሁነታን ማዘዝ ይችላል[1] 0x02 የመለያ ወደብ መቆጣጠሪያ ሁነታ ለዝርዝሮች ማስታወሻ 2ን ይመልከቱ*
ባይት [4]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [5]	የተያዘ	–	0x00

ቁጥር 1 የሞተር ድራይቭ መረጃ የግብረመልስ ፍሬም

የትእዛዝ ስም	ቁጥር 1 የሞተር ድራይቭ መረጃ የግብረመልስ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ የክፈፍ ርዝመት የትዕዛዝ አይነት	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል 0x0A የግብረመልስ ትዕዛዝ (0xAA)	20 ሚሴ	ምንም
የትእዛዝ መታወቂያ	0x03
የውሂብ መስክ ርዝመት	6
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	ቁጥር 1 አንፃፊ ከፍ ያለ 8 ቢት ቁጥር 1 አንፃፊ ዝቅተኛ 8 ቢት	ያልተፈረመ int16	ትክክለኛው የአሁኑ X 10 (ከ0.1A ትክክለኛነት ጋር)
ባይት [2] ባይት [3]	ቁጥር 1 ድራይቭ የማሽከርከር ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት ቁጥር 1 ድራይቭ የማሽከርከር ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	ትክክለኛው የሞተር ዘንግ ፍጥነት (RPM)
ባይት [4]	ቁጥር 1 ሃርድ ዲስክ (ኤችዲዲ) ሙቀት	የተፈረመ int8	ትክክለኛው የሙቀት መጠን (ከ 1 ℃ ትክክለኛነት ጋር)
ባይት [5]	የተያዘ	—	0x00

ቁጥር 2 የሞተር ድራይቭ መረጃ የግብረመልስ ፍሬም

የትእዛዝ ስም	ቁጥር 2 የሞተር ድራይቭ መረጃ የግብረመልስ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ የክፈፍ ርዝመት የትዕዛዝ አይነት	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል 0x0A የግብረመልስ ትዕዛዝ (0xAA)	20 ሚሴ	ምንም
የትእዛዝ መታወቂያ	0x04
የውሂብ መስክ ርዝመት	6
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	ቁጥር 2 አንፃፊ ከፍ ያለ 8 ቢት ቁጥር 2 አንፃፊ ዝቅተኛ 8 ቢት	ያልተፈረመ int16	ትክክለኛው የአሁኑ X 10 (ከ0.1A ትክክለኛነት ጋር)
ባይት [2] ባይት [3]	ቁጥር 2 ድራይቭ የማሽከርከር ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት ቁጥር 2 ድራይቭ የማሽከርከር ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	ትክክለኛው የሞተር ዘንግ ፍጥነት (RPM)
ባይት [4]	ቁጥር 2 ሃርድ ዲስክ (ኤችዲዲ) ሙቀት	የተፈረመ int8	ትክክለኛው የሙቀት መጠን (ከ 1 ℃ ትክክለኛነት ጋር)
ባይት [5]	የተያዘ	—	0x00

የመብራት መቆጣጠሪያ ፍሬም

የትእዛዝ ስም የመብራት መቆጣጠሪያ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
የውሳኔ ሰጪ መቆጣጠሪያ ክፍል የክፈፍ ርዝመት የትዕዛዝ አይነት	ቻሲስ መስቀለኛ መንገድ 0x0A የቁጥጥር ትእዛዝ (0x55)	20 ሚሴ	500 ሚሴ
የትእዛዝ መታወቂያ	0x02
የውሂብ መስክ ርዝመት	6
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0]	የመብራት ቁጥጥር ባንዲራ አንቃ	ያልተፈረመ int8	0x00 የቁጥጥር ትዕዛዝ ልክ ያልሆነ ነው። 0x01 የመብራት መቆጣጠሪያ አንቃ
ባይት [1]	የፊት ብርሃን ሁነታ	ያልተፈረመ int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
ባይት [2]	የፊት ብርሃን ብጁ ብሩህነት	ያልተፈረመ int8	[0፣ 100]r፣ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess፣ 0x00 ኤንሲ
ባይት [3]	የኋላ ብርሃን ሁነታ	ያልተፈረመ int8   ያልተፈረመ int8	0x01 አይ 0x03 0x02 BL ሁነታ በተጠቃሚ የተገለጸ ብሩህነት [0፣]፣ 0 የሚያመለክተው ብሩህነት የለም፣
ባይት [4]	ብጁ የኋላ ብርሃን ብሩህነት		100 ከፍተኛውን ብሩህነት ያመለክታል
ባይት [5]	የተያዘ	—	0x00

የመብራት ቁጥጥር የግብረመልስ ፍሬም

የትእዛዝ ስም የመብራት ቁጥጥር ግብረ መልስ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ የፍሬም ርዝመት የትዕዛዝ አይነት	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል 0x0A የግብረመልስ ትዕዛዝ (0xAA)	20 ሚሴ	ምንም
የትእዛዝ መታወቂያ	0x07
የውሂብ መስክ ርዝመት	6
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0]	የአሁኑ የመብራት ቁጥጥር ባንዲራ አንቃ	ያልተፈረመ int8	0x00 የቁጥጥር ትዕዛዝ ልክ ያልሆነ ነው። 0x01 የመብራት መቆጣጠሪያ አንቃ
ባይት [1]	የአሁኑ የፊት ብርሃን ሁነታ	ያልተፈረመ int8	0x00 ኤንሲ 0x01 አይ 0x02 BL ሁነታ 0x03 በተጠቃሚ የተገለጸ ብሩህነት [0፣]፣ 0 የሚያመለክተው ብሩህነት የለም፣
ባይት [2]	የአሁኑ ብጁ የፊት ብርሃን ብሩህነት	ያልተፈረመ int8	100 ከፍተኛውን ብሩህነት ያመለክታል
ባይት [3]	የአሁኑ የኋላ ብርሃን ሁነታ	ያልተፈረመ int8   ያልተፈረመ int8	0x00 ኤንሲ 0x01 አይ 0x02 BL ሁነታ [0፣ 0x03 በተጠቃሚ የተገለጸ ግልጽነት፣ ], የት 0 የሚያመለክተው t ምንም ብሩህ
ባይት [4] ባይት [5]	የአሁኑ ብጁ የኋላ ብርሃን ብሩህነት የተያዘ	—	100 የሚያመለክተው m0ax0im0 um ብሩህነት ነው።

Example ውሂብ
ቻሲሱ በ 0.15m/s ቀጥተኛ ፍጥነት ወደ ፊት እንዲሄድ ቁጥጥር ይደረግበታል፣ከዚህም የተለየ መረጃ በሚከተለው መልኩ ይታያል።

ትንሽ ጀምር		ፍሌርናምግቴ	Comtympeand	ComImDand	የውሂብ መስክ			የክፈፍ መታወቂያ	cCohmepcoksitmion
ባይት 1	ባይት 2	ባይት 3	ባይት 4	ባይት 5	ባይት 6	….	ባይት 6+n	ባይት 7+n	ባይት 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

የመረጃው መስክ ይዘት እንደሚከተለው ቀርቧል።

ጠቅላላው የውሂብ ሕብረቁምፊ ነው፡- 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

ተከታታይ ግንኙነት
የዩኤስቢ-ወደ-RS232 ተከታታይ ገመዱን ከኛ የመገናኛ መሳሪያ ኪት አውጣው በኋለኛው ጫፍ ላይ ባለው የመለያ ወደብ ላይ። ከዚያም የተከታታይ ወደብ መሳሪያውን ተጠቀም ተዛማጁን የባውድ መጠንን ለማዘጋጀት እና ፈተናውን ከቀድሞው ጋር ያካሂዱampከላይ የቀረበው ቀን። የ RC አስተላላፊው በርቶ ከሆነ ወደ ትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ መቀየር ያስፈልገዋል; የ RC አስተላላፊው ጠፍቶ ከሆነ የመቆጣጠሪያ ትዕዛዙን በቀጥታ ይላኩ. መታወቅ ያለበት, ትዕዛዙ በየጊዜው መላክ አለበት, ምክንያቱም ቻሲስ ከ 500ms በኋላ ተከታታይ ወደብ ትዕዛዝ ካልተቀበለ, የተቋረጠውን የጥበቃ ሁኔታ ውስጥ ያስገባል.

የጽኑ ትዕዛዝ ማሻሻያዎች
በTRACER ላይ ያለው የRS232 ወደብ በተጠቃሚዎች የስህተት ማሻሻያዎችን እና የባህሪ ማሻሻያዎችን ለማግኘት ፈርምዌርን ለዋናው መቆጣጠሪያ ለማሻሻል ሊጠቀምበት ይችላል። የማሻሻል ሂደቱን ፈጣን እና ለስላሳ ለማድረግ የፒሲ ደንበኛ መተግበሪያ ከግራፊክ የተጠቃሚ በይነገጽ ጋር ቀርቧል። የዚህ መተግበሪያ ቅጽበታዊ ገጽ እይታ በስእል 3.3.

ዝግጅትን አሻሽል።

• ተከታታይ ገመድ X1
• ዩኤስቢ-ወደ-ተከታታይ ወደብ X 1
• TRACER chassis X 1
• ኮምፒተር (ዊንዶውስ ኦፐሬቲንግ ሲስተም) X 1

የጽኑ ትዕዛዝ ሶፍትዌር
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

የማሻሻያ ሂደት

• ከመገናኘትዎ በፊት የሮቦት ቻስሲስ መጥፋቱን ያረጋግጡ;
• ተከታታይ ገመዱን በ TRACER chassis የኋላ ጫፍ ላይ ባለው የመለያ ወደብ ላይ ያገናኙ;
• ተከታታይ ገመዱን ከኮምፒዩተር ጋር ያገናኙ;
• የደንበኛውን ሶፍትዌር ይክፈቱ;
• የወደብ ቁጥሩን ይምረጡ;
• በ TRACER chassis ላይ ያብሩ እና ግንኙነት ለመጀመር ወዲያውኑ ይንኩ። ግንኙነቱ ከተሳካ "በስኬት ተገናኝቷል" በጽሑፍ ሳጥኑ ውስጥ ይጠየቃል;
• ቢን ጫን file;
• የማሻሻያ ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ እና የማሻሻያ ማጠናቀቂያውን ይጠብቁ;
• የመለያ ገመዱን ያላቅቁት፣ ቻሲሱን ያጥፉ እና ከዚያ ኃይሉን ያጥፉ እና እንደገና ያብሩት።

የጽኑዌር ማሻሻያ የደንበኛ በይነገጽ

ቅድመ ጥንቃቄዎች

ይህ ክፍል ለ TRACER አጠቃቀም እና ልማት ትኩረት ሊሰጣቸው የሚገቡ አንዳንድ ጥንቃቄዎችን ያካትታል።

ባትሪ

• ከ TRACER ጋር የቀረበው ባትሪ በፋብሪካው መቼት ውስጥ ሙሉ በሙሉ አልተሞላም ነገር ግን የተወሰነ የኃይል አቅሙ በቮልቲሜትር በ TRACER chassis የኋላ ጫፍ ላይ ይታያል ወይም በ CAN አውቶቡስ የመገናኛ በይነገጽ ማንበብ ይቻላል. በቻርጅ መሙያው ላይ ያለው አረንጓዴ ኤልኢዲ ወደ አረንጓዴ ሲቀየር የባትሪውን መሙላት ሊቆም ይችላል። አረንጓዴው ኤልኢዱ ከበራ በኋላ ቻርጀሩን እንደተገናኘ ካቆዩት ቻርጀሪው በ0.1A ጅረት ለተጨማሪ ለ30 ደቂቃ ያህል ባትሪውን ሙሉ በሙሉ እንዲሞላ ባትሪውን መሙላቱን እንደሚቀጥል ልብ ይበሉ።
• እባክዎን ባትሪው ኃይሉ ከተሟጠጠ በኋላ ባትሪውን አያስከፍሉት፣ እና እባክዎን ባትሪው ዝቅተኛ የባትሪ ደረጃ ማንቂያ በሚበራበት ጊዜ ባትሪውን በሰዓቱ ይሙሉት።
• የማይንቀሳቀስ የማከማቻ ሁኔታዎች፡ ለባትሪ ማከማቻ ምርጡ የሙቀት መጠን -20℃ እስከ 60℃; ጥቅም ላይ ላልዋለ ማከማቻ ውስጥ ከሆነ ባትሪው በየ 2 ወሩ አንድ ጊዜ መሙላት እና መልቀቅ እና ከዚያም ሙሉ በሙሉ መቀመጥ አለበት.tagኢ ግዛት. እባክዎን ባትሪውን በእሳት ውስጥ አያስቀምጡ ወይም ባትሪውን አያሞቁ, እና እባክዎን ባትሪውን በከፍተኛ ሙቀት ውስጥ አያስቀምጡ;
• ባትሪ መሙላት፡ ባትሪው በልዩ የሊቲየም ባትሪ ቻርጅ መሞላት አለበት። የሊቲየም-አዮን ባትሪዎች ከ0°ሴ (32°F) በታች መሙላት አይችሉም እና የመጀመሪያዎቹን ባትሪዎች መቀየር ወይም መተካት በጥብቅ የተከለከለ ነው።

ተጨማሪ የደህንነት ምክሮች

• በአጠቃቀም ወቅት ጥርጣሬዎች ካሉ እባክዎ ተዛማጅ መመሪያዎችን ይከተሉ ወይም ተዛማጅ የቴክኒክ ባለሙያዎችን ያማክሩ;
• ከመጠቀምዎ በፊት የመስክ ሁኔታን ትኩረት ይስጡ እና የሰራተኞች ደህንነት ችግርን የሚያስከትል የተሳሳተ አሰራርን ያስወግዱ;
• በድንገተኛ ሁኔታዎች የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ቁልፍን ይጫኑ እና መሳሪያውን ያጥፉ;
• ያለ ቴክኒካል ድጋፍ እና ፍቃድ፣ እባክዎን የውስጥ መሳሪያ መዋቅርን በግል አያሻሽሉ።

ተግባራዊ አካባቢ

• የ TRACER ከቤት ውጭ የሚሰራ የሙቀት መጠን -10℃ እስከ 45 ℃፤ እባክዎን ከ -10℃ በታች እና ከ45℃ በላይ አይጠቀሙበት ከቤት ውጭ።
• የ TRACER የቤት ውስጥ የሙቀት መጠን ከ 0 ℃ እስከ 42 ℃; እባክዎን ከ 0 ℃ በታች እና ከ 42 ℃ በላይ በቤት ውስጥ አይጠቀሙ;
• በ TRACER አጠቃቀም አካባቢ አንጻራዊ የእርጥበት መጠን መስፈርቶች የሚከተሉት ናቸው: ቢበዛ 80%, ቢያንስ 30%;
• እባክዎን በአከባቢው ውስጥ በሚበላሹ እና በሚቃጠሉ ጋዞች ውስጥ አይጠቀሙ ወይም ወደ ተቀጣጣይ ንጥረ ነገሮች የተዘጉ;
• እንደ ትልቅ የተጠቀለለ ተቃዋሚዎች, ወዘተ የመሳሰሉ ማሞቂያዎችን ወይም ማሞቂያ ክፍሎችን አያስቀምጡ.
• በልዩ ሁኔታ ከተበጀው እትም (የአይፒ ጥበቃ ክፍል ብጁ የተደረገ) ካልሆነ በስተቀር TRACER ውሃን የማያስተላልፍ አይደለም ፣ ስለሆነም እባክዎን በዝናባማ ፣ በረዷማ ወይም በውሃ በተጠራቀመ አካባቢ አይጠቀሙበት ።
• የሚመከረው የአጠቃቀም አካባቢ ከፍታ ከ 1,000m መብለጥ የለበትም;
• የሚመከረው የአጠቃቀም አካባቢ በቀን እና በሌሊት መካከል ያለው የሙቀት ልዩነት ከ 25 ℃ መብለጥ የለበትም።

የኤሌክትሪክ / የኤክስቴንሽን ገመዶች

• ሲይዙ እና ሲያዘጋጁ እባክዎን አይወድቁ ወይም ተሽከርካሪውን ወደላይ አያድርጉ;
• ፕሮፌሽናል ላልሆኑ ሰዎች፣ እባክዎን ያለፈቃድ ተሽከርካሪውን አይነቅሉት።

ሌሎች ማስታወሻዎች

• ሲይዙ እና ሲያዘጋጁ እባክዎን አይወድቁ ወይም ተሽከርካሪውን ወደላይ አያድርጉ;
• ፕሮፌሽናል ላልሆኑ ሰዎች፣ እባክዎን ያለፈቃድ ተሽከርካሪውን አይነቅሉት

ጥያቄ እና መልስ

• ጥ፡ TRACER በትክክል ተጀምሯል፣ ግን ለምንድነው የ RC ማስተላለፊያው የተሽከርካሪውን አካል ለመንቀሳቀስ መቆጣጠር ያልቻለው?
  መ: በመጀመሪያ, የድራይቭ ኤሌክትሪክ አቅርቦቱ በተለመደው ሁኔታ ውስጥ መሆኑን, የድራይቭ ኤሌክትሪክ ማብሪያ / ማጥፊያው ተጭኖ እንደሆነ እና ኢ-ማቆሚያዎች መለቀቁን ያረጋግጡ; ከዚያም በ RC ማስተላለፊያው ላይ ከላይ በግራ ሁነታ ምርጫ ማብሪያ የተመረጠው የመቆጣጠሪያ ሁነታ ትክክል መሆኑን ያረጋግጡ.
• ጥ: TRACER የርቀት መቆጣጠሪያ በመደበኛ ሁኔታ ላይ ነው ፣ እና ስለ ቻሲሲስ ሁኔታ እና እንቅስቃሴ መረጃ በትክክል መቀበል ይቻላል ፣ ግን የቁጥጥር ፍሬም ፕሮቶኮል ሲወጣ የተሽከርካሪው አካል መቆጣጠሪያ ሁኔታ ለምን ሊቀየር አይችልም እና ቻሲሱ ለቁጥጥር ፍሬም ፕሮቶኮል ምላሽ ይሰጣል። ?
  መ: በመደበኛነት ፣ TRACER በ RC አስተላላፊ ቁጥጥር ሊደረግበት የሚችል ከሆነ ፣ የሻሲው እንቅስቃሴ በትክክለኛው ቁጥጥር ስር ነው ማለት ነው ። የሻሲው ግብረመልስ ፍሬም ተቀባይነት ካገኘ የ CAN ማራዘሚያ ማገናኛ በመደበኛ ሁኔታ ላይ ነው ማለት ነው. እባክዎ የውሂብ ፍተሻው ትክክል መሆኑን እና የቁጥጥር ሁነታው በትእዛዝ ቁጥጥር ሁነታ ላይ መሆኑን ለማየት የተላከውን የCAN መቆጣጠሪያ ፍሬም ያረጋግጡ።
• ጥ፡ TRACER በስራ ላይ ያለ “ቢፕ-ቢፕ-ቢፕ…” ድምጽ ይሰጣል፣ ይህን ችግር እንዴት መቋቋም ይቻላል?
  መ: TRACER ይህንን "ቢፕ-ቢፕ" ድምጽ ያለማቋረጥ ከሰጠ፣ ባትሪው በማንቂያ ቮልዩ ውስጥ አለ ማለት ነውtagኢ ግዛት. እባክዎን ባትሪውን በጊዜው ይሙሉት። ሌላ ተዛማጅ ድምጽ ከተፈጠረ በኋላ, ውስጣዊ ስህተቶች ሊኖሩ ይችላሉ. ተዛማጅ የስህተት ኮዶችን በCAN አውቶቡስ በኩል ማረጋገጥ ወይም ከተዛማጅ የቴክኒክ ባለሙያዎች ጋር መገናኘት ይችላሉ።
• ጥ: በ CAN አውቶቡስ በኩል ግንኙነት ሲተገበር የሻሲ ግብረመልስ ትዕዛዝ በትክክል ይሰጣል, ነገር ግን ተሽከርካሪው ለቁጥጥር ትዕዛዝ ለምን ምላሽ አይሰጥም?
  መ: በ TRACER ውስጥ የግንኙነት ጥበቃ ዘዴ አለ ፣ ይህ ማለት ውጫዊ የ CAN ቁጥጥር ትዕዛዞችን በሚሰራበት ጊዜ ቻሲሱ የጊዜ ማብቂያ ጥበቃ ይሰጣል። ተሽከርካሪው አንድ ፍሬም የግንኙነት ፕሮቶኮል ተቀበለ እንበል፣ ነገር ግን ከ500ms በኋላ የሚቀጥለውን የቁጥጥር ትእዛዝ አይቀበልም። በዚህ አጋጣሚ ወደ ኮሙኒኬሽን ጥበቃ ሁነታ ገብቶ ፍጥነቱን ወደ 0 ያቀናጃል.ስለዚህ ከላይኛው ኮምፒዩተር የሚመጡ ትዕዛዞች በየጊዜው መሰጠት አለባቸው.

የምርት ልኬቶች

የምርት ውጫዊ ልኬቶች ስዕላዊ መግለጫ

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

ሰነዶች / መርጃዎች

TRACER AgileX Robotics ቡድን ራሱን የቻለ የሞባይል ሮቦት [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ AgileX Robotics ቡድን ራሱን የቻለ የሞባይል ሮቦት፣ AgileX፣ የሮቦቲክስ ቡድን ራሱን የቻለ ሞባይል ሮቦት፣ ራሱን የቻለ ሞባይል ሮቦት፣ ሞባይል ሮቦት

ዋቢዎች

• የተጠቃሚ መመሪያ