TRACER AgileX Robotics Team Robot mugikor autonomoa

Kapitulu honek segurtasun-informazio garrantzitsua du, robota lehen aldiz piztu aurretik, edozein pertsonak edo erakundek informazio hori irakurri eta ulertu behar du gailua erabili aurretik. Erabilerari buruzko galderarik baduzu, jar zaitez gurekin harremanetan helbide honetan support@agilex.ai. Mesedez, jarraitu eta ezarri eskuliburu honetako kapituluetako muntaketa-jarraibide eta jarraibide guztiak, eta hori oso garrantzitsua da. Arreta berezia jarri behar zaio abisu-seinaleei lotutako testuari.

Segurtasun Informazioa

Eskuliburu honetako informazioak ez du barne hartzen robot aplikazio oso baten diseinua, instalazioa eta funtzionamendua, ezta sistema osoaren segurtasunean eragina izan dezaketen ekipo periferiko guztiak ere. Sistema osoaren diseinuak eta erabilerak robota instalatzen den herrialdeko arauetan eta arauetan ezarritako segurtasun-baldintzak bete behar ditu. TRACER integratzaileek eta azken bezeroek dagozkien herrialdeetako lege eta araudi aplikagarriak betetzen direla ziurtatzeko erantzukizuna dute, eta robotaren aplikazio osoan arrisku handirik ez dagoela ziurtatzeko. Honek honako hauek barne hartzen ditu, baina ez dira mugatzen

Eraginkortasuna eta erantzukizuna

• Egin robot sistema osoaren arriskuen ebaluazioa.
• Arriskuen ebaluazioak zehaztutako beste makineria batzuen segurtasun-ekipo osagarriak elkarrekin konektatu.
• Egiaztatu robot sistema osoaren ekipamendu periferikoen diseinua eta instalazioa, software eta hardware sistemak barne, zuzenak direla.
• Robot honek ez du robot mugikor autonomo osorik, talkaren aurkako automatikoa, erorketaren aurkakoa, hurbilketa biologikoaren abisua eta erlazionatutako beste segurtasun funtzio batzuk barne. Lotutako funtzioek integratzaileek eta azken bezeroek segurtasun-ebaluaziorako dagozkion arauak eta bideragarriak diren lege eta arauak bete behar dituzte. Garatutako robotak benetako aplikazioetan arrisku eta segurtasun arrisku handirik ez duela ziurtatzeko.
• Bildu dokumentu guztiak teknikoan file: arriskuen ebaluazioa eta eskuliburu hau barne.

Ingurumenari buruzko gogoetak

• Lehen erabilerarako, irakurri arretaz eskuliburu hau oinarrizko funtzionamendu-edukiak eta funtzionamendu-zehaztapenak ulertzeko.
• Urruneko kontrolaren funtzionamendurako, hautatu nahiko irekita dagoen eremu bat TRACER erabiltzeko, TRACER ez baitago oztopoak saihesteko sentsore automatikorik.
• Erabili TRACER beti -10 ℃ ~ 45 ℃ giro-tenperatura azpitik.
• TRACER IP babes pertsonalizatu batekin konfiguratuta ez badago, uraren eta hautsaren babesa IP22 BAKARRIK izango da.

Lanaren aurreko kontrol-zerrenda

• Ziurtatu gailu bakoitzak nahikoa potentzia duela.
• Ziurtatu Bunkerrek ez duela akats nabaririk.
• Egiaztatu urruneko agintearen bateriak nahikoa energia duen.
• Erabiltzerakoan, ziurtatu larrialdietarako etengailua askatu dela.

Funtzionamendua

• Urruneko kontrolaren funtzionamenduan, ziurtatu ingurua nahiko zabala dela.
• Egin urruneko kontrola ikusgarritasun-eremuan.
• TRACER-en gehienezko karga 100KG da. Erabiltzen duzunean, ziurtatu karga erabilgarria ez dela 100 kg gainditzen.
• TRACER-en kanpoko luzapena instalatzean, berretsi luzapenaren masa-zentroaren posizioa eta ziurtatu biraketa-zentroan dagoela.
• Mesedez, garaiz kargatu gailua voltage 22.5V baino txikiagoa da.
• TRACER akatsen bat duenean, mesedez utzi berehala erabiltzeari bigarren mailako kalteak ekiditeko.
• TRACER-ek akatsen bat izan duenean, jarri harremanetan dagokion teknikoarekin horri aurre egiteko, ez kudeatu akatsa zuk zeuk.
• Erabili beti SCOUT MINI(OMNI) ekipamenduak behar duen babes maila duen ingurunean.
• Ez bultzatu SCOUT MINI(OMNI) zuzenean.
• Kargatzean, ziurtatu giro-tenperatura 0 ℃-tik gora dagoela

Mantentzea

Bateriaren biltegiratze-ahalmena bermatzeko, bateria elektrizitatepean gorde behar da, eta denbora luzez erabiltzen ez denean aldizka kargatu behar da.

MINIAGV（ TRACER） Sarrera

TRACER erabilera anitzeko UGV gisa diseinatu da, aplikazio-eszenatoki desberdinak kontuan hartuta: diseinu modularra; konektibitate malgua; karga handiko motor-sistema indartsua. Bi gurpileko txasis diferentzialaren eta hub-motorren konbinazioak barrualdean malgua mugi dezake. Osagai gehigarriak, hala nola kamera estereoa, laser radarra, GPS, IMU eta manipulagailu robotikoa aukeran instalatu daitezke TRACER-en aurrerapenetarako. nabigazio eta ordenagailu bidezko ikusmeneko aplikazioak. TRACER sarritan erabiltzen da gidatzeko hezkuntza eta ikerketa autonomorako, barruko eta kanpoko segurtasuneko patruila eta garraiorako, batzuk aipatzearren.

Osagaien zerrenda

Izena	Kantitatea
TRACER Robotaren gorputza	x1
Bateria kargagailua (AC 220V)	x1
Urruneko kontrolaren transmisorea (aukerakoa)	x1
USB serierako kablea	x1
Abiazio entxufea (arra, 4 pin)	x1
USB to CAN komunikazio modulua	x1

Zehaztapen teknikoak

Garapen baldintzak
RC transmisorea eskaintzen da (aukerakoa) TRACER-en fabrikako ezarpenean, erabiltzaileei robotaren xasisa mugitzeko eta biratzeko aukera ematen diena; TRACER-en CAN eta RS232 interfazeak erabil daitezke erabiltzaileak pertsonalizatzeko

Oinarriak

Atal honek TRACER robot mugikor plataformaren sarrera labur bat eskaintzen du, erakusten den moduan

TRACER modulu adimendun oso gisa diseinatuta dago, DC hub motor indartsuarekin batera, TRACER robotaren xasisa barruko lur lauan malgutasunez mugitzea ahalbidetzen duena. Talkaren aurkako habeak ibilgailuaren inguruan muntatzen dira talka batean ibilgailuaren gorputzean izan daitezkeen kalteak murrizteko. Argiak ibilgailuaren aurrean muntatzen dira, eta horietatik argi zuria aurrean argiztatzeko diseinatuta dago. Ibilgailuaren karrozeriaren atzeko muturrean larrialdi-gelditzeko etengailu bat dago eta horrek robotaren potentzia berehala itzal dezake robotak anormal portatzen duenean. DC elikadurarako eta komunikazio-interfazerako ura iragazgaitza duten konektoreak daude TRACERren atzeko aldean, robotaren eta kanpoko osagaien arteko konexio malgua ahalbidetzen ez ezik, robotaren barruko babesa bermatzen baitute funtzionamendu baldintza gogorretan ere. Baioneta irekitako konpartimentu bat dago goiko aldean erabiltzaileentzat gordeta.

Egoera-adierazpena
Erabiltzaileek ibilgailuaren gorputzaren egoera identifikatu dezakete TRACER-en muntatutako voltmetroaren eta argien bidez. Xehetasunetarako

Interfaze elektrikoei buruzko argibideak

Atzeko interfaze elektrikoa
Atzeko muturreko luzapen-interfazea 2.3 irudian ageri da, non Q1 D89 serie-ataka den; Q2 geldiune etengailua da; Q3 potentzia kargatzeko ataka da; Q4 CAN eta 24V-ko elikadurarako luzapen interfazea da; Q5 elektrizitate kontagailua da; Q6 etengailu birakaria da etengailu elektriko nagusi gisa.

Atzeko panelak CAN komunikazio-interfaze bera eta 24V-ko potentzia-interfazea eskaintzen ditu goikoarekin (horietako bi barne-elkarrekin konektatuta daude). Pin definizioak ematen dira

Urruneko kontrolari buruzko argibideak
FS RC transmisorea TRACER-en aukerako osagarria da robota eskuz kontrolatzeko. Igorlea ezkerreko akatsaren konfigurazio batekin dator. Definizioa eta funtzioa

Abiadura lineal eta angeluar aginduak bidaltzeko erabiltzen diren S1 eta S2 makilez gain, bi etengailu gaituta daude lehenespenez: SWB kontrol modua aukeratzeko (goiko posizioa komandoak kontrolatzeko modurako eta erdiko posizioa urrutiko kontrol modurako), SWC argiztapenerako. kontrola. Bi POWER botoiak sakatu eta elkarrekin eutsi behar dira transmisorea pizteko edo itzaltzeko.

Kontrol-eskakizunei eta mugimenduei buruzko argibideak
2.7 irudian ikusten den bezala, TRACER-en ibilgailuaren karrozeria ezarritako erreferentzia-koordenatu-sistemaren X ardatzarekin paraleloan dago. Konbentzio honi jarraituz, abiadura lineal positiboa ibilgailuaren aurrerako mugimenduari dagokio x ardatzaren norabide positiboan zehar eta abiadura angelu positiboa z ardatzaren inguruan eskuineko biraketa positiboari dagokio. RC transmisore batekin eskuzko kontrol moduan, C1 makila (DJI eredua) edo S1 makila (FS eredua) aurrera bultzatzeak abiadura linealaren komando positiboa sortuko du eta C2 (DJI eredua) eta S2 (FS eredua) ezkerrera bultzatuko dira. abiadura angeluar positibo bat sortuko du

Hasteko

Atal honetan TRACER plataformaren oinarrizko funtzionamendua eta garapena aurkezten da CAN bus interfazea erabiliz.

Erabilera eta funtzionamendua

Egiaztatu

• Egiaztatu ibilgailuaren karrozeriaren egoera. Egiaztatu anomalia nabarmenak dauden ala ez; hala bada, jarri harremanetan salmenta osteko zerbitzuko langileekin laguntza eskatzeko;
• Egiaztatu larrialdi-egoeraren etengailuak. Ziurtatu larrialdietarako gelditzeko bi botoiak askatuta daudela.

Itxi
Biratu giltza etengailua elikadura hornidura mozteko;

Hasi

• Larrialdi etengailuaren egoera. Egiaztatu larrialdietarako gelditzeko botoiak guztiak askatuta daudela;
• Biratu tekla etengailua (Q6 panel elektrikoan), eta normalean, voltmetroak bateria bolumen zuzena bistaratuko dutage eta aurreko eta atzeko argiak biak piztuko dira

Larrialdi geldialdia
Sakatu behera larrialdi-botoia ibilgailuaren atzeko karrozeriaren ezkerrean eta eskuinaldean;

Urruneko kontrolaren oinarrizko funtzionamendu-prozedura
TRACER robot mugikorren xasisa behar bezala abiarazi ondoren, piztu RC transmisorea eta hautatu urruneko kontrol modua. Ondoren, TRACER plataformaren mugimendua RC transmisorearen bidez kontrolatu daiteke.

Kargatzen
TRACER-ek 10A-ko kargagailu batez hornituta dago lehenespenez, bezeroen karga-eskaera asetzeko.

Kargatzeko prozedura zehatza honela erakusten da

• Ziurtatu TRACER txasisaren elektrizitatea itzalita dagoela. Kargatu aurretik, ziurtatu atzeko kontrol kontsolaren Q6 (giltza-etengailua) itzalita dagoela;
• Sartu kargagailuaren entxufea atzeko kontrol-paneleko Q3 kargatzeko interfazean;
• Konektatu kargagailua elikadurara eta piztu kargagailuko etengailua. Orduan, robota kargatzeko egoeran sartzen da.

CAN erabiliz komunikazioa
TRACER-ek CAN eta RS232 interfazeak eskaintzen ditu erabiltzaileak pertsonalizatzeko. Erabiltzaileek interfaze horietako bat hauta dezakete ibilgailuaren karrozeriaren gaineko aginte-kontrola egiteko.

CAN mezuen protokoloa
TRACER-ek CAN2.0B komunikazio estandarra hartzen du, 500K-ko komunikazio baud-tasa eta Motorola mezu formatua dituena. Kanpoko CAN bus interfazearen bidez, txasisaren abiadura lineala eta biraketa angeluarra kontrola daitezke; TRACER-ek uneko mugimenduaren egoerari buruzko informazioa eta bere txasisaren egoerari buruzko iritzia emango du denbora errealean. Protokoloak sistemaren egoeraren feedback markoa, mugimenduaren kontrolaren feedback markoa eta kontrol markoa ditu, eta horien edukia honela agertzen da: Sistemaren egoeraren feedback komandoak ibilgailuaren karrozeriaren egungo egoerari, kontrol moduaren egoerari, bateriaren bolumenari buruzko informazioa biltzen du.tage eta sistemaren porrota. Deskribapena 3.1 taulan dago.

TRACER xasisaren sistemaren egoeraren feedback markoa

Komandoaren izena Sistemaren egoeraren iritzia komandoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Datuen luzera Posizioa	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funtzioa	0x151   Datu mota	20 ms	Bat ere ez
			Deskribapena
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	sinatu gabeko int8	0x00 Sistema egoera normalean 0x01 Larrialdi-gelditzeko modua 0x02 Sistemaren salbuespena
byte [1]	Modu kontrola	sinatu gabeko int8	0x00 Urruneko kontrol modua 0x01 CAN komandoen kontrol modua[1] 0x02 Serieko ataka kontrolatzeko modua
byte [2] byte [3]	Bateria boltage handiagoa 8 bit Bateria boltage txikiagoa 8 bit	sinatu gabeko int16	Benetako voltage X 10 (0.1 V-ko zehaztasunarekin)
byte [4]	Porrotaren informazioa	sinatu gabeko int16	Ikusi oharrak xehetasunetarako【3.2 Taula】
byte [5]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [6]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [7]	Zenbaketa paritybit (zenbaketa)	sinatu gabeko int8	0 – 255 zenbaketa begiztak

Hutsegiten informazioaren deskribapena

Mugimenduaren kontrolaren feedback markoaren aginteak ibilgailuaren gorputzaren uneko abiadura linealaren eta mugitzen ari den abiadura angelurraren feedbacka barne hartzen ditu. Protokoloaren eduki zehatza ikusteko, ikusi 3.3 taulara.

Mugimenduaren Kontrolaren Feedback Markoa

Komandoaren izena Mugimendu-kontrola Iritzi-komandoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea	0x221	20 ms	Bat ere ez
Datuen luzera	0x08
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0] byte [1]	Mugimendu abiadura 8 bit handiagoa Mugitzeko abiadura 8 bit txikiagoa	int16 sinatua	Ibilgailuaren abiaduraUnitatea: mm/s
byte [2] byte [3]	Errotazio-abiadura handiagoa 8 bit Errotazio-abiadura txikiagoa 8 bit	int16 sinatua	Ibilgailuen abiadura angeluarra Unitatea: 0.001 rad/s
byte [4]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [5]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [6]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [7]	Erreserbatuta	–	0x00

Kontrol-markoak abiadura linealaren kontrol irekitasuna eta abiadura angeluaren kontrol irekitasuna barne hartzen ditu. Protokoloaren eduki zehatza ikusteko, ikusi 3.4 taulara.

Mugimenduaren Kontrolerako Aginduaren Kontrol Markoa

Komandoaren izena kontrolatzeko komandoa
Bidalketa nodoa Steer-by-wire xasisa Datuen luzera	Nodo jasotzailea Xasisaren nodoa 0x08	ID 0x111	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
			20 ms	500 ms
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0] byte [1]	Mugimendu-abiadura handiagoa 8 bit Mugimendu-abiadura txikiagoa 8 bit	int16 sinatua	Ibilgailuaren abiadura Unitatea: mm/s
byte [2] byte [3]	Errotazio-abiadura handiagoa 8 bit Errotazio-abiadura txikiagoa 8 bit	int16 sinatua	Ibilgailuen abiadura angeluarra Unitatea: 0.001 rad/s
byte [4]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [5]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [6]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [7]	Erreserbatuta	—	0x00

Argia kontrolatzeko markoak aurreko argiaren egungo egoera barne hartzen du. Protokoloaren eduki zehatza ikusteko, ikusi 3.5 taulara.

Argiztapena kontrolatzeko markoa

Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms) Jasotze-denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea	0x231	20 ms	Bat ere ez
Datuen luzera	0x08
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]	Argiztapen kontrola gaitzeko bandera	sinatu gabeko int8	0x00 Kontrol komandoa baliogabea 0x01 Argiztapen-kontrola gaitu
byte [1]	Aurrealdeko argi modua	sinatu gabeko int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Erabiltzaileak definitutako distira
byte [2]	Aurrealdeko argiaren distira pertsonalizatua	sinatu gabeko int8	[0, 100], non 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 aipatzen
byte [3]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [4]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [5]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [6] byte [7]	Erreserbatutako zenbaketa paritybit (zenbaketa)	– sinatu gabeko int8	0x00 0a-

Kontrol-moduaren markoak txasisaren kontrol-modua ezartzen du. Bere eduki zehatza ikusteko, ikusi 3.7 taulara.

Kontrol moduko markoaren instrukzioa

Kontrol moduko instrukzioa
RC transmisorea itzalita badago, TRACER-en kontrol-modua komando-kontrol moduan lehenetsita dago, hau da, xasisa komando bidez zuzenean kontrolatu daiteke. Hala ere, xasisa komando-kontrol moduan egon arren, komandoko kontrol-modua 0x01 ezarri behar da abiadura-komandoa behar bezala exekutatzeko. RC transmisorea berriro pizten denean, aginte-maila gorena du komandoen kontrola babesteko eta kontrol modua aldatzeko. Egoera-posizioaren markoak errore-mezu argia du. Bere eduki zehatza ikusteko, ikusi 3.8 taulara.

Egoera posizioa Markoaren Instrukzioa

Komandoaren izena Egoera posizioa Markoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms) Jasotze-denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Datuen luzera Posizioa	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0x01 Funtzioa	0x441   Datu mota	Bat ere ez	Bat ere ez
			Deskribapena
byte [0]	Kontrol modua	sinatu gabeko int8	0x00 Garbitu errore guztiak 0x01 Garbitu 1. motorraren erroreak 0x02 Garbitu 2. motorraren erroreak

Odometroaren iritzia emateko argibideak

Nodoaren bidalketa Steer-by-wire xasisa Datuen luzera	Nodo hartzailea Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0x08	ID 0x311	Zikloa (ms) 接收超时(ms)
			20 ms	Bat ere ez
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]	Ezkerreko pneumatikoen kilometro altuena	int32 sinatua	Ezkerreko pneumatikoen kilometro-kontagailuaren datuak Unitatea mm
byte [1]	Ezkerreko pneumatikoen bigarren kilometro altuena
byte [2]	Ezkerreko pneumatikoen bigarren kilometro baxuena
byte [3]	Ezkerreko pneumatikoen kilometro baxuena
byte [4]	Eskuineko pneumatikoen kilometro altuena	int32 sinatua-	Eskuineko pneumatikoen kilometroaren datuak Unitatea mm
byte [5]	Eskuineko pneumatikoen bigarren kilometro altuena
byte [6]	Eskuineko pneumatikoen bigarren kilometro txikiena
byte [7]	Eskuineko pneumatikoen kilometro baxuena

Xasisaren egoerari buruzko informazioa berriro emango da; are gehiago, motorrari buruzko informazioa. Ondoko feedback-markoak motorrari buruzko informazioa dauka: txasiseko 2 motorren serie-zenbakiak beheko irudian ageri dira:

Motor Abiadura Handiko Informazio Feedback Frame

Komandoaren izena Motorra Abiadura handiko Informazioaren Feedback Frame
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms) Jasotze-denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Datuen luzera Posizioa	Steer-by-wire xasisa 0x08 Funtzioa	0x251~0x252   Datu mota	20 ms	Bat ere ez
			Deskribapena
byte [0] byte [1]	Motor biraketa-abiadura handiagoa 8 bit Motor biraketa-abiadura txikiagoa 8 bit	int16 sinatua	Motorraren biraketa-abiadura Unitatea: RPM
byte [2]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [3]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [4]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [5]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [6]	Erreserbatuta	–	0x00

Abiadura baxuko motorraren informazio-feedback markoa

Komandoaren izena Motorra Abiadura baxuko Informazioaren Feedback Frame
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)
Steer-by-wire xasisa Datuen luzera Posizioa	Steer-by-wire xasisa 0x08 Funtzioa	0x261~0x262   Datu mota	100 ms
			Deskribapena
byte [0] byte [1]	Erreserbatuta Erreserbatuta	–	0x00 0x00
byte [2]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [3]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [4]	Erreserbatuta	—	0x00
byte [5]	Gidariaren egoera	—	Xehetasunak 3.12 taulan ageri dira
byte [6]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [7]	Erreserbatuta	–	0

Hutsegiten informazioaren deskribapena

CAN kablearen konexioa
HAREN DEFINIZIOAK EGITEKO, JO 2.2 TAULA.

• Gorria:VCC (bateria positiboa)
• Beltza:GND (bateria negatiboa)
• Urdina: CAN_L
• Horia: CAN_H

Abiazioko Entxufe Maskorraren Diagrama Eskematikoa

Oharra: Lor daitekeen gehienezko irteera-korrontea 5 A ingurukoa da normalean.

CAN aginteen kontrola ezartzea
Hasi TRACER robot mugikorren xasisa eta piztu FS RC transmisorea. Ondoren, aldatu komandoak kontrolatzeko modura, hau da, FS RC transmisorearen SWB modua goian aldatzea. Une honetan, TRACER txasisak CAN interfazearen komandoa onartuko du, eta ostalariak txasisaren uneko egoera ere analizatu dezake CAN busetik itzultzen diren denbora errealeko datuekin. Protokoloaren eduki zehatza ikusteko, mesedez, ikusi CAN komunikazio-protokolora.

Komunikazioa RS232 erabiliz

Serieko protokoloaren sarrera
Serieko komunikazio estandarra da, Electronic Industries Association (EIA) 1970ean Bell System-ekin, modem-ekoizleekin eta ordenagailu-terminal-ekoizleekin batera formulatu zuena. Bere izen osoa "datu terminalen ekipoen arteko serieko datu bitar trukatzeko interfazearen estandar teknikoa" deitzen zaio. (DTE) eta datu-komunikazio ekipoak (DCE). Estandar honek 25 pin DB-25 konektore bat erabiltzea eskatzen du, zeinaren pin bakoitza dagokion seinale-edukiarekin eta hainbat seinale-mailarekin zehaztuta dagoen. Ondoren, RS232 sinplifikatu egiten da DB-9 konektore gisa IBM PCetan, orduz geroztik de facto estandar bihurtu dena. Orokorrean, kontrol industrialerako RS-232 portuek 3 kable mota baino ez dituzte erabiltzen: RXD, TXD eta GND.

Serieko mezuen protokoloa

Komunikazioaren oinarrizko parametroak

Elementua	Parametroa
Baud-abiadura	115200
Egiaztatu	Kontrolik ez
Datu-bit luzera	8 bit
Gelditu pixka bat	1 bit

Komunikazioaren oinarrizko parametroak

Hasierako bit Markoaren luzera Komando mota Komando ID Datuen eremua Marko ID
SOF		markoa_L	CMD_TYPE	CMD_ID	datuak [0] … datuak[n]	fotograma_id	check_sum
1. byte	2. byte	3. byte	4. byte	5. byte	6 byte … 6 byte+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Protokoloak hasierako bit, fotograma luzera, fotograma komando mota, komando ID, datu eremua, fotograma ID eta checksum konposizioa barne hartzen ditu. Non, fotograma-luzerak hasierako bit eta checksum konposizioa kenduta luzerari egiten dio erreferentzia; checksumak hasierako bitetik fotograma IDaren datu guztien arteko baturari egiten dio erreferentzia; fotograma IDa 0tik 255era arteko begizta-zenbaketa da, bidalitako komando bakoitzean behin gehituko dena.

Protokoloaren edukia
Sistemaren egoeraren feedback komandoa

Komandoa Izena Sistemaren egoeraren feedback komandoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	Zikloa (ms) Jasotze-denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Markoaren luzera Komando mota	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0x0a Iritzia komandoa (0xAA)	20 ms	Bat ere ez
Komando IDa	0x01
Datu-eremuaren luzera	6
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]	Ibilgailuaren karrozeriaren egungo egoera	sinatu gabeko int8	0x00 Sistema egoera normalean 0x01 Larrialdi-gelditzeko modua (ez gaituta) 0x01 Sistemaren salbuespena
byte [1]	Modu kontrola	sinatu gabeko int8	0x00 Urruneko kontrol modua 0x01 CAN komandoen kontrol modua[1] 0x02 Serieko ataka kontrolatzeko modua
byte [2] byte [3]	Bateria boltage handiagoa 8 bit Bateria boltage txikiagoa 8 bit	sinatu gabeko int16	Benetako voltage X 10 (0.1 V-ko zehaztasunarekin)
byte [4] byte [5]	Hutsegiteko informazioa 8 bit handiagoa Hutsegiteko informazioa 8 bit txikiagoa	sinatu gabeko int16	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @SERIAL-MEZUEN BURUZKO BURUA LABURRA ADIBAMPKODEA
• @PARAM[IN] *DATA : SERIE-MEZUEN DATUEN EGITURA-ERAKUSKOLA
• @PARAM[IN] LEN :SERIE-MEZUAREN DATUEN LUZERA
• @ITZULTZEKO TXOKABURAREN EMAITZA
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0; I < (LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATUAK[I];

Exampserieko egiaztapen algoritmoaren kodearen fitxategia

Hutsegiten informazioaren deskribapena
Byte	Bit	Esanahia
byte [4]         byte [5]     [1]: Th subs	bit [0]	Egiaztatu CAN komunikazio-kontroleko komandoaren errorea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [1]	Motorearen gain-tenperaturaren alarma[1] (0: alarmarik ez 1: alarma) Tenperatura 55 ℃-ra mugatuta
	bit [2]	Motorraren gain-korrontearen alarma[1] (0: Alarmarik ez 1: Alarma) Korronte-balio eraginkorra 15A
	bit [3]	Bateria bolumen azpiantage alarma (0: Alarmarik ez 1: Alarma) Alarma voltage 22.5V
	bit [4]	Erreserbatua, lehenetsia 0
	bit [5]	Erreserbatua, lehenetsia 0
	bit [6]	Erreserbatua, lehenetsia 0
	bit [7]	Erreserbatua, lehenetsia 0
	bit [0]	Bateria bolumen azpiantage porrota (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea) Babes boltage 22V
	bit [1]	Bateria bolumen handikoatage porrota (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [2] bit [3] bit [4]	1. zk.ko motorraren komunikazio-hutsegitea (0: ez. 3. zenbakiko motorraren komunikazio-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [5]	4. zenbakiko motorraren komunikazio-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [6] bit [7] ondorengo ve	Motorearen gain-tenperaturaren babesa[2] (0: babesik gabe 1: babesa) Tenperatura 65 ℃-ra mugatuta Motorraren gain-korrontearen babesa[2] (0: Babesrik ez 1: Babesa) Korronte balio eraginkorra 20A V1.2.8 ondorengo roboten xasisaren firmwarearen bertsioak onartzen dira, baina aurreko bertsioak izan behar dira.

1. V1.2.8 ondorengo robot-txasisaren firmware-bertsioaren ondorengo bertsioak onartzen dira, baina aurreko bertsioak eguneratu behar dira onartu aurretik.
2. Motorearen gain-tenperatura-alarma eta motorraren gain-korronte-alarma ez dira barnean prozesatuko, baizik eta ezarriko dira goiko ordenagailuak aurreprozesamendu jakin batzuk bete ditzan. Gidatzeko gehiegizko korrontea gertatzen bada, ibilgailuaren abiadura murriztea iradokitzen da; gehiegizko tenperatura gertatzen bada, lehenengo abiadura murriztea eta tenperatura jaisteko itxarotea proposatzen da. Bandera-bit hau egoera normalera berrezartuko da tenperatura jaisten den heinean, eta korronte gehiegizko alarma aktiboki garbituko da uneko balioa egoera normalera itzultzen denean;
3. Motor unitatearen tenperatura gehiegizko babesa eta motorraren gainkorrontearen babesa barnean prozesatuko dira. Motorearen tenperatura babes-tenperatura baino handiagoa denean, unitatearen irteera mugatua izango da, ibilgailua poliki-poliki geldituko da eta mugimenduaren kontrol-aginduaren kontrol-balioa baliogabe bihurtuko da. Bandera-bit hau ez da aktiboki garbituko, eta horrek goiko ordenagailua behar du hutsegiteen babesa kentzeko komandoa bidaltzeko. Komandoa garbitu ondoren, mugimenduaren kontrolaren komandoa normaltasunez bakarrik exekutatu daiteke.

Mugimenduaren kontrolaren feedback komandoa

Komandoaren izena	Mugimenduaren Kontrolaren Feedback Komandoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Markoaren luzera Komando mota	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0x0A Iritzi-komandoa (0xAA)	20 ms	Bat ere ez
Komando IDa	0x02
Datu-eremuaren luzera	6
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0] byte [1]	Mugimendu abiadura 8 bit handiagoa Mugitzeko abiadura 8 bit txikiagoa	int16 sinatua	Benetako abiadura X 1000 (zehaztasunarekin 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]	Errotazio-abiadura handiagoa 8 bit Errotazio-abiadura txikiagoa 8 bit	int16 sinatua	Benetako abiadura X 1000 (zehaztasunarekin 0.001 rad/s)
byte [4]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [5]	Erreserbatuta	–	0x00

Mugimenduak kontrolatzeko agindua

Komandoaren izena kontrolatzeko komandoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea Markoaren luzera Komando mota	Xasisaren nodoa 0x0A Kontrol komandoa (0x55)	20 ms	Bat ere ez
Komando IDa	0x01
Datu-eremuaren luzera	6
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena 0x00 Urruneko kontrol modua
byte [0]	Kontrol modua	sinatu gabeko int8	0x01 CAN komandoa kontrolatzeko modua[1] 0x02 Serieko ataka kontrolatzeko modua Ikus 2. oharra xehetasunetarako*
byte [1]	Hutsak garbitzeko komandoa	sinatu gabeko int8	Gehienezko abiadura 1.5 m/s, balio-tartea (-100, 100)
byte [2]	Abiadura lineala ehunekotage	int8 sinatua	Gehienezko abiadura 0.7853rad/s, balio-tartea (-100, 100)
byte [3]	Abiadura angeluarra ehunekotage	int8 sinatua	0x01 0x00 Urruneko kontrol modua CAN komandoen kontrol modua[1] 0x02 Serieko ataka kontrolatzeko modua Ikus 2. oharra xehetasunetarako*
byte [4]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [5]	Erreserbatuta	–	0x00

1. motor unitatearen informazioaren feedback markoa

Komandoaren izena	No.1 Motor Drive Informazioaren Feedback Frame
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Markoaren luzera Komando mota	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0x0A Iritzia komandoa (0xAA)	20 ms	Bat ere ez
Komando IDa	0x03
Datu-eremuaren luzera	6
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0] byte [1]	No.1 disko korronte handiagoa 8 bit 1. unitateko korronte txikiagoa 8 bit	sinatu gabeko int16	Benetako korrontea X 10 (0.1 A-ko zehaztasunarekin)
byte [2] byte [3]	No.1 diskoaren biraketa-abiadura handiagoa 8 bit No.1 diskoaren biraketa-abiadura txikiagoa 8 bit	int16 sinatua	Benetako motorraren ardatzaren abiadura (RPM)
byte [4]	1. disko gogorren (HDD) tenperatura	int8 sinatua	Benetako tenperatura (1 ℃-ko zehaztasunarekin)
byte [5]	Erreserbatuta	—	0x00

2. motor unitatearen informazioaren feedback markoa

Komandoaren izena	No.2 Motor Drive Informazioaren Feedback Frame
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Markoaren luzera Komando mota	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0x0A Iritzia komandoa (0xAA)	20 ms	Bat ere ez
Komando IDa	0x04
Datu-eremuaren luzera	6
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0] byte [1]	No.2 disko korronte handiagoa 8 bit 2. unitateko korronte txikiagoa 8 bit	sinatu gabeko int16	Benetako korrontea X 10 (0.1 A-ko zehaztasunarekin)
byte [2] byte [3]	No.2 diskoaren biraketa-abiadura handiagoa 8 bit No.2 diskoaren biraketa-abiadura txikiagoa 8 bit	int16 sinatua	Benetako motorraren ardatzaren abiadura (RPM)
byte [4]	2. disko gogorren (HDD) tenperatura	int8 sinatua	Benetako tenperatura (1 ℃-ko zehaztasunarekin)
byte [5]	Erreserbatuta	—	0x00

Argiztapena kontrolatzeko markoa

Komandoaren izena Argiztapena kontrolatzeko markoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea Markoaren luzera Komando mota	Xasisaren nodoa 0x0A Kontrol komandoa (0x55)	20 ms	500 ms
Komando IDa	0x02
Datu-eremuaren luzera	6
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]	Argiztapen kontrola gaitzeko bandera	sinatu gabeko int8	0x00 Kontrol komandoa baliogabea 0x01 Argiztapen-kontrola gaitu
byte [1]	Aurrealdeko argi modua	sinatu gabeko int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Aurrealdeko argiaren distira pertsonalizatua	sinatu gabeko int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Atzeko argiaren modua	sinatu gabeko int8   sinatu gabeko int8	0x01 EZ 0x03 0x02 BL modua Erabiltzaileak definitutako distira [0, ], non 0-k distirarik ez duenari egiten dio erreferentzia,
byte [4]	Atzeko argiaren distira pertsonalizatua		100 distira maximoari dagokio
byte [5]	Erreserbatuta	—	0x00

Argiztapena kontrolatzeko feedback markoa

Komandoaren izena Argiztapen-kontrolaren feedback-markoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Markoaren luzera Komando mota	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0x0A Iritzia komandoa (0xAA)	20 ms	Bat ere ez
Komando IDa	0x07
Datu-eremuaren luzera	6
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0]	Egungo argiaren kontrola gaitzen duen bandera	sinatu gabeko int8	0x00 Kontrol komandoa baliogabea 0x01 Argiztapen-kontrola gaitu
byte [1]	Egungo aurreko argi modua	sinatu gabeko int8	0x00 NC 0x01 EZ 0x02 BL modua 0x03 Erabiltzaileak definitutako distira [0, ], non 0-k distirarik ez duenari egiten dio erreferentzia,
byte [2]	Aurrealdeko argiaren egungo distira pertsonalizatua	sinatu gabeko int8	100 distira maximoari dagokio
byte [3]	Egungo atzeko argi modua	sinatu gabeko int8   sinatu gabeko int8	0x00 NC 0x01 EZ 0x02 BL modua [0, 0x03 Erabiltzaileak definitutako distira, ], non 0 t ez distiratsu aipatzen
byte [4] byte [5]	Atzeko argiaren egungo distira pertsonalizatua Erreserbatuta	—	100 m0ax0im0 um distira aipatzen du

Example datuak
Xasisa 0.15 m/s-ko abiadura linealean aurrera egiteko kontrolatzen da, eta datu zehatzak honela erakusten dira.

Hasi bit		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Datuen eremua			Markoaren IDa	cCohmepcoksitmion
1. byte	2. byte	3. byte	4. byte	5. byte	6. byte	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Datuen eremuaren edukia honela erakusten da:

Datu-kate osoa hau da: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Serial konexioa
Atera USB-rako RS232 serieko kablea gure komunikazio-tresnaren kittik atzeko aldean dagoen serie atakara konektatzeko. Ondoren, erabili serieko ataka tresna dagokion baud-tasa ezartzeko, eta egin proba adibidearekinampgoian emandako data. RC transmisorea piztuta badago, komandoen kontrol modura aldatu behar da; RC transmisorea itzalita badago, zuzenean bidali kontrol komandoa. Kontuan izan behar da komandoa aldian-aldian bidali behar dela, xasisak 500 ms-ren ondoren serieko ataka komandoa jaso ez badu, deskonektatutako babes egoeran sartuko baita.

Firmware-berritzeak
TRACER-eko RS232 ataka erabiltzaileek erabil dezakete kontrolagailu nagusiaren firmwarea berritzeko, akatsen konponketak eta funtzio hobekuntzak lortzeko. Erabiltzaile-interfaze grafikoa duen PC bezero-aplikazio bat eskaintzen da eguneratze-prozesua azkar eta leun egiten laguntzeko. Aplikazio honen pantaila-argazkia 3.3 irudian ageri da.

Berritze-prestaketa

• Serie kablea X ​​1
• USB serierako ataka X 1
• TRACER xasisa X 1
• Ordenagailua (Windows sistema eragilea) X 1

Firmwarea eguneratzeko softwarea
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Berritze prozedura

• Konektatu aurretik, ziurtatu robotaren xasisa itzalita dagoela;
• Konektatu serie-kablea TRACER xasisaren atzeko aldean dagoen serie atakara;
• Konektatu serie kablea ordenagailura;
• Ireki bezeroaren softwarea;
• Hautatu ataka-zenbakia;
• Piztu TRACER xasisa, eta berehala egin klik konexioa hasteko (TRACER xasisak 6s itxarongo du piztu aurretik; itxaron denbora 6s baino gehiago bada, aplikazioan sartuko da); konexioak arrakasta izanez gero, testu-koadroan "behar bezala konektatuta" eskatuko da;
• Kargatu Bin file;
• Egin klik Berritu botoian, eta itxaron bertsio berritzeko gonbita arte;
• Deskonektatu serie-kablea, itzali xasisa eta, ondoren, itzali eta piztu berriro.

Firmware eguneratzearen bezero-interfazea

Neurriak

Atal honek TRACER erabiltzeko eta garatzeko kontuan hartu beharreko neurri batzuk biltzen ditu.

Bateria

• TRACER-ekin hornitutako bateria ez dago guztiz kargatzen fabrikako ezarpenean, baina bere potentzia-ahalmen espezifikoa TRACER xasisaren atzeko muturrean dagoen voltmetroan bistaratu daiteke edo CAN bus komunikazio interfazearen bidez irakur daiteke. Bateria kargatzea geldi daiteke kargagailuko LED berdea berde bihurtzen denean. Kontuan izan LED berdea piztu ondoren kargagailua konektatuta mantentzen baduzu, kargagailuak bateria 0.1A inguruko korrontearekin kargatzen jarraituko duela 30 minutu inguru gehiago bateria guztiz kargatzeko.
• Mesedez, ez kargatu bateria bere energia agortu ondoren, eta mesedez kargatu bateria garaiz bateria baxuaren alarma aktibatuta dagoenean;
• Biltegiratze-baldintza estatikoak: bateria biltegiratzeko tenperatura onena -20 ℃ eta 60 ℃ bitartekoa da; Erabilerarik gabe biltegiratuz gero, bateria kargatu eta deskargatu behar da 2 hilabetez behin, eta gero bolumen osoz gorde.tage estatua. Mesedez, ez jarri bateria sutan edo berotu bateria, eta ez gorde bateria tenperatura altuko ingurunean;
• Kargatzen: bateria litiozko bateria-kargagailu dedikatu batekin kargatu behar da; Litio-ioizko bateriak ezin dira 0°C-tik behera kargatu eta guztiz debekatuta dago jatorrizko bateriak aldatzea edo ordezkatzea.

Segurtasun-aholku osagarriak

• Erabiltzerakoan zalantzaren bat izanez gero, jarraitu erlazionatutako argibideen eskuliburua edo kontsultatu erlazionatutako langile teknikoari;
• Erabili aurretik, arreta jarri eremuaren egoerari eta saihestu langileen segurtasun-arazoak eragingo dituen funtzionamendu okerra;
• Larrialdi kasuetan, sakatu larrialdietarako gelditzeko botoia eta itzali ekipoa;
• Laguntza teknikorik eta baimenik gabe, mesedez ez aldatu pertsonalki barne ekipamenduaren egitura

Ingurune operatiboa

• TRACER-en funtzionamendu-tenperatura aire zabalean -10 ℃ eta 45 ℃ bitartekoa da; mesedez, ez erabili -10 ℃ baino gutxiago eta 45 ℃ baino gehiago kanpoan;
• TRACER-en funtzionamendu-tenperatura barrualdean 0 ℃ eta 42 ℃ bitartekoa da; Mesedez, ez erabili 0 ℃ azpitik eta 42 ℃ baino gehiago barrualdean;
• TRACER-en erabilera-ingurunean hezetasun erlatiboaren baldintzak hauek dira: gehienez %80, gutxienez %30;
• Mesedez, ez erabili gas korrosibo eta sukoiekin edo substantzia erregaietatik itxita dagoen ingurunean;
• Ez jarri berogailu edo elementu berogailuen ondoan, hala nola, erresistentzia harildun handiak, etab.;
• Bereziki pertsonalizatutako bertsioa izan ezik (IP babes-klase pertsonalizatua), TRACER ez da ura iragazgaitza; beraz, ez ezazu erabili euri, elur edo ur metatutako ingurunean;
• Gomendatutako erabilera-ingurunearen kotak ez du 1,000 m baino gehiago izan behar;
• Gomendatutako erabilera-inguruneko egunaren eta gauaren arteko tenperatura-aldea ez da 25 ℃ baino handiagoa izan behar;

Elektrizitate/luzapen-kableak

• Manipulatu eta konfiguratzerakoan, mesedez ez erori edo ez jarri ibilgailua hankaz gora;
• Profesionalak ez direnentzat, mesedez, ez desmuntatu ibilgailua baimenik gabe.

Beste ohar batzuk

• Manipulatu eta konfiguratzerakoan, mesedez ez erori edo ez jarri ibilgailua hankaz gora;
• Profesionalak ez direnentzat, mesedez, ez desmuntatu ibilgailua baimenik gabe

Galderak eta erantzunak

• G: TRACER behar bezala abiarazi da, baina zergatik ezin du RC transmisoreak ibilgailuaren gorputza mugitzeko kontrolatu?
  A: Lehenik eta behin, egiaztatu unitatearen elikatze-hornidura egoera normalean dagoen ala ez, unitatearen etengailua behera sakatzen den eta E-stop etengailuak askatzen diren ala ez; ondoren, egiaztatu RC igorgailuaren goiko ezkerreko moduaren hautapen-etengailuarekin hautatutako kontrol-modua zuzena den.
• G: TRACER urrutiko agintea egoera normalean dago, eta txasisaren egoerari eta mugimenduari buruzko informazioa behar bezala jaso daiteke, baina kontrol-markoaren protokoloa igortzen denean, zergatik ezin da ibilgailuaren karrozeria kontrolatzeko modua aldatu eta xasisak kontrol-markoaren protokoloari erantzun. ?
  E: Normalean, TRACER RC transmisore batek kontrolatu badaiteke, txasisaren mugimendua kontrol egokian dagoela esan nahi du; Xasisaren feedback markoa onartu badaiteke, CAN luzapenaren esteka egoera normalean dagoela esan nahi du. Mesedez, egiaztatu bidalitako CAN kontrol-markoa datuen egiaztapena zuzena den eta kontrol-modua komando-kontrol moduan dagoen ikusteko.
• G: TRACER-ek "bip-bip-bip..." soinua ematen du martxan, nola aurre egin arazo honi?
  E: TRACER-ek "bip-bip-bip" soinu hau etengabe ematen badu, bateria alarma bolumenean dagoela esan nahi dutage estatua. Mesedez, kargatu bateria garaiz. Erlazionatutako beste soinu batzuk agertzen direnean, barne akatsak egon daitezke. Erlazionatutako errore-kodeak CAN bus bidez egiaztatu ditzakezu edo erlazionatutako langile teknikoekin komunikatu.
• G: Komunikazioa CAN bus bidez ezartzen denean, xasisaren feedback komandoa zuzen ematen da, baina zergatik ez dio ibilgailuak erantzuten kontrol komandoari?
  E: TRACER barruan komunikazio babesteko mekanismo bat dago, eta horrek esan nahi du xasisak denbora-muga babesa duela kanpoko CAN kontrol komandoak prozesatzen dituenean. Demagun ibilgailuak komunikazio-protokoloaren fotograma bat jasotzen duela, baina 500 ms-ren ondoren ez duela hurrengo kontrol-komandoa jasotzen. Kasu honetan, komunikazio-babes moduan sartuko da eta abiadura 0-n ezarriko du. Hori dela eta, goiko ordenagailutik aginduak eman behar dira aldian-aldian.

Produktuaren neurriak

Produktuaren kanpoko dimentsioen ilustrazio-diagrama

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokumentuak / Baliabideak

TRACER AgileX Robotics Team Robot mugikor autonomoa [pdfErabiltzailearen eskuliburua AgileX Robotics Taldea Robot mugikor autonomoa, AgileX, Robotika Taldea Robot mugikor autonomoa, Robot mugikor autonomoa, Robot mugikorra

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua