TRACER AgileX Robotics Team Robot móvil autónomo
Este capítulo contiene información de seguridad importante. Antes de encender el robot por primera vez, cualquier individuo u organización debe leer y comprender esta información antes de usar el dispositivo. Si tiene alguna pregunta sobre el uso, contáctenos en soporte@agilex.ai. Siga e implemente todas las instrucciones y pautas de montaje en los capítulos de este manual, lo cual es muy importante. Se debe prestar especial atención al texto relacionado con las señales de advertencia.
Información de seguridad
La información de este manual no incluye el diseño, la instalación y el funcionamiento de una aplicación robótica completa, ni incluye todos los equipos periféricos que pueden afectar la seguridad del sistema completo. El diseño y uso del sistema completo debe cumplir con los requisitos de seguridad establecidos en las normas y reglamentos del país donde se instale el robot. Los integradores y clientes finales de TRACER tienen la responsabilidad de garantizar el cumplimiento de las leyes y reglamentos aplicables de los países correspondientes y de asegurarse de que no haya peligros importantes en la aplicación robótica completa. Esto incluye pero no se limita a lo siguiente
Eficacia y responsabilidad
- Realice una evaluación de riesgos del sistema de robot completo.
- Conecte el equipo de seguridad adicional de otra maquinaria definida por la evaluación de riesgos.
- Confirme que el diseño y la instalación de todo el equipo periférico del sistema de robot, incluidos los sistemas de software y hardware, sean correctos.
- Este robot no tiene un robot móvil autónomo completo, que incluye, entre otros, anticolisión automática, anticaída, advertencia de aproximación biológica y otras funciones de seguridad relacionadas. Las funciones relacionadas requieren que los integradores y los clientes finales sigan las reglamentaciones pertinentes y las leyes y reglamentaciones viables para la evaluación de la seguridad. Para garantizar que el robot desarrollado no tenga riesgos importantes ni riesgos de seguridad en las aplicaciones reales.
- Recoger todos los documentos en el técnico file: incluida la evaluación de riesgos y este manual.
Consideraciones ambientales
- Para el primer uso, lea atentamente este manual para comprender el contenido operativo básico y las especificaciones operativas.
- Para la operación de control remoto, seleccione un área relativamente abierta para usar TRACER, porque TRACER no está equipado con ningún sensor automático para evitar obstáculos.
- Use TRACER siempre por debajo de -10 ℃ ~ 45 ℃ de temperatura ambiente.
- Si TRACER no está configurado con una protección IP personalizada separada, su protección contra el agua y el polvo será SÓLO IP22.
Lista de verificación previa al trabajo
- Asegúrese de que cada dispositivo tenga suficiente energía.
- Asegúrese de que Bunker no tenga ningún defecto evidente.
- Compruebe si la batería del mando a distancia tiene suficiente energía.
- Al usarlo, asegúrese de que se haya liberado el interruptor de parada de emergencia.
Operación
- En la operación de control remoto, asegúrese de que el área alrededor sea relativamente espaciosa.
- Realice el control remoto dentro del rango de visibilidad.
- La carga máxima de TRACER es de 100 kg. Cuando esté en uso, asegúrese de que la carga útil no supere los 100 kg.
- Al instalar una extensión externa en TRACER, confirme la posición del centro de masa de la extensión y asegúrese de que esté en el centro de rotación.
- Cargue a tiempo cuando el dispositivo vol.tage es inferior a 22.5 V.
- Cuando TRACER tenga un defecto, deje de usarlo inmediatamente para evitar daños secundarios.
- Cuando TRACER haya tenido un defecto, póngase en contacto con el técnico correspondiente para solucionarlo, no maneje el defecto usted mismo.
- Utilice siempre SCOUT MINI(OMNI) en ambientes con el nivel de protección requerido para el equipo.
- No presione SCOUT MINI (OMNI) directamente.
- Al cargar, asegúrese de que la temperatura ambiente sea superior a 0 ℃
Mantenimiento
Para garantizar la capacidad de almacenamiento de la batería, la batería debe almacenarse con electricidad y debe cargarse regularmente cuando no se use durante mucho tiempo.
MINIAGV (TRAZADOR) Introducción
TRACER está diseñado como un UGV multipropósito con diferentes escenarios de aplicación considerados: diseño modular; conectividad flexible; Potente sistema de motor capaz de una alta carga útil. La combinación de chasis diferencial de dos ruedas y motor de cubo puede hacer que se mueva de forma flexible en interiores. Componentes adicionales como cámara estéreo, radar láser, GPS, IMU y manipulador robótico se pueden instalar opcionalmente en TRACER para avanzados aplicaciones de navegación y visión artificial. TRACER se utiliza con frecuencia para la educación y la investigación de la conducción autónoma, el patrullaje y el transporte de seguridad en interiores y exteriores, por nombrar solo algunos.
Lista de componentes
| Nombre | Cantidad |
| TRACER Cuerpo de robot | x1 |
| Cargador de batería (CA 220V) | x1 |
| Transmisor de control remoto (opcional) | x1 |
| Cable USB a serie | x1 |
| Enchufe de aviación (macho, 4 pines) | x1 |
| Módulo de comunicación USB a CAN | x1 |
Especificaciones tecnicas
Requisitos de desarrollo
El transmisor RC se proporciona (opcional) en la configuración de fábrica de TRACER, que permite a los usuarios controlar el movimiento y giro del chasis del robot; Las interfaces CAN y RS232 en TRACER se pueden usar para la personalización del usuario
Los conceptos básicos
Esta sección proporciona una breve introducción a la plataforma de robot móvil TRACER, como se muestra
TRACER está diseñado como un módulo inteligente completo que, junto con un potente motor de cubo de CC, permite que el chasis del robot TRACER se mueva con flexibilidad en un terreno plano en interiores. Las vigas anticolisión se montan alrededor del vehículo para reducir los posibles daños a la carrocería del vehículo durante una colisión. Las luces están montadas en la parte delantera del vehículo, de las cuales la luz blanca está diseñada para iluminar la parte delantera. Un interruptor de parada de emergencia está montado en el extremo trasero de la carrocería del vehículo, que puede apagar el robot inmediatamente cuando el robot se comporta de manera anormal. Los conectores a prueba de agua para la alimentación de CC y la interfaz de comunicación se proporcionan en la parte posterior de TRACER, que no solo permiten una conexión flexible entre el robot y los componentes externos, sino que también garantizan la protección necesaria para el interior del robot incluso en condiciones de funcionamiento severas. Un compartimento abierto de bayoneta está reservado en la parte superior para los usuarios.
Indicación de estado
Los usuarios pueden identificar el estado de la carrocería del vehículo a través del voltímetro y las luces montadas en TRACER. Para detalles
Instrucciones sobre interfaces eléctricas
Interfaz eléctrica trasera
La interfaz de extensión en la parte trasera se muestra en la Figura 2.3, donde Q1 es el puerto serie D89; Q2 es el interruptor de parada; Q3 es el puerto de carga de energía; Q4 es la interfaz de extensión para CAN y fuente de alimentación de 24 V; Q5 es el medidor de electricidad; Q6 es el interruptor giratorio como interruptor eléctrico principal.
El panel posterior proporciona la misma interfaz de comunicación CAN y la misma interfaz de alimentación de 24 V que el superior (dos de ellos están interconectados internamente). Las definiciones de los pines se dan
Instrucciones sobre el control remoto
El transmisor FS RC es un accesorio opcional de TRACER para controlar manualmente el robot. El transmisor viene con una configuración de acelerador a la izquierda. La definición y la función.
Además de los dos sticks S1 y S2 que se usan para enviar comandos de velocidad lineal y angular, hay dos interruptores habilitados de forma predeterminada: SWB para la selección del modo de control (posición superior para el modo de control de comando y posición media para el modo de control remoto), SWC para iluminación control. Los dos botones de ENCENDIDO deben presionarse y mantenerse juntos para encender o apagar el transmisor.
Instrucciones sobre demandas de control y movimientos.
Como se muestra en la Figura 2.7, la carrocería del vehículo de TRACER está en paralelo con el eje X del sistema de coordenadas de referencia establecido. Siguiendo esta convención, una velocidad lineal positiva corresponde al movimiento hacia adelante del vehículo a lo largo de la dirección positiva del eje x y una velocidad angular positiva corresponde a la rotación positiva hacia la derecha sobre el eje z. En el modo de control manual con un transmisor RC, empujar la palanca C1 (modelo DJI) o la palanca S1 (modelo FS) hacia adelante generará un comando de velocidad lineal positiva y empujar C2 (modelo DJI) y S2 (modelo FS) hacia la izquierda generará un comando de velocidad angular positivo
Empezando
Esta sección presenta el funcionamiento básico y el desarrollo de la plataforma TRACER utilizando la interfaz de bus CAN.
Uso y funcionamiento
Controlar
- Comprobar el estado de la carrocería del vehículo. Comprobar si existen anomalías significativas; si es así, póngase en contacto con el personal de servicio posventa para obtener asistencia;
- Comprobar el estado de los interruptores de parada de emergencia. Asegúrese de que ambos botones de parada de emergencia estén liberados.
Cerrar
Gire el interruptor de llave para cortar la fuente de alimentación;
Puesta en marcha
- Estado del interruptor de parada de emergencia. Confirme que todos los botones de parada de emergencia estén liberados;
- Gire el interruptor de llave (Q6 en el panel eléctrico) y, normalmente, el voltímetro mostrará el volumen correcto de la batería.tage y las luces delanteras y traseras estarán encendidas
Parada de emergencia
Presione el botón de emergencia tanto a la izquierda como a la derecha de la carrocería trasera del vehículo;
Procedimiento operativo básico del control remoto
Después de que el chasis del robot móvil TRACER se inicie correctamente, encienda el transmisor RC y seleccione el modo de control remoto. Entonces, el movimiento de la plataforma TRACER puede ser controlado por el transmisor RC.
Cargando
TRACER está equipado con un cargador de 10 A por defecto para satisfacer la demanda de recarga de los clientes.
El procedimiento operativo detallado de carga se muestra a continuación
- Asegúrese de que la electricidad del chasis TRACER esté apagada. Antes de cargar, asegúrese de que Q6 (interruptor de llave) en la consola de control trasera esté apagado;
- Inserte el enchufe del cargador en la interfaz de carga Q3 en el panel de control trasero;
- Conecte el cargador a la fuente de alimentación y encienda el interruptor en el cargador. Luego, el robot entra en el estado de carga.
Comunicación mediante CAN
TRACER proporciona interfaces CAN y RS232 para la personalización del usuario. Los usuarios pueden seleccionar una de estas interfaces para realizar un control de comando sobre la carrocería del vehículo.
Protocolo de mensaje CAN
TRACER adopta el estándar de comunicación CAN2.0B que tiene una tasa de comunicación en baudios de 500K y un formato de mensaje de Motorola. A través de la interfaz de bus CAN externa, se puede controlar la velocidad lineal de movimiento y la velocidad angular de rotación del chasis; TRACER informará sobre la información del estado del movimiento actual y la información del estado del chasis en tiempo real. El protocolo incluye el marco de retroalimentación del estado del sistema, el marco de retroalimentación del control de movimiento y el marco de control, cuyo contenido se muestra a continuación: El comando de retroalimentación del estado del sistema incluye la información de retroalimentación sobre el estado actual de la carrocería del vehículo, el estado del modo de control, el volumen de la batería.tage y fallo del sistema. La descripción se da en la Tabla 3.1.
Cuadro de retroalimentación del estado del sistema del chasis TRACER
| Nombre del comando Comando de retroalimentación del estado del sistema | ||||
| Nodo de envío | Nodo receptor | ID | Ciclo (ms) | Tiempo de espera de recepción (ms) |
| Chasis de dirección por cable
Longitud de datos Posición |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Función |
0x151
Tipo de datos |
20 ms | Ninguno |
|
Descripción |
||||
|
byte [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
int8 sin firmar |
0x00 Sistema en condiciones normales 0x01 Modo de parada de emergencia 0x02 Excepción del sistema | |
|
byte [1] |
Control de modo |
int8 sin firmar |
0x00 Modo de control remoto 0x01 Modo de control de comando CAN[1] 0x02 Modo de control de puerto serie | |
| byte [2] byte [3] | Vol de la bateríatage mayor volumen de batería de 8 bitstage inferior 8 bits | int16 sin firmar | Volumen realtage X 10 (con una precisión de 0.1 V) | |
| byte [4] | Información de falla | int16 sin firmar | Ver notas para más detalles【Tabla 3.2】 | |
| byte [5] | Reservado | – | 0x00 | |
| byte [6] | Reservado | – | 0x00 | |
| byte [7] | Contar bit de paridad (contar) | int8 sin firmar | 0 – 255 bucles de conteo | |
Descripción de la información de falla
El comando del marco de retroalimentación de control de movimiento incluye la retroalimentación de la velocidad lineal actual y la velocidad angular de la carrocería del vehículo en movimiento. Para conocer el contenido detallado del protocolo, consulte la Tabla 3.3.
Marco de retroalimentación de control de movimiento
| Nombre del comando Comando de retroalimentación de control de movimiento | ||||
| Nodo de envío | Nodo receptor | ID | Ciclo (ms) | Tiempo de espera de recepción (ms) |
| Chasis de dirección por cable | Unidad de control para la toma de decisiones | 0x221 | 20 ms | Ninguno |
| Longitud de los datos | 0x08 | |||
| Posición | Función | Tipo de datos | Descripción | |
| byte [0]
byte [1] |
Velocidad de movimiento superior a 8 bits
Velocidad de movimiento inferior a 8 bits |
firmado int16 | Unidad de velocidad del vehículo: mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Velocidad de rotación superior a 8 bits
Velocidad de rotación inferior a 8 bits |
firmado int16 | Unidad de velocidad angular del vehículo: 0.001 rad/s | |
| byte [4] | Reservado | – | 0x00 | |
| byte [5] | Reservado | – | 0x00 | |
| byte [6] | Reservado | – | 0x00 | |
| byte [7] | Reservado | – | 0x00 | |
El marco de control incluye apertura de control de velocidad lineal y apertura de control de velocidad angular. Para conocer el contenido detallado del protocolo, consulte la Tabla 3.4.
Marco de control del comando de control de movimiento
| Comando Nombre Comando de control | ||||
| Nodo de envío
Chasis de dirección por cable Longitud de datos |
Nodo de recepción Nodo de chasis
0x08 |
identificación 0x111 | Ciclo (ms) | Tiempo de espera de recepción (ms) |
| 20 ms | 500 ms | |||
| Posición | Función | Tipo de datos | Descripción | |
| byte [0] byte [1] | Velocidad de movimiento superior 8 bits Velocidad de movimiento inferior 8 bits | firmado int16 | Unidad de velocidad del vehículo: mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Velocidad de rotación superior a 8 bits
Velocidad de rotación inferior a 8 bits |
firmado int16 | Velocidad angular del vehículo
Unidad: 0.001 rad/s |
|
| byte [4] | Reservado | — | 0x00 | |
| byte [5] | Reservado | — | 0x00 | |
| byte [6] | Reservado | — | 0x00 | |
| byte [7] | Reservado | — | 0x00 | |
El marco de control de la luz incluye el estado actual de la luz delantera. Para conocer el contenido detallado del protocolo, consulte la Tabla 3.5.
Marco de control de iluminación
| Nodo de envío | Nodo receptor | ID | Ciclo (ms) Tiempo de espera de recepción (ms) | |
| Chasis de dirección por cable | Unidad de control para la toma de decisiones | 0x231 | 20 ms | Ninguno |
| Longitud de los datos | 0x08 | |||
| Posición | Función | Tipo de datos | Descripción | |
| byte [0] | Indicador de habilitación del control de iluminación | int8 sin firmar | 0x00 Comando de control inválido
0x01 Habilitar control de iluminación |
|
| byte [1] | Modo de luz delantera | int8 sin firmar | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Brillo definido por el usuario |
|
| byte [2] | Brillo personalizado de la luz delantera | int8 sin firmar | [0, 100], donde 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 se refiere a | |
| byte [3] | Reservado | — | 0x00 | |
| byte [4] | Reservado | — | 0x00 | |
| byte [5] | Reservado | — | 0x00 | |
| byte [6] byte [7] | Bit de paridad de recuento reservado (recuento) | –
int8 sin firmar |
0x00
0 a- |
|
El marco del modo de control incluye establecer el modo de control del chasis. Para su contenido detallado, consulte la Tabla 3.7.
Instrucción de marco de modo de control
Instrucción de modo de control
En caso de que el transmisor RC esté apagado, el modo de control de TRACER está predeterminado en el modo de control de comando, lo que significa que el chasis se puede controlar directamente a través de un comando. Sin embargo, aunque el chasis está en modo de control de comando, el modo de control en el comando debe establecerse en 0x01 para ejecutar con éxito el comando de velocidad. Una vez que el transmisor RC se enciende nuevamente, tiene el nivel de autoridad más alto para proteger el control de comando y cambiar el modo de control. El cuadro de posición de estado incluye un mensaje de error claro. Para su contenido detallado, consulte la Tabla 3.8.
Posición de estado Trama Instrucción
| Comando Nombre Estado posición Trama | ||||
| Nodo de envío | Nodo receptor | ID | Ciclo (ms) Tiempo de espera de recepción (ms) | |
| Chasis de dirección por cable
Longitud de datos Posición |
Unidad de control de toma de decisiones 0x01
Función |
0x441
Tipo de datos |
Ninguno | Ninguno |
|
Descripción |
||||
| byte [0] | Modo de control | int8 sin firmar | 0x00 Borrar todos los errores 0x01 Borrar errores del motor 1 0x02 Borrar errores del motor 2 | |
Instrucciones de retroalimentación del odómetro
| Nodo de envío Steer-by-wire chasis
Longitud de los datos |
Nodo receptor Unidad de control para la toma de decisiones
0x08 |
identificación 0x311 | Ciclo (ms) 接收超时(ms) | |
| 20 ms | Ninguno | |||
| Posición | Función | Tipo de datos | Descripción | |
| byte [0] | Odómetro más alto del neumático izquierdo |
firmado int32 |
Datos del cuentakilómetros del neumático izquierdo Unidad mm |
|
| byte [1] | Neumático izquierdo segundo odómetro más alto | |||
| byte [2] | Neumático izquierdo segundo cuentakilómetros más bajo | |||
| byte [3] | Cuentakilómetros más bajo del neumático izquierdo | |||
| byte [4] | Cuentakilómetros más alto del neumático derecho |
firmado int32- |
Datos del cuentakilómetros del neumático derecho Unidad mm |
|
| byte [5] | Neumático derecho segundo odómetro más alto | |||
| byte [6] | Neumático derecho segundo cuentakilómetros más bajo | |||
| byte [7] | Cuentakilómetros más bajo del neumático derecho | |||
La información del estado del chasis se retroalimentará; lo que es más, la información sobre el motor. El siguiente marco de retroalimentación contiene la información sobre el motor: Los números de serie de 2 motores en el chasis se muestran en la siguiente figura:
Marco de retroalimentación de información de alta velocidad del motor
| Nombre del comando Marco de retroalimentación de información de alta velocidad del motor | ||||
| Nodo de envío | Nodo receptor | ID | Ciclo (ms) Tiempo de espera de recepción (ms) | |
| Chasis de dirección por cable Longitud de datos
Posición |
Chasis de dirección por cable 0x08
Función |
0x251~0x252
Tipo de datos |
20 ms | Ninguno |
|
Descripción |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Velocidad de rotación del motor superior a 8 bits
Velocidad de rotación del motor inferior 8 bits |
firmado int16 | Velocidad de rotación del motor
Unidad：RPM |
|
| byte [2] | Reservado | – | 0x00 | |
| byte [3] | Reservado | — | 0x00 | |
| byte [4] | Reservado | — | 0x00 | |
| byte [5] | Reservado | — | 0x00 | |
| byte [6] | Reservado | – | 0x00 | |
Marco de retroalimentación de información de baja velocidad del motor
| Nombre del comando Marco de retroalimentación de información de baja velocidad del motor | ||||
| Nodo de envío | Nodo receptor | ID | Ciclo (ms) | |
| Chasis de dirección por cable Longitud de datos
Posición |
Chasis de dirección por cable 0x08
Función |
0x261~0x262
Tipo de datos |
100 ms | |
|
Descripción |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Reservado
Reservado |
– | 0x00
0x00 |
|
| byte [2] | Reservado | – | 0x00 | |
| byte [3] | Reservado | — | 0x00 | |
| byte [4] | Reservado | — | 0x00 | |
| byte [5] | Estado del conductor | — | Los detalles se muestran en la Tabla 3.12 | |
| byte [6] | Reservado | – | 0x00 | |
| byte [7] | Reservado | – | 0 | |
Descripción de la información de falla
Conexión de cable CAN
PARA LAS DEFINICIONES DE CABLES, CONSULTE LA TABLA 2.2.
- Rojo:VCC (batería positiva)
- Negro:GND (batería negativa)
- Azul:PUEDO
- Amarillo:CAN_H
Diagrama esquemático del enchufe macho de aviación
Nota:La corriente de salida máxima alcanzable suele ser de alrededor de 5 A.
Implementación del control de comando CAN
Inicie correctamente el chasis del robot móvil TRACER y encienda el transmisor FS RC. Luego, cambie al modo de control de comando, es decir, cambie el modo SWB del transmisor FS RC a la parte superior. En este punto, el chasis TRACER aceptará el comando de la interfaz CAN, y el host también puede analizar el estado actual del chasis con los datos en tiempo real realimentados desde el bus CAN. Para conocer el contenido detallado del protocolo, consulte el protocolo de comunicación CAN.
Comunicación mediante RS232
Introducción al protocolo serial
Este es un estándar de comunicación en serie que fue formulado colectivamente por Electronic Industries Association (EIA) junto con Bell System, fabricantes de módems y fabricantes de terminales de computadora en 1970. Su nombre completo se llama "el estándar técnico para la interfaz de intercambio de datos binarios en serie entre equipos de terminales de datos". (DTE) y equipos de comunicación de datos (DCE). Este estándar requiere el uso de un conector DB-25 de 25 pines, del cual cada pin se especifica con el contenido de señal correspondiente y varios niveles de señal. Posteriormente, RS232 se simplifica como conector DB-9 en las PC de IBM, que se ha convertido en un estándar de facto desde entonces. Generalmente, los puertos RS-232 para control industrial solo usan 3 tipos de cables: RXD, TXD y GND.
Protocolo de mensajes en serie
Parámetros básicos de comunicación.
| Artículo | Parámetro |
| Tasa de baudios | 115200 |
| Controlar | Sin verificación |
| Longitud de bits de datos | 8 bits |
| Detener un poco | 1 bits |
Parámetros básicos de comunicación.
| Bit de inicio Longitud de trama Tipo de comando ID de comando Campo de datos ID de trama | |||||||
| Fuerzas especiales | cuadro_L | CMD_TYPE | CMD_ID | datos [0] … datos [n] | marco_id | suma_de_comprobacion | |
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 … byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
El protocolo incluye bit de inicio, longitud de trama, tipo de comando de trama, ID de comando, campo de datos, ID de trama y composición de suma de comprobación. Donde, la longitud del cuadro se refiere a la longitud excluyendo el bit de inicio y la composición de la suma de comprobación; la suma de comprobación se refiere a la suma desde el bit de inicio hasta todos los datos de la ID de trama; el ID de trama es un conteo de bucles entre 0 y 255, que se agregará una vez que se envíe cada comando.
Contenido del protocolo
Comando de retroalimentación del estado del sistema
| Comando Nombre Comando de retroalimentación de estado del sistema | |||
| Nodo de envío | Nodo receptor | Ciclo (ms) Tiempo de espera de recepción (ms) | |
| Chasis de dirección por cable Longitud del bastidor
Tipo de comando |
Unidad de control de toma de decisiones 0x0a
Comando de retroalimentación (0xAA) |
20 ms | Ninguno |
| ID de comando | 0x01 | ||
| Longitud del campo de datos | 6 | ||
| Posición | Función | Tipo de datos | Descripción |
|
byte [0] |
Estado actual de la carrocería del vehículo |
int8 sin firmar |
0x00 Sistema en condiciones normales
0x01 Modo de parada de emergencia (no habilitado) 0x01 Excepción del sistema |
|
byte [1] |
Control de modo |
int8 sin firmar |
0x00 Modo de control remoto 0x01 Modo de control de comando CAN[1]
0x02 Modo de control de puerto serie |
| byte [2]
byte [3] |
Vol de la bateríatage superior 8 bits
Vol de la bateríatage inferior 8 bits |
int16 sin firmar | Volumen realtage X 10 (con una precisión de 0.1 V) |
| byte [4]
byte [5] |
Información de falla superior a 8 bits
Información de falla inferior a 8 bits |
int16 sin firmar | [DescripciónSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @BRIEF SERIE MENSAJE CHECKSUM EXAMPEL CÓDIGO
- @PARAM[IN] *DATA : PUNTERO DE ESTRUCTURA DE DATOS DE MENSAJE EN SERIE
- @PARAM[IN] LEN :LONGITUD DE DATOS DEL MENSAJE EN SERIE
- @REGRESA EL RESULTADO DE LA SUMA DE COMPROBACIÓN
- ESTÁTICA UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- UINT8 SUMA DE COMPROBACIÓN = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- SUMA DE CONTROL += DATOS[I];
Examparchivo de código de algoritmo de verificación en serie
| Descripción de la información de falla | ||
| Byte | Poco | Significado |
|
byte [4]
byte [5]
[1]: Los subs |
poco [0] | Verifique el error del comando de control de comunicación CAN (0: Sin falla 1: Falla) |
| poco [1] | Alarma de sobrecalentamiento del controlador del motor[1] (0: Sin alarma 1: Alarma) Temperatura limitada a 55 ℃ | |
| poco [2] | Alarma de sobrecorriente del motor[1] (0: Sin alarma 1: Alarma) Valor efectivo de corriente 15A | |
| poco [3] | Batería por debajo del volumentage alarma (0: Sin alarma 1: Alarma) Vol alarmatage 22.5 V | |
| poco [4] | Reservado, predeterminado 0 | |
| poco [5] | Reservado, predeterminado 0 | |
| poco [6] | Reservado, predeterminado 0 | |
| poco [7] | Reservado, predeterminado 0 | |
| poco [0] | Batería por debajo del volumentage fallo (0: Sin fallo 1: Fallo) Volumen de proteccióntage 22 V | |
| poco [1] | Sobrevoltaje de la bateríatage falla (0: Sin falla 1: Falla) | |
| poco [2]
poco [3] poco [4] |
Fallo de comunicación del motor n.º 1 (0: Sin fallo 1: Fallo) Fallo de comunicación del motor n.º 2 (0: Sin fallo 1: Fallo)
Fallo de comunicación del motor n.º 3 (0: Sin fallo 1: Fallo) |
|
| poco [5] | Fallo de comunicación del motor n.º 4 (0: Sin fallo 1: Fallo) | |
| poco [6]
poco [7] cinco veces |
Protección contra sobretemperatura del variador del motor[2] (0: sin protección 1: con protección) Temperatura limitada a 65 ℃
Protección contra sobrecorriente del motor[2] (0: sin protección 1: con protección) Valor efectivo de corriente 20A Las versiones de firmware del chasis del robot posteriores a la V1.2.8 son compatibles, pero las versiones anteriores deben actualizarse. |
|
- Se admiten las versiones posteriores del firmware del chasis del robot posteriores a la V1.2.8, pero las versiones anteriores deben actualizarse antes de que se admitan.
- La alarma de sobretemperatura del accionamiento del motor y la alarma de sobrecorriente del motor no se procesarán internamente sino que se configurarán para permitir que la computadora superior complete cierto preprocesamiento. Si ocurre una sobrecorriente en el variador, se sugiere reducir la velocidad del vehículo; si se produce un exceso de temperatura, se sugiere reducir primero la velocidad y esperar a que baje la temperatura. Este bit indicador se restablecerá a la condición normal a medida que la temperatura disminuya, y la alarma de sobrecorriente se borrará activamente una vez que el valor actual se restablezca a la condición normal;
- La protección contra sobretemperatura del accionamiento del motor y la protección contra sobrecorriente del motor se procesarán internamente. Cuando la temperatura de la transmisión del motor es más alta que la temperatura de protección, la salida de la transmisión será limitada, el vehículo se detendrá lentamente y el valor de control del comando de control de movimiento dejará de ser válido. Este bit de bandera no se borrará activamente, lo que necesita que la computadora superior envíe el comando de borrar la protección contra fallas. Una vez que se borra el comando, el comando de control de movimiento solo se puede ejecutar normalmente.
Comando de retroalimentación de control de movimiento
| Nombre del comando | Comando de retroalimentación de control de movimiento | ||
| Nodo de envío | Nodo receptor | Ciclo (ms) | Tiempo de espera de recepción (ms) |
| Chasis de dirección por cable Longitud del bastidor
Tipo de comando |
Unidad de control de toma de decisiones 0x0A
Comando de retroalimentación (0xAA) |
20 ms | Ninguno |
| ID de comando | 0x02 | ||
| Longitud del campo de datos | 6 | ||
| Posición | Función | Tipo de datos | Descripción |
| byte [0]
byte [1] |
Velocidad de movimiento superior a 8 bits
Velocidad de movimiento inferior a 8 bits |
firmado int16 | Velocidad real X 1000 (con una precisión de
0.001 m / s) |
| byte [2]
byte [3] |
Velocidad de rotación superior a 8 bits
Velocidad de rotación inferior a 8 bits |
firmado int16 | Velocidad real X 1000 (con una precisión de
0.001 rad/s) |
| byte [4] | Reservado | – | 0x00 |
| byte [5] | Reservado | – | 0x00 |
Comando de control de movimiento
| Comando Nombre Comando de control | |||
| Nodo de envío | Nodo receptor | Ciclo (ms) | Tiempo de espera de recepción (ms) |
| Unidad de control para la toma de decisiones Longitud del marco
Tipo de comando |
Nodo de chasis 0x0A
Comando de control (0x55) |
20 ms | Ninguno |
| ID de comando | 0x01 | ||
| Longitud del campo de datos | 6 | ||
| Posición | Función | Tipo de datos | Descripción
0x00 Modo de control remoto |
|
byte [0] |
Modo de control |
int8 sin firmar |
0x01 Modo de control de comando CAN[1] 0x02 Modo de control de puerto serie Consulte la Nota 2 para obtener más detalles* |
| byte [1] | Comando de borrado de fallas | int8 sin firmar | Velocidad máxima 1.5 m/s, rango de valores (-100, 100) |
| byte [2] | Porcentaje de velocidad linealtage | firmado int8 | Velocidad máxima 0.7853 rad/s, rango de valores (-100, 100) |
|
byte [3] |
porcentaje de velocidad angulartage |
firmado int8 |
0x01 0x00 Modo de control remoto Modo de control de comando CAN[1]
0x02 Modo de control de puerto serie Consulte la Nota 2 para obtener más detalles* |
| byte [4] | Reservado | – | 0x00 |
| byte [5] | Reservado | – | 0x00 |
Marco de retroalimentación de información de accionamiento de motor n.º 1
| Nombre del comando | Marco de retroalimentación de información de accionamiento de motor n.º 1 | ||
| Nodo de envío | Nodo receptor | Ciclo (ms) | Tiempo de espera de recepción (ms) |
| Chasis de dirección por cable Longitud del bastidor
Tipo de comando |
Unidad de control de toma de decisiones 0x0A
Comando de retroalimentación (0xAA) |
20 ms | Ninguno |
| ID de comando | 0x03 | ||
| Longitud del campo de datos | 6 | ||
| Posición | Función | Tipo de datos | Descripción |
| byte [0]
byte [1] |
Corriente de accionamiento n.º 1 superior a 8 bits
Corriente de accionamiento n.º 1 inferior a 8 bits |
int16 sin firmar | Corriente real X 10 (con una precisión de 0.1 A) |
| byte [2]
byte [3] |
Velocidad de rotación de la unidad n.º 1 superior a 8 bits
Velocidad de rotación de la unidad No.1 inferior a 8 bits |
firmado int16 | Velocidad real del eje del motor (RPM) |
| byte [4] | Temperatura de la unidad de disco duro (HDD) n.º 1 | firmado int8 | Temperatura real (con una precisión de 1 ℃) |
| byte [5] | Reservado | — | 0x00 |
Marco de retroalimentación de información de accionamiento de motor n.º 2
| Nombre del comando | Marco de retroalimentación de información de accionamiento de motor n.º 2 | ||
| Nodo de envío | Nodo receptor | Ciclo (ms) | Tiempo de espera de recepción (ms) |
| Chasis de dirección por cable Longitud del bastidor
Tipo de comando |
Unidad de control de toma de decisiones 0x0A
Comando de retroalimentación (0xAA) |
20 ms | Ninguno |
| ID de comando | 0x04 | ||
| Longitud del campo de datos | 6 | ||
| Posición | Función | Tipo de datos | Descripción |
| byte [0]
byte [1] |
Corriente de accionamiento n.º 2 superior a 8 bits
Corriente de accionamiento n.º 2 inferior a 8 bits |
int16 sin firmar | Corriente real X 10 (con una precisión de 0.1 A) |
| byte [2]
byte [3] |
Velocidad de rotación de la unidad n.º 2 superior a 8 bits
Velocidad de rotación de la unidad No.2 inferior a 8 bits |
firmado int16 | Velocidad real del eje del motor (RPM) |
| byte [4] | Temperatura de la unidad de disco duro (HDD) n.º 2 | firmado int8 | Temperatura real (con una precisión de 1 ℃) |
| byte [5] | Reservado | — | 0x00 |
Marco de control de iluminación
| Nombre del comando Marco de control de iluminación | |||
| Nodo de envío | Nodo receptor | Ciclo (ms) | Tiempo de espera de recepción (ms) |
| Unidad de control para la toma de decisiones Longitud del marco
Tipo de comando |
Nodo de chasis 0x0A
Comando de control (0x55) |
20 ms | 500 ms |
| ID de comando | 0x02 | ||
| Longitud del campo de datos | 6 | ||
| Posición | Función | Tipo de datos | Descripción |
| byte [0] | Indicador de habilitación del control de iluminación | int8 sin firmar | 0x00 Comando de control inválido
0x01 Habilitar control de iluminación |
|
byte [1] |
Modo de luz delantera |
int8 sin firmar |
0x010 NA
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| byte [2] | Brillo personalizado de la luz delantera | int8 sin firmar | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| byte [3] | Modo de luz trasera | int8 sin firmar
int8 sin firmar |
0x01 NO
0x03 0x02 Modo BL Brillo definido por el usuario [0, ], donde 0 se refiere a que no hay brillo, |
| byte [4] | Brillo personalizado de la luz trasera | 100 se refiere al brillo máximo | |
| byte [5] | Reservado | — | 0x00 |
Marco de retroalimentación de control de iluminación
| Nombre del comando Cuadro de retroalimentación del control de iluminación | |||
| Nodo de envío | Nodo receptor | Ciclo (ms) | Tiempo de espera de recepción (ms) |
| Chasis de dirección por cable
Longitud de trama Tipo de comando |
Unidad de control de toma de decisiones 0x0A
Comando de retroalimentación (0xAA) |
20 ms | Ninguno |
| ID de comando | 0x07 | ||
| Longitud del campo de datos | 6 | ||
| Posición | Función | Tipo de datos | Descripción |
| byte [0] | Indicador de habilitación del control de iluminación actual | int8 sin firmar | 0x00 Comando de control inválido
0x01 Habilitar control de iluminación |
|
byte [1] |
Modo de luz delantera actual |
int8 sin firmar |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 Modo BL 0x03 Brillo definido por el usuario [0, ], donde 0 se refiere a que no hay brillo, |
| byte [2] | Brillo personalizado actual de la luz delantera | int8 sin firmar | 100 se refiere al brillo máximo |
| byte [3] | Modo de luz trasera actual | int8 sin firmar
int8 sin firmar |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 modo BL [0, 0x03 Claridad definida por el usuario,], donde 0 se refiere a que no hay brillo |
| byte [4]
byte [5] |
Brillo personalizado actual de la luz trasera
Reservado |
— | 100 se refiere a m0ax0im0 um brillo |
Exampdatos de archivo
El chasis se controla para avanzar a una velocidad lineal de 0.15 m/s, a partir de la cual se muestran los datos específicos de la siguiente manera
| Poco de inicio | Flernamgthe | comtympey | ComImDand | campo de datos | ID de marco | cCohmepcoksitmion | |||
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 | …. | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
El contenido del campo de datos se muestra de la siguiente manera:
La cadena de datos completa es: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Conexión en serie
Saque el cable serie USB a RS232 de nuestro kit de herramientas de comunicación para conectarlo al puerto serie en la parte trasera. Luego, use la herramienta de puerto serie para establecer la velocidad de transmisión correspondiente y realice la prueba con el example fecha proporcionada arriba. Si el transmisor RC está encendido, debe cambiarse al modo de control de comando; si el transmisor RC está apagado, envíe directamente el comando de control. Cabe señalar que, el comando debe ser enviado periódicamente, ya que si el chasis no ha recibido el comando del puerto serial después de 500ms, entrará en el estado de protección desconectado.
Actualizaciones de firmware
Los usuarios pueden usar el puerto RS232 en TRACER para actualizar el firmware del controlador principal a fin de obtener correcciones de errores y mejoras de funciones. Se proporciona una aplicación de cliente para PC con interfaz gráfica de usuario para ayudar a que el proceso de actualización sea rápido y fluido. En la Figura 3.3 se muestra una captura de pantalla de esta aplicación.
Preparación de actualización
- Cable serie X 1
- Puerto USB a serie X 1
- Chasis TRACER X 1
- Computadora (sistema operativo Windows) X 1
Software de actualización de firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Procedimiento de actualización
- Antes de la conexión, asegúrese de que el chasis del robot esté apagado;
- Conecte el cable serial al puerto serial en el extremo posterior del chasis TRACER;
- Conecte el cable serial a la computadora;
- Abra el software del cliente;
- Seleccione el número de puerto;
- Encienda el chasis TRACER e inmediatamente haga clic para iniciar la conexión (el chasis TRACER esperará 6 s antes de encenderse; si el tiempo de espera es superior a 6 s, ingresará a la aplicación); si la conexión tiene éxito, se indicará "conectado correctamente" en el cuadro de texto;
- Bin de carga file;
- Haga clic en el botón Actualizar y espere el aviso de finalización de la actualización;
- Desconecte el cable serial, apague el chasis y luego apague y vuelva a encender.
Interfaz de cliente de actualización de firmware
Precauciones
Esta sección incluye algunas precauciones a las que se debe prestar atención para el uso y desarrollo de TRACER.
Batería
- La batería suministrada con TRACER no está completamente cargada en la configuración de fábrica, pero su capacidad de potencia específica puede mostrarse en el voltímetro en la parte trasera del chasis TRACER o leerse a través de la interfaz de comunicación de bus CAN. La recarga de la batería se puede detener cuando el LED verde del cargador se vuelve verde. Tenga en cuenta que si mantiene el cargador conectado después de que se encienda el LED verde, el cargador continuará cargando la batería con aproximadamente 0.1 A de corriente durante unos 30 minutos más para que la batería se cargue por completo.
- No cargue la batería después de que se haya agotado su energía, y cárguela a tiempo cuando la alarma de nivel de batería baja esté encendida;
- Condiciones de almacenamiento estático: la mejor temperatura para el almacenamiento de la batería es de -20 ℃ a 60 ℃; en caso de almacenamiento sin uso, la batería debe recargarse y descargarse una vez cada 2 meses aproximadamente, y luego almacenarse en su totalidad vol.tagbienes. Por favor, no ponga la batería en el fuego ni la caliente, y no almacene la batería en un ambiente de alta temperatura;
- Carga: la batería debe cargarse con un cargador de batería de litio dedicado; Las baterías de iones de litio no se pueden cargar por debajo de 0 °C (32 °F) y está estrictamente prohibido modificar o reemplazar las baterías originales.
Consejos de seguridad adicionales
- En caso de dudas durante el uso, siga el manual de instrucciones relacionado o consulte al personal técnico relacionado;
- Antes de usar, preste atención a las condiciones de campo y evite el mal funcionamiento que causará problemas de seguridad personal;
- En caso de emergencia, presione el botón de parada de emergencia y apague el equipo;
- Sin soporte técnico y permiso, no modifique personalmente la estructura interna del equipo.
entorno operativo
- La temperatura de funcionamiento de TRACER en exteriores es de -10 ℃ a 45 ℃; no lo use por debajo de -10 ℃ y por encima de 45 ℃ en exteriores;
- La temperatura de funcionamiento de TRACER en interiores es de 0 ℃ a 42 ℃; no lo use por debajo de 0 ℃ y por encima de 42 ℃ en interiores;
- Los requisitos de humedad relativa en el ambiente de uso de TRACER son: máximo 80%, mínimo 30%;
- No lo use en el ambiente con gases corrosivos e inflamables o cerca de sustancias combustibles;
- No lo coloque cerca de calentadores o elementos calefactores como grandes resistencias en espiral, etc.;
- A excepción de la versión especialmente personalizada (clase de protección IP personalizada), TRACER no es a prueba de agua, por lo tanto, no lo use en un entorno lluvioso, con nieve o con acumulación de agua;
- La elevación del entorno de uso recomendado no debe exceder los 1,000 m;
- La diferencia de temperatura entre el día y la noche del entorno de uso recomendado no debe exceder los 25 ℃;
Cables eléctricos/de extensión
- Al manipularlo y configurarlo, no se caiga ni coloque el vehículo boca abajo;
- Para los no profesionales, no desmonte el vehículo sin permiso.
Otras notas
- Al manipularlo y configurarlo, no se caiga ni coloque el vehículo boca abajo;
- Para los no profesionales, no desmonte el vehículo sin permiso.
Preguntas y respuestas
- P: TRACER se inicia correctamente, pero ¿por qué el transmisor RC no puede controlar el movimiento de la carrocería del vehículo?
R: Primero, verifique si la fuente de alimentación de la unidad está en condiciones normales, si el interruptor de alimentación de la unidad está presionado y si los interruptores de parada de emergencia están liberados; luego, verifique si el modo de control seleccionado con el interruptor de selección de modo superior izquierdo en el transmisor RC es correcto. - P: El control remoto TRACER está en condiciones normales y la información sobre el estado y el movimiento del chasis se puede recibir correctamente, pero cuando se emite el protocolo del marco de control, ¿por qué no se puede cambiar el modo de control de la carrocería del vehículo y el chasis responde al protocolo del marco de control? ?
R: Normalmente, si TRACER puede ser controlado por un transmisor RC, significa que el movimiento del chasis está bajo el control adecuado; si se puede aceptar el marco de retroalimentación del chasis, significa que el enlace de extensión CAN está en condiciones normales. Verifique el marco de control CAN enviado para ver si la verificación de datos es correcta y si el modo de control está en modo de control de comando. - P: TRACER emite un sonido de "bip-bip-bip..." en funcionamiento, ¿cómo solucionar este problema?
R: Si TRACER emite este sonido de "bip-bip-bip" continuamente, significa que la batería está en el volumen de alarma.tagbienes. Cargue la batería a tiempo. Una vez que se produzca otro sonido relacionado, puede haber errores internos. Puede verificar los códigos de error relacionados a través del bus CAN o comunicarse con el personal técnico relacionado. - P: Cuando la comunicación se implementa a través del bus CAN, el comando de retroalimentación del chasis se emite correctamente, pero ¿por qué el vehículo no responde al comando de control?
R: Hay un mecanismo de protección de comunicación dentro de TRACER, lo que significa que el chasis cuenta con protección de tiempo de espera cuando se procesan comandos de control CAN externos. Suponga que el vehículo recibe un marco de protocolo de comunicación, pero no recibe el siguiente marco de comando de control después de 500 ms. En este caso, ingresará al modo de protección de comunicación y establecerá la velocidad en 0. Por lo tanto, los comandos de la computadora superior deben emitirse periódicamente.
Dimensiones del producto
Diagrama de ilustración de las dimensiones externas del producto.
- gr@generaciónrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generacionrobots.com
Documentos / Recursos
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TRACER AgileX Robotics Team Robot móvil autónomo [pdf] Manual del usuario AgileX Robotics Team Robot móvil autónomo, AgileX, Robotics Team Robot móvil autónomo, Robot móvil autónomo, Robot móvil |
