TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot

Kini nga kapitulo naglangkob sa importante nga impormasyon sa kaluwasan, sa dili pa ang robot gipaandar sa unang higayon, bisan kinsa nga indibidwal o organisasyon kinahanglan nga mobasa ug makasabut niini nga impormasyon sa dili pa gamiton ang device. Kung adunay ka pangutana bahin sa paggamit, palihug kontaka kami sa suporta@agilex.ai. Palihug sunda ug ipatuman ang tanang instruksyon ug mga giya sa assembly sa mga kapitulo niini nga manwal, nga importante kaayo. Ang partikular nga pagtagad kinahanglan ibayad sa teksto nga may kalabutan sa mga timailhan sa pasidaan.

Impormasyon sa Kaluwasan

Ang impormasyon niini nga manwal wala maglakip sa disenyo, pag-instalar ug operasyon sa usa ka kompletong robot nga aplikasyon, ni naglakip kini sa tanang kagamitan sa peripheral nga mahimong makaapekto sa kaluwasan sa kompletong sistema. Ang disenyo ug paggamit sa kompletong sistema kinahanglang mosunod sa mga kinahanglanon sa kaluwasan nga naestablisar sa mga sukdanan ug regulasyon sa nasod diin gi-install ang robot. Ang mga integrator sa TRACER ug katapusan nga mga kustomer adunay responsibilidad sa pagsiguro sa pagsunod sa mga magamit nga mga balaod ug regulasyon sa mga may kalabotan nga nasud, ug aron masiguro nga wala’y dagkong mga kapeligrohan sa kompleto nga aplikasyon sa robot. Kini naglakip apan dili limitado sa mosunod

Epektibo ug responsibilidad

• Paghimo usa ka pagsusi sa peligro sa kompleto nga sistema sa robot.
• Ikonektar ang dugang nga kahimanan sa kaluwasan sa ubang mga makinarya nga gihubit sa pagtimbang-timbang sa risgo nga magkauban.
• Kumpirma nga husto ang disenyo ug pag-instalar sa tibuok nga sistema sa robot nga kagamitan, lakip na ang software ug hardware system.
• Kini nga robot walay kompleto nga autonomous mobile robot, lakip na apan dili limitado sa automatic anti-collision, anti-falling, biological approach warning ug uban pang may kalabutan nga safety functions. Ang mga may kalabotan nga gimbuhaton nanginahanglan sa mga integrator ug katapusan nga mga kostumer nga sundon ang mga may kalabotan nga regulasyon ug mahimo nga mga balaod ug regulasyon alang sa pagsusi sa kaluwasan. Aron masiguro nga ang naugmad nga robot wala’y bisan unsang dagkong peligro ug peligro sa kaluwasan sa aktwal nga mga aplikasyon.
• Kolektaha ang tanan nga mga dokumento sa teknikal file: lakip ang pagsusi sa risgo ug kini nga manwal.

Mga Pagkonsiderar sa Kalikopan

• Alang sa una nga paggamit, palihug basaha kini nga manwal pag-ayo aron masabtan ang sukaranan nga sulud sa pag-operate ug detalye sa pag-operate.
• Para sa remote control nga operasyon, pilia ang medyo bukas nga lugar para gamiton ang TRACER, tungod kay ang TRACER walay gamit sa bisan unsang automatic obstacle avoidance sensor.
• Gamita ang TRACER kanunay ubos sa -10 ℃ ~ 45 ℃ ambient temperature.
• Kung ang TRACER wala ma-configure nga adunay lahi nga kostumbre nga proteksyon sa IP, ang proteksyon sa tubig ug abog niini IP22 LANG.

Pre-work Checklist

• Siguroha nga ang matag device adunay igong gahum.
• Siguroha nga ang Bunker walay klaro nga depekto.
• Susiha kon ang remote controller nga baterya adunay igong gahum.
• Kung mogamit, siguroha nga ang switch sa paghunong sa emerhensya gipagawas na.

Operasyon

• Sa remote control nga operasyon, siguroha nga ang lugar sa palibot medyo lapad.
• Pagdala og remote control sulod sa range sa visibility.
• Ang pinakataas nga load sa TRACER kay 100KG. Kung gigamit, siguroha nga ang payload dili molapas sa 100KG.
• Kung magbutang ug eksternal nga extension sa TRACER, kumpirmahi ang posisyon sa sentro sa masa sa extension ug siguroha nga naa kini sa sentro sa rotation.
• Palihug pag-charge sa oras kung ang aparato voltage mas ubos kay sa 22.5V.
• Kung adunay depekto ang TRACER, palihug hunong dayon ang paggamit niini aron malikayan ang ikaduhang kadaot.
• Kung ang TRACER adunay depekto, palihog kontaka ang may kalabutan nga teknikal aron masulbad kini, ayaw pagdumala sa depekto sa imong kaugalingon.
• Kanunay gamita ang SCOUT MINI(OMNI) sa palibot nga adunay gikinahanglan nga lebel sa proteksyon para sa kagamitan.
• Ayaw iduso direkta ang SCOUT MINI(OMNI).
• Kung nag-charge, siguroha nga ang temperatura sa ambient labaw sa 0 ℃

Pagmentinar

Aron masiguro ang kapasidad sa pagtipig sa baterya, ang baterya kinahanglan nga tipigan ubos sa elektrisidad, ug kini kinahanglan nga i-charge kanunay kung dili gamiton sa dugay nga panahon.

MINIAGV（ TRACER） Pasiuna

Ang TRACER gidesinyo isip usa ka multi-purpose nga UGV nga adunay lain-laing mga senaryo sa aplikasyon nga gikonsiderar: modular nga disenyo; flexible nga koneksyon; gamhanan nga sistema sa motor nga makahimo sa taas nga payload.Ang kombinasyon sa duha ka ligid nga differential chassis ug hub motor makahimo niini nga flexible sa sulod.Dugang nga mga sangkap sama sa stereo camera, laser radar, GPS, IMU ug robotic manipulator mahimong opsyonal nga ma-install sa TRACER para sa advanced nabigasyon ug computer vision applications. Ang TRACER kanunay nga gigamit alang sa autonomous driving education ug research, indoor ug outdoor security patrolling ug transportasyon, sa paghingalan sa pipila lamang.

Listahan sa mga sangkap

Ngalan	Kadaghanon
TRACER Robot nga lawas	x1
Charger sa baterya (AC 220V)	x1
Remote control transmitter (opsyonal)	x1
USB ngadto sa serial cable	x1
Aviation plug (lalaki,4-Pin)	x1
USB sa CAN nga module sa komunikasyon	x1

Mga detalye sa teknolohiya

Mga kinahanglanon sa pag-uswag
Gihatag ang RC transmitter (opsyonal) sa setting sa pabrika sa TRACER, nga nagtugot sa mga tiggamit nga makontrol ang chassis sa robot nga molihok ug moliko; Ang CAN ug RS232 nga mga interface sa TRACER mahimong magamit alang sa pag-customize sa user

Ang mga sukaranan

Kini nga seksyon naghatag usa ka mubo nga pasiuna sa TRACER mobile robot platform, ingon sa gipakita

Ang TRACER Gidisenyo ingon usa ka kompleto nga intelihente nga module, nga kauban ang kusgan nga DC hub motor, nagtugot sa chassis sa TRACER robot nga dali nga molihok sa patag nga yuta sa sulud. Ang mga anti-collision beams gitaod palibot sa sakyanan aron makunhuran ang posibleng kadaot sa lawas sa sakyanan panahon sa pagbangga. Ang mga suga gitaod sa atubangan sa sakyanan, diin ang puti nga suga gidisenyo alang sa kahayag sa atubangan. Usa ka emergency stop switch ang gitaod sa likod nga bahin sa lawas sa sakyanan, nga makapahunong dayon sa gahum sa robot kung ang robot molihok nga dili normal. Ang water-proof connectors alang sa DC power ug communication interface gihatag sa likod sa TRACER, nga dili lamang nagtugot sa flexible nga koneksyon tali sa robot ug sa gawas nga mga sangkap apan nagsiguro usab sa gikinahanglan nga proteksyon sa internal sa robot bisan ubos sa grabe nga mga kondisyon sa pag-operate. Usa ka bayonet open compartment ang gitagana sa ibabaw para sa mga tiggamit.

Indikasyon sa kahimtang
Ang mga tiggamit makaila sa kahimtang sa lawas sa sakyanan pinaagi sa voltmeter ug mga suga nga gitaod sa TRACER. Para sa mga detalye

Instruksyon sa mga electrical interface

Likod nga electrical interface
Ang extension interface sa likod nga tumoy gipakita sa Figure 2.3, diin ang Q1 mao ang D89 serial port; Ang Q2 mao ang stop switch; Ang Q3 mao ang power charging port; Ang Q4 mao ang extension interface alang sa CAN ug 24V power supply; Ang Q5 mao ang metro sa kuryente; Ang Q6 mao ang rotary switch isip main electrical switch.

Ang likod nga panel naghatag sa parehas nga CAN nga komunikasyon nga interface ug 24V power interface sa ibabaw nga usa (duha niini ang internally inter-connected). Gihatag ang mga kahulugan sa pin

Mga panudlo sa remote control
Ang FS RC transmitter usa ka opsyonal nga accessory sa TRACER alang sa mano-mano nga pagkontrol sa robot. Ang transmitter adunay usa ka wala nga kamot-throttle configuration. Ang kahulugan ug function

Dugang pa sa duha ka stick nga S1 ug S2 nga gigamit sa pagpadala sa linear ug angular velocity commands, duha ka switch ang gi-enable sa default: SWB para sa control mode selection (top position para sa command control mode ug ang tunga nga posisyon para sa remote control mode), SWC para sa suga kontrol. Ang duha ka POWER nga buton kinahanglan nga pug-on ug kuptan aron ma-on o mapalong ang transmitter.

Mga instruksyon sa pagkontrol sa mga panginahanglan ug mga lihok
Sama sa gipakita sa Figure 2.7, ang lawas sa sakyanan sa TRACER kay parallel sa X axis sa natukod nga reference coordinate system. Pagkahuman niini nga kombensiyon, ang usa ka positibo nga linear nga tulin nga katumbas sa unahan nga paglihok sa salakyanan subay sa positibo nga direksyon sa x-axis ug usa ka positibo nga angular nga tulin nga katumbas sa positibo nga rotation sa tuo nga kamot bahin sa z-axis. Sa manual control mode nga adunay RC transmitter, ang pagduso sa C1 stick (DJI model) o sa S1 stick (FS model) sa unahan makamugna og positibo nga linear velocity command ug iduso ang C2 (DJI model) ug S2 (FS model) sa wala. makamugna og positibo nga angular velocity command

Pagsugod

Kini nga seksyon nagpaila sa batakang operasyon ug pagpalambo sa TRACER nga plataporma gamit ang CAN bus interface.

Paggamit ug operasyon

Susiha

• Susiha ang kahimtang sa lawas sa sakyanan. Susiha kon adunay mahinungdanon nga mga anomaliya; kon mao, palihog kontaka ang human-sale nga mga kawani sa serbisyo alang sa suporta;
• Susiha ang kahimtang sa emergency stop switch. Siguroa nga ang duha ka emergency stop nga buton gibuhian.

Ipalong
I-rotate ang yawe nga switch aron maputol ang suplay sa kuryente;

Pagsugod

• Status sa paghunong sa emerhensya nga switch. Pagmatuod nga ang mga buton sa paghunong sa emerhensya gipagawas tanan;
• I-rotate ang key switch (Q6 sa electrical panel), ug kasagaran, ang voltmeter magpakita sa saktong battery voltage ug ang atubangan ug likod nga suga pareho nga i-on

Paghunong sa emerhensya
Pindota ang emergency push button sa wala ug tuo sa likod nga lawas sa sakyanan;

Panguna nga pamaagi sa operasyon sa hilit nga kontrol
Human masugdan sa husto ang chassis sa TRACER mobile robot, i-on ang RC transmitter ug pilia ang remote-control mode. Pagkahuman, ang paglihok sa platform sa TRACER mahimong kontrolado sa RC transmitter.

Pag-charge
Ang TRACER nasangkapan sa usa ka 10A charger nga default aron matubag ang panginahanglan sa pag-recharging sa mga kostumer.

Ang detalyado nga pamaagi sa pag-operate sa pag-charge gipakita ingon sa mosunod

• Siguroha nga ang kuryente sa TRACER chassis gipalong. Sa dili pa mag-charge, palihug siguroha nga ang Q6 (key switch) sa likod nga control console gipalong;
• Isulod ang charger plug sa Q3 charging interface sa likod nga control panel;
• Ikonektar ang charger sa suplay sa kuryente ug i-on ang switch sa charger. Dayon, ang robot mosulod sa estado sa pag-charge.

Komunikasyon gamit ang CAN
Ang TRACER naghatag ug CAN ug RS232 nga mga interface alang sa pag-customize sa user. Ang mga tiggamit makapili sa usa niini nga mga interface aron makontrol ang mando sa lawas sa awto.

CAN mensahe protocol
Gisagop sa TRACER ang CAN2.0B nga sumbanan sa komunikasyon nga adunay baud rate sa komunikasyon nga 500K ug format sa mensahe sa Motorola. Pinaagi sa external CAN bus interface, ang paglihok sa linear speed ug ang rotational angular speed sa chassis mahimong kontrolado; Ang TRACER mohatag og feedback sa kasamtangan nga impormasyon sa status sa paglihok ug sa impormasyon sa status sa chassis niini sa tinuod nga panahon. Ang protocol naglakip sa system status feedback frame, movement control feedback frame ug control frame, ang sulod niini gipakita sa mosunod: Ang system status feedback command naglakip sa feedback nga impormasyon mahitungod sa kasamtangan nga status sa sakyanan, control mode status, battery vol.tage ug kapakyasan sa sistema. Ang paghulagway gihatag sa Table 3.1.

Feedback Frame sa TRACER Chassis System Status

Command Name System Status Feedback Command
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	ID	Siklo (ms)	Oras sa pagdawat (ms)
Steer-by-wire chassis Posisyon sa gitas-on sa datos	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Kalihokan	0x151   Matang sa datos	20ms	Wala
			Deskripsyon
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	unsigned int8	0x00 System sa normal nga kondisyon 0x01 Emergency stop mode 0x02 System exception
byte [1]	Pagkontrol sa mode	unsigned int8	0x00 Remote control mode 0x01 CAN command control mode[1] 0x02 Serial port control mode
byte [2] byte [3]	Baterya voltage mas taas nga 8 bits Battery voltagug ubos nga 8 bits	unsigned int16	Aktuwal nga voltage X 10 (nga adunay katukma nga 0.1V)
byte [4]	Impormasyon sa kapakyasan	unsigned int16	Tan-awa ang mga nota para sa mga detalye【Table 3.2】
byte [5]	Gireserba	–	0x00
byte [6]	Gireserba	–	0x00
byte [7]	Ihap paritybit (ihap)	unsigned int8	0 - 255 nga pag-ihap sa mga galong

Deskripsyon sa Kapakyasan nga Impormasyon

Ang command sa movement control feedback frame naglakip sa feedback sa kasamtangan nga linear speed ug angular speed sa naglihok nga lawas sa sakyanan. Para sa detalyadong sulod sa protocol, palihog tan-awa ang Table 3.3.

Frame sa Feedback sa Pagkontrol sa Paglihok

Ngalan sa Command Movement Control Feedback Command
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	ID	Siklo (ms)	Oras sa pagdawat (ms)
Steer-by-wire chassis	Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon	0x221	20ms	Wala
Ang gitas-on sa datos	0x08
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Ang tulin sa paglihok mas taas nga 8 bits Moving speed ubos sa 8 bits	gipirmahan int16	Katulin sa sakyananUnit: mm/s
byte [2] byte [3]	Ang tulin nga rotational mas taas nga 8 bits Ang katulin sa rotational ubos sa 8 bits	gipirmahan int16	Angular nga gikusgon sa sakyanan Unit: 0.001rad/s
byte [4]	Gireserba	–	0x00
byte [5]	Gireserba	–	0x00
byte [6]	Gireserba	–	0x00
byte [7]	Gireserba	–	0x00

Ang control frame naglakip sa pagkontrol sa pagkabukas sa linear speed ug pagkontrol sa pagkabukas sa angular speed. Alang sa detalyado nga sulud sa protocol, palihug tan-awa ang Talaan 3.4.

Control Frame sa Movement Control Command

Ngalan sa Command Control Command
Nagpadala sa node Steer-by-wire chassis Ang gitas-on sa datos	Pagdawat sa node Chassis node 0x08	ID 0x111	Siklo (ms)	Oras sa pagdawat (ms)
			20ms	500ms
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Ang katulin sa paglihok mas taas nga 8 ka bits Ang katulin sa paglihok ubos sa 8 ka bit	gipirmahan int16	Katulin sa sakyanan Yunit: mm/s
byte [2] byte [3]	Ang tulin nga rotational mas taas nga 8 bits Ang katulin sa rotational ubos sa 8 bits	gipirmahan int16	Angular speed sa sakyanan Yunit: 0.001rad/s
byte [4]	Gireserba	—	0x00
byte [5]	Gireserba	—	0x00
byte [6]	Gireserba	—	0x00
byte [7]	Gireserba	—	0x00

Ang light control frame naglakip sa kasamtangan nga kahimtang sa atubangan nga kahayag. Alang sa detalyado nga sulud sa protocol, palihug tan-awa ang Talaan 3.5.

Frame sa Pagkontrol sa suga

Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	ID	Cycle (ms) Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis	Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon	0x231	20ms	Wala
Ang gitas-on sa datos	0x08
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0]	Ang pagkontrolar sa suga makapahimo sa bandila	unsigned int8	0x00 Control command dili balido 0x01 Pagkontrol sa suga
byte [1]	Front light mode	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 User-deFiLnedobrightness
byte [2]	Custom nga kahayag sa atubangan nga kahayag	unsigned int8	[0, 100], diin ang 0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 100 nagtumong sa
byte [3]	Gireserba	—	0x00
byte [4]	Gireserba	—	0x00
byte [5]	Gireserba	—	0x00
byte [6] byte [7]	Gireserba nga Ihap paritybit (ihap)	– unsigned int8	0x00 0a-

Ang control mode frame naglakip sa set sa control mode sa chassis. Alang sa detalyadong sulod niini, palihog tan-awa ang Talaan 3.7.

Instruksyon sa Frame sa Control Mode

Instruksyon sa control mode
Sa kaso nga ang RC transmitter gipalong, ang control mode sa TRACER gi-default sa command control mode, nga nagpasabot nga ang chassis mahimong direktang kontrolado pinaagi sa command. Bisan pa, bisan kung ang chassis naa sa command control mode, ang control mode sa command kinahanglan nga itakda sa 0x01 alang sa malampuson nga pagpatuman sa speed command. Sa higayon nga ang RC transmitter ma-switch pag-usab, kini adunay labing taas nga lebel sa awtoridad aron mapanalipdan ang command control ug ibalhin ang control mode. Ang frame sa posisyon sa status naglakip sa tin-aw nga mensahe sa sayup. Alang sa detalyadong sulod niini, palihog tan-awa ang Talaan 3.8.

Instruksyon sa Frame nga posisyon sa kahimtang

Ngalan sa Komand nga Posisyon sa Posisyon Frame
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	ID	Cycle (ms) Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Posisyon sa gitas-on sa datos	Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon 0x01 Kalihokan	0x441   Matang sa datos	Wala	Wala
			Deskripsyon
byte [0]	Control mode	unsigned int8	0x00 I-clear ang tanan nga mga sayup 0x01 I-clear ang mga sayup sa motor 1 0x02 I-clear ang mga sayup sa motor 2

Instruksyon sa Feedback sa Odometer

Pagpadala sa node Steer-by-wire chassis Ang gitas-on sa datos	Pagdawat sa node Decision-making control unit 0x08	ID 0x311	Cycle (ms) 接收超时(ms)
			20ms	Wala
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0]	Ang pinakataas nga odometer sa wala nga ligid	gipirmahan int32	Data sa wala nga ligid odometer Unit mm
byte [1]	Ang wala nga ligid ikaduha sa labing taas nga odometer
byte [2]	Wala nga ligid ang ikaduha nga labing ubos nga odometer
byte [3]	Ang wala nga ligid sa labing ubos nga odometer
byte [4]	Tuo nga ligid labing taas nga odometer	gipirmahan int32-	Data sa tuo nga ligid odometer Unit mm
byte [5]	Tuo nga ligid ikaduha sa labing taas nga odometer
byte [6]	Tuo nga ligid ikaduha sa labing ubos nga odometer
byte [7]	Tuo nga ligid labing ubos nga odometer

Ang impormasyon sa kahimtang sa chassis ibalik; unsa pa, ang kasayuran bahin sa motor. Ang mosunud nga feedback frame naglangkob sa kasayuran bahin sa motor: Ang mga serial number sa 2 motor sa chassis gipakita sa numero sa ubos:

Motor High-speed Information Feedback Frame

Ngalan sa Command Motor High-speed Information Feedback Frame
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	ID	Cycle (ms) Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Ang gitas-on sa datos Posisyon	Steer-by-wire chassis 0x08 Kalihokan	0x251~0x252   Matang sa datos	20ms	Wala
			Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Motor rotational speed mas taas nga 8 bits Ang tulin sa rotational sa motor ubos sa 8 bits	gipirmahan int16	Motor rotational speed Yunit: RPM
byte [2]	Gireserba	–	0x00
byte [3]	Gireserba	—	0x00
byte [4]	Gireserba	—	0x00
byte [5]	Gireserba	—	0x00
byte [6]	Gireserba	–	0x00

Motor Low-speed Information Feedback Frame

Ngalan sa Command Motor Low-speed Information Feedback Frame
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	ID	Siklo (ms)
Steer-by-wire chassis Ang gitas-on sa datos Posisyon	Steer-by-wire chassis 0x08 Kalihokan	0x261~0x262   Matang sa datos	100ms
			Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Gireserba Gireserba	–	0x00 0x00
byte [2]	Gireserba	–	0x00
byte [3]	Gireserba	—	0x00
byte [4]	Gireserba	—	0x00
byte [5]	Status sa drayber	—	Ang mga detalye gipakita sa Talaan 3.12
byte [6]	Gireserba	–	0x00
byte [7]	Gireserba	–	0

Deskripsyon sa Kapakyasan nga Impormasyon

MAHIMO nga koneksyon sa cable
PARA SA WIRE DEFINITIONS, PALIHOG TAN-AWA ANG TABLE 2.2.

• Pula:VCC(positibo sa baterya)
• Itom:GND(negatibo sa baterya)
• Asul:CAN_L
• Dilaw:KAYA_H

Schematic Diagram sa Aviation Male Plug

Nota: Ang pinakataas nga makab-ot nga output kasamtangan kasagaran sa palibot sa 5 A.

Pagpatuman sa CAN command control
Husto nga pagsugod sa chassis sa TRACER mobile robot, ug i-on ang FS RC transmitter. Unya, switch sa command control mode, ie toggling SWB mode sa FS RC transmitter ngadto sa ibabaw. Niini nga punto, ang TRACER chassis modawat sa command gikan sa CAN interface, ug ang host mahimo usab nga mag-parse sa kasamtangan nga kahimtang sa chassis gamit ang real-time nga data nga gipabalik gikan sa CAN bus. Para sa detalyadong sulod sa protocol, palihog tan-awa ang CAN communication protocol.

Komunikasyon gamit ang RS232

Pasiuna sa serial protocol
Kini usa ka serial communication standard nga giumol sa tingub sa Electronic Industries Association (EIA) uban sa Bell System, modem manufacturers ug computer terminal manufacturers niadtong 1970. Ang tibuok nga ngalan niini gitawag nga "the technical standard for serial binary data exchange interface between data terminal equipment. (DTE) ug data communication equipment (DCE). Kini nga sumbanan nanginahanglan nga mogamit usa ka 25-pin nga DB-25 nga konektor diin ang matag pin gitakda nga adunay katugbang nga sulud sa signal ug lainlaing lebel sa signal. Pagkahuman, ang RS232 gipasimple isip DB-9 connector sa IBM PCs, nga nahimong de facto standard sukad niadto. Sa kinatibuk-an, ang RS-232 nga mga pantalan alang sa kontrol sa industriya naggamit lamang sa 3 ka matang sa mga kable - RXD, TXD ug GND.

Protocol sa serial nga mensahe

Panguna nga mga parameter sa komunikasyon

butang	Parameter
Baud rate	115200
Susiha	Walay tseke
Data bit nga gitas-on	8 bitay
Hunong gamay	1 gamay

Panguna nga mga parameter sa komunikasyon

Sugdi ang gamay nga frame gitas-on Command type Command ID Data field Frame ID
SOF		bayanan_L	CMD_TYPE	CMD_ID	datos [0] … datos[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Ang protocol naglakip sa start bit, frame length, frame command type, command ID, data field, frame ID, ug checksum composition. Diin, ang gitas-on sa frame nagtumong sa gitas-on nga wala’y labot sa pagsugod bit ug komposisyon sa checksum; ang checksum nagtumong sa sumada gikan sa pagsugod bit hangtod sa tanang datos sa frame ID; ang frame ID kay usa ka loop count tali sa 0 ngadto sa 255, nga idugang sa higayon nga ipadala ang matag command.

Protocol content
Komand sa feedback sa status sa sistema

Command Name System status feedback command
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	Cycle (ms) Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Ang gitas-on sa frame Uri sa sugo	Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon 0x0a Komand sa feedback(0xAA)	20ms	Wala
Command ID	0x01
Ang gitas-on sa natad sa datos	6
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0]	Ang kahimtang karon sa lawas sa salakyanan	unsigned int8	0x00 System sa normal nga kahimtang 0x01 Emergency stop mode (wala gipagana) 0x01 System exception
byte [1]	Pagkontrol sa mode	unsigned int8	0x00 Remote control mode 0x01 CAN command control mode[1] 0x02 Serial port control mode
byte [2] byte [3]	Baterya voltage mas taas nga 8 bits Baterya voltagug ubos nga 8 bits	unsigned int16	Aktuwal nga voltage X 10 (nga adunay katukma nga 0.1V)
byte [4] byte [5]	Ang kasayuran sa kapakyasan mas taas nga 8 bits Ang impormasyon sa kapakyasan ubos sa 8 bits	unsigned int16	[DeskripsyonSteioenofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @ BRIEF SERIAL MESSAGE CHECKSUM EXAMPANG KODE
• @PARAM[IN] *DATA : SERIAL MESSAGE DATA STRUCT POINTER
• @PARAM[IN] LEN :SERIAL MENSAHE DATA DATA
• @IBALIK ANG RESULT SA CHEKSUM
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• PARA(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATA[I];

Example sa serial check algorithm code

Deskripsyon sa Kapakyasan nga Impormasyon
Byte	gamay	Kahulugan
byte [4]         byte [5]     [1]: Th subs	gamay [0]	Susihon ang sayup sa CAN communication control command (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan)
	gamay [1]	Ang pagmaneho sa motor nga sobra sa temperatura nga alarma[1] (0: Wala’y alarma 1: Alarm) Limitado ang temperatura sa 55 ℃
	gamay [2]	Alarm sa over-current sa motor[1] (0: Walay alarma 1: Alarm) Epektibo karon nga bili 15A
	gamay [3]	Baterya nga under-voltage alarma (0: Walay alarma 1: Alarm) Alarm voltagug 22.5v
	gamay [4]	Gireserba, default 0
	gamay [5]	Gireserba, default 0
	gamay [6]	Gireserba, default 0
	gamay [7]	Gireserba, default 0
	gamay [0]	Baterya nga under-voltage kapakyasan (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan) Protective voltagug 22v
	gamay [1]	Sobra nga vol nga bateryatage kapakyasan (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan)
	gamay [2] gamay [3] gamay [4]	No.1 motor communication failure (0: Walay failure 1: Failure) No.2 motor communication failure (0: No failure 1: Failure) No.3 kapakyasan sa komunikasyon sa motor (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan)
	gamay [5]	No.4 kapakyasan sa komunikasyon sa motor (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan)
	gamay [6] gamay [7] equent ve	Ang pagmaneho sa motor nga sobra sa temperatura nga proteksyon [2] (0: Wala’y proteksyon 1: Proteksyon) Limitado ang temperatura sa 65 ℃ Proteksyon sa over-current sa motor[2] (0: Wala’y proteksyon 1: Proteksyon) Kasamtang epektibo nga kantidad 20A Ang mga bersyon sa robot chassis firmware nga bersyon human sa V1.2.8 gisuportahan, apan ang nangaging mga bersyon kinahanglang

1. Ang sunod nga mga bersyon sa robot chassis firmware nga bersyon human sa V1.2.8 gisuportahan, apan ang nangaging mga bersyon kinahanglang i-update sa dili pa suportahan.
2. Ang sobra nga temperatura nga alarma sa motor drive ug ang motor nga over-current nga alarma dili iproseso sa sulod apan itakda lang aron mahatagan ang taas nga kompyuter aron makompleto ang piho nga pre-processing. Kung mahitabo ang over-current sa pagmaneho, gisugyot nga pakunhuran ang katulin sa awto; kung mahitabo ang sobra nga temperatura, gisugyot nga pakunhuran una ang katulin ug hulaton nga mubu ang temperatura. Kini nga gamay nga bandila ibalik sa normal nga kahimtang samtang ang temperatura mokunhod, ug ang sobra nga karon nga alarma aktibo nga matangtang sa higayon nga ang karon nga kantidad ibalik sa normal nga kahimtang;
3. Ang over-temperature nga proteksyon sa motor drive ug ang motor nga over-current nga proteksyon iproseso sa sulod. Kung ang temperatura sa motor drive mas taas kaysa sa proteksyon nga temperatura, ang drive output mahimong limitado, ang sakyanan hinay-hinay nga mohunong, ug ang kontrol nga bili sa kalihukan control command mahimong dili balido. Kini nga gamay nga bandila dili aktibo nga ma-clear, nga nanginahanglan sa taas nga kompyuter aron ipadala ang mando sa pagpanalipod sa kapakyasan sa paghawan. Kung ma-clear na ang command, mahimo ra nga i-execute ang movement control command sa normal.

Movement control feedback command

Ngalan sa Sugo	Movement Control Feedback Command
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	Siklo (ms)	Oras sa pagdawat (ms)
Steer-by-wire chassis Ang gitas-on sa frame Uri sa sugo	Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon 0x0A Komand sa feedback (0xAA)	20ms	Wala
Command ID	0x02
Ang gitas-on sa natad sa datos	6
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Ang tulin sa paglihok mas taas nga 8 bits Moving speed ubos sa 8 bits	gipirmahan int16	Aktuwal nga katulin X 1000 (nga adunay katukma sa 0.001m/s)
byte [2] byte [3]	Ang tulin nga rotational mas taas nga 8 bits Ang katulin sa rotational ubos sa 8 bits	gipirmahan int16	Aktuwal nga katulin X 1000 (nga adunay katukma sa 0.001rad/s)
byte [4]	Gireserba	–	0x00
byte [5]	Gireserba	–	0x00

Movement control command

Ngalan sa Command Control Command
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	Siklo (ms)	Pagdawat-timeout(ms)
Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon Ang gitas-on sa frame Uri sa sugo	Chassis node 0x0A Pagkontrol sa mando（0x55）	20ms	Wala
Command ID	0x01
Ang gitas-on sa natad sa datos	6
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon 0x00 Remote control mode
byte [0]	Control mode	unsigned int8	0x01 CAN command control mode[1] 0x02 Serial port control mode Tan-awa ang Note 2 para sa mga detalye*
byte [1]	Kapakyasan sa paghawan sa sugo	unsigned int8	Pinakataas nga katulin 1.5m/s, sakup sa kantidad (-100, 100)
byte [2]	Linear nga tulin nga porsyentotage	gipirmahan int8	Pinakataas nga katulin 0.7853rad/s, sakup sa kantidad (-100, 100)
byte [3]	Angular nga tulin nga porsyentotage	gipirmahan int8	0x01 0x00 Remote control mode MAHIMO nga command control mode[1] 0x02 Serial port control mode Tan-awa ang Note 2 para sa mga detalye*
byte [4]	Gireserba	–	0x00
byte [5]	Gireserba	–	0x00

No.1 motor drive impormasyon feedback frame

Ngalan sa Sugo	No.1 Motor Drive Information Feedback Frame
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	Siklo (ms)	Oras sa pagdawat (ms)
Steer-by-wire chassis Ang gitas-on sa frame Uri sa sugo	Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon 0x0A Komand sa feedback(0xAA)	20ms	Wala
Command ID	0x03
Ang gitas-on sa natad sa datos	6
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	No.1 drive kasamtangan nga mas taas nga 8 bits No.1 drive kasamtangan nga ubos nga 8 bits	unsigned int16	Aktuwal nga kasamtangan nga X 10 (nga adunay tukma nga 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.1 drive rotational speed mas taas nga 8 bits No.1 drive rotational speed ubos 8 bits	gipirmahan int16	Aktuwal nga motor shaft velocity (RPM)
byte [4]	No.1 hard disk drive (HDD) nga temperatura	gipirmahan int8	Aktuwal nga temperatura (nga adunay katukma sa 1 ℃)
byte [5]	Gireserba	—	0x00

No.2 motor drive impormasyon feedback frame

Ngalan sa Sugo	No.2 Motor Drive Information Feedback Frame
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	Siklo (ms)	Oras sa pagdawat (ms)
Steer-by-wire chassis Ang gitas-on sa frame Uri sa sugo	Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon 0x0A Komand sa feedback(0xAA)	20ms	Wala
Command ID	0x04
Ang gitas-on sa natad sa datos	6
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	No.2 drive kasamtangan nga mas taas nga 8 bits No.2 drive kasamtangan nga ubos nga 8 bits	unsigned int16	Aktuwal nga kasamtangan nga X 10 (nga adunay tukma nga 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.2 drive rotational speed mas taas nga 8 bits No.2 drive rotational speed ubos 8 bits	gipirmahan int16	Aktuwal nga motor shaft velocity (RPM)
byte [4]	No.2 hard disk drive (HDD) nga temperatura	gipirmahan int8	Aktuwal nga temperatura (nga adunay katukma sa 1 ℃)
byte [5]	Gireserba	—	0x00

Frame sa pagkontrol sa suga

Ngalan sa Komand sa Pagkontrol sa Pag-iilaw sa Frame
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	Siklo (ms)	Oras sa pagdawat (ms)
Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon Ang gitas-on sa frame Uri sa sugo	Chassis node 0x0A Pagkontrol sa mando（0x55）	20ms	500ms
Command ID	0x02
Ang gitas-on sa natad sa datos	6
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0]	Ang pagkontrolar sa suga makapahimo sa bandila	unsigned int8	0x00 Control command dili balido 0x01 Pagkontrol sa suga
byte [1]	Front light mode	unsigned int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Custom nga kahayag sa atubangan nga kahayag	unsigned int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Rear light mode	unsigned int8   unsigned int8	0x01 DILI 0x03 0x02 BL mode Gitakda sa user nga kahayag [0, ], diin ang 0 nagpasabut nga walay kahayag,
byte [4]	Custom nga kahayag sa likod nga kahayag		Ang 100 nagtumong sa labing taas nga kahayag
byte [5]	Gireserba	—	0x00

Balay sa feedback sa pagkontrol sa suga

Ngalan sa Komand sa Pagkontrol sa Suga sa Feedback Frame
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	Siklo (ms)	Oras sa pagdawat (ms)
Steer-by-wire chassis Ang gitas-on sa frame Type sa command	Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon 0x0A Komand sa feedback(0xAA)	20ms	Wala
Command ID	0x07
Ang gitas-on sa natad sa datos	6
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0]	Ang kontrol sa suga karon makapahimo sa bandila	unsigned int8	0x00 Control command dili balido 0x01 Pagkontrol sa suga
byte [1]	Kasamtangang front light mode	unsigned int8	0x00 NC 0x01 DILI 0x02 BL mode 0x03 Gitakda sa user nga kahayag [0, ], diin ang 0 nagpasabut nga walay kahayag,
byte [2]	Kasamtangang naandan nga kahayag sa suga sa atubangan	unsigned int8	Ang 100 nagtumong sa labing taas nga kahayag
byte [3]	Kasamtangang rear light mode	unsigned int8   unsigned int8	0x00 NC 0x01 DILI 0x02 BL mode [0, 0x03 Kahayag nga gitakda sa user, ], diin ang 0 nagpasabut nga t walay hayag
byte [4] byte [5]	Kasamtangang naandan nga kahayag sa suga sa likod Gireserba	—	Ang 100 nagtumong sa m0ax0im0 um nga kahayag

Exampang data
Ang chassis kontrolado sa paglihok sa unahan sa usa ka linear nga tulin nga 0.15m/s, diin ang espesipikong datos gipakita sama sa mosunod

Pagsugod gamay		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Natad sa datos			Frame ID	cCohmepcoksitmion
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Ang sulod sa data field gipakita sama sa mosunod:

Ang tibuok data string mao ang: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Serial nga koneksyon
Kuhaa ang USB-to-RS232 serial cable gikan sa among communication tool kit aron makonektar kini sa serial port sa likod nga bahin. Dayon, gamita ang serial port tool aron itakda ang katugbang nga baud rate, ug ipahigayon ang pagsulay uban sa exampang petsa nga gihatag sa ibabaw. Kung ang RC transmitter anaa, kini kinahanglan nga ibalhin sa command control mode; kung ang RC transmitter wala, direkta ipadala ang control command. Kinahanglan nga hinumdoman nga, ang mando kinahanglan ipadala matag karon ug unya, tungod kay kung ang chassis wala makadawat sa serial port command pagkahuman sa 500ms, kini mosulod sa disconnected protection status.

Pag-upgrade sa firmware
Ang RS232 port sa TRACER mahimong magamit sa mga tiggamit sa pag-upgrade sa firmware alang sa nag-unang controller aron makakuha og bugfixes ug feature enhancements. Usa ka aplikasyon sa kliyente sa PC nga adunay graphical nga interface sa gumagamit gihatag aron matabangan ang proseso sa pag-upgrade nga paspas ug hapsay. Ang screenshot sa kini nga aplikasyon gipakita sa Figure 3.3.

Pag-upgrade sa pagpangandam

• Serial nga kable X 1
• USB-to-serial port X 1
• TRACER chassis X 1
• Kompyuter (Windows operating system) X 1

Software sa pag-update sa firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Pamaagi sa pag-upgrade

• Sa wala pa ang koneksyon, siguroha nga ang robot chassis gipalong;
• Ikonektar ang serial cable ngadto sa serial port sa likod nga tumoy sa TRACER chassis;
• Ikonektar ang serial cable sa kompyuter;
• Ablihi ang software sa kliyente;
• Pilia ang numero sa pantalan;
• Gahum sa TRACER chassis, ug diha-diha dayon i-klik sa pagsugod sa koneksyon (TRACER chassis maghulat alang sa 6s sa wala pa power-on; kon ang paghulat sa panahon labaw pa sa 6s, kini mosulod sa aplikasyon); kung ang koneksyon molampos, ang "malamposong konektado" maaghat sa kahon sa teksto;
• Load Bin file;
• I-klik ang Upgrade nga buton, ug hulata ang prompt sa pagkompleto sa pag-upgrade;
• Idiskonekta ang serial cable, i-off ang chassis, ug dayon i-off ang power ug i-on pag-usab.

Interface sa Kliyente sa Pag-upgrade sa Firmware

Panagana

Kini nga seksyon naglakip sa pipila ka mga pag-amping nga kinahanglan nga hatagan pagtagad alang sa TRACER paggamit ug pagpalambo.

Baterya

• Ang baterya nga gihatag sa TRACER dili hingpit nga ma-charge sa setting sa pabrika, apan ang espesipikong kapasidad sa kuryente niini mahimong ipakita sa voltmeter sa likod nga tumoy sa TRACER chassis o basahon pinaagi sa CAN bus communication interface. Ang pag-recharging sa baterya mahimong mahunong kung ang berde nga LED sa charger mahimong berde. Timan-i nga kung imong huptan nga konektado ang charger human mosiga ang berdeng LED, ang charger magpadayon sa pag-charge sa baterya nga adunay mga 0.1A nga kasamtangan sulod sa mga 30 ka minuto pa aron mapuno ang baterya.
• Palihug ayaw pag-charge sa baterya pagkahuman nahurot ang gahum niini, ug palihug i-charge ang baterya sa oras kung ang alarma sa lebel sa ubos nga baterya anaa;
• Static storage kondisyon: Ang labing maayo nga temperatura alang sa battery storage mao ang -20 ℃ ngadto sa 60 ℃; sa kaso sa pagtipig nga walay gamit, ang baterya kinahanglan nga i-recharge ug i-discharge kausa sa matag 2 ka bulan, ug dayon tipigan sa bug-os nga vol.tagkahimtang. Palihug ayaw ibutang ang baterya sa kalayo o ipainit ang baterya, ug palihug ayaw ibutang ang baterya sa taas nga temperatura nga palibot;
• Pag-charge: Ang baterya kinahanglan nga i-charge sa usa ka gipahinungod nga lithium battery charger; Ang lithium-ion nga mga baterya dili ma-charge ubos sa 0°C (32°F) ug ang pag-usab o pag-ilis sa orihinal nga mga baterya hugot nga gidili.

Dugang nga tambag sa kaluwasan

• Sa kaso sa bisan unsa nga mga pagduhaduha sa panahon sa paggamit, palihug sunda ang may kalabutan nga instruksiyon nga manwal o konsultaha ang may kalabutan nga teknikal nga mga personahe;
• Sa dili pa gamiton, pagtagad sa kahimtang sa uma, ug likayi ang sayop nga operasyon nga mahimong hinungdan sa problema sa kaluwasan sa mga kawani;
• Sa kaso sa mga emerhensya, pindota ang emergency stop button ug patya ang kagamitan;
• Kung walay teknikal nga suporta ug pagtugot, palihug ayaw personal nga usba ang internal nga istruktura sa kagamitan

Operasyon nga palibot

• Ang operating temperatura sa TRACER sa gawas mao ang -10 ℃ ngadto sa 45 ℃; palihug ayaw kini gamita ubos sa -10 ℃ ug labaw sa 45 ℃ sa gawas;
• Ang operating temperatura sa TRACER sulod sa balay mao ang 0 ℃ ngadto sa 42 ℃; palihug ayaw gamita kini ubos sa 0 ℃ ug labaw sa 42 ℃ sulod sa balay;
• Ang mga kinahanglanon alang sa paryente nga humidity sa palibot sa paggamit sa TRACER mao ang: maximum 80%, minimum 30%;
• Palihug ayaw kini gamita sa palibot nga adunay makadaot ug masunog nga mga gas o sirado sa masunog nga mga butang;
• Ayaw kini ibutang duol sa mga heaters o mga elemento sa pagpainit sama sa dagkong mga coiled resistors, ug uban pa;
• Gawas sa espesyal nga customized nga bersyon (IP protection class customized), TRACER dili tubig-proof, busa palihug ayaw kini gamita sa ting-ulan, niyebe o tubig-accumulated palibot;
• Ang kahitas-an sa girekomendar nga palibot sa paggamit kinahanglan dili molapas sa 1,000m;
• Ang kalainan sa temperatura tali sa adlaw ug gabii sa girekomenda nga paggamit sa palibot kinahanglan dili molapas sa 25 ℃;

Electrical/extension nga mga pisi

• Sa diha nga pagdumala ug pag-set up, palihug ayaw mahulog o ibutang ang sakyanan nga baligtad;
• Alang sa mga dili propesyonal, palihug ayaw pag-disassemble sa sakyanan nga walay pagtugot.

Ubang mga nota

• Sa diha nga pagdumala ug pag-set up, palihug ayaw mahulog o ibutang ang sakyanan nga baligtad;
• Alang sa mga dili propesyonal, palihug ayaw pag-disassemble sa sakyanan nga walay pagtugot

Q&A

• T: Ang TRCER gisugdan sa husto, apan nganong dili makontrol sa RC transmitter ang lawas sa sakyanan aron molihok?
  A：Una, susiha kung ang suplay sa kuryente sa drive naa ba sa normal nga kahimtang, kung ang switch sa gahum sa drive gipugos ug kung gibuhian ang mga switch sa E-stop; unya, susiha kon ang control mode nga gipili sa ibabaw sa wala nga mode selection switch sa RC transmitter husto ba.
• T: Ang TRACER remote control naa sa normal nga kondisyon, ug ang impormasyon bahin sa chassis status ug lihok mahimong madawat sa husto, apan kung ang control frame protocol gi-isyu, nganong dili mabalhin ang sakyanan sa body control mode ug ang chassis motubag sa control frame protocol ?
  A: Kasagaran, kung ang TRACER makontrol sa usa ka RC transmitter, kini nagpasabut nga ang paglihok sa chassis ubos sa husto nga pagkontrol; kung ang chassis feedback frame mahimong madawat, kini nagpasabut nga CAN extension link naa sa normal nga kahimtang. Palihug susiha ang CAN control frame nga gipadala aron makita kung husto ba ang data check ug kung ang control mode naa sa command control mode.
• P: Ang TRCER naghatag ug “beep-beep-beep…” nga tingog nga naglihok, unsaon pag-atubang niini nga problema?
  A: Kung ang TRACER naghatag niini nga "beep-beep-beep" nga tingog nga padayon, kini nagpasabot nga ang baterya anaa sa alarm voltagkahimtang. Palihug i-charge ang baterya sa oras. Sa higayon nga mahitabo ang ubang may kalabutan nga tingog, mahimong adunay internal nga mga sayop. Mahimo nimong susihon ang mga may kalabotan nga error code pinaagi sa CAN bus o makigsulti sa mga may kalabotan nga teknikal nga kawani.
• P: Kung ang komunikasyon gipatuman pinaagi sa CAN bus, ang chassis feedback command kay gi-isyu sa husto, apan nganong dili motubag ang sakyanan sa control command?
  A: Adunay usa ka mekanismo sa pagpanalipod sa komunikasyon sa sulod sa TRACER, nga nagpasabut nga ang chassis gihatagan og proteksyon sa oras sa pagproseso sa mga eksternal nga CAN control commands. Ibutang ta nga ang sakyanan nakadawat og usa ka frame sa communication protocol, apan wala kini makadawat sa sunod nga frame of control command human sa 500ms. Sa kini nga kaso, kini mosulod sa mode sa pagpanalipod sa komunikasyon ug itakda ang katulin sa 0. Busa, ang mga mando gikan sa taas nga kompyuter kinahanglan nga i-isyu matag karon ug unya.

Mga Dimensyon sa Produkto

Ilustrasyon nga diagram sa produkto sa gawas nga mga sukod

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot [pdf] Manwal sa Gumagamit AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot

Mga pakisayran

• Manwal sa Gumagamit