Robot mobbli awtonomu tat-tim tar-robotika TRACER AgileX

Dan il-kapitolu fih informazzjoni importanti dwar is-sigurtà, qabel ma r-robot jinxtegħel għall-ewwel darba, kwalunkwe individwu jew organizzazzjoni għandhom jaqraw u jifhmu din l-informazzjoni qabel ma tuża l-apparat. Jekk għandek xi mistoqsijiet dwar l-użu, jekk jogħġbok ikkuntattjana fuq support@agilex.ai. Jekk jogħġbok segwi u implimenta l-istruzzjonijiet u l-linji gwida kollha tal-assemblaġġ fil-kapitoli ta 'dan il-manwal, li huwa importanti ħafna. Għandha tingħata attenzjoni partikolari lit-test relatat mas-sinjali ta' twissija.

Informazzjoni dwar is-Sigurtà

L-informazzjoni f'dan il-manwal ma tinkludix id-disinn, l-installazzjoni u t-tħaddim ta 'applikazzjoni kompluta tar-robot, u lanqas ma tinkludi t-tagħmir periferali kollu li jista' jaffettwa s-sigurtà tas-sistema sħiħa. Id-disinn u l-użu tas-sistema kompluta jeħtieġ li jikkonformaw mar-rekwiżiti ta 'sikurezza stabbiliti fl-istandards u r-regolamenti tal-pajjiż fejn huwa installat ir-robot. L-integraturi TRACER u l-klijenti finali għandhom ir-responsabbiltà li jiżguraw konformità mal-liġijiet u r-regolamenti applikabbli tal-pajjiżi rilevanti, u li jiżguraw li ma jkunx hemm perikli kbar fl-applikazzjoni sħiħa tar-robot. Dan jinkludi iżda mhux limitat għal dan li ġej

Effettività u responsabbiltà

• Agħmel valutazzjoni tar-riskju tas-sistema kompluta tar-robot.
• Qabbad flimkien it-tagħmir tas-sikurezza addizzjonali ta' makkinarju ieħor definit mill-valutazzjoni tar-riskju.
• Ikkonferma li d-disinn u l-installazzjoni tat-tagħmir periferali tas-sistema tar-robot kollu, inklużi s-sistemi tas-softwer u l-ħardwer, huma korretti.
• Dan ir-robot m'għandux robot mobbli awtonomu komplet, inkluż iżda mhux limitat għal twissija awtomatika kontra l-ħabta, kontra l-waqgħa, approċċ bijoloġiku u funzjonijiet oħra ta 'sikurezza relatati. Funzjonijiet relatati jeħtieġu li l-integraturi u l-klijenti finali jsegwu r-regolamenti rilevanti u l-liġijiet u r-regolamenti fattibbli għall-valutazzjoni tas-sikurezza. Biex jiġi żgurat li r-robot żviluppat m'għandux perikli kbar u perikli għas-sikurezza fl-applikazzjonijiet attwali.
• Iġbor id-dokumenti kollha fil-teknika file: inkluż il-valutazzjoni tar-riskju u dan il-manwal.

Konsiderazzjonijiet Ambjentali

• Għall-ewwel użu, jekk jogħġbok aqra dan il-manwal bir-reqqa biex tifhem il-kontenut operattiv bażiku u l-ispeċifikazzjoni operattiva.
• Għal tħaddim ta 'kontroll mill-bogħod, agħżel żona relattivament miftuħa biex tuża TRACER, minħabba li TRACER m'huwiex mgħammar b'xi sensor awtomatiku li jevita l-ostakli.
• Uża TRACER dejjem taħt it-temperatura ambjentali ta '-10 ℃ ~ 45 ℃.
• Jekk TRACER ma jkunx ikkonfigurat bi protezzjoni IP personalizzata separata, il-protezzjoni tal-ilma u t-trab tagħha tkun IP22 BISS.

Lista ta' Kontroll ta' qabel ix-xogħol

• Kun żgur li kull apparat ikollu qawwa suffiċjenti.
• Kun żgur li l-Bunker m'għandux difett ovvju.
• Iċċekkja jekk il-batterija tal-kontrollur remot għandhiex qawwa suffiċjenti.
• Meta tuża, kun żgur li l-iswiċċ ta 'waqfien ta' emerġenza ġie rilaxxat.

Operazzjoni

• Fl-operazzjoni ta 'kontroll mill-bogħod, kun żgur li ż-żona ta' madwar hija relattivament spazjuża.
• Wettaq kontroll mill-bogħod fil-medda ta 'viżibilità.
• It-tagħbija massima ta 'TRACER hija 100KG. Meta tkun qed tuża, kun żgur li t-tagħbija ma taqbiżx il-100KG.
• Meta tinstalla estensjoni esterna fuq TRACER, ikkonferma l-pożizzjoni taċ-ċentru tal-massa tal-estensjoni u kun żgur li tkun fiċ-ċentru tar-rotazzjoni.
• Jekk jogħġbok iċċarġja fil-ħin meta l-apparat voltage huwa inqas minn 22.5V.
• Meta TRACER ikollu difett, jekk jogħġbok immedjatament tieqaf tużah biex tevita ħsara sekondarja.
• Meta TRACER kellu difett, jekk jogħġbok ikkuntattja lit-tekniku rilevanti biex tittrattah, tittrattax id-difett waħdek.
• Dejjem uża SCOUT MINI(OMNI) fl-ambjent bil-livell ta' protezzjoni meħtieġ għat-tagħmir.
• Timbottax SCOUT MINI(OMNI) direttament.
• Meta tiċċarġja, kun żgur li t-temperatura ambjentali tkun 'il fuq minn 0 ℃

Manutenzjoni

Sabiex tiġi żgurata l-kapaċità tal-ħażna tal-batterija, il-batterija għandha tinħażen taħt l-elettriku, u għandha tiġi ċċarġjata regolarment meta ma tintużax għal żmien twil.

MINIAGV（ TRACER） Introduzzjoni

TRACER huwa ddisinjat bħala UGV b'ħafna għanijiet b'xenarji ta 'applikazzjoni differenti kkunsidrati: disinn modulari; konnettività flessibbli; sistema b'saħħitha ta 'mutur kapaċi ta' tagħbija għolja. Il-kombinazzjoni ta 'chassis differenzjali b'żewġ roti u mutur tal-buttun tista' tagħmilha tiċċaqlaq ġewwa flessibbli. Komponenti addizzjonali bħal kamera stereo, radar tal-lejżer, GPS, IMU u manipulatur robotiku jistgħu jiġu installati b'mod fakultattiv fuq TRACER għal avvanzati applikazzjonijiet ta' navigazzjoni u viżjoni bil-kompjuter. TRACER huwa spiss użat għall-edukazzjoni u r-riċerka tas-sewqan awtonomu, għassa u trasport tas-sigurtà fuq ġewwa u barra, biex insemmu ftit biss.

Lista tal-komponenti

Isem	Kwantità
TRACER Korp tar-robot	x1
Ċarġer tal-batterija (AC 220V)	x1
Trasmettitur tal-kontroll mill-bogħod (mhux obbligatorju)	x1
USB għal kejbil tas-serje	x1
Plagg tal-avjazzjoni (maskili, 4-Pin)	x1
Modulu ta 'komunikazzjoni USB għal CAN	x1

Speċifikazzjonijiet tat-teknoloġija

Rekwiżiti għall-iżvilupp
Trasmettitur RC huwa pprovdut (mhux obbligatorju) fl-issettjar tal-fabbrika ta 'TRACER, li jippermetti lill-utenti jikkontrollaw ix-chassis tar-robot biex jiċċaqilqu u jduru; L-interfaces CAN u RS232 fuq TRACER jistgħu jintużaw għall-personalizzazzjoni tal-utent

Il-Basics

Din it-taqsima tipprovdi introduzzjoni qasira għall-pjattaforma tar-robot mobbli TRACER, kif muri

TRACER huwa Iddisinjat bħala modulu intelliġenti komplut, li flimkien ma 'mutur qawwi DC hub, jippermetti lix-chassis tar-robot TRACER biex jiċċaqlaq b'mod flessibbli fuq art ċatta ta' ġewwa. Travi kontra l-ħabta huma mmuntati madwar il-vettura biex inaqqsu l-ħsarat possibbli lill-korp tal-vettura waqt ħabta. Id-dwal huwa mmuntat fuq quddiem tal-vettura, li minnhom id-dawl abjad huwa ddisinjat għall-illuminazzjoni fuq quddiem. Swiċċ ta 'waqfien ta' emerġenza huwa mmuntat fit-tarf ta 'wara tal-korp tal-vettura, li jista' jagħlaq il-qawwa tar-robot immedjatament meta r-robot iġib ruħu b'mod anormali. Konnetturi reżistenti għall-ilma għall-enerġija DC u l-interface tal-komunikazzjoni huma pprovduti fuq wara ta 'TRACER, li mhux biss jippermettu konnessjoni flessibbli bejn ir-robot u l-komponenti esterni iżda wkoll jiżguraw protezzjoni meħtieġa għall-intern tar-robot anke taħt kundizzjonijiet operattivi severi. Kompartiment miftuħ tal-bajonetta huwa riżervat fuq in-naħa ta 'fuq għall-utenti.

Indikazzjoni tal-istatus
L-utenti jistgħu jidentifikaw l-istatus tal-korp tal-vettura permezz tal-voltmeter u d-dwal immuntati fuq TRACER. Għad-dettalji

Struzzjonijiet dwar interfaces elettriċi

Interfaċċja elettrika ta 'wara
L-interface ta 'estensjoni fit-tarf ta' wara jidher fil-Figura 2.3, fejn Q1 huwa port serjali D89; Q2 huwa l-iswiċċ tal-waqfien; Q3 huwa l-port tal-iċċarġjar tal-enerġija; Q4 huwa l-interface ta 'estensjoni għall-provvista ta' enerġija CAN u 24V; Q5 huwa l-miter tal-elettriku; Q6 huwa l-iswiċċ li jdur bħala l-iswiċċ elettriku prinċipali.

Il-pannell ta 'wara jipprovdi l-istess interface ta' komunikazzjoni CAN u interface ta 'enerġija 24V ma' dak ta 'fuq (tnejn minnhom huma interkonnessi internament). Id-definizzjonijiet tal-pin huma mogħtija

Struzzjonijiet dwar il-kontroll mill-bogħod
Trasmettitur FS RC huwa aċċessorju mhux obbligatorju ta 'TRACER għall-kontroll manwalment tar-robot. It-trasmettitur jiġi b'konfigurazzjoni tat-throttle tax-xellug. Id-definizzjoni u l-funzjoni

Minbarra ż-żewġ stikek S1 u S2 użati biex jintbagħtu kmandi tal-veloċità lineari u angolari, żewġ swiċċijiet huma attivati ​​awtomatikament: SWB għall-għażla tal-mod ta 'kontroll (pożizzjoni ta' fuq għall-mod ta 'kontroll tal-kmand u l-pożizzjoni tan-nofs għall-mod ta' kontroll remot), SWC għad-dawl kontroll. Iż-żewġ buttuni POWER jeħtieġ li jiġu ppressati u miżmuma flimkien biex ixgħel jew itfi t-trasmettitur.

Struzzjonijiet dwar talbiet ta 'kontroll u movimenti
Kif muri fil-Figura 2.7, il-bodi tal-vettura ta' TRACER huwa parallel mal-assi X tas-sistema ta' koordinati ta' referenza stabbilita. Wara din il-konvenzjoni, veloċità lineari pożittiva tikkorrispondi għall-moviment 'il quddiem tal-vettura tul id-direzzjoni pożittiva tal-assi x u veloċità angolari pożittiva tikkorrispondi għal rotazzjoni pożittiva tal-lemin madwar l-assi z. Fil-mod ta 'kontroll manwali bi trasmettitur RC, l-imbuttar tal-stick C1 (mudell DJI) jew il-stick S1 (mudell FS) 'il quddiem se jiġġenera kmand ta' veloċità lineari pożittiv u timbotta C2 (mudell DJI) u S2 (mudell FS) lejn ix-xellug se jiġġenera kmand pożittiv tal-veloċità angolari

Nibdew

Din it-taqsima tintroduċi l-operat bażiku u l-iżvilupp tal-pjattaforma TRACER bl-użu tal-interface CAN bus.

Użu u tħaddim

Iċċekkja

• Iċċekkja l-kundizzjoni tal-karozzerija tal-vettura. Iċċekkja jekk hemmx anomaliji sinifikanti; jekk iva, jekk jogħġbok ikkuntattja lill-persunal tas-servizz ta 'wara l-bejgħ għall-appoġġ;
• Iċċekkja l-istat ta 'swiċċijiet ta' waqfien ta 'emerġenza. Kun żgur li ż-żewġ buttuni ta' waqfien ta' emerġenza jkunu rilaxxati.

Itfi
Dawwar is-swiċċ taċ-ċavetta biex taqta 'l-provvista tal-enerġija;

Ibda

• Status ta 'swiċċ ta' waqfien ta 'emerġenza. Ikkonferma li l-buttuni ta 'waqfien ta' emerġenza huma kollha rilaxxati;
• Dawwar is-swiċċ taċ-ċavetta (Q6 fuq il-pannell elettriku), u normalment, il-voltmetru juri vol tal-batterija korretttage u dwal ta 'quddiem u ta' wara se jinxtegħlu t-tnejn

Waqfien ta’ emerġenza
Agħfas 'l isfel buttuna ta' emerġenza kemm fuq ix-xellug kif ukoll fuq il-lemin tal-korp ta 'wara tal-vettura;

Proċedura operattiva bażika ta 'kontroll mill-bogħod
Wara li x-chassis tar-robot mobbli TRACER jinbeda b'mod korrett, ixgħel it-trasmettitur RC u agħżel il-mod ta 'kontroll mill-bogħod. Imbagħad, il-moviment tal-pjattaforma TRACER jista 'jiġi kkontrollat ​​mit-trasmettitur RC.

Iċċarġjar
TRACER huwa mgħammar b'ċarġer 10A awtomatikament biex jissodisfa d-domanda għall-iċċarġjar mill-ġdid tal-klijenti.

Il-proċedura operattiva dettaljata tal-iċċarġjar tidher kif ġej

• Kun żgur li l-elettriku tax-chassis TRACER ikun mitfi. Qabel ma tiċċarġja, jekk jogħġbok kun żgur li Q6 (swiċċ taċ-ċavetta) fil-console tal-kontroll ta 'wara huwa mitfi;
• Daħħal il-plagg tal-ċarġer fl-interface tal-iċċarġjar Q3 fuq il-pannell tal-kontroll ta 'wara;
• Qabbad il-ċarġer mal-provvista tal-enerġija u ixgħel is-swiċċ fil-ċarġer. Imbagħad, ir-robot jidħol fl-istat tal-iċċarġjar.

Komunikazzjoni bl-użu tal-KAN
TRACER jipprovdi interfaces CAN u RS232 għall-personalizzazzjoni tal-utent. L-utenti jistgħu jagħżlu waħda minn dawn l-interfaces biex iwettqu kontroll tal-kmand fuq il-korp tal-vettura.

Protokoll tal-messaġġ CAN
TRACER jadotta standard ta 'komunikazzjoni CAN2.0B li għandu rata ta' baud ta 'komunikazzjoni ta' 500K u format ta 'messaġġ Motorola. Permezz ta 'interface esterna CAN bus, il-veloċità lineari li tiċċaqlaq u l-veloċità angolari rotazzjonali tax-chassis jistgħu jiġu kkontrollati; TRACER se jagħti feedback dwar l-informazzjoni attwali dwar l-istatus tal-moviment u l-informazzjoni dwar l-istatus tax-chassis tiegħu f'ħin reali. Il-protokoll jinkludi qafas ta 'feedback dwar l-istatus tas-sistema, qafas ta' feedback ta 'kontroll tal-moviment u frejm ta' kontroll, li l-kontenut tagħhom jintwera kif ġej: Il-kmand ta 'feedback ta' l-istatus tas-sistema jinkludi l-informazzjoni ta 'feedback dwar l-istat attwali tal-korp tal-vettura, l-istatus tal-mod ta' kontroll, vol tal-batterijatage u falliment tas-sistema. Id-deskrizzjoni hija mogħtija fit-Tabella 3.1.

Qafas ta' Feedback tal-Istatus tas-Sistema tax-Chassis TRACER

Kmand ta' Feedback dwar l-Istatus tas-Sistema tal-Isem tal-Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tad-data Pożizzjoni	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funzjoni	0x151   Tip ta' dejta	20ms	Xejn
			Deskrizzjoni
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	int8 mhux iffirmat	0x00 Sistema f'kundizzjoni normali 0x01 Modalità ta' waqfien ta' emerġenza 0x02 Eċċezzjoni tas-sistema
byte [1]	Kontroll tal-modalità	int8 mhux iffirmat	0x00 Mod ta 'kontroll mill-bogħod 0x01 Mod ta' kontroll tal-kmand CAN[1] 0x02 Mod ta 'kontroll tal-port tas-serje
byte [2] byte [3]	Batterija voltage ogħla 8 bits Battery voltage aktar baxxi 8 bits	int16 mhux iffirmat	Vol attwalitage X 10 (b'eżattezza ta' 0.1V)
byte [4]	Informazzjoni dwar il-falliment	int16 mhux iffirmat	Ara n-noti għad-dettalji【Tabella 3.2】
byte [5]	Riżervat	–	0x00
byte [6]	Riżervat	–	0x00
byte [7]	Għadd paritybit (għadd)	int8 mhux iffirmat	0 – 255 loops tal-għadd

Deskrizzjoni tal-Informazzjoni dwar il-Ħsara

Il-kmand tal-qafas tal-feedback tal-kontroll tal-moviment jinkludi l-feedback tal-veloċità lineari attwali u l-veloċità angolari tal-korp tal-vettura li jiċċaqlaq. Għall-kontenut dettaljat tal-protokoll, jekk jogħġbok irreferi għat-Tabella 3.3.

Qafas ta' Feedback tal-Kontroll tal-Moviment

Kmand Isem Moviment Kontroll Feedback Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire	Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet	0x221	20ms	Xejn
Tul tad-dejta	0x08
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	Veloċità taċ-ċaqliq ogħla 8 bits Veloċità taċ-ċaqliq aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Unità tal-veloċità tal-vettura: mm/s
byte [2] byte [3]	Veloċità rotazzjonali ogħla 8 bits Veloċità rotazzjonali aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Unità tal-veloċità angolari tal-vettura: 0.001rad/s
byte [4]	Riżervat	–	0x00
byte [5]	Riżervat	–	0x00
byte [6]	Riżervat	–	0x00
byte [7]	Riżervat	–	0x00

Il-qafas tal-kontroll jinkludi l-ftuħ tal-kontroll tal-veloċità lineari u l-ftuħ tal-kontroll tal-veloċità angolari. Għall-kontenut dettaljat tiegħu tal-protokoll, jekk jogħġbok irreferi għat-Tabella 3.4.

Qafas ta' Kontroll tal-Kmand tal-Kontroll tal-Moviment

Kmand Isem Kontroll Kmand
Nodu li jibgħat Chassis steer-by-wire Tul tad-dejta	Nodu li jirċievi Nodu tax-chassis 0x08	ID 0x111	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
			20ms	500ms
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	Veloċità taċ-ċaqliq ogħla 8 bits Veloċità taċ-ċaqliq aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Unità tal-veloċità tal-vettura: mm/s
byte [2] byte [3]	Veloċità rotazzjonali ogħla 8 bits Veloċità rotazzjonali aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Veloċità angolari tal-vettura Unità: 0.001rad/s
byte [4]	Riżervat	—	0x00
byte [5]	Riżervat	—	0x00
byte [6]	Riżervat	—	0x00
byte [7]	Riżervat	—	0x00

Il-qafas tal-kontroll tad-dawl jinkludi l-istat attwali tad-dawl ta 'quddiem. Għall-kontenut dettaljat tiegħu tal-protokoll, jekk jogħġbok irreferi għat-Tabella 3.5.

Qafas ta 'Kontroll tad-Dawl

Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms) Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire	Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet	0x231	20ms	Xejn
Tul tad-dejta	0x08
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0]	Il-kontroll tad-dawl jippermetti l-bandiera	int8 mhux iffirmat	0x00 Kmand tal-kontroll invalidu 0x01 Jippermettu l-kontroll tad-dawl
byte [1]	Modalità tad-dawl ta 'quddiem	int8 mhux iffirmat	0x002xB010 NmOC de 0x03 Id-DefiLnedoluminożità mill-utent
byte [2]	Luminożità apposta tad-dawl ta 'quddiem	int8 mhux iffirmat	[0, 100], fejn 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 jirreferi għal
byte [3]	Riżervat	—	0x00
byte [4]	Riżervat	—	0x00
byte [5]	Riżervat	—	0x00
byte [6] byte [7]	Għadd Riżervat paritybit (għadd)	– int8 mhux iffirmat	0x00 0a-

Il-qafas tal-mod ta 'kontroll jinkludi ssettja l-mod ta' kontroll tax-chassis. Għall-kontenut dettaljat tiegħu, jekk jogħġbok irreferi għat-Tabella 3.7.

Istruzzjoni tal-Qafas tal-Modalità tal-Kontroll

Istruzzjoni tal-mod ta 'kontroll
F'każ li t-trasmettitur RC jintefa, il-mod ta 'kontroll ta' TRACER huwa default għall-mod ta 'kontroll tal-kmand, li jfisser li x-chassis jista' jiġi kkontrollat ​​direttament permezz tal-kmand. Madankollu, anki jekk ix-chassis ikun fil-mod ta 'kontroll tal-kmand, il-mod ta' kontroll fil-kmand jeħtieġ li jiġi ssettjat għal 0x01 biex tesegwixxi b'suċċess il-kmand tal-veloċità. Ladarba t-trasmettitur RC jerġa 'jinxtegħel, għandu l-ogħla livell ta' awtorità biex jipproteġi l-kontroll tal-kmand u jaqleb il-mod ta 'kontroll. Il-qafas tal-pożizzjoni tal-istatus jinkludi messaġġ ta 'żball ċar. Għall-kontenut dettaljat tiegħu, jekk jogħġbok irreferi għat-Tabella 3.8.

Istruzzjoni tal-qafas tal-pożizzjoni tal-istatus

Kmand Isem Status pożizzjoni Frame
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms) Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tad-data Pożizzjoni	Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet 0x01 Funzjoni	0x441   Tip ta' dejta	Xejn	Xejn
			Deskrizzjoni
byte [0]	Mod ta 'kontroll	int8 mhux iffirmat	0x00 Ċara l-iżbalji kollha 0x01 Żbalji ċari tal-mutur 1 0x02 Żbalji ċari tal-mutur 2

Istruzzjoni ta' Feedback tal-Odometru

Tibgħat node Steer-by-wire chassis Tul tad-dejta	Nodu li jirċievi Unità ta' kontroll tat-teħid tad-deċiżjonijiet 0x08	ID 0x311	Ċiklu (ms) 接收超时(ms)
			20ms	Xejn
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0]	L-ogħla odometru tat-tajer tax-xellug	iffirmat int32	Data tal-odometru tat-tajer tax-xellug Unità mm
byte [1]	Tajer tax-xellug it-tieni l-ogħla odometru
byte [2]	Tajer tax-xellug it-tieni l-inqas odometru
byte [3]	L-aktar odometru tat-tajer tax-xellug
byte [4]	L-ogħla odometru tat-tajer tal-lemin	iffirmat int32-	Data tal-odometru tat-tajer tal-lemin Unità mm
byte [5]	Tajer tal-lemin it-tieni l-ogħla odometru
byte [6]	Tajer tal-lemin it-tieni l-inqas odometru
byte [7]	Tajer tal-lemin l-aktar baxx odometru

L-informazzjoni dwar l-istatus tax-chassis se tkun feed back; Barra minn hekk, l-informazzjoni dwar il-mutur. Il-qafas ta 'feedback li ġej fih l-informazzjoni dwar il-mutur: In-numri tas-serje ta' 2 muturi fix-chassis huma murija fil-figura hawn taħt:

Qafas ta 'Feedback ta' Informazzjoni ta 'Veloċità Għolja tal-Mutur

Isem tal-Kmand Mutur Qafas ta 'Feedback ta' Informazzjoni ta 'veloċità għolja
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms) Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tad-dejta Pożizzjoni	Chassis steer-by-wire 0x08 Funzjoni	0x251~0x252   Tip ta' dejta	20ms	Xejn
			Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	Veloċità ta 'rotazzjoni tal-mutur ogħla 8 bits Veloċità ta 'rotazzjoni tal-mutur aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Veloċità rotazzjonali tal-mutur Unità: RPM
byte [2]	Riżervat	–	0x00
byte [3]	Riżervat	—	0x00
byte [4]	Riżervat	—	0x00
byte [5]	Riżervat	—	0x00
byte [6]	Riżervat	–	0x00

Qafas ta 'Feedback ta' Informazzjoni b'veloċità baxxa tal-Mutur

Isem tal-Kmand Mutur Qafas ta' Feedback ta' Informazzjoni b'veloċità baxxa
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	ID	Ċiklu (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tad-dejta Pożizzjoni	Chassis steer-by-wire 0x08 Funzjoni	0x261~0x262   Tip ta' dejta	100ms
			Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	Riżervat Riżervat	–	0x00 0x00
byte [2]	Riżervat	–	0x00
byte [3]	Riżervat	—	0x00
byte [4]	Riżervat	—	0x00
byte [5]	Status tas-sewwieq	—	Id-dettalji huma murija fit-Tabella 3.12
byte [6]	Riżervat	–	0x00
byte [7]	Riżervat	–	0

Deskrizzjoni tal-Informazzjoni dwar il-Ħsara

Konnessjoni tal-kejbil CAN
GĦAD-DEFINIZZJONIJIET TAL-WAJR, JEKK JOGĦĠBOK IRREFERI GĦAT-TABELLA 2.2.

• Aħmar:VCC (pożittiv tal-batterija)
• Iswed:GND (negattiv tal-batterija)
• Blu:CAN_L
• Isfar:CAN_H

Dijagramma Skematika tal-Plagg Male tal-Avjazzjoni

Nota: Il-kurrent tal-ħruġ massimu li jista 'jinkiseb huwa tipikament madwar 5 A.

Implimentazzjoni tal-kontroll tal-kmand CAN
Ibda b'mod korrett ix-chassis tar-robot mobbli TRACER, u ixgħel it-trasmettitur FS RC. Imbagħad, aqleb għall-mod ta 'kontroll tal-kmand, jiġifieri toggling mod SWB ta' trasmettitur FS RC fil-quċċata. F'dan il-punt, ix-chassis TRACER se jaċċetta l-kmand mill-interface CAN, u l-host jista 'wkoll janalizza l-istat attwali tax-chassis bid-dejta f'ħin reali mitmugħa lura minn bus CAN. Għall-kontenut dettaljat tal-protokoll, jekk jogħġbok irreferi għall-protokoll ta 'komunikazzjoni CAN.

Komunikazzjoni bl-użu ta 'RS232

Introduzzjoni għall-protokoll serjali
Dan huwa standard ta 'komunikazzjoni serjali li ġie fformulat kollettivament mill-Assoċjazzjoni tal-Industriji Elettroniċi (EIA) flimkien ma' Bell System, manifatturi tal-modems u manifatturi tat-terminali tal-kompjuter fl-1970. L-isem sħiħ tiegħu jissejjaħ "l-istandard tekniku għall-interface tal-iskambju tad-dejta binarja serjali bejn it-tagħmir terminali tad-dejta. (DTE) u tagħmir għall-komunikazzjoni tad-dejta (DCE). Dan l-istandard jeħtieġ li jintuża konnettur DB-25 ta '25 pin li kull pin huwa speċifikat b'kontenut ta' sinjal korrispondenti u diversi livelli ta 'sinjal. Wara, RS232 huwa ssimplifikat bħala konnettur DB-9 f'IBM PCs, li minn dakinhar sar standard de facto. Ġeneralment, portijiet RS-232 għall-kontroll industrijali jużaw biss 3 tipi ta 'kejbils - RXD, TXD u GND.

Protokoll ta' messaġġi serjali

Parametri bażiċi tal-komunikazzjoni

Oġġett	Parametru
Rata baud	115200
Iċċekkja	L-ebda kontroll
Tul tal-bit tad-data	8 bits
Stop bit	1-il bit

Parametri bażiċi tal-komunikazzjoni

Bit tal-bidu Tul tal-qafas Tip ta' kmand ID tal-Kmand Qasam tad-dejta Frame ID
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Il-protokoll jinkludi l-bit tal-bidu, it-tul tal-qafas, it-tip tal-kmand tal-qafas, l-ID tal-kmand, il-qasam tad-dejta, l-ID tal-qafas u l-kompożizzjoni tas-checksum. Fejn, it-tul tal-frejm jirreferi għat-tul esklużi l-bidu tal-bit u l-kompożizzjoni tas-checksum; il-checksum tirreferi għas-somma mill-bidu bit għad-data kollha tal-qafas ID; l-ID tal-qafas huwa għadd ta 'linja bejn 0 sa 255, li se jiġi miżjud darba kull kmand mibgħut.

Kontenut tal-Protokoll
Kmand tal-feedback tal-istatus tas-sistema

Kmand ta' feedback tal-istatus tas-Sistema tal-Isem tal-Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	Ċiklu (ms) Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tal-qafas Tip ta' kmand	Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet 0x0a Kmand ta' feedback (0xAA)	20ms	Xejn
ID tal-kmand	0x01
Tul tal-qasam tad-dejta	6
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0]	L-istat attwali tal-body tal-vettura	int8 mhux iffirmat	0x00 Sistema f'kundizzjoni normali 0x01 Modalità ta' waqfien ta' emerġenza (mhux attivata) 0x01 Eċċezzjoni tas-sistema
byte [1]	Kontroll tal-modalità	int8 mhux iffirmat	0x00 Mod ta' kontroll mill-bogħod 0x01 Mod ta' kontroll tal-kmand CAN[1] 0x02 Mod ta 'kontroll tal-port tas-serje
byte [2] byte [3]	Batterija voltage ogħla 8 bits Batterija voltage aktar baxxi 8 bits	int16 mhux iffirmat	Vol attwalitage X 10 (b'eżattezza ta' 0.1V)
byte [4] byte [5]	Informazzjoni ta 'falliment ogħla 8 bits Informazzjoni dwar il-falliment inqas 8 bits	int16 mhux iffirmat	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @QOSOR SERJAL MESSAĠĠ CHECKSUM EXAMPIL-KODIĊI
• @PARAM[IN] *DATA : SERJAL MESSAGE DATA STRUCT POINTER
• @PARAM[IN] LEN :IT-TUL TA' DATA TAL-MESSAĠĠ SERJALI
• @IRritorna r-RIŻULTAT TAL-CHECKSUM
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATA[I];

Example tal-kodiċi tal-algoritmu tal-kontroll tas-serje

Deskrizzjoni tal-Informazzjoni dwar il-Ħsara
Byte	Bit	Tifsira
byte [4]         byte [5]     [1]: Th subs	bit [0]	Iċċekkja l-iżball tal-kmand tal-kontroll tal-komunikazzjoni CAN (0: Ebda falliment 1: Nuqqas)
	bit [1]	Allarm ta' temperatura żejda tas-sewqan tal-mutur[1] (0: L-ebda allarm 1: Allarm) Temperatura limitata għal 55℃
	bit [2]	Allarm ta' kurrent żejjed tal-mutur[1] (0: L-ebda allarm 1: Allarm) Valur effettiv attwali 15A
	bit [3]	Batterija taħt il-voltage allarm (0: L-ebda allarm 1: Allarm) Allarm voltage 22.5V
	bit [4]	Riżervat, default 0
	bit [5]	Riżervat, default 0
	bit [6]	Riżervat, default 0
	bit [7]	Riżervat, default 0
	bit [0]	Batterija taħt il-voltage falliment (0: Ebda falliment 1: Falliment) Vol protettivtage 22V
	bit [1]	Volum żejjed tal-batterijatage falliment (0: Ebda falliment 1: Falliment)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Ħsara tal-komunikazzjoni tal-mutur Nru.1 (0: Ebda ħsara 1: Ħsara) Ħsara tal-komunikazzjoni tal-mutur Nru.2 (0: Ebda ħsara 1: Ħsara) Ħsara tal-komunikazzjoni tal-mutur Nru.3 (0: L-ebda ħsara 1: Ħsara)
	bit [5]	Ħsara tal-komunikazzjoni tal-mutur Nru.4 (0: L-ebda ħsara 1: Ħsara)
	bit [6] bit [7] ve ekwent	Protezzjoni mit-temperatura żejda tas-sewqan tal-mutur[2] (0: L-ebda protezzjoni 1: Protezzjoni) Temperatura limitata għal 65℃ Protezzjoni ta' kurrent żejjed tal-mutur[2] (0: L-ebda protezzjoni 1: Protezzjoni) Valur effettiv attwali 20A Il-verżjoni tal-firmware tax-chassis tar-robot wara V1.2.8 huma appoġġjati, iżda l-verżjonijiet preċedenti jeħtieġ li jkunu

1. Il-verżjonijiet sussegwenti tal-verżjoni tal-firmware tax-chassis tar-robot wara V1.2.8 huma appoġġjati, iżda l-verżjonijiet preċedenti jeħtieġ li jiġu aġġornati qabel ma jiġu appoġġjati.
2. L-allarm ta 'temperatura żejda tas-sewqan tal-mutur u l-allarm tal-kurrent żejjed tal-mutur mhux se jiġu pproċessati internament iżda biss issettjati sabiex jipprovdu għall-kompjuter ta' fuq biex jitlesta ċertu ipproċessar minn qabel. Jekk isseħħ il-kurrent żejjed tas-sewqan, huwa ssuġġerit li titnaqqas il-veloċità tal-vettura; jekk isseħħ temperatura żejda, huwa ssuġġerit li titnaqqas il-veloċità l-ewwel u stenna li t-temperatura tonqos. Dan il-bit tal-bandiera se jiġi rrestawrat għall-kondizzjoni normali hekk kif it-temperatura tonqos, u l-allarm ta 'kurrent żejjed se jitneħħa b'mod attiv ladarba l-valur kurrenti jiġi rrestawrat għall-kondizzjoni normali;
3. Il-protezzjoni tat-temperatura żejda tas-sewqan tal-mutur u l-protezzjoni tal-kurrent żejjed tal-mutur se jiġu pproċessati internament. Meta t-temperatura tas-sewqan bil-mutur tkun ogħla mit-temperatura protettiva, l-output tas-sewqan se jkun limitat, il-vettura tieqaf bil-mod, u l-valur tal-kontroll tal-kmand tal-kontroll tal-moviment isir invalidu. Dan il-bit tal-bandiera mhux se jiġi kklerjat b'mod attiv, li jeħtieġ li l-kompjuter ta 'fuq jibgħat il-kmand tal-protezzjoni tal-falliment tal-ikklerjar. Ladarba l-kmand jitneħħa, il-kmand tal-kontroll tal-moviment jista 'jiġi esegwit biss b'mod normali.

Kmand tal-feedback tal-kontroll tal-moviment

Isem tal-Kmand	Kmand ta' Feedback tal-Kontroll tal-Moviment
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tal-qafas Tip ta' kmand	Unità ta 'kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet 0x0A Kmand ta' feedback (0xAA)	20ms	Xejn
ID tal-kmand	0x02
Tul tal-qasam tad-dejta	6
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	Veloċità taċ-ċaqliq ogħla 8 bits Veloċità taċ-ċaqliq aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Veloċità attwali X 1000 (b'eżattezza ta' 0.001m/s)
byte [2] byte [3]	Veloċità rotazzjonali ogħla 8 bits Veloċità rotazzjonali aktar baxxa 8 bits	iffirmat int16	Veloċità attwali X 1000 (b'eżattezza ta' 0.001rad/s)
byte [4]	Riżervat	–	0x00
byte [5]	Riżervat	–	0x00

Kmand tal-kontroll tal-moviment

Kmand Isem Kontroll Kmand
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Unità ta' kontroll tat-teħid tad-deċiżjonijiet Tul tal-qafas Tip ta' kmand	Nodu tax-chassis 0x0A Kmand tal-kontroll (0x55)	20ms	Xejn
ID tal-kmand	0x01
Tul tal-qasam tad-dejta	6
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni 0x00 Mod ta 'kontroll mill-bogħod
byte [0]	Mod ta 'kontroll	int8 mhux iffirmat	0x01 Mod tal-kontroll tal-kmand CAN[1] 0x02 Mod tal-kontroll tal-port tas-serje Ara Nota 2 għad-dettalji*
byte [1]	Kmand tal-ikklerjar ta' falliment	int8 mhux iffirmat	Veloċità massima 1.5m/s, firxa ta 'valur (-100, 100)
byte [2]	Veloċità lineari perċentwalitage	iffirmat int8	Veloċità massima 0.7853rad/s, firxa ta 'valur (-100, 100)
byte [3]	Veloċità angolari perċentwalitage	iffirmat int8	0x01 0x00 Mod ta' kontroll mill-bogħod Mod ta' kontroll tal-kmand CAN[1] 0x02 Mod ta' kontroll tal-port tas-serje Ara Nota 2 għad-dettalji*
byte [4]	Riżervat	–	0x00
byte [5]	Riżervat	–	0x00

No.1 qafas ta 'feedback ta' informazzjoni tas-sewqan tal-mutur

Isem tal-Kmand	Nru.1 Qafas ta 'Feedback ta' Informazzjoni ta 'Motor Drive
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tal-qafas Tip ta' kmand	Unità ta 'kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet 0x0A Kmand ta' feedback (0xAA)	20ms	Xejn
ID tal-kmand	0x03
Tul tal-qasam tad-dejta	6
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	No.1 drive kurrenti ogħla 8 bits No.1 drive kurrenti aktar baxxi 8 bits	int16 mhux iffirmat	Kurrent attwali X 10 (b'eżattezza ta '0.1A)
byte [2] byte [3]	No.1 drive veloċità rotazzjonali ogħla 8 bits No.1 drive veloċità rotazzjonali aktar baxxi 8 bits	iffirmat int16	Veloċità attwali tax-xaft tal-mutur (RPM)
byte [4]	No.1 temperatura hard disk drive (HDD).	iffirmat int8	Temperatura attwali (bi preċiżjoni ta '1℃)
byte [5]	Riżervat	—	0x00

No.2 qafas ta 'feedback ta' informazzjoni tas-sewqan tal-mutur

Isem tal-Kmand	Nru.2 Qafas ta 'Feedback ta' Informazzjoni ta 'Motor Drive
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tal-qafas Tip ta' kmand	Unità ta 'kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet 0x0A Kmand ta' feedback (0xAA)	20ms	Xejn
ID tal-kmand	0x04
Tul tal-qasam tad-dejta	6
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]	No.2 drive kurrenti ogħla 8 bits No.2 drive kurrenti aktar baxxi 8 bits	int16 mhux iffirmat	Kurrent attwali X 10 (b'eżattezza ta '0.1A)
byte [2] byte [3]	No.2 drive veloċità rotazzjonali ogħla 8 bits No.2 drive veloċità rotazzjonali aktar baxxi 8 bits	iffirmat int16	Veloċità attwali tax-xaft tal-mutur (RPM)
byte [4]	No.2 temperatura hard disk drive (HDD).	iffirmat int8	Temperatura attwali (bi preċiżjoni ta '1℃)
byte [5]	Riżervat	—	0x00

Qafas ta 'kontroll tad-dawl

Isem tal-Kmand Qafas tal-Kontroll tad-Dawl
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Unità ta' kontroll tat-teħid tad-deċiżjonijiet Tul tal-qafas Tip ta' kmand	Nodu tax-chassis 0x0A Kmand tal-kontroll (0x55)	20ms	500ms
ID tal-kmand	0x02
Tul tal-qasam tad-dejta	6
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0]	Il-kontroll tad-dawl jippermetti l-bandiera	int8 mhux iffirmat	0x00 Kmand tal-kontroll invalidu 0x01 Jippermettu l-kontroll tad-dawl
byte [1]	Modalità tad-dawl ta 'quddiem	int8 mhux iffirmat	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Luminożità apposta tad-dawl ta 'quddiem	int8 mhux iffirmat	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Modalità tad-dawl ta 'wara	int8 mhux iffirmat   int8 mhux iffirmat	0x01 LE 0x03 0x02 Modalità BL Luminożità definita mill-utent [0, ], fejn 0 jirreferi għall-ebda luminożità,
byte [4]	Luminożità apposta tad-dawl ta 'wara		100 jirreferi għall-luminożità massima
byte [5]	Riżervat	—	0x00

Qafas ta 'feedback tal-kontroll tad-dawl

Kmand Isem Dawl Kontroll Feedback Frame
Nodu li jibgħat	Nodu li jirċievi	Ċiklu (ms)	Riċeviment-timeout (ms)
Chassis steer-by-wire Tul tal-qafas Tip ta' kmand	Unità ta 'kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet 0x0A Kmand ta' feedback (0xAA)	20ms	Xejn
ID tal-kmand	0x07
Tul tal-qasam tad-dejta	6
Pożizzjoni	Funzjoni	Tip ta' dejta	Deskrizzjoni
byte [0]	Il-kontroll tad-dawl kurrenti jippermetti l-bandiera	int8 mhux iffirmat	0x00 Kmand tal-kontroll invalidu 0x01 Jippermettu l-kontroll tad-dawl
byte [1]	Modalità tad-dawl ta 'quddiem kurrenti	int8 mhux iffirmat	0x00 NC 0x01 LE 0x02 Modalità BL 0x03 Luminożità definita mill-utent [0, ], fejn 0 jirreferi għall-ebda luminożità,
byte [2]	Luminożità tad-dwana kurrenti tad-dawl ta 'quddiem	int8 mhux iffirmat	100 jirreferi għall-luminożità massima
byte [3]	Modalità tad-dawl ta 'wara kurrenti	int8 mhux iffirmat   int8 mhux iffirmat	0x00 NC 0x01 LE Modalità 0x02 BL [0, 0x03 dawl iddefinit mill-utent, ], fejn 0 jirreferi t ebda qawwi
byte [4] byte [5]	Luminożità tad-dwana kurrenti tad-dawl ta 'wara Riżervat	—	100 jirreferi għall-luminożità m0ax0im0 um

Example data
Ix-chassis huwa kkontrollat ​​biex jimxi 'l quddiem b'veloċità lineari ta' 0.15m/s, li minnha dejta speċifika tidher kif ġej

Ibda bit		Flernamgthe	Komtympeand	ComImDand	Qasam tad-dejta			ID tal-qafas	cCohmepcoksitmion
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Il-kontenut tal-qasam tad-dejta huwa muri kif ġej:

Is-sekwenza tad-dejta kollha hija: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Konnessjoni serjali
Oħroġ il-kejbil tas-serje USB-to-RS232 mill-kit tal-għodda tal-komunikazzjoni tagħna biex tqabbadha mal-port tas-serje fit-tarf ta 'wara. Imbagħad, uża l-għodda tal-port tas-serje biex tissettja rata baud korrispondenti, u twettaq it-test bl-exampid-data pprovduta hawn fuq. Jekk it-trasmettitur RC ikun mixgħul, jeħtieġ li jinbidel għall-mod ta 'kontroll tal-kmand; jekk it-trasmettitur RC ikun mitfi, ibgħat direttament il-kmand tal-kontroll. Għandu jiġi nnutat li, il-kmand għandu jintbagħat perjodikament, għax jekk ix-chassis ma jkunx irċieva l-kmand tal-port tas-serje wara 500ms, jidħol fl-istatus ta 'protezzjoni skonnettjat.

Titjib tal-firmware
Il-port RS232 fuq TRACER jista 'jintuża mill-utenti biex jaġġornaw il-firmware għall-kontrollur prinċipali sabiex jiksbu bugfixes u titjib tal-karatteristiċi. Applikazzjoni tal-klijent tal-PC b'interface tal-utent grafika hija pprovduta biex tgħin biex il-proċess tal-aġġornament ikun mgħaġġel u bla xkiel. A screenshot ta 'din l-applikazzjoni hija murija fil-Figura 3.3.

Tħejjija għall-aġġornament

• Cable tas-serje X 1
• USB għal port tas-serje X 1
• Chassis TRACER X 1
• Kompjuter (sistema operattiva Windows) X 1

Softwer għall-aġġornament tal-firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Proċedura ta 'aġġornament

• Qabel il-konnessjoni, kun żgur li x-chassis tar-robot ikun mitfi;
• Qabbad il-kejbil tas-serje mal-port tas-serje fit-tarf ta' wara tax-chassis TRACER;
• Qabbad il-kejbil tas-serje mal-kompjuter;
• Iftaħ is-softwer tal-klijent;
• Agħżel in-numru tal-port;
• Ixgħel ix-chassis TRACER, u immedjatament ikklikkja biex tibda l-konnessjoni (ix-chassis TRACER se jistenna għal 6s qabel ma jixgħel; jekk il-ħin ta 'stennija huwa aktar minn 6s, jidħol fl-applikazzjoni); jekk il-konnessjoni tirnexxi, "konnessa b'suċċess" se tkun imħeġġa fil-kaxxa tat-test;
• Tagħbija Bin file;
• Ikklikkja l-buttuna Aġġorna, u stenna għall-pront tat-tlestija tal-aġġornament;
• Skonnettja l-kejbil tas-serje, itfi x-chassis, u mbagħad itfi u erġa 'xgħel.

Interface tal-Klijent tal-Aġġornament tal-Firmware

Prekawzjonijiet

Din it-taqsima tinkludi xi prekawzjonijiet li għandhom jingħataw attenzjoni għall-użu u l-iżvilupp ta' TRACER.

Batterija

• Il-batterija fornuta ma 'TRACER mhix iċċarġjata kompletament fl-issettjar tal-fabbrika, iżda l-kapaċità speċifika tal-enerġija tagħha tista' tintwera fuq il-voltmeter fit-tarf ta 'wara tax-chassis TRACER jew tinqara permezz tal-interface ta' komunikazzjoni CAN bus. L-iċċarġjar mill-ġdid tal-batterija jista 'jitwaqqaf meta l-LED aħdar fuq il-ċarġer isir aħdar. Innota li jekk iżżomm il-ċarġer imqabbad wara li l-LED aħdar jinxtegħel, il-ċarġer se jkompli jiċċarġja l-batterija b'madwar 0.1A kurrent għal madwar 30 minuta aktar biex il-batterija tkun iċċarġjata kompletament.
• Jekk jogħġbok iċċarġjax il-batterija wara li l-qawwa tagħha tkun ġiet eżawrita, u jekk jogħġbok iċċarġja l-batterija fil-ħin meta l-allarm tal-livell tal-batterija baxx ikun mixgħul;
• Kundizzjonijiet statiċi tal-ħażna: L-aħjar temperatura għall-ħażna tal-batterija hija -20℃ sa 60℃; f'każ ta 'ħażna għall-ebda użu, il-batterija għandha tiġi ċċarġjata mill-ġdid u skarikata darba madwar kull xahrejn, u mbagħad maħżuna f'volum sħiħtage stat. Jekk jogħġbok tpoġġix il-batterija fin-nar jew issaħħan il-batterija, u jekk jogħġbok taħżinx il-batterija f'ambjent b'temperatura għolja;
• Iċċarġjar: Il-batterija għandha tkun iċċarġjata b'ċarġer tal-batterija tal-litju dedikat; batteriji tal-jone tal-litju ma jistgħux jiġu ċċarġjati taħt 0 °C (32 °F) u l-modifika jew is-sostituzzjoni tal-batteriji oriġinali huma strettament ipprojbiti.

Parir addizzjonali dwar is-sigurtà

• F'każ ta 'xi dubju waqt l-użu, jekk jogħġbok segwi manwal ta' struzzjonijiet relatat jew ikkonsulta persunal tekniku relatat;
• Qabel l-użu, agħti attenzjoni għall-kundizzjoni tal-post, u tevita tħaddim ħażin li jikkawża problema ta 'sikurezza tal-persunal;
• F'każ ta 'emerġenzi, agħfas 'l isfel il-buttuna ta' waqfien ta 'emerġenza u itfi t-tagħmir;
• Mingħajr appoġġ tekniku u permess, jekk jogħġbok timmodifikax personalment l-istruttura tat-tagħmir intern

Ambjent operattiv

• It-temperatura operattiva ta 'TRACER barra hija -10 ℃ sa 45 ℃; jekk jogħġbok tużahiex taħt -10 ℃ u 'l fuq minn 45 ℃ barra;
• It-temperatura operattiva ta 'TRACER ġewwa hija 0℃ sa 42℃; jekk jogħġbok tużahx taħt 0℃ u 'l fuq minn 42℃ ġewwa;
• Ir-rekwiżiti għall-umdità relattiva fl-ambjent tal-użu ta 'TRACER huma: massimu 80%, minimu 30%;
• Jekk jogħġbok tużahx fl-ambjent b'gassijiet korrużivi u fjammabbli jew magħluqa għal sustanzi kombustibbli;
• Tpoġġihx ħdejn ħiters jew elementi li jsaħħnu bħal resistors coiled kbar, eċċ.;
• Ħlief għal verżjoni apposta apposta (klassi ta 'protezzjoni IP personalizzata), TRACER mhix reżistenti għall-ilma, għalhekk jekk jogħġbok tużahx f'ambjent tax-xita, silġ jew akkumulat bl-ilma;
• L-elevazzjoni tal-ambjent tal-użu rakkomandat m'għandhiex teċċedi l-1,000m;
• Id-differenza fit-temperatura bejn il-ġurnata u l-lejl ta 'l-ambjent ta' użu rakkomandat m'għandhiex taqbeż il-25℃;

Kurduni elettriċi/estensjoni

• Meta timmaniġġja u twaqqaf, jekk jogħġbok taqax jew tpoġġi l-vettura rasu 'l isfel;
• Għal dawk li mhumiex professjonisti, jekk jogħġbok ma żarmax il-vettura mingħajr permess.

Noti oħra

• Meta timmaniġġja u twaqqaf, jekk jogħġbok taqax jew tpoġġi l-vettura rasu 'l isfel;
• Għal dawk li mhumiex professjonisti, jekk jogħġbok ma żarmax il-vettura mingħajr permess

Q&A

• Q: TRACER jinbeda b'mod korrett, imma għaliex it-trasmettitur RC ma jistax jikkontrolla l-korp tal-vettura biex jiċċaqlaq?
  A: L-ewwel, iċċekkja jekk il-provvista tal-enerġija tas-sewqan hijiex f'kondizzjoni normali, jekk is-swiċċ tal-qawwa tas-sewqan huwiex ippressat 'l isfel u jekk swiċċijiet E-stop humiex rilaxxati; imbagħad, iċċekkja jekk il-mod ta 'kontroll magħżul bis-swiċċ tal-għażla tal-modalità ta' fuq tax-xellug fuq it-trasmettitur RC huwiex korrett.
• Q: Il-kontroll mill-bogħod TRACER huwa f'kondizzjoni normali, u l-informazzjoni dwar l-istatus tax-chassis u l-moviment tista 'tiġi riċevuta b'mod korrett, iżda meta jinħareġ il-protokoll tal-qafas tal-kontroll, għaliex ma tistax tinbidel il-mod ta' kontroll tal-korp tal-vettura u x-chassis jirrispondu għall-protokoll tal-qafas tal-kontroll ?
  A:Normally, jekk TRACER jista 'jiġi kkontrollat ​​minn trasmettitur RC, dan ifisser li l-moviment tax-chassis huwa taħt kontroll xieraq; jekk il-qafas tal-feedback tax-chassis jista 'jiġi aċċettat, dan ifisser li l-link ta' estensjoni CAN hija f'kondizzjoni normali. Jekk jogħġbok iċċekkja l-qafas ta 'kontroll CAN mibgħut biex tara jekk il-verifika tad-dejta hijiex korretta u jekk il-mod ta' kontroll huwiex fil-mod ta 'kontroll tal-kmand.
• Q: TRACER jagħti ħoss "beep-beep-beep..." waqt it-tħaddim, kif tittratta din il-problema?
  A: Jekk TRACER jagħti dan il-ħoss "beep-beep-beep" kontinwament, dan ifisser li l-batterija tkun fil-volum tal-allarmtage stat. Jekk jogħġbok iċċarġja l-batterija fil-ħin. Ladarba jseħħ ħoss ieħor relatat, jista 'jkun hemm żbalji interni. Tista 'tiċċekkja kodiċijiet ta' żball relatati permezz tal-linja CAN jew tikkomunika ma 'persunal tekniku relatat.
• Q: Meta l-komunikazzjoni tiġi implimentata permezz tal-linja CAN, il-kmand tar-rispons tax-chassis jinħareġ b'mod korrett, iżda għaliex il-vettura ma tirrispondix għall-kmand tal-kontroll?
  A: Hemm mekkaniżmu ta 'protezzjoni tal-komunikazzjoni ġewwa TRACER, li jfisser li x-chassis huwa pprovdut bi protezzjoni ta' timeout meta tipproċessa kmandi esterni ta 'kontroll CAN. Ejja ngħidu li l-vettura tirċievi qafas wieħed ta 'protokoll ta' komunikazzjoni, iżda ma tirċevix il-qafas li jmiss ta 'kmand ta' kontroll wara 500ms. F'dan il-każ, se tidħol fil-mod ta 'protezzjoni tal-komunikazzjoni u tistabbilixxi l-veloċità għal 0. Għalhekk, il-kmandi mill-kompjuter ta' fuq għandhom jinħarġu perjodikament

Dimensjonijiet tal-Prodott

Dijagramma ta 'illustrazzjoni tad-dimensjonijiet esterni tal-prodott

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokumenti / Riżorsi

Robot mobbli awtonomu tat-tim tar-robotika TRACER AgileX [pdfManwal tal-Utent Robot ċellulari Awtonomu tat-Tim tar-Robotika AgileX, AgileX, Robot mobbli Awtonomu tat-tim tar-robotika, Robot mobbli awtonomu, Robot mobbli

Referenzi

• Manwal għall-Utent