ТРЭЙСЕР-ЛАГАТЫП

Аўтаномны мабільны робат TRACER AgileX Robotics Team

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-PRODUCT

У гэтым раздзеле змяшчаецца важная інфармацыя па бяспецы. Перш чым уключыць робат у першы раз, любая асоба або арганізацыя павінны прачытаць і зразумець гэтую інфармацыю перад выкарыстаннем прылады. Калі ў вас ёсць якія-небудзь пытанні аб выкарыстанні, калі ласка, звяжыцеся з намі па адрасе support@agilex.ai. Калі ласка, выконвайце і выконвайце ўсе інструкцыі і рэкамендацыі па зборцы ў раздзелах гэтага кіраўніцтва, што вельмі важна. Асаблівую ўвагу трэба звярнуць на тэкст, звязаны з папераджальнымі знакамі.

Інфармацыя па бяспецы

Інфармацыя ў гэтым кіраўніцтве не ўключае праектаванне, усталяванне і эксплуатацыю поўнага прылажэння робата, а таксама ўсё перыферыйнае абсталяванне, якое можа паўплываць на бяспеку ўсёй сістэмы. Канструкцыя і выкарыстанне ўсёй сістэмы павінны адпавядаць патрабаванням бяспекі, устаноўленым у стандартах і правілах краіны, дзе ўсталяваны робат. Інтэгратары TRACER і канчатковыя кліенты нясуць адказнасць за забеспячэнне адпаведнасці дзеючым законам і правілам адпаведных краін, а таксама за тое, каб у поўным прылажэнні робата не было сур'ёзных небяспек. Гэта ўключае, але не абмяжоўваецца наступным

Эфектыўнасць і адказнасць

  • Зрабіце ацэнку рызыкі ўсёй сістэмы робата.
  • Падключыце разам дадатковае абсталяванне бяспекі іншых машын, вызначаных ацэнкай рызыкі.
  • Пацвердзіце правільнасць распрацоўкі і ўстаноўкі ўсяго перыферыйнага абсталявання сістэмы робата, уключаючы праграмныя і апаратныя сістэмы.
  • Гэты робат не мае поўнага аўтаномнага мабільнага робата, уключаючы, але не абмяжоўваючыся, аўтаматычнае прадухіленне сутыкненняў, падзенне, біялагічнае папярэджанне аб набліжэнні і іншыя звязаныя функцыі бяспекі. Звязаныя функцыі патрабуюць ад інтэгратараў і канчатковых заказчыкаў прытрымлівацца адпаведных правілаў і магчымых законаў і правілаў для ацэнкі бяспекі. Каб пераканацца, што распрацаваны робат не ўяўляе сур'ёзных небяспек і небяспекі для бяспекі ў рэальных прыкладаннях.
  • Збярыце ўсе дакументы ў тэх file: уключаючы ацэнку рызыкі і гэта кіраўніцтва.

Экалагічныя меркаванні

  • Пры першым выкарыстанні, калі ласка, уважліва прачытайце гэтую інструкцыю, каб зразумець асноўны змест працы і спецыфікацыі працы.
  • Для дыстанцыйнага кіравання абярыце адносна адкрытую вобласць для выкарыстання TRACER, таму што TRACER не абсталяваны аўтаматычным датчыкам пазбягання перашкод.
  • Выкарыстоўвайце TRACER заўсёды пры тэмпературы навакольнага асяроддзя ад -10 ℃ да 45 ℃.
  • Калі ў TRACER не настроена асобная спецыяльная абарона IP, яго абарона ад вады і пылу будзе ТОЛЬКІ IP22.

Кантрольны спіс перад працай

  • Пераканайцеся, што кожная прылада мае дастатковую магутнасць.
  • Пераканайцеся, што Bunker не мае відавочных дэфектаў.
  • Праверце, ці дастаткова энергіі батарэі пульта дыстанцыйнага кіравання.
  • Пры выкарыстанні пераканайцеся, што аварыйны выключальнік адпушчаны.

Аперацыя

  • У рэжыме дыстанцыйнага кіравання пераканайцеся, што вакол адносна прасторна.
  • Ажыццяўляць дыстанцыйнае кіраванне ў зоне бачнасці.
  • Максімальная нагрузка TRACER складае 100 кг. Пры выкарыстанні пераканайцеся, што карысная нагрузка не перавышае 100 кг.
  • Пры ўсталёўцы вонкавага падаўжальніка на TRACER пацвердзіце становішча цэнтра масы падаўжальніка і пераканайцеся, што ён знаходзіцца ў цэнтры кручэння.
  • Калі ласка, своечасова зараджайце прыладуtage ніжэй за 22.5В.
  • Калі TRACER мае дэфект, неадкладна спыніце яго выкарыстанне, каб пазбегнуць другаснага пашкоджання.
  • Калі ў TRACER узнік дэфект, звярніцеся да адпаведнага тэхнічнага спецыяліста, каб вырашыць яго, не вырашайце дэфект самастойна.
  • Заўсёды выкарыстоўвайце SCOUT MINI(OMNI) у асяроддзі з узроўнем абароны, неабходным для абсталявання.
  • Не націскайце SCOUT MINI(OMNI) непасрэдна.
  • Падчас зарадкі пераканайцеся, што тэмпература навакольнага асяроддзя вышэй за 0 ℃

Тэхнічнае абслугоўванне

Каб забяспечыць ёмістасць батарэі, яе трэба захоўваць пад электрычнасцю і рэгулярна зараджаць, калі яна не выкарыстоўваецца на працягу доўгага часу.

MINIAGV( TRACER) Увядзенне

TRACER распрацаваны як шматмэтавы UGV з рознымі варыянтамі прымянення: модульная канструкцыя; гнуткае падключэнне; магутная маторная сістэма, здольная вытрымліваць вялікую карысную нагрузку. Камбінацыя двухколавага дыферэнцыяльнага шасі і рухавіка-ступіцах можа зрабіць яго гнуткім у памяшканні. Дадатковыя кампаненты, такія як стэрэакамера, лазерны радар, GPS, IMU і рабатызаваны маніпулятар, можна дадаткова ўсталяваць на TRACER для прасунутых праграмы навігацыі і камп'ютэрнага зроку. TRACER часта выкарыстоўваецца для навучання аўтаномнаму кіраванню аўтамабілем і даследаванняў, патрулявання бяспекі ў памяшканнях і на адкрытым паветры і транспарту, і гэта толькі некаторыя з іх.

Спіс кампанентаў

Імя Колькасць
Корпус робата TRACER x1
Зарадная прылада (AC 220V) x1
Перадатчык дыстанцыйнага кіравання (дадаткова) x1
USB да паслядоўнага кабеля x1
Авіяцыйная разетка (мужчына, 4-кантактны) x1
Модуль сувязі USB з CAN x1

Тэхнічныя характарыстыкі

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-2

Патрабаванні да распрацоўкі
RC перадатчык прадастаўляецца (дадаткова) у завадскіх наладах TRACER, што дазваляе карыстальнікам кіраваць шасі робата, каб рухацца і паварочвацца; Інтэрфейсы CAN і RS232 на TRACER могуць быць выкарыстаны для наладкі карыстальнікам

Асновы

У гэтым раздзеле прыводзіцца кароткае ўвядзенне ў платформу мабільнага робата TRACER, як паказана

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-3TRACER распрацаваны як поўны інтэлектуальны модуль, які разам з магутным рухавіком пастаяннага току дазваляе шасі робата TRACER гнутка перамяшчацца па роўнай зямлі ў памяшканні. Бэлькі супраць сутыкнення ўстаноўлены вакол аўтамабіля, каб паменшыць магчымыя пашкоджанні кузава падчас сутыкнення. У пярэдняй частцы аўтамабіля ўстаноўлены ліхтары, з якіх белы ліхтар прызначаны для асвятлення спераду. Выключальнік аварыйнай прыпынку ўсталяваны ў задняй частцы кузава аўтамабіля, які можа неадкладна адключыць харчаванне робата, калі робат паводзіць сябе ненармальна. Воданепранікальныя раздымы для сілкавання пастаяннага току і інтэрфейсу сувязі размешчаны на задняй панэлі TRACER, што не толькі дазваляе гнутка падключаць робат да знешніх кампанентаў, але і забяспечвае неабходную абарону ўнутраных частак робата нават у цяжкіх умовах эксплуатацыі. Зверху для карыстальнікаў зарэзервавана штыкавое адкрытае аддзяленне.

Індыкацыя стану
Карыстальнікі могуць вызначыць стан кузава транспартнага сродку з дапамогай вальтметра і ліхтароў, усталяваных на TRACER. Для дэталяў

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-4

Інструкцыі па электрычных інтэрфейсах

Задні электрычны інтэрфейс
Інтэрфейс пашырэння на задняй частцы паказаны на малюнку 2.3, дзе Q1 - паслядоўны порт D89; Q2 - выключальнік прыпынку; Q3 - гэта порт для зарадкі; Q4 - гэта інтэрфейс пашырэння для CAN і крыніцы харчавання 24 В; Q5 - лічыльнік электраэнергіі; Q6 - гэта паваротны перамыкач у якасці асноўнага электрычнага выключальніка.

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-5

Задняя панэль забяспечвае той жа інтэрфейс сувязі CAN і інтэрфейс харчавання 24 В, што і верхняя (два з іх унутрана злучаныя паміж сабой). Даюцца азначэнні шпілек

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-6

Інструкцыя па дыстанцыйнаму кіраванню
Перадатчык FS RC з'яўляецца дадатковым аксэсуарам TRACER для ручнога кіравання робатам. Перадатчык пастаўляецца з канфігурацыяй левай дросельнай засланкі. Азначэнне і функцыі

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-7

У дадатак да двух стыкаў S1 і S2, якія выкарыстоўваюцца для адпраўкі каманд лінейнай і вуглавой хуткасці, па змаўчанні ўключаны два пераключальніка: SWB для выбару рэжыму кіравання (верхняе становішча для рэжыму каманднага кіравання і сярэдняе становішча для рэжыму дыстанцыйнага кіравання), SWC для асвятлення кантроль. Дзве кнопкі POWER трэба націснуць і ўтрымліваць разам, каб уключыць або выключыць перадатчык.

Інструкцыі па патрабаванням кіравання і руху
Як паказана на малюнку 2.7, корпус транспартнага сродку TRACER знаходзіцца паралельна восі Х усталяванай сістэмы адліку каардынат. Згодна з гэтым пагадненнем, станоўчая лінейная хуткасць адпавядае руху транспартнага сродку наперад уздоўж станоўчага напрамку восі х, а станоўчая вуглавая хуткасць адпавядае станоўчаму праваму вярчэнню вакол восі z. У рэжыме ручнога кіравання з пультам перадатчыка націсканне ручкі C1 (мадэль DJI) або ручкі S1 (мадэль FS) наперад створыць дадатную каманду лінейнай хуткасці, а націск C2 (мадэль DJI) і S2 (мадэль FS) улева будзе генераваць дадатную каманду вуглавой хуткасці

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-8

Пачатак працы

У гэтым раздзеле прадстаўлены асноўныя прынцыпы працы і распрацоўкі платформы TRACER з выкарыстаннем інтэрфейсу шыны CAN.

Выкарыстанне і эксплуатацыя

Праверыць

  • Праверце стан кузава аўтамабіля. Праверце, ці няма істотных анамалій; калі так, звярніцеся за падтрымкай да персаналу пасляпродажнага абслугоўвання;
  • Праверце выключальнікі аварыйнага прыпынку. Пераканайцеся, што абедзве кнопкі аварыйнага прыпынку адпушчаны.

Закрыць
Павярніце ключ, каб адключыць падачу электраэнергіі;

Запусціць

  • Стан выключальніка аварыйнага прыпынку. Пераканайцеся, што ўсе кнопкі аварыйнага прыпынку адпушчаныя;
  • Павярніце ключавы выключальнік (Q6 на электрычнай панэлі), і звычайна вальтметр будзе адлюстроўваць правільны аб'ём батарэіtage і пярэднія і заднія фары будуць уключаны

Аварыйны прыпынак
Націсніце аварыйную кнопку злева і справа на задняй частцы кузава аўтамабіля;

Асноўны парадак працы дыстанцыйнага кіравання
Пасля правільнага запуску шасі мабільнага робата TRACER уключыце RC-перадатчык і абярыце рэжым дыстанцыйнага кіравання. Затым рухам платформы TRACER можна кіраваць з дапамогай RC-перадатчыка.

Зарадка
TRACER абсталяваны зараднай прыладай 10A па змаўчанні, каб задаволіць попыт кліентаў на падзарадку.

Падрабязная працэдура зарадкі паказана наступным чынам

  • Пераканайцеся, што электрычнасць шасі TRACER адключана. Перад зарадкай пераканайцеся, што Q6 (ключавы перамыкач) на задняй кансолі кіравання выключаны;
  • Устаўце штэкер зараднай прылады ў інтэрфейс зарадкі Q3 на задняй панэлі кіравання;
  • Падключыце зарадная прылада да крыніцы харчавання і ўключыце выключальнік на зараднай прыладзе. Затым робат пераходзіць у стан зарадкі.

Сувязь па CAN
TRACER забяспечвае інтэрфейсы CAN і RS232 для наладкі карыстальнікам. Карыстальнікі могуць выбраць адзін з гэтых інтэрфейсаў для кіравання кузавам аўтамабіля.

Пратакол паведамлення CAN
TRACER выкарыстоўвае стандарт сувязі CAN2.0B, які мае хуткасць перадачы дадзеных 500K і фармат паведамлення Motorola. Праз знешні інтэрфейс шыны CAN можна кантраляваць лінейную хуткасць руху і вуглавую хуткасць кручэння шасі; TRACER будзе атрымліваць зваротную сувязь аб бягучым стане руху і інфармацыі аб стане шасі ў рэжыме рэальнага часу. Пратакол уключае кадр зваротнай сувязі аб стане сістэмы, кадр зваротнай сувязі кіравання рухам і кадр кіравання, змесціва якіх паказана наступным чынам: Каманда зваротнай сувязі аб стане сістэмы ўключае інфармацыю зваротнай сувязі аб бягучым стане кузава аўтамабіля, стане рэжыму кіравання, аб'ёме батарэіtagе і збой сістэмы. Апісанне прыведзена ў табліцы 3.1.

Кадр зваротнай сувязі стану сістэмы шасі TRACER

Імя каманды Статус сістэмы Каманда зваротнай сувязі
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел ID Цыкл (мс) Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі

Даўжыня дадзеных Пазіцыя

Decoisniotrno-lmuankiting 0x08

Функцыя

0x151

 

Тып дадзеных

20 мс Няма
 

Апісанне

 

байт [0]

Cuvrerhenictlestbaotudsyof  

без знака int8

0x00 Сістэма ў нармальным стане 0x01 Рэжым аварыйнага спынення 0x02 Выключэнне сістэмы
 

байт [1]

 

Кантроль рэжыму

 

без знака int8

0x00 Рэжым дыстанцыйнага кіравання 0x01 Рэжым кіравання камандай CAN[1] 0x02 Рэжым кіравання паслядоўным портам
байт [2] байт [3] Акумулятар абtage вышэй 8 біт Аб'ём батарэіtage малодшыя 8 біт без знака int16 Фактычны абtage X 10 (з дакладнасцю 0.1 В)
байт [4] Інфармацыя аб збоях без знака int16 Падрабязнасці глядзіце ў заўвагах【Табліца 3.2】
байт [5] Зарэзерваваны 0x00
байт [6] Зарэзерваваны 0x00
байт [7] Лічыць paritybit (лічыць) без знака int8 0 – 255 падліковых завес

Апісанне інфармацыі аб збоях

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-10

Кадр зваротнай сувязі па камандзе кіравання рухам ўключае зваротную сувязь бягучай лінейнай хуткасці і вуглавой хуткасці рухомага кузава транспартнага сродку. Падрабязны змест пратакола глядзіце ў табліцы 3.3.

Кадр зваротнай сувязі кіравання рухам

Назва каманды. Каманда кіравання рухам. Зваротная сувязь
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел ID Цыкл (мс) Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0x221 20 мс Няма
Даўжыня дадзеных 0x08    
Пазіцыя Функцыя Тып дадзеных Апісанне
байт [0]

байт [1]

Хуткасць перамяшчэння вышэй за 8 біт

Хуткасць перамяшчэння ніжэй за 8 біт

падпісаны int16 Адзінка хуткасці аўтамабіля: мм/с
байт [2]

байт [3]

Хуткасць кручэння вышэй за 8 біт

Хуткасць кручэння ніжэй за 8 біт

падпісаны int16 Адзінка вуглавой хуткасці аўтамабіля: 0.001 рад/с
байт [4] Зарэзерваваны 0x00
байт [5] Зарэзерваваны 0x00
байт [6] Зарэзерваваны 0x00
байт [7] Зарэзерваваны 0x00

Рама кіравання ўключае ў сябе адкрытасць кіравання лінейнай хуткасцю і адкрытасць кіравання вуглавой хуткасцю. Падрабязны змест пратакола можна знайсці ў табліцы 3.4.

Рамка кіравання камандай кіравання рухам

Імя каманды Control Command
Вузел адпраўкі

Рулявое шасі Даўжыня дадзеных

Прыёмны вузел Вузел шасі

0x08

Ідэнтыфікатар 0x111 Цыкл (мс) Час чакання атрымання (мс)
20 мс 500 мс
 
Пазіцыя Функцыя Тып дадзеных Апісанне
байт [0] байт [1] Хуткасць перамяшчэння вышэй 8 біт Хуткасць перамяшчэння ніжэй 8 біт падпісаны int16 Адзінка хуткасці аўтамабіля: мм/с
байт [2]

байт [3]

Хуткасць кручэння вышэй за 8 біт

Хуткасць кручэння ніжэй за 8 біт

падпісаны int16 Вуглавая хуткасць аўтамабіля

Адзінка: 0.001 рад/с

байт [4] Зарэзерваваны 0x00
байт [5] Зарэзерваваны 0x00
байт [6] Зарэзерваваны 0x00
байт [7] Зарэзерваваны 0x00

Рамка кіравання святлом уключае бягучы стан пярэдняга святла. Падрабязны змест пратакола можна знайсці ў табліцы 3.5.

Рамка кіравання асвятленнем

Вузел адпраўкі Прыёмны вузел ID Цыкл (мс) Тайм-аўт атрымання (мс)
Рулявое шасі Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0x231 20 мс Няма
Даўжыня дадзеных 0x08  
Пазіцыя Функцыя Тып дадзеных Апісанне
байт [0] Флаг уключэння кіравання асвятленнем без знака int8 0x00 Несапраўдная каманда кіравання

0x01 Уключэнне кіравання асвятленнем

байт [1] Рэжым пярэдняга святла без знака int8 0x002xB010 NmOC дэ

0x03 Недобраяркасць, вызначаная карыстальнікам

байт [2] Карыстальніцкая яркасць пярэдняга святла без знака int8 [0, 100], дзе 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 адносіцца да
байт [3] Зарэзерваваны 0x00
байт [4] Зарэзерваваны 0x00
байт [5] Зарэзерваваны 0x00
байт [6] байт [7] Зарэзерваваны лік paritybit (лічба)

без знака int8

0x00

0а-

Кадр рэжыму кіравання ўключае ў сябе ўстаноўку рэжыму кіравання шасі. Падрабязны змест можна знайсці ў табліцы 3.7.

Інструкцыя кадра рэжыму кіравання

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-15

Інструкцыю па рэжыму кантролю
У выпадку, калі перадатчык RC выключаны, рэжым кіравання TRACER па змаўчанні ўстаноўлены ў рэжым каманднага кіравання, што азначае, што шасі можна непасрэдна кіраваць з дапамогай каманды. Аднак, нават калі шасі знаходзіцца ў камандным рэжыме кіравання, рэжым кіравання ў камандзе павінен быць усталяваны ў 0x01 для паспяховага выканання каманды хуткасці. Пасля таго, як перадатчык RC зноў уключаны, ён мае самы высокі ўзровень паўнамоцтваў, каб экранаваць каманднае кіраванне і пераключыць рэжым кіравання. Рамка статусу змяшчае выразнае паведамленне пра памылку. Яго падрабязны змест можна знайсці ў табліцы 3.8.

Статусная пазіцыя Кадр Інструкцыя

Імя каманды Статус становішча Кадр
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел ID Цыкл (мс) Тайм-аўт атрымання (мс)
Рулявое шасі

Даўжыня дадзеных Пазіцыя

Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0x01

Функцыя

0x441

 

Тып дадзеных

Няма Няма
 

Апісанне

байт [0] Рэжым кіравання без знака int8 0x00 Ачысціць усе памылкі 0x01 Ачысціць памылкі рухавіка 1 0x02 Ачысціць памылкі рухавіка 2

Інструкцыя зваротнай сувязі па одометру

Адпраўляючы вузел Шасі з аўтаматычным кіраваннем

Даўжыня дадзеных

Прыёмны вузел Блок кіравання прыняццем рашэнняў

0x08

Ідэнтыфікатар 0x311 Цыкл (мс) 接收超时 (мс)
20 мс Няма
 
Пазіцыя Функцыя Тып дадзеных Апісанне
байт [0] Найвышэйшы одометр левай шыны  

падпісаны int32

 

Даныя одометра левай шыны Адзінка вымярэння мм

байт [1] Левая шына - другі па велічыні одометр
байт [2] Левая шына - другая ніжняя одометр
байт [3] Ніжні одометр левай шыны
байт [4] Самы высокі одометр правай шыны  

падпісаны int32-

 

Даныя одометра правай шыны Адзінка вымярэння мм

байт [5] Правая шына - другі па велічыні одометр
байт [6] Правая шына - другі самы ніжні одометр
байт [7] Ніжні одометр правай шыны

Інфармацыя аб стане шасі будзе зваротнай сувязі; больш за тое, інфармацыя аб маторы. Наступны кадр зваротнай сувязі змяшчае інфармацыю аб рухавіку: серыйныя нумары 2 рухавікоў у шасі паказаны на малюнку ніжэй:

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-18

Матор Высакахуткасны інфармацыйны кадр зваротнай сувязі

Назва каманды Рухавік Высакахуткасны інфармацыйны кадр зваротнай сувязі
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел ID Цыкл (мс) Тайм-аўт атрымання (мс)
Рулявое шасі Даўжыня дадзеных

Пазіцыя

Рулявое шасі 0x08

Функцыя

0x251~0x252

 

Тып дадзеных

20 мс Няма
 

Апісанне

байт [0]

байт [1]

Хуткасць кручэння рухавіка вышэй за 8 біт

Хуткасць кручэння рухавіка меншая 8 біт

падпісаны int16 Хуткасць кручэння рухавіка

Адзінка: абароты ў хвіліну

байт [2] Зарэзерваваны 0x00
байт [3] Зарэзерваваны 0x00
байт [4] Зарэзерваваны 0x00
байт [5] Зарэзерваваны 0x00
байт [6] Зарэзерваваны 0x00

Кадр нізкай хуткасці інфармацыйнай зваротнай сувязі рухавіка

Назва каманды Рухавік Нізкахуткасны інфармацыйны кадр зваротнай сувязі
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел ID Цыкл (мс)  
Рулявое шасі Даўжыня дадзеных

Пазіцыя

Рулявое шасі 0x08

Функцыя

0x261~0x262

 

Тып дадзеных

100 мс  
 

Апісанне

байт [0]

байт [1]

Зарэзерваваны

Зарэзерваваны

0x00

0x00

байт [2] Зарэзерваваны 0x00
байт [3] Зарэзерваваны 0x00
байт [4] Зарэзерваваны 0x00
байт [5] Статус кіроўцы Падрабязнасці паказаны ў табліцы 3.12
байт [6] Зарэзерваваны 0x00
байт [7] Зарэзерваваны 0

Апісанне інфармацыі аб збоях

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-21

Кабельнае злучэнне CAN
ДЛЯ ВЫЗНАЧЭННЯ ПРАВАДУ, КАЛІ ЛАСКА, ЗВЕРНЕЦЕСЯ Ў ТАБЛІЦУ 2.2.

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-22

  • Чырвоны:VCC (плюс батарэі)
  • Чорны:GND (мінус батарэі)
  • Сіні:CAN_L
  • Жоўты:CAN_H

Прынцыповая схема авіяцыйнай штэкера

Заўвага: Максімальна дасягальны выхадны ток звычайна складае каля 5 А.

Рэалізацыя каманднага кіравання CAN
Правільна запусціце шасі мабільнага робата TRACER і ўключыце перадатчык FS RC. Затым пераключыцеся ў камандны рэжым кіравання, г.зн. пераключыўшы рэжым SWB перадатчыка FS RC наверх. У гэты момант шасі TRACER прыме каманду з інтэрфейсу CAN, і хост можа таксама разабраць бягучы стан шасі з дадзенымі ў рэжыме рэальнага часу, якія паступаюць з шыны CAN. Каб атрымаць падрабязную інфармацыю аб пратаколе, звярніцеся да пратаколу сувязі CAN.

Сувязь з дапамогай RS232

Уводзіны ў паслядоўны пратакол
Гэта паслядоўны стандарт сувязі, які быў калектыўна сфармуляваны Асацыяцыяй электроннай прамысловасці (EIA) разам з кампаніяй Bell System, вытворцамі мадэмаў і камп'ютэрных тэрміналаў у 1970 годзе. Яго поўная назва называецца «тэхнічны стандарт для інтэрфейсу паслядоўнага двайковага абмену данымі паміж тэрмінальным абсталяваннем для перадачы дадзеных. (DTE) і абсталяванне перадачы дадзеных (DCE). Гэты стандарт патрабуе выкарыстання 25-кантактнага раздыма DB-25, кожны кантакт якога вызначаецца адпаведным зместам сігналу і рознымі ўзроўнямі сігналу. Пасля гэтага RS232 спрашчаецца як раз'ём DB-9 у IBM PC, які з таго часу стаў стандартам дэ-факта. Як правіла, парты RS-232 для прамысловага кіравання выкарыстоўваюць толькі 3 віды кабеляў - RXD, TXD і GND.

Пратакол паслядоўнага паведамлення

Асноўныя параметры сувязі

Пункт Параметр
Хуткасць перадачы дадзеных 115200
Праверыць Без праверкі
Даўжыня даных у бітах 8 біт
Стоп-біт 1 біт

Асноўныя параметры сувязі

Пачатковы біт Даўжыня кадра Тып каманды Ідэнтыфікатар каманды Поле даных Ідэнтыфікатар кадра
SOF рамка_L CMD_TYPE CMD_ID дадзеныя [0] … дадзеныя [n] ідэнтыфікатар_кадра кантрольная_сума
байт 1 байт 2 байт 3 байт 4 байт 5 байт 6 … байт 6+n байт 7+n байт 8+n
5A A5            

Пратакол уключае пачатковы біт, даўжыню кадра, тып каманды кадра, ідэнтыфікатар каманды, поле дадзеных, ідэнтыфікатар кадра і склад кантрольнай сумы. Дзе даўжыня кадра адносіцца да даўжыні без уліку пачатковага біта і складу кантрольнай сумы; кантрольная сума адносіцца да сумы ад пачатковага біта да ўсіх дадзеных ідэнтыфікатара кадра; ідэнтыфікатар кадра - гэта лік цыклаў ад 0 да 255, які будзе дададзены пасля кожнай адпраўленай каманды.

Змест пратакола
Каманда зваротнай сувязі аб стане сістэмы

Назва каманды Каманда зваротнай сувязі аб стане сістэмы
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел Цыкл (мс) Тайм-аўт атрымання (мс)
Рулявое шасі Даўжыня рамы

Тып каманды

Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0x0a

Каманда зваротнай сувязі(0xAA)

20 мс Няма
 
Ідэнтыфікатар каманды 0x01    
Даўжыня поля даных 6    
Пазіцыя Функцыя Тып дадзеных Апісанне
 

байт [0]

 

Бягучы стан кузава аўтамабіля

 

без знака int8

0x00 Сістэма ў нармальным стане

0x01 Рэжым аварыйнага спынення (не ўключаны) 0x01 Сістэмнае выключэнне

 

байт [1]

 

Кантроль рэжыму

 

без знака int8

0x00 Рэжым дыстанцыйнага кіравання 0x01 Рэжым кіравання камандай CAN [1]

0x02 Рэжым кіравання паслядоўным портам

байт [2]

байт [3]

Акумулятар абtage вышэй 8 біт

Акумулятар абtage малодшыя 8 біт

без знака int16 Фактычны абtage X 10 (з дакладнасцю 0.1 В)
байт [4]

байт [5]

Інфармацыя аб збоях вышэй за 8 біт

Інфармацыя аб збоях ніжэй за 8 біт

без знака int16 [DescribSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]
  • @BRIEF SERIAL MESSAGE CHECKSUMA EXAMPКОД
  • @PARAM[IN] *ДАДЗЕНЫЯ : ПАСЛЯДОВЫ ПАВЕДАМЛЕНЫ ЎКАЗАЦЕЛЬ СТРУКТУРЫ ДАДЗЕНЫХ
  • @PARAM[IN] LEN :Даўжыня даных паслядоўнага паведамлення
  • @ВЯРНІЦЕ ВЫНІК КАНТРОЛЬНАЙ СУМЫ
  • STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *ДАНЫЯ, UINT8 LEN)
  • КАНТРОЛЬНАЯ СУМА UINT8 = 0X00;
  • FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
  • КАНТРОЛЬНАЯ СУМА += ДАДЗЕНЫЯ[I];

Exampкод алгарытму праверкі паслядоўнага кода

Апісанне інфармацыі аб збоях
Байт Біт Сэнс
 

 

байт [4]

 

 

 

 

байт [5]

 

 

[1]: суб
біт [0] Праверце памылку каманды кіравання сувяззю CAN (0: Няма збою 1: Збой)
біт [1] Сігнал перагрэву рухавіка [1] (0: Няма сігналу трывогі 1: Сігнал) Тэмпература абмежавана 55 ℃
біт [2] Сігналізацыя перагрузкі па току рухавіка [1] (0: Няма сігналізацыі 1: Сігналізацыя) Эфектыўнае значэнне току 15 A
біт [3] Пад-аб. Батарэіtagбудзільнік (0: Няма будзільніка 1: Будзільнік) Будзільнік абtagе 22.5В
біт [4] Зарэзервавана, па змаўчанні 0
біт [5] Зарэзервавана, па змаўчанні 0
біт [6] Зарэзервавана, па змаўчанні 0
біт [7] Зарэзервавана, па змаўчанні 0
біт [0] Пад-аб. Батарэіtage збой (0: Няма збою 1: збой) Protective voltagе 22В
біт [1] Перанапружанне акумулятараtage збой (0: Няма збою 1: Збой)
біт [2]

біт [3]

біт [4]

Збой сувязі рухавіка № 1 (0: Няма збою 1: Збой) Збой сувязі з рухавіком № 2 (0: Няма збою 1: Збой)

Збой сувязі рухавіка № 3 (0: Няма збою 1: Збой)

біт [5] Збой сувязі рухавіка № 4 (0: Няма збою 1: Збой)
біт [6]

біт [7]

экв

Абарона рухавіка ад перагрэву [2] (0: Няма абароны 1: Абарона) Тэмпература абмежавана 65 ℃

Абарона рухавіка ад перагрузкі па току [2] (0: Абарона адсутнічае 1: Абарона) Эфектыўнае значэнне току 20 A

падтрымліваюцца версіі прашыўкі шасі робата пасля V1.2.8, але папярэднія версіі павінны быць

  1. Падтрымліваюцца наступныя версіі прашыўкі шасі робата пасля V1.2.8, але перад падтрымкай папярэднія версіі неабходна абнавіць.
  2. Сігналізацыя аб перагрэве прывада рухавіка і сігналізацыя аб перагрузцы па току рухавіка не будуць унутрана апрацоўвацца, а будуць проста наладжвацца, каб верхні кампутар мог выканаць пэўную папярэднюю апрацоўку. У выпадку перагрузкі па току прывада рэкамендуецца знізіць хуткасць аўтамабіля; калі адбываецца перагрэў, прапануецца спачатку знізіць хуткасць і пачакаць, каб тэмпература знізілася. Гэты біт сцяга будзе адноўлены да нармальнага стану па меры зніжэння тэмпературы, і сігналізацыя аб перагрузцы па току будзе актыўна ачышчана, як толькі бягучае значэнне будзе адноўлена да нармальнага стану;
  3. Абарона рухавіка ад перагрэву і абарона рухавіка ад перагрузкі па току будуць унутрана апрацаваны. Калі тэмпература прывада рухавіка вышэй за ахоўную тэмпературу, магутнасць прывада будзе абмежавана, транспартны сродак павольна спыніцца, а значэнне кіравання рухам стане несапраўдным. Гэты біт сцяга не будзе актыўна ачышчаны, для чаго патрабуецца, каб верхні кампутар адправіў каманду ачысткі абароны ад збою. Пасля выдалення каманды каманда кіравання рухам можа быць выканана толькі ў звычайным рэжыме.

Каманда зваротнай сувязі кіравання рухам

Назва каманды Каманда зваротнай сувязі кіравання рухам
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел Цыкл (мс) Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі Даўжыня рамы

Тып каманды

Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0x0A

Каманда зваротнай сувязі (0xAA)

20 мс Няма
 
Ідэнтыфікатар каманды 0x02    
Даўжыня поля даных 6    
Пазіцыя Функцыя Тып дадзеных Апісанне
байт [0]

байт [1]

Хуткасць перамяшчэння вышэй за 8 біт

Хуткасць перамяшчэння ніжэй за 8 біт

падпісаны int16 Фактычная хуткасць X 1000 (з дакладнасцю да

0.001 м/с)

байт [2]

байт [3]

Хуткасць кручэння вышэй за 8 біт

Хуткасць кручэння ніжэй за 8 біт

падпісаны int16 Фактычная хуткасць X 1000 (з дакладнасцю да

0.001рад/с)

байт [4] Зарэзерваваны 0x00
байт [5] Зарэзерваваны 0x00

Каманда кіравання рухам

Імя каманды Control Command
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел Цыкл (мс) Тайм-аўт атрымання (мс)
Блок кіравання прыняццем рашэнняў Даўжыня кадра

Тып каманды

Вузел шасі 0x0A

Каманда кіравання(0x55)

20 мс Няма
 
Ідэнтыфікатар каманды 0x01    
Даўжыня поля даных 6    
Пазіцыя Функцыя Тып дадзеных Апісанне

0x00 Рэжым дыстанцыйнага кіравання

 

байт [0]

 

Рэжым кіравання

 

без знака int8

0x01 Рэжым кіравання камандай CAN[1] 0x02 Рэжым кіравання паслядоўным портам Падрабязнасці глядзіце ў Заўвазе 2*
байт [1] Каманда ліквідацыі збояў без знака int8 Максімальная хуткасць 1.5 м/с, дыяпазон значэнняў (-100, 100)
байт [2] Лінейная хуткасць у працэнтахtage падпісаны int8 Максімальная хуткасць 0.7853 рад/с, дыяпазон значэнняў (-100, 100)
 

байт [3]

Вуглавая хуткасць у працэнтахtage  

падпісаны int8

0x01 0x00 Рэжым дыстанцыйнага кіравання Рэжым кіравання камандай CAN[1]

0x02 Рэжым кіравання паслядоўным портам Падрабязнасці глядзіце ў Заўвазе 2*

байт [4] Зарэзерваваны 0x00
байт [5] Зарэзерваваны 0x00

Інфармацыйная рамка зваротнай сувязі рухавіка № 1

Назва каманды Інфармацыйны кадр зваротнай сувязі рухавіка № 1
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел Цыкл (мс) Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі Даўжыня рамы

Тып каманды

Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0x0A

Каманда зваротнай сувязі(0xAA)

20 мс Няма
 
Ідэнтыфікатар каманды 0x03    
Даўжыня поля даных 6    
Пазіцыя Функцыя Тып дадзеных Апісанне
байт [0]

байт [1]

Ток дыска No.1 вышэй за 8 біт

Ток дыска No.1 малодшыя 8 біт

без знака int16 Фактычны ток X 10 (з дакладнасцю 0.1 A)
байт [2]

байт [3]

Хуткасць кручэння дыска No.1 вышэй за 8 біт

№ 1 хуткасць кручэння прывада ніжэй за 8 біт

падпісаны int16 Фактычная хуткасць вала рухавіка (а/хв)
байт [4] Тэмпература жорсткага дыска (HDD) № 1 падпісаны int8 Фактычная тэмпература (з дакладнасцю да 1 ℃)
байт [5] Зарэзерваваны 0x00

Інфармацыйная рамка зваротнай сувязі рухавіка № 2

Назва каманды Інфармацыйны кадр зваротнай сувязі рухавіка № 2
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел Цыкл (мс) Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі Даўжыня рамы

Тып каманды

Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0x0A

Каманда зваротнай сувязі(0xAA)

20 мс Няма
 
Ідэнтыфікатар каманды 0x04    
Даўжыня поля даных 6    
Пазіцыя Функцыя Тып дадзеных Апісанне
байт [0]

байт [1]

Ток дыска No.2 вышэй за 8 біт

Ток дыска No.2 малодшыя 8 біт

без знака int16 Фактычны ток X 10 (з дакладнасцю 0.1 A)
байт [2]

байт [3]

Хуткасць кручэння дыска No.2 вышэй за 8 біт

№ 2 хуткасць кручэння прывада ніжэй за 8 біт

падпісаны int16 Фактычная хуткасць вала рухавіка (а/хв)
байт [4] Тэмпература жорсткага дыска (HDD) № 2 падпісаны int8 Фактычная тэмпература (з дакладнасцю да 1 ℃)
байт [5] Зарэзерваваны 0x00

Рамка кіравання асвятленнем

Назва каманды Lighting Control Frame
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел Цыкл (мс) Час чакання атрымання (мс)
Блок кіравання прыняццем рашэнняў Даўжыня кадра

Тып каманды

Вузел шасі 0x0A

Каманда кіравання(0x55)

20 мс 500 мс
 
Ідэнтыфікатар каманды 0x02    
Даўжыня поля даных 6    
Пазіцыя Функцыя Тып дадзеных Апісанне
байт [0] Флаг уключэння кіравання асвятленнем без знака int8 0x00 Несапраўдная каманда кіравання

0x01 Уключэнне кіравання асвятленнем

 

байт [1]

 

Рэжым пярэдняга святла

 

без знака int8

0x010 NOC

0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness

байт [2] Карыстальніцкая яркасць пярэдняга святла без знака int8 [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssesss, 0x00 NC
байт [3] Рэжым задняга святла без знака int8

 

без знака int8

0x01 НЕ

0x03 0x02 Рэжым BL

Яркасць, вызначаная карыстальнікам

[0, ], дзе 0 азначае адсутнасць яркасці,
байт [4] Карыстальніцкая яркасць задняга святла   100 адносіцца да максімальнай яркасці
байт [5] Зарэзерваваны 0x00

Рамка зваротнай сувязі кіравання асвятленнем

Назва каманды Кадр зваротнай сувязі кіравання асвятленнем
Вузел адпраўкі Прыёмны вузел Цыкл (мс) Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі

Даўжыня кадра Тып каманды

Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0x0A

Каманда зваротнай сувязі(0xAA)

20 мс Няма
 
Ідэнтыфікатар каманды 0x07    
Даўжыня поля даных 6    
Пазіцыя Функцыя Тып дадзеных Апісанне
байт [0] Флаг уключэння бягучага кіравання асвятленнем без знака int8 0x00 Несапраўдная каманда кіравання

0x01 Уключэнне кіравання асвятленнем

 

байт [1]

 

Бягучы рэжым пярэдняга святла

 

без знака int8

0x00 NC

0x01 НЕ

0x02 Рэжым BL 0x03 Яркасць, вызначаная карыстальнікам

[0, ], дзе 0 азначае адсутнасць яркасці,
байт [2] Бягучая індывідуальная яркасць пярэдняга святла без знака int8 100 адносіцца да максімальнай яркасці
байт [3] Бягучы рэжым задняга святла без знака int8

 

без знака int8

0x00 NC

0x01 НЕ

0x02 Рэжым BL

[0, 0x03 Вызначаная карыстальнікам яркасць,

], дзе 0 не азначае яркага

байт [4]

байт [5]

Бягучая індывідуальная яркасць задняга святла

Зарэзерваваны

100 адносіцца да яркасці m0ax0im0 um

Exampданыя
Шасі кантралюецца для руху наперад з лінейнай хуткасцю 0.15 м/с, канкрэтныя даныя якой паказаны наступным чынам

Пачынайце трохі Флернамгтэ Камтымпеанд ComImDand Поле даных Ідэнтыфікатар кадра cCohmepcoksitmion
байт 1 байт 2 байт 3 байт 4 байт 5 байт 6 …. байт 6+n байт 7+n байт 8+n
0x5A 0xA5 0x0A 0x55 0x01 …. …. …. 0x00 0x6B

Змесціва поля даных паказана наступным чынам:

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-34

Увесь радок дадзеных: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Паслядоўнае злучэнне
Дастаньце паслядоўны кабель USB-RS232 з нашага набору сродкаў сувязі, каб падключыць яго да паслядоўнага порта на задняй панэлі. Затым выкарыстоўвайце інструмент паслядоўнага порта, каб усталяваць адпаведную хуткасць перадачы дадзеных, і правядзіце тэст з example дата, указаная вышэй. Калі RC-перадатчык уключаны, яго трэба перавесці ў камандны рэжым кіравання; калі перадатчык RC выключаны, непасрэдна адпраўце каманду кіравання. Варта адзначыць, што каманда павінна адпраўляцца перыядычна, таму што калі шасі не атрымала каманду паслядоўнага порта праз 500 мс, яно пяройдзе ў стан абароны адключанага.

Абнаўленне прашыўкі
Порт RS232 на TRACER можа выкарыстоўвацца карыстальнікамі для абнаўлення прашыўкі галоўнага кантролера, каб атрымаць выпраўленні памылак і паляпшэнне функцый. Прадугледжана кліенцкае прыкладанне для ПК з графічным карыстальніцкім інтэрфейсам, каб зрабіць працэс абнаўлення хуткім і плаўным. Здымак экрана гэтага прыкладання паказаны на малюнку 3.3.

Падрыхтоўка да абнаўлення

  • Паслядоўны кабель X 1
  • USB-паслядоўны порт X 1
  • Шасі TRACER X 1
  • Кампутар (аперацыйная сістэма Windows) X 1

Праграму для абнаўлення прашыўкі
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Працэдура абнаўлення

  • Перад падключэннем пераканайцеся, што шасі робата адключана;
  • Падключыце паслядоўны кабель да паслядоўнага порта на задняй панэлі шасі TRACER;
  • Падключыце паслядоўны кабель да кампутара;
  • Адкрыйце кліенцкае праграмнае забеспячэнне;
  • Выберыце нумар порта;
  • Уключыце сілкаванне шасі TRACER і неадкладна націсніце, каб пачаць злучэнне (шасі TRACER будзе чакаць 6 секунд перад уключэннем; калі час чакання больш за 6 секунд, ён увойдзе ў праграму); калі злучэнне ўдалося, у тэкставым полі будзе прапанавана «падключана паспяхова»;
  • Загрузіць кантэйнер file;
  • Націсніце кнопку «Абнавіць» і дачакайцеся падказкі аб завяршэнні абнаўлення;
  • Адключыце паслядоўны кабель, выключыце сілкаванне корпуса, а потым выключыце і зноў уключыце сілкаванне.

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-35

Кліенцкі інтэрфейс абнаўлення прашыўкі

Меры засцярогі

Гэты раздзел змяшчае некаторыя меры засцярогі, на якія варта звярнуць увагу пры выкарыстанні і распрацоўцы TRACER.

акумулятар

  • Акумулятар, які пастаўляецца з TRACER, не цалкам зараджаны ў заводскіх наладах, але яго канкрэтная магутнасць можа быць адлюстравана на вальтметры ў задняй частцы шасі TRACER або прачытана праз інтэрфейс сувязі шыны CAN. Падзарадку акумулятара можна спыніць, калі зялёны святлодыёд на зараднай прыладзе стане зялёным. Звярніце ўвагу, што калі зарадная прылада застаецца падключанай пасля таго, як загарыцца зялёны святлодыёд, зарадная прылада будзе працягваць зараджаць акумулятар токам каля 0.1 А яшчэ каля 30 хвілін, каб акумулятар цалкам зарадзіўся.
  • Калі ласка, не зараджайце акумулятар пасля таго, як ён разрадзіцца, і зараджайце акумулятар своечасова, калі ўключаны сігнал аб нізкім узроўні зарада;
  • Статычныя ўмовы захоўвання: лепшая тэмпература для захоўвання батарэі - ад -20 ℃ да 60 ℃; у выпадку захоўвання без выкарыстання акумулятар неабходна зараджаць і разраджаць кожныя 2 месяцы, а затым захоўваць у поўным аб'ёмеtagе дзяржава. Калі ласка, не кідайце акумулятар у агонь і не награвайце яго, а таксама не захоўвайце акумулятар пры высокай тэмпературы;
  • Зарадка: акумулятар неабходна зараджаць спецыяльнай зараднай прыладай для літыевых акумулятараў; літый-іённыя батарэі нельга зараджаць пры тэмпературы ніжэй за 0°C (32°F), а мадыфікацыя або замена арыгінальных батарэй строга забаронена.

Дадатковыя парады па бяспецы

  • У выпадку любых сумневаў падчас выкарыстання, калі ласка, прытрымлівайцеся адпаведных інструкцый па эксплуатацыі або пракансультуйцеся з адпаведным тэхнічным персаналам;
  • Перад выкарыстаннем звярніце ўвагу на ўмовы на месцы і пазбягайце няправільнай працы, якая можа выклікаць праблемы бяспекі персаналу;
  • У выпадку аварыйнай сітуацыі націсніце кнопку аварыйнага прыпынку і адключыце абсталяванне;
  • Калі ласка, не змяняйце ўнутраную структуру абсталявання асабіста без тэхнічнай падтрымкі і дазволу

Аператыўнае асяроддзе

  • Працоўная тэмпература TRACER на адкрытым паветры складае ад -10 ℃ да 45 ℃; калі ласка, не выкарыстоўвайце яго пры тэмпературы ніжэй -10 ℃ і вышэй за 45 ℃ на адкрытым паветры;
  • Працоўная тэмпература TRACER у памяшканні складае ад 0 ℃ да 42 ℃; калі ласка, не выкарыстоўвайце яго пры тэмпературы ніжэй за 0 ℃ і вышэй за 42 ℃ у памяшканні;
  • Патрабаванні да адноснай вільготнасці ў асяроддзі выкарыстання TRACER: максімум 80%, мінімум 30%;
  • Калі ласка, не выкарыстоўвайце яго ў асяроддзі з агрэсіўнымі і лёгкаўзгаральнымі газамі або закрытымі для гаручых рэчываў;
  • Не стаўце яго побач з абагравальнікамі або награвальнымі элементамі, такімі як вялікія спіральныя рэзістары і г.д.;
  • За выключэннем спецыяльна наладжанай версіі (наладжваецца клас абароны IP), TRACER не з'яўляецца воданепранікальным, таму, калі ласка, не выкарыстоўвайце яго ў дажджлівым, снежным асяроддзі або ў асяроддзі, дзе назапашваецца вада;
  • Вышыня рэкамендаванага асяроддзя выкарыстання не павінна перавышаць 1,000 м;
  • Розніца тэмператур паміж днём і ноччу ў рэкамендаваным асяроддзі выкарыстання не павінна перавышаць 25 ℃;

Электрычныя/падаўжальнікі

  • Пры апрацоўцы і наладжванні, калі ласка, не зваліцеся і не стаўце транспартны сродак дагары нагамі;
  • Для непрафесіяналаў, калі ласка, не разбірайце аўтамабіль без дазволу.

Іншыя нататкі

  • Пры апрацоўцы і наладжванні, калі ласка, не зваліцеся і не стаўце транспартны сродак дагары нагамі;
  • Для непрафесіяналаў, калі ласка, не разбірайце аўтамабіль без дазволу

пытанні і адказы

  • Пытанне: TRACER запушчаны правільна, але чаму RC-перадатчык не можа кіраваць рухам кузава аўтамабіля?
    A: Спачатку праверце, ці знаходзіцца ў нармальным стане крыніца харчавання прывада, ці націснуты выключальнік сілкавання прывада і ці адпушчаны выключальнікі E-stop; потым праверце, ці правільны рэжым кіравання, абраны верхнім левым пераключальнікам выбару рэжыму на перадатчыку RC.
  • Пытанне: Пульт дыстанцыйнага кіравання TRACER знаходзіцца ў нармальным стане, і інфармацыя аб стане і руху шасі можа быць атрымана карэктна, але калі выдаецца пратакол кадра кіравання, чаму не можа быць пераключаны рэжым кіравання кузавам і шасі рэагуе на пратакол кадра кіравання? ?
    A: Звычайна, калі TRACER можа кіравацца з дапамогай RC-перадатчыка, гэта азначае, што рух шасі знаходзіцца пад належным кантролем; калі кадр зваротнай сувязі шасі можа быць прыняты, гэта азначае, што сувязь пашырэння CAN знаходзіцца ў нармальным стане. Калі ласка, праверце кадр кіравання CAN, адпраўлены, каб убачыць, ці правільная праверка даных і ці знаходзіцца рэжым кіравання ў рэжыме каманднага кіравання.
  • Пытанне: TRACER падчас працы выдае гук «біп-біп-біп…», як змагацца з гэтай праблемай?
    A:Калі TRACER бесперапынна выдае гук «біп-біп-біп», гэта азначае, што акумулятар знаходзіцца ў рэжыме будзільніка.tagе дзяржава. Калі ласка, своечасова зараджайце акумулятар. Калі з'явіцца іншы звязаны гук, могуць быць унутраныя памылкі. Вы можаце праверыць адпаведныя коды памылак праз шыну CAN або звязацца з адпаведным тэхнічным персаналам.
  • Пытанне: Калі сувязь рэалізавана праз шыну CAN, каманда зваротнай сувязі шасі выдаецца правільна, але чаму аўтамабіль не рэагуе на каманду кіравання?
    A: Унутры TRACER ёсць механізм абароны сувязі, што азначае, што шасі забяспечваецца абаронай ад часу чакання пры апрацоўцы знешніх каманд кіравання CAN. Выкажам здагадку, што транспартны сродак атрымлівае адзін кадр пратаколу сувязі, але не атрымлівае наступнага кадра каманды кіравання праз 500 мс. У гэтым выпадку ён пяройдзе ў рэжым абароны сувязі і ўсталюе хуткасць на 0. Такім чынам, каманды з верхняга камп'ютэра павінны выдавацца перыядычна

Памеры прадукту

Ілюстрацыйная схема знешніх памераў вырабы

TRACER-AgileX-Robotics-Team-Autonomous-Mobile-Robot-FIG-36

Афіцыйны дыстрыбутар

Дакументы / Рэсурсы

Аўтаномны мабільны робат TRACER AgileX Robotics Team [pdfКіраўніцтва карыстальніка
Аўтаномны мабільны робат AgileX Robotics Team, AgileX, аўтаномны мабільны робат Robotics Team, аўтаномны мабільны робат, мабільны робат

Спасылкі

Пакінуць каментар

Ваш электронны адрас не будзе апублікаваны. Абавязковыя для запаўнення палі пазначаны *