TRACER Tîm Roboteg AgileX Robot Symudol Ymreolaethol

Mae'r bennod hon yn cynnwys gwybodaeth ddiogelwch bwysig, cyn i'r robot gael ei bweru am y tro cyntaf, rhaid i unrhyw unigolyn neu sefydliad ddarllen a deall y wybodaeth hon cyn defnyddio'r ddyfais. Os oes gennych unrhyw gwestiynau am ddefnydd, cysylltwch â ni yn cefnogaeth@agilex.ai. Dilynwch a gweithredwch holl gyfarwyddiadau a chanllawiau'r cynulliad ym mhenodau'r llawlyfr hwn, sy'n bwysig iawn. Dylid rhoi sylw arbennig i'r testun sy'n ymwneud â'r arwyddion rhybudd.

Gwybodaeth Diogelwch

Nid yw'r wybodaeth yn y llawlyfr hwn yn cynnwys dylunio, gosod a gweithredu cymhwysiad robot cyflawn, ac nid yw ychwaith yn cynnwys yr holl offer ymylol a allai effeithio ar ddiogelwch y system gyflawn. Mae angen i ddyluniad a defnydd y system gyflawn gydymffurfio â'r gofynion diogelwch a sefydlwyd yn safonau a rheoliadau'r wlad lle mae'r robot wedi'i osod. Mae gan integreiddwyr TRACER a chwsmeriaid terfynol gyfrifoldeb i sicrhau cydymffurfiaeth â chyfreithiau a rheoliadau cymwys gwledydd perthnasol, ac i sicrhau nad oes unrhyw beryglon mawr yn y cais robot cyflawn. Mae hyn yn cynnwys ond heb fod yn gyfyngedig i'r canlynol

Effeithiolrwydd a chyfrifoldeb

• Gwnewch asesiad risg o'r system robot gyflawn.
• Cysylltwch yr offer diogelwch ychwanegol o beiriannau eraill a ddiffinnir gan yr asesiad risg gyda'i gilydd.
• Cadarnhewch fod dyluniad a gosod offer ymylol y system robot gyfan, gan gynnwys systemau meddalwedd a chaledwedd, yn gywir.
• Nid oes gan y robot hwn robot symudol ymreolaethol cyflawn, gan gynnwys ond heb fod yn gyfyngedig i wrth-wrthdrawiad awtomatig, gwrth-syrthio, rhybudd ymagwedd fiolegol a swyddogaethau diogelwch cysylltiedig eraill. Mae swyddogaethau cysylltiedig yn ei gwneud yn ofynnol i integreiddwyr a chwsmeriaid terfynol ddilyn rheoliadau perthnasol a chyfreithiau a rheoliadau ymarferol ar gyfer asesu diogelwch. Er mwyn sicrhau nad oes gan y robot datblygedig unrhyw beryglon mawr a pheryglon diogelwch mewn cymwysiadau gwirioneddol.
• Casglwch yr holl ddogfennau yn y technegol file: gan gynnwys asesiad risg a'r llawlyfr hwn.

Ystyriaethau Amgylcheddol

• Am y defnydd cyntaf, darllenwch y llawlyfr hwn yn ofalus i ddeall y cynnwys gweithredu sylfaenol a'r fanyleb weithredu.
• Ar gyfer gweithrediad rheoli o bell, dewiswch ardal gymharol agored i ddefnyddio TRACER, oherwydd nid yw TRACER yn meddu ar unrhyw synhwyrydd osgoi rhwystrau awtomatig.
• Defnyddiwch TRACER bob amser o dan -10 ℃ ~ 45 ℃ tymheredd amgylchynol.
• Os nad yw TRACER wedi'i ffurfweddu ag amddiffyniad IP personol ar wahân, bydd ei amddiffyniad dŵr a llwch yn IP22 YN UNIG.

Rhestr Wirio Cyn Gwaith

• Sicrhewch fod gan bob dyfais ddigon o bŵer.
• Gwnewch yn siŵr nad oes gan Bunker unrhyw ddiffygion amlwg.
• Gwiriwch a oes gan y batri rheolydd o bell ddigon o bŵer.
• Wrth ei ddefnyddio, gwnewch yn siŵr bod y switsh stop brys wedi'i ryddhau.

Gweithrediad

• Mewn gweithrediad rheoli o bell, gwnewch yn siŵr bod yr ardal o gwmpas yn gymharol fawr.
• Cynnal rheolaeth bell o fewn yr ystod gwelededd.
• Llwyth uchaf TRACER yw 100KG. Pan gaiff ei ddefnyddio, sicrhewch nad yw'r llwyth tâl yn fwy na 100KG.
• Wrth osod estyniad allanol ar TRACER, cadarnhewch leoliad canol màs yr estyniad a gwnewch yn siŵr ei fod yng nghanol y cylchdro.
• Os gwelwch yn dda codi tâl mewn pryd pan fydd y ddyfais cyftage yn is na 22.5V.
• Pan fydd gan TRACER ddiffyg, rhowch y gorau i'w ddefnyddio ar unwaith i osgoi difrod eilaidd.
• Pan fydd TRACER wedi cael diffyg, cysylltwch â'r tîm technegol perthnasol i ddelio ag ef, peidiwch â thrin y diffyg ar eich pen eich hun.
• Defnyddiwch SCOUT MINI (OMNI) bob amser yn yr amgylchedd gyda'r lefel amddiffyn sydd ei hangen ar gyfer yr offer.
• Peidiwch â gwthio SCOUT MINI(OMNI) yn uniongyrchol.
• Wrth wefru, gwnewch yn siŵr bod y tymheredd amgylchynol yn uwch na 0 ℃

Cynnal a chadw

Er mwyn sicrhau cynhwysedd storio'r batri, dylid storio'r batri o dan drydan, a dylid ei godi'n rheolaidd pan na chaiff ei ddefnyddio am amser hir.

MINIAGV (TRACER) Cyflwyniad

Mae TRACER wedi'i ddylunio fel UGV amlbwrpas gyda gwahanol senarios cais yn cael eu hystyried: dyluniad modiwlaidd; cysylltedd hyblyg; system echddygol pwerus sy'n gallu payload.The uchel cyfuniad o siasi gwahaniaethol dwy-olwyn a modur both gall ei gwneud yn symud cydrannau hyblyg inside.Additional megis camera stereo, laser radar, GPS, IMU a manipulator robotig gellir eu gosod yn ddewisol ar TRACER ar gyfer uwch llywio a chymwysiadau golwg cyfrifiadurol. Defnyddir TRACER yn aml ar gyfer addysg ac ymchwil gyrru ymreolaethol, patrolio diogelwch dan do ac awyr agored a chludiant, i enwi ond ychydig.

Rhestr cydrannau

Enw	Nifer
Tracer Corff robot	x1
Gwefrydd batri (AC 220V)	x1
Trosglwyddydd rheoli o bell (dewisol)	x1
USB i gebl cyfresol	x1
Plwg hedfan (dyn, 4-Pin)	x1
Modiwl cyfathrebu USB i CAN	x1

Manylebau technoleg

Gofynion datblygu
Darperir trosglwyddydd RC (dewisol) yn lleoliad ffatri TRACER, sy'n caniatáu i ddefnyddwyr reoli siasi robot i symud a throi; Gellir defnyddio rhyngwynebau CAN a RS232 ar TRACER ar gyfer addasu defnyddwyr

Y Hanfodion

Mae'r adran hon yn rhoi cyflwyniad byr i lwyfan robot symudol TRACER, fel y dangosir

Mae TRACER wedi'i Gynllunio fel modiwl deallus cyflawn, sydd ynghyd â modur canolbwynt DC pwerus, yn galluogi siasi robot TRACER i symud yn hyblyg ar dir gwastad dan do. Mae trawstiau gwrth-wrthdrawiad yn cael eu gosod o amgylch y cerbyd i leihau difrod posibl i gorff y cerbyd yn ystod gwrthdrawiad. Mae goleuadau wedi'u gosod o flaen y cerbyd, ac mae'r golau gwyn wedi'i gynllunio ar gyfer goleuo o'i flaen. Mae switsh stopio brys wedi'i osod ar ben cefn corff y cerbyd, a all gau pŵer y robot i lawr ar unwaith pan fydd y robot yn ymddwyn yn annormal. Darperir cysylltwyr gwrth-ddŵr ar gyfer rhyngwyneb pŵer a chyfathrebu DC y tu ôl i TRACER, sydd nid yn unig yn caniatáu cysylltiad hyblyg rhwng y robot a chydrannau allanol ond sydd hefyd yn sicrhau amddiffyniad angenrheidiol i fewnol y robot hyd yn oed o dan amodau gweithredu difrifol. Mae adran agored bidog wedi'i chadw ar y brig ar gyfer defnyddwyr.

Arwydd statws
Gall defnyddwyr nodi statws corff y cerbyd trwy'r foltmedr a'r goleuadau sydd wedi'u gosod ar TRACER. Am fanylion

Cyfarwyddiadau ar ryngwynebau trydanol

Rhyngwyneb trydanol cefn
Dangosir y rhyngwyneb estyniad ar y pen cefn yn Ffigur 2.3, lle mae Q1 yn borth cyfresol D89; C2 yw'r switsh stop; C3 yw'r porthladd codi tâl pŵer; C4 yw'r rhyngwyneb estyniad ar gyfer cyflenwad pŵer CAN a 24V; C5 yw'r mesurydd trydan; C6 yw'r switsh cylchdro fel y prif switsh trydanol.

Mae'r panel cefn yn darparu'r un rhyngwyneb cyfathrebu CAN a rhyngwyneb pŵer 24V gyda'r un uchaf (mae dau ohonynt yn rhyng-gysylltiedig yn fewnol). Rhoddir y diffiniadau pin

Cyfarwyddiadau ar reoli o bell
Mae trosglwyddydd FS RC yn affeithiwr dewisol o TRACER ar gyfer rheoli'r robot â llaw. Daw'r trosglwyddydd gyda chyfluniad throtl chwith. Y diffiniad a'r swyddogaeth

Yn ogystal â'r ddwy ffon S1 a S2 a ddefnyddir ar gyfer anfon gorchmynion cyflymder llinol ac onglog, mae dau switsh yn cael eu galluogi yn ddiofyn: SWB ar gyfer dewis modd rheoli (safle uchaf ar gyfer modd rheoli gorchymyn a'r safle canol ar gyfer modd rheoli o bell), SWC ar gyfer goleuo rheolaeth. Mae angen pwyso'r ddau fotwm POWER a'u dal gyda'i gilydd i droi'r trosglwyddydd ymlaen neu i ffwrdd.

Cyfarwyddiadau ar ofynion rheoli a symudiadau
Fel y dangosir yn Ffigur 2.7, mae corff cerbyd TRACER yn gyfochrog ag echel X y system gyfesurynnau cyfeirio sefydledig. Yn dilyn y confensiwn hwn, mae cyflymder llinol positif yn cyfateb i symudiad ymlaen y cerbyd ar hyd cyfeiriad echel x positif ac mae cyflymder onglog positif yn cyfateb i gylchdroi positif ar y dde o amgylch yr echelin z. Yn y modd rheoli â llaw gyda throsglwyddydd RC, bydd gwthio'r ffon C1 (model DJI) neu'r ffon S1 (model FS) ymlaen yn cynhyrchu gorchymyn cyflymder llinol cadarnhaol ac yn gwthio C2 (model DJI) a S2 (model FS) i'r chwith yn cynhyrchu gorchymyn cyflymder onglog positif

Cychwyn Arni

Mae'r adran hon yn cyflwyno gweithrediad a datblygiad sylfaenol y llwyfan TRACER gan ddefnyddio rhyngwyneb bws CAN.

Defnydd a gweithrediad

Gwirio

• Gwiriwch gyflwr corff y cerbyd. Gwiriwch a oes anghysondebau sylweddol; os felly, cysylltwch â phersonél y gwasanaeth ôl-werthu am gefnogaeth;
• Gwiriwch gyflwr switshis stopio brys. Sicrhewch fod y ddau fotwm stop brys yn cael eu rhyddhau.

Caewch i lawr
Cylchdroi'r switsh allweddol i dorri'r cyflenwad pŵer i ffwrdd;

Cychwyn

• Statws switsh stop brys. Cadarnhewch fod y botymau stopio brys i gyd yn cael eu rhyddhau;
• Cylchdroi'r switsh allweddol (C6 ar y panel trydanol), ac fel arfer, bydd y foltmedr yn arddangos cyfaint batri cywirtage a bydd goleuadau blaen a chefn yn cael eu cynnau

Stop brys
Pwyswch y botwm gwthio brys i lawr ar y chwith a'r dde o gorff cefn y cerbyd;

Gweithdrefn gweithredu sylfaenol rheoli o bell
Ar ôl i siasi robot symudol TRACER gael ei gychwyn yn gywir, trowch y trosglwyddydd RC ymlaen a dewiswch y modd rheoli o bell. Yna, gellir rheoli symudiad platfform TRACER gan y trosglwyddydd RC.

Codi tâl
Mae gan TRACER wefrydd 10A yn ddiofyn i fodloni galw cwsmeriaid am ailgodi tâl.

Dangosir y weithdrefn weithredu fanwl o godi tâl fel a ganlyn

• Sicrhewch fod trydan y siasi TRACER wedi'i bweru i ffwrdd. Cyn codi tâl, gwnewch yn siŵr bod Q6 (switsh allwedd) yn y consol rheoli cefn wedi'i ddiffodd;
• Mewnosodwch y plwg charger i mewn i ryngwyneb gwefru Q3 ar y panel rheoli cefn;
• Cysylltwch y gwefrydd â'r cyflenwad pŵer a throwch y switsh yn y gwefrydd ymlaen. Yna, mae'r robot yn mynd i mewn i'r cyflwr codi tâl.

Cyfathrebu gan ddefnyddio CAN
Mae TRACER yn darparu rhyngwynebau CAN a RS232 ar gyfer addasu defnyddwyr. Gall defnyddwyr ddewis un o'r rhyngwynebau hyn i gynnal rheolaeth orchymyn dros gorff y cerbyd.

Protocol neges CAN
Mae TRACER yn mabwysiadu safon gyfathrebu CAN2.0B sydd â chyfradd baud cyfathrebu o 500K a fformat neges Motorola. Trwy ryngwyneb bws allanol CAN, gellir rheoli'r cyflymder llinellol symudol a chyflymder onglog cylchdro y siasi; Bydd TRACER yn rhoi adborth ar y wybodaeth statws symud cyfredol a'i wybodaeth statws siasi mewn amser real. Mae'r protocol yn cynnwys ffrâm adborth statws system, ffrâm adborth rheoli symudiad a ffrâm reoli, y dangosir eu cynnwys fel a ganlyn: Mae'r gorchymyn adborth statws system yn cynnwys y wybodaeth adborth am statws cyfredol corff y cerbyd, statws modd rheoli, cyfaint batritage a methiant system. Rhoddir y disgrifiad yn Nhabl 3.1.

Ffrâm Adborth o Statws System Siasi TRACER

Enw Gorchymyn Statws System Adborth Gorchymyn
Anfon nod	Derbyn nod	ID	Beicio (ms)	Derbyn terfyn amser (ms)
Siasi Steer-by-wifren Hyd Data Safle	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Swyddogaeth	0x151   Math o ddata	20ms	Dim
			Disgrifiad
beit [0]	Cuvrerheniclestbaotudsyof	heb ei arwyddo int8	System 0x00 mewn cyflwr arferol 0x01 Modd stopio brys 0x02 Eithriad system
beit [1]	Rheolaeth modd	heb ei arwyddo int8	0x00 Modd rheoli o bell 0x01 CAN modd rheoli gorchymyn[1] 0x02 Modd rheoli porth cyfresol
beit [2] beit [3]	Batri cyftage uwch 8 did Batri cyftage 8 did is	heb ei arwyddo int16	Gwir cyftage X 10 (gyda chywirdeb o 0.1V)
beit [4]	Gwybodaeth am fethiant	heb ei arwyddo int16	Gweler y nodiadau am fanylion【Tabl 3.2】
beit [5]	Wedi'i gadw	–	0x00
beit [6]	Wedi'i gadw	–	0x00
beit [7]	Cyfradd paredd (cyfrif)	heb ei arwyddo int8	0 – 255 o ddolenni cyfrif

Disgrifiad o Wybodaeth Methiant

Mae gorchymyn ffrâm adborth rheoli symudiad yn cynnwys adborth cyflymder llinol cyfredol a chyflymder onglog corff cerbyd symudol. Am gynnwys manwl y protocol, cyfeiriwch at Dabl 3.3.

Ffrâm Adborth Rheoli Symud

Enw Gorchymyn Symud Rheoli Adborth Gorchymyn
Anfon nod	Derbyn nod	ID	Beicio (ms)	Derbyn terfyn amser (ms)
Siasi Steer-by-wifren	Uned rheoli gwneud penderfyniadau	0x221	20ms	Dim
Hyd data	0x08
Swydd	Swyddogaeth	Math o ddata	Disgrifiad
beit [0] beit [1]	Symud cyflymder uwch 8 did Cyflymder symud yn is 8 did	wedi'i lofnodi yn 16	Uned cyflymder cerbyd: mm/s
beit [2] beit [3]	Cyflymder cylchdro uwch 8 did Cyflymder cylchdro yn is 8 did	wedi'i lofnodi yn 16	Cyflymder onglog cerbyd Uned: 0.001rad/s
beit [4]	Wedi'i gadw	–	0x00
beit [5]	Wedi'i gadw	–	0x00
beit [6]	Wedi'i gadw	–	0x00
beit [7]	Wedi'i gadw	–	0x00

Mae'r ffrâm rheoli yn cynnwys rheoli agoredrwydd cyflymder llinol a rheoli agoredrwydd cyflymder onglog. Am gynnwys manwl y protocol, cyfeiriwch at Dabl 3.4.

Ffrâm Rheoli Gorchymyn Rheoli Symud

Enw Gorchymyn Rheoli Gorchymyn
Anfon nod Siasi llywio-wrth-wifren Hyd data	Derbyn nod Nod siasi 0x08	ID 0x111	Beicio (ms)	Derbyn terfyn amser (ms)
			20ms	500ms
Swydd	Swyddogaeth	Math o ddata	Disgrifiad
beit [0] beit [1]	Cyflymder symud uwch 8 did Cyflymder symud yn is 8 did	wedi'i lofnodi yn 16	Uned cyflymder cerbyd: mm/s
beit [2] beit [3]	Cyflymder cylchdro uwch 8 did Cyflymder cylchdro yn is 8 did	wedi'i lofnodi yn 16	Cyflymder onglog cerbyd Uned: 0.001rad/s
beit [4]	Wedi'i gadw	—	0x00
beit [5]	Wedi'i gadw	—	0x00
beit [6]	Wedi'i gadw	—	0x00
beit [7]	Wedi'i gadw	—	0x00

Mae'r ffrâm rheoli golau yn cynnwys cyflwr presennol y golau blaen. Am gynnwys manwl y protocol, cyfeiriwch at Dabl 3.5.

Ffrâm Rheoli Goleuadau

Anfon nod	Derbyn nod	ID	Beicio (ms) Derbyn-amser terfyn (ms)
Siasi Steer-by-wifren	Uned rheoli gwneud penderfyniadau	0x231	20ms	Dim
Hyd data	0x08
Swydd	Swyddogaeth	Math o ddata	Disgrifiad
beit [0]	Mae rheoli goleuadau yn galluogi fflag	heb ei arwyddo int8	Gorchymyn rheoli 0x00 yn annilys Galluogi rheolaeth goleuo 0x01
beit [1]	Modd golau blaen	heb ei arwyddo int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Disgleirdeb a ddiffinnir gan ddefnyddiwr
beit [2]	Disgleirdeb personol y golau blaen	heb ei arwyddo int8	[0, 100], lle mae 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 yn cyfeirio at
beit [3]	Wedi'i gadw	—	0x00
beit [4]	Wedi'i gadw	—	0x00
beit [5]	Wedi'i gadw	—	0x00
beit [6] beit [7]	Cyfradd Cyfri Neilltuedig (cyfrif)	– heb ei arwyddo int8	0x00 0a-

Mae'r ffrâm modd rheoli yn cynnwys gosod dull rheoli siasi. Am ei gynnwys manwl, cyfeiriwch at Dabl 3.7.

Cyfarwyddyd Ffrâm Modd Rheoli

Cyfarwyddyd modd rheoli
Rhag ofn bod y trosglwyddydd RC wedi'i bweru i ffwrdd, mae modd rheoli TRACER wedi'i ragosod i ddull rheoli gorchymyn, sy'n golygu y gellir rheoli'r siasi yn uniongyrchol trwy orchymyn. Fodd bynnag, er bod y siasi yn y modd rheoli gorchymyn, mae angen gosod y modd rheoli yn y gorchymyn i 0x01 ar gyfer gweithredu'r gorchymyn cyflymder yn llwyddiannus. Unwaith y bydd y trosglwyddydd RC wedi'i droi ymlaen eto, mae ganddo'r lefel awdurdod uchaf i gysgodi'r rheolaeth orchymyn a newid y modd rheoli. Mae'r ffrâm sefyllfa statws yn cynnwys neges gwall glir. Am ei gynnwys manwl, cyfeiriwch at Dabl 3.8.

Sefyllfa statws Cyfarwyddyd Ffrâm

Ffrâm safle Statws Enw Gorchymyn
Anfon nod	Derbyn nod	ID	Beicio (ms) Derbyn-amser terfyn (ms)
Siasi Steer-by-wifren Hyd Data Safle	Uned rheoli gwneud penderfyniadau 0x01 Swyddogaeth	0x441   Math o ddata	Dim	Dim
			Disgrifiad
beit [0]	Modd rheoli	heb ei arwyddo int8	0x00 Clirio pob gwall 0x01 Gwallau modur clir 1 0x02 Gwallau clir modur 2

Cyfarwyddyd Adborth Odomedr

Nod anfon Siasi Steer-by-wifren Hyd data	Nod derbyn Uned rheoli gwneud penderfyniadau 0x08	ID 0x311	Beic (ms) 接收超时(ms)
			20ms	Dim
Swydd	Swyddogaeth	Math o ddata	Disgrifiad
beit [0]	Odomedr uchaf y teiar chwith	wedi'i lofnodi yn 32	Data odomedr teiars chwith Uned mm
beit [1]	Teiar chwith ail odomedr uchaf
beit [2]	Teiar chwith ail odomedr isaf
beit [3]	Odomedr isaf y teiar chwith
beit [4]	Teiar dde odomedr uchaf	wedi'i lofnodi yn 32-	Data odomedr teiars dde Uned mm
beit [5]	Teiar dde ail odomedr uchaf
beit [6]	Teiar dde ail odomedr isaf
beit [7]	Teiar dde isaf odomedr

Bydd y wybodaeth statws siasi yn adborth; beth sy'n fwy, y wybodaeth am modur. Mae'r ffrâm adborth canlynol yn cynnwys y wybodaeth am fodur: Dangosir rhifau cyfresol 2 fodur yn y siasi yn y ffigur isod:

Ffrâm Adborth Gwybodaeth Cyflymder Uchel Modur

Enw Gorchymyn Modur Ffrâm Adborth Gwybodaeth Cyflymder Uchel
Anfon nod	Derbyn nod	ID	Beicio (ms) Derbyn-amser terfyn (ms)
Siasi llywio-wrth-wifren Hyd data Swydd	Siasi llywio-wrth-wifren 0x08 Swyddogaeth	0x251~0x252   Math o ddata	20ms	Dim
			Disgrifiad
beit [0] beit [1]	Cyflymder cylchdro modur uwch 8 did Cyflymder cylchdro modur yn is 8 did	wedi'i lofnodi yn 16	Cyflymder cylchdro modur Uned: RPM
beit [2]	Wedi'i gadw	–	0x00
beit [3]	Wedi'i gadw	—	0x00
beit [4]	Wedi'i gadw	—	0x00
beit [5]	Wedi'i gadw	—	0x00
beit [6]	Wedi'i gadw	–	0x00

Ffrâm Adborth Gwybodaeth Cyflymder Isel Modur

Enw Gorchymyn Modur Ffrâm Adborth Gwybodaeth Cyflymder Isel
Anfon nod	Derbyn nod	ID	Beicio (ms)
Siasi llywio-wrth-wifren Hyd data Swydd	Siasi llywio-wrth-wifren 0x08 Swyddogaeth	0x261~0x262   Math o ddata	100ms
			Disgrifiad
beit [0] beit [1]	Wedi'i gadw Wedi'i gadw	–	0x00 0x00
beit [2]	Wedi'i gadw	–	0x00
beit [3]	Wedi'i gadw	—	0x00
beit [4]	Wedi'i gadw	—	0x00
beit [5]	Statws gyrrwr	—	Dangosir y manylion yn Nhabl 3.12
beit [6]	Wedi'i gadw	–	0x00
beit [7]	Wedi'i gadw	–	0

Disgrifiad o Wybodaeth Methiant

GALL cysylltiad cebl
AR GYFER DIFFINIADAU Gwifren, CYFEIRWCH AT TABL 2.2.

• Coch: VCC (batri positif)
• Du: GND (batri negyddol)
• Glas: CAN_L
• Melyn:CAN_H

Diagram Sgematig o Hedfan Plwg Gwryw

Nodyn: Mae'r cerrynt allbwn mwyaf cyraeddadwy fel arfer tua 5 A.

Gweithredu rheolaeth gorchymyn CAN
Cychwynnwch siasi robot symudol TRACER yn gywir, a throi trosglwyddydd FS RC ymlaen. Yna, newidiwch i'r modd rheoli gorchymyn, hy toglo modd SWB o drosglwyddydd FS RC i'r brig. Ar y pwynt hwn, bydd siasi TRACER yn derbyn y gorchymyn o ryngwyneb CAN, a gall y gwesteiwr hefyd ddosrannu cyflwr presennol y siasi gyda'r data amser real yn cael ei fwydo'n ôl o fws CAN. Am gynnwys manwl y protocol, cyfeiriwch at brotocol cyfathrebu CAN.

Cyfathrebu gan ddefnyddio RS232

Cyflwyniad i brotocol cyfresol
Mae hon yn safon cyfathrebu cyfresol a luniwyd ar y cyd gan Electronic Industries Association (EIA) ynghyd â Bell System, gweithgynhyrchwyr modem a gweithgynhyrchwyr terfynellau cyfrifiadurol ym 1970. Gelwir ei enw llawn yn “safon dechnegol ar gyfer rhyngwyneb cyfnewid data deuaidd cyfresol rhwng offer terfynell data (DTE) ac offer cyfathrebu data (DCE). Mae'r safon hon yn ei gwneud yn ofynnol i ddefnyddio cysylltydd 25-pin DB-25 y mae pob pin wedi'i nodi gyda chynnwys signal cyfatebol a lefelau signal amrywiol. Wedi hynny, mae RS232 yn cael ei symleiddio fel cysylltydd DB-9 mewn cyfrifiaduron personol IBM, sydd wedi dod yn safon de facto ers hynny. Yn gyffredinol, dim ond 232 math o geblau y mae porthladdoedd RS-3 ar gyfer rheolaeth ddiwydiannol yn eu defnyddio - RXD, TXD a GND.

Protocol neges gyfresol

Paramedrau cyfathrebu sylfaenol

Eitem	Paramedr
Cyfradd Baud	115200
Gwirio	Dim siec
Hyd did data	8 did
Stopiwch bit	1 did

Paramedrau cyfathrebu sylfaenol

Dechrau did Hyd ffrâm Math Gorchymyn ID Gorchymyn Data maes Ffrâm ID
SOF		ffrâm_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	ffrâm_id	siec_swm
beit 1	beit 2	beit 3	beit 4	beit 5	beit 6 … beit 6+n	beit 7+n	beit 8+n
5A	A5

Mae'r protocol yn cynnwys bit cychwyn, hyd ffrâm, math o orchymyn ffrâm, ID gorchymyn, maes data, ID ffrâm, a chyfansoddiad siec. Lle, mae hyd y ffrâm yn cyfeirio at yr hyd heb gynnwys y bit cychwyn a chyfansoddiad siec; mae'r siec yn cyfeirio at y swm o'r rhan gychwyn i'r holl ddata ID ffrâm; mae'r ID ffrâm yn gyfrif dolen rhwng 0 a 255, a fydd yn cael ei ychwanegu unwaith y bydd pob gorchymyn yn cael ei anfon.

Cynnwys protocol
Gorchymyn adborth statws system

Enw Gorchymyn Gorchymyn adborth statws system
Anfon nod	Derbyn nod	Beicio (ms) Derbyn-amser terfyn (ms)
Steer-by-wifren siasi Hyd ffrâm Math o orchymyn	Uned rheoli gwneud penderfyniadau 0x0a Gorchymyn adborth （0xAA）	20ms	Dim
ID gorchymyn	0x01
Hyd maes data	6
Swydd	Swyddogaeth	Math o ddata	Disgrifiad
beit [0]	Statws presennol corff y cerbyd	heb ei arwyddo int8	System 0x00 mewn cyflwr arferol Modd stopio brys 0x01 (heb ei alluogi) Eithriad system 0x01
beit [1]	Rheolaeth modd	heb ei arwyddo int8	Modd rheoli o bell 0x00 Modd rheoli gorchymyn CAN 0x01[1] Modd rheoli porthladd cyfresol 0x02
beit [2] beit [3]	Batri cyftage uwch 8 did Batri cyftage 8 did is	heb ei arwyddo int16	Gwir cyftage X 10 (gyda chywirdeb o 0.1V)
beit [4] beit [5]	Gwybodaeth methiant yn uwch 8 did Gwybodaeth methiant yn is 8 did	heb ei arwyddo int16	[DisgrifiadSteioennofteFsaiflourreddeIntafoilrsmation]

• NEGES GYFRES BRIEF WIRIO EXAMPY COD
• @PARAM[IN] *DATA : PWYNTYDD STRWYTHUR DATA NEGES GYFRES
• @PARAM[IN] LEN :HYD DATA NEGES GYFRES
• @DYCHWELYD CANLYNIAD Y GWIRIO
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• GWIRIO UINT8 = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0; I < (LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATA[I];

Example o cod algorithm gwirio cyfresol

Disgrifiad o Wybodaeth Methiant
Beit	Did	Ystyr geiriau:
beit [4]         beit [5]     [1]: Th subs	did [0]	Gwirio gwall gorchymyn rheoli cyfathrebu CAN (0: Dim methiant 1: Methiant)
	did [1]	Larwm gor-dymheredd gyriant modur[1] (0: Dim larwm 1: Larwm) Tymheredd wedi'i gyfyngu i 55 ℃
	did [2]	Larwm gorgyfredol modur[1] (0: Dim larwm 1: Larwm) Gwerth effeithiol cyfredol 15A
	did [3]	Batri dan-voltage larwm (0: Dim larwm 1: Larwm) Larwm cyftage 22.5V
	did [4]	Wedi'i gadw, 0 rhagosodedig
	did [5]	Wedi'i gadw, 0 rhagosodedig
	did [6]	Wedi'i gadw, 0 rhagosodedig
	did [7]	Wedi'i gadw, 0 rhagosodedig
	did [0]	Batri dan-voltage methiant (0: Dim methiant 1: Methiant) Amddiffynnol cyftage 22V
	did [1]	Gor-gyfaint batritage methiant (0: Dim methiant 1: Methiant)
	did [2] did [3] did [4]	Methiant cyfathrebu modur Rhif 1 (0: Dim methiant 1: Methiant) Methiant cyfathrebu modur Rhif 2 (0: Dim methiant 1: Methiant) Methiant cyfathrebu modur Rhif 3 (0: Dim methiant 1: Methiant)
	did [5]	Methiant cyfathrebu modur Rhif 4 (0: Dim methiant 1: Methiant)
	did [6] did [7] cydradd ve	Amddiffyniad gor-dymheredd gyriant modur[2] (0: Dim amddiffyniad 1: Amddiffyn) Tymheredd wedi'i gyfyngu i 65 ℃ Amddiffyniad gorgyfredol modur[2] (0: Dim amddiffyniad 1: Amddiffyn) Gwerth effeithiol cyfredol 20A sions o siasi robot fersiwn cadarnwedd ar ôl V1.2.8 yn cael eu cefnogi, ond mae angen fersiynau blaenorol

1. Mae'r fersiynau dilynol o fersiwn firmware siasi robot ar ôl V1.2.8 yn cael eu cefnogi, ond mae angen diweddaru fersiynau blaenorol cyn cefnogi.
2. Ni fydd y larwm gor-dymheredd o yrru modur a'r larwm gor-gyfredol modur yn cael eu prosesu'n fewnol ond dim ond eu gosod er mwyn darparu ar gyfer y cyfrifiadur uchaf i gwblhau rhai rhag-brosesu. Os bydd gor-gerrynt gyriant yn digwydd, awgrymir lleihau cyflymder y cerbyd; os bydd gor-dymheredd yn digwydd, awgrymir lleihau'r cyflymder yn gyntaf ac aros i'r tymheredd ostwng. Bydd y darn fflag hwn yn cael ei adfer i gyflwr arferol wrth i'r tymheredd ostwng, a bydd y larwm gor-gyfredol yn cael ei glirio'n weithredol unwaith y bydd y gwerth presennol yn cael ei adfer i gyflwr arferol;
3. Bydd amddiffyniad gor-dymheredd gyriant modur a'r amddiffyniad gor-gyfredol modur yn cael eu prosesu'n fewnol. Pan fydd tymheredd gyrru modur yn uwch na'r tymheredd amddiffynnol, bydd yr allbwn gyrru yn gyfyngedig, bydd y cerbyd yn stopio'n araf, a bydd gwerth rheoli gorchymyn rheoli symudiad yn dod yn annilys. Ni fydd y bit fflag hwn yn cael ei glirio'n weithredol, sydd angen y cyfrifiadur uchaf i anfon y gorchymyn clirio amddiffyniad methiant. Unwaith y bydd y gorchymyn wedi'i glirio, dim ond fel arfer y gellir gweithredu'r gorchymyn rheoli symudiad.

Gorchymyn adborth rheoli symudiad

Enw Gorchymyn	Gorchymyn Adborth Rheoli Symud
Anfon nod	Derbyn nod	Beicio (ms)	Derbyn terfyn amser (ms)
Steer-by-wifren siasi Hyd ffrâm Math o orchymyn	Uned rheoli gwneud penderfyniadau 0x0A Gorchymyn adborth (0xAA)	20ms	Dim
ID gorchymyn	0x02
Hyd maes data	6
Swydd	Swyddogaeth	Math o ddata	Disgrifiad
beit [0] beit [1]	Symud cyflymder uwch 8 did Cyflymder symud yn is 8 did	wedi'i lofnodi yn 16	Cyflymder gwirioneddol X 1000 (gyda chywirdeb o 0.001m/e)
beit [2] beit [3]	Cyflymder cylchdro uwch 8 did Cyflymder cylchdro yn is 8 did	wedi'i lofnodi yn 16	Cyflymder gwirioneddol X 1000 (gyda chywirdeb o 0.001rad/s)
beit [4]	Wedi'i gadw	–	0x00
beit [5]	Wedi'i gadw	–	0x00

Gorchymyn rheoli symudiad

Enw Gorchymyn Rheoli Gorchymyn
Anfon nod	Derbyn nod	Beic (ms)	Derbyn-amser terfyn (ms)
Uned reoli gwneud penderfyniadau Hyd ffrâm Math o orchymyn	Nod siasi 0x0A Gorchymyn rheoli （0x55）	20ms	Dim
ID gorchymyn	0x01
Hyd maes data	6
Swydd	Swyddogaeth	Math o ddata	Disgrifiad Modd rheoli o bell 0x00
beit [0]	Modd rheoli	heb ei arwyddo int8	Modd rheoli gorchymyn 0x01 CAN[1] 0x02 Modd rheoli porthladd cyfresol Gweler Nodyn 2 am fanylion*
beit [1]	Gorchymyn clirio methiant	heb ei arwyddo int8	Cyflymder uchaf 1.5m/s, ystod gwerth (-100, 100)
beit [2]	Percen cyflymder llinelloltage	wedi'i lofnodi yn 8	Cyflymder uchaf 0.7853rad/s, ystod gwerth (-100, 100)
beit [3]	Percen cyflymder onglogtage	wedi'i lofnodi yn 8	0x01 0x00 Modd rheoli o bell CAN modd rheoli gorchymyn[1] Modd rheoli porthladd cyfresol 0x02 Gweler Nodyn 2 am fanylion*
beit [4]	Wedi'i gadw	–	0x00
beit [5]	Wedi'i gadw	–	0x00

Ffrâm adborth gwybodaeth gyriant modur Rhif 1

Enw Gorchymyn	Ffrâm Adborth Gwybodaeth Rhif 1 Gyriant Modur
Anfon nod	Derbyn nod	Beicio (ms)	Derbyn terfyn amser (ms)
Steer-by-wifren siasi Hyd ffrâm Math o orchymyn	Uned rheoli gwneud penderfyniadau 0x0A Gorchymyn adborth （0xAA）	20ms	Dim
ID gorchymyn	0x03
Hyd maes data	6
Swydd	Swyddogaeth	Math o ddata	Disgrifiad
beit [0] beit [1]	Rhif 1 gyriant cerrynt uwch 8 did Rhif 1 gyriant cerrynt is 8 did	heb ei arwyddo int16	Cerrynt gwirioneddol X 10 (gyda chywirdeb o 0.1A)
beit [2] beit [3]	Rhif 1 gyrru cyflymder cylchdro uwch 8 did Rhif 1 gyrru cyflymder cylchdro is 8 did	wedi'i lofnodi yn 16	Cyflymder siafft modur gwirioneddol (RPM)
beit [4]	Tymheredd Rhif 1 gyriant disg caled (HDD).	wedi'i lofnodi yn 8	Tymheredd gwirioneddol (gyda chywirdeb o 1 ℃)
beit [5]	Wedi'i gadw	—	0x00

Ffrâm adborth gwybodaeth gyriant modur Rhif 2

Enw Gorchymyn	Ffrâm Adborth Gwybodaeth Rhif 2 Gyriant Modur
Anfon nod	Derbyn nod	Beicio (ms)	Derbyn terfyn amser (ms)
Steer-by-wifren siasi Hyd ffrâm Math o orchymyn	Uned rheoli gwneud penderfyniadau 0x0A Gorchymyn adborth （0xAA）	20ms	Dim
ID gorchymyn	0x04
Hyd maes data	6
Swydd	Swyddogaeth	Math o ddata	Disgrifiad
beit [0] beit [1]	Rhif 2 gyriant cerrynt uwch 8 did Rhif 2 gyriant cerrynt is 8 did	heb ei arwyddo int16	Cerrynt gwirioneddol X 10 (gyda chywirdeb o 0.1A)
beit [2] beit [3]	Rhif 2 gyrru cyflymder cylchdro uwch 8 did Rhif 2 gyrru cyflymder cylchdro is 8 did	wedi'i lofnodi yn 16	Cyflymder siafft modur gwirioneddol (RPM)
beit [4]	Tymheredd Rhif 2 gyriant disg caled (HDD).	wedi'i lofnodi yn 8	Tymheredd gwirioneddol (gyda chywirdeb o 1 ℃)
beit [5]	Wedi'i gadw	—	0x00

Ffrâm rheoli goleuadau

Ffrâm Rheoli Goleuadau Enw Gorchymyn
Anfon nod	Derbyn nod	Beicio (ms)	Derbyn terfyn amser (ms)
Uned reoli gwneud penderfyniadau Hyd ffrâm Math o orchymyn	Nod siasi 0x0A Gorchymyn rheoli （0x55）	20ms	500ms
ID gorchymyn	0x02
Hyd maes data	6
Swydd	Swyddogaeth	Math o ddata	Disgrifiad
beit [0]	Mae rheoli goleuadau yn galluogi fflag	heb ei arwyddo int8	Gorchymyn rheoli 0x00 yn annilys Galluogi rheolaeth goleuo 0x01
beit [1]	Modd golau blaen	heb ei arwyddo int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
beit [2]	Disgleirdeb personol y golau blaen	heb ei arwyddo int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
beit [3]	Modd golau cefn	heb ei arwyddo int8   heb ei arwyddo int8	0x01 RHIF Modd 0x03 0x02 BL Disgleirdeb a ddiffinnir gan y defnyddiwr [0, ], lle mae 0 yn cyfeirio at ddim disgleirdeb,
beit [4]	Disgleirdeb personol golau cefn		Mae 100 yn cyfeirio at y disgleirdeb mwyaf
beit [5]	Wedi'i gadw	—	0x00

Ffrâm adborth rheoli goleuadau

Enw Gorchymyn Ffrâm Adborth Rheoli Goleuadau
Anfon nod	Derbyn nod	Beicio (ms)	Derbyn terfyn amser (ms)
Siasi Steer-by-wifren Math Gorchymyn hyd ffrâm	Uned rheoli gwneud penderfyniadau 0x0A Gorchymyn adborth （0xAA）	20ms	Dim
ID gorchymyn	0x07
Hyd maes data	6
Swydd	Swyddogaeth	Math o ddata	Disgrifiad
beit [0]	Mae rheolaeth goleuadau presennol yn galluogi fflag	heb ei arwyddo int8	Gorchymyn rheoli 0x00 yn annilys Galluogi rheolaeth goleuo 0x01
beit [1]	Modd golau blaen presennol	heb ei arwyddo int8	0x00 CC 0x01 RHIF Modd 0x02 BL 0x03 Disgleirdeb wedi'i ddiffinio gan y defnyddiwr [0, ], lle mae 0 yn cyfeirio at ddim disgleirdeb,
beit [2]	Disgleirdeb arferiad presennol y golau blaen	heb ei arwyddo int8	Mae 100 yn cyfeirio at y disgleirdeb mwyaf
beit [3]	Modd golau cefn cyfredol	heb ei arwyddo int8   heb ei arwyddo int8	0x00 CC 0x01 RHIF Modd 0x02 BL [0, 0x03 Anlladrwydd a ddiffinnir gan y defnyddiwr, ], lle mae 0 yn cyfeirio t dim llachar
beit [4] beit [5]	Disgleirdeb arferiad presennol o olau cefn Wedi'i gadw	—	Mae 100 yn cyfeirio at ddisgleirdeb m0ax0im0 um

Example data
Rheolir y siasi i symud ymlaen ar fuanedd llinol o 0.15m/s, a dangosir data penodol ohono fel a ganlyn

Dechreuwch did		Flernamgthe	Cwmpedd	ComImDand	Maes data			ID Ffrâm	cCohmepcoksitmion
beit 1	beit 2	beit 3	beit 4	beit 5	beit 6	….	beit 6+n	beit 7+n	beit 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Dangosir cynnwys y maes data fel a ganlyn:

Y llinyn data cyfan yw: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Cysylltiad cyfresol
Tynnwch y cebl cyfresol USB-i-RS232 o'n pecyn cymorth cyfathrebu i'w gysylltu â'r porthladd cyfresol yn y pen ôl. Yna, defnyddiwch yr offeryn porth cyfresol i osod cyfradd baud cyfatebol, a chynnal y prawf gyda'r exampdyddiad a ddarperir uchod. Os yw'r trosglwyddydd RC ymlaen, mae angen ei newid i'r modd rheoli gorchymyn; os yw'r trosglwyddydd RC i ffwrdd, anfonwch y gorchymyn rheoli yn uniongyrchol. Dylid nodi bod yn rhaid anfon y gorchymyn o bryd i'w gilydd, oherwydd os nad yw'r siasi wedi derbyn y gorchymyn porth cyfresol ar ôl 500ms, bydd yn mynd i mewn i'r statws amddiffyn datgysylltu.

Uwchraddio cadarnwedd
Gall defnyddwyr ddefnyddio'r porthladd RS232 ar TRACER i uwchraddio'r firmware ar gyfer y prif reolwr er mwyn cael atgyweiriadau nam a gwelliannau nodwedd. Darperir cymhwysiad cleient PC gyda rhyngwyneb defnyddiwr graffigol i helpu i wneud y broses uwchraddio yn gyflym ac yn llyfn. Dangosir sgrinlun o'r cais hwn yn Ffigur 3.3.

Uwchraddio paratoi

• Cebl cyfresol X 1
• Porthladd USB-i-gyfres X 1
• TRACER siasi X 1
• Cyfrifiadur (system weithredu Windows) X 1

Meddalwedd diweddaru cadarnwedd
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Gweithdrefn uwchraddio

• Cyn cysylltu, sicrhewch fod y siasi robot wedi'i bweru i ffwrdd;
• Cysylltwch y cebl cyfresol â'r porthladd cyfresol ym mhen ôl siasi TRACER;
• Cysylltwch y cebl cyfresol i'r cyfrifiadur;
• Agorwch y meddalwedd cleient;
• Dewiswch rif y porthladd;
• Pŵer ar siasi TRACER, a chlicio ar unwaith i ddechrau cysylltiad (bydd siasi TRACER yn aros am 6s cyn pŵer ymlaen; os yw'r amser aros yn fwy na 6s, bydd yn mynd i mewn i'r cais); os bydd y cysylltiad yn llwyddo, bydd “cysylltiedig yn llwyddiannus” yn cael ei annog yn y blwch testun;
• Bin Llwytho file;
• Cliciwch ar y botwm Uwchraddio, ac arhoswch am yr anogaeth i gwblhau'r uwchraddio;
• Datgysylltwch y cebl cyfresol, pŵer oddi ar y siasi, ac yna trowch y pŵer i ffwrdd ac ymlaen eto.

Rhyngwyneb Cleient o Uwchraddio Firmware

Rhagofalon

Mae'r adran hon yn cynnwys rhai rhagofalon y dylid rhoi sylw iddynt ar gyfer defnydd a datblygiad TRACER.

Batri

• Nid yw'r batri a gyflenwir â TRACER wedi'i wefru'n llawn yn y lleoliad ffatri, ond gellir arddangos ei allu pŵer penodol ar y foltmedr ar ben cefn siasi TRACER neu ei ddarllen trwy ryngwyneb cyfathrebu bws CAN. Gellir atal ailwefru'r batri pan fydd y LED gwyrdd ar y charger yn troi'n wyrdd. Sylwch, os ydych chi'n cadw'r charger wedi'i gysylltu ar ôl i'r LED gwyrdd ddod ymlaen, bydd y charger yn parhau i wefru'r batri gyda thua 0.1A ar hyn o bryd am tua 30 munud yn fwy i gael y batri wedi'i wefru'n llawn.
• Peidiwch â chodi tâl ar y batri ar ôl i'w bŵer gael ei ddisbyddu, a chofiwch godi tâl ar y batri mewn pryd pan fydd larwm lefel batri isel ymlaen;
• Amodau storio statig: Y tymheredd gorau ar gyfer storio batri yw -20 ℃ i 60 ℃; rhag ofn y caiff ei storio heb unrhyw ddefnydd, rhaid ailwefru a gollwng y batri unwaith bob 2 fis, ac yna ei storio'n llawntage cyflwr. Peidiwch â rhoi'r batri ar dân na chynhesu'r batri, a pheidiwch â storio'r batri mewn amgylchedd tymheredd uchel;
• Codi Tâl: Rhaid codi tâl ar y batri gyda charger batri lithiwm pwrpasol; ni ellir codi tâl am batris lithiwm-ion o dan 0 ° C (32 ° F) ac mae addasu neu amnewid y batris gwreiddiol wedi'u gwahardd yn llym.

Cyngor diogelwch ychwanegol

• Yn achos unrhyw amheuon yn ystod y defnydd, dilynwch y llawlyfr cyfarwyddiadau cysylltiedig neu ymgynghorwch â phersonél technegol cysylltiedig;
• Cyn ei ddefnyddio, rhowch sylw i gyflwr y cae, ac osgoi cam-weithrediad a fydd yn achosi problem diogelwch personél;
• Mewn argyfwng, pwyswch y botwm stopio brys a phweru'r offer i ffwrdd;
• Heb gefnogaeth dechnegol a chaniatâd, peidiwch ag addasu'r strwythur offer mewnol yn bersonol

Amgylchedd gweithredol

• Tymheredd gweithredu TRACER yn yr awyr agored yw -10 ℃ i 45 ℃; peidiwch â'i ddefnyddio o dan -10 ℃ ac uwch na 45 ℃ yn yr awyr agored;
• Tymheredd gweithredu TRACER dan do yw 0 ℃ i 42 ℃; peidiwch â'i ddefnyddio o dan 0 ℃ ac uwch na 42 ℃ dan do;
• Y gofynion ar gyfer lleithder cymharol yn amgylchedd defnyddio TRACER yw: uchafswm o 80%, lleiafswm o 30%;
• Peidiwch â'i ddefnyddio yn yr amgylchedd gyda nwyon cyrydol a fflamadwy neu wedi'u cau i sylweddau hylosg;
• Peidiwch â'i osod ger gwresogyddion neu elfennau gwresogi fel gwrthyddion torchog mawr, ac ati;
• Ac eithrio fersiwn wedi'i haddasu'n arbennig (dosbarth amddiffyn IP wedi'i addasu), nid yw TRACER yn gallu gwrthsefyll dŵr, felly peidiwch â'i ddefnyddio mewn amgylchedd glawog, eira neu ddŵr wedi'i gronni;
• Ni ddylai uchder yr amgylchedd defnydd a argymhellir fod yn fwy na 1,000m;
• Ni ddylai'r gwahaniaeth tymheredd rhwng dydd a nos yr amgylchedd defnydd a argymhellir fod yn fwy na 25 ℃;

Cordiau trydanol/estyn

• Wrth drin a gosod, peidiwch â chwympo i ffwrdd na gosod y cerbyd wyneb i waered;
• Ar gyfer pobl nad ydynt yn weithwyr proffesiynol, peidiwch â dadosod y cerbyd heb ganiatâd.

Nodiadau eraill

• Wrth drin a gosod, peidiwch â chwympo i ffwrdd na gosod y cerbyd wyneb i waered;
• Ar gyfer pobl nad ydynt yn weithwyr proffesiynol, peidiwch â dadosod y cerbyd heb ganiatâd

Holi ac Ateb

• C: Mae TRACER wedi'i gychwyn yn gywir, ond pam na all y trosglwyddydd RC reoli corff y cerbyd i symud?
  A: Yn gyntaf, gwiriwch a yw'r cyflenwad pŵer gyriant mewn cyflwr arferol, a yw'r switsh pŵer gyrru yn cael ei wasgu i lawr ac a yw switshis E-stop yn cael eu rhyddhau; yna, gwiriwch a yw'r modd rheoli a ddewiswyd gyda'r switsh dewis modd chwith uchaf ar y trosglwyddydd RC yn gywir.
• C: Mae rheolaeth bell TRACER mewn cyflwr arferol, a gellir derbyn y wybodaeth am statws siasi a symudiad yn gywir, ond pan gyhoeddir y protocol ffrâm reoli, pam na ellir newid modd rheoli corff y cerbyd a'r siasi ymateb i'r protocol ffrâm reoli ?
  A: Fel arfer, os gellir rheoli TRACER gan drosglwyddydd RC, mae'n golygu bod symudiad y siasi o dan reolaeth briodol; os gellir derbyn y ffrâm adborth siasi, mae'n golygu bod cyswllt estyniad CAN mewn cyflwr arferol. Gwiriwch y ffrâm reoli CAN a anfonwyd i weld a yw'r gwiriad data yn gywir ac a yw'r modd rheoli yn y modd rheoli gorchymyn.
• C: Mae TRACER yn rhoi sain “bîp-bîp-bîp…” ar waith, sut i ddelio â'r broblem hon?
  A: Os yw TRACER yn rhoi'r sain “bîp-bîp” hwn yn barhaus, mae'n golygu bod y batri yn y gyfrol larwmtage cyflwr. Codwch y batri mewn pryd. Unwaith y bydd sain cysylltiedig arall yn digwydd, efallai y bydd gwallau mewnol. Gallwch wirio codau gwall cysylltiedig trwy fws CAN neu gyfathrebu â phersonél technegol cysylltiedig.
• C: Pan fydd cyfathrebu'n cael ei weithredu trwy fws CAN, mae'r gorchymyn adborth siasi yn cael ei gyhoeddi'n gywir, ond pam nad yw'r cerbyd yn ymateb i'r gorchymyn rheoli?
  A: Mae yna fecanwaith amddiffyn cyfathrebu y tu mewn i TRACER, sy'n golygu bod y siasi yn cael amddiffyniad terfyn amser wrth brosesu gorchmynion rheoli CAN allanol. Tybiwch fod y cerbyd yn derbyn un ffrâm o brotocol cyfathrebu, ond nid yw'n derbyn y ffrâm rheoli nesaf ar ôl 500ms. Yn yr achos hwn, bydd yn mynd i mewn i'r modd amddiffyn cyfathrebu ac yn gosod y cyflymder i 0. Felly, rhaid cyhoeddi gorchmynion o'r cyfrifiadur uchaf o bryd i'w gilydd

Dimensiynau Cynnyrch

Diagram darluniadol o ddimensiynau allanol y cynnyrch

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dogfennau / Adnoddau

TRACER Tîm Roboteg AgileX Robot Symudol Ymreolaethol [pdfLlawlyfr Defnyddiwr Tîm Roboteg AgileX Robot Symudol Ymreolaethol, AgileX, Tîm Roboteg Robot Symudol Ymreolaethol, Robot Symudol Ymreolaethol, Robot Symudol

Cyfeiriadau

• Llawlyfr Defnyddiwr