TRACER Sgioba Robotics AgileX Robot gluasadach fèin-riaghailteach

Tha fiosrachadh sàbhailteachd cudromach sa chaibideil seo, mus tèid an inneal-fuadain a chuir air airson a’ chiad uair, feumaidh neach no buidheann sam bith am fiosrachadh seo a leughadh agus a thuigsinn mus cleachd iad an inneal. Ma tha ceist sam bith agad mu chleachdadh, cuir fios thugainn aig taic@agilex.ai. Feuch an lean thu agus cuir an gnìomh a h-uile stiùireadh agus stiùireadh cruinneachaidh anns na caibideilean den leabhar-làimhe seo, rud a tha glè chudromach. Bu chòir aire shònraichte a thoirt don teacsa co-cheangailte ris na soidhnichean rabhaidh.

Fiosrachadh Sàbhailteachd

Chan eil am fiosrachadh san leabhar-làimhe seo a’ toirt a-steach dealbhadh, stàladh agus obrachadh tagradh robot iomlan, agus chan eil e a’ toirt a-steach a h-uile uidheamachd iomaill a dh’ fhaodadh buaidh a thoirt air sàbhailteachd an t-siostam iomlan. Feumaidh dealbhadh agus cleachdadh an t-siostaim iomlan cumail ris na riatanasan sàbhailteachd a chaidh a stèidheachadh ann an inbhean agus riaghailtean na dùthcha far a bheil an inneal-fuadain air a chuir a-steach. Tha uallach air integradairean TRACER agus luchd-ceannach deireannach dèanamh cinnteach gu bheilear a’ cumail ri laghan agus riaghailtean iomchaidh dhùthchannan buntainneach, agus dèanamh cinnteach nach eil cunnartan mòra anns an tagradh robot iomlan. Tha seo a’ toirt a-steach ach chan eil e cuingealaichte ris na leanas

Èifeachdas agus uallach

• Dèan measadh cunnairt air an t-siostam robot iomlan.
• Ceangail an uidheamachd sàbhailteachd a bharrachd bho innealan eile a tha air am mìneachadh leis a’ mheasadh cunnairt còmhla.
• Dearbhaich gu bheil dealbhadh agus stàladh uidheamachd iomaill an t-siostam robot gu lèir, a’ toirt a-steach siostaman bathar-bog is bathar-cruaidh, ceart.
• Chan eil inneal-fuadain gluasadach fèin-riaghailteach iomlan aig an inneal-fuadain seo, a ’toirt a-steach ach gun a bhith cuibhrichte gu fèin-ghluasadach an-aghaidh bualadh, an-aghaidh tuiteam, rabhadh dòigh-obrach bith-eòlasach agus gnìomhan sàbhailteachd co-cheangailte eile. Tha gnìomhan co-cheangailte ag iarraidh air integradairean agus luchd-ceannach deireannach riaghailtean iomchaidh agus laghan is riaghailtean ion-dhèanta a leantainn airson measadh sàbhailteachd. Gus dèanamh cinnteach nach eil cunnartan mòra agus cunnartan sàbhailteachd aig an inneal-fuadain leasaichte ann an tagraidhean fìor.
• Cruinnich a h-uile sgrìobhainn anns an teicnigeach file: a’ gabhail a-steach measadh cunnairt agus an leabhar-làimhe seo.

Beachdachaidhean Àrainneachdail

• Airson a’ chiad chleachdadh, feuch an leugh thu an leabhar-làimhe seo gu faiceallach gus susbaint obrachaidh bunaiteach agus sònrachadh obrachaidh a thuigsinn.
• Airson obrachadh smachd iomallach, tagh àite gu math fosgailte airson TRACER a chleachdadh, oir chan eil TRACER uidheamaichte le sensor casg cnap-starra fèin-ghluasadach.
• Cleachd TRACER an-còmhnaidh fo -10 ℃ ~ 45 ℃ teòthachd àrainneachd.
• Mura h-eil TRACER air a rèiteachadh le dìon IP àbhaisteach air leth, bidh an dìon uisge is duslach aige IP22 A-MHÀIN.

Liosta-sgrùdaidh ro-obair

• Dèan cinnteach gu bheil cumhachd gu leòr aig gach inneal.
• Dèan cinnteach nach eil uireasbhaidhean follaiseach aig Bunker.
• Dèan cinnteach a bheil cumhachd gu leòr aig bataraidh an rianadair iomallach.
• Nuair a bhios tu ga chleachdadh, dèan cinnteach gu bheil an tionndadh stad èiginn air a leigeil ma sgaoil.

Obrachaidh

• Ann an obrachadh smachd aig astar, dèan cinnteach gu bheil an sgìre mun cuairt gu ìre mhath farsaing.
• Dèan smachd iomallach taobh a-staigh an raon faicsinneachd.
• Is e an luchd as àirde de TRACER 100KG. Nuair a thathar ga chleachdadh, dèan cinnteach nach bi an t-uallach pàighidh nas àirde na 100KG.
• Nuair a stàlaicheas tu leudachadh taobh a-muigh air TRACER, dearbhaich suidheachadh meadhan tomad an leudachaidh agus dèan cinnteach gu bheil e aig meadhan cuairteachaidh.
• Feuch an cuir thu cosgais ann an àm nuair a bhios an inneal voltagTha e nas ìsle na 22.5V.
• Nuair a tha uireasbhaidh aig TRACER, feuch an stad thu sa bhad ga chleachdadh gus milleadh àrd-sgoile a sheachnadh.
• Nuair a tha uireasbhaidh air a bhith aig TRACER, feuch an cuir thu fios chun neach-teicnigeach buntainneach gus dèiligeadh ris, na làimhsich an uireasbhaidh leat fhèin.
• Cleachd SCOUT MINI (OMNI) an-còmhnaidh san àrainneachd leis an ìre dìon a tha a dhìth airson an uidheamachd.
• Na brùth SCOUT MINI(OMNI) gu dìreach.
• Nuair a bhios tu a’ cur cosgais, dèan cinnteach gu bheil an teòthachd àrainneachd os cionn 0 ℃

Cumail suas

Gus dèanamh cinnteach à comas stòraidh a ’bhataraidh, bu chòir am bataraidh a stòradh fo dhealan, agus bu chòir cosgais a chuir air gu cunbhalach nuair nach eilear ga chleachdadh airson ùine mhòr.

MINIAGV (TRACER) Ro-ràdh

Tha TRACER air a dhealbhadh mar UGV ioma-adhbhar le diofar shuidheachaidhean tagraidh air am beachdachadh: dealbhadh modular; ceangal sùbailte; Faodaidh an cothlamadh de chassis eadar-dhealaichte dà-chuibhle agus motair hub toirt air gluasad sùbailte a-staigh. Faodar co-phàirtean a bharrachd leithid camara stereo, radar laser, GPS, IMU agus manipulator robotach a chuir a-steach gu roghnach air TRACER airson adhartach seòladh agus prògraman lèirsinn coimpiutair. Bithear a’ cleachdadh TRACER gu tric airson foghlam agus rannsachadh dràibhidh fèin-riaghailteach, faireachas tèarainteachd a-staigh agus a-muigh agus còmhdhail, gus beagan ainmeachadh.

Liosta de cho-phàirtean

Ainm	Meud
Tracer corp robot	x1
Charger bataraidh (AC 220V)	x1
Inneal-sgaoilidh smachd iomallach (roghainneil)	x1
USB gu càball sreathach	x1
Plug itealain (fireann, 4-pin)	x1
USB gu modal conaltraidh CAN	x1

Sònrachaidhean teicnigeach

Riatanasan leasachaidh
Tha inneal-sgaoilidh RC air a thoirt seachad (roghainneil) ann an suidheachadh factaraidh TRACER, a leigeas le luchd-cleachdaidh smachd a chumail air chassis inneal-fuadain gus gluasad agus tionndadh; Faodar eadar-aghaidh CAN agus RS232 air TRACER a chleachdadh airson gnàthachadh neach-cleachdaidh

Na Bun-bheachdan

Tha an earrann seo a’ toirt seachad ro-ràdh goirid air àrd-ùrlar robot gluasadach TRACER, mar a chithear

Tha TRACER air a dhealbhadh mar mhodal coileanta tuigseach, a tha còmhla ri motair mòr-ionad DC cumhachdach, a’ toirt cothrom do chassis robot TRACER gluasad gu sùbailte air talamh còmhnard a-staigh. Tha sailean an-aghaidh bualadh air an cur timcheall a’ charbaid gus am milleadh a dh’ fhaodadh a bhith air corp a’ charbaid aig àm tubaist a lughdachadh. Tha solais air a chuir suas air beulaibh a’ charbaid, agus tha an solas geal air a dhealbhadh airson soillseachadh air a bheulaibh. Tha suidse stad èiginn air a chuir suas aig ceann cùil bodhaig a’ charbaid, a dh ’fhaodas cumhachd an inneal-fuadain a dhùnadh sa bhad nuair a bhios an inneal-fuadain gad ghiùlan fhèin gu h-annasach. Tha luchd-ceangail dìon-uisge airson eadar-aghaidh cumhachd is conaltraidh DC air an toirt seachad aig cùl TRACER, a tha chan ann a-mhàin a’ ceadachadh ceangal sùbailte eadar an inneal-fuadain agus co-phàirtean taobh a-muigh ach a nì cinnteach cuideachd dìon riatanach air taobh a-staigh an inneal-fuadain eadhon fo chumhachan obrachaidh cruaidh. Tha roinn fosgailte bayonet glèidhte air a’ mhullach airson luchd-cleachdaidh.

Comharrachadh inbhe
Faodaidh luchd-cleachdaidh inbhe bodhaig carbaid aithneachadh tron ​​bholtmeter agus solais air an cur suas air TRACER. Airson mion-fhiosrachadh

Stiùireadh airson dealain eadar-aghaidh a

Cùl eadar-aghaidh dealain
Tha an eadar-aghaidh leudachaidh aig a’ cheann chùil ri fhaicinn ann am Figear 2.3, far a bheil Q1 mar phort sreathach D89; Is e Q2 an tionndadh stad; Is e Q3 am port cosgais cumhachd; Is e Q4 an eadar-aghaidh leudachaidh airson solar cumhachd CAN agus 24V; Is e Q5 am meatair dealain; Is e Q6 an tionndadh rothlach mar am prìomh tionndadh dealain.

Tha am pannal cùil a’ toirt seachad an aon eadar-aghaidh conaltraidh CAN agus eadar-aghaidh cumhachd 24V leis an fhear as àirde (tha dhà dhiubh eadar-cheangailte a-staigh). Tha na mìneachaidhean pin air an toirt seachad

Stiùireadh air smachd iomallach
Tha inneal-sgaoilidh FS RC na ghoireas roghainneil de TRACER airson smachd a chumail air an inneal-fuadain le làimh. Bidh an inneal-sgaoilidh a’ tighinn le rèiteachadh smeòrach clì. Mìneachadh agus gnìomh

A bharrachd air an dà mhaide S1 agus S2 a thathas a’ cleachdadh airson òrdughan astar sreathach is ceàrnach a chuir, tha dà suidse air an comasachadh gu bunaiteach: SWB airson taghadh modh smachd (suidheachadh àrd airson modh smachd àithne agus suidheachadh meadhanach airson modh smachd iomallach), SWC airson solais smachd. Feumar an dà phutan POWER a bhrùthadh agus a chumail còmhla gus an inneal-sgaoilidh a thionndadh air no a chuir dheth.

Stiùireadh air smachd iarrtasan agus gluasadan
Mar a chithear ann am Figear 2.7, tha corp carbaid TRACER ann an co-shìnte ri X axis den t-siostam co-òrdanachaidh iomraidh stèidhichte. A’ leantainn a’ ghnàthachaidh seo, tha luaths sreathach dearbhach a’ freagairt ri gluasad air adhart a’ charbaid air slighe adhartach x-axis agus tha luaths ceàrnach dearbhach a’ freagairt ri cuairteachadh adhartach deas air an axis-z. Anns a ’mhodh smachd làimhe le inneal-sgaoilidh RC, le bhith a’ putadh a ’bhata C1 (modail DJI) no am bata S1 (modail FS) air adhart cruthaichidh sin àithne luaths sreathach dearbhach agus a’ putadh C2 (modail DJI) agus S2 (modail FS) air an taobh chlì cruthaichidh e àithne luaths ceàrnach dearbhach

Toiseach tòiseachaidh

Tha an earrann seo a’ toirt a-steach obrachadh agus leasachadh bunaiteach an àrd-ùrlar TRACER a’ cleachdadh eadar-aghaidh bus CAN.

Cleachdadh agus obrachadh

Thoir sùil

• Thoir sùil air staid corp a’ charbaid. Dèan cinnteach a bheil neo-riaghailteachdan cudromach ann; ma tha, cuir fios gu luchd-obrach seirbheis às dèidh reic airson taic;
• Thoir sùil air staid suidsichean stad èiginn. Dèan cinnteach gu bheil an dà phutan stad èiginn air an leigeil ma sgaoil.

Dùin sìos
Rothaich an iuchair suidse gus an solar cumhachd a ghearradh dheth;

Tòisich

• Inbhe tionndadh stad èiginn. Dearbhaich gu bheil na putanan stad-èiginn uile air an leigeil ma sgaoil;
• Rothar an iuchair suidse (Q6 air a’ phannal dealain), agus gu h-àbhaisteach, seallaidh an bholt-tomhais bataraidh ceart voltage agus thèid solais aghaidh is cùil an dà chuid a chuir air

Stad èiginn
Brùth sìos putan putadh èiginneach an dà chuid air taobh clì agus deas corp cùil a’ charbaid;

Modh obrachaidh bunaiteach airson smachd iomallach
Às deidh chassis inneal-fuadain gluasadach TRACER a thòiseachadh gu ceart, tionndaidh air an inneal-sgaoilidh RC agus tagh am modh smachd iomallach. An uairsin, faodaidh gluasad àrd-ùrlar TRACER a bhith air a smachdachadh leis an inneal-sgaoilidh RC.

A 'cur cosgais
Tha TRACER uidheamaichte le charger 10A gu bunaiteach gus coinneachadh ri iarrtas ath-phàighidh luchd-ceannach.

Tha am modh obrachaidh mionaideach airson cosgais air a shealltainn mar a leanas

• Dèan cinnteach gu bheil an dealan de chassis TRACER air a chuir dheth. Mus cuir thu cosgais, dèan cinnteach gu bheil Q6 (iuchrach suidse) anns a’ chonsail smachd cùil air a chuir dheth;
• Cuir a-steach am pluga charger a-steach don eadar-aghaidh cosgais Q3 air a’ phannal smachd cùil;
• Ceangail an charger ris an t-solar cumhachd agus tionndaidh air an tionndadh sa charger. An uairsin, thèid an robot a-steach don stàit cosgais.

Conaltradh a’ cleachdadh CAN
Bidh TRACER a’ toirt seachad eadar-aghaidh CAN agus RS232 airson gnàthachadh luchd-cleachdaidh. Faodaidh luchd-cleachdaidh aon de na goireasan eadar-aghaidh sin a thaghadh gus smachd a chumail air bodhaig a’ charbaid.

Pròtacal teachdaireachd CAN
Bidh TRACER a’ gabhail ri inbhe conaltraidh CAN2.0B aig a bheil ìre conaltraidh baud de 500K agus cruth teachdaireachd Motorola. Tro eadar-aghaidh bus CAN taobh a-muigh, faodar smachd a chumail air an astar sreathach gluasadach agus astar ceàrnach an t-seisein; Bheir TRACER fios air ais mun fhiosrachadh mu inbhe gluasaid gnàthach agus fiosrachadh mu inbhe chassis ann an àm fìor. Tha am protocol a’ toirt a-steach frèam fios air ais inbhe siostam, frèam fios-air-ais smachd gluasad agus frèam smachd, agus tha na tha ann air a shealltainn mar a leanas: Tha an àithne fios air ais inbhe siostam a’ toirt a-steach fiosrachadh fios air ais mu inbhe làithreach bodhaig carbaid, inbhe modh smachd, vol bataraidhtage agus fàilligeadh siostam. Tha an tuairisgeul air a thoirt seachad ann an Clàr 3.1.

Frèam fios-air-ais mu Inbhe siostam chassis TRACER

Òrdugh fios air ais Inbhe an t-Siostaim Ainm Command
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	ID	Rothaireachd (ms)	Faigh ùine-ama (ms)
Stiùir-air-wire chassis Suidheachadh fad dàta	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Gnìomh	0x151   Seòrsa dàta	20mh	Chan eil gin
			Tuairisgeul
beite [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	gun chlàradh int8	Siostam 0x00 ann an staid àbhaisteach 0x01 Modh stad èiginn 0x02 Eisceachd siostam
beite [1]	Smachd modh	gun chlàradh int8	0x00 Modh smachd iomallach 0x01 CAN modh smachd àithne[1] 0x02 Modh smachd port sreathach
byte [2] beit [3]	Bataraidh voltage nas àirde 8 pìosan Bataraidh voltage 8 pìosan nas ìsle	gun chlàradh int16	Fìor voltage X 10 (le cruinneas 0.1V)
beite [4]	Fiosrachadh fàilligeadh	gun chlàradh int16	Faic na notaichean airson mion-fhiosrachadh【Clàr 3.2】
beite [5]	Glèidhte	–	0x00
beite [6]	Glèidhte	–	0x00
beite [7]	Co-ionannachd cunntais (cunnt)	gun chlàradh int8	0 - 255 lùban cunntaidh

Tuairisgeul air Fiosrachadh Fàilligidh

Tha frèam fios-air-ais smachd gluasad a’ toirt a-steach fios air ais mu astar sreathach gnàthach agus astar ceàrnach gluasad bodhaig carbaid. Airson susbaint mhionaideach a’ phròtacal, thoir sùil air Clàr 3.3.

Frèam fios-air-ais smachd gluasaid

Ainm Command Gluasad Smachd Fios air ais Òrdugh
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	ID	Rothaireachd (ms)	Faigh ùine-ama (ms)
Stiùir-air-wire chassis	Aonad smachd co-dhùnaidh	0x221	20mh	Chan eil gin
Fad dàta	0x08
Dreuchd	Gnìomh	Seòrsa dàta	Tuairisgeul
beite [0] beite [1]	Astar gluasadach nas àirde 8 bit Astar gluasad nas ìsle na 8 pìosan	air a shoidhnigeadh int16	Aonad astar carbaid: mm/s
beite [2] beite [3]	Astar rothlach nas àirde 8 bit Astar rothlach nas ìsle na 8 bit	air a shoidhnigeadh int16	Astar ceàrnach carbaid Aonad: 0.001rad/s
beite [4]	Glèidhte	–	0x00
beite [5]	Glèidhte	–	0x00
beite [6]	Glèidhte	–	0x00
beite [7]	Glèidhte	–	0x00

Tha am frèam smachd a’ toirt a-steach fosgarrachd smachd air astar sreathach agus smachd air fosgarrachd astar ceàrnach. Airson susbaint mionaideach a’ phròtacal, thoir sùil air Clàr 3.4.

Frèam Smachd Òrdugh Smachd Gluasaid

Command Name Control Command
A 'cur nód Stiùir-air-uèir chassis Fad dàta	A 'faighinn nód Chassis nód 0x08	ID 0x111	Rothaireachd (ms)	Faigh ùine-ama (ms)
			20mh	500mh
Dreuchd	Gnìomh	Seòrsa dàta	Tuairisgeul
byte [0] beit [1]	Astar gluasadach nas àirde 8 buillean Astar gluasadach nas ìsle 8 buillean	air a shoidhnigeadh int16	Aonad astar carbaid: mm/s
beite [2] beite [3]	Astar rothlach nas àirde 8 bit Astar rothlach nas ìsle na 8 bit	air a shoidhnigeadh int16	Astar ceàrnach carbaid Aonad: 0.001rad/s
beite [4]	Glèidhte	—	0x00
beite [5]	Glèidhte	—	0x00
beite [6]	Glèidhte	—	0x00
beite [7]	Glèidhte	—	0x00

Tha am frèam smachd solais a’ toirt a-steach staid làithreach an t-solais aghaidh. Airson susbaint mionaideach a’ phròtacal, thoir sùil air Clàr 3.5.

Frèam smachd solais

A 'cur nód	A 'faighinn nòta	ID	Rothaireachd (ms) Glacadh-ùine (ms)
Stiùir-air-wire chassis	Aonad smachd co-dhùnaidh	0x231	20mh	Chan eil gin
Fad dàta	0x08
Dreuchd	Gnìomh	Seòrsa dàta	Tuairisgeul
beite [0]	Bidh smachd solais a’ comasachadh bratach	gun chlàradh int8	Òrdugh smachd 0x00 mì-dhligheach 0x01 smachd solais a’ comasachadh
beite [1]	Modh solais aghaidh	gun chlàradh int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 follaiseachd air a dhearbhadh leis a’ chleachdaiche
beite [2]	Soilleireachd gnàthaichte an t-solais aghaidh	gun chlàradh int8	[0, 100], far a bheil 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 a’ toirt iomradh air
beite [3]	Glèidhte	—	0x00
beite [4]	Glèidhte	—	0x00
beite [5]	Glèidhte	—	0x00
byte [6] beit [7]	Co-ionannachd cunntais glèidhte (cunnt)	– gun chlàradh int8	0x00 0a-

Tha frèam modh smachd a’ toirt a-steach am modh smachd air a’ chassis. Airson an t-susbaint mhionaideach aige, thoir sùil air Clàr 3.7.

Stiùireadh frèam modh smachd

Stiùireadh modh smachd
Air eagal ‘s gu bheil an inneal-sgaoilidh RC air a chuir dheth, tha am modh smachd TRACER air a ghluasad gu modh smachd àithne, a tha a’ ciallachadh gum faodar smachd a chumail air a’ chassis gu dìreach tro àithne. Ach, eadhon ged a tha an chassis ann am modh smachd àithne, feumaidh am modh smachd san àithne a bhith air a shuidheachadh gu 0x01 airson an àithne luaths a chuir an gnìomh gu soirbheachail. Aon uair ‘s gu bheil an inneal-sgaoilidh RC air a chuir air a-rithist, tha an ìre ùghdarrais as àirde aige gus smachd a chumail air smachd agus tionndadh thairis air a’ mhodh smachd. Tha am frèam suidheachadh inbhe a’ toirt a-steach teachdaireachd mearachd soilleir. Airson an t-susbaint mhionaideach aige, thoir sùil air Clàr 3.8.

Stiùireadh frèam suidheachadh suidheachadh

Frèam suidheachadh inbhe Ainm àithne
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	ID	Rothaireachd (ms) Glacadh-ùine (ms)
Stiùir-air-wire chassis Suidheachadh fad dàta	Aonad smachd co-dhùnaidh 0x01 Gnìomh	0x441   Seòrsa dàta	Chan eil gin	Chan eil gin
			Tuairisgeul
beite [0]	Modh smachd	gun chlàradh int8	0x00 Glan a h-uile mearachd 0x01 Mearachdan soilleir motair 1 0x02 Mearachdan soilleir motair 2

Stiùireadh fios air ais odometer

Nód a’ cur chassis Steer-by-wire Fad dàta	A 'faighinn nod Co-dhùnadh aonad smachd 0x08	ID 0x311	Rothaireachd (ms) 接收超时(ms)
			20mh	Chan eil gin
Dreuchd	Gnìomh	Seòrsa dàta	Tuairisgeul
beite [0]	Taidhr chlì odometer as àirde	air a shoidhnigeadh int32	Dàta de odometer taidheir chlì Aonad mm
beite [1]	Taidhr chlì an dàrna odometer as àirde
beite [2]	Taidhr chlì an dàrna odometer as ìsle
beite [3]	An taidheir chlì odometer as ìsle
beite [4]	An taidheir cheart odometer as àirde	air a shoidhnigeadh int32-	Dàta den odometer taidheir cheart Aonad mm
beite [5]	An taidheir cheart an dàrna odometer as àirde
beite [6]	Taidhr cheart an dàrna odometer as ìsle
beite [7]	An taidheir cheart odometer as ìsle

Thèid fiosrachadh mu inbhe a’ chassis a thoirt air ais; a bharrachd air an sin, am fiosrachadh mu dheidhinn motair. Anns an fhrèam fios-air-ais a leanas tha am fiosrachadh mu motair: Tha na h-àireamhan sreathach de 2 motaran anns a’ chassis air an sealltainn anns an fhigear gu h-ìosal:

Frèam fios-air-ais fiosrachaidh àrd-astar motair

Ainm àithne Motair Frèam fios air ais fiosrachaidh aig astar luath
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	ID	Rothaireachd (ms) Glacadh-ùine (ms)
Stiùir-air-uèir chassis Fad dàta Dreuchd	Inneal stiùiridh stiùiridh 0x08 Gnìomh	0x251~0x252   Seòrsa dàta	20mh	Chan eil gin
			Tuairisgeul
beite [0] beite [1]	Astar cuairteachaidh motair nas àirde 8 bit Luas cuairteachaidh motair nas ìsle na 8 pìosan	air a shoidhnigeadh int16	Luas cuairteachaidh motair Aonad: RPM
beite [2]	Glèidhte	–	0x00
beite [3]	Glèidhte	—	0x00
beite [4]	Glèidhte	—	0x00
beite [5]	Glèidhte	—	0x00
beite [6]	Glèidhte	–	0x00

Frèam fios air ais fiosrachaidh aig astar ìosal motair

Ainm Òrdugh Frèam fios air ais fiosrachaidh aig astar ìosal
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	ID	Rothaireachd (ms)
Stiùir-air-uèir chassis Fad dàta Dreuchd	Inneal stiùiridh stiùiridh 0x08 Gnìomh	0x261~0x262   Seòrsa dàta	100mh
			Tuairisgeul
beite [0] beite [1]	Glèidhte Glèidhte	–	0x00 0x00
beite [2]	Glèidhte	–	0x00
beite [3]	Glèidhte	—	0x00
beite [4]	Glèidhte	—	0x00
beite [5]	Inbhe draibhear	—	Tha mion-fhiosrachadh ri fhaicinn ann an Clàr 3.12
beite [6]	Glèidhte	–	0x00
beite [7]	Glèidhte	–	0

Tuairisgeul air Fiosrachadh Fàilligidh

Ceangal càball CAN
AIRSON Mìneachaidhean Uèir, THUGAIBH AN GÀIDHLIG 2.2.

• Dearg:VCC (bataraidh dearbhach)
• Dubh:GND (bataraidh àicheil)
• Gorm:CAN_L
• Buidhe:CAN_H

Diagram Sgeama de Phloc Fireann Adhair

Thoir an aire: Mar as trice tha an sruth toraidh as àirde a ghabhas coileanadh timcheall air 5 A.

Cur an gnìomh smachd àithne CAN
Tòisich gu ceart air chassis inneal-fuadain gluasadach TRACER, agus tionndaidh air inneal-sgaoilidh FS RC. An uairsin, gluais chun mhodh smachd àithne, ie a ’togail modh SWB de inneal-sgaoilidh FS RC chun mhullach. Aig an ìre seo, gabhaidh chassis TRACER ris an àithne bho eadar-aghaidh CAN, agus faodaidh an t-òstair cuideachd suidheachadh làithreach a’ chassis a pharsadh leis an dàta fìor-ùine air a thoirt air ais bho bhus CAN. Airson susbaint mionaideach a’ phròtacal, thoir sùil air protocol conaltraidh CAN.

Conaltradh a’ cleachdadh RS232

Ro-ràdh gu serial protocol
Is e inbhe conaltraidh sreathach a tha seo a chaidh a chuir ri chèile le Comann Gnìomhachasan Dealanach (EIA) còmhla ri Bell System, luchd-saothrachaidh modem agus luchd-saothrachaidh cinn-uidhe coimpiutair ann an 1970. Is e an làn ainm a chanar ris “an inbhe theicnigeach airson eadar-aghaidh iomlaid dàta dà-chànanach eadar uidheamachd crìochnachaidh dàta (DTE) agus uidheamachd conaltraidh dàta (DCE). Feumaidh an inbhe seo ceanglaiche 25-pin DB-25 a chleachdadh agus tha gach prìne air a shònrachadh le susbaint chomharran co-fhreagarrach agus diofar ìrean comharran. Às deidh sin, tha RS232 air a dhèanamh nas sìmplidhe mar cheangal DB-9 ann am PCan IBM, a tha air a thighinn gu bhith na inbhe de facto bhon uairsin. San fharsaingeachd, chan eil puirt RS-232 airson smachd gnìomhachais a’ cleachdadh ach 3 seòrsa de chàbaill - RXD, TXD agus GND.

Pròtacal teachdaireachd sreath

Paramadairean conaltraidh bunaiteach

Nì	Paramadair
Ìre baud	115200
Thoir sùil	Gun seic
Fad pìos dàta	8 bit
Stad pìos	1 pìos

Paramadairean conaltraidh bunaiteach

Bit tòiseachaidh Fad frèam Seòrsa àithne ID àithne Dàta raon ID frèam
SOF		frèam_L	CMD_TYPE	CMD_ID	dàta [0] … dàta[n]	frèam_id	seic_suim
beite 1	beite 2	beite 3	beite 4	beite 5	beite 6 … beit 6+n	beite 7+n	beite 8+n
5A	A5

Tha am pròtacal a’ toirt a-steach pìos tòiseachaidh, fad frèam, seòrsa àithne frèam, ID àithne, raon dàta, ID frèam, agus sgrìobhadh seicichean. Far a bheil, tha fad an fhrèam a’ toirt iomradh air an fhaid gun a bhith a’ gabhail a-steach pìos tòiseachaidh agus sgrìobhadh checksum; tha an t-seic a' toirt iomradh air an t-suim bhon toiseach tòiseachaidh gu gach dàta de ID frèam; tha an ID frèam na chunntas lùb eadar 0 gu 255, a thèid a chur ris aon uair ‘s gu bheil gach àithne air a chuir.

Pròtacal susbaint
Òrdugh fios air ais inbhe siostam

Òrdugh fios air ais inbhe an t-Siostam Ainm Command
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	Rothaireachd (ms) Glacadh-ùine (ms)
Stiùir-le-uèir chassis Faid frèam Seòrsa àithne	Aonad smachd co-dhùnaidh 0x0a Òrdugh fios air ais (0xAA)	20mh	Chan eil gin
ID àithne	0x01
Fad an raoin dàta	6
Dreuchd	Gnìomh	Seòrsa dàta	Tuairisgeul
beite [0]	Inbhe làithreach corp a’ charbaid	gun chlàradh int8	Siostam 0x00 ann an staid àbhaisteach Modh stad èiginn 0x01 (chan eil e comasach) 0x01 eisgeachd siostam
beite [1]	Smachd modh	gun chlàradh int8	0x00 modh smachd iomallach 0x01 CAN modh smachd àithne[1] Modh smachd port sreathach 0x02
beite [2] beite [3]	Bataraidh voltage 8 pìosan nas àirde Bataraidh voltage 8 pìosan nas ìsle	gun chlàradh int16	Fìor voltage X 10 (le cruinneas 0.1V)
beite [4] beite [5]	Fiosrachadh fàilligeadh nas àirde 8 bits Fiosrachadh fàilligeadh nas ìsle 8 pìosan	gun chlàradh int16	[Tuairisgeul SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @BRIEF SERIAL MESSAGE CHECKSUM EXAMPAN COGADH
• @PARAM[IN] *Dàta : POINTER STRUCHD-DÀTA TEACHD SRAITH
• @PARAM[IN] LEN :FAD DATA TEACHD SRAITH
• @RETURN AN TORADH CHECKSUM
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• CHECKSUM UINT8 = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0; I < (LEN-1); I ++)
• CHECKSUM += DÀTA[I];

Example de chòd algorithm sgrùdaidh sreathach

Tuairisgeul air Fiosrachadh Fàilligidh
Beit	Bit	Ciall
beite [4]         beite [5]     [1]: Th subs	pìos [0]	Thoir sùil air mearachd àithne smachd conaltraidh CAN (0: Gun fàiligeadh 1: Fàilligeadh)
	pìos [1]	Inneal-rabhaidh thar-teòthachd draibhidh motair [1] (0: Gun inneal-rabhaidh 1: Alarm) Teòthachd cuibhrichte gu 55 ℃
	pìos [2]	Inneal-rabhaidh thar-gnàthach motair[1] (0: Gun inneal-rabhaidh 1: Alarm) Luach èifeachdaich làithreach 15A
	pìos [3]	Bataraidh fo-voltage inneal-rabhaidh (0: Gun inneal-rabhaidh 1: Alarm) Alarm voltagagus 22.5V
	pìos [4]	Glèidhte, bunaiteach 0
	pìos [5]	Glèidhte, bunaiteach 0
	pìos [6]	Glèidhte, bunaiteach 0
	pìos [7]	Glèidhte, bunaiteach 0
	pìos [0]	Bataraidh fo-voltage fàilligeadh (0: Chan eil fàilligeadh 1: Failure) Dìon voltagagus 22V
	pìos [1]	Bataraidh thar-voltage fàilligeadh (0: Gun fàiligeadh 1: fàilligeadh)
	pìos [2] pìos [3] pìos [4]	Fàilligeadh conaltraidh motair Àir.1 (0: Gun fhàilligeadh 1: Fàilligeadh) Àireamh 2 fàilligeadh conaltraidh motair (0: Gun fhàilligeadh 1: Fàiligeadh) Fàilligeadh conaltraidh motair Àir.3 (0: Gun fhàilligeadh 1: Fàilligeadh)
	pìos [5]	Fàilligeadh conaltraidh motair Àir.4 (0: Gun fhàilligeadh 1: Fàilligeadh)
	pìos [6] pìos [7] co-ionann ve	Dìon thar-teòthachd draibhidh motair [2] (0: Gun dìon 1: Dìon) Teòthachd cuibhrichte gu 65 ℃ Dìon thar-gnàthach motair[2] (0: Gun dìon 1: Dìon) Luach èifeachdaich làithreach 20A tha taic ri dreachan de dhreach firmware chassis robot às deidh V1.2.8, ach feumaidh dreachan roimhe a bhith

1. Tha na dreachan às deidh sin de dhreach firmware chassis robot às deidh V1.2.8 a’ faighinn taic, ach feumar dreachan roimhe ùrachadh mus cuir iad taic riutha.
2. Cha bhith an inneal-rabhaidh thar-teòthachd de dhràibheadh ​​​​motair agus an inneal-rabhaidh thar-gnàthach motair air an giullachd a-staigh ach dìreach air an suidheachadh gus ullachadh airson gun cuir a’ choimpiutair àrd crìoch air ro-ghiollachd sònraichte. Ma thachras cus sruth draibhidh, thathas a’ moladh astar a’ charbaid a lughdachadh; ma thachras cus teòthachd, thathas a’ moladh an astar a lughdachadh an toiseach agus feitheamh ris an teòthachd ìsleachadh. Thèid am pìos bratach seo a thoirt air ais gu suidheachadh àbhaisteach mar a bhios an teòthachd a’ dol sìos, agus thèid an inneal-rabhaidh thar-gnàthach a ghlanadh gu gnìomhach aon uair ‘s gu bheil an luach gnàthach air ath-nuadhachadh gu suidheachadh àbhaisteach;
3. Thèid dìon cus teothachd de dhràibheadh ​​​​motair agus dìon thar-gnàthach motair a phròiseasadh a-staigh. Nuair a tha teòthachd an draibhidh motair nas àirde na an teòthachd dìon, bidh toradh an draibhidh cuingealaichte, stadaidh an carbad gu slaodach, agus bidh luach smachd smachd gluasad neo-dhligheach. Cha tèid am pìos bratach seo a ghlanadh gu gnìomhach, a dh'fheumas a 'choimpiutair àrd gus an òrdugh dìon dìon teip a chuir air falbh. Aon uair ‘s gu bheil an àithne air a ghlanadh, chan urrainnear an àithne smachd gluasaid a chuir an gnìomh ach gu h-àbhaisteach.

Òrdugh fios-air-ais smachd gluasad

Ainm àithne	Òrdugh fios air ais smachd gluasaid
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	Rothaireachd (ms)	Faigh ùine-ama (ms)
Stiùir-le-uèir chassis Faid frèam Seòrsa àithne	Aonad smachd co-dhùnaidh 0x0A Òrdugh fios air ais (0xAA)	20mh	Chan eil gin
ID àithne	0x02
Fad an raoin dàta	6
Dreuchd	Gnìomh	Seòrsa dàta	Tuairisgeul
beite [0] beite [1]	Astar gluasadach nas àirde 8 bit Astar gluasad nas ìsle na 8 pìosan	air a shoidhnigeadh int16	Fìor astar X 1000 (le cruinneas de 0.001m/s)
beite [2] beite [3]	Astar rothlach nas àirde 8 bit Astar rothlach nas ìsle na 8 bit	air a shoidhnigeadh int16	Fìor astar X 1000 (le cruinneas de 0.001rad/s)
beite [4]	Glèidhte	–	0x00
beite [5]	Glèidhte	–	0x00

Òrdugh smachd gluasad

Command Name Control Command
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	Rothaireachd (ms)	Faigh-ùine a-mach (ms)
Aonad smachd co-dhùnaidhean Frame fhad Seòrsa àithne	Nod chassis 0x0A Òrdugh smachd （0x55）	20mh	Chan eil gin
ID àithne	0x01
Fad an raoin dàta	6
Dreuchd	Gnìomh	Seòrsa dàta	Tuairisgeul Modh smachd iomallach 0x00
beite [0]	Modh smachd	gun chlàradh int8	Modh smachd àithne 0x01 CAN[1] 0x02 Modh smachd port sreathach Faic Nota 2 airson mion-fhiosrachadh *
beite [1]	Òrdugh glanaidh fàilligeadh	gun chlàradh int8	Astar as àirde 1.5m / s, raon luach (-100, 100)
beite [2]	Luas loidhneach sa cheudtage	air a shoidhnigeadh int8	Astar as àirde 0.7853rad/s, raon luach (-100, 100)
beite [3]	Angular astar sa cheudtage	air a shoidhnigeadh int8	0x01 0x00 modh smachd iomallach CAN modh smachd àithne[1] Modh smachd port sreathach 0x02 Faic Nota 2 airson mion-fhiosrachadh *
beite [4]	Glèidhte	–	0x00
beite [5]	Glèidhte	–	0x00

Frèam fios-air-ais fiosrachaidh draibhidh motair Àir.1

Ainm àithne	Àireamh 1 frèam fios air ais mu dhràibhear motair
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	Rothaireachd (ms)	Faigh ùine-ama (ms)
Stiùir-le-uèir chassis Faid frèam Seòrsa àithne	Aonad smachd co-dhùnaidh 0x0A Òrdugh fios air ais (0xAA)	20mh	Chan eil gin
ID àithne	0x03
Fad an raoin dàta	6
Dreuchd	Gnìomh	Seòrsa dàta	Tuairisgeul
beite [0] beite [1]	Àireamh 1 dràibheadh ​​​​an-dràsta nas àirde 8 bit Àireamh 1 dràibheadh ​​​​an-dràsta nas ìsle 8 pìosan	gun chlàradh int16	Fìor shruth X 10 (le cruinneas 0.1A)
beite [2] beite [3]	Astar cuairteachaidh àireamh 1 nas àirde na 8 buillean Astar cuairteachaidh àireamh 1 nas ìsle na 8 pìosan	air a shoidhnigeadh int16	Fìor luaths shailean motair (RPM)
beite [4]	Teòthachd draibhidh diosc cruaidh Àir.1 (HDD).	air a shoidhnigeadh int8	Teòthachd fìor (le cruinneas 1 ℃)
beite [5]	Glèidhte	—	0x00

Frèam fios-air-ais fiosrachaidh draibhidh motair Àir.2

Ainm àithne	Àireamh 2 frèam fios air ais mu dhràibhear motair
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	Rothaireachd (ms)	Faigh ùine-ama (ms)
Stiùir-le-uèir chassis Faid frèam Seòrsa àithne	Aonad smachd co-dhùnaidh 0x0A Òrdugh fios air ais (0xAA)	20mh	Chan eil gin
ID àithne	0x04
Fad an raoin dàta	6
Dreuchd	Gnìomh	Seòrsa dàta	Tuairisgeul
beite [0] beite [1]	Àireamh 2 dràibheadh ​​​​an-dràsta nas àirde 8 bit Àireamh 2 dràibheadh ​​​​an-dràsta nas ìsle 8 pìosan	gun chlàradh int16	Fìor shruth X 10 (le cruinneas 0.1A)
beite [2] beite [3]	Astar cuairteachaidh àireamh 2 nas àirde na 8 buillean Astar cuairteachaidh àireamh 2 nas ìsle na 8 pìosan	air a shoidhnigeadh int16	Fìor luaths shailean motair (RPM)
beite [4]	Teòthachd draibhidh diosc cruaidh Àir.2 (HDD).	air a shoidhnigeadh int8	Teòthachd fìor (le cruinneas 1 ℃)
beite [5]	Glèidhte	—	0x00

Am frèam solais smachd a

Frèam Smachd Solais Ainm àithne
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	Rothaireachd (ms)	Faigh ùine-ama (ms)
Aonad smachd co-dhùnaidhean Frame fhad Seòrsa àithne	Nod chassis 0x0A Òrdugh smachd （0x55）	20mh	500mh
ID àithne	0x02
Fad an raoin dàta	6
Dreuchd	Gnìomh	Seòrsa dàta	Tuairisgeul
beite [0]	Bidh smachd solais a’ comasachadh bratach	gun chlàradh int8	Òrdugh smachd 0x00 mì-dhligheach 0x01 smachd solais a’ comasachadh
beite [1]	Modh solais aghaidh	gun chlàradh int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
beite [2]	Soilleireachd gnàthaichte an t-solais aghaidh	gun chlàradh int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
beite [3]	Modh solais cùl	gun chlàradh int8   gun chlàradh int8	0x01 NO Modh 0x03 0x02 BL Soilleireachd a tha air a shònrachadh leis an neach-cleachdaidh [0, ], far a bheil 0 a’ toirt iomradh air gun soilleireachd,
beite [4]	Soilleireachd gnàthaichte an t-solais chùil		Tha 100 a’ toirt iomradh air an soilleireachd as àirde
beite [5]	Glèidhte	—	0x00

Frèam fios-air-ais smachd solais

Frèam fios-air-ais smachd solais ainm àithne
A 'cur nód	A 'faighinn nòta	Rothaireachd (ms)	Faigh ùine-ama (ms)
Stiùir-air-wire chassis Seòrsa àithne fad frèam	Aonad smachd co-dhùnaidh 0x0A Òrdugh fios air ais (0xAA)	20mh	Chan eil gin
ID àithne	0x07
Fad an raoin dàta	6
Dreuchd	Gnìomh	Seòrsa dàta	Tuairisgeul
beite [0]	Bidh smachd solais gnàthach a’ comasachadh bratach	gun chlàradh int8	Òrdugh smachd 0x00 mì-dhligheach 0x01 smachd solais a’ comasachadh
beite [1]	Modh solais aghaidh gnàthach	gun chlàradh int8	0x00 NC 0x01 NO Modh 0x02 BL 0x03 Soilleireachd air a mhìneachadh leis a’ chleachdaiche [0, ], far a bheil 0 a’ toirt iomradh air gun soilleireachd,
beite [2]	Soilleireachd gnàthaichte gnàthach an t-solais aghaidh	gun chlàradh int8	Tha 100 a’ toirt iomradh air an soilleireachd as àirde
beite [3]	Modh solais cùil gnàthach	gun chlàradh int8   gun chlàradh int8	0x00 NC 0x01 NO Modh 0x02 BL [0, 0x03 soilleireachd air a shònrachadh leis a’ chleachdaiche, ], far a bheil 0 a 'toirt iomradh t no geal
beite [4] beite [5]	Soilleireachd gnàthaichte gnàthach an t-solais chùil Glèidhte	—	Tha 100 a’ toirt iomradh air soilleireachd m0ax0im0 um

Example dàta
Tha smachd air a’ chassis gus gluasad air adhart aig astar sreathach de 0.15m/s, às a bheil dàta sònraichte air a shealltainn mar a leanas

Tòisich beagan		Flernamgthe	Comainn	ComImDand	Raon dàta			ID ID	cCohmepcoksitmion
beite 1	beite 2	beite 3	beite 4	beite 5	beite 6	….	beite 6+n	beite 7+n	beite 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Tha susbaint an raoin dàta air a thaisbeanadh mar a leanas:

Is e an t-sreath dàta gu lèir: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Ceangal sreath
Thoir a-mach an càball sreathach USB-gu-RS232 bhon inneal conaltraidh againn gus a cheangal ris a’ phort sreathach aig a ’cheann chùil. An uairsin, cleachd an inneal port sreathach gus ìre baud co-fhreagarrach a shuidheachadh, agus dèan an deuchainn leis an example ceann-latha air a thoirt seachad gu h-àrd. Ma tha an inneal-sgaoilidh RC air, feumar a thionndadh gu modh smachd àithne; ma tha an inneal-sgaoilidh RC dheth, cuir an àithne smachd gu dìreach. Bu chòir a thoirt fa-near, feumar an àithne a chuir a-steach bho àm gu àm, oir mura h-eil an chassis air an àithne port sreathach fhaighinn às deidh 500ms, thèid e a-steach don inbhe dìon neo-cheangailte.

Ùrachaidhean firmware
Faodaidh luchd-cleachdaidh am port RS232 air TRACER a chleachdadh gus am firmware ùrachadh airson a’ phrìomh rianadair gus fuasgladh fhaighinn air bugaichean agus leasachaidhean feart. Tha tagradh teachdaiche PC le eadar-aghaidh cleachdaiche grafaigeach air a thoirt seachad gus cuideachadh le bhith a’ dèanamh a’ phròiseas ùrachaidh luath agus rèidh. Tha dealbh-sgrìn den tagradh seo ri fhaicinn ann am Figear 3.3.

Ullachadh àrdachadh

• Càball sreathach X 1
• Port USB-gu-sreath X 1
• TRACER chassis X 1
• Coimpiutair (siostam-obrachaidh Windows) X 1

Am bathar-bog ùrachadh firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Dòigh-obrach ùrachadh

• Mus tèid a cheangal, dèan cinnteach gu bheil an chassis robot air a chuir dheth;
• Ceangail an càball sreathach ris a’ phort sreathach aig ceann cùil chassis TRACER;
• Ceangail an càball sreathach ris a 'choimpiutair;
• Fosgail am bathar-bog teachdaiche;
• Tagh àireamh a' phuirt;
• Cumhachd air chassis TRACER, agus cliog sa bhad gus ceangal a thòiseachadh (feitheamh chassis TRACER airson 6s mus tèid cumhachd a chuir air; ma tha an ùine feitheimh nas àirde na 6s, thèid e a-steach don tagradh); ma shoirbhicheas leis a’ cheangal, thèid “ceangailte gu soirbheachail” a bhrosnachadh sa bhogsa teacsa;
• Luchdaich a-nuas Bin file;
• Cliog air a’ phutan ùrachadh, agus feitheamh gus an tèid ùrachadh a chrìochnachadh;
• Dèan dì-cheangal air a 'chàball sreathach, cumhachd far a' chassis, agus an uairsin tionndaidh an cumhachd dheth agus a-rithist.

Eadar-aghaidh cliant airson ùrachadh firmware

Earalasan

Tha an earrann seo a’ toirt a-steach cuid de cheumannan a bu chòir aire a thoirt dhaibh airson cleachdadh agus leasachadh TRACER.

Bataraidh

• Chan eil am bataraidh a chaidh a thoirt seachad le TRACER air a ghearradh gu h-iomlan ann an suidheachadh an fhactaraidh, ach faodar a chomas cumhachd sònraichte a thaisbeanadh air an voltmeter aig ceann cùil chassis TRACER no a leughadh tro eadar-aghaidh conaltraidh bus CAN. Faodar stad a chuir air ath-lìonadh bataraidh nuair a thionndaidheas an LED uaine air a’ charger uaine. Thoir an aire ma chumas tu an charger ceangailte às deidh don LED uaine a dhol air adhart, cumaidh an charger a ’cur cosgais air a’ bhataraidh le timcheall air 0.1A an-dràsta airson timcheall air 30 mionaid a bharrachd gus am bi am bataraidh làn cosgais.
• Feuch nach cuir thu cosgais air a’ bhataraidh às deidh a chumhachd a bhith air a lughdachadh, agus feuch an cuir thu cosgais air a’ bhataraidh ann an àm nuair a bhios inneal-rabhaidh ìre bataraidh ìosal air;
• Suidheachadh stòraidh statach: Is e an teòthachd as fheàrr airson stòradh bataraidh -20 ℃ gu 60 ℃; ma thèid a stòradh gun fheum, feumar am bataraidh ath-phàigheadh ​​​​agus a leigeil ma sgaoil aon uair timcheall air a h-uile 2 mhìos, agus an uairsin a stòradh ann an làn vol.tage staid. Feuch nach cuir thu am bataraidh na theine no na teas suas am bataraidh, agus feuch nach stòr thu am bataraidh ann an àrainneachd àrd-teòthachd;
• Cìsean: Feumaidh bataraidh bataraidh lithium sònraichte a bhith air a chuir air a’ bhataraidh; chan urrainnear cosgais a chuir air bataraidhean lithium-ion nas ìsle na 0 ° C (32 ° F) agus tha e toirmisgte atharrachadh no ath-chuir air na bataraidhean tùsail.

Comhairle sàbhailteachd a bharrachd

• Ma tha teagamh sam bith ann mu àm cleachdaidh, feuch an lean thu an leabhar-stiùiridh co-cheangailte no bruidhinn ri luchd-obrach teicnigeach co-cheangailte;
• Mus tèid a chleachdadh, thoir aire do staid an achaidh, agus seachain mì-obrachadh a dh ’adhbhraicheas duilgheadas sàbhailteachd luchd-obrach;
• Ma tha èiginn ann, brùth sìos am putan stad èiginn agus cuir dheth an uidheamachd;
• Às aonais taic theicnigeach agus cead, feuch nach atharraich thu gu pearsanta structar an uidheamachd a-staigh

Àrainneachd obrachaidh

• Is e teòthachd obrachaidh TRACER a-muigh -10 ℃ gu 45 ℃; feuch nach cleachd thu e gu h-ìosal -10 ℃ agus os cionn 45 ℃ a-muigh;
• Is e teòthachd obrachaidh TRACER a-staigh 0 ℃ gu 42 ℃; feuch nach cleachd thu e fo 0 ℃ agus os cionn 42 ℃ a-staigh;
• Is e na riatanasan airson taiseachd coimeasach ann an àrainneachd cleachdaidh TRACER: 80% aig a’ char as àirde, 30% aig a ’char as lugha;
• Feuch nach cleachd thu e san àrainneachd le gasaichean creimneach agus lasanta no dùinte do stuthan lasanta;
• Na cuir e faisg air teasadairean no eileamaidean teasachaidh leithid resistors coiled mòr, msaa;
• Ach a-mhàin dreach sònraichte (clas dìon IP gnàthaichte), chan eil TRACER dìon-uisge, mar sin feuch nach cleachd thu e ann an àrainneachd fliuch, sneachda no uisge;
• Cha bu chòir àirde na h-àrainneachd cleachdaidh a thathar a’ moladh a bhith nas àirde na 1,000m;
• Cha bu chòir an eadar-dhealachadh teòthachd eadar latha is oidhche na h-àrainneachd cleachdaidh a thathar a’ moladh a bhith nas àirde na 25 ℃;

Cords dealain / leudachaidh

• Nuair a bhios tu a’ làimhseachadh agus a’ stèidheachadh, feuch nach tuit thu no cuir a’ chàr bun os cionn;
• Airson neo-phroifeasanta, feuch nach cuir thu an carbad às a chèile gun chead.

Notaichean eile

• Nuair a bhios tu a’ làimhseachadh agus a’ stèidheachadh, feuch nach tuit thu no cuir a’ chàr bun os cionn;
• Airson neo-phroifeasanta, feuch nach cuir thu an carbad às a chèile gun chead

Ceist agus Freagairt

• C: Tha TRACER air a thòiseachadh gu ceart, ach carson nach urrainn don inneal-sgaoilidh RC smachd a chumail air corp a’ charbaid airson gluasad?
  A: An toiseach, dèan cinnteach a bheil an solar cumhachd dràibhidh ann an staid àbhaisteach, a bheil an tionndadh cumhachd dràibhidh air a bhrùthadh sìos agus a bheil suidsichean E-stad air an leigeil ma sgaoil; an uairsin, dèan cinnteach a bheil am modh smachd a chaidh a thaghadh leis an tionndadh taghaidh modh clì gu h-àrd air an inneal-sgaoilidh RC ceart.
• C: Tha smachd iomallach TRACER ann an staid àbhaisteach, agus faodar am fiosrachadh mu inbhe chassis agus gluasad fhaighinn gu ceart, ach nuair a thèid am protocol frèam smachd a chuir a-mach, carson nach urrainnear modh smachd bodhaig a ’charbaid a thionndadh agus an chassis freagairt a thoirt don phròtacal frèam smachd ?
  A: Mar as trice, ma dh'fhaodas TRACER a bhith air a smachdachadh le inneal-sgaoilidh RC, tha e a 'ciallachadh gu bheil an gluasad chassis fo smachd ceart; ma ghabhas gabhail ri frèam fios-air-ais an chassis, tha e a’ ciallachadh gu bheil ceangal leudachaidh CAN ann an staid àbhaisteach. Feuch an toir thu sùil air frèam smachd CAN a chaidh a chuir gus faicinn a bheil an sgrùdadh dàta ceart agus a bheil am modh smachd ann am modh smachd àithne.
• C: Tha TRACER a’ toirt fuaim “beep-beep-beep…” ag obair, ciamar a dhèiligeas tu ris an duilgheadas seo?
  A: Ma bheir TRACER am fuaim “beep-beep-beep” seo gu leantainneach, tha e a’ ciallachadh gu bheil am bataraidh anns an inneal-rabhaidh.tage staid. Feuch an cuir thu cosgais air a’ bhataraidh ann an àm. Cho luath ‘s a thachras fuaim co-cheangailte eile, dh’ fhaodadh mearachdan a-staigh a bhith ann. Faodaidh tu sgrùdadh a dhèanamh air còdan mearachd co-cheangailte tro bhus CAN no conaltradh le luchd-obrach teicnigeach co-cheangailte riutha.
• C: Nuair a thèid conaltradh a chuir an gnìomh tro bhus CAN, tha an t-òrdugh fios-air-ais chassis air a thoirt seachad gu ceart, ach carson nach freagair a ’charbad an àithne smachd?
  A: Tha inneal dìon conaltraidh taobh a-staigh TRACER, a tha a’ ciallachadh gu bheil dìon ùine air a thoirt don chassis nuair a bhios iad a’ giullachd òrdughan smachd CAN taobh a-muigh. Seach gum faigh an carbad aon fhrèam de phròtacal conaltraidh, ach chan fhaigh e an ath fhrèam de dh'òrdugh smachd às deidh 500ms. Anns a 'chùis seo, thèid e a-steach don mhodh dìon conaltraidh agus cuiridh e an astar gu 0. Mar sin, feumar òrdughan bho choimpiutair àrd a thoirt seachad bho àm gu àm

Meudan toraidh

Diagram dealbh de mheudan toraidh taobh a-muigh

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Sgrìobhainnean/Goireasan

TRACER Sgioba Robotics AgileX Robot gluasadach fèin-riaghailteach [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh Sgioba AgileX Robotics Robot Fòn-làimhe Fèin-riaghlaidh, AgileX, Sgioba Robotics Robot Fòn-làimhe Fèin-riaghlaidh, Robot Fèin-ghluasadach Fèin-riaghlaidh, Robot gluasadach

Iomraidhean

• Leabhar-làimhe cleachdaiche