TRACER AgileX রোবোটিক্স দল স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল রোবট

এই অধ্যায়ে গুরুত্বপূর্ণ নিরাপত্তা তথ্য রয়েছে, রোবটটি প্রথমবার চালু হওয়ার আগে, ডিভাইসটি ব্যবহার করার আগে যেকোনো ব্যক্তি বা প্রতিষ্ঠানকে অবশ্যই এই তথ্য পড়তে এবং বুঝতে হবে। ব্যবহার সম্পর্কে আপনার কোন প্রশ্ন থাকলে, আমাদের সাথে যোগাযোগ করুন support@agilex.ai. অনুগ্রহ করে এই ম্যানুয়ালটির অধ্যায়ে সমস্ত সমাবেশ নির্দেশাবলী এবং নির্দেশিকা অনুসরণ করুন এবং প্রয়োগ করুন, যা খুবই গুরুত্বপূর্ণ। সতর্কতা চিহ্নের সাথে সম্পর্কিত পাঠ্যগুলিতে বিশেষ মনোযোগ দেওয়া উচিত।

নিরাপত্তা তথ্য

এই ম্যানুয়ালটির তথ্য একটি সম্পূর্ণ রোবট অ্যাপ্লিকেশনের নকশা, ইনস্টলেশন এবং অপারেশন অন্তর্ভুক্ত করে না বা এটি সমস্ত পেরিফেরাল সরঞ্জাম অন্তর্ভুক্ত করে না যা সম্পূর্ণ সিস্টেমের নিরাপত্তাকে প্রভাবিত করতে পারে। সম্পূর্ণ সিস্টেমের নকশা এবং ব্যবহারের জন্য রোবট ইনস্টল করা দেশের মান এবং প্রবিধানে প্রতিষ্ঠিত সুরক্ষা প্রয়োজনীয়তাগুলি মেনে চলতে হবে। TRACER ইন্টিগ্রেটর এবং শেষ গ্রাহকদের দায়িত্ব রয়েছে প্রাসঙ্গিক দেশের প্রযোজ্য আইন ও প্রবিধানগুলির সাথে সম্মতি নিশ্চিত করার এবং সম্পূর্ণ রোবট অ্যাপ্লিকেশনটিতে কোনও বড় বিপদ নেই তা নিশ্চিত করার। এই অন্তর্ভুক্ত কিন্তু নিম্নলিখিত সীমাবদ্ধ নয়

কার্যকারিতা এবং দায়িত্ব

• সম্পূর্ণ রোবট সিস্টেমের ঝুঁকি মূল্যায়ন করুন।
• ঝুঁকি মূল্যায়ন দ্বারা সংজ্ঞায়িত অন্যান্য যন্ত্রপাতির অতিরিক্ত নিরাপত্তা সরঞ্জাম একসাথে সংযুক্ত করুন।
• সফ্টওয়্যার এবং হার্ডওয়্যার সিস্টেম সহ সমগ্র রোবট সিস্টেমের পেরিফেরাল সরঞ্জামগুলির নকশা এবং ইনস্টলেশন সঠিক কিনা তা নিশ্চিত করুন৷
• এই রোবটের একটি সম্পূর্ণ স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল রোবট নেই, যার মধ্যে স্বয়ংক্রিয় অ্যান্টি-কলিশন, অ্যান্টি-ফলিং, জৈবিক পদ্ধতির সতর্কতা এবং অন্যান্য সম্পর্কিত সুরক্ষা ফাংশনগুলি সহ কিন্তু সীমাবদ্ধ নয়। সংশ্লিষ্ট ফাংশনগুলির জন্য ইন্টিগ্রেটর এবং শেষ গ্রাহকদের নিরাপত্তা মূল্যায়নের জন্য প্রাসঙ্গিক প্রবিধান এবং সম্ভাব্য আইন ও প্রবিধানগুলি অনুসরণ করতে হবে। নিশ্চিত করা যে উন্নত রোবটটির প্রকৃত অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে কোনও বড় বিপদ এবং নিরাপত্তার ঝুঁকি নেই।
• প্রযুক্তিগত সমস্ত নথি সংগ্রহ করুন file: ঝুঁকি মূল্যায়ন এবং এই ম্যানুয়াল সহ।

পরিবেশগত বিবেচনা

• প্রথম ব্যবহারের জন্য, মৌলিক অপারেটিং বিষয়বস্তু এবং অপারেটিং স্পেসিফিকেশন বুঝতে দয়া করে এই ম্যানুয়ালটি সাবধানে পড়ুন।
• রিমোট কন্ট্রোল অপারেশনের জন্য, TRACER ব্যবহার করার জন্য একটি অপেক্ষাকৃত উন্মুক্ত এলাকা নির্বাচন করুন, কারণ TRACER কোনো স্বয়ংক্রিয় বাধা এড়ানোর সেন্সর দিয়ে সজ্জিত নয়।
• TRACER সর্বদা -10℃~45℃ পরিবেষ্টিত তাপমাত্রার নিচে ব্যবহার করুন।
• যদি TRACER আলাদা কাস্টম আইপি সুরক্ষার সাথে কনফিগার করা না থাকে তবে এর জল এবং ধুলো সুরক্ষা শুধুমাত্র IP22 হবে৷

প্রাক-কাজের চেকলিস্ট

• প্রতিটি ডিভাইসের পর্যাপ্ত শক্তি আছে তা নিশ্চিত করুন।
• নিশ্চিত করুন যে বাঙ্কারের কোনও স্পষ্ট ত্রুটি নেই।
• রিমোট কন্ট্রোলার ব্যাটারির পর্যাপ্ত শক্তি আছে কিনা তা পরীক্ষা করুন।
• ব্যবহার করার সময়, নিশ্চিত করুন যে জরুরি স্টপ সুইচটি ছেড়ে দেওয়া হয়েছে।

অপারেশন

• রিমোট কন্ট্রোল অপারেশনে, নিশ্চিত করুন যে চারপাশের এলাকা তুলনামূলকভাবে প্রশস্ত।
• দৃশ্যমানতার সীমার মধ্যে রিমোট কন্ট্রোল চালান।
• TRACER-এর সর্বোচ্চ লোড হল 100KG। ব্যবহার করার সময়, নিশ্চিত করুন যে পেলোড 100KG এর বেশি না হয়।
• TRACER-এ একটি বাহ্যিক এক্সটেনশন ইনস্টল করার সময়, এক্সটেনশনের ভরের কেন্দ্রের অবস্থান নিশ্চিত করুন এবং নিশ্চিত করুন যে এটি ঘূর্ণনের কেন্দ্রে রয়েছে।
• অনুগ্রহ করে সময়মত চার্জ করুন যখন ডিভাইস ভলিউমtage 22.5V এর চেয়ে কম।
• যখন TRACER এর কোনো ত্রুটি থাকে, অনুগ্রহ করে তাৎক্ষণিকভাবে গৌণ ক্ষতি এড়াতে এটি ব্যবহার বন্ধ করুন।
• যখন TRACER-এর কোনো ত্রুটি থাকে, অনুগ্রহ করে এটি মোকাবেলা করার জন্য প্রাসঙ্গিক প্রযুক্তির সাথে যোগাযোগ করুন, নিজের দ্বারা ত্রুটিটি পরিচালনা করবেন না।
• সরঞ্জামগুলির জন্য প্রয়োজনীয় সুরক্ষা স্তরের সাথে পরিবেশে সর্বদা SCOUT MINI(OMNI) ব্যবহার করুন৷
• SCOUT MINI(OMNI) কে সরাসরি ধাক্কা দেবেন না।
• চার্জ করার সময়, পরিবেষ্টিত তাপমাত্রা 0 ℃ এর উপরে আছে তা নিশ্চিত করুন

রক্ষণাবেক্ষণ

ব্যাটারির স্টোরেজ ক্ষমতা নিশ্চিত করার জন্য, ব্যাটারিটি বিদ্যুতের অধীনে সংরক্ষণ করা উচিত এবং দীর্ঘ সময় ব্যবহার না করলে এটি নিয়মিত চার্জ করা উচিত।

MINIAGV ( TRACER ) ভূমিকা

TRACER একটি বহু-উদ্দেশ্য UGV হিসাবে ডিজাইন করা হয়েছে বিভিন্ন প্রয়োগের পরিস্থিতি বিবেচনা করে: মডুলার ডিজাইন; নমনীয় সংযোগ; শক্তিশালী মোটর সিস্টেম উচ্চ পেলোড করতে সক্ষম। দ্বি-চাকার ডিফারেনশিয়াল চ্যাসিস এবং হাব মোটরের সংমিশ্রণ এটিকে ইনডোর নমনীয় করে তুলতে পারে। অতিরিক্ত উপাদান যেমন স্টেরিও ক্যামেরা, লেজার রাডার, জিপিএস, আইএমইউ এবং রোবোটিক ম্যানিপুলেটর TRACER-এ ঐচ্ছিকভাবে ইনস্টল করা যেতে পারে। নেভিগেশন এবং কম্পিউটার ভিশন অ্যাপ্লিকেশন। TRACER প্রায়শই স্বায়ত্তশাসিত ড্রাইভিং শিক্ষা এবং গবেষণা, অভ্যন্তরীণ এবং বহিরঙ্গন নিরাপত্তা টহল এবং পরিবহনের জন্য ব্যবহৃত হয়, শুধুমাত্র কয়েকটির নাম।

উপাদান তালিকা

নাম	পরিমাণ
TRACER রোবট বডি	x1
ব্যাটারি চার্জার (AC 220V)	x1
রিমোট কন্ট্রোল ট্রান্সমিটার (ঐচ্ছিক)	x1
ইউএসবি থেকে সিরিয়াল কেবল	x1
এভিয়েশন প্লাগ (পুরুষ, 4-পিন)	x1
ইউএসবি থেকে ক্যান যোগাযোগ মডিউল	x1

প্রযুক্তিগত বৈশিষ্ট্য

উন্নয়ন প্রয়োজনীয়তা
TRACER-এর ফ্যাক্টরি সেটিংয়ে RC ট্রান্সমিটার প্রদান করা হয়েছে (ঐচ্ছিক), যা ব্যবহারকারীদের রোবটের চ্যাসিসকে নড়াচড়া করতে এবং ঘুরতে নিয়ন্ত্রণ করতে দেয়; TRACER-এ CAN এবং RS232 ইন্টারফেস ব্যবহারকারীর কাস্টমাইজেশনের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে

মৌলিক

এই বিভাগটি TRACER মোবাইল রোবট প্ল্যাটফর্মের একটি সংক্ষিপ্ত ভূমিকা প্রদান করে, যেমনটি দেখানো হয়েছে

TRACER একটি সম্পূর্ণ বুদ্ধিমান মডিউল হিসাবে ডিজাইন করা হয়েছে, যা শক্তিশালী DC হাব মোটর সহ, TRACER রোবটের চ্যাসিসকে ইনডোরের সমতল মাটিতে নমনীয়ভাবে চলাফেরা করতে সক্ষম করে। সংঘর্ষের সময় গাড়ির শরীরের সম্ভাব্য ক্ষয়ক্ষতি কমাতে গাড়ির চারপাশে সংঘর্ষ-বিরোধী বিম লাগানো হয়। গাড়ির সামনে লাইট বসানো হয়েছে, যার মধ্যে সাদা আলো সামনে আলোকসজ্জার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। গাড়ির বডির পিছনের প্রান্তে একটি জরুরী স্টপ সুইচ মাউন্ট করা হয়, যা রোবট অস্বাভাবিক আচরণ করলে সাথে সাথে রোবটের শক্তি বন্ধ করে দিতে পারে। DC পাওয়ার এবং কমিউনিকেশন ইন্টারফেসের জন্য ওয়াটার-প্রুফ সংযোগকারীগুলি TRACER-এর পিছনে সরবরাহ করা হয়েছে, যা শুধুমাত্র রোবট এবং বাহ্যিক উপাদানগুলির মধ্যে নমনীয় সংযোগের অনুমতি দেয় না বরং গুরুতর অপারেটিং অবস্থার মধ্যেও রোবটের অভ্যন্তরীণ প্রয়োজনীয় সুরক্ষা নিশ্চিত করে। একটি বেয়নেট খোলা বগি ব্যবহারকারীদের জন্য শীর্ষে সংরক্ষিত।

অবস্থা ইঙ্গিত
ব্যবহারকারীরা ট্র্যাকারে বসানো ভোল্টমিটার এবং লাইটের মাধ্যমে গাড়ির শরীরের অবস্থা সনাক্ত করতে পারে। বিস্তারিত জানার জন্য

বৈদ্যুতিক ইন্টারফেসের নির্দেশাবলী

পিছনের বৈদ্যুতিক ইন্টারফেস
পিছনের প্রান্তে এক্সটেনশন ইন্টারফেসটি চিত্র 2.3-এ দেখানো হয়েছে, যেখানে Q1 হল D89 সিরিয়াল পোর্ট; Q2 হল স্টপ সুইচ; Q3 হল পাওয়ার চার্জিং পোর্ট; Q4 হল CAN এবং 24V পাওয়ার সাপ্লাইয়ের জন্য এক্সটেনশন ইন্টারফেস; Q5 হল বিদ্যুৎ মিটার; Q6 হল প্রধান বৈদ্যুতিক সুইচ হিসাবে ঘূর্ণমান সুইচ।

পিছনের প্যানেলটি একই CAN কমিউনিকেশন ইন্টারফেস এবং 24V পাওয়ার ইন্টারফেস প্রদান করে উপরেরটির সাথে (তাদের মধ্যে দুটি অভ্যন্তরীণভাবে আন্তঃসংযুক্ত)। পিন সংজ্ঞা দেওয়া হয়

রিমোট কন্ট্রোলের নির্দেশাবলী
FS RC ট্রান্সমিটার হ'ল রোবটটিকে ম্যানুয়ালি নিয়ন্ত্রণ করার জন্য TRACER-এর একটি ঐচ্ছিক আনুষঙ্গিক৷ ট্রান্সমিটারটি একটি বাম-হ্যান্ড-থ্রোটল কনফিগারেশনের সাথে আসে। সংজ্ঞা এবং ফাংশন

রৈখিক এবং কৌণিক বেগ কমান্ড পাঠানোর জন্য ব্যবহৃত দুটি স্টিক S1 এবং S2 ছাড়াও, দুটি সুইচ ডিফল্টরূপে সক্রিয় থাকে: নিয়ন্ত্রণ মোড নির্বাচনের জন্য SWB (কমান্ড নিয়ন্ত্রণ মোডের জন্য শীর্ষ অবস্থান এবং দূরবর্তী নিয়ন্ত্রণ মোডের জন্য মধ্যম অবস্থান), আলোর জন্য SWC নিয়ন্ত্রণ ট্রান্সমিটার চালু বা বন্ধ করার জন্য দুটি পাওয়ার বোতাম টিপতে হবে এবং একসাথে ধরে রাখতে হবে।

নিয়ন্ত্রণ দাবি এবং আন্দোলনের নির্দেশাবলী
চিত্র 2.7-এ দেখানো হয়েছে, TRACER-এর গাড়ির বডি প্রতিষ্ঠিত রেফারেন্স কোঅর্ডিনেট সিস্টেমের X অক্ষের সমান্তরালে রয়েছে। এই নিয়ম অনুসরণ করে, একটি ধনাত্মক রৈখিক বেগ ধনাত্মক x-অক্ষের দিক বরাবর গাড়ির সামনের গতির সাথে মিলে যায় এবং একটি ধনাত্মক কৌণিক বেগ z-অক্ষ সম্পর্কে ডানদিকের ইতিবাচক ঘূর্ণনের সাথে মিলে যায়। RC ট্রান্সমিটারের সাহায্যে ম্যানুয়াল কন্ট্রোল মোডে, C1 স্টিক (DJI মডেল) বা S1 স্টিক (FS মডেল) এগিয়ে দিলে একটি ইতিবাচক রৈখিক বেগ কমান্ড তৈরি হবে এবং C2 (DJI মডেল) এবং S2 (FS মডেল) বাম দিকে ঠেলে দেবে। একটি ইতিবাচক কৌণিক বেগ কমান্ড তৈরি করবে

শুরু করা

এই বিভাগটি CAN বাস ইন্টারফেস ব্যবহার করে TRACER প্ল্যাটফর্মের মৌলিক অপারেশন এবং বিকাশের পরিচয় দেয়।

ব্যবহার এবং অপারেশন

চেক করুন

• গাড়ির শরীরের অবস্থা পরীক্ষা করুন। উল্লেখযোগ্য অসঙ্গতি আছে কিনা তা পরীক্ষা করুন; যদি তাই হয়, অনুগ্রহ করে সহায়তার জন্য বিক্রয়োত্তর পরিষেবা কর্মীদের সাথে যোগাযোগ করুন;
• জরুরি স্টপ সুইচগুলির অবস্থা পরীক্ষা করুন। নিশ্চিত করুন যে উভয় জরুরী স্টপ বোতাম মুক্তি পেয়েছে।

বন্ধ করুন
পাওয়ার সাপ্লাই বন্ধ করতে কী সুইচটি ঘোরান;

শুরু করুন

• জরুরী স্টপ সুইচ অবস্থা. নিশ্চিত করুন যে জরুরী স্টপ বোতামগুলি সমস্ত মুক্তি পেয়েছে;
• কী সুইচটি ঘোরান (বৈদ্যুতিক প্যানেলে Q6), এবং সাধারণত, ভোল্টমিটার সঠিক ব্যাটারির ভলিউম প্রদর্শন করবেtage এবং সামনের এবং পিছনের লাইট দুটোই চালু থাকবে

জরুরী স্টপ
পিছনের গাড়ির বডির বাম এবং ডান উভয় দিকে জরুরী পুশ বোতাম টিপুন;

রিমোট কন্ট্রোলের মৌলিক অপারেটিং পদ্ধতি
TRACER মোবাইল রোবটের চ্যাসিস সঠিকভাবে শুরু হওয়ার পরে, RC ট্রান্সমিটার চালু করুন এবং রিমোট-কন্ট্রোল মোড নির্বাচন করুন। তারপর, TRACER প্ল্যাটফর্ম আন্দোলন RC ট্রান্সমিটার দ্বারা নিয়ন্ত্রিত করা যেতে পারে।

চার্জিং
গ্রাহকদের রিচার্জিং চাহিদা মেটাতে ডিফল্টভাবে TRACER একটি 10A চার্জার দিয়ে সজ্জিত।

চার্জ করার বিস্তারিত অপারেটিং পদ্ধতি নিম্নরূপ দেখানো হয়েছে

• TRACER চ্যাসিসের বিদ্যুত বন্ধ রয়েছে তা নিশ্চিত করুন। চার্জ করার আগে, অনুগ্রহ করে নিশ্চিত করুন যে পিছনের কন্ট্রোল কনসোলে Q6 (কী সুইচ) বন্ধ আছে;
• রিয়ার কন্ট্রোল প্যানেলে Q3 চার্জিং ইন্টারফেসে চার্জার প্লাগ ঢোকান;
• চার্জারটিকে পাওয়ার সাপ্লাইয়ের সাথে সংযুক্ত করুন এবং চার্জারের সুইচটি চালু করুন। তারপর, রোবট চার্জিং অবস্থায় প্রবেশ করে।

CAN ব্যবহার করে যোগাযোগ
TRACER ব্যবহারকারীর কাস্টমাইজেশনের জন্য CAN এবং RS232 ইন্টারফেস প্রদান করে। ব্যবহারকারীরা গাড়ির শরীরের উপর কমান্ড নিয়ন্ত্রণ পরিচালনা করতে এই ইন্টারফেসগুলির মধ্যে একটি নির্বাচন করতে পারেন।

বার্তা প্রোটোকল CAN
TRACER CAN2.0B কমিউনিকেশন স্ট্যান্ডার্ড গ্রহণ করে যার কমিউনিকেশন বড রেট 500K এবং Motorola মেসেজ ফরম্যাট রয়েছে। বাহ্যিক CAN বাস ইন্টারফেসের মাধ্যমে, চলমান রৈখিক গতি এবং চ্যাসিসের ঘূর্ণনশীল কৌণিক গতি নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে; TRACER রিয়েল টাইমে বর্তমান মুভমেন্ট স্ট্যাটাস তথ্য এবং এর চ্যাসিস স্ট্যাটাস তথ্য সম্পর্কে প্রতিক্রিয়া জানাবে। প্রোটোকলের মধ্যে রয়েছে সিস্টেম স্ট্যাটাস ফিডব্যাক ফ্রেম, মুভমেন্ট কন্ট্রোল ফিডব্যাক ফ্রেম এবং কন্ট্রোল ফ্রেম, যার বিষয়বস্তু নিম্নরূপ দেখানো হয়েছে: সিস্টেম স্ট্যাটাস ফিডব্যাক কমান্ডে গাড়ির বডির বর্তমান অবস্থা, কন্ট্রোল মোড স্ট্যাটাস, ব্যাটারি ভলিউম সম্পর্কে প্রতিক্রিয়া তথ্য অন্তর্ভুক্ত থাকেtage এবং সিস্টেম ব্যর্থতা। বিবরণ সারণি 3.1 এ দেওয়া হয়েছে।

TRACER চ্যাসিস সিস্টেম স্ট্যাটাসের ফিডব্যাক ফ্রেম

কমান্ডের নাম সিস্টেম স্থিতি প্রতিক্রিয়া কমান্ড
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	ID	চক্র (ms)	রিসিভ-টাইমআউট (মিসে)
স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস ডেটা দৈর্ঘ্যের অবস্থান	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 ফাংশন	0x151   ডেটা টাইপ	20 মি	কোনোটিই নয়
			বর্ণনা
বাইট [0]	কুভরেহেনিক্লেস্টবাওটুডস্যোফ	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 সিস্টেম স্বাভাবিক অবস্থায় 0x01 জরুরী স্টপ মোড 0x02 সিস্টেম ব্যতিক্রম
বাইট [1]	মোড নিয়ন্ত্রণ	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 রিমোট কন্ট্রোল মোড 0x01 CAN কমান্ড কন্ট্রোল মোড[1] 0x02 সিরিয়াল পোর্ট কন্ট্রোল মোড
বাইট [2] বাইট [3]	ব্যাটারি ভলিউমtagই উচ্চতর 8 বিট ব্যাটারির ভলিউমtagই কম 8 বিট	স্বাক্ষরবিহীন int16	প্রকৃত ভলিউমtage X 10 (0.1V এর নির্ভুলতা সহ)
বাইট [4]	ব্যর্থতার তথ্য	স্বাক্ষরবিহীন int16	বিস্তারিত জানার জন্য নোট দেখুন【সারণী 3.2】
বাইট [5]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [6]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [7]	কাউন্ট প্যারিটিবিট (গণনা)	স্বাক্ষরবিহীন int8	0 - 255 গণনা লুপ

ব্যর্থতার তথ্যের বিবরণ

মুভমেন্ট কন্ট্রোল ফিডব্যাক ফ্রেমের কমান্ডে বর্তমান রৈখিক গতি এবং চলন্ত গাড়ির শরীরের কৌণিক গতির প্রতিক্রিয়া অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। প্রোটোকলের বিস্তারিত বিষয়বস্তুর জন্য, দয়া করে সারণি 3.3 দেখুন।

মুভমেন্ট কন্ট্রোল ফিডব্যাক ফ্রেম

কমান্ডের নাম মুভমেন্ট কন্ট্রোল ফিডব্যাক কমান্ড
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	ID	চক্র (ms)	রিসিভ-টাইমআউট (মিসে)
স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস	সিদ্ধান্ত গ্রহণ নিয়ন্ত্রণ ইউনিট	0x221	20 মি	কোনোটিই নয়
ডেটা দৈর্ঘ্য	0x08
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0] বাইট [1]	চলন্ত গতি 8 বিট উচ্চতর চলন্ত গতি কম 8 বিট	স্বাক্ষরিত int16	যানবাহনের গতি ইউনিট: মিমি/সেকেন্ড
বাইট [2] বাইট [3]	ঘূর্ণন গতি উচ্চতর 8 বিট ঘূর্ণন গতি কম 8 বিট	স্বাক্ষরিত int16	যানবাহনের কৌণিক গতি ইউনিট: 0.001 rad/s
বাইট [4]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [5]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [6]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [7]	সংরক্ষিত	–	0x00

কন্ট্রোল ফ্রেমে রৈখিক গতির নিয়ন্ত্রণ উন্মুক্ততা এবং কৌণিক গতির নিয়ন্ত্রণ উন্মুক্ততা অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। প্রোটোকলের বিস্তারিত বিষয়বস্তুর জন্য, দয়া করে সারণি 3.4 দেখুন।

মুভমেন্ট কন্ট্রোল কমান্ডের কন্ট্রোল ফ্রেম

কমান্ড নাম নিয়ন্ত্রণ কমান্ড
নোড পাঠানো হচ্ছে স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস ডেটা দৈর্ঘ্য	নোড চেসিস নোড গ্রহণ করা হচ্ছে 0x08	আইডি 0x111	চক্র (ms)	রিসিভ-টাইমআউট (মিসে)
			20 মি	500 মি
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0] বাইট [1]	চলন্ত গতি উচ্চতর 8 বিট চলন্ত গতি কম 8 বিট	স্বাক্ষরিত int16	যানবাহনের গতি ইউনিট: মিমি/সেকেন্ড
বাইট [2] বাইট [3]	ঘূর্ণন গতি উচ্চতর 8 বিট ঘূর্ণন গতি কম 8 বিট	স্বাক্ষরিত int16	যানবাহনের কৌণিক গতি ইউনিট: 0.001 rad/s
বাইট [4]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [5]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [6]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [7]	সংরক্ষিত	—	0x00

আলো নিয়ন্ত্রণ ফ্রেমে সামনের আলোর বর্তমান অবস্থা অন্তর্ভুক্ত। প্রোটোকলের বিস্তারিত বিষয়বস্তুর জন্য, দয়া করে সারণি 3.5 দেখুন।

আলো নিয়ন্ত্রণ ফ্রেম

নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	ID	চক্র (ms) গ্রহণ-সময় শেষ (ms)
স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস	সিদ্ধান্ত গ্রহণ নিয়ন্ত্রণ ইউনিট	0x231	20 মি	কোনোটিই নয়
ডেটা দৈর্ঘ্য	0x08
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]	আলো নিয়ন্ত্রণ ফ্ল্যাগ সক্রিয়	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 কন্ট্রোল কমান্ড অবৈধ 0x01 আলো নিয়ন্ত্রণ সক্ষম
বাইট [1]	সামনের আলো মোড	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x002xB010 NmOC ডি 0x03 ব্যবহারকারী-নির্ধারিত উজ্জ্বলতা
বাইট [2]	সামনের আলোর কাস্টম উজ্জ্বলতা	স্বাক্ষরবিহীন int8	[0, 100], যেখানে 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 বোঝায়
বাইট [3]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [4]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [5]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [6] বাইট [7]	সংরক্ষিত গণনা প্যারিটিবিট (গণনা)	– স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 0a-

কন্ট্রোল মোড ফ্রেমে চ্যাসিসের নিয়ন্ত্রণ মোড সেট অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। এর বিস্তারিত বিষয়বস্তুর জন্য, অনুগ্রহ করে সারণি 3.7 দেখুন।

নিয়ন্ত্রণ মোড ফ্রেম নির্দেশ

কন্ট্রোল মোড নির্দেশনা
RC ট্রান্সমিটার বন্ধ থাকলে, TRACER-এর কন্ট্রোল মোড কমান্ড কন্ট্রোল মোডে ডিফল্ট হয়, যার মানে চ্যাসিস সরাসরি কমান্ডের মাধ্যমে নিয়ন্ত্রণ করা যায়। যাইহোক, যদিও চ্যাসিস কমান্ড কন্ট্রোল মোডে আছে, কমান্ডের কন্ট্রোল মোডকে 0x01 সেট করতে হবে স্পিড কমান্ড সফলভাবে চালানোর জন্য। একবার আরসি ট্রান্সমিটারটি আবার চালু হলে, কমান্ড কন্ট্রোলকে রক্ষা করার এবং কন্ট্রোল মোডে স্যুইচ করার জন্য এটির সর্বোচ্চ কর্তৃপক্ষের স্তর রয়েছে। স্ট্যাটাস পজিশন ফ্রেমে স্পষ্ট ত্রুটির বার্তা রয়েছে। এর বিস্তারিত বিষয়বস্তুর জন্য, অনুগ্রহ করে সারণি 3.8 দেখুন।

স্থিতি অবস্থান ফ্রেম নির্দেশ

কমান্ডের নাম স্ট্যাটাস পজিশন ফ্রেম
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	ID	চক্র (ms) গ্রহণ-সময় শেষ (ms)
স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস ডেটা দৈর্ঘ্যের অবস্থান	সিদ্ধান্ত গ্রহণ নিয়ন্ত্রণ ইউনিট 0x01 ফাংশন	0x441   ডেটা টাইপ	কোনোটিই নয়	কোনোটিই নয়
			বর্ণনা
বাইট [0]	কন্ট্রোল মোড	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 সমস্ত ত্রুটি পরিষ্কার করুন 0x01 মোটর 1 এর ত্রুটিগুলি পরিষ্কার করুন 0x02 মোটর 2 এর ত্রুটিগুলি পরিষ্কার করুন

ওডোমিটার ফিডব্যাক নির্দেশনা

নোড স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসি পাঠানো হচ্ছে ডেটা দৈর্ঘ্য	নোড সিদ্ধান্ত গ্রহণ নিয়ন্ত্রণ ইউনিট গ্রহণ 0x08	আইডি 0x311	চক্র (ms) 接收超时(ms)
			20 মি	কোনোটিই নয়
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]	বাম টায়ার সর্বোচ্চ ওডোমিটার	স্বাক্ষরিত int32	বাম টায়ার ওডোমিটার ইউনিট মিমি ডেটা
বাইট [1]	বাম টায়ার দ্বিতীয় সর্বোচ্চ ওডোমিটার
বাইট [2]	বাম টায়ার দ্বিতীয় সর্বনিম্ন ওডোমিটার
বাইট [3]	বাম টায়ার সর্বনিম্ন ওডোমিটার
বাইট [4]	ডান টায়ার সর্বোচ্চ ওডোমিটার	স্বাক্ষরিত int32-	ডান টায়ার ওডোমিটার ইউনিট মিমি ডেটা
বাইট [5]	ডান টায়ার দ্বিতীয় সর্বোচ্চ ওডোমিটার
বাইট [6]	ডান টায়ার দ্বিতীয় সর্বনিম্ন ওডোমিটার
বাইট [7]	ডান টায়ার সর্বনিম্ন ওডোমিটার

চ্যাসিস স্ট্যাটাস তথ্য ফিড ব্যাক করা হবে; আরো কি, মোটর সম্পর্কে তথ্য. নিম্নলিখিত ফিডব্যাক ফ্রেমে মোটর সম্পর্কে তথ্য রয়েছে: চ্যাসিসে 2টি মোটরের ক্রমিক সংখ্যা নীচের চিত্রে দেখানো হয়েছে:

মোটর উচ্চ গতির তথ্য প্রতিক্রিয়া ফ্রেম

কমান্ডের নাম মোটর হাই-স্পিড ইনফরমেশন ফিডব্যাক ফ্রেম
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	ID	চক্র (ms) গ্রহণ-সময় শেষ (ms)
স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস ডেটা দৈর্ঘ্য অবস্থান	স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস 0x08 ফাংশন	0x251~ 0x252   ডেটা টাইপ	20 মি	কোনোটিই নয়
			বর্ণনা
বাইট [0] বাইট [1]	মোটর ঘূর্ণন গতি উচ্চতর 8 বিট মোটর ঘূর্ণন গতি কম 8 বিট	স্বাক্ষরিত int16	মোটর ঘূর্ণন গতি ইউনিট: আরপিএম
বাইট [2]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [3]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [4]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [5]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [6]	সংরক্ষিত	–	0x00

মোটর কম গতির তথ্য প্রতিক্রিয়া ফ্রেম

কমান্ডের নাম মোটর কম গতির তথ্য প্রতিক্রিয়া ফ্রেম
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	ID	চক্র (ms)
স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস ডেটা দৈর্ঘ্য অবস্থান	স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস 0x08 ফাংশন	0x261~ 0x262   ডেটা টাইপ	100 মি
			বর্ণনা
বাইট [0] বাইট [1]	সংরক্ষিত সংরক্ষিত	–	0x00 0x00
বাইট [2]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [3]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [4]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [5]	চালকের অবস্থা	—	বিশদ বিবরণ সারণি 3.12 এ দেখানো হয়েছে
বাইট [6]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [7]	সংরক্ষিত	–	0

ব্যর্থতার তথ্যের বিবরণ

CAN তারের সংযোগ
তারের সংজ্ঞার জন্য, দয়া করে সারণি 2.2 পড়ুন।

• লাল: ভিসিসি (ব্যাটারি পজিটিভ)
• কালো: GND (ব্যাটারি নেগেটিভ)
• নীল:আমি কি পারব
• হলুদ: CAN_H

এভিয়েশন মেল প্লাগের স্কিম্যাটিক ডায়াগ্রাম

দ্রষ্টব্য: সর্বাধিক অর্জনযোগ্য আউটপুট কারেন্ট সাধারণত প্রায় 5 A।

CAN কমান্ড নিয়ন্ত্রণ বাস্তবায়ন
TRACER মোবাইল রোবটের চ্যাসিস সঠিকভাবে শুরু করুন এবং FS RC ট্রান্সমিটার চালু করুন। তারপর, কমান্ড কন্ট্রোল মোডে স্যুইচ করুন, অর্থাৎ FS RC ট্রান্সমিটারের SWB মোড টগল করুন। এই মুহুর্তে, TRACER চ্যাসিস CAN ইন্টারফেস থেকে কমান্ড গ্রহণ করবে, এবং হোস্ট CAN বাস থেকে ফেরত দেওয়া রিয়েল-টাইম ডেটার সাথে চ্যাসিসের বর্তমান অবস্থাকে পার্স করতে পারে। প্রোটোকলের বিস্তারিত বিষয়বস্তুর জন্য, অনুগ্রহ করে CAN যোগাযোগ প্রোটোকল পড়ুন।

RS232 ব্যবহার করে যোগাযোগ

সিরিয়াল প্রোটোকলের ভূমিকা
এটি একটি সিরিয়াল কমিউনিকেশন স্ট্যান্ডার্ড যা ইলেক্ট্রনিক ইন্ডাস্ট্রিজ অ্যাসোসিয়েশন (EIA) দ্বারা 1970 সালে বেল সিস্টেম, মডেম নির্মাতা এবং কম্পিউটার টার্মিনাল নির্মাতাদের সাথে সম্মিলিতভাবে প্রণয়ন করা হয়েছিল। এর পুরো নাম বলা হয় "ডেটা টার্মিনাল সরঞ্জামগুলির মধ্যে সিরিয়াল বাইনারি ডেটা বিনিময় ইন্টারফেসের প্রযুক্তিগত মানদণ্ড" (DTE) এবং ডেটা কমিউনিকেশন ইকুইপমেন্ট (DCE)। এই স্ট্যান্ডার্ডের জন্য একটি 25-পিন DB-25 সংযোগকারী ব্যবহার করতে হবে যার প্রতিটি পিন সংশ্লিষ্ট সংকেত সামগ্রী এবং বিভিন্ন সংকেত স্তরের সাথে নির্দিষ্ট করা আছে। পরবর্তীতে, RS232-কে IBM PC-তে DB-9 সংযোগকারী হিসাবে সরলীকৃত করা হয়েছে, যেটি তখন থেকে একটি ডি ফ্যাক্টো স্ট্যান্ডার্ড হয়ে উঠেছে। সাধারণত, শিল্প নিয়ন্ত্রণের জন্য RS-232 পোর্ট শুধুমাত্র 3 ধরনের তার ব্যবহার করে - RXD, TXD এবং GND।

সিরিয়াল বার্তা প্রোটোকল

যোগাযোগের মৌলিক পরামিতি

আইটেম	প্যারামিটার
বড হার	115200
চেক করুন	চেক নেই
ডেটা বিট দৈর্ঘ্য	8 বিট
কিছুটা থামো	1 বিট

যোগাযোগের মৌলিক পরামিতি

স্টার্ট বিট ফ্রেম দৈর্ঘ্য কমান্ড টাইপ কমান্ড আইডি ডেটা ফিল্ড ফ্রেম আইডি
SOF		ফ্রেম_এল	CMD_TYPE	CMD_ID	ডেটা [0] … ডেটা [এন]	ফ্রেম_আইডি	check_sum
বাইট 1	বাইট 2	বাইট 3	বাইট 4	বাইট 5	বাইট 6 … বাইট 6+ n	বাইট 7+n	বাইট 8+n
5A	A5

প্রোটোকলের মধ্যে রয়েছে স্টার্ট বিট, ফ্রেমের দৈর্ঘ্য, ফ্রেম কমান্ড টাইপ, কমান্ড আইডি, ডেটা ফিল্ড, ফ্রেম আইডি এবং চেকসাম কম্পোজিশন। যেখানে, ফ্রেমের দৈর্ঘ্য স্টার্ট বিট এবং চেকসাম কম্পোজিশন বাদ দিয়ে দৈর্ঘ্যকে বোঝায়; চেকসাম বলতে স্টার্ট বিট থেকে ফ্রেম আইডির সমস্ত ডেটার যোগফল বোঝায়; ফ্রেম আইডি হল 0 থেকে 255 এর মধ্যে একটি লুপ গণনা, যা প্রতিটি কমান্ড পাঠানোর পরে যোগ করা হবে।

প্রোটোকল বিষয়বস্তু
সিস্টেম স্ট্যাটাস ফিডব্যাক কমান্ড

কমান্ডের নাম সিস্টেম অবস্থা প্রতিক্রিয়া কমান্ড
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	চক্র (ms) গ্রহণ-সময় শেষ (ms)
স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস ফ্রেমের দৈর্ঘ্য কমান্ডের ধরন	সিদ্ধান্ত গ্রহণ নিয়ন্ত্রণ ইউনিট 0x0a প্রতিক্রিয়া কমান্ড (0xAA)	20 মি	কোনোটিই নয়
কমান্ড আইডি	0x01
ডেটা ফিল্ডের দৈর্ঘ্য	6
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]	গাড়ির বডির বর্তমান অবস্থা	স্বাক্ষরবিহীন int8	স্বাভাবিক অবস্থায় 0x00 সিস্টেম 0x01 জরুরী স্টপ মোড (সক্ষম নয়) 0x01 সিস্টেম ব্যতিক্রম
বাইট [1]	মোড নিয়ন্ত্রণ	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 রিমোট কন্ট্রোল মোড 0x01 CAN কমান্ড কন্ট্রোল মোড[1] 0x02 সিরিয়াল পোর্ট কন্ট্রোল মোড
বাইট [2] বাইট [3]	ব্যাটারি ভলিউমtagই উচ্চতর 8 বিট ব্যাটারি ভলিউমtagই কম 8 বিট	স্বাক্ষরবিহীন int16	প্রকৃত ভলিউমtage X 10 (0.1V এর নির্ভুলতা সহ)
বাইট [4] বাইট [5]	ব্যর্থতার তথ্য উচ্চতর 8 বিট ব্যর্থতার তথ্য 8 বিট কম	স্বাক্ষরবিহীন int16	বর্ণনা

• @ সংক্ষিপ্ত সিরিয়াল বার্তা চেকসাম প্রাক্তনAMPকোড
• @পরম[ইন] *ডেটা: সিরিয়াল মেসেজ ডেটা স্ট্রাকট পয়েন্টার
• @পরাম [ইন] লেন : সিরিয়াল মেসেজ ডেটা দৈর্ঘ্য
• @চেকসাম ফলাফল ফেরত দিন
• স্ট্যাটিক UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECSUM(UINT8 *ডেটা, UINT8 LEN)
• UINT8 চেকসাম = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• চেকসাম += ডেটা[আমি];

Exampসিরিয়াল চেক অ্যালগরিদম কোড

ব্যর্থতার তথ্যের বিবরণ
বাইট	বিট	অর্থ
বাইট [4]         বাইট [5]     [১]: ম সাব	বিট [0]	CAN যোগাযোগ নিয়ন্ত্রণ কমান্ডের ত্রুটি পরীক্ষা করুন (0: ব্যর্থতা নেই 1: ব্যর্থতা)
	বিট [1]	মোটর ড্রাইভ অতিরিক্ত-তাপমাত্রার অ্যালার্ম[1] (0: অ্যালার্ম নেই 1: অ্যালার্ম) তাপমাত্রা 55℃ পর্যন্ত সীমাবদ্ধ
	বিট [2]	মোটর ওভার-কারেন্ট অ্যালার্ম[1] (0: অ্যালার্ম নেই 1: অ্যালার্ম) বর্তমান কার্যকরী মান 15A
	বিট [3]	ব্যাটারি আন্ডার-ভলিউমtage অ্যালার্ম (0: কোন অ্যালার্ম 1: অ্যালার্ম) অ্যালার্ম ভলিউমtagই 22.5V
	বিট [4]	সংরক্ষিত, ডিফল্ট 0
	বিট [5]	সংরক্ষিত, ডিফল্ট 0
	বিট [6]	সংরক্ষিত, ডিফল্ট 0
	বিট [7]	সংরক্ষিত, ডিফল্ট 0
	বিট [0]	ব্যাটারি আন্ডার-ভলিউমtagই ব্যর্থতা (0: কোন ব্যর্থতা 1: ব্যর্থতা) প্রতিরক্ষামূলক ভলিউমtagই 22V
	বিট [1]	ব্যাটারি ওভার-ভলিউমtagই ব্যর্থতা (0: ব্যর্থতা নেই 1: ব্যর্থতা)
	বিট [2] বিট [3] বিট [4]	নং 1 মোটর যোগাযোগ ব্যর্থতা (0: কোন ব্যর্থতা 1: ব্যর্থতা) নং 2 মোটর যোগাযোগ ব্যর্থতা (0: কোন ব্যর্থতা 1: ব্যর্থতা) নং 3 মোটর যোগাযোগ ব্যর্থতা (0: ব্যর্থতা নেই 1: ব্যর্থতা)
	বিট [5]	নং 4 মোটর যোগাযোগ ব্যর্থতা (0: ব্যর্থতা নেই 1: ব্যর্থতা)
	বিট [6] বিট [7] equent ve	মোটর ড্রাইভ অতিরিক্ত তাপমাত্রা সুরক্ষা[2] (0: সুরক্ষা নেই 1: সুরক্ষা) তাপমাত্রা 65℃ পর্যন্ত সীমাবদ্ধ মোটর ওভার-কারেন্ট সুরক্ষা[2] (0: কোনো সুরক্ষা নেই 1: সুরক্ষা) বর্তমান কার্যকরী মান 20A V1.2.8 এর পরে রোবট চ্যাসিস ফার্মওয়্যার সংস্করণগুলি সমর্থিত, তবে পূর্ববর্তী সংস্করণগুলি হতে হবে

1. V1.2.8 এর পরে রোবট চ্যাসিস ফার্মওয়্যার সংস্করণের পরবর্তী সংস্করণগুলি সমর্থিত, তবে সমর্থিত হওয়ার আগে পূর্ববর্তী সংস্করণগুলিকে আপডেট করতে হবে।
2. মোটর ড্রাইভের অতিরিক্ত-তাপমাত্রার অ্যালার্ম এবং মোটর ওভার-কারেন্ট অ্যালার্মটি অভ্যন্তরীণভাবে প্রক্রিয়া করা হবে না তবে নির্দিষ্ট প্রাক-প্রসেসিং সম্পূর্ণ করার জন্য উপরের কম্পিউটারের জন্য সরবরাহ করার জন্য সেট করা হবে। যদি ড্রাইভ ওভার-কারেন্ট ঘটে, তবে গাড়ির গতি কমানোর পরামর্শ দেওয়া হয়; যদি অতিরিক্ত-তাপমাত্রা ঘটে, তবে প্রথমে গতি কমাতে এবং তাপমাত্রা হ্রাসের জন্য অপেক্ষা করার পরামর্শ দেওয়া হয়। এই ফ্ল্যাগ বিটটি স্বাভাবিক অবস্থায় পুনরুদ্ধার করা হবে তাপমাত্রা কমে যাওয়ার সাথে সাথে এবং ওভার-কারেন্ট অ্যালার্মটি সক্রিয়ভাবে সাফ হয়ে যাবে একবার বর্তমান মান স্বাভাবিক অবস্থায় পুনরুদ্ধার করা হলে;
3. মোটর ড্রাইভের অতিরিক্ত তাপমাত্রা সুরক্ষা এবং মোটর ওভার-কারেন্ট সুরক্ষা অভ্যন্তরীণভাবে প্রক্রিয়া করা হবে। যখন মোটর ড্রাইভের তাপমাত্রা প্রতিরক্ষামূলক তাপমাত্রার চেয়ে বেশি হয়, তখন ড্রাইভের আউটপুট সীমিত হবে, গাড়িটি ধীরে ধীরে বন্ধ হয়ে যাবে এবং আন্দোলন নিয়ন্ত্রণ কমান্ডের নিয়ন্ত্রণ মান অবৈধ হয়ে যাবে। এই ফ্ল্যাগ বিটটি সক্রিয়ভাবে সাফ করা হবে না, যা ব্যর্থতার সুরক্ষা সাফ করার কমান্ড পাঠাতে উপরের কম্পিউটারের প্রয়োজন। কমান্ডটি সাফ হয়ে গেলে, আন্দোলন নিয়ন্ত্রণ কমান্ডটি কেবলমাত্র সাধারণভাবে কার্যকর করা যেতে পারে।

মুভমেন্ট কন্ট্রোল ফিডব্যাক কমান্ড

কমান্ডের নাম	মুভমেন্ট কন্ট্রোল ফিডব্যাক কমান্ড
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	চক্র (ms)	রিসিভ-টাইমআউট (মিসে)
স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস ফ্রেমের দৈর্ঘ্য কমান্ডের ধরন	সিদ্ধান্ত গ্রহণ নিয়ন্ত্রণ ইউনিট 0x0A প্রতিক্রিয়া কমান্ড (0xAA)	20 মি	কোনোটিই নয়
কমান্ড আইডি	0x02
ডেটা ফিল্ডের দৈর্ঘ্য	6
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0] বাইট [1]	চলন্ত গতি 8 বিট উচ্চতর চলন্ত গতি কম 8 বিট	স্বাক্ষরিত int16	প্রকৃত গতি X 1000 (এর নির্ভুলতার সাথে 0.001মি/সেকেন্ড)
বাইট [2] বাইট [3]	ঘূর্ণন গতি উচ্চতর 8 বিট ঘূর্ণন গতি কম 8 বিট	স্বাক্ষরিত int16	প্রকৃত গতি X 1000 (এর নির্ভুলতার সাথে 0.001 rad/s)
বাইট [4]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [5]	সংরক্ষিত	–	0x00

আন্দোলন নিয়ন্ত্রণ কমান্ড

কমান্ড নাম নিয়ন্ত্রণ কমান্ড
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	চক্র (ms)	রিসিভ-টাইমআউট(ms)
সিদ্ধান্ত গ্রহণ নিয়ন্ত্রণ ইউনিট ফ্রেমের দৈর্ঘ্য কমান্ডের ধরন	চ্যাসিস নোড 0x0A কন্ট্রোল কমান্ড (0x55)	20 মি	কোনোটিই নয়
কমান্ড আইডি	0x01
ডেটা ফিল্ডের দৈর্ঘ্য	6
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা 0x00 রিমোট কন্ট্রোল মোড
বাইট [0]	কন্ট্রোল মোড	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x01 CAN কমান্ড কন্ট্রোল মোড[1] 0x02 সিরিয়াল পোর্ট কন্ট্রোল মোড বিস্তারিত জানার জন্য নোট 2 দেখুন*
বাইট [1]	ব্যর্থতা ক্লিয়ারিং কমান্ড	স্বাক্ষরবিহীন int8	সর্বোচ্চ গতি 1.5m/s, মান পরিসীমা (-100, 100)
বাইট [2]	রৈখিক গতির শতাংশtage	স্বাক্ষরিত int8	সর্বোচ্চ গতি 0.7853rad/s, মান পরিসীমা (-100, 100)
বাইট [3]	কৌণিক গতির শতাংশtage	স্বাক্ষরিত int8	0x01 0x00 রিমোট কন্ট্রোল মোড CAN কমান্ড কন্ট্রোল মোড[1] 0x02 সিরিয়াল পোর্ট কন্ট্রোল মোড বিস্তারিত জানার জন্য নোট 2 দেখুন*
বাইট [4]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [5]	সংরক্ষিত	–	0x00

নং 1 মোটর ড্রাইভ তথ্য প্রতিক্রিয়া ফ্রেম

কমান্ডের নাম	নং 1 মোটর ড্রাইভ তথ্য প্রতিক্রিয়া ফ্রেম
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	চক্র (ms)	রিসিভ-টাইমআউট (মিসে)
স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস ফ্রেমের দৈর্ঘ্য কমান্ডের ধরন	সিদ্ধান্ত গ্রহণ নিয়ন্ত্রণ ইউনিট 0x0A প্রতিক্রিয়া কমান্ড (0xAA)	20 মি	কোনোটিই নয়
কমান্ড আইডি	0x03
ডেটা ফিল্ডের দৈর্ঘ্য	6
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0] বাইট [1]	নং 1 ড্রাইভ কারেন্ট উচ্চতর 8 বিট নং 1 ড্রাইভ বর্তমান কম 8 বিট	স্বাক্ষরবিহীন int16	প্রকৃত বর্তমান X 10 (0.1A এর নির্ভুলতার সাথে)
বাইট [2] বাইট [3]	নং 1 ড্রাইভ ঘূর্ণন গতি উচ্চতর 8 বিট নং 1 ড্রাইভ ঘূর্ণন গতি কম 8 বিট	স্বাক্ষরিত int16	প্রকৃত মোটর শ্যাফ্ট বেগ (RPM)
বাইট [4]	নং 1 হার্ড ডিস্ক ড্রাইভ (HDD) তাপমাত্রা	স্বাক্ষরিত int8	প্রকৃত তাপমাত্রা (1℃ এর নির্ভুলতার সাথে)
বাইট [5]	সংরক্ষিত	—	0x00

নং 2 মোটর ড্রাইভ তথ্য প্রতিক্রিয়া ফ্রেম

কমান্ডের নাম	নং 2 মোটর ড্রাইভ তথ্য প্রতিক্রিয়া ফ্রেম
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	চক্র (ms)	রিসিভ-টাইমআউট (মিসে)
স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস ফ্রেমের দৈর্ঘ্য কমান্ডের ধরন	সিদ্ধান্ত গ্রহণ নিয়ন্ত্রণ ইউনিট 0x0A প্রতিক্রিয়া কমান্ড (0xAA)	20 মি	কোনোটিই নয়
কমান্ড আইডি	0x04
ডেটা ফিল্ডের দৈর্ঘ্য	6
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0] বাইট [1]	নং 2 ড্রাইভ কারেন্ট উচ্চতর 8 বিট নং 2 ড্রাইভ বর্তমান কম 8 বিট	স্বাক্ষরবিহীন int16	প্রকৃত বর্তমান X 10 (0.1A এর নির্ভুলতার সাথে)
বাইট [2] বাইট [3]	নং 2 ড্রাইভ ঘূর্ণন গতি উচ্চতর 8 বিট নং 2 ড্রাইভ ঘূর্ণন গতি কম 8 বিট	স্বাক্ষরিত int16	প্রকৃত মোটর শ্যাফ্ট বেগ (RPM)
বাইট [4]	নং 2 হার্ড ডিস্ক ড্রাইভ (HDD) তাপমাত্রা	স্বাক্ষরিত int8	প্রকৃত তাপমাত্রা (1℃ এর নির্ভুলতার সাথে)
বাইট [5]	সংরক্ষিত	—	0x00

আলো নিয়ন্ত্রণ ফ্রেম

কমান্ডের নাম আলো নিয়ন্ত্রণ ফ্রেম
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	চক্র (ms)	রিসিভ-টাইমআউট (মিসে)
সিদ্ধান্ত গ্রহণ নিয়ন্ত্রণ ইউনিট ফ্রেমের দৈর্ঘ্য কমান্ডের ধরন	চ্যাসিস নোড 0x0A কন্ট্রোল কমান্ড (0x55)	20 মি	500 মি
কমান্ড আইডি	0x02
ডেটা ফিল্ডের দৈর্ঘ্য	6
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]	আলো নিয়ন্ত্রণ ফ্ল্যাগ সক্রিয়	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 কন্ট্রোল কমান্ড অবৈধ 0x01 আলো নিয়ন্ত্রণ সক্ষম
বাইট [1]	সামনের আলো মোড	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
বাইট [2]	সামনের আলোর কাস্টম উজ্জ্বলতা	স্বাক্ষরবিহীন int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
বাইট [3]	রিয়ার লাইট মোড	স্বাক্ষরবিহীন int8   স্বাক্ষরবিহীন int8	0x01 নং 0x03 0x02 BL মোড ব্যবহারকারী-সংজ্ঞায়িত উজ্জ্বলতা [0, ], যেখানে 0 কোন উজ্জ্বলতা বোঝায় না,
বাইট [4]	পিছনের আলোর কাস্টম উজ্জ্বলতা		100 সর্বোচ্চ উজ্জ্বলতা বোঝায়
বাইট [5]	সংরক্ষিত	—	0x00

আলো নিয়ন্ত্রণ প্রতিক্রিয়া ফ্রেম

কমান্ডের নাম লাইটিং কন্ট্রোল ফিডব্যাক ফ্রেম
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	চক্র (ms)	রিসিভ-টাইমআউট (মিসে)
স্টিয়ার-বাই-ওয়্যার চ্যাসিস ফ্রেমের দৈর্ঘ্য কমান্ডের ধরন	সিদ্ধান্ত গ্রহণ নিয়ন্ত্রণ ইউনিট 0x0A প্রতিক্রিয়া কমান্ড (0xAA)	20 মি	কোনোটিই নয়
কমান্ড আইডি	0x07
ডেটা ফিল্ডের দৈর্ঘ্য	6
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]	বর্তমান আলো নিয়ন্ত্রণ ফ্ল্যাগ সক্ষম করে	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 কন্ট্রোল কমান্ড অবৈধ 0x01 আলো নিয়ন্ত্রণ সক্ষম
বাইট [1]	বর্তমান সামনে আলো মোড	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 NC 0x01 নং 0x02 BL মোড 0x03 ব্যবহারকারী-সংজ্ঞায়িত উজ্জ্বলতা [0, ], যেখানে 0 কোন উজ্জ্বলতা বোঝায় না,
বাইট [2]	সামনের আলোর বর্তমান কাস্টম উজ্জ্বলতা	স্বাক্ষরবিহীন int8	100 সর্বোচ্চ উজ্জ্বলতা বোঝায়
বাইট [3]	বর্তমান রিয়ার লাইট মোড	স্বাক্ষরবিহীন int8   স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 NC 0x01 নং 0x02 BL মোড [0, 0x03 ব্যবহারকারী-সংজ্ঞায়িত অস্পষ্টতা, ], যেখানে 0 উল্লেখ করে t কোন উজ্জ্বল
বাইট [4] বাইট [5]	পিছনের আলোর বর্তমান কাস্টম উজ্জ্বলতা সংরক্ষিত	—	100 বলতে m0ax0im0 um উজ্জ্বলতা বোঝায়

Exampতথ্য
চ্যাসিসটি 0.15m/s এর রৈখিক গতিতে এগিয়ে যাওয়ার জন্য নিয়ন্ত্রিত হয়, যেখান থেকে নির্দিষ্ট ডেটা নিম্নরূপ দেখানো হয়

বিট শুরু করুন		ফ্লারনামগথে	Comtympeand	ComImDand	ডেটা ক্ষেত্র			ফ্রেম আইডি	cCohmepcoksitmion
বাইট 1	বাইট 2	বাইট 3	বাইট 4	বাইট 5	বাইট 6	….	বাইট 6+n	বাইট 7+n	বাইট 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

ডেটা ক্ষেত্রের বিষয়বস্তু নিম্নরূপ দেখানো হয়েছে:

সম্পূর্ণ ডেটা স্ট্রিং হল: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

সিরিয়াল সংযোগ
পিছনের প্রান্তে সিরিয়াল পোর্টের সাথে সংযোগ করতে আমাদের যোগাযোগ টুল কিট থেকে USB-to-RS232 সিরিয়াল কেবলটি বের করুন। তারপরে, সংশ্লিষ্ট বড রেট সেট করতে সিরিয়াল পোর্ট টুল ব্যবহার করুন এবং প্রাক্তনের সাথে পরীক্ষা পরিচালনা করুনampলে তারিখ উপরে দেওয়া. RC ট্রান্সমিটার চালু থাকলে, এটিকে কমান্ড কন্ট্রোল মোডে স্যুইচ করতে হবে; আরসি ট্রান্সমিটার বন্ধ থাকলে সরাসরি কন্ট্রোল কমান্ড পাঠান। এটি লক্ষ করা উচিত যে, কমান্ডটি অবশ্যই পর্যায়ক্রমে প্রেরণ করা উচিত, কারণ যদি চ্যাসিস 500ms পরে সিরিয়াল পোর্ট কমান্ড না পায় তবে এটি সংযোগ বিচ্ছিন্ন সুরক্ষা স্থিতিতে প্রবেশ করবে।

ফার্মওয়্যার আপগ্রেড
TRACER-এ RS232 পোর্ট ব্যবহারকারীরা বাগ ফিক্স এবং বৈশিষ্ট্য বর্ধিতকরণের জন্য প্রধান নিয়ামকের জন্য ফার্মওয়্যার আপগ্রেড করতে ব্যবহার করতে পারেন। গ্রাফিকাল ইউজার ইন্টারফেস সহ একটি পিসি ক্লায়েন্ট অ্যাপ্লিকেশন আপগ্রেডিং প্রক্রিয়াটিকে দ্রুত এবং মসৃণ করতে সহায়তা করার জন্য সরবরাহ করা হয়েছে। এই অ্যাপ্লিকেশনটির একটি স্ক্রিনশট চিত্র 3.3 এ দেখানো হয়েছে।

আপগ্রেড প্রস্তুতি

• সিরিয়াল ক্যাবল এক্স 1
• ইউএসবি-টু-সিরিয়াল পোর্ট এক্স 1
• TRACER চেসিস X 1
• কম্পিউটার (উইন্ডোজ অপারেটিং সিস্টেম) এক্স 1

ফার্মওয়্যার আপডেট সফটওয়্যার
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

আপগ্রেড পদ্ধতি

• সংযোগের আগে, নিশ্চিত করুন যে রোবট চ্যাসিস বন্ধ আছে;
• TRACER চ্যাসিসের পিছনের প্রান্তে সিরিয়াল পোর্টে সিরিয়াল কেবলটি সংযুক্ত করুন;
• কম্পিউটারে সিরিয়াল তারের সংযোগ করুন;
• ক্লায়েন্ট সফ্টওয়্যার খুলুন;
• পোর্ট নম্বর নির্বাচন করুন;
• TRACER চ্যাসিস চালু করুন, এবং অবিলম্বে সংযোগ শুরু করতে ক্লিক করুন (ট্র্যাকার চ্যাসিস পাওয়ার-অন করার আগে 6s অপেক্ষা করবে; অপেক্ষার সময় 6s এর বেশি হলে, এটি অ্যাপ্লিকেশনটিতে প্রবেশ করবে); সংযোগ সফল হলে, পাঠ্য বাক্সে "সফলভাবে সংযুক্ত" বলা হবে;
• লোড বিন file;
• আপগ্রেড বোতামে ক্লিক করুন, এবং আপগ্রেড সমাপ্তির প্রম্পটের জন্য অপেক্ষা করুন;
• সিরিয়াল কেবলটি সংযোগ বিচ্ছিন্ন করুন, চ্যাসিস বন্ধ করুন এবং তারপরে পাওয়ার বন্ধ করুন এবং আবার চালু করুন।

ফার্মওয়্যার আপগ্রেডের ক্লায়েন্ট ইন্টারফেস

সতর্কতা

এই বিভাগে কিছু সতর্কতা রয়েছে যা TRACER ব্যবহার এবং বিকাশের জন্য মনোযোগ দেওয়া উচিত।

ব্যাটারি

• TRACER-এর সাথে সরবরাহ করা ব্যাটারি ফ্যাক্টরি সেটিংয়ে সম্পূর্ণরূপে চার্জ করা হয় না, তবে এর নির্দিষ্ট শক্তি ক্ষমতা TRACER চ্যাসিসের পিছনের ভোল্টমিটারে প্রদর্শিত হতে পারে বা CAN বাস যোগাযোগ ইন্টারফেসের মাধ্যমে পড়তে পারে। চার্জারের সবুজ LED সবুজ হয়ে গেলে ব্যাটারি রিচার্জ করা বন্ধ করা যেতে পারে। মনে রাখবেন যে সবুজ এলইডি চালু হওয়ার পরে আপনি যদি চার্জারটিকে সংযুক্ত রাখেন, তাহলে চার্জারটি প্রায় 0.1A কারেন্ট সহ ব্যাটারিটি সম্পূর্ণরূপে চার্জ করার জন্য প্রায় 30 মিনিটের জন্য চার্জ করতে থাকবে।
• দয়া করে ব্যাটারির পাওয়ার শেষ হয়ে যাওয়ার পরে চার্জ করবেন না এবং কম ব্যাটারি স্তরের অ্যালার্ম চালু থাকলে সময়মতো ব্যাটারি চার্জ করুন;
• স্ট্যাটিক স্টোরেজ শর্ত: ব্যাটারি স্টোরেজের জন্য সর্বোত্তম তাপমাত্রা -20℃ থেকে 60℃; ব্যবহারের জন্য স্টোরেজের ক্ষেত্রে, ব্যাটারিটি অবশ্যই প্রতি 2 মাসে একবার রিচার্জ এবং ডিসচার্জ করতে হবে এবং তারপরে সম্পূর্ণ ভলিউমে সংরক্ষণ করতে হবে।tage রাষ্ট্র. দয়া করে ব্যাটারিটিকে আগুনে রাখবেন না বা ব্যাটারি গরম করবেন না এবং দয়া করে উচ্চ-তাপমাত্রার পরিবেশে ব্যাটারি সংরক্ষণ করবেন না;
• চার্জিং: ব্যাটারি একটি ডেডিকেটেড লিথিয়াম ব্যাটারি চার্জার দিয়ে চার্জ করা আবশ্যক; লিথিয়াম-আয়ন ব্যাটারি 0°C (32°F) এর নিচে চার্জ করা যাবে না এবং আসল ব্যাটারি পরিবর্তন বা প্রতিস্থাপন কঠোরভাবে নিষিদ্ধ৷

অতিরিক্ত নিরাপত্তা পরামর্শ

• ব্যবহারের সময় কোন সন্দেহের ক্ষেত্রে, অনুগ্রহ করে সম্পর্কিত নির্দেশিকা ম্যানুয়াল অনুসরণ করুন বা সংশ্লিষ্ট প্রযুক্তিগত কর্মীদের সাথে পরামর্শ করুন;
• ব্যবহারের আগে, ক্ষেত্রের অবস্থার দিকে মনোযোগ দিন এবং ভুল-অপারেশন এড়ান যা কর্মীদের নিরাপত্তা সমস্যা সৃষ্টি করবে;
• জরুরী পরিস্থিতিতে, জরুরী স্টপ বোতাম টিপুন এবং সরঞ্জাম বন্ধ করুন;
• প্রযুক্তিগত সহায়তা এবং অনুমতি ছাড়া, অনুগ্রহ করে ব্যক্তিগতভাবে অভ্যন্তরীণ সরঞ্জাম কাঠামো পরিবর্তন করবেন না

কর্মক্ষম পরিবেশ

• বাইরে TRACER-এর অপারেটিং তাপমাত্রা -10℃ থেকে 45 ℃; অনুগ্রহ করে এটি -10℃ এবং 45℃ এর উপরে বাইরে ব্যবহার করবেন না;
• TRACER-এর অপারেটিং তাপমাত্রা হল 0℃ থেকে 42℃; দয়া করে এটি 0 ℃ নীচে এবং 42 ℃ উপরে বাড়ির ভিতরে ব্যবহার করবেন না;
• TRACER-এর ব্যবহারের পরিবেশে আপেক্ষিক আর্দ্রতার প্রয়োজনীয়তাগুলি হল: সর্বাধিক 80%, সর্বনিম্ন 30%;
• দয়া করে ক্ষয়কারী এবং দাহ্য গ্যাস বা দাহ্য পদার্থের সাথে বন্ধ পরিবেশে এটি ব্যবহার করবেন না;
• এটিকে হিটার বা গরম করার উপাদান যেমন বড় কয়েল করা প্রতিরোধক ইত্যাদির কাছে রাখবেন না;
• বিশেষভাবে কাস্টমাইজড সংস্করণ (আইপি সুরক্ষা শ্রেণী কাস্টমাইজড) ব্যতীত, TRACER ওয়াটার-প্রুফ নয়, তাই দয়া করে এটি বৃষ্টি, তুষার বা জল জমে থাকা পরিবেশে ব্যবহার করবেন না;
• প্রস্তাবিত ব্যবহারের পরিবেশের উচ্চতা 1,000 মিটারের বেশি হওয়া উচিত নয়;
• প্রস্তাবিত ব্যবহারের পরিবেশের দিন এবং রাতের মধ্যে তাপমাত্রার পার্থক্য 25℃ অতিক্রম করা উচিত নয়;

বৈদ্যুতিক/এক্সটেনশন কর্ড

• হ্যান্ডলিং এবং সেট আপ করার সময়, অনুগ্রহ করে পড়ে যাবেন না বা গাড়িটি উল্টে রাখবেন না;
• অ-পেশাদারদের জন্য, অনুগ্রহ করে অনুমতি ছাড়া গাড়িটি আলাদা করবেন না।

অন্যান্য নোট

• হ্যান্ডলিং এবং সেট আপ করার সময়, অনুগ্রহ করে পড়ে যাবেন না বা গাড়িটি উল্টে রাখবেন না;
• অ-পেশাদারদের জন্য, অনুগ্রহ করে অনুমতি ছাড়া গাড়িটি আলাদা করবেন না

প্রশ্নোত্তর

• প্রশ্ন: TRACER সঠিকভাবে শুরু হয়েছে, কিন্তু কেন RC ট্রান্সমিটার গাড়ির বডিকে সরানোর জন্য নিয়ন্ত্রণ করতে পারে না?
  A: প্রথমে, ড্রাইভ পাওয়ার সাপ্লাই স্বাভাবিক অবস্থায় আছে কিনা, ড্রাইভ পাওয়ার সুইচটি চাপা পড়ে আছে কিনা এবং ই-স্টপ সুইচগুলি মুক্তি পেয়েছে কিনা তা পরীক্ষা করুন; তারপর, RC ট্রান্সমিটারে উপরের বাম মোড নির্বাচন সুইচ দিয়ে নির্বাচিত নিয়ন্ত্রণ মোডটি সঠিক কিনা তা পরীক্ষা করুন।
• প্রশ্ন: TRACER রিমোট কন্ট্রোল স্বাভাবিক অবস্থায় আছে, এবং চ্যাসিসের স্থিতি এবং গতিবিধি সম্পর্কে তথ্য সঠিকভাবে প্রাপ্ত করা যেতে পারে, কিন্তু যখন কন্ট্রোল ফ্রেম প্রোটোকল জারি করা হয়, তখন কেন গাড়ির বডি কন্ট্রোল মোড সুইচ করা যায় না এবং চ্যাসিস কন্ট্রোল ফ্রেম প্রোটোকলের সাথে সাড়া দেয়? ?
  উত্তর:সাধারণত, যদি TRACER একটি RC ট্রান্সমিটার দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হতে পারে, তাহলে এর অর্থ হল চ্যাসিস আন্দোলন সঠিক নিয়ন্ত্রণে রয়েছে; যদি চ্যাসিস ফিডব্যাক ফ্রেম গ্রহণ করা যায়, তাহলে এর মানে হল CAN এক্সটেনশন লিঙ্ক স্বাভাবিক অবস্থায় আছে। ডেটা চেক সঠিক কিনা এবং কন্ট্রোল মোড কমান্ড কন্ট্রোল মোডে আছে কিনা তা দেখতে অনুগ্রহ করে পাঠানো CAN কন্ট্রোল ফ্রেমটি পরীক্ষা করুন।
• প্রশ্ন: TRACER একটি "বীপ-বীপ-বীপ..." শব্দ দেয়, এই সমস্যাটি কীভাবে মোকাবেলা করা যায়?
  উত্তর:যদি TRACER এই "বীপ-বীপ-বীপ" শব্দটি ক্রমাগত দেয়, তার মানে ব্যাটারিটি অ্যালার্ম ভলিউমে আছেtage রাষ্ট্র. সময় মত ব্যাটারি চার্জ করুন. অন্য সম্পর্কিত শব্দ ঘটলে, অভ্যন্তরীণ ত্রুটি হতে পারে। আপনি CAN বাসের মাধ্যমে সম্পর্কিত ত্রুটি কোডগুলি পরীক্ষা করতে পারেন বা সংশ্লিষ্ট প্রযুক্তিগত কর্মীদের সাথে যোগাযোগ করতে পারেন।
• প্রশ্ন: যখন CAN বাসের মাধ্যমে যোগাযোগ কার্যকর করা হয়, তখন চ্যাসিস ফিডব্যাক কমান্ড সঠিকভাবে জারি করা হয়, কিন্তু কেন যানবাহন নিয়ন্ত্রণ কমান্ডে সাড়া দেয় না?
  উত্তর: TRACER-এর ভিতরে একটি যোগাযোগ সুরক্ষা ব্যবস্থা রয়েছে, যার অর্থ বাহ্যিক CAN কন্ট্রোল কমান্ডগুলি প্রক্রিয়া করার সময় চ্যাসিস টাইমআউট সুরক্ষার সাথে সরবরাহ করা হয়। ধরুন গাড়িটি যোগাযোগ প্রোটোকলের একটি ফ্রেম গ্রহণ করে, কিন্তু এটি 500ms পরে নিয়ন্ত্রণ কমান্ডের পরবর্তী ফ্রেম গ্রহণ করে না। এই ক্ষেত্রে, এটি যোগাযোগ সুরক্ষা মোডে প্রবেশ করবে এবং গতি 0 এ সেট করবে। তাই, উপরের কম্পিউটার থেকে আদেশগুলি পর্যায়ক্রমে জারি করা আবশ্যক।

পণ্যের মাত্রা

পণ্যের বাহ্যিক মাত্রার চিত্রিত চিত্র

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

দলিল/সম্পদ

TRACER AgileX রোবোটিক্স দল স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল রোবট [পিডিএফ] ব্যবহারকারী ম্যানুয়াল AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot

তথ্যসূত্র

• ব্যবহারকারীর ম্যানুয়াল