TRACER AgileX रोबोटिक्स टीम स्वायत्त मोबाइल रोबोट

इस अध्याय में महत्वपूर्ण सुरक्षा जानकारी शामिल है, रोबोट को पहली बार चालू करने से पहले, किसी भी व्यक्ति या संगठन को डिवाइस का उपयोग करने से पहले इस जानकारी को पढ़ना और समझना चाहिए। यदि उपयोग के बारे में आपके कोई प्रश्न हैं, तो कृपया हमसे संपर्क करें support@agilex.ai. कृपया इस मैनुअल के अध्यायों में सभी असेंबली निर्देशों और दिशानिर्देशों का पालन करें और उन्हें लागू करें, जो बहुत महत्वपूर्ण है। चेतावनी संकेतों से संबंधित पाठ पर विशेष ध्यान देना चाहिए।

सुरक्षा संबंधी जानकारी

इस मैनुअल की जानकारी में एक पूर्ण रोबोट एप्लिकेशन का डिज़ाइन, स्थापना और संचालन शामिल नहीं है, न ही इसमें सभी परिधीय उपकरण शामिल हैं जो संपूर्ण सिस्टम की सुरक्षा को प्रभावित कर सकते हैं। पूरे सिस्टम के डिजाइन और उपयोग को उस देश के मानकों और विनियमों में स्थापित सुरक्षा आवश्यकताओं का पालन करने की आवश्यकता है जहां रोबोट स्थापित किया गया है। TRACER इंटीग्रेटर्स और अंतिम ग्राहकों की जिम्मेदारी है कि वे प्रासंगिक देशों के लागू कानूनों और विनियमों का अनुपालन सुनिश्चित करें, और यह सुनिश्चित करें कि संपूर्ण रोबोट एप्लिकेशन में कोई बड़ा खतरा न हो। इसमें शामिल है लेकिन निम्नलिखित तक सीमित नहीं है

प्रभावशीलता और जिम्मेदारी

• संपूर्ण रोबोट प्रणाली का जोखिम मूल्यांकन करें।
• जोखिम मूल्यांकन द्वारा परिभाषित अन्य मशीनरी के अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणों को एक साथ कनेक्ट करें।
• पुष्टि करें कि सॉफ्टवेयर और हार्डवेयर सिस्टम सहित संपूर्ण रोबोट सिस्टम के परिधीय उपकरण का डिज़ाइन और इंस्टॉलेशन सही है।
• इस रोबोट में पूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोट नहीं है, जिसमें स्वत: टक्कर-रोधी, गिरने-रोधी, जैविक दृष्टिकोण चेतावनी और अन्य संबंधित सुरक्षा कार्य शामिल हैं, लेकिन इन तक सीमित नहीं है। संबंधित कार्यों के लिए सुरक्षा मूल्यांकन के लिए प्रासंगिक नियमों और व्यवहार्य कानूनों और विनियमों का पालन करने के लिए इंटीग्रेटर्स और अंतिम ग्राहकों की आवश्यकता होती है। यह सुनिश्चित करने के लिए कि विकसित रोबोट के वास्तविक अनुप्रयोगों में कोई बड़े खतरे और सुरक्षा संबंधी खतरे नहीं हैं।
• तकनीकी में सभी दस्तावेजों को इकट्ठा करें file: जोखिम मूल्यांकन और इस मैनुअल सहित।

पर्यावरण संबंधी विचार

• पहले उपयोग के लिए, कृपया इस मैनुअल को बुनियादी ऑपरेटिंग सामग्री और ऑपरेटिंग विनिर्देश को समझने के लिए ध्यान से पढ़ें।
• रिमोट कंट्रोल ऑपरेशन के लिए, TRACER का उपयोग करने के लिए अपेक्षाकृत खुले क्षेत्र का चयन करें, क्योंकि TRACER किसी स्वचालित बाधा निवारण सेंसर से लैस नहीं है।
• TRACER का उपयोग हमेशा -10°C~45°C परिवेश के तापमान के नीचे करें।
• यदि TRACER को अलग कस्टम IP सुरक्षा के साथ कॉन्फ़िगर नहीं किया गया है, तो इसका जल और धूल संरक्षण केवल IP22 होगा।

प्री-वर्क चेकलिस्ट

• सुनिश्चित करें कि प्रत्येक डिवाइस में पर्याप्त शक्ति है।
• सुनिश्चित करें कि बंकर में कोई स्पष्ट दोष नहीं है।
• जांचें कि रिमोट कंट्रोलर बैटरी में पर्याप्त शक्ति है या नहीं।
• उपयोग करते समय, सुनिश्चित करें कि आपातकालीन स्टॉप स्विच जारी किया गया है।

संचालन

• रिमोट कंट्रोल ऑपरेशन में, सुनिश्चित करें कि आसपास का क्षेत्र अपेक्षाकृत विशाल है।
• दृश्यता की सीमा के भीतर रिमोट कंट्रोल करें।
• TRACER का अधिकतम भार 100KG है। उपयोग में होने पर, सुनिश्चित करें कि पेलोड 100KG से अधिक न हो।
• TRACER पर बाहरी एक्सटेंशन स्थापित करते समय, एक्सटेंशन के द्रव्यमान के केंद्र की स्थिति की पुष्टि करें और सुनिश्चित करें कि यह रोटेशन के केंद्र में है।
• कृपया समय पर चार्ज करें जब डिवाइस वॉल्यूमtage 22.5V से कम है.
• जब TRACER में दोष हो, तो कृपया द्वितीयक क्षति से बचने के लिए इसका उपयोग करना तुरंत बंद कर दें।
• जब TRACER में कोई दोष हो, तो कृपया इससे निपटने के लिए संबंधित तकनीकी से संपर्क करें, दोष को स्वयं न संभालें।
• उपकरण के लिए आवश्यक सुरक्षा स्तर के साथ पर्यावरण में हमेशा स्काउट मिनी (ओएमएनआई) का उपयोग करें।
• स्काउट मिनी (ओएमएनआई) को सीधे धक्का न दें।
• चार्ज करते समय, सुनिश्चित करें कि परिवेश का तापमान 0 ℃ से ऊपर है

रखरखाव

बैटरी की भंडारण क्षमता सुनिश्चित करने के लिए, बैटरी को बिजली के तहत संग्रहित किया जाना चाहिए, और लंबे समय तक उपयोग न करने पर इसे नियमित रूप से चार्ज किया जाना चाहिए।

MINIAGV (ट्रेसर) परिचय

TRACER को एक बहुउद्देश्यीय UGV के रूप में डिज़ाइन किया गया है जिसमें विभिन्न अनुप्रयोग परिदृश्यों पर विचार किया गया है: मॉड्यूलर डिज़ाइन; लचीली कनेक्टिविटी; उच्च पेलोड में सक्षम शक्तिशाली मोटर सिस्टम। दो-पहिया अंतर चेसिस और हब मोटर का संयोजन इसे लचीला इनडोर बना सकता है। स्टीरियो कैमरा, लेजर रडार, जीपीएस, आईएमयू और रोबोटिक मैनिपुलेटर जैसे अतिरिक्त घटक उन्नत के लिए ट्रैसर पर वैकल्पिक रूप से स्थापित किए जा सकते हैं। नेविगेशन और कंप्यूटर दृष्टि अनुप्रयोग। TRACER का उपयोग अक्सर स्वायत्त ड्राइविंग शिक्षा और अनुसंधान, इनडोर और आउटडोर सुरक्षा गश्त और परिवहन के लिए किया जाता है, केवल कुछ ही नाम के लिए।

घटक सूची

नाम	मात्रा
ट्रैसर रोबोट बॉडी	x1
बैटरी चार्जर (एसी 220V)	x1
रिमोट कंट्रोल ट्रांसमीटर (वैकल्पिक)	x1
USB से सीरियल केबल	x1
विमानन प्लग (पुरुष, 4-पिन)	x1
USB से CAN संचार मॉड्यूल	x1

तकनीकी विशिष्टताएँ

विकास की आवश्यकताएं
TRACER की फ़ैक्टरी सेटिंग में RC ट्रांसमीटर (वैकल्पिक) प्रदान किया जाता है, जो उपयोगकर्ताओं को रोबोट के चेसिस को स्थानांतरित करने और मोड़ने के लिए नियंत्रित करने की अनुमति देता है; उपयोगकर्ता के अनुकूलन के लिए TRACER पर CAN और RS232 इंटरफेस का उपयोग किया जा सकता है

मूल बातें

यह खंड TRACER मोबाइल रोबोट प्लेटफॉर्म का संक्षिप्त परिचय प्रदान करता है, जैसा कि दिखाया गया है

TRACER को एक पूर्ण बुद्धिमान मॉड्यूल के रूप में डिज़ाइन किया गया है, जो शक्तिशाली DC हब मोटर के साथ, TRACER रोबोट के चेसिस को लचीले ढंग से इनडोर की सपाट जमीन पर ले जाने में सक्षम बनाता है। टक्कर के दौरान वाहन के शरीर को संभावित नुकसान को कम करने के लिए वाहन के चारों ओर टक्कर-रोधी बीम लगाए जाते हैं। वाहन के सामने रोशनी लगाई जाती है, जिनमें से सफेद रोशनी को सामने रोशनी के लिए बनाया गया है। वाहन बॉडी के पिछले सिरे पर एक आपातकालीन स्टॉप स्विच लगा होता है, जो रोबोट के असामान्य व्यवहार करने पर तुरंत रोबोट की शक्ति को बंद कर सकता है। TRACER के पिछले हिस्से में DC पावर और कम्युनिकेशन इंटरफ़ेस के लिए वाटर-प्रूफ कनेक्टर दिए गए हैं, जो न केवल रोबोट और बाहरी घटकों के बीच लचीले कनेक्शन की अनुमति देते हैं बल्कि गंभीर परिचालन स्थितियों में भी रोबोट के आंतरिक के लिए आवश्यक सुरक्षा सुनिश्चित करते हैं। उपयोक्ताओं के लिए शीर्ष पर संगीन खुला कम्पार्टमेंट आरक्षित है।

स्थिति संकेत
उपयोगकर्ता TRACER पर लगे वोल्टमीटर और रोशनी के माध्यम से वाहन की बॉडी की स्थिति की पहचान कर सकते हैं। जानकारी के लिए

विद्युत इंटरफेस पर निर्देश

रियर इलेक्ट्रिकल इंटरफ़ेस
पिछले सिरे पर विस्तार इंटरफ़ेस चित्र 2.3 में दिखाया गया है, जहाँ Q1 D89 सीरियल पोर्ट है; Q2 स्टॉप स्विच है; Q3 पावर चार्जिंग पोर्ट है; Q4 CAN और 24V बिजली आपूर्ति के लिए विस्तार इंटरफ़ेस है; Q5 बिजली मीटर है; Q6 मुख्य विद्युत स्विच के रूप में रोटरी स्विच है।

पिछला पैनल वही CAN संचार इंटरफ़ेस और शीर्ष वाले के साथ 24V पावर इंटरफ़ेस प्रदान करता है (उनमें से दो आंतरिक रूप से आपस में जुड़े हुए हैं)। पिन परिभाषाएँ दी गई हैं

रिमोट कंट्रोल पर निर्देश
FS RC ट्रांसमीटर मैन्युअल रूप से रोबोट को नियंत्रित करने के लिए TRACER का एक वैकल्पिक सहायक है। ट्रांसमीटर बाएं हाथ के थ्रॉटल कॉन्फ़िगरेशन के साथ आता है। परिभाषा और कार्य

रैखिक और कोणीय वेग कमांड भेजने के लिए उपयोग की जाने वाली दो छड़ें S1 और S2 के अलावा, दो स्विच डिफ़ॉल्ट रूप से सक्षम होते हैं: नियंत्रण मोड चयन के लिए SWB (कमांड नियंत्रण मोड के लिए शीर्ष स्थिति और रिमोट कंट्रोल मोड के लिए मध्य स्थिति), प्रकाश व्यवस्था के लिए SWC नियंत्रण। ट्रांसमीटर को चालू या बंद करने के लिए दो पावर बटन को एक साथ दबाकर रखने की आवश्यकता होती है।

नियंत्रण मांगों और आंदोलनों पर निर्देश
जैसा कि चित्र 2.7 में दिखाया गया है, TRACER का वाहन निकाय स्थापित संदर्भ समन्वय प्रणाली के X अक्ष के समानांतर है। इस सम्मेलन के बाद, सकारात्मक एक्स-अक्ष दिशा के साथ वाहन के आगे बढ़ने के लिए एक सकारात्मक रैखिक वेग और सकारात्मक कोणीय वेग जेड-अक्ष के बारे में सकारात्मक दाएं हाथ के रोटेशन से मेल खाता है। RC ट्रांसमीटर के साथ मैनुअल कंट्रोल मोड में, C1 स्टिक (DJI मॉडल) या S1 स्टिक (FS मॉडल) को आगे धकेलने से एक सकारात्मक रैखिक वेग कमांड उत्पन्न होगा और C2 (DJI मॉडल) और S2 (FS मॉडल) को बाईं ओर धकेलेगा एक सकारात्मक कोणीय वेग कमांड उत्पन्न करेगा

शुरू करना

यह खंड CAN बस इंटरफ़ेस का उपयोग करके TRACER प्लेटफ़ॉर्म के मूल संचालन और विकास का परिचय देता है।

उपयोग और संचालन

जाँच करना

• वाहन निकाय की स्थिति की जाँच करें। जांचें कि क्या महत्वपूर्ण विसंगतियां हैं; यदि हां, तो कृपया समर्थन के लिए बिक्री के बाद सेवा कर्मियों से संपर्क करें;
• आपातकालीन स्टॉप स्विच की स्थिति की जाँच करें। सुनिश्चित करें कि दोनों आपातकालीन स्टॉप बटन जारी किए गए हैं।

शट डाउन
बिजली की आपूर्ति काटने के लिए कुंजी स्विच को घुमाएं;

चालू होना

• आपातकालीन रोक स्विच स्थिति। पुष्टि करें कि आपातकालीन स्टॉप बटन सभी जारी हैं;
• कुंजी स्विच (विद्युत पैनल पर Q6) को घुमाएं, और सामान्य रूप से, वोल्टमीटर सही बैटरी वॉल्यूम प्रदर्शित करेगाtagई और आगे और पीछे की लाइटें दोनों चालू रहेंगी

आपातकालीन रोक
पीछे के वाहन बॉडी के बाएं और दाएं दोनों तरफ आपातकालीन पुश बटन दबाएं;

रिमोट कंट्रोल की बुनियादी संचालन प्रक्रिया
TRACER मोबाइल रोबोट का चेसिस सही ढंग से शुरू होने के बाद, RC ट्रांसमीटर चालू करें और रिमोट-कंट्रोल मोड का चयन करें। फिर, TRACER प्लेटफ़ॉर्म मूवमेंट को RC ट्रांसमीटर द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है।

चार्ज
TRACER ग्राहकों की रिचार्जिंग मांग को पूरा करने के लिए डिफ़ॉल्ट रूप से 10A चार्जर से लैस है।

चार्जिंग की विस्तृत संचालन प्रक्रिया निम्नानुसार दिखाई गई है

• सुनिश्चित करें कि TRACER चेसिस की बिजली बंद है। चार्ज करने से पहले, कृपया सुनिश्चित करें कि रियर कंट्रोल कंसोल में Q6 (कुंजी स्विच) बंद है;
• रियर कंट्रोल पैनल पर Q3 चार्जिंग इंटरफ़ेस में चार्जर प्लग डालें;
• चार्जर को बिजली की आपूर्ति से कनेक्ट करें और चार्जर में स्विच चालू करें। फिर, रोबोट चार्जिंग अवस्था में प्रवेश करता है।

CAN का उपयोग कर संचार
TRACER उपयोगकर्ता अनुकूलन के लिए CAN और RS232 इंटरफेस प्रदान करता है। वाहन निकाय पर कमांड नियंत्रण करने के लिए उपयोगकर्ता इनमें से किसी एक इंटरफेस का चयन कर सकते हैं।

संदेश प्रोटोकॉल कर सकते हैं
TRACER CAN2.0B संचार मानक को अपनाता है जिसकी संचार बॉड दर 500K और Motorola संदेश प्रारूप है। बाहरी कैन बस इंटरफ़ेस के माध्यम से, चलती रैखिक गति और चेसिस की घूर्णी कोणीय गति को नियंत्रित किया जा सकता है; TRACER वास्तविक समय में वर्तमान संचलन स्थिति की जानकारी और इसकी चेसिस स्थिति की जानकारी पर प्रतिक्रिया देगा। प्रोटोकॉल में सिस्टम स्टेटस फीडबैक फ्रेम, मूवमेंट कंट्रोल फीडबैक फ्रेम और कंट्रोल फ्रेम शामिल हैं, जिसकी सामग्री निम्नानुसार दिखाई गई है: सिस्टम स्टेटस फीडबैक कमांड में वाहन बॉडी की वर्तमान स्थिति, कंट्रोल मोड स्टेटस, बैटरी वॉल्यूम के बारे में फीडबैक जानकारी शामिल है।tagई और सिस्टम विफलता। विवरण तालिका 3.1 में दिया गया है।

TRACER चेसिस सिस्टम स्थिति का फीडबैक फ्रेम

कमांड का नाम सिस्टम स्टेटस फीडबैक कमांड
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	ID	चक्र (एमएस)	रिसीव-टाइमआउट (एमएस)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लंबाई स्थिति	डेकोसियोट्रनो-लमुंकिंग 0x08 समारोह	0x151   डेटा प्रकार	20एमएस	कोई नहीं
			विवरण
बाइट [0]	Cuvrehenictlesbaotudsyof	अहस्ताक्षरित int8	सामान्य स्थिति में 0x00 सिस्टम 0x01 आपातकालीन स्टॉप मोड 0x02 सिस्टम अपवाद
बाइट [1]	मोड नियंत्रण	अहस्ताक्षरित int8	0x00 रिमोट कंट्रोल मोड 0x01 कैन कमांड कंट्रोल मोड [1] 0x02 सीरियल पोर्ट कंट्रोल मोड
बाइट [2] बाइट [3]	बैटरी वॉल्यूमtagई उच्च 8 बिट्स बैटरी वॉल्यूमtagई कम 8 बिट्स	अहस्ताक्षरित int16	वास्तविक खंडtagई एक्स 10 (0.1V की सटीकता के साथ)
बाइट [4]	विफलता की जानकारी	अहस्ताक्षरित int16	विवरण के लिए नोट्स देखें【तालिका 3.2】
बाइट [5]	सुरक्षित	–	0x00
बाइट [6]	सुरक्षित	–	0x00
बाइट [7]	काउंट पैरिटीबिट (गणना)	अहस्ताक्षरित int8	0 - 255 काउंटिंग लूप

विफलता सूचना का विवरण

आंदोलन नियंत्रण फीडबैक फ्रेम के आदेश में वर्तमान रैखिक गति और चलती वाहन निकाय की कोणीय गति की प्रतिक्रिया शामिल है। प्रोटोकॉल की विस्तृत सामग्री के लिए, कृपया तालिका 3.3 देखें।

मूवमेंट कंट्रोल फीडबैक फ्रेम

कमांड का नाम मूवमेंट कंट्रोल फीडबैक कमांड
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	ID	चक्र (एमएस)	रिसीव-टाइमआउट (एमएस)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस	निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई	0x221	20एमएस	कोई नहीं
डेटा लंबाई	0x08
पद	समारोह	डेटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	चलती गति उच्च 8 बिट्स चलती गति कम 8 बिट्स	int16 पर हस्ताक्षर किए	वाहन की गति इकाई: मिमी / एस
बाइट [2] बाइट [3]	घूर्णी गति उच्च 8 बिट्स घूर्णी गति कम 8 बिट	int16 पर हस्ताक्षर किए	वाहन कोणीय गति इकाई: 0.001rad/s
बाइट [4]	सुरक्षित	–	0x00
बाइट [5]	सुरक्षित	–	0x00
बाइट [6]	सुरक्षित	–	0x00
बाइट [7]	सुरक्षित	–	0x00

नियंत्रण फ्रेम में रैखिक गति का नियंत्रण खुलापन और कोणीय गति का नियंत्रण खुलापन शामिल है। प्रोटोकॉल की इसकी विस्तृत सामग्री के लिए, कृपया तालिका 3.4 देखें।

मूवमेंट कंट्रोल कमांड का कंट्रोल फ्रेम

कमांड का नाम कंट्रोल कमांड
नोड भेज रहा है स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लंबाई	नोड चेसिस नोड प्राप्त करना 0x08	आईडी 0x111	चक्र (एमएस)	रिसीव-टाइमआउट (एमएस)
			20एमएस	500एमएस
पद	समारोह	डेटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	चलने की गति अधिक 8 बिट चलती गति कम 8 बिट	int16 पर हस्ताक्षर किए	वाहन की गति इकाई: मिमी / एस
बाइट [2] बाइट [3]	घूर्णी गति उच्च 8 बिट्स घूर्णी गति कम 8 बिट	int16 पर हस्ताक्षर किए	वाहन कोणीय गति यूनिट: 0.001रेड/एस
बाइट [4]	सुरक्षित	—	0x00
बाइट [5]	सुरक्षित	—	0x00
बाइट [6]	सुरक्षित	—	0x00
बाइट [7]	सुरक्षित	—	0x00

लाइट कंट्रोल फ्रेम में फ्रंट लाइट की वर्तमान स्थिति शामिल है। प्रोटोकॉल की इसकी विस्तृत सामग्री के लिए, कृपया तालिका 3.5 देखें।

प्रकाश नियंत्रण फ्रेम

नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	ID	साइकिल (मिलीसे.) रिसीव-टाइमआउट (मिलीसे.)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस	निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई	0x231	20एमएस	कोई नहीं
डेटा लंबाई	0x08
पद	समारोह	डेटा प्रकार	विवरण
बाइट [0]	प्रकाश नियंत्रण ध्वज को सक्षम करता है	अहस्ताक्षरित int8	0x00 नियंत्रण आदेश अमान्य है 0x01 प्रकाश नियंत्रण सक्षम
बाइट [1]	फ्रंट लाइट मोड	अहस्ताक्षरित int8	0x002xB010 एनएमओसी डे 0x03 यूजर-डिफाई एलनेडोब्राइटनेस
बाइट [2]	सामने की रोशनी की कस्टम चमक	अहस्ताक्षरित int8	[0, 100], जहां 0mreafxeimrsutomnboibgrhigtnhetnssess, 100 संदर्भित करता है
बाइट [3]	सुरक्षित	—	0x00
बाइट [4]	सुरक्षित	—	0x00
बाइट [5]	सुरक्षित	—	0x00
बाइट [6] बाइट [7]	आरक्षित गणना समता बिट (गणना)	– अहस्ताक्षरित int8	0x00 0ए-

नियंत्रण मोड फ्रेम में चेसिस का नियंत्रण मोड सेट करना शामिल है। इसकी विस्तृत सामग्री के लिए, कृपया तालिका 3.7 देखें।

नियंत्रण मोड फ़्रेम निर्देश

नियंत्रण मोड निर्देश
यदि RC ट्रांसमीटर बंद हो जाता है, तो TRACER का नियंत्रण मोड कमांड कंट्रोल मोड में डिफॉल्ट हो जाता है, जिसका अर्थ है कि चेसिस को कमांड के माध्यम से सीधे नियंत्रित किया जा सकता है। हालाँकि, भले ही चेसिस कमांड कंट्रोल मोड में है, स्पीड कमांड को सफलतापूर्वक निष्पादित करने के लिए कमांड में कंट्रोल मोड को 0x01 पर सेट करने की आवश्यकता है। एक बार आरसी ट्रांसमीटर को फिर से चालू करने के बाद, कमांड कंट्रोल को ढालने और कंट्रोल मोड पर स्विच करने के लिए इसका उच्चतम अधिकार स्तर होता है। स्थिति स्थिति फ्रेम में स्पष्ट त्रुटि संदेश शामिल है। इसकी विस्तृत सामग्री के लिए, कृपया तालिका 3.8 देखें।

स्थिति स्थिति फ़्रेम निर्देश

कमांड नाम स्थिति स्थिति फ़्रेम
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	ID	साइकिल (मिलीसे.) रिसीव-टाइमआउट (मिलीसे.)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लंबाई स्थिति	निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई 0x01 समारोह	0x441   डेटा प्रकार	कोई नहीं	कोई नहीं
			विवरण
बाइट [0]	नियंत्रण मोड	अहस्ताक्षरित int8	0x00 सभी त्रुटियों को साफ़ करें 0x01 मोटर की स्पष्ट त्रुटियां 1 0x02 मोटर की स्पष्ट त्रुटियां 2

ओडोमीटर फीडबैक निर्देश

नोड स्टीयर-बाय-वायर चेसिस भेजा जा रहा है डेटा लंबाई	नोड निर्णय लेने वाली नियंत्रण इकाई प्राप्त करना 0x08	आईडी 0x311	साइकिल (एमएस) 接收超时(एमएस)
			20एमएस	कोई नहीं
पद	समारोह	डेटा प्रकार	विवरण
बाइट [0]	बायां टायर उच्चतम ओडोमीटर	int32 पर हस्ताक्षर किए	बाएं टायर ओडोमीटर यूनिट मिमी का डेटा
बाइट [1]	बायां टायर दूसरा सबसे ऊंचा ओडोमीटर
बाइट [2]	बायां टायर दूसरा सबसे कम ओडोमीटर
बाइट [3]	बायां टायर सबसे कम ओडोमीटर
बाइट [4]	दाहिना टायर उच्चतम ओडोमीटर	हस्ताक्षरित int32-	दाहिने टायर ओडोमीटर यूनिट मिमी का डेटा
बाइट [5]	दाहिना टायर दूसरा सबसे ऊंचा ओडोमीटर
बाइट [6]	दाहिना टायर दूसरा सबसे कम ओडोमीटर
बाइट [7]	दाहिना टायर सबसे कम ओडोमीटर

हवाई जहाज़ के पहिये की स्थिति की जानकारी फीड बैक होगी; क्या अधिक है, मोटर के बारे में जानकारी। निम्नलिखित फीडबैक फ्रेम में मोटर के बारे में जानकारी शामिल है: चेसिस में 2 मोटरों की क्रम संख्या नीचे दी गई आकृति में दिखाई गई है:

मोटर हाई-स्पीड सूचना प्रतिक्रिया फ़्रेम

कमांड का नाम मोटर हाई-स्पीड इंफॉर्मेशन फीडबैक फ्रेम
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	ID	साइकिल (मिलीसे.) रिसीव-टाइमआउट (मिलीसे.)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लंबाई पद	स्टीयर-बाय-वायर चेसिस 0x08 समारोह	0x251~0x252   डेटा प्रकार	20एमएस	कोई नहीं
			विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	मोटर घूर्णी गति उच्च 8 बिट्स मोटर घूर्णी गति कम 8 बिट	int16 पर हस्ताक्षर किए	मोटर घूर्णी गति यूनिट: आरपीएम
बाइट [2]	सुरक्षित	–	0x00
बाइट [3]	सुरक्षित	—	0x00
बाइट [4]	सुरक्षित	—	0x00
बाइट [5]	सुरक्षित	—	0x00
बाइट [6]	सुरक्षित	–	0x00

मोटर लो-स्पीड इंफॉर्मेशन फीडबैक फ्रेम

कमांड का नाम मोटर लो-स्पीड इंफॉर्मेशन फीडबैक फ्रेम
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	ID	चक्र (एमएस)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लंबाई पद	स्टीयर-बाय-वायर चेसिस 0x08 समारोह	0x261~0x262   डेटा प्रकार	100एमएस
			विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	सुरक्षित सुरक्षित	–	0x00 0x00
बाइट [2]	सुरक्षित	–	0x00
बाइट [3]	सुरक्षित	—	0x00
बाइट [4]	सुरक्षित	—	0x00
बाइट [5]	चालक की स्थिति	—	विवरण तालिका 3.12 में दिखाया गया है
बाइट [6]	सुरक्षित	–	0x00
बाइट [7]	सुरक्षित	–	0

विफलता सूचना का विवरण

केबल कनेक्शन कर सकते हैं
तार की परिभाषाओं के लिए, कृपया तालिका 2.2 देखें।

• लाल: वीसीसी (बैटरी सकारात्मक)
• काला: जीएनडी (बैटरी नकारात्मक)
• नीला:क्या मैं यह कर सकता हूं
• पीला:CAN_H

एविएशन मेल प्लग का योजनाबद्ध आरेख

टिप्पणी: अधिकतम प्राप्त करने योग्य आउटपुट करंट आमतौर पर लगभग 5 A होता है।

कैन कमांड नियंत्रण का कार्यान्वयन
TRACER मोबाइल रोबोट के चेसिस को सही ढंग से शुरू करें, और FS RC ट्रांसमीटर चालू करें। फिर, कमांड कंट्रोल मोड पर स्विच करें, यानी FS RC ट्रांसमीटर के SWB मोड को ऊपर की ओर टॉगल करें। इस बिंदु पर, TRACER चेसिस CAN इंटरफ़ेस से कमांड को स्वीकार करेगा, और होस्ट CAN बस से वापस फीड किए गए रीयल-टाइम डेटा के साथ चेसिस की वर्तमान स्थिति को भी पार्स कर सकता है। प्रोटोकॉल की विस्तृत सामग्री के लिए, कृपया CAN संचार प्रोटोकॉल देखें।

संचार RS232 का उपयोग कर

सीरियल प्रोटोकॉल का परिचय
यह एक धारावाहिक संचार मानक है जिसे 1970 में बेल सिस्टम, मॉडेम निर्माताओं और कंप्यूटर टर्मिनल निर्माताओं के साथ मिलकर इलेक्ट्रॉनिक इंडस्ट्रीज एसोसिएशन (ईआईए) द्वारा सामूहिक रूप से तैयार किया गया था। इसका पूरा नाम "डेटा टर्मिनल उपकरण के बीच सीरियल बाइनरी डेटा एक्सचेंज इंटरफ़ेस के लिए तकनीकी मानक" कहा जाता है। (DTE) और डेटा संचार उपकरण (DCE)। इस मानक के लिए 25-पिन DB-25 कनेक्टर का उपयोग करने की आवश्यकता होती है, जिसमें से प्रत्येक पिन को संबंधित सिग्नल सामग्री और विभिन्न सिग्नल स्तरों के साथ निर्दिष्ट किया जाता है। बाद में, RS232 को IBM PC में DB-9 कनेक्टर के रूप में सरलीकृत किया गया, जो तब से एक वास्तविक मानक बन गया है। आमतौर पर, औद्योगिक नियंत्रण के लिए RS-232 पोर्ट केवल 3 प्रकार के केबलों का उपयोग करते हैं - RXD, TXD और GND।

सीरियल संदेश प्रोटोकॉल

संचार के बुनियादी पैरामीटर

वस्तु	पैरामीटर
बॉड दर	115200
जाँच करना	कोई जांच नहीं
डेटा बिट लंबाई	8 बिट्स
थोड़ा रुक जाओ	1 बिट

संचार के बुनियादी पैरामीटर

प्रारंभ बिट फ़्रेम लंबाई कमांड प्रकार कमांड आईडी डेटा फ़ील्ड फ़्रेम आईडी
एसओएफ		फ्रेम_एल	सीएमडी_प्रकार	सीएमडी_आईडी	डेटा [0] ... डेटा [एन]	फ्रेम_आईडी	check_sum
बाईट २	बाईट २	बाईट २	बाईट २	बाईट २	बाइट 6 … बाइट 6+एन	बाइट 7+एन	बाइट 8+एन
5A	A5

प्रोटोकॉल में स्टार्ट बिट, फ्रेम लेंथ, फ्रेम कमांड टाइप, कमांड आईडी, डेटा फील्ड, फ्रेम आईडी और चेकसम कंपोज़िशन शामिल हैं। जहां, फ्रेम की लंबाई प्रारंभ बिट और चेकसम संरचना को छोड़कर लंबाई को संदर्भित करती है; चेकसम प्रारंभ बिट से फ्रेम आईडी के सभी डेटा के योग को संदर्भित करता है; फ्रेम आईडी 0 से 255 के बीच एक लूप काउंट है, जिसे हर कमांड भेजे जाने के बाद जोड़ा जाएगा।

प्रोटोकॉल सामग्री
सिस्टम स्थिति प्रतिक्रिया आदेश

कमांड का नाम सिस्टम स्टेटस फीडबैक कमांड
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	साइकिल (मिलीसे.) रिसीव-टाइमआउट (मिलीसे.)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ़्रेम की लंबाई कमांड प्रकार	निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई 0x0a फीडबैक कमांड (0xAA)	20एमएस	कोई नहीं
कमांड आईडी	0x01
डेटा फ़ील्ड की लंबाई	6
पद	समारोह	डेटा प्रकार	विवरण
बाइट [0]	वाहन निकाय की वर्तमान स्थिति	अहस्ताक्षरित int8	सामान्य स्थिति में 0x00 सिस्टम 0x01 इमरजेंसी स्टॉप मोड (सक्षम नहीं) 0x01 सिस्टम अपवाद
बाइट [1]	मोड नियंत्रण	अहस्ताक्षरित int8	0x00 रिमोट कंट्रोल मोड 0x01 कैन कमांड कंट्रोल मोड [1] 0x02 सीरियल पोर्ट कंट्रोल मोड
बाइट [2] बाइट [3]	बैटरी वॉल्यूमtagई उच्च 8 बिट्स बैटरी वॉल्यूमtagई कम 8 बिट्स	अहस्ताक्षरित int16	वास्तविक खंडtagई एक्स 10 (0.1V की सटीकता के साथ)
बाइट [4] बाइट [5]	विफलता सूचना उच्च 8 बिट्स विफलता की जानकारी 8 बिट कम करें	अहस्ताक्षरित int16	विवरण

• @BRIEF सीरियल मैसेज चेक्सम EXAMPले कोड
• @PARAM[IN] *डेटा: सीरियल मैसेज डेटा स्ट्रक्चर पॉइंटर
• @PARAM[IN] लेन: सीरियल मैसेज डेटा लेंथ
• @ चेकसम परिणाम वापस करें
• स्थैतिक UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *डेटा, UINT8 लेन)
• UINT8 चेकसम = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0; I <(LEN-1); I++)
• चेकसम += डेटा [I];

Exampसीरियल चेक एल्गोरिथम कोड का ले

विफलता सूचना का विवरण
बाइट	अंश	अर्थ
बाइट [4]         बाइट [5]     [1]: गु उप	बिट [0]	CAN संचार नियंत्रण आदेश की त्रुटि की जाँच करें (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता)
	बिट [1]	मोटर ड्राइव ओवर-तापमान अलार्म [1] (0: कोई अलार्म नहीं 1: अलार्म) तापमान 55 ℃ तक सीमित
	बिट [2]	मोटर अति-वर्तमान अलार्म [1] (0: कोई अलार्म नहीं 1: अलार्म) वर्तमान प्रभावी मान 15A
	बिट [3]	बैटरी अंडर-वॉल्यूमtagई अलार्म (0: कोई अलार्म नहीं 1: अलार्म) अलार्म वॉल्यूमtagई 22.5 वी
	बिट [4]	आरक्षित, डिफ़ॉल्ट 0
	बिट [5]	आरक्षित, डिफ़ॉल्ट 0
	बिट [6]	आरक्षित, डिफ़ॉल्ट 0
	बिट [7]	आरक्षित, डिफ़ॉल्ट 0
	बिट [0]	बैटरी अंडर-वॉल्यूमtagई विफलता (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता) सुरक्षात्मक खंडtagई 22 वी
	बिट [1]	बैटरी ओवर-वॉल्यूमtagई विफलता (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता)
	बिट [2] बिट [3] बिट [4]	नंबर 1 मोटर संचार विफलता (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता) संख्या 2 मोटर संचार विफलता (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता) नंबर 3 मोटर संचार विफलता (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता)
	बिट [5]	नंबर 4 मोटर संचार विफलता (0: कोई विफलता नहीं 1: विफलता)
	बिट [6] बिट [7] समान ve	मोटर ड्राइव ओवर-तापमान संरक्षण [2] (0: कोई सुरक्षा नहीं 1: संरक्षण) तापमान 65 ℃ तक सीमित मोटर ओवर-करंट सुरक्षा [2] (0: कोई सुरक्षा नहीं 1: सुरक्षा) वर्तमान प्रभावी मान 20A V1.2.8 के बाद रोबोट चेसिस फर्मवेयर संस्करण समर्थित हैं, लेकिन पिछले संस्करणों को होना चाहिए

1. V1.2.8 के बाद रोबोट चेसिस फर्मवेयर संस्करण के बाद के संस्करण समर्थित हैं, लेकिन पिछले संस्करणों को समर्थित करने से पहले अद्यतन करने की आवश्यकता है।
2. मोटर ड्राइव के ओवर-तापमान अलार्म और मोटर ओवर-वर्तमान अलार्म को आंतरिक रूप से संसाधित नहीं किया जाएगा, लेकिन ऊपरी कंप्यूटर को कुछ पूर्व-प्रसंस्करण पूरा करने के लिए प्रदान करने के लिए बस सेट किया जाएगा। यदि ड्राइव ओवर-करंट होता है, तो वाहन की गति को कम करने का सुझाव दिया जाता है; यदि अधिक तापमान होता है, तो पहले गति कम करने और तापमान कम होने की प्रतीक्षा करने का सुझाव दिया जाता है। तापमान कम होने पर यह फ्लैग बिट सामान्य स्थिति में बहाल हो जाएगा, और वर्तमान मूल्य सामान्य स्थिति में बहाल होने के बाद ओवर-करंट अलार्म सक्रिय रूप से साफ हो जाएगा;
3. मोटर ड्राइव के ओवर-तापमान संरक्षण और मोटर ओवर-वर्तमान सुरक्षा को आंतरिक रूप से संसाधित किया जाएगा। जब मोटर ड्राइव का तापमान सुरक्षात्मक तापमान से अधिक होता है, तो ड्राइव आउटपुट सीमित हो जाएगा, वाहन धीरे-धीरे बंद हो जाएगा, और आंदोलन नियंत्रण आदेश का नियंत्रण मूल्य अमान्य हो जाएगा। यह फ़्लैग बिट सक्रिय रूप से साफ़ नहीं किया जाएगा, जिसके लिए ऊपरी कंप्यूटर को समाशोधन विफलता सुरक्षा का आदेश भेजने की आवश्यकता होती है। एक बार कमांड क्लियर हो जाने के बाद, मूवमेंट कंट्रोल कमांड को केवल सामान्य रूप से निष्पादित किया जा सकता है।

आंदोलन नियंत्रण प्रतिक्रिया आदेश

कमांड का नाम	मूवमेंट कंट्रोल फीडबैक कमांड
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	चक्र (एमएस)	रिसीव-टाइमआउट (एमएस)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ़्रेम की लंबाई कमांड प्रकार	निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई 0x0A फीडबैक कमांड (0xAA)	20एमएस	कोई नहीं
कमांड आईडी	0x02
डेटा फ़ील्ड की लंबाई	6
पद	समारोह	डेटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	चलती गति उच्च 8 बिट्स चलती गति कम 8 बिट्स	int16 पर हस्ताक्षर किए	वास्तविक गति X 1000 (की सटीकता के साथ 0.001 मी / से)
बाइट [2] बाइट [3]	घूर्णी गति उच्च 8 बिट्स घूर्णी गति कम 8 बिट	int16 पर हस्ताक्षर किए	वास्तविक गति X 1000 (की सटीकता के साथ 0.001रेड/से)
बाइट [4]	सुरक्षित	–	0x00
बाइट [5]	सुरक्षित	–	0x00

आंदोलन नियंत्रण आदेश

कमांड का नाम कंट्रोल कमांड
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	चक्र (एमएस)	रिसीव-टाइमआउट (मिलीसे.)
निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई फ़्रेम की लंबाई कमांड प्रकार	चेसिस नोड 0x0A नियंत्रण आदेश (0x55)	20एमएस	कोई नहीं
कमांड आईडी	0x01
डेटा फ़ील्ड की लंबाई	6
पद	समारोह	डेटा प्रकार	विवरण 0x00 रिमोट कंट्रोल मोड
बाइट [0]	नियंत्रण मोड	अहस्ताक्षरित int8	0x01 कमांड कंट्रोल मोड [1] 0x02 सीरियल पोर्ट कंट्रोल मोड विवरण के लिए नोट 2 देखें*
बाइट [1]	विफलता समाशोधन आदेश	अहस्ताक्षरित int8	अधिकतम गति 1.5m/s, मान सीमा (-100, 100)
बाइट [2]	रैखिक गति प्रतिशतtage	int8 पर हस्ताक्षर किए	अधिकतम गति 0.7853rad/s, वैल्यू रेंज (-100, 100)
बाइट [3]	कोणीय गति प्रतिशतtage	int8 पर हस्ताक्षर किए	0x01 0x00 रिमोट कंट्रोल मोड कमांड कंट्रोल मोड [1] कर सकता है 0x02 सीरियल पोर्ट कंट्रोल मोड विवरण के लिए नोट 2 देखें*
बाइट [4]	सुरक्षित	–	0x00
बाइट [5]	सुरक्षित	–	0x00

नंबर 1 मोटर ड्राइव सूचना प्रतिक्रिया फ्रेम

कमांड का नाम	नंबर 1 मोटर ड्राइव सूचना प्रतिक्रिया फ़्रेम
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	चक्र (एमएस)	रिसीव-टाइमआउट (एमएस)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ़्रेम की लंबाई कमांड प्रकार	निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई 0x0A फीडबैक कमांड (0xAA)	20एमएस	कोई नहीं
कमांड आईडी	0x03
डेटा फ़ील्ड की लंबाई	6
पद	समारोह	डेटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	नंबर 1 ड्राइव वर्तमान उच्च 8 बिट्स नंबर 1 ड्राइव करंट लोअर 8 बिट	अहस्ताक्षरित int16	वास्तविक वर्तमान X 10 (0.1A की सटीकता के साथ)
बाइट [2] बाइट [3]	नंबर 1 ड्राइव घूर्णी गति उच्च 8 बिट्स नंबर 1 ड्राइव घूर्णी गति कम 8 बिट्स	int16 पर हस्ताक्षर किए	वास्तविक मोटर शाफ्ट वेग (RPM)
बाइट [4]	नंबर 1 हार्ड डिस्क ड्राइव (HDD) तापमान	int8 पर हस्ताक्षर किए	वास्तविक तापमान (1 ℃ की सटीकता के साथ)
बाइट [5]	सुरक्षित	—	0x00

नंबर 2 मोटर ड्राइव सूचना प्रतिक्रिया फ्रेम

कमांड का नाम	नंबर 2 मोटर ड्राइव सूचना प्रतिक्रिया फ़्रेम
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	चक्र (एमएस)	रिसीव-टाइमआउट (एमएस)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ़्रेम की लंबाई कमांड प्रकार	निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई 0x0A फीडबैक कमांड (0xAA)	20एमएस	कोई नहीं
कमांड आईडी	0x04
डेटा फ़ील्ड की लंबाई	6
पद	समारोह	डेटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	नंबर 2 ड्राइव वर्तमान उच्च 8 बिट्स नंबर 2 ड्राइव करंट लोअर 8 बिट	अहस्ताक्षरित int16	वास्तविक वर्तमान X 10 (0.1A की सटीकता के साथ)
बाइट [2] बाइट [3]	नंबर 2 ड्राइव घूर्णी गति उच्च 8 बिट्स नंबर 2 ड्राइव घूर्णी गति कम 8 बिट्स	int16 पर हस्ताक्षर किए	वास्तविक मोटर शाफ्ट वेग (RPM)
बाइट [4]	नंबर 2 हार्ड डिस्क ड्राइव (HDD) तापमान	int8 पर हस्ताक्षर किए	वास्तविक तापमान (1 ℃ की सटीकता के साथ)
बाइट [5]	सुरक्षित	—	0x00

प्रकाश नियंत्रण फ्रेम

कमांड का नाम लाइटिंग कंट्रोल फ्रेम
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	चक्र (एमएस)	रिसीव-टाइमआउट (एमएस)
निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई फ़्रेम की लंबाई कमांड प्रकार	चेसिस नोड 0x0A नियंत्रण आदेश (0x55)	20एमएस	500एमएस
कमांड आईडी	0x02
डेटा फ़ील्ड की लंबाई	6
पद	समारोह	डेटा प्रकार	विवरण
बाइट [0]	प्रकाश नियंत्रण ध्वज को सक्षम करता है	अहस्ताक्षरित int8	0x00 नियंत्रण आदेश अमान्य है 0x01 प्रकाश नियंत्रण सक्षम
बाइट [1]	फ्रंट लाइट मोड	अहस्ताक्षरित int8	0x010 एनओसी 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
बाइट [2]	सामने की रोशनी की कस्टम चमक	अहस्ताक्षरित int8	[0, 100]आर, ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboibgrhigtnhetnssess, 0x00 एनसी
बाइट [3]	रियर लाइट मोड	अहस्ताक्षरित int8   अहस्ताक्षरित int8	0x01 नहीं 0x03 0x02 बीएल मोड उपयोगकर्ता-परिभाषित चमक [0, ], जहां 0 कोई चमक नहीं दर्शाता है,
बाइट [4]	रियर लाइट की कस्टम चमक		100 अधिकतम चमक को दर्शाता है
बाइट [5]	सुरक्षित	—	0x00

प्रकाश नियंत्रण प्रतिक्रिया फ्रेम

कमांड का नाम लाइटिंग कंट्रोल फीडबैक फ्रेम
नोड भेज रहा है	नोड प्राप्त करना	चक्र (एमएस)	रिसीव-टाइमआउट (एमएस)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ़्रेम की लंबाई कमांड प्रकार	निर्णय लेने की नियंत्रण इकाई 0x0A फीडबैक कमांड (0xAA)	20एमएस	कोई नहीं
कमांड आईडी	0x07
डेटा फ़ील्ड की लंबाई	6
पद	समारोह	डेटा प्रकार	विवरण
बाइट [0]	वर्तमान प्रकाश नियंत्रण फ़्लैग को सक्षम करता है	अहस्ताक्षरित int8	0x00 नियंत्रण आदेश अमान्य है 0x01 प्रकाश नियंत्रण सक्षम
बाइट [1]	वर्तमान फ्रंट लाइट मोड	अहस्ताक्षरित int8	0x00 एनसी 0x01 नहीं 0x02 बीएल मोड 0x03 उपयोगकर्ता-परिभाषित चमक [0, ], जहां 0 कोई चमक नहीं दर्शाता है,
बाइट [2]	फ्रंट लाइट की वर्तमान कस्टम चमक	अहस्ताक्षरित int8	100 अधिकतम चमक को दर्शाता है
बाइट [3]	वर्तमान रियर लाइट मोड	अहस्ताक्षरित int8   अहस्ताक्षरित int8	0x00 एनसी 0x01 नहीं 0x02 बीएल मोड [0, 0x03 यूज़र-डिफ़ाइंड ओब्राइटनेस, ], जहां 0 का अर्थ है कोई उज्ज्वल नहीं
बाइट [4] बाइट [5]	पिछली रोशनी की वर्तमान कस्टम चमक सुरक्षित	—	100 m0ax0im0 um चमक को संदर्भित करता है

Exampले डेटा
चेसिस को 0.15m/s की रैखिक गति से आगे बढ़ने के लिए नियंत्रित किया जाता है, जिससे विशिष्ट डेटा निम्नानुसार दिखाया गया है

थोड़ा शुरू करो		फ्लर्नमगथे	कॉमटिम्पैंड	ComImDand	डेटा फ़ील्ड			फ़्रेम आईडी	cCohmepcoksitmion
बाईट २	बाईट २	बाईट २	बाईट २	बाईट २	बाईट २	….	बाइट 6+एन	बाइट 7+एन	बाइट 8+एन
0x5ए	0xA5	0x0ए	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

डेटा फ़ील्ड सामग्री निम्नानुसार दिखाई गई है:

संपूर्ण डेटा स्ट्रिंग है: 5ए ए5 0ए 55 01 02 00 0ए 00 00 00 00 6बी

सीरियल कनेक्शन
हमारे संचार उपकरण किट से USB-to-RS232 सीरियल केबल को पीछे के छोर पर सीरियल पोर्ट से कनेक्ट करने के लिए निकालें। फिर, इसी बॉड दर को सेट करने के लिए सीरियल पोर्ट टूल का उपयोग करें, और पूर्व के साथ परीक्षण करेंampऊपर दी गई तारीख। यदि आरसी ट्रांसमीटर चालू है, तो इसे कमांड कंट्रोल मोड में स्विच करने की आवश्यकता है; यदि RC ट्रांसमीटर बंद है, तो सीधे कंट्रोल कमांड भेजें। यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि, कमांड को समय-समय पर भेजा जाना चाहिए, क्योंकि अगर चेसिस को 500ms के बाद सीरियल पोर्ट कमांड नहीं मिला है, तो यह डिस्कनेक्ट की गई सुरक्षा स्थिति में प्रवेश करेगा।

फर्मवेयर उन्नयन
TRACER पर RS232 पोर्ट का उपयोग उपयोगकर्ताओं द्वारा मुख्य नियंत्रक के लिए फ़र्मवेयर को अपग्रेड करने के लिए किया जा सकता है ताकि बगफिक्स और फीचर एन्हांसमेंट प्राप्त किया जा सके। उन्नयन प्रक्रिया को तेज और सुचारू बनाने में मदद के लिए ग्राफिकल यूजर इंटरफेस के साथ एक पीसी क्लाइंट एप्लिकेशन प्रदान किया गया है। इस एप्लिकेशन का एक स्क्रीनशॉट चित्र 3.3 में दिखाया गया है।

अपग्रेड तैयारी

• सीरियल केबल एक्स 1
• यूएसबी-टू-सीरियल पोर्ट एक्स 1
• ट्रेसर चेसिस एक्स 1
• कंप्यूटर (विंडोज़ ऑपरेटिंग सिस्टम) X 1

फर्मवेयर अद्यतन सॉफ्टवेयर
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

अपग्रेड प्रक्रिया

• कनेक्शन से पहले, सुनिश्चित करें कि रोबोट चेसिस बंद है;
• TRACER चेसिस के पिछले सिरे पर सीरियल केबल को सीरियल पोर्ट से कनेक्ट करें;
• सीरियल केबल को कंप्यूटर से कनेक्ट करें;
• क्लाइंट सॉफ़्टवेयर खोलें;
• पोर्ट संख्या का चयन करें;
• TRACER चेसिस पर पावर, और कनेक्शन शुरू करने के लिए तुरंत क्लिक करें (TRACER चेसिस पावर-ऑन से पहले 6s का इंतजार करेगा; यदि प्रतीक्षा समय 6s से अधिक है, तो यह एप्लिकेशन में प्रवेश करेगा); यदि कनेक्शन सफल होता है, तो टेक्स्ट बॉक्स में "सफलतापूर्वक कनेक्ट" संकेत दिया जाएगा;
• बिन लोड करें file;
• अपग्रेड बटन पर क्लिक करें, और अपग्रेड पूरा होने के संकेत की प्रतीक्षा करें;
• सीरियल केबल को डिस्कनेक्ट करें, चेसिस को बंद करें, और फिर पावर को फिर से चालू करें।

फ़र्मवेयर अपग्रेड का क्लाइंट इंटरफ़ेस

सावधानियां

इस खंड में कुछ सावधानियाँ शामिल हैं जिन पर TRACER के उपयोग और विकास के लिए ध्यान देना चाहिए।

बैटरी

• TRACER के साथ आपूर्ति की गई बैटरी फ़ैक्टरी सेटिंग में पूरी तरह से चार्ज नहीं होती है, लेकिन इसकी विशिष्ट शक्ति क्षमता को TRACER चेसिस के पीछे के छोर पर वोल्टमीटर पर प्रदर्शित किया जा सकता है या CAN बस संचार इंटरफ़ेस के माध्यम से पढ़ा जा सकता है। जब चार्जर पर हरी एलईडी हरी हो जाती है तो बैटरी रिचार्जिंग को रोका जा सकता है। ध्यान दें कि यदि आप हरे रंग की एलईडी चालू होने के बाद चार्जर को कनेक्ट रखते हैं, तो बैटरी को पूरी तरह से चार्ज करने के लिए चार्जर लगभग 0.1 मिनट के लिए लगभग 30A करंट के साथ बैटरी को चार्ज करना जारी रखेगा।
• कृपया इसकी शक्ति समाप्त होने के बाद बैटरी को चार्ज न करें, और कृपया बैटरी को समय पर चार्ज करें जब कम बैटरी स्तर का अलार्म चालू हो;
• स्थैतिक भंडारण की स्थिति: बैटरी भंडारण के लिए सबसे अच्छा तापमान -20 ℃ से 60 ℃ है; किसी उपयोग के लिए भंडारण के मामले में, बैटरी को हर 2 महीने में एक बार रिचार्ज और डिस्चार्ज किया जाना चाहिए, और फिर पूर्ण वॉल्यूम में संग्रहित किया जाना चाहिए।tagजागीर। कृपया बैटरी को आग में न डालें या बैटरी को गर्म न करें, और कृपया बैटरी को उच्च तापमान वाले वातावरण में न रखें;
• चार्जिंग: बैटरी को समर्पित लिथियम बैटरी चार्जर से चार्ज किया जाना चाहिए; लिथियम-आयन बैटरियों को 0°C (32°F) से नीचे चार्ज नहीं किया जा सकता है और मूल बैटरियों को संशोधित करना या बदलना सख्त वर्जित है।

अतिरिक्त सुरक्षा सलाह

• उपयोग के दौरान किसी भी संदेह के मामले में, कृपया संबंधित अनुदेश मैनुअल का पालन करें या संबंधित तकनीकी कर्मियों से परामर्श करें;
• उपयोग करने से पहले, क्षेत्र की स्थिति पर ध्यान दें, और गलत संचालन से बचें जिससे कर्मियों की सुरक्षा समस्या होगी;
• आपात स्थिति के मामले में, आपातकालीन स्टॉप बटन दबाएं और उपकरण बंद करें;
• तकनीकी सहायता और अनुमति के बिना, कृपया आंतरिक उपकरण संरचना को व्यक्तिगत रूप से संशोधित न करें

परिचालन वातावरण

• बाहर TRACER का ऑपरेटिंग तापमान -10℃ से 45 ℃ है; कृपया इसे -10℃ से नीचे और 45℃ से ऊपर बाहर उपयोग न करें;
• घर के अंदर TRACER का परिचालन तापमान 0℃ से 42℃ है; कृपया इसे 0 ℃ से नीचे और 42 ℃ से ऊपर घर के अंदर उपयोग न करें;
• TRACER के उपयोग के वातावरण में सापेक्ष आर्द्रता की आवश्यकताएं हैं: अधिकतम 80%, न्यूनतम 30%;
• कृपया इसे पर्यावरण में संक्षारक और ज्वलनशील गैसों के साथ या ज्वलनशील पदार्थों के लिए बंद न करें;
• इसे हीटर या हीटिंग एलीमेंट जैसे बड़े कुंडलित प्रतिरोधों आदि के पास न रखें;
• विशेष रूप से अनुकूलित संस्करण (आईपी सुरक्षा वर्ग अनुकूलित) को छोड़कर, TRACER वाटर-प्रूफ नहीं है, इस प्रकार कृपया इसे बरसात, बर्फीले या जल-संचय वाले वातावरण में उपयोग न करें;
• अनुशंसित उपयोग पर्यावरण की ऊंचाई 1,000 मीटर से अधिक नहीं होनी चाहिए;
• अनुशंसित उपयोग पर्यावरण के दिन और रात के बीच तापमान का अंतर 25 ℃ से अधिक नहीं होना चाहिए;

इलेक्ट्रिकल / एक्सटेंशन कॉर्ड

• संभालते और स्थापित करते समय, कृपया गिरें नहीं या वाहन को उल्टा न रखें;
• गैर-पेशेवरों के लिए, कृपया अनुमति के बिना वाहन को अलग न करें।

अन्य नोट

• संभालते और स्थापित करते समय, कृपया गिरें नहीं या वाहन को उल्टा न रखें;
• गैर-पेशेवरों के लिए, कृपया अनुमति के बिना वाहन को अलग न करें

प्रश्नोत्तर

• क्यू: TRACER सही ढंग से शुरू किया गया है, लेकिन RC ट्रांसमीटर वाहन के शरीर को स्थानांतरित करने के लिए नियंत्रित क्यों नहीं कर सकता है?
  A: सबसे पहले, जांचें कि क्या ड्राइव बिजली की आपूर्ति सामान्य स्थिति में है, क्या ड्राइव पावर स्विच नीचे दबाया गया है और क्या ई-स्टॉप स्विच जारी हैं; फिर, जांचें कि आरसी ट्रांसमीटर पर शीर्ष बाएं मोड चयन स्विच के साथ चयनित नियंत्रण मोड सही है या नहीं।
• क्यू: TRACER रिमोट कंट्रोल सामान्य स्थिति में है, और चेसिस की स्थिति और आंदोलन के बारे में जानकारी सही ढंग से प्राप्त की जा सकती है, लेकिन जब नियंत्रण फ्रेम प्रोटोकॉल जारी किया जाता है, तो वाहन बॉडी कंट्रोल मोड को स्विच क्यों नहीं किया जा सकता है और चेसिस कंट्रोल फ्रेम प्रोटोकॉल का जवाब देता है ?
  ए: आम तौर पर, अगर TRACER को RC ट्रांसमीटर द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है, तो इसका मतलब है कि चेसिस मूवमेंट उचित नियंत्रण में है; यदि चेसिस फीडबैक फ्रेम को स्वीकार किया जा सकता है, तो इसका मतलब है कि कैन एक्सटेंशन लिंक सामान्य स्थिति में है। कृपया यह देखने के लिए भेजे गए CAN कंट्रोल फ्रेम की जांच करें कि डेटा चेक सही है या नहीं और कंट्रोल मोड कमांड कंट्रोल मोड में है या नहीं।
• प्रश्न: TRACER संचालन में "बीप-बीप-बीप ..." ध्वनि देता है, इस समस्या से कैसे निपटें?
  A: यदि TRACER लगातार "बीप-बीप-बीप" ध्वनि देता है, तो इसका मतलब है कि बैटरी अलार्म वॉल्यूम में हैtagजागीर। कृपया बैटरी को समय पर चार्ज करें। एक बार अन्य संबंधित ध्वनि होने पर, आंतरिक त्रुटियाँ हो सकती हैं। आप कैन बस के माध्यम से संबंधित त्रुटि कोड की जांच कर सकते हैं या संबंधित तकनीकी कर्मियों से संपर्क कर सकते हैं।
• क्यू: जब संचार कैन बस के माध्यम से कार्यान्वित किया जाता है, तो चेसिस फीडबैक कमांड सही ढंग से जारी किया जाता है, लेकिन वाहन कंट्रोल कमांड का जवाब क्यों नहीं देता है?
  A: TRACER के अंदर एक संचार सुरक्षा तंत्र है, जिसका अर्थ है कि बाहरी CAN नियंत्रण आदेशों को संसाधित करते समय चेसिस को टाइमआउट सुरक्षा प्रदान की जाती है। मान लीजिए कि वाहन संचार प्रोटोकॉल का एक फ्रेम प्राप्त करता है, लेकिन यह 500ms के बाद नियंत्रण कमांड का अगला फ्रेम प्राप्त नहीं करता है। इस मामले में, यह संचार सुरक्षा मोड में प्रवेश करेगा और गति को 0 पर सेट करेगा। इसलिए, ऊपरी कंप्यूटर से आदेश समय-समय पर जारी किए जाने चाहिए

उत्पाद आयाम

उत्पाद के बाहरी आयामों का चित्रण आरेख

• gr@nationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generatorrobots.com

दस्तावेज़ / संसाधन

TRACER AgileX रोबोटिक्स टीम स्वायत्त मोबाइल रोबोट [पीडीएफ] उपयोगकर्ता पुस्तिका AgileX रोबोटिक्स टीम स्वायत्त मोबाइल रोबोट, AgileX, रोबोटिक्स टीम स्वायत्त मोबाइल रोबोट, स्वायत्त मोबाइल रोबोट, मोबाइल रोबोट

संदर्भ

• उपयोगकर्ता पुस्तिका