TRACER AgileX રોબોટિક્સ ટીમ ઓટોનોમસ મોબાઈલ રોબોટ
આ પ્રકરણમાં મહત્વપૂર્ણ સલામતી માહિતી શામેલ છે, રોબોટ પ્રથમ વખત ચાલુ થાય તે પહેલાં, કોઈપણ વ્યક્તિ અથવા સંસ્થાએ ઉપકરણનો ઉપયોગ કરતા પહેલા આ માહિતી વાંચવી અને સમજવી આવશ્યક છે. જો તમને ઉપયોગ વિશે કોઈ પ્રશ્નો હોય, તો કૃપા કરીને અમારો સંપર્ક કરો support@agilex.ai. કૃપા કરીને આ માર્ગદર્શિકાના પ્રકરણોમાંની તમામ એસેમ્બલી સૂચનાઓ અને માર્ગદર્શિકાઓને અનુસરો અને અમલ કરો, જે ખૂબ જ મહત્વપૂર્ણ છે. ચેતવણી ચિહ્નોથી સંબંધિત ટેક્સ્ટ પર ખાસ ધ્યાન આપવું જોઈએ.
સલામતી માહિતી
આ માર્ગદર્શિકામાંની માહિતીમાં સંપૂર્ણ રોબોટ એપ્લિકેશનની ડિઝાઇન, ઇન્સ્ટોલેશન અને ઑપરેશનનો સમાવેશ થતો નથી, ન તો તે તમામ પેરિફેરલ સાધનોનો સમાવેશ કરે છે જે સંપૂર્ણ સિસ્ટમની સલામતીને અસર કરી શકે છે. સંપૂર્ણ સિસ્ટમની ડિઝાઇન અને ઉપયોગ માટે તે દેશના ધોરણો અને નિયમોમાં સ્થાપિત સુરક્ષા જરૂરિયાતોનું પાલન કરવાની જરૂર છે જ્યાં રોબોટ ઇન્સ્ટોલ કરેલું છે. TRACER ઇન્ટિગ્રેટર્સ અને અંતિમ ગ્રાહકોની જવાબદારી છે કે તેઓ સંબંધિત દેશોના લાગુ કાયદા અને નિયમોનું પાલન કરે અને સંપૂર્ણ રોબોટ એપ્લિકેશનમાં કોઈ મોટા જોખમો ન હોય તેની ખાતરી કરવા. આમાં નીચેનાનો સમાવેશ થાય છે પરંતુ તે તેના સુધી મર્યાદિત નથી
અસરકારકતા અને જવાબદારી
- સંપૂર્ણ રોબોટ સિસ્ટમનું જોખમ મૂલ્યાંકન કરો.
- જોખમ મૂલ્યાંકન દ્વારા વ્યાખ્યાયિત અન્ય મશીનરીના વધારાના સલામતી સાધનોને એકસાથે જોડો.
- પુષ્ટિ કરો કે સોફ્ટવેર અને હાર્ડવેર સિસ્ટમ્સ સહિત સમગ્ર રોબોટ સિસ્ટમના પેરિફેરલ સાધનોની ડિઝાઇન અને ઇન્સ્ટોલેશન યોગ્ય છે.
- આ રોબોટમાં સંપૂર્ણ સ્વાયત્ત મોબાઇલ રોબોટ નથી, જેમાં સ્વયંસંચાલિત એન્ટિ-કોલિઝન, એન્ટિ-ફોલિંગ, જૈવિક અભિગમ ચેતવણી અને અન્ય સંબંધિત સલામતી કાર્યોનો સમાવેશ થાય છે પરંતુ તે તેના સુધી મર્યાદિત નથી. સંબંધિત કાર્યો માટે ઇન્ટિગ્રેટર્સ અને અંતિમ ગ્રાહકોને સલામતી મૂલ્યાંકન માટે સંબંધિત નિયમો અને શક્ય કાયદાઓ અને નિયમોનું પાલન કરવાની જરૂર છે. એ સુનિશ્ચિત કરવા માટે કે વિકસિત રોબોટને વાસ્તવિક એપ્લિકેશનોમાં કોઈ મોટા જોખમો અને સલામતી જોખમો નથી.
- તકનીકી તમામ દસ્તાવેજો એકત્રિત કરો file: જોખમ આકારણી અને આ માર્ગદર્શિકા સહિત.
પર્યાવરણીય વિચારણાઓ
- પ્રથમ ઉપયોગ માટે, મૂળભૂત ઓપરેટિંગ સામગ્રી અને ઓપરેટિંગ સ્પષ્ટીકરણને સમજવા માટે કૃપા કરીને આ માર્ગદર્શિકાને કાળજીપૂર્વક વાંચો.
- રિમોટ કંટ્રોલ ઓપરેશન માટે, TRACER નો ઉપયોગ કરવા માટે પ્રમાણમાં ખુલ્લો વિસ્તાર પસંદ કરો, કારણ કે TRACER કોઈપણ સ્વયંસંચાલિત અવરોધ ટાળવા સેન્સરથી સજ્જ નથી.
- TRACER નો ઉપયોગ હંમેશા -10℃~45℃ આસપાસના તાપમાનની નીચે કરો.
- જો TRACER અલગ કસ્ટમ IP સુરક્ષા સાથે ગોઠવેલ ન હોય, તો તેનું પાણી અને ધૂળ સંરક્ષણ ફક્ત IP22 હશે.
પ્રી-વર્ક ચેકલિસ્ટ
- ખાતરી કરો કે દરેક ઉપકરણમાં પૂરતી શક્તિ છે.
- ખાતરી કરો કે બંકરમાં કોઈ સ્પષ્ટ ખામી નથી.
- તપાસો કે રિમોટ કંટ્રોલર બેટરીમાં પૂરતી શક્તિ છે કે નહીં.
- ઉપયોગ કરતી વખતે, ખાતરી કરો કે ઇમરજન્સી સ્ટોપ સ્વીચ રીલીઝ કરવામાં આવી છે.
ઓપરેશન
- રીમોટ કંટ્રોલ ઓપરેશનમાં, ખાતરી કરો કે આસપાસનો વિસ્તાર પ્રમાણમાં વિશાળ છે.
- દૃશ્યતાની શ્રેણીમાં રિમોટ કંટ્રોલ ચલાવો.
- TRACER નો મહત્તમ લોડ 100KG છે. જ્યારે ઉપયોગમાં હોય, ત્યારે ખાતરી કરો કે પેલોડ 100KG કરતાં વધુ ન હોય.
- TRACER પર બાહ્ય એક્સ્ટેંશન ઇન્સ્ટોલ કરતી વખતે, એક્સ્ટેંશનના સમૂહના કેન્દ્રની સ્થિતિની પુષ્ટિ કરો અને ખાતરી કરો કે તે પરિભ્રમણના કેન્દ્રમાં છે.
- કૃપા કરીને સમયસર ચાર્જ કરો જ્યારે ઉપકરણ વોલ્યુમtage 22.5V કરતાં ઓછી છે.
- જ્યારે TRACER માં ખામી હોય, ત્યારે ગૌણ નુકસાન ટાળવા કૃપા કરીને તેનો ઉપયોગ તરત જ બંધ કરો.
- જ્યારે TRACER માં કોઈ ખામી હોય, તો કૃપા કરીને તેની સાથે વ્યવહાર કરવા માટે સંબંધિત તકનીકીનો સંપર્ક કરો, ખામીને જાતે સંભાળશો નહીં.
- પર્યાવરણમાં હંમેશા SCOUT MINI(OMNI) નો ઉપયોગ સાધનો માટે જરૂરી સુરક્ષા સ્તર સાથે કરો.
- SCOUT MINI(OMNI) ને સીધું દબાણ કરશો નહીં.
- ચાર્જ કરતી વખતે, ખાતરી કરો કે આસપાસનું તાપમાન 0℃ ઉપર છે
જાળવણી
બેટરીની સંગ્રહ ક્ષમતા સુનિશ્ચિત કરવા માટે, બેટરીને વીજળી હેઠળ સંગ્રહિત કરવી જોઈએ, અને જ્યારે લાંબા સમય સુધી ઉપયોગ ન કરવામાં આવે ત્યારે તે નિયમિતપણે ચાર્જ થવી જોઈએ.
MINIAGV (ટ્રેસર) પરિચય
TRACER એ બહુહેતુક UGV તરીકે ડિઝાઇન કરવામાં આવ્યું છે જેમાં વિવિધ એપ્લિકેશન દૃશ્યો ધ્યાનમાં લેવામાં આવ્યા છે: મોડ્યુલર ડિઝાઇન; લવચીક જોડાણ; ઉચ્ચ પેલોડ માટે સક્ષમ શક્તિશાળી મોટર સિસ્ટમ. ટુ-વ્હીલ ડિફરન્સિયલ ચેસીસ અને હબ મોટરના સંયોજનથી તે લવચીક અંદર ખસેડી શકે છે. વધારાના ઘટકો જેમ કે સ્ટીરિયો કેમેરા, લેસર રડાર, GPS, IMU અને રોબોટિક મેનિપ્યુલેટર એડવાન્સ્ડ માટે TRACER પર વૈકલ્પિક રીતે ઇન્સ્ટોલ કરી શકાય છે. નેવિગેશન અને કોમ્પ્યુટર વિઝન એપ્લિકેશન. TRACER નો ઉપયોગ અવારનવાર સ્વાયત્ત ડ્રાઇવિંગ શિક્ષણ અને સંશોધન, ઇન્ડોર અને આઉટડોર સુરક્ષા પેટ્રોલિંગ અને પરિવહન માટે થાય છે, માત્ર થોડા જ નામ.
ઘટકોની સૂચિ
| નામ | જથ્થો |
| TRACER રોબોટ બોડી | x1 |
| બેટરી ચાર્જર (AC 220V) | x1 |
| રીમોટ કંટ્રોલ ટ્રાન્સમીટર (વૈકલ્પિક) | x1 |
| સીરીયલ કેબલ માટે યુએસબી | x1 |
| એવિએશન પ્લગ (પુરુષ, 4-પિન) | x1 |
| યુએસબી થી કેન કોમ્યુનિકેશન મોડ્યુલ | x1 |
ટેક વિશિષ્ટતાઓ
વિકાસ જરૂરિયાતો
TRACER ના ફેક્ટરી સેટિંગમાં RC ટ્રાન્સમીટર પ્રદાન કરવામાં આવે છે (વૈકલ્પિક), જે વપરાશકર્તાઓને રોબોટની ચેસિસને ખસેડવા અને વળવા માટે નિયંત્રિત કરવાની મંજૂરી આપે છે; TRACER પર CAN અને RS232 ઇન્ટરફેસનો ઉપયોગ વપરાશકર્તાના કસ્ટમાઇઝેશન માટે કરી શકાય છે
મૂળભૂત
આ વિભાગ TRACER મોબાઇલ રોબોટ પ્લેટફોર્મનો સંક્ષિપ્ત પરિચય આપે છે, જેમ કે બતાવ્યા પ્રમાણે
TRACER ને સંપૂર્ણ બુદ્ધિશાળી મોડ્યુલ તરીકે ડિઝાઇન કરવામાં આવ્યું છે, જે શક્તિશાળી DC હબ મોટર સાથે, TRACER રોબોટની ચેસીસને ઇન્ડોરની સપાટ જમીન પર લવચીક રીતે ખસેડવા માટે સક્ષમ કરે છે. અથડામણ દરમિયાન વાહનના શરીરને સંભવિત નુકસાન ઘટાડવા માટે વાહનની આસપાસ અથડામણ વિરોધી બીમ લગાવવામાં આવે છે. વાહનની આગળ લાઇટ્સ લગાવવામાં આવી છે, જેમાંથી સફેદ લાઇટને આગળ પ્રકાશ માટે ડિઝાઇન કરવામાં આવી છે. ઇમરજન્સી સ્ટોપ સ્વીચ વાહનના શરીરના પાછળના છેડે માઉન્ટ થયેલ છે, જે રોબોટ અસામાન્ય રીતે વર્તે ત્યારે તરત જ રોબોટની શક્તિને બંધ કરી શકે છે. DC પાવર અને કોમ્યુનિકેશન ઈન્ટરફેસ માટે વોટર-પ્રૂફ કનેક્ટર્સ TRACER ના પાછળના ભાગમાં પૂરા પાડવામાં આવે છે, જે માત્ર રોબોટ અને બાહ્ય ઘટકો વચ્ચે લવચીક જોડાણને મંજૂરી આપતા નથી પરંતુ ગંભીર ઓપરેટિંગ પરિસ્થિતિઓમાં પણ રોબોટના આંતરિક ભાગને જરૂરી સુરક્ષાની ખાતરી આપે છે. એક બેયોનેટ ઓપન કમ્પાર્ટમેન્ટ વપરાશકર્તાઓ માટે ટોચ પર આરક્ષિત છે.
સ્થિતિ સંકેત
યુઝર્સ ટ્રેસર પર લગાવેલા વોલ્ટમીટર અને લાઇટ દ્વારા વાહનની બોડીની સ્થિતિ ઓળખી શકે છે. વિગતો માટે
ઇલેક્ટ્રિકલ ઇન્ટરફેસ પર સૂચનાઓ
પાછળનું ઇલેક્ટ્રિકલ ઇન્ટરફેસ
પાછળના છેડે એક્સ્ટેંશન ઈન્ટરફેસ આકૃતિ 2.3 માં બતાવેલ છે, જ્યાં Q1 એ D89 સીરીયલ પોર્ટ છે; Q2 એ સ્ટોપ સ્વીચ છે; Q3 પાવર ચાર્જિંગ પોર્ટ છે; Q4 એ CAN અને 24V પાવર સપ્લાય માટે એક્સ્ટેંશન ઇન્ટરફેસ છે; Q5 એ વીજળીનું મીટર છે; Q6 એ મુખ્ય વિદ્યુત સ્વિચ તરીકે રોટરી સ્વીચ છે.
પાછળની પેનલ એ જ CAN કોમ્યુનિકેશન ઈન્ટરફેસ અને ટોચના એક સાથે 24V પાવર ઈન્ટરફેસ પ્રદાન કરે છે (તેમાંથી બે આંતરિક રીતે એકબીજા સાથે જોડાયેલા છે). પિનની વ્યાખ્યાઓ આપવામાં આવી છે
રીમોટ કંટ્રોલ પર સૂચનાઓ
FS RC ટ્રાન્સમીટર એ રોબોટને મેન્યુઅલી નિયંત્રિત કરવા માટે TRACER ની વૈકલ્પિક સહાયક છે. ટ્રાન્સમીટર ડાબા હાથથી થ્રોટલ ગોઠવણી સાથે આવે છે. વ્યાખ્યા અને કાર્ય
રેખીય અને કોણીય વેગ આદેશો મોકલવા માટે વપરાતી બે લાકડીઓ S1 અને S2 ઉપરાંત, બે સ્વીચો મૂળભૂત રીતે સક્ષમ છે: નિયંત્રણ મોડ પસંદગી માટે SWB (કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ માટે ટોચની સ્થિતિ અને રિમોટ કંટ્રોલ મોડ માટે મધ્યમ સ્થિતિ), લાઇટિંગ માટે SWC નિયંત્રણ ટ્રાન્સમીટરને ચાલુ અથવા બંધ કરવા માટે બે પાવર બટનોને દબાવવાની અને એકસાથે પકડી રાખવાની જરૂર છે.
નિયંત્રણ માંગણીઓ અને હલનચલન પર સૂચનાઓ
આકૃતિ 2.7 માં બતાવ્યા પ્રમાણે, TRACER નું વાહન શરીર સ્થાપિત સંદર્ભ સંકલન પ્રણાલીના X અક્ષ સાથે સમાંતર છે. આ સંમેલન પછી, સકારાત્મક રેખીય વેગ સકારાત્મક x-અક્ષ દિશા સાથે વાહનની આગળની હિલચાલને અનુરૂપ છે અને હકારાત્મક કોણીય વેગ z-અક્ષ વિશે હકારાત્મક જમણી બાજુના પરિભ્રમણને અનુરૂપ છે. RC ટ્રાન્સમીટર સાથે મેન્યુઅલ કંટ્રોલ મોડમાં, C1 સ્ટીક (DJI મોડેલ) અથવા S1 સ્ટીક (FS મોડેલ) ને આગળ ધકેલવાથી હકારાત્મક રેખીય વેગ આદેશ જનરેટ થશે અને C2 (DJI મોડેલ) અને S2 (FS મોડેલ) ને ડાબી તરફ દબાણ કરશે. હકારાત્મક કોણીય વેગ આદેશ જનરેટ કરશે
શરૂઆત કરવી
આ વિભાગ CAN બસ ઈન્ટરફેસનો ઉપયોગ કરીને TRACER પ્લેટફોર્મની મૂળભૂત કામગીરી અને વિકાસનો પરિચય આપે છે.
ઉપયોગ અને કામગીરી
તપાસો
- વાહનના શરીરની સ્થિતિ તપાસો. તપાસો કે શું ત્યાં નોંધપાત્ર વિસંગતતાઓ છે; જો એમ હોય, તો કૃપા કરીને સમર્થન માટે વેચાણ પછીની સેવા કર્મચારીઓનો સંપર્ક કરો;
- કટોકટી સ્ટોપ સ્વીચોની સ્થિતિ તપાસો. ખાતરી કરો કે બંને ઇમરજન્સી સ્ટોપ બટનો રીલીઝ થયા છે.
બંધ કરો
વીજ પુરવઠો કાપવા માટે કી સ્વીચ ફેરવો;
સ્ટાર્ટ અપ કરો
- કટોકટી સ્ટોપ સ્વિચ સ્થિતિ. કન્ફર્મ કરો કે ઈમરજન્સી સ્ટોપ બટનો બધા રિલીઝ થઈ ગયા છે;
- કી સ્વીચ ફેરવો (ઇલેક્ટ્રિકલ પેનલ પર Q6), અને સામાન્ય રીતે, વોલ્ટમીટર યોગ્ય બેટરી વોલ દર્શાવશેtage અને આગળ અને પાછળની લાઇટ બંને ચાલુ રહેશે
ઇમરજન્સી સ્ટોપ
પાછળના વાહનના શરીરની ડાબી અને જમણી બાજુએ ઇમરજન્સી પુશ બટન દબાવો;
રીમોટ કંટ્રોલની મૂળભૂત ઓપરેટિંગ પ્રક્રિયા
TRACER મોબાઇલ રોબોટની ચેસીસ યોગ્ય રીતે શરૂ થયા પછી, RC ટ્રાન્સમીટર ચાલુ કરો અને રિમોટ-કંટ્રોલ મોડ પસંદ કરો. પછી, TRACER પ્લેટફોર્મ મૂવમેન્ટને RC ટ્રાન્સમીટર દ્વારા નિયંત્રિત કરી શકાય છે.
ચાર્જિંગ
ગ્રાહકોની રિચાર્જિંગ માંગને પહોંચી વળવા માટે TRACER મૂળભૂત રીતે 10A ચાર્જરથી સજ્જ છે.
ચાર્જિંગની વિગતવાર ઓપરેટિંગ પ્રક્રિયા નીચે મુજબ બતાવવામાં આવી છે
- ખાતરી કરો કે TRACER ચેસિસની વીજળી બંધ છે. ચાર્જ કરતા પહેલા, કૃપા કરીને ખાતરી કરો કે પાછળના કંટ્રોલ કન્સોલમાં Q6 (કી સ્વીચ) બંધ છે;
- પાછળના નિયંત્રણ પેનલ પર Q3 ચાર્જિંગ ઇન્ટરફેસમાં ચાર્જર પ્લગ દાખલ કરો;
- ચાર્જરને પાવર સપ્લાય સાથે કનેક્ટ કરો અને ચાર્જરમાં સ્વીચ ચાલુ કરો. પછી, રોબોટ ચાર્જિંગ સ્થિતિમાં પ્રવેશે છે.
CAN નો ઉપયોગ કરીને સંચાર
TRACER વપરાશકર્તા કસ્ટમાઇઝેશન માટે CAN અને RS232 ઇન્ટરફેસ પ્રદાન કરે છે. વાહનના શરીર પર કમાન્ડ કંટ્રોલ કરવા માટે વપરાશકર્તાઓ આમાંથી એક ઇન્ટરફેસ પસંદ કરી શકે છે.
CAN સંદેશ પ્રોટોકોલ
TRACER CAN2.0B કોમ્યુનિકેશન સ્ટાન્ડર્ડ અપનાવે છે જેનો કોમ્યુનિકેશન બાઉડ રેટ 500K અને મોટોરોલા મેસેજ ફોર્મેટ છે. બાહ્ય CAN બસ ઈન્ટરફેસ દ્વારા, મૂવિંગ રેખીય ગતિ અને ચેસિસની રોટેશનલ કોણીય ગતિને નિયંત્રિત કરી શકાય છે; TRACER વર્તમાન મૂવમેન્ટ સ્ટેટસની માહિતી અને તેની ચેસીસ સ્ટેટસની માહિતી રીઅલ ટાઇમમાં પ્રતિસાદ આપશે. પ્રોટોકોલમાં સિસ્ટમ સ્ટેટસ ફીડબેક ફ્રેમ, મૂવમેન્ટ કંટ્રોલ ફીડબેક ફ્રેમ અને કંટ્રોલ ફ્રેમનો સમાવેશ થાય છે, જેની સામગ્રી નીચે પ્રમાણે દર્શાવવામાં આવી છે: સિસ્ટમ સ્ટેટસ ફીડબેક કમાન્ડમાં વાહન બોડીની વર્તમાન સ્થિતિ, કંટ્રોલ મોડ સ્ટેટસ, બેટરી વોલ્યુમ વિશે ફીડબેક માહિતી શામેલ છે.tage અને સિસ્ટમ નિષ્ફળતા. વર્ણન કોષ્ટક 3.1 માં આપવામાં આવ્યું છે.
TRACER ચેસિસ સિસ્ટમ સ્ટેટસની ફીડબેક ફ્રેમ
| આદેશ નામ સિસ્ટમ સ્થિતિ પ્રતિસાદ આદેશ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | ID | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ
ડેટા લંબાઈ સ્થિતિ |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
કાર્ય |
0x151
ડેટા પ્રકાર |
20ms | કોઈ નહિ |
|
વર્ણન |
||||
|
બાઈટ [0] |
કુવરેહેનિક્લેસ્ટબાઓટ્યુડ્સ્યોફ |
સહી ન કરેલ int8 |
0x00 સિસ્ટમ સામાન્ય સ્થિતિમાં 0x01 ઇમરજન્સી સ્ટોપ મોડ 0x02 સિસ્ટમ અપવાદ | |
|
બાઈટ [1] |
મોડ નિયંત્રણ |
સહી ન કરેલ int8 |
0x00 રીમોટ કંટ્રોલ મોડ 0x01 CAN કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ[1] 0x02 સીરીયલ પોર્ટ કંટ્રોલ મોડ | |
| બાઇટ [2] બાઇટ [3] | બેટરી વોલ્યુમtage ઉચ્ચ 8 બિટ્સ બેટરી વોલ્યુમtage નીચા 8 બિટ્સ | સહી ન કરેલ int16 | વાસ્તવિક વોલ્યુમtage X 10 (0.1V ની ચોકસાઈ સાથે) | |
| બાઈટ [4] | નિષ્ફળતાની માહિતી | સહી ન કરેલ int16 | વિગતો માટે નોંધો જુઓ【કોષ્ટક 3.2】 | |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [6] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [7] | કાઉન્ટ પેરિટીબિટ (ગણતરી) | સહી ન કરેલ int8 | 0 - 255 ગણતરી લૂપ્સ | |
નિષ્ફળતાની માહિતીનું વર્ણન
મૂવમેન્ટ કંટ્રોલ ફીડબેક ફ્રેમના કમાન્ડમાં વર્તમાન રેખીય ગતિ અને ચાલતા વાહનના શરીરની કોણીય ગતિના પ્રતિસાદનો સમાવેશ થાય છે. પ્રોટોકોલની વિગતવાર સામગ્રી માટે, કૃપા કરીને કોષ્ટક 3.3 નો સંદર્ભ લો.
ચળવળ નિયંત્રણ પ્રતિસાદ ફ્રેમ
| કમાન્ડ નેમ મુવમેન્ટ કંટ્રોલ ફીડબેક કમાન્ડ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | ID | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ | નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ | 0x221 | 20ms | કોઈ નહિ |
| ડેટા લંબાઈ | 0x08 | |||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન | |
| બાઈટ [0]
બાઈટ [1] |
ગતિ 8 બિટ્સથી વધુ
મૂવિંગ સ્પીડ 8 બિટ્સ ઓછી |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાહન સ્પીડ યુનિટ: મીમી/સે | |
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
રોટેશનલ સ્પીડ 8 બિટ્સથી વધુ
રોટેશનલ સ્પીડ ઓછી 8 બિટ્સ |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાહન કોણીય ગતિ એકમ: 0.001 rad/s | |
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [6] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [7] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
કંટ્રોલ ફ્રેમમાં લીનિયર સ્પીડની કંટ્રોલ ઓપનનેસ અને કોણીય સ્પીડની કન્ટ્રોલ ઓપનનેસનો સમાવેશ થાય છે. પ્રોટોકોલની તેની વિગતવાર સામગ્રી માટે, કૃપા કરીને કોષ્ટક 3.4 નો સંદર્ભ લો.
મૂવમેન્ટ કંટ્રોલ કમાન્ડની કંટ્રોલ ફ્રેમ
| આદેશ નામ નિયંત્રણ આદેશ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે
સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ ડેટા લંબાઈ |
પ્રાપ્ત નોડ ચેસિસ નોડ
0x08 |
ID 0x111 | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| 20ms | 500ms | |||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન | |
| બાઇટ [0] બાઇટ [1] | ગતિશીલ ગતિ ઊંચી 8 બિટ્સ ખસેડવાની ગતિ ઓછી 8 બિટ્સ | int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાહન સ્પીડ યુનિટ: mm/s | |
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
રોટેશનલ સ્પીડ 8 બિટ્સથી વધુ
રોટેશનલ સ્પીડ ઓછી 8 બિટ્સ |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાહન કોણીય ઝડપ
એકમ: 0.001 rad/s |
|
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
| બાઈટ [6] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
| બાઈટ [7] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
પ્રકાશ નિયંત્રણ ફ્રેમમાં આગળના પ્રકાશની વર્તમાન સ્થિતિનો સમાવેશ થાય છે. પ્રોટોકોલની તેની વિગતવાર સામગ્રી માટે, કૃપા કરીને કોષ્ટક 3.5 નો સંદર્ભ લો.
લાઇટિંગ કંટ્રોલ ફ્રેમ
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | ID | સાયકલ (ms) પ્રાપ્ત-સમય સમાપ્તિ (ms) | |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ | નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ | 0x231 | 20ms | કોઈ નહિ |
| ડેટા લંબાઈ | 0x08 | |||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન | |
| બાઈટ [0] | લાઇટિંગ કંટ્રોલ ફ્લેગને સક્ષમ કરે છે | સહી ન કરેલ int8 | 0x00 નિયંત્રણ આદેશ અમાન્ય
0x01 લાઇટિંગ નિયંત્રણ સક્ષમ |
|
| બાઈટ [1] | ફ્રન્ટ લાઇટ મોડ | સહી ન કરેલ int8 | 0x002xB010 NmOC દ
0x03 વપરાશકર્તા-નિર્ધારિત તેજસ્વીતા |
|
| બાઈટ [2] | આગળના પ્રકાશની કસ્ટમ તેજ | સહી ન કરેલ int8 | [0, 100], જ્યાં 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 નો સંદર્ભ આપે છે | |
| બાઈટ [3] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
| બાઇટ [6] બાઇટ [7] | આરક્ષિત કાઉન્ટ પેરિટીબિટ (ગણતરી) | –
સહી ન કરેલ int8 |
0x00
0a- |
|
કંટ્રોલ મોડ ફ્રેમમાં ચેસિસનો કન્ટ્રોલ મોડ સેટ કરવાનો સમાવેશ થાય છે. તેની વિગતવાર સામગ્રી માટે, કૃપા કરીને કોષ્ટક 3.7 નો સંદર્ભ લો.
નિયંત્રણ મોડ ફ્રેમ સૂચના
નિયંત્રણ મોડ સૂચના
જો RC ટ્રાન્સમીટર બંધ હોય, તો TRACER નો કંટ્રોલ મોડ કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડમાં ડિફોલ્ટ થાય છે, જેનો અર્થ છે કે ચેસીસને આદેશ દ્વારા સીધું નિયંત્રિત કરી શકાય છે. જો કે, ચેસીસ કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડમાં હોવા છતાં, સ્પીડ કમાન્ડને સફળતાપૂર્વક એક્ઝિક્યુટ કરવા માટે કમાન્ડમાં કંટ્રોલ મોડને 0x01 પર સેટ કરવાની જરૂર છે. એકવાર RC ટ્રાન્સમીટર ફરી ચાલુ થઈ જાય, તે પછી કમાન્ડ કંટ્રોલને સુરક્ષિત કરવા અને કંટ્રોલ મોડ પર સ્વિચ કરવા માટે તેની પાસે સર્વોચ્ચ સત્તાનું સ્તર છે. સ્ટેટસ પોઝિશન ફ્રેમમાં સ્પષ્ટ ભૂલ સંદેશનો સમાવેશ થાય છે. તેની વિગતવાર સામગ્રી માટે, કૃપા કરીને કોષ્ટક 3.8 નો સંદર્ભ લો.
સ્થિતિ સ્થિતિ ફ્રેમ સૂચના
| આદેશ નામ સ્થિતિ સ્થિતિ ફ્રેમ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | ID | સાયકલ (ms) પ્રાપ્ત-સમય સમાપ્તિ (ms) | |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ
ડેટા લંબાઈ સ્થિતિ |
નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ 0x01
કાર્ય |
0x441
ડેટા પ્રકાર |
કોઈ નહિ | કોઈ નહિ |
|
વર્ણન |
||||
| બાઈટ [0] | નિયંત્રણ મોડ | સહી ન કરેલ int8 | 0x00 બધી ભૂલો સાફ કરો 0x01 મોટર 1 ની ભૂલો સાફ કરો 0x02 મોટર 2 ની ભૂલો સાફ કરો | |
ઓડોમીટર પ્રતિસાદ સૂચના
| નોડ સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ મોકલી રહ્યું છે
ડેટા લંબાઈ |
નોડ નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે
0x08 |
ID 0x311 | સાયકલ (ms) 接收超时(ms) | |
| 20ms | કોઈ નહિ | |||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન | |
| બાઈટ [0] | ડાબું ટાયર સૌથી વધુ ઓડોમીટર |
int32 પર હસ્તાક્ષર કર્યા |
ડાબા ટાયર ઓડોમીટર યુનિટ mm નો ડેટા |
|
| બાઈટ [1] | ડાબું ટાયર બીજું સૌથી વધુ ઓડોમીટર | |||
| બાઈટ [2] | ડાબું ટાયર બીજું સૌથી ઓછું ઓડોમીટર | |||
| બાઈટ [3] | ડાબું ટાયર સૌથી નીચું ઓડોમીટર | |||
| બાઈટ [4] | જમણું ટાયર સૌથી વધુ ઓડોમીટર |
સહી કરેલ int32- |
જમણા ટાયર ઓડોમીટર યુનિટનો ડેટા mm |
|
| બાઈટ [5] | જમણું ટાયર બીજું સૌથી વધુ ઓડોમીટર | |||
| બાઈટ [6] | જમણું ટાયર બીજું સૌથી ઓછું ઓડોમીટર | |||
| બાઈટ [7] | જમણું ટાયર સૌથી નીચું ઓડોમીટર | |||
ચેસિસ સ્થિતિ માહિતી ફીડ બેક કરવામાં આવશે; વધુ શું છે, મોટર વિશેની માહિતી. નીચેના ફીડબેક ફ્રેમમાં મોટર વિશેની માહિતી છે: ચેસીસમાં 2 મોટરના સીરીયલ નંબરો નીચેની આકૃતિમાં દર્શાવવામાં આવ્યા છે:
મોટર હાઇ-સ્પીડ માહિતી ફીડબેક ફ્રેમ
| આદેશનું નામ મોટર હાઇ-સ્પીડ માહિતી ફીડબેક ફ્રેમ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | ID | સાયકલ (ms) પ્રાપ્ત-સમય સમાપ્તિ (ms) | |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ ડેટા લંબાઈ
પદ |
સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ 0x08
કાર્ય |
0x251~0x252
ડેટા પ્રકાર |
20ms | કોઈ નહિ |
|
વર્ણન |
||||
| બાઈટ [0]
બાઈટ [1] |
મોટર રોટેશનલ સ્પીડ 8 બિટ્સથી વધુ
મોટર રોટેશનલ સ્પીડ ઓછી 8 બિટ્સ |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | મોટર રોટેશનલ સ્પીડ
એકમ: RPM |
|
| બાઈટ [2] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [3] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
| બાઈટ [6] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
મોટર લો-સ્પીડ માહિતી ફીડબેક ફ્રેમ
| આદેશનું નામ મોટર લો-સ્પીડ માહિતી ફીડબેક ફ્રેમ | ||||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | ID | સાયકલ (ms) | |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ ડેટા લંબાઈ
પદ |
સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ 0x08
કાર્ય |
0x261~0x262
ડેટા પ્રકાર |
100ms | |
|
વર્ણન |
||||
| બાઈટ [0]
બાઈટ [1] |
આરક્ષિત
આરક્ષિત |
– | 0x00
0x00 |
|
| બાઈટ [2] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [3] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | — | 0x00 | |
| બાઈટ [5] | ડ્રાઇવરની સ્થિતિ | — | વિગતો કોષ્ટક 3.12 માં દર્શાવેલ છે | |
| બાઈટ [6] | આરક્ષિત | – | 0x00 | |
| બાઈટ [7] | આરક્ષિત | – | 0 | |
નિષ્ફળતાની માહિતીનું વર્ણન
CAN કેબલ કનેક્શન
વાયરની વ્યાખ્યાઓ માટે, કૃપા કરીને કોષ્ટક 2.2 નો સંદર્ભ લો.
- લાલ:VCC(બેટરી પોઝિટિવ)
- કાળો:GND(બેટરી નેગેટિવ)
- વાદળી:CAN_L
- પીળો:CAN_H
ઉડ્ડયન પુરૂષ પ્લગનું યોજનાકીય રેખાકૃતિ
નોંધ: મહત્તમ પ્રાપ્ત કરી શકાય તેવું આઉટપુટ વર્તમાન સામાન્ય રીતે લગભગ 5 A છે.
CAN કમાન્ડ કંટ્રોલનું અમલીકરણ
TRACER મોબાઇલ રોબોટની ચેસિસને યોગ્ય રીતે શરૂ કરો અને FS RC ટ્રાન્સમીટર ચાલુ કરો. પછી, કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ પર સ્વિચ કરો, એટલે કે FS RC ટ્રાન્સમીટરના SWB મોડને ટોચ પર ટૉગલ કરો. આ સમયે, TRACER ચેસિસ CAN ઈન્ટરફેસમાંથી આદેશ સ્વીકારશે, અને હોસ્ટ ચેસિસની વર્તમાન સ્થિતિને CAN બસમાંથી ખવડાવવામાં આવેલા રીઅલ-ટાઇમ ડેટા સાથે પાર્સ પણ કરી શકે છે. પ્રોટોકોલની વિગતવાર સામગ્રી માટે, કૃપા કરીને CAN કોમ્યુનિકેશન પ્રોટોકોલનો સંદર્ભ લો.
RS232 નો ઉપયોગ કરીને સંચાર
સીરીયલ પ્રોટોકોલનો પરિચય
આ એક સીરીયલ કોમ્યુનિકેશન સ્ટાન્ડર્ડ છે જે 1970માં બેલ સિસ્ટમ, મોડેમ ઉત્પાદકો અને કોમ્પ્યુટર ટર્મિનલ ઉત્પાદકો સાથે મળીને ઈલેક્ટ્રોનિક ઈન્ડસ્ટ્રીઝ એસોસિએશન (EIA) દ્વારા સામૂહિક રીતે ઘડવામાં આવ્યું હતું. તેનું પૂરું નામ "ડેટા ટર્મિનલ સાધનો વચ્ચે સીરીયલ બાઈનરી ડેટા એક્સચેન્જ ઈન્ટરફેસ માટેનું ટેકનિકલ ધોરણ કહેવાય છે. (DTE) અને ડેટા કમ્યુનિકેશન ઇક્વિપમેન્ટ (DCE). આ સ્ટાન્ડર્ડ માટે 25-પિન DB-25 કનેક્ટરનો ઉપયોગ કરવાની જરૂર છે, જેમાંથી દરેક પિન અનુરૂપ સિગ્નલ સામગ્રી અને વિવિધ સિગ્નલ સ્તરો સાથે ઉલ્લેખિત છે. પછીથી, RS232 ને IBM PC માં DB-9 કનેક્ટર તરીકે સરળ બનાવવામાં આવ્યું છે, જે ત્યારથી વાસ્તવિક ધોરણ બની ગયું છે. સામાન્ય રીતે, ઔદ્યોગિક નિયંત્રણ માટે RS-232 પોર્ટ માત્ર 3 પ્રકારના કેબલનો ઉપયોગ કરે છે - RXD, TXD અને GND.
સીરીયલ સંદેશ પ્રોટોકોલ
સંચારના મૂળભૂત પરિમાણો
| વસ્તુ | પરિમાણ |
| બૌડ દર | 115200 |
| તપાસો | કોઈ ચેક નથી |
| ડેટા બીટ લંબાઈ | 8 બિટ્સ |
| થોડી રોકો | 1 બીટ |
સંચારના મૂળભૂત પરિમાણો
| સ્ટાર્ટ બીટ ફ્રેમ લેન્થ કમાન્ડ ટાઈપ કમાન્ડ આઈડી ડેટા ફીલ્ડ ફ્રેમ આઈડી | |||||||
| એસઓએફ | ફ્રેમ_એલ | CMD_TYPE | CMD_ID | ડેટા [0] … ડેટા[n] | ફ્રેમ_આઈડી | ચેક_સમ | |
| બાઇટ 1 | બાઇટ 2 | બાઇટ 3 | બાઇટ 4 | બાઇટ 5 | બાઈટ 6 … બાઈટ 6+n | બાઈટ 7+n | બાઈટ 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
પ્રોટોકોલમાં સ્ટાર્ટ બીટ, ફ્રેમ લંબાઈ, ફ્રેમ કમાન્ડ પ્રકાર, આદેશ ID, ડેટા ફીલ્ડ, ફ્રેમ ID અને ચેકસમ કમ્પોઝિશનનો સમાવેશ થાય છે. જ્યાં, ફ્રેમની લંબાઈ એ સ્ટાર્ટ બીટ અને ચેકસમ કમ્પોઝિશન સિવાયની લંબાઈનો સંદર્ભ આપે છે; ચેકસમ એ સ્ટાર્ટ બીટથી ફ્રેમ ID ના તમામ ડેટાના સરવાળાનો ઉલ્લેખ કરે છે; ફ્રેમ ID એ 0 થી 255 ની વચ્ચેની લૂપ ગણતરી છે, જે દરેક આદેશ મોકલ્યા પછી ઉમેરવામાં આવશે.
પ્રોટોકોલ સામગ્રી
સિસ્ટમ સ્થિતિ પ્રતિસાદ આદેશ
| આદેશ નામ સિસ્ટમ સ્થિતિ પ્રતિસાદ આદેશ | |||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | સાયકલ (ms) પ્રાપ્ત-સમય સમાપ્તિ (ms) | |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસીસ ફ્રેમ લંબાઈ
આદેશ પ્રકાર |
નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ 0x0a
પ્રતિસાદ આદેશ (0xAA) |
20ms | કોઈ નહિ |
| આદેશ ID | 0x01 | ||
| ડેટા ફીલ્ડ લંબાઈ | 6 | ||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન |
|
બાઈટ [0] |
વાહનના શરીરની વર્તમાન સ્થિતિ |
સહી ન કરેલ int8 |
સામાન્ય સ્થિતિમાં 0x00 સિસ્ટમ
0x01 ઇમરજન્સી સ્ટોપ મોડ (સક્ષમ નથી) 0x01 સિસ્ટમ અપવાદ |
|
બાઈટ [1] |
મોડ નિયંત્રણ |
સહી ન કરેલ int8 |
0x00 રીમોટ કંટ્રોલ મોડ 0x01 CAN કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ[1]
0x02 સીરીયલ પોર્ટ કંટ્રોલ મોડ |
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
બેટરી વોલ્યુમtage ઉચ્ચ 8 બિટ્સ
બેટરી વોલ્યુમtage નીચા 8 બિટ્સ |
સહી ન કરેલ int16 | વાસ્તવિક વોલ્યુમtage X 10 (0.1V ની ચોકસાઈ સાથે) |
| બાઈટ [4]
બાઈટ [5] |
નિષ્ફળતાની માહિતી 8 બિટ્સથી વધુ
નિષ્ફળતાની માહિતી 8 બિટ્સ ઓછી છે |
સહી ન કરેલ int16 | [વર્ણન SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @બ્રીફ સીરીયલ મેસેજ ચેકસમ EXAMPકોડ
- @પરમ[ઇન] *ડેટા : સીરીયલ મેસેજ ડેટા સ્ટ્રક્ચર પોઈન્ટર
- @પરમ[ઇન] લેન : સીરીયલ મેસેજ ડેટા લેન્થ
- @ચેકસમ પરિણામ પરત કરો
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECSUM(UINT8 *ડેટા, UINT8 LEN)
- UINT8 ચેકસમ = 0X00;
- માટે(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- ચેકસમ += ડેટા[I];
Exampસીરીયલ ચેક અલ્ગોરિધમ કોડ ઓફ le
| નિષ્ફળતાની માહિતીનું વર્ણન | ||
| બાઈટ | બીટ | અર્થ |
|
બાઈટ [4]
બાઈટ [5]
[1]: ગુ સબ્સ |
બીટ [0] | CAN કમ્યુનિકેશન કંટ્રોલ કમાન્ડની ભૂલ તપાસો (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) |
| બીટ [1] | મોટર ડ્રાઇવ ઓવર-ટેમ્પરેચર એલાર્મ[1] (0: એલાર્મ નહીં 1: એલાર્મ) તાપમાન 55℃ સુધી મર્યાદિત | |
| બીટ [2] | મોટર ઓવર-કરન્ટ એલાર્મ[1] (0: એલાર્મ નહીં 1: એલાર્મ) વર્તમાન અસરકારક મૂલ્ય 15A | |
| બીટ [3] | બેટરી હેઠળ વોલ્યુમtage એલાર્મ (0: એલાર્મ નથી 1: એલાર્મ) એલાર્મ વોલ્યુમtage 22.5V | |
| બીટ [4] | આરક્ષિત, ડિફોલ્ટ 0 | |
| બીટ [5] | આરક્ષિત, ડિફોલ્ટ 0 | |
| બીટ [6] | આરક્ષિત, ડિફોલ્ટ 0 | |
| બીટ [7] | આરક્ષિત, ડિફોલ્ટ 0 | |
| બીટ [0] | બેટરી હેઠળ વોલ્યુમtage નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) રક્ષણાત્મક વોલ્યુમtage 22V | |
| બીટ [1] | બેટરી ઓવર-વોલ્યુમtage નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) | |
| બીટ [2]
બીટ [3] બીટ [4] |
નંબર 1 મોટર કમ્યુનિકેશન નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) નંબર 2 મોટર કમ્યુનિકેશન નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા)
નંબર 3 મોટર સંચાર નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) |
|
| બીટ [5] | નંબર 4 મોટર સંચાર નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા) | |
| બીટ [6]
બીટ [7] સમાન ve |
મોટર ડ્રાઇવ ઓવર-ટેમ્પરેચર પ્રોટેક્શન[2] (0: કોઈ પ્રોટેક્શન 1: પ્રોટેક્શન) તાપમાન 65℃ સુધી મર્યાદિત
મોટર ઓવર-કરન્ટ પ્રોટેક્શન[2] (0: કોઈ પ્રોટેક્શન 1: પ્રોટેક્શન) વર્તમાન અસરકારક મૂલ્ય 20A V1.2.8 પછીના રોબોટ ચેસીસ ફર્મવેર વર્ઝનના સાઈન્સ સપોર્ટેડ છે, પરંતુ પહેલાના વર્ઝનની જરૂર છે |
|
- V1.2.8 પછીના રોબોટ ચેસીસ ફર્મવેર વર્ઝનના અનુગામી વર્ઝન સપોર્ટેડ છે, પરંતુ અગાઉના વર્ઝનને સપોર્ટ કરતા પહેલા અપડેટ કરવાની જરૂર છે.
- મોટર ડ્રાઇવના ઓવર-ટેમ્પરેચર એલાર્મ અને મોટર ઓવર-કરન્ટ એલાર્મને આંતરિક રીતે પ્રક્રિયા કરવામાં આવશે નહીં પરંતુ ફક્ત ઉપલા કમ્પ્યુટરને ચોક્કસ પૂર્વ-પ્રક્રિયા પૂર્ણ કરવા માટે પ્રદાન કરવા માટે સેટ કરવામાં આવશે. જો ડ્રાઇવ ઓવર-કરન્ટ થાય, તો વાહનની ઝડપ ઘટાડવાનું સૂચન કરવામાં આવે છે; જો વધારે તાપમાન થાય, તો પહેલા ઝડપ ઘટાડવાનું સૂચન કરવામાં આવે છે અને તાપમાન ઘટવાની રાહ જુઓ. આ ફ્લેગ બીટ સામાન્ય સ્થિતિમાં પુનઃસ્થાપિત કરવામાં આવશે કારણ કે તાપમાન ઘટશે, અને વર્તમાન મૂલ્ય સામાન્ય સ્થિતિમાં પુનઃસ્થાપિત થયા પછી ઓવર-કરન્ટ એલાર્મ સક્રિય રીતે સાફ થઈ જશે;
- મોટર ડ્રાઇવનું અતિ-તાપમાન સંરક્ષણ અને મોટર ઓવર-કરન્ટ સંરક્ષણ આંતરિક રીતે પ્રક્રિયા કરવામાં આવશે. જ્યારે મોટર ડ્રાઇવનું તાપમાન રક્ષણાત્મક તાપમાન કરતા વધારે હોય છે, ત્યારે ડ્રાઇવ આઉટપુટ મર્યાદિત હશે, વાહન ધીમે ધીમે બંધ થઈ જશે, અને ચળવળ નિયંત્રણ આદેશનું નિયંત્રણ મૂલ્ય અમાન્ય બનશે. આ ફ્લેગ બીટ સક્રિય રીતે સાફ કરવામાં આવશે નહીં, જેને નિષ્ફળતા સુરક્ષાને સાફ કરવાનો આદેશ મોકલવા માટે ઉપલા કમ્પ્યુટરની જરૂર છે. એકવાર આદેશ સાફ થઈ જાય પછી, ચળવળ નિયંત્રણ આદેશ માત્ર સામાન્ય રીતે ચલાવી શકાય છે.
ચળવળ નિયંત્રણ પ્રતિસાદ આદેશ
| આદેશનું નામ | ચળવળ નિયંત્રણ પ્રતિસાદ આદેશ | ||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસીસ ફ્રેમ લંબાઈ
આદેશ પ્રકાર |
નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ 0x0A
પ્રતિસાદ આદેશ (0xAA) |
20ms | કોઈ નહિ |
| આદેશ ID | 0x02 | ||
| ડેટા ફીલ્ડ લંબાઈ | 6 | ||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન |
| બાઈટ [0]
બાઈટ [1] |
ગતિ 8 બિટ્સથી વધુ
મૂવિંગ સ્પીડ 8 બિટ્સ ઓછી |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાસ્તવિક ઝડપ X 1000 (ની ચોકસાઈ સાથે
0.001m/s) |
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
રોટેશનલ સ્પીડ 8 બિટ્સથી વધુ
રોટેશનલ સ્પીડ ઓછી 8 બિટ્સ |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાસ્તવિક ઝડપ X 1000 (ની ચોકસાઈ સાથે
0.001રેડ/સે) |
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | – | 0x00 |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | – | 0x00 |
ચળવળ નિયંત્રણ આદેશ
| આદેશ નામ નિયંત્રણ આદેશ | |||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્ત(ms) |
| નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ ફ્રેમ લંબાઈ
આદેશ પ્રકાર |
ચેસિસ નોડ 0x0A
નિયંત્રણ આદેશ (0x55) |
20ms | કોઈ નહિ |
| આદેશ ID | 0x01 | ||
| ડેટા ફીલ્ડ લંબાઈ | 6 | ||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન
0x00 રીમોટ કંટ્રોલ મોડ |
|
બાઈટ [0] |
નિયંત્રણ મોડ |
સહી ન કરેલ int8 |
0x01 CAN કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ[1] 0x02 સીરીયલ પોર્ટ કંટ્રોલ મોડ વિગતો માટે નોંધ 2 જુઓ* |
| બાઈટ [1] | નિષ્ફળતા સાફ કરવાનો આદેશ | સહી ન કરેલ int8 | મહત્તમ ઝડપ 1.5m/s, મૂલ્ય શ્રેણી (-100, 100) |
| બાઈટ [2] | લીનિયર સ્પીડ ટકાtage | int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | મહત્તમ ઝડપ 0.7853rad/s, મૂલ્ય શ્રેણી (-100, 100) |
|
બાઈટ [3] |
કોણીય ઝડપ ટકાtage |
int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા |
0x01 0x00 રીમોટ કંટ્રોલ મોડ CAN કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ[1]
0x02 સીરીયલ પોર્ટ કંટ્રોલ મોડ વિગતો માટે નોંધ 2 જુઓ* |
| બાઈટ [4] | આરક્ષિત | – | 0x00 |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | – | 0x00 |
નંબર 1 મોટર ડ્રાઇવ માહિતી પ્રતિસાદ ફ્રેમ
| આદેશનું નામ | નંબર 1 મોટર ડ્રાઇવ માહિતી ફીડબેક ફ્રેમ | ||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસીસ ફ્રેમ લંબાઈ
આદેશ પ્રકાર |
નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ 0x0A
પ્રતિસાદ આદેશ (0xAA) |
20ms | કોઈ નહિ |
| આદેશ ID | 0x03 | ||
| ડેટા ફીલ્ડ લંબાઈ | 6 | ||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન |
| બાઈટ [0]
બાઈટ [1] |
નંબર 1 ડ્રાઇવ વર્તમાન 8 બિટ્સથી વધુ
નંબર 1 ડ્રાઇવ વર્તમાન નીચલા 8 બિટ્સ |
સહી ન કરેલ int16 | વાસ્તવિક વર્તમાન X 10 (0.1A ની ચોકસાઈ સાથે) |
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
નંબર 1 ડ્રાઇવ રોટેશનલ સ્પીડ 8 બિટ્સથી વધુ
નંબર 1 ડ્રાઇવ રોટેશનલ સ્પીડ નીચી 8 બિટ્સ |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાસ્તવિક મોટર શાફ્ટ વેલોસીટી (RPM) |
| બાઈટ [4] | નંબર 1 હાર્ડ ડિસ્ક ડ્રાઇવ (HDD) તાપમાન | int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાસ્તવિક તાપમાન (1℃ ની ચોકસાઈ સાથે) |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | — | 0x00 |
નંબર 2 મોટર ડ્રાઇવ માહિતી પ્રતિસાદ ફ્રેમ
| આદેશનું નામ | નંબર 2 મોટર ડ્રાઇવ માહિતી ફીડબેક ફ્રેમ | ||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસીસ ફ્રેમ લંબાઈ
આદેશ પ્રકાર |
નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ 0x0A
પ્રતિસાદ આદેશ (0xAA) |
20ms | કોઈ નહિ |
| આદેશ ID | 0x04 | ||
| ડેટા ફીલ્ડ લંબાઈ | 6 | ||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન |
| બાઈટ [0]
બાઈટ [1] |
નંબર 2 ડ્રાઇવ વર્તમાન 8 બિટ્સથી વધુ
નંબર 2 ડ્રાઇવ વર્તમાન નીચલા 8 બિટ્સ |
સહી ન કરેલ int16 | વાસ્તવિક વર્તમાન X 10 (0.1A ની ચોકસાઈ સાથે) |
| બાઈટ [2]
બાઈટ [3] |
નંબર 2 ડ્રાઇવ રોટેશનલ સ્પીડ 8 બિટ્સથી વધુ
નંબર 2 ડ્રાઇવ રોટેશનલ સ્પીડ નીચી 8 બિટ્સ |
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાસ્તવિક મોટર શાફ્ટ વેલોસીટી (RPM) |
| બાઈટ [4] | નંબર 2 હાર્ડ ડિસ્ક ડ્રાઇવ (HDD) તાપમાન | int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા | વાસ્તવિક તાપમાન (1℃ ની ચોકસાઈ સાથે) |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | — | 0x00 |
લાઇટિંગ નિયંત્રણ ફ્રેમ
| આદેશનું નામ લાઇટિંગ કંટ્રોલ ફ્રેમ | |||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ ફ્રેમ લંબાઈ
આદેશ પ્રકાર |
ચેસિસ નોડ 0x0A
નિયંત્રણ આદેશ (0x55) |
20ms | 500ms |
| આદેશ ID | 0x02 | ||
| ડેટા ફીલ્ડ લંબાઈ | 6 | ||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન |
| બાઈટ [0] | લાઇટિંગ કંટ્રોલ ફ્લેગને સક્ષમ કરે છે | સહી ન કરેલ int8 | 0x00 નિયંત્રણ આદેશ અમાન્ય
0x01 લાઇટિંગ નિયંત્રણ સક્ષમ |
|
બાઈટ [1] |
ફ્રન્ટ લાઇટ મોડ |
સહી ન કરેલ int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| બાઈટ [2] | આગળના પ્રકાશની કસ્ટમ તેજ | સહી ન કરેલ int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| બાઈટ [3] | રીઅર લાઇટ મોડ | સહી ન કરેલ int8
સહી ન કરેલ int8 |
0x01 નં
0x03 0x02 BL મોડ વપરાશકર્તા-નિર્ધારિત તેજ [0, ], જ્યાં 0 નો ઉલ્લેખ કોઈ તેજ નથી, |
| બાઈટ [4] | પાછળના પ્રકાશની કસ્ટમ તેજ | 100 મહત્તમ તેજનો સંદર્ભ આપે છે | |
| બાઈટ [5] | આરક્ષિત | — | 0x00 |
લાઇટિંગ નિયંત્રણ પ્રતિસાદ ફ્રેમ
| આદેશનું નામ લાઇટિંગ કંટ્રોલ ફીડબેક ફ્રેમ | |||
| નોડ મોકલી રહ્યું છે | પ્રાપ્ત નોડ | સાયકલ (ms) | પ્રાપ્તિ-સમયસમાપ્તિ (ms) |
| સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ
ફ્રેમ લંબાઈ આદેશ પ્રકાર |
નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ 0x0A
પ્રતિસાદ આદેશ (0xAA) |
20ms | કોઈ નહિ |
| આદેશ ID | 0x07 | ||
| ડેટા ફીલ્ડ લંબાઈ | 6 | ||
| પદ | કાર્ય | ડેટા પ્રકાર | વર્ણન |
| બાઈટ [0] | વર્તમાન લાઇટિંગ નિયંત્રણ ફ્લેગને સક્ષમ કરે છે | સહી ન કરેલ int8 | 0x00 નિયંત્રણ આદેશ અમાન્ય
0x01 લાઇટિંગ નિયંત્રણ સક્ષમ |
|
બાઈટ [1] |
વર્તમાન ફ્રન્ટ લાઇટ મોડ |
સહી ન કરેલ int8 |
0x00 NC
0x01 નં 0x02 BL મોડ 0x03 વપરાશકર્તા-વ્યાખ્યાયિત તેજ [0, ], જ્યાં 0 નો ઉલ્લેખ કોઈ તેજ નથી, |
| બાઈટ [2] | ફ્રન્ટ લાઇટની વર્તમાન કસ્ટમ તેજ | સહી ન કરેલ int8 | 100 મહત્તમ તેજનો સંદર્ભ આપે છે |
| બાઈટ [3] | વર્તમાન પાછળનો પ્રકાશ મોડ | સહી ન કરેલ int8
સહી ન કરેલ int8 |
0x00 NC
0x01 નં 0x02 BL મોડ [0, 0x03 વપરાશકર્તા-વ્યાખ્યાયિત અસ્પષ્ટતા,], જ્યાં 0 t નો ઉલ્લેખ કરે છે તેજસ્વી |
| બાઈટ [4]
બાઈટ [5] |
પાછળના પ્રકાશની વર્તમાન કસ્ટમ તેજ
આરક્ષિત |
— | 100 એ m0ax0im0 um બ્રાઇટનેસનો સંદર્ભ આપે છે |
Exampલે ડેટા
ચેસિસને 0.15m/s ની રેખીય ઝડપે આગળ વધવા માટે નિયંત્રિત કરવામાં આવે છે, જેમાંથી ચોક્કસ ડેટા નીચે પ્રમાણે બતાવવામાં આવે છે.
| બીટ શરૂ કરો | ફ્લેરનામગ્થે | Comtympeand | ComImDand | ડેટા ફીલ્ડ | ફ્રેમ ID | cCohmepcoksitmion | |||
| બાઇટ 1 | બાઇટ 2 | બાઇટ 3 | બાઇટ 4 | બાઇટ 5 | બાઇટ 6 | …. | બાઈટ 6+n | બાઈટ 7+n | બાઈટ 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
ડેટા ફીલ્ડ સામગ્રી નીચે પ્રમાણે બતાવવામાં આવી છે:
સમગ્ર ડેટા સ્ટ્રિંગ છે: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
સીરીયલ કનેક્શન
પાછળના છેડે સીરીયલ પોર્ટ પર કનેક્ટ કરવા માટે અમારી કોમ્યુનિકેશન ટૂલ કીટમાંથી USB-to-RS232 સીરીયલ કેબલને બહાર કાઢો. પછી, અનુરૂપ બાઉડ રેટ સેટ કરવા માટે સીરીયલ પોર્ટ ટૂલનો ઉપયોગ કરો અને ભૂતપૂર્વ સાથે પરીક્ષણ કરોampઉપર આપેલી તારીખ. જો RC ટ્રાન્સમીટર ચાલુ હોય, તો તેને કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ પર સ્વિચ કરવાની જરૂર છે; જો RC ટ્રાન્સમીટર બંધ હોય, તો સીધો કંટ્રોલ કમાન્ડ મોકલો. એ નોંધવું જોઈએ કે, આદેશ સમયાંતરે મોકલવો આવશ્યક છે, કારણ કે જો ચેસિસને 500ms પછી સીરીયલ પોર્ટ આદેશ પ્રાપ્ત થયો નથી, તો તે ડિસ્કનેક્ટ થયેલ સુરક્ષા સ્થિતિ દાખલ કરશે.
ફર્મવેર અપગ્રેડ
TRACER પર RS232 પોર્ટનો ઉપયોગ વપરાશકર્તાઓ દ્વારા મુખ્ય નિયંત્રક માટેના ફર્મવેરને અપગ્રેડ કરવા માટે બગફિક્સ અને ફીચર એન્હાન્સમેન્ટ મેળવવા માટે કરી શકાય છે. અપગ્રેડિંગ પ્રક્રિયાને ઝડપી અને સરળ બનાવવા માટે ગ્રાફિકલ યુઝર ઇન્ટરફેસ સાથે પીસી ક્લાયન્ટ એપ્લિકેશન પ્રદાન કરવામાં આવે છે. આ એપ્લિકેશનનો સ્ક્રીનશોટ આકૃતિ 3.3 માં દર્શાવેલ છે.
અપગ્રેડ તૈયારી
- સીરીયલ કેબલ X 1
- યુએસબી-ટુ-સીરીયલ પોર્ટ X 1
- TRACER ચેસિસ X 1
- કમ્પ્યુટર (વિન્ડોઝ ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ) X 1
ફર્મવેર અપડેટ સોફ્ટવેર
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
અપગ્રેડ પ્રક્રિયા
- કનેક્શન પહેલાં, ખાતરી કરો કે રોબોટ ચેસિસ બંધ છે;
- સીરીયલ કેબલને TRACER ચેસીસના પાછળના છેડે સીરીયલ પોર્ટ પર જોડો;
- સીરીયલ કેબલને કમ્પ્યુટરથી કનેક્ટ કરો;
- ક્લાયંટ સોફ્ટવેર ખોલો;
- પોર્ટ નંબર પસંદ કરો;
- TRACER ચેસિસ પર પાવર કરો, અને કનેક્શન શરૂ કરવા માટે તરત જ ક્લિક કરો (TRACER ચેસિસ પાવર-ઑન પહેલાં 6s માટે રાહ જોશે; જો રાહ જોવાનો સમય 6s કરતાં વધુ હોય, તો તે એપ્લિકેશન દાખલ કરશે); જો કનેક્શન સફળ થાય છે, તો ટેક્સ્ટ બોક્સમાં "સફળતાપૂર્વક કનેક્ટેડ" નો સંકેત આપવામાં આવશે;
- લોડ ડબ્બો file;
- અપગ્રેડ બટનને ક્લિક કરો, અને અપગ્રેડ પૂર્ણ થવાના સંકેતની રાહ જુઓ;
- સીરીયલ કેબલને ડિસ્કનેક્ટ કરો, ચેસીસને પાવર ઓફ કરો અને પછી પાવર બંધ કરો અને ફરીથી ચાલુ કરો.
ફર્મવેર અપગ્રેડનું ક્લાયન્ટ ઈન્ટરફેસ
સાવચેતીનાં પગલાં
આ વિભાગમાં કેટલીક સાવચેતીઓ શામેલ છે જેના પર TRACER ના ઉપયોગ અને વિકાસ માટે ધ્યાન આપવું જોઈએ.
બેટરી
- TRACER સાથે પૂરી પાડવામાં આવેલ બેટરી ફેક્ટરી સેટિંગમાં સંપૂર્ણ રીતે ચાર્જ થતી નથી, પરંતુ તેની ચોક્કસ પાવર ક્ષમતા TRACER ચેસિસના પાછળના છેડે વોલ્ટમીટર પર દર્શાવી શકાય છે અથવા CAN બસ કમ્યુનિકેશન ઈન્ટરફેસ દ્વારા વાંચી શકાય છે. જ્યારે ચાર્જર પરનો લીલો LED લીલો થઈ જાય ત્યારે બેટરી રિચાર્જ કરવાનું બંધ કરી શકાય છે. નોંધ કરો કે જો તમે ગ્રીન એલઇડી ઓન થયા પછી ચાર્જરને કનેક્ટેડ રાખો છો, તો બેટરીને સંપૂર્ણ ચાર્જ કરવા માટે ચાર્જર લગભગ 0.1 મિનિટ સુધી લગભગ 30A કરંટ સાથે બેટરીને ચાર્જ કરવાનું ચાલુ રાખશે.
- મહેરબાની કરીને બેટરીનો પાવર ખતમ થઈ ગયા પછી તેને ચાર્જ કરશો નહીં, અને જ્યારે લો બેટરી લેવલ એલાર્મ ચાલુ હોય ત્યારે કૃપા કરીને સમયસર બેટરી ચાર્જ કરો;
- સ્થિર સંગ્રહ સ્થિતિ: બેટરી સંગ્રહ માટે શ્રેષ્ઠ તાપમાન -20℃ થી 60℃ છે; સ્ટોરેજનો ઉપયોગ ન થાય તેવા કિસ્સામાં, બૅટરી દર 2 મહિનામાં એકવાર રિચાર્જ અને ડિસ્ચાર્જ થવી જોઈએ, અને પછી સંપૂર્ણ વોલ્યુમમાં સંગ્રહિત થવી જોઈએ.tagઇ રાજ્ય. મહેરબાની કરીને બેટરીને આગમાં ન મૂકો અથવા બેટરીને ગરમ કરશો નહીં, અને મહેરબાની કરીને બેટરીને ઉચ્ચ-તાપમાન વાતાવરણમાં સંગ્રહિત કરશો નહીં;
- ચાર્જિંગ: બેટરીને સમર્પિત લિથિયમ બેટરી ચાર્જરથી ચાર્જ કરવી આવશ્યક છે; લિથિયમ-આયન બેટરીને 0°C (32°F)થી નીચે ચાર્જ કરી શકાતી નથી અને મૂળ બેટરીમાં ફેરફાર કરવા અથવા બદલવાની સખત પ્રતિબંધ છે.
વધારાની સલામતી સલાહ
- ઉપયોગ દરમિયાન કોઈપણ શંકાના કિસ્સામાં, કૃપા કરીને સંબંધિત સૂચના માર્ગદર્શિકાને અનુસરો અથવા સંબંધિત તકનીકી કર્મચારીઓની સલાહ લો;
- ઉપયોગ કરતા પહેલા, ક્ષેત્રની સ્થિતિ પર ધ્યાન આપો, અને ખોટી કામગીરી ટાળો જેનાથી કર્મચારીઓની સુરક્ષાની સમસ્યા સર્જાય;
- કટોકટીના કિસ્સામાં, ઇમરજન્સી સ્ટોપ બટન દબાવો અને સાધનોને પાવર ઓફ કરો;
- ટેકનિકલ સપોર્ટ અને પરવાનગી વિના, કૃપા કરીને આંતરિક સાધનોના બંધારણમાં વ્યક્તિગત રીતે ફેરફાર કરશો નહીં
ઓપરેશનલ વાતાવરણ
- TRACER નું બહારનું ઓપરેટિંગ તાપમાન -10℃ થી 45 ℃ છે; કૃપા કરીને તેનો ઉપયોગ -10℃ થી નીચે અને 45℃ થી વધુ બહાર ના કરો;
- ઘરની અંદર TRACER નું સંચાલન તાપમાન 0℃ થી 42℃ છે; મહેરબાની કરીને તેનો ઉપયોગ 0 ℃ થી નીચે અને 42 ℃ ઉપર ઘરની અંદર કરશો નહીં;
- TRACER ના ઉપયોગ વાતાવરણમાં સાપેક્ષ ભેજ માટેની આવશ્યકતાઓ છે: મહત્તમ 80%, લઘુત્તમ 30%;
- મહેરબાની કરીને તેનો ઉપયોગ કાટ અને જ્વલનશીલ વાયુઓ સાથે અથવા જ્વલનશીલ પદાર્થોથી બંધ વાતાવરણમાં કરશો નહીં;
- તેને હીટર અથવા હીટિંગ તત્વો જેમ કે મોટા કોઇલવાળા રેઝિસ્ટર વગેરેની નજીક ન મૂકો;
- ખાસ કસ્ટમાઇઝ્ડ વર્ઝન (IP પ્રોટેક્શન ક્લાસ કસ્ટમાઇઝ્ડ) સિવાય, TRACER વોટર-પ્રૂફ નથી, તેથી કૃપા કરીને વરસાદી, બરફીલા અથવા પાણી-સંચિત વાતાવરણમાં તેનો ઉપયોગ કરશો નહીં;
- ભલામણ કરેલ ઉપયોગ પર્યાવરણની ઉંચાઈ 1,000 મીટરથી વધુ ન હોવી જોઈએ;
- ભલામણ કરેલ ઉપયોગ વાતાવરણના દિવસ અને રાત્રિ વચ્ચેના તાપમાનનો તફાવત 25 ℃ થી વધુ ન હોવો જોઈએ;
ઇલેક્ટ્રિકલ/એક્સ્ટેંશન કોર્ડ
- હેન્ડલિંગ અને સેટઅપ કરતી વખતે, કૃપા કરીને નીચે પડશો નહીં અથવા વાહનને ઊંધું ન રાખો;
- બિન-વ્યાવસાયિકો માટે, કૃપા કરીને પરવાનગી વિના વાહનને ડિસએસેમ્બલ કરશો નહીં.
અન્ય નોંધો
- હેન્ડલિંગ અને સેટઅપ કરતી વખતે, કૃપા કરીને નીચે પડશો નહીં અથવા વાહનને ઊંધું ન રાખો;
- બિન-વ્યાવસાયિકો માટે, કૃપા કરીને પરવાનગી વિના વાહનને ડિસએસેમ્બલ કરશો નહીં
પ્રશ્ન અને જવાબ
- પ્ર: TRACER યોગ્ય રીતે શરૂ થયું છે, પરંતુ શા માટે આરસી ટ્રાન્સમીટર વાહનના શરીરને ખસેડવા માટે નિયંત્રિત કરી શકતું નથી?
A: સૌપ્રથમ, ડ્રાઇવ પાવર સપ્લાય સામાન્ય સ્થિતિમાં છે કે કેમ, ડ્રાઇવ પાવર સ્વીચ નીચે દબાયેલ છે કે કેમ અને ઇ-સ્ટોપ સ્વીચો રીલીઝ થાય છે કે કેમ તે તપાસો; પછી, RC ટ્રાન્સમીટર પર ટોચની ડાબી મોડ પસંદગી સ્વીચ સાથે પસંદ કરેલ નિયંત્રણ મોડ યોગ્ય છે કે કેમ તે તપાસો. - પ્ર: TRACER રીમોટ કંટ્રોલ સામાન્ય સ્થિતિમાં છે, અને ચેસીસની સ્થિતિ અને હિલચાલ વિશેની માહિતી યોગ્ય રીતે મેળવી શકાય છે, પરંતુ જ્યારે કંટ્રોલ ફ્રેમ પ્રોટોકોલ જારી કરવામાં આવે છે, ત્યારે શા માટે વાહન બોડી કંટ્રોલ મોડને સ્વિચ કરી શકાતો નથી અને ચેસીસ કંટ્રોલ ફ્રેમ પ્રોટોકોલને પ્રતિસાદ આપે છે. ?
A:સામાન્ય રીતે, જો TRACER ને RC ટ્રાન્સમીટર દ્વારા નિયંત્રિત કરી શકાય છે, તો તેનો અર્થ એ છે કે ચેસિસની હિલચાલ યોગ્ય નિયંત્રણ હેઠળ છે; જો ચેસિસ ફીડબેક ફ્રેમ સ્વીકારી શકાય છે, તો તેનો અર્થ એ કે CAN એક્સ્ટેંશન લિંક સામાન્ય સ્થિતિમાં છે. ડેટા ચેક સાચો છે કે કેમ અને કંટ્રોલ મોડ કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડમાં છે કે કેમ તે જોવા માટે મોકલેલ CAN કંટ્રોલ ફ્રેમ તપાસો. - પ્ર: TRACER ઓપરેશનમાં "બીપ-બીપ-બીપ..." અવાજ આપે છે, આ સમસ્યાનો સામનો કેવી રીતે કરવો?
A:જો TRACER આ "બીપ-બીપ-બીપ" અવાજ સતત આપે છે, તો તેનો અર્થ એ છે કે બેટરી એલાર્મ વોલમાં છેtagઇ રાજ્ય. મહેરબાની કરીને સમયસર બેટરી ચાર્જ કરો. એકવાર અન્ય સંબંધિત અવાજ આવે, ત્યાં આંતરિક ભૂલો હોઈ શકે છે. તમે CAN બસ દ્વારા સંબંધિત એરર કોડ્સ ચકાસી શકો છો અથવા સંબંધિત ટેકનિકલ કર્મચારીઓ સાથે વાતચીત કરી શકો છો. - પ્ર:જ્યારે CAN બસ દ્વારા સંદેશાવ્યવહાર લાગુ કરવામાં આવે છે, ત્યારે ચેસીસ ફીડબેક આદેશ યોગ્ય રીતે જારી કરવામાં આવે છે, પરંતુ વાહન નિયંત્રણ આદેશને શા માટે પ્રતિસાદ આપતું નથી?
A:TRACER ની અંદર કોમ્યુનિકેશન પ્રોટેક્શન મિકેનિઝમ છે, જેનો અર્થ છે કે બાહ્ય CAN કંટ્રોલ કમાન્ડની પ્રક્રિયા કરતી વખતે ચેસિસને સમય સમાપ્તિ સુરક્ષા પ્રદાન કરવામાં આવે છે. ધારો કે વાહન સંચાર પ્રોટોકોલની એક ફ્રેમ મેળવે છે, પરંતુ તે 500ms પછી કંટ્રોલ કમાન્ડની આગલી ફ્રેમ પ્રાપ્ત કરતું નથી. આ કિસ્સામાં, તે કોમ્યુનિકેશન પ્રોટેક્શન મોડમાં પ્રવેશ કરશે અને સ્પીડ 0 પર સેટ કરશે. તેથી, ઉપલા કમ્પ્યુટરમાંથી આદેશો સમયાંતરે જારી કરવા જોઈએ.
ઉત્પાદન પરિમાણો
ઉત્પાદનના બાહ્ય પરિમાણોનું ચિત્રણ રેખાકૃતિ
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
દસ્તાવેજો / સંસાધનો
 |
TRACER AgileX રોબોટિક્સ ટીમ ઓટોનોમસ મોબાઈલ રોબોટ [પીડીએફ] વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot |
