Robot autonom celular i ekipit të Robotikës TRACER AgileX

Ky kapitull përmban informacione të rëndësishme për sigurinë, përpara se roboti të ndizet për herë të parë, çdo individ ose organizatë duhet të lexojë dhe kuptojë këtë informacion përpara se të përdorë pajisjen. Nëse keni ndonjë pyetje në lidhje me përdorimin, ju lutemi na kontaktoni në support@agilex.ai. Ju lutemi ndiqni dhe zbatoni të gjitha udhëzimet dhe udhëzimet e montimit në kapitujt e këtij manuali, gjë që është shumë e rëndësishme. Vëmendje e veçantë duhet t'i kushtohet tekstit që lidhet me shenjat paralajmëruese.

Informacioni i Sigurisë

Informacioni në këtë manual nuk përfshin projektimin, instalimin dhe funksionimin e një aplikacioni të plotë robotik, as nuk përfshin të gjitha pajisjet periferike që mund të ndikojnë në sigurinë e sistemit të plotë. Dizajni dhe përdorimi i sistemit të plotë duhet të jetë në përputhje me kërkesat e sigurisë të përcaktuara në standardet dhe rregulloret e vendit ku është instaluar roboti. Integruesit dhe klientët fundorë të TRACER kanë përgjegjësinë të sigurojnë përputhjen me ligjet dhe rregulloret në fuqi të vendeve përkatëse dhe të sigurojnë që të mos ketë rreziqe të mëdha në aplikacionin e plotë të robotit. Kjo përfshin, por nuk kufizohet në sa vijon

Efektiviteti dhe përgjegjësia

• Bëni një vlerësim të rrezikut të sistemit të plotë të robotëve.
• Lidhni së bashku pajisjet shtesë të sigurisë të makinerive të tjera të përcaktuara nga vlerësimi i rrezikut.
• Konfirmoni që dizajni dhe instalimi i të gjithë pajisjeve periferike të sistemit robotik, duke përfshirë softuerin dhe sistemet harduerike, janë të sakta.
• Ky robot nuk ka një robot të plotë autonom celular, duke përfshirë, por pa u kufizuar në automatikisht kundër përplasjes, kundër rënies, paralajmërimin e afrimit biologjik dhe funksione të tjera të lidhura me sigurinë. Funksionet e lidhura kërkojnë që integruesit dhe klientët fundorë të ndjekin rregulloret përkatëse dhe ligjet dhe rregulloret e mundshme për vlerësimin e sigurisë. Për të siguruar që roboti i zhvilluar të mos ketë ndonjë rrezik të madh dhe rrezik sigurie në aplikimet aktuale.
• Mblidhni të gjitha dokumentet në teknikë file: duke përfshirë vlerësimin e rrezikut dhe këtë manual.

Konsiderata Mjedisore

• Për përdorimin e parë, ju lutemi lexoni me kujdes këtë manual për të kuptuar përmbajtjen bazë të funksionimit dhe specifikimet e funksionimit.
• Për funksionimin e telekomandës, zgjidhni një zonë relativisht të hapur për të përdorur TRACER, sepse TRACER nuk është i pajisur me asnjë sensor automatik për shmangien e pengesave.
• Përdorni TRACER gjithmonë nën temperaturën e ambientit -10℃~45℃.
• Nëse TRACER nuk është konfiguruar me mbrojtje të veçantë IP të personalizuar, mbrojtja e tij nga uji dhe pluhuri do të jetë VETËM IP22.

Lista kontrolluese para punës

• Sigurohuni që çdo pajisje të ketë fuqi të mjaftueshme.
• Sigurohuni që Bunkeri të mos ketë ndonjë defekt të dukshëm.
• Kontrolloni nëse bateria e telekomandës ka fuqi të mjaftueshme.
• Kur përdorni, sigurohuni që çelësi i ndalimit të urgjencës të jetë lëshuar.

Operacioni

• Në funksionimin e telekomandës, sigurohuni që zona përreth të jetë relativisht e gjerë.
• Kryeni telekomandën brenda rrezes së dukshmërisë.
• Ngarkesa maksimale e TRACER është 100 kg. Kur përdoret, sigurohuni që ngarkesa të mos kalojë 100 kg.
• Kur instaloni një shtesë të jashtme në TRACER, konfirmoni pozicionin e qendrës së masës së shtrirjes dhe sigurohuni që ajo të jetë në qendër të rrotullimit.
• Ju lutemi karikoni në kohë kur pajisja voltage është më e ulët se 22.5V.
• Kur TRACER ka një defekt, ju lutemi ndaloni menjëherë përdorimin e tij për të shmangur dëmtimet dytësore.
• Kur TRACER ka pasur një defekt, ju lutemi kontaktoni teknikun përkatës për ta trajtuar atë, mos e trajtoni vetë defektin.
• Përdorni gjithmonë SCOUT MINI(OMNI) në mjedisin me nivelin e mbrojtjes që kërkon pajisjet.
• Mos e shtyni direkt SCOUT MINI(OMNI).
• Kur karikoni, sigurohuni që temperatura e ambientit të jetë mbi 0℃

Mirëmbajtja

Për të siguruar kapacitetin e ruajtjes së baterisë, bateria duhet të ruhet nën energji elektrike dhe duhet të karikohet rregullisht kur nuk përdoret për një kohë të gjatë.

MINIAGV (TRACER) Hyrje

TRACER është projektuar si një UGV me shumë qëllime me skenarë të ndryshëm aplikimi të konsideruar: dizajn modular; lidhje fleksibël; sistem i fuqishëm motorik i aftë për ngarkesë të lartë. Kombinimi i shasisë diferenciale me dy rrota dhe motorit me qendër mund ta bëjë atë të lëvizë fleksibël në ambiente të brendshme. Komponentët shtesë si kamera stereo, radari lazer, GPS, IMU dhe manipuluesi robotik mund të instalohen opsionalisht në TRACER për të avancuar aplikacionet e navigimit dhe vizionit kompjuterik. TRACER përdoret shpesh për edukimin dhe kërkimin e drejtimit autonom, patrullimin dhe transportin e sigurisë brenda dhe jashtë vendit, për të përmendur vetëm disa.

Lista e komponentëve

Emri	Sasia
Trupi i robotit TRACER	x1
Karikues i baterisë (AC 220V)	x1
Transmetues me telekomandë (opsionale)	x1
USB në kabllo serike	x1
Prizë aviacioni (mashkull, 4-pin)	x1
Moduli i komunikimit USB në CAN	x1

Specifikimet teknike

Kërkesat e zhvillimit
Transmetuesi RC sigurohet (opsionale) në cilësimet e fabrikës të TRACER, i cili lejon përdoruesit të kontrollojnë shasinë e robotit për të lëvizur dhe kthyer; Ndërfaqet CAN dhe RS232 në TRACER mund të përdoren për personalizimin e përdoruesit

Bazat

Ky seksion ofron një hyrje të shkurtër të platformës së robotëve celularë TRACER, siç tregohet

TRACER është projektuar si një modul i plotë inteligjent, i cili së bashku me motorin e fuqishëm të shpërndarësit DC, i mundëson shasisë së robotit TRACER të lëvizë në mënyrë fleksibël në tokë të sheshtë të ambienteve të brendshme. Trarët kundër përplasjes janë montuar rreth automjetit për të reduktuar dëmtimet e mundshme në trupin e automjetit gjatë një përplasjeje. Dritat janë montuar në pjesën e përparme të automjetit, drita e bardhë e të cilave është projektuar për ndriçim përpara. Një çelës ndalimi emergjent është montuar në pjesën e pasme të trupit të automjetit, i cili mund të mbyllë energjinë e robotit menjëherë kur roboti sillet në mënyrë jonormale. Lidhëset rezistente ndaj ujit për ndërfaqen e energjisë DC dhe komunikimit sigurohen në pjesën e pasme të TRACER, të cilat jo vetëm që lejojnë lidhje fleksibël midis robotit dhe komponentëve të jashtëm, por gjithashtu siguron mbrojtjen e nevojshme për pjesën e brendshme të robotit edhe në kushte të rënda funksionimi. Një ndarje e hapur me bajonetë është e rezervuar në krye për përdoruesit.

Tregimi i statusit
Përdoruesit mund të identifikojnë statusin e trupit të automjetit përmes voltmetrit dhe dritave të montuara në TRACER. Për detaje

Udhëzime për ndërfaqet elektrike

Ndërfaqja elektrike e pasme
Ndërfaqja e zgjerimit në pjesën e pasme është paraqitur në Figurën 2.3, ku Q1 është porta serike D89; Q2 është çelësi i ndalimit; Q3 është porta e karikimit të energjisë; Q4 është ndërfaqja shtesë për furnizimin me energji CAN dhe 24V; Q5 është njehsori i energjisë elektrike; Q6 është çelësi rrotullues si çelësi kryesor elektrik.

Paneli i pasmë siguron të njëjtën ndërfaqe komunikimi CAN dhe ndërfaqe të energjisë 24 V me atë të sipërm (dy prej tyre janë të lidhura brenda). Janë dhënë përkufizimet e kunjave

Udhëzime për telekomandën
Transmetuesi FS RC është një aksesor opsional i TRACER për kontrollimin manual të robotit. Transmetuesi vjen me një konfigurim të mbytjes në të majtë. Përkufizimi dhe funksioni

Përveç dy shkopinjve S1 dhe S2 të përdorura për dërgimin e komandave të shpejtësisë lineare dhe këndore, dy çelësa janë aktivizuar si parazgjedhje: SWB për zgjedhjen e modalitetit të kontrollit (pozicioni i sipërm për modalitetin e kontrollit të komandës dhe pozicioni i mesit për modalitetin e kontrollit në distancë), SWC për ndriçimin kontrollin. Dy butonat POWER duhet të shtypen dhe të mbahen së bashku për të ndezur ose fikur transmetuesin.

Udhëzime mbi kërkesat dhe lëvizjet e kontrollit
Siç tregohet në Figurën 2.7, trupi i mjetit të TRACER është paralel me boshtin X të sistemit të koordinatave referencë të vendosur. Sipas kësaj konvente, një shpejtësi lineare pozitive korrespondon me lëvizjen përpara të mjetit përgjatë drejtimit pozitiv të boshtit x dhe një shpejtësi këndore pozitive korrespondon me rrotullimin pozitiv djathtas rreth boshtit z. Në modalitetin e kontrollit manual me një transmetues RC, duke shtyrë shkopin C1 (modeli DJI) ose shkopin S1 (modeli FS) përpara do të gjenerojë një komandë të shpejtësisë lineare pozitive dhe duke shtyrë C2 (modeli DJI) dhe S2 (modeli FS) në të majtë. do të gjenerojë një komandë pozitive të shpejtësisë këndore

Fillimi

Ky seksion prezanton funksionimin bazë dhe zhvillimin e platformës TRACER duke përdorur ndërfaqen e autobusit CAN.

Përdorimi dhe funksionimi

Kontrollo

• Kontrolloni gjendjen e trupit të automjetit. Kontrolloni nëse ka anomali të rëndësishme; nëse po, ju lutemi kontaktoni personelin e shërbimit pas shitjes për mbështetje;
• Kontrolloni çelsat e ndalimit të gjendjes së jashtëzakonshme. Sigurohuni që të dy butonat e ndalimit të urgjencës të jenë lëshuar.

Mbylle
Rrotulloni çelësin për të ndërprerë furnizimin me energji elektrike;

Filloni

• Statusi i ndërprerësit të ndalimit emergjent. Konfirmoni që butonat e ndalimit të urgjencës janë lëshuar të gjithë;
• Rrotulloni çelësin e çelësit (Q6 në panelin elektrik) dhe normalisht, voltmetri do të shfaqë vëllimin e saktë të baterisëtage dhe dritat e përparme dhe të pasme do të ndizen të dyja

Ndalesa emergjente
Shtypni butonin e shtytjes së urgjencës si në të majtë ashtu edhe në të djathtë të trupit të pasmë të automjetit;

Procedura bazë e funksionimit të telekomandës
Pasi shasia e robotit celular TRACER të fillojë siç duhet, ndizni transmetuesin RC dhe zgjidhni modalitetin e telekomandimit. Pastaj, lëvizja e platformës TRACER mund të kontrollohet nga transmetuesi RC.

Ngarkimi
TRACER është i pajisur me një karikues 10A si parazgjedhje për të përmbushur kërkesat e klientëve për rimbushje.

Procedura e detajuar e funksionimit të tarifimit tregohet si më poshtë

• Sigurohuni që energjia elektrike e shasisë TRACER të jetë e fikur. Përpara karikimit, sigurohuni që Q6 (çelësi) në tastierën e pasme të kontrollit të jetë i fikur;
• Fusni spinën e karikuesit në ndërfaqen e karikimit Q3 në panelin e pasmë të kontrollit;
• Lidheni karikuesin me furnizimin me energji elektrike dhe ndizni çelësin në karikues. Më pas, roboti hyn në gjendjen e karikimit.

Komunikimi duke përdorur CAN
TRACER ofron ndërfaqe CAN dhe RS232 për personalizimin e përdoruesit. Përdoruesit mund të zgjedhin një nga këto ndërfaqe për të kryer kontrollin komandues mbi trupin e automjetit.

Protokolli i mesazhit CAN
TRACER miraton standardin e komunikimit CAN2.0B i cili ka një shpejtësi komunikimi 500K dhe format mesazhi Motorola. Nëpërmjet ndërfaqes së autobusit të jashtëm CAN, shpejtësia lineare e lëvizjes dhe shpejtësia këndore rrotulluese e shasisë mund të kontrollohen; TRACER do të japë reagime mbi informacionin aktual të statusit të lëvizjes dhe informacionin e statusit të shasisë së tij në kohë reale. Protokolli përfshin kornizën e reagimit të statusit të sistemit, kornizën e reagimit të kontrollit të lëvizjes dhe kornizën e kontrollit, përmbajtja e të cilave tregohet si më poshtë: Komanda e reagimit të statusit të sistemit përfshin informacionin e reagimit për statusin aktual të trupit të automjetit, statusin e modalitetit të kontrollit, vëllimin e baterisëtage dhe dështimi i sistemit. Përshkrimi është dhënë në tabelën 3.1.

Korniza e komenteve për statusin e sistemit të shasisë TRACER

Emri i komandës Komanda e reagimit të statusit të sistemit
Nyja dërguese	Nyja marrëse	ID	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Shasi me tel Gjatësia e të dhënave Pozicioni	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funksioni	0x151   Lloji i të dhënave	20 ms	Asnjë
			Përshkrimi
bajt [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	i panënshkruar int8	0x00 Sistemi në gjendje normale 0x01 Modaliteti i ndalimit emergjent 0x02 Përjashtim i sistemit
bajt [1]	Kontrolli i modalitetit	i panënshkruar int8	0x00 Modaliteti i telekomandës 0x01 modaliteti i kontrollit të komandës CAN[1] 0x02 modaliteti i kontrollit të portës serike
bajt [2] bajt [3]	Bateria voltage më i lartë 8 bit Bateria voltage 8 bit më të ulët	i panënshkruar int16	Vëllimi aktualtage X 10 (me një saktësi prej 0.1 V)
bajt [4]	Informacioni i dështimit	i panënshkruar int16	Shikoni shënimet për detaje【Tabela 3.2】
bajt [5]	Rezervuar	–	0x00
bajt [6]	Rezervuar	–	0x00
bajt [7]	Numërimi i bitit të barazisë (numërimi)	i panënshkruar int8	0 – 255 unaza numërimi

Përshkrimi i informacionit të dështimit

Komanda e kornizës së reagimit të kontrollit të lëvizjes përfshin reagimin e shpejtësisë lineare aktuale dhe shpejtësisë këndore të trupit të mjetit në lëvizje. Për përmbajtjen e detajuar të protokollit, ju lutemi referojuni Tabelës 3.3.

Korniza e reagimit të kontrollit të lëvizjes

Emri i komandës Lëvizja e kontrollit të reagimit Komanda
Nyja dërguese	Nyja marrëse	ID	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Shasi me tel	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes	0x221	20 ms	Asnjë
Gjatësia e të dhënave	0x08
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Shpejtësia e lëvizjes më e lartë 8 bit Shpejtësia e lëvizjes më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Njësia e shpejtësisë së mjetit: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Shpejtësia e rrotullimit më e lartë 8 bit Shpejtësia e rrotullimit më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Njësia e shpejtësisë këndore të automjetit: 0.001 rad/s
bajt [4]	Rezervuar	–	0x00
bajt [5]	Rezervuar	–	0x00
bajt [6]	Rezervuar	–	0x00
bajt [7]	Rezervuar	–	0x00

Korniza e kontrollit përfshin hapjen e kontrollit të shpejtësisë lineare dhe hapjen e kontrollit të shpejtësisë këndore. Për përmbajtjen e detajuar të protokollit, ju lutemi referojuni Tabelës 3.4.

Korniza e Kontrollit të Komandës së Kontrollit të Lëvizjes

Komanda Emri i kontrollit Komanda
Nyja dërguese Shasia Steer-by-Wire Gjatësia e të dhënave	Nyja marrëse Nyja e shasisë 0x08	ID 0x111	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
			20 ms	500 ms
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Shpejtësia e lëvizjes më e lartë 8 bit Shpejtësia e lëvizjes më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Njësia e shpejtësisë së automjetit: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Shpejtësia e rrotullimit më e lartë 8 bit Shpejtësia e rrotullimit më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia këndore e automjetit Njësia: 0.001 rad/s
bajt [4]	Rezervuar	—	0x00
bajt [5]	Rezervuar	—	0x00
bajt [6]	Rezervuar	—	0x00
bajt [7]	Rezervuar	—	0x00

Korniza e kontrollit të dritës përfshin gjendjen aktuale të dritës së përparme. Për përmbajtjen e detajuar të protokollit, ju lutemi referojuni Tabelës 3.5.

Korniza e kontrollit të ndriçimit

Nyja dërguese	Nyja marrëse	ID	Cikli (ms) Afati i marrjes (ms)
Shasi me tel	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes	0x231	20 ms	Asnjë
Gjatësia e të dhënave	0x08
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0]	Kontrolli i ndriçimit mundëson flamurin	i panënshkruar int8	Komanda e kontrollit 0x00 është e pavlefshme Aktivizo kontrollin e ndriçimit 0x01
bajt [1]	Modaliteti i dritës së përparme	i panënshkruar int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Ndriçimi i përcaktuar nga përdoruesi
bajt [2]	Shkëlqimi i personalizuar i dritës së përparme	i panënshkruar int8	[0, 100], ku 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 i referohet
bajt [3]	Rezervuar	—	0x00
bajt [4]	Rezervuar	—	0x00
bajt [5]	Rezervuar	—	0x00
bajt [6] bajt [7]	Numri i rezervuar i paritetit bit (numër)	– i panënshkruar int8	0x00 0 a -

Korniza e modalitetit të kontrollit përfshin vendosjen e mënyrës së kontrollit të shasisë. Për përmbajtjen e tij të detajuar, ju lutemi referojuni Tabelës 3.7.

Udhëzime për kornizën e modalitetit të kontrollit

Udhëzimi i mënyrës së kontrollit
Në rast se transmetuesi RC është i fikur, modaliteti i kontrollit të TRACER është i paracaktuar në modalitetin e kontrollit të komandës, që do të thotë se shasia mund të kontrollohet drejtpërdrejt nëpërmjet komandës. Megjithatë, edhe pse shasia është në modalitetin e kontrollit të komandës, modaliteti i kontrollit në komandë duhet të vendoset në 0x01 për të ekzekutuar me sukses komandën e shpejtësisë. Pasi transmetuesi RC të ndizet përsëri, ai ka nivelin më të lartë të autoritetit për të mbrojtur kontrollin e komandës dhe për të kaluar mbi modalitetin e kontrollit. Korniza e pozicionit të statusit përfshin mesazh të qartë gabimi. Për përmbajtjen e tij të detajuar, ju lutemi referojuni Tabelës 3.8.

Instruksioni i kornizës së pozicionit të statusit

Emri i komandës Statusi i pozicionit Korniza
Nyja dërguese	Nyja marrëse	ID	Cikli (ms) Afati i marrjes (ms)
Shasi me tel Gjatësia e të dhënave Pozicioni	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0x01 Funksioni	0x441   Lloji i të dhënave	Asnjë	Asnjë
			Përshkrimi
bajt [0]	Mënyra e kontrollit	i panënshkruar int8	0x00 Pastroni të gjitha gabimet 0x01 Pastroni gabimet e motorit 1 0x02 Pastroni gabimet e motorit 2

Udhëzim për reagimet e odometrit

Nyja dërguese Shasia Steer-by-wire Gjatësia e të dhënave	Nyja marrëse Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0x08	ID 0x311	Cikli (ms) 接收超时(ms)
			20 ms	Asnjë
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0]	Odometri më i lartë i gomës së majtë	nënshkruar në 32	Të dhënat e odometrit të gomës së majtë Njësia mm
bajt [1]	Goma e majtë odometri i dytë më i lartë
bajt [2]	Goma e majtë odometri i dytë më i ulët
bajt [3]	Odometer më i ulët i gomës së majtë
bajt [4]	Odometri më i lartë i gomës së djathtë	nënshkruar në 32-	Të dhënat e odometrit të gomës së djathtë Njësia mm
bajt [5]	Goma e djathtë odometri i dytë më i lartë
bajt [6]	Goma e djathtë odometri i dytë më i ulët
bajt [7]	Odometer më i ulët i gomës së djathtë

Informacioni i statusit të shasisë do të kthehet; për më tepër, informacion rreth motorit. Korniza e mëposhtme e komenteve përmban informacionin rreth motorit: Numrat serial të 2 motorëve në shasi janë paraqitur në figurën më poshtë:

Korniza e feedback-ut të informacionit me shpejtësi të lartë të motorit

Emri i komandës Motori i informacionit me shpejtësi të lartë Korniza e reagimit
Nyja dërguese	Nyja marrëse	ID	Cikli (ms) Afati i marrjes (ms)
Shasia Steer-by-Wire Gjatësia e të dhënave Pozicioni	Shasi me tel 0x08 Funksioni	0x251~0x252   Lloji i të dhënave	20 ms	Asnjë
			Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Shpejtësia e rrotullimit të motorit më e lartë 8 bit Shpejtësia e rrotullimit të motorit më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia e rrotullimit të motorit Njësia: RPM
bajt [2]	Rezervuar	–	0x00
bajt [3]	Rezervuar	—	0x00
bajt [4]	Rezervuar	—	0x00
bajt [5]	Rezervuar	—	0x00
bajt [6]	Rezervuar	–	0x00

Korniza e reagimit të informacionit me shpejtësi të ulët të motorit

Emri i komandës Motori Korniza e reagimit të informacionit me shpejtësi të ulët
Nyja dërguese	Nyja marrëse	ID	Cikli (ms)
Shasia Steer-by-Wire Gjatësia e të dhënave Pozicioni	Shasi me tel 0x08 Funksioni	0x261~0x262   Lloji i të dhënave	100 ms
			Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Rezervuar Rezervuar	–	0x00 0x00
bajt [2]	Rezervuar	–	0x00
bajt [3]	Rezervuar	—	0x00
bajt [4]	Rezervuar	—	0x00
bajt [5]	Statusi i shoferit	—	Detajet janë paraqitur në tabelën 3.12
bajt [6]	Rezervuar	–	0x00
bajt [7]	Rezervuar	–	0

Përshkrimi i informacionit të dështimit

Lidhja me kabllo CAN
PËR PËRKUFIZIMET E TELEVE, JU LUTEM RREFERONI TABELA 2.2.

• E kuqe:VCC (bateri pozitive)
• E zezë:GND (bateri negative)
• Blu: CAN_L
• E verdha: MUND_H

Diagrami skematik i prizës mashkullore të aviacionit

Shënim:Rryma maksimale e arritshme e daljes është zakonisht rreth 5 A.

Zbatimi i kontrollit të komandës CAN
Nisni saktë shasinë e robotit celular TRACER dhe aktivizoni transmetuesin FS RC. Më pas, kaloni në modalitetin e kontrollit të komandës, dmth. duke kaluar modalitetin SWB të transmetuesit FS RC në krye. Në këtë pikë, shasia TRACER do të pranojë komandën nga ndërfaqja CAN, dhe hosti gjithashtu mund të analizojë gjendjen aktuale të shasisë me të dhënat në kohë reale të kthyera nga autobusi CAN. Për përmbajtjen e detajuar të protokollit, ju lutemi referojuni protokollit të komunikimit CAN.

Komunikimi duke përdorur RS232

Hyrje në protokollin serial
Ky është një standard komunikimi serial i cili u formulua kolektivisht nga Shoqata e Industrive Elektronike (EIA) së bashku me Bell System, prodhuesit e modemit dhe prodhuesit e terminaleve kompjuterike në vitin 1970. Emri i tij i plotë quhet "standard teknik për ndërfaqen serike të shkëmbimit të të dhënave binare midis pajisjeve terminale të të dhënave (DTE) dhe pajisjet e komunikimit të të dhënave (DCE). Ky standard kërkon përdorimin e një konektori DB-25 me 25 kunja, ku secila pin është e specifikuar me përmbajtjen përkatëse të sinjalit dhe nivele të ndryshme sinjali. Më pas, RS232 thjeshtohet si lidhës DB-9 në PC-të IBM, i cili është bërë një standard de facto që atëherë. Në përgjithësi, portat RS-232 për kontrollin industrial përdorin vetëm 3 lloje kabllosh - RXD, TXD dhe GND.

Protokolli i mesazheve serike

Parametrat bazë të komunikimit

Artikulli	Parametri
Norma Baud	115200
Kontrollo	Asnjë kontroll
Gjatësia e bitit të të dhënave	8 bit
Ndaloni pak	1 bit

Parametrat bazë të komunikimit

Biti fillestar Gjatësia e kornizës Lloji i komandës ID e komandës Fusha e të dhënave ID e kornizës
SOF		kornizë_L	CMD_TYPE	CMD_ID	të dhëna [0] … të dhëna[n]	kuadri_id	check_sum
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6 … bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
5A	A5

Protokolli përfshin bitin e fillimit, gjatësinë e kornizës, llojin e komandës së kornizës, ID-në e komandës, fushën e të dhënave, ID-në e kornizës dhe përbërjen e shumës së kontrollit. Ku, gjatësia e kornizës i referohet gjatësisë duke përjashtuar bitin e fillimit dhe përbërjen e kontrollit; shuma e kontrollit i referohet shumës nga biti i fillimit te të gjitha të dhënat e ID-së së kornizës; ID-ja e kornizës është një numër i ciklit midis 0 dhe 255, i cili do të shtohet sapo të dërgohet çdo komandë.

Përmbajtja e protokollit
Komanda e reagimit të statusit të sistemit

Emri i komandës Komanda e reagimit të statusit të sistemit
Nyja dërguese	Nyja marrëse	Cikli (ms) Afati i marrjes (ms)
Shasia drejtues pas tel Gjatësia e kornizës Lloji i komandës	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0x0a Komanda e reagimit (0xAA)	20 ms	Asnjë
ID e komandës	0x01
Gjatësia e fushës së të dhënave	6
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0]	Gjendja aktuale e trupit të automjetit	i panënshkruar int8	Sistemi 0x00 ne gjendje normale 0x01 Modaliteti i ndalimit të urgjencës (jo i aktivizuar) 0x01 Përjashtim i sistemit
bajt [1]	Kontrolli i modalitetit	i panënshkruar int8	0x00 Modaliteti i telekomandës 0x01 Modaliteti i kontrollit të komandës CAN[1] Modaliteti i kontrollit të portës serike 0x02
bajt [2] bajt [3]	Bateria voltage 8 bit më i lartë Bateria voltage 8 bit më të ulët	i panënshkruar int16	Vëllimi aktualtage X 10 (me një saktësi prej 0.1 V)
bajt [4] bajt [5]	Informacioni i dështimit është më i lartë 8 bit Informacioni i dështimit më i ulët 8 bit	i panënshkruar int16	[Përshkrimi SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @SHKURTËR KONTROLLIN E MESAZHIT SERIK EXAMPKODI
• @PARAM[IN] *TË DHËNAT : POINTER STRUKTI I TË DHËNAVE TË MESAZHVE SERIALE
• @PARAM[IN] LEN :GjATZIA E TË DHËNAVE TË MESAZHIT SERIALE
• @KTHYJE REZULTATET E KONTROLLIT
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• KONTROLLI += TË DHËNA[I];

Exampkodi i algoritmit të kontrollit serial

Përshkrimi i informacionit të dështimit
Bajt	Bit	Kuptimi
bajt [4]         bajt [5]     [1]: Th nëns	bit [0]	Kontrolloni gabimin e komandës së kontrollit të komunikimit CAN (0: Pa dështim 1: Dështim)
	bit [1]	Alarmi mbi temperaturën e makinës së motorit[1] (0: Pa alarm 1: Alarmi) Temperatura e kufizuar në 55℃
	bit [2]	Alarmi i rrymës së tepërt të motorit[1] (0: Pa alarm 1: Alarmi) Vlera aktuale efektive 15A
	bit [3]	Bateria nën volumtage alarm (0: Nuk ka alarm 1: Alarmi) Alarm voltage 22.5 V
	bit [4]	E rezervuar, e paracaktuar 0
	bit [5]	E rezervuar, e paracaktuar 0
	bit [6]	E rezervuar, e paracaktuar 0
	bit [7]	E rezervuar, e paracaktuar 0
	bit [0]	Bateria nën volumtage dështim (0: Pa dështim 1: Dështim) Mbrojtës vëlltage 22 V
	bit [1]	Bateria mbi volumintage dështim (0: Pa dështim 1: Dështim)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Dështimi i komunikimit të motorit Nr.1 ​​(0: Pa dështim 1: Dështim) Nr.2 Dështim i komunikimit të motorit (0: Pa dështim 1: Dështim) Dështimi i komunikimit të motorit nr.3 (0: Pa dështim 1: Dështim)
	bit [5]	Dështimi i komunikimit të motorit nr.4 (0: Pa dështim 1: Dështim)
	bit [6] bit [7] ekuent ve	Mbrojtja e motorit nga temperatura e tepërt[2] (0: Pa mbrojtje 1: Mbrojtje) Temperatura e kufizuar në 65℃ Mbrojtja e motorit nga mbirryma[2] (0: Pa mbrojtje 1: Mbrojtje) Vlera aktuale efektive 20A mbështeten versionet e versionit të firmuerit të shasisë së robotit pas V1.2.8, por versionet e mëparshme duhet të jenë

1. Versionet pasuese të versionit të firmuerit të shasisë së robotit pas V1.2.8 mbështeten, por versionet e mëparshme duhet të përditësohen përpara se të mbështeten.
2. Alarmi mbi temperaturën e ngasjes së motorit dhe alarmi i mbirrymës së motorit nuk do të përpunohen nga brenda, por thjesht do të vendosen në mënyrë që të sigurohet që kompjuteri i sipërm të përfundojë disa përpunime paraprake. Nëse ndodh mbirryma e makinës, sugjerohet të zvogëlohet shpejtësia e automjetit; nëse ndodh mbi temperaturë, sugjerohet që fillimisht të ulni shpejtësinë dhe të prisni që temperatura të ulet. Ky bit i flamurit do të rikthehet në gjendje normale ndërsa temperatura ulet dhe alarmi i mbirrymës do të pastrohet në mënyrë aktive pasi vlera aktuale të rikthehet në gjendje normale;
3. Mbrojtja ndaj temperaturës së ngasjes së motorit dhe mbrojtja e motorit nga mbirryma do të përpunohen nga brenda. Kur temperatura e drejtimit të motorit është më e lartë se temperatura mbrojtëse, prodhimi i makinës do të jetë i kufizuar, automjeti do të ndalojë ngadalë dhe vlera e kontrollit të komandës së kontrollit të lëvizjes do të bëhet e pavlefshme. Ky bit i flamurit nuk do të pastrohet në mënyrë aktive, gjë që kërkon që kompjuteri i sipërm të dërgojë komandën e pastrimit të mbrojtjes nga dështimi. Pasi komanda të pastrohet, komanda e kontrollit të lëvizjes mund të ekzekutohet vetëm normalisht.

Komanda e reagimit të kontrollit të lëvizjes

Emri i komandës	Komanda e reagimit të kontrollit të lëvizjes
Nyja dërguese	Nyja marrëse	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Shasia drejtues pas tel Gjatësia e kornizës Lloji i komandës	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0x0A Komanda e reagimit (0xAA)	20 ms	Asnjë
ID e komandës	0x02
Gjatësia e fushës së të dhënave	6
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Shpejtësia e lëvizjes më e lartë 8 bit Shpejtësia e lëvizjes më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia aktuale X 1000 (me një saktësi prej 0.001 m/s)
bajt [2] bajt [3]	Shpejtësia e rrotullimit më e lartë 8 bit Shpejtësia e rrotullimit më e ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia aktuale X 1000 (me një saktësi prej 0.001 rad/s)
bajt [4]	Rezervuar	–	0x00
bajt [5]	Rezervuar	–	0x00

Komanda e kontrollit të lëvizjes

Komanda Emri i kontrollit Komanda
Nyja dërguese	Nyja marrëse	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Njësia e kontrollit të vendimmarrjes Gjatësia e kornizës Lloji i komandës	Nyja e shasisë 0x0A Komanda e kontrollit (0x55)	20 ms	Asnjë
ID e komandës	0x01
Gjatësia e fushës së të dhënave	6
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi Modaliteti i telekomandës 0x00
bajt [0]	Mënyra e kontrollit	i panënshkruar int8	Modaliteti i kontrollit të komandës 0x01 CAN[1] 0x02 modaliteti i kontrollit të portës serike Shih shënimin 2 për detaje*
bajt [1]	Komanda për pastrimin e dështimit	i panënshkruar int8	Shpejtësia maksimale 1.5 m/s, diapazoni i vlerës (-100, 100)
bajt [2]	Përqindja lineare e shpejtësisëtage	nënshkruar në 8	Shpejtësia maksimale 0.7853 rad/s, diapazoni i vlerës (-100, 100)
bajt [3]	Përqindja e shpejtësisë këndoretage	nënshkruar në 8	0x01 0x00 Modaliteti i telekomandës CAN modaliteti i komandimit të komandës[1] Modaliteti i kontrollit të portës serike 0x02 Shih shënimin 2 për detaje*
bajt [4]	Rezervuar	–	0x00
bajt [5]	Rezervuar	–	0x00

Korniza e informacionit të informacionit të drejtimit të motorit nr.1

Emri i komandës	Nr.1 Korniza e reagimit të informacionit të diskut të motorit
Nyja dërguese	Nyja marrëse	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Shasia drejtues pas tel Gjatësia e kornizës Lloji i komandës	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0x0A Komanda e reagimit (0xAA)	20 ms	Asnjë
ID e komandës	0x03
Gjatësia e fushës së të dhënave	6
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Rryma nr.1 e ngasjes më e lartë 8 bit Nr.1 rryma e ngasjes më e ulët 8 bit	i panënshkruar int16	Rryma aktuale X 10 (me një saktësi prej 0.1A)
bajt [2] bajt [3]	Nr.1 shpejtësia e rrotullimit të makinës më e lartë 8 bit Nr.1 shpejtësia e rrotullimit të njësisë më të ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia aktuale e boshtit të motorit (RPM)
bajt [4]	Temperatura nr.1 e diskut të ngurtë (HDD).	nënshkruar në 8	Temperatura aktuale (me një saktësi prej 1℃)
bajt [5]	Rezervuar	—	0x00

Korniza e informacionit të informacionit të drejtimit të motorit nr.2

Emri i komandës	Nr.2 Korniza e reagimit të informacionit të diskut të motorit
Nyja dërguese	Nyja marrëse	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Shasia drejtues pas tel Gjatësia e kornizës Lloji i komandës	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0x0A Komanda e reagimit (0xAA)	20 ms	Asnjë
ID e komandës	0x04
Gjatësia e fushës së të dhënave	6
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0] bajt [1]	Rryma nr.2 e ngasjes më e lartë 8 bit Nr.2 rryma e ngasjes më e ulët 8 bit	i panënshkruar int16	Rryma aktuale X 10 (me një saktësi prej 0.1A)
bajt [2] bajt [3]	Nr.2 shpejtësia e rrotullimit të makinës më e lartë 8 bit Nr.2 shpejtësia e rrotullimit të njësisë më të ulët 8 bit	nënshkruar në 16	Shpejtësia aktuale e boshtit të motorit (RPM)
bajt [4]	Temperatura nr.2 e diskut të ngurtë (HDD).	nënshkruar në 8	Temperatura aktuale (me një saktësi prej 1℃)
bajt [5]	Rezervuar	—	0x00

Korniza e kontrollit të ndriçimit

Emri i komandës Korniza e kontrollit të ndriçimit
Nyja dërguese	Nyja marrëse	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Njësia e kontrollit të vendimmarrjes Gjatësia e kornizës Lloji i komandës	Nyja e shasisë 0x0A Komanda e kontrollit (0x55)	20 ms	500 ms
ID e komandës	0x02
Gjatësia e fushës së të dhënave	6
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0]	Kontrolli i ndriçimit mundëson flamurin	i panënshkruar int8	Komanda e kontrollit 0x00 është e pavlefshme Aktivizo kontrollin e ndriçimit 0x01
bajt [1]	Modaliteti i dritës së përparme	i panënshkruar int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
bajt [2]	Shkëlqimi i personalizuar i dritës së përparme	i panënshkruar int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
bajt [3]	Modaliteti i dritës së pasme	i panënshkruar int8   i panënshkruar int8	0x01 NR Modaliteti 0x03 0x02 BL Shkëlqimi i përcaktuar nga përdoruesi [0, ], ku 0 i referohet mungesës së shkëlqimit,
bajt [4]	Shkëlqimi i personalizuar i dritës së pasme		100 i referohet shkëlqimit maksimal
bajt [5]	Rezervuar	—	0x00

Korniza e reagimit të kontrollit të ndriçimit

Emri i komandës Korniza e reagimit të kontrollit të ndriçimit
Nyja dërguese	Nyja marrëse	Cikli (ms)	Koha e marrjes (ms)
Shasi me tel Gjatësia e kornizës Lloji i komandës	Njësia e kontrollit të vendimmarrjes 0x0A Komanda e reagimit (0xAA)	20 ms	Asnjë
ID e komandës	0x07
Gjatësia e fushës së të dhënave	6
Pozicioni	Funksioni	Lloji i të dhënave	Përshkrimi
bajt [0]	Kontrolli aktual i ndriçimit mundëson flamurin	i panënshkruar int8	Komanda e kontrollit 0x00 është e pavlefshme Aktivizo kontrollin e ndriçimit 0x01
bajt [1]	Modaliteti aktual i dritës së përparme	i panënshkruar int8	0x00 NC 0x01 NR Modaliteti 0x02 BL 0x03 Shkëlqimi i përcaktuar nga përdoruesi [0, ], ku 0 i referohet mungesës së shkëlqimit,
bajt [2]	Shkëlqimi aktual i personalizuar i dritës së përparme	i panënshkruar int8	100 i referohet shkëlqimit maksimal
bajt [3]	Modaliteti aktual i dritës së pasme	i panënshkruar int8   i panënshkruar int8	0x00 NC 0x01 NR Modaliteti 0x02 BL [0, 0x03 Drejtësia e përcaktuar nga përdoruesi, ], ku 0 i referohet t nuk ka shkëlqim
bajt [4] bajt [5]	Shkëlqimi aktual i personalizuar i dritës së pasme Rezervuar	—	100 i referohet ndriçimit m0ax0im0 um

Example te dhena
Shasia kontrollohet të lëvizë përpara me një shpejtësi lineare prej 0.15 m/s, nga e cila të dhënat specifike tregohen si më poshtë

Fillo pak		Flernamgthe	Comtympedhe	ComImDand	Fusha e të dhënave			ID e kornizës	cCohmepcoksitmion
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6	….	bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Përmbajtja e fushës së të dhënave tregohet si më poshtë:

I gjithë vargu i të dhënave është: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Lidhja serike
Hiqni kabllon serike USB-to-RS232 nga kompleti ynë i mjeteve të komunikimit për ta lidhur atë në portën serike në pjesën e pasme. Më pas, përdorni mjetin e portës serike për të vendosur shpejtësinë përkatëse të baud-it dhe kryeni testin me ishampdatën e dhënë më sipër. Nëse transmetuesi RC është i ndezur, ai duhet të kalojë në modalitetin e kontrollit të komandës; nëse transmetuesi RC është i fikur, dërgoni drejtpërdrejt komandën e kontrollit. Duhet të theksohet se komanda duhet të dërgohet në mënyrë periodike, sepse nëse shasia nuk ka marrë komandën e portës serike pas 500ms, ajo do të hyjë në statusin e mbrojtjes së shkëputur.

Përmirësimet e firmuerit
Porta RS232 në TRACER mund të përdoret nga përdoruesit për të përmirësuar firmuerin për kontrolluesin kryesor në mënyrë që të marrin korrigjime të gabimeve dhe përmirësime të veçorive. Një aplikacion klienti për PC me ndërfaqe grafike të përdoruesit ofrohet për të ndihmuar në bërjen e shpejtë dhe të qetë të procesit të përmirësimit. Një pamje e ekranit e këtij aplikacioni është paraqitur në Figurën 3.3.

Përgatitja e përmirësimit

• Kabllo serike X 1
• Porta USB në serial X 1
• Shasia TRACER X 1
• Kompjuter (sistemi operativ Windows) X 1

Softueri i përditësimit të firmuerit
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Procedura e përmirësimit

• Përpara lidhjes, sigurohuni që shasia e robotit të jetë e fikur;
• Lidheni kabllon serike në portën serike në fundin e pasmë të shasisë TRACER;
• Lidhni kabllon serike me kompjuterin;
• Hapni softuerin e klientit;
• Zgjidhni numrin e portit;
• Ndizni shasinë TRACER dhe klikoni menjëherë për të nisur lidhjen (shasia TRACER do të presë për 6 sekonda përpara se të ndizet; nëse koha e pritjes është më shumë se 6 sekonda, ajo do të hyjë në aplikacion); nëse lidhja ka sukses, "lidhur me sukses" do të kërkohet në kutinë e tekstit;
• Koshi i ngarkimit file;
• Klikoni butonin Upgrade, dhe prisni për përfundimin e përditësimit;
• Shkëputni kabllon serike, fikni shasinë dhe më pas fikeni dhe ndizni përsëri.

Ndërfaqja e klientit për përmirësimin e firmuerit

Masa paraprake

Ky seksion përfshin disa masa paraprake që duhet t'u kushtohet vëmendje për përdorimin dhe zhvillimin e TRACER.

Bateria

• Bateria e furnizuar me TRACER nuk është plotësisht e ngarkuar në cilësimet e fabrikës, por kapaciteti i saj specifik i fuqisë mund të shfaqet në voltmetrin në skajin e pasmë të shasisë TRACER ose të lexohet nëpërmjet ndërfaqes së komunikimit të autobusit CAN. Rimbushja e baterisë mund të ndërpritet kur LED jeshil në karikues bëhet i gjelbër. Vini re se nëse e mbani ngarkuesin të lidhur pasi ndizet LED jeshil, karikuesi do të vazhdojë të ngarkojë baterinë me rrymë rreth 0.1A për rreth 30 minuta më shumë për të ngarkuar plotësisht baterinë.
• Ju lutemi, mos e karikoni baterinë pasi të jetë zbrazur fuqia e saj dhe ju lutemi karikoni baterinë në kohë kur alarmi i nivelit të ulët të baterisë është i ndezur;
• Kushtet e ruajtjes statike: Temperatura më e mirë për ruajtjen e baterisë është -20℃ deri në 60℃; në rast të ruajtjes pa përdorim, bateria duhet të ringarkohet dhe të shkarkohet një herë në çdo 2 muaj, dhe më pas të ruhet në vëllim të plotëtage shtetit. Ju lutemi mos e vendosni baterinë në zjarr ose mos e ngrohni baterinë dhe ju lutemi mos e ruani baterinë në mjedise me temperaturë të lartë;
• Ngarkimi: Bateria duhet të ngarkohet me një karikues të dedikuar të baterisë litium; Bateritë litium-jon nuk mund të karikohen nën 0°C (32°F) dhe modifikimi ose zëvendësimi i baterive origjinale është rreptësisht i ndaluar.

Këshilla shtesë për sigurinë

• Në rast dyshimi gjatë përdorimit, ju lutemi ndiqni manualin përkatës të udhëzimeve ose konsultohuni me personelin teknik përkatës;
• Para përdorimit, kushtojini vëmendje gjendjes në terren dhe shmangni keqfunksionimin që do të shkaktojë problem sigurinë e personelit;
• Në rast urgjence, shtypni butonin e ndalimit të urgjencës dhe fikni pajisjen;
• Pa mbështetje teknike dhe leje, ju lutemi mos e modifikoni personalisht strukturën e brendshme të pajisjes

Mjedisi operacional

• Temperatura e funksionimit të TRACER jashtë është -10℃ deri në 45℃;ju lutemi mos e përdorni nën -10℃ dhe mbi 45℃ jashtë;
• Temperatura e funksionimit të TRACER në ambiente të mbyllura është 0℃ deri në 42℃; ju lutemi mos e përdorni nën 0℃ dhe mbi 42℃ në ambiente të mbyllura;
• Kërkesat për lagështinë relative në mjedisin e përdorimit të TRACER janë: maksimumi 80%, minimumi 30%;
• Ju lutemi mos e përdorni në mjedis me gazra gërryes dhe të ndezshëm ose të mbyllur ndaj substancave të djegshme;
• Mos e vendosni pranë ngrohësve ose elementëve të ngrohjes si rezistenca të mëdha me mbështjellje, etj.;
• Përveç versionit të personalizuar posaçërisht (klasa e mbrojtjes IP e personalizuar), TRACER nuk është i papërshkueshëm nga uji, prandaj ju lutemi mos e përdorni në mjedise me shi, borë ose të akumuluar uji;
• Lartësia e mjedisit të përdorimit të rekomanduar nuk duhet të kalojë 1,000 m;
• Diferenca e temperaturës midis ditës dhe natës në mjedisin e rekomanduar të përdorimit nuk duhet të kalojë 25℃;

Kordoni elektrik / zgjatues

• Kur trajtoni dhe vendosni, ju lutemi mos u rrëzoni dhe mos e vendosni automjetin me kokë poshtë;
• Për joprofesionistët, ju lutemi mos e çmontoni automjetin pa leje.

Shënime të tjera

• Kur trajtoni dhe vendosni, ju lutemi mos u rrëzoni dhe mos e vendosni automjetin me kokë poshtë;
• Për joprofesionistët, ju lutemi mos e çmontoni automjetin pa leje

Pyetje dhe Përgjigje

• Pyetje: TRACER është ndezur saktë, por pse transmetuesi RC nuk mund të kontrollojë trupin e automjetit për të lëvizur?
  Përgjigje: Së pari, kontrolloni nëse furnizimi me energji i makinës është në gjendje normale, nëse çelësi i rrymës së makinës është i shtypur poshtë dhe nëse çelësat e ndalimit E janë lëshuar; më pas, kontrolloni nëse modaliteti i kontrollit i zgjedhur me çelësin e zgjedhjes së modalitetit majtas sipër në transmetuesin RC është i saktë.
• P: Telekomanda TRACER është në gjendje normale dhe informacioni për statusin dhe lëvizjen e shasisë mund të merret saktë, por kur lëshohet protokolli i kornizës së kontrollit, pse nuk mund të ndërrohet modaliteti i kontrollit të trupit të automjetit dhe shasia t'i përgjigjet protokollit të kornizës së kontrollit ?
  Përgjigje: Normalisht, nëse TRACER mund të kontrollohet nga një transmetues RC, kjo do të thotë se lëvizja e shasisë është nën kontrollin e duhur; nëse korniza e reagimit të shasisë mund të pranohet, kjo do të thotë se lidhja e zgjatjes CAN është në gjendje normale. Ju lutemi kontrolloni kornizën e kontrollit CAN të dërguar për të parë nëse kontrolli i të dhënave është i saktë dhe nëse modaliteti i kontrollit është në modalitetin e kontrollit të komandës.
• Pyetje: TRACER jep një tingull “bip-bip-bip…” në funksionim, si ta trajtojmë këtë problem?
  Përgjigje: Nëse TRACER jep vazhdimisht këtë tingull "bip-bip-bip", kjo do të thotë se bateria është në zërin e alarmittage shtetit. Ju lutemi karikoni baterinë në kohë. Pasi të ketë tinguj të tjerë të lidhur, mund të ketë gabime të brendshme. Mund të kontrolloni kodet përkatëse të gabimit nëpërmjet autobusit CAN ose të komunikoni me personelin teknik përkatës.
• Pyetje:Kur komunikimi zbatohet nëpërmjet autobusit CAN, komanda e reagimit të shasisë lëshohet saktë, por pse automjeti nuk i përgjigjet komandës së kontrollit?
  Përgjigje: Ekziston një mekanizëm mbrojtës i komunikimit brenda TRACER, që do të thotë se shasia është e pajisur me mbrojtje për kohën kur përpunohen komandat e kontrollit të jashtëm CAN. Supozoni se automjeti merr një kornizë të protokollit të komunikimit, por nuk merr kornizën tjetër të komandës së kontrollit pas 500 ms. Në këtë rast, ai do të hyjë në modalitetin e mbrojtjes së komunikimit dhe do të vendosë shpejtësinë në 0. Prandaj, komandat nga kompjuteri i sipërm duhet të lëshohen periodikisht.

Dimensionet e produktit

Diagrami i ilustruar i dimensioneve të jashtme të produktit

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokumentet / Burimet

Robot autonom celular i ekipit të Robotikës TRACER AgileX [pdf] Manuali i Përdoruesit Robot autonom celular i ekipit AgileX Robotics, AgileX, Robot autonom celular i ekipit të Robotikës, Robot celular autonom, Robot celular

Referencat

• Manuali i Përdoruesit