ທີມງານຫຸ່ນຍົນ TRACER AgileX ຫຸ່ນຍົນໂທລະສັບມືຖືອັດຕະໂນມັດ

ບົດນີ້ປະກອບດ້ວຍຂໍ້ມູນຄວາມປອດໄພທີ່ສໍາຄັນ, ກ່ອນທີ່ຫຸ່ນຍົນຈະເປີດເປັນຄັ້ງທໍາອິດ, ບຸກຄົນຫຼືອົງການຈັດຕັ້ງໃດຫນຶ່ງຕ້ອງອ່ານແລະເຂົ້າໃຈຂໍ້ມູນນີ້ກ່ອນທີ່ຈະນໍາໃຊ້ອຸປະກອນ. ຖ້າທ່ານມີຄໍາຖາມໃດໆກ່ຽວກັບການນໍາໃຊ້, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ພວກເຮົາທີ່ support@agilex.ai. ກະລຸນາປະຕິບັດຕາມແລະປະຕິບັດຄໍາແນະນໍາແລະຄໍາແນະນໍາການປະກອບທັງຫມົດໃນບົດຂອງຄູ່ມືນີ້, ເຊິ່ງເປັນສິ່ງສໍາຄັນຫຼາຍ. ຄວນເອົາໃຈໃສ່ເປັນພິເສດຕໍ່ຂໍ້ຄວາມທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບສັນຍານເຕືອນໄພ.

ຂໍ້ມູນຄວາມປອດໄພ

ຂໍ້ມູນໃນຄູ່ມືນີ້ບໍ່ໄດ້ລວມເອົາການອອກແບບ, ການຕິດຕັ້ງແລະການດໍາເນີນງານຂອງຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ, ແລະບໍ່ໄດ້ລວມເອົາອຸປະກອນຕໍ່ພ່ວງທັງຫມົດທີ່ອາດຈະສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ຄວາມປອດໄພຂອງລະບົບທີ່ສົມບູນ. ການອອກແບບແລະການນໍາໃຊ້ລະບົບທີ່ສົມບູນຕ້ອງປະຕິບັດຕາມຂໍ້ກໍານົດດ້ານຄວາມປອດໄພທີ່ຖືກກໍານົດໄວ້ໃນມາດຕະຖານແລະກົດລະບຽບຂອງປະເທດທີ່ມີການຕິດຕັ້ງຫຸ່ນຍົນ. ຜູ້ເຊື່ອມໂຍງ TRACER ແລະລູກຄ້າສຸດທ້າຍມີຄວາມຮັບຜິດຊອບເພື່ອຮັບປະກັນການປະຕິບັດຕາມກົດຫມາຍແລະກົດລະບຽບຂອງປະເທດທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ, ແລະເພື່ອຮັບປະກັນວ່າບໍ່ມີອັນຕະລາຍທີ່ສໍາຄັນໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ. ນີ້ປະກອບມີແຕ່ບໍ່ຈໍາກັດຕໍ່ຕໍ່ໄປນີ້

ປະສິດທິຜົນ ແລະຄວາມຮັບຜິດຊອບ

• ເຮັດການປະເມີນຄວາມສ່ຽງຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ.
• ເຊື່ອມຕໍ່ອຸປະກອນຄວາມປອດໄພເພີ່ມເຕີມຂອງເຄື່ອງຈັກອື່ນໆທີ່ກໍານົດໂດຍການປະເມີນຄວາມສ່ຽງຮ່ວມກັນ.
• ຢືນຢັນວ່າການອອກແບບແລະການຕິດຕັ້ງອຸປະກອນຕໍ່ຂ້າງຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນທັງຫມົດ, ລວມທັງລະບົບຊອບແວແລະຮາດແວ, ແມ່ນຖືກຕ້ອງ.
• ຫຸ່ນຍົນນີ້ບໍ່ມີຫຸ່ນຍົນເຄື່ອນທີ່ອັດຕະໂນມັດທີ່ສົມບູນ, ລວມທັງແຕ່ບໍ່ຈໍາກັດການຕ້ານການ collision ອັດຕະໂນມັດ, ຕ້ານການຕົກ, ການເຕືອນໄພວິທີການທາງຊີວະພາບແລະຫນ້າທີ່ຄວາມປອດໄພອື່ນໆທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ. ຫນ້າທີ່ທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຮຽກຮ້ອງໃຫ້ຜູ້ປະສົມປະສານແລະລູກຄ້າສຸດທ້າຍປະຕິບັດຕາມກົດລະບຽບທີ່ກ່ຽວຂ້ອງແລະກົດຫມາຍແລະກົດລະບຽບທີ່ເປັນໄປໄດ້ສໍາລັບການປະເມີນຄວາມປອດໄພ. ເພື່ອຮັບປະກັນວ່າຫຸ່ນຍົນທີ່ພັດທະນາແລ້ວບໍ່ມີອັນຕະລາຍອັນໃຫຍ່ຫຼວງ ແລະຄວາມປອດໄພໃນການນຳໃຊ້ຕົວຈິງ.
• ເກັບກໍາເອກະສານທັງຫມົດໃນດ້ານວິຊາການ file: ລວມທັງການປະເມີນຄວາມສ່ຽງ ແລະຄູ່ມືນີ້.

ການພິຈາລະນາດ້ານສິ່ງແວດລ້ອມ

• ສໍາລັບການນໍາໃຊ້ຄັ້ງທໍາອິດ, ກະລຸນາອ່ານຄູ່ມືນີ້ຢ່າງລະມັດລະວັງເພື່ອເຂົ້າໃຈເນື້ອໃນການດໍາເນີນງານພື້ນຖານແລະຂໍ້ກໍາຫນົດປະຕິບັດງານ.
• ສໍາລັບການດໍາເນີນງານການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ, ເລືອກພື້ນທີ່ທີ່ຂ້ອນຂ້າງເປີດເພື່ອນໍາໃຊ້ TRACER, ເນື່ອງຈາກວ່າ TRACER ບໍ່ມີການຕິດຕັ້ງເຊັນເຊີຫລີກລ່ຽງອຸປະສັກອັດຕະໂນມັດໃດໆ.
• ໃຊ້ TRACER ສະເຫມີພາຍໃຕ້ -10 ℃ ~ 45 ℃ອຸນຫະພູມສະພາບແວດລ້ອມ.
• ຖ້າ TRACER ບໍ່ໄດ້ຖືກຕັ້ງຄ່າດ້ວຍການປົກປ້ອງ IP ແບບກຳນົດເອງແຍກຕ່າງຫາກ, ການປ້ອງກັນນໍ້າ ແລະຝຸ່ນຂອງມັນຈະເປັນ IP22 ເທົ່ານັ້ນ.

ລາຍການກວດກາກ່ອນການເຮັດວຽກ

• ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າແຕ່ລະອຸປະກອນມີພະລັງງານພຽງພໍ.
• ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າ Bunker ບໍ່ມີຂໍ້ບົກພ່ອງທີ່ຊັດເຈນ.
• ກວດເບິ່ງວ່າແບດເຕີລີ່ຄວບຄຸມໄລຍະໄກມີພະລັງງານພຽງພໍ.
• ເມື່ອໃຊ້, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າໄດ້ປົດປ່ອຍປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນແລ້ວ.

ການດໍາເນີນງານ

• ໃນການດໍາເນີນງານການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າພື້ນທີ່ອ້ອມຮອບແມ່ນຂ້ອນຂ້າງກວ້າງຂວາງ.
• ດໍາເນີນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກພາຍໃນຂອບເຂດຂອງການເບິ່ງເຫັນ.
• ການໂຫຼດສູງສຸດຂອງ TRACER ແມ່ນ 100KG. ເມື່ອໃຊ້, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າ payload ບໍ່ເກີນ 100KG.
• ເມື່ອຕິດຕັ້ງສ່ວນຂະຫຍາຍພາຍນອກໃນ TRACER, ຢືນຢັນຕໍາແຫນ່ງຂອງສູນກາງຂອງມະຫາຊົນຂອງສ່ວນຂະຫຍາຍແລະໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າມັນຢູ່ໃນຈຸດສູນກາງຂອງການຫມຸນ.
• ກະລຸນາສາກໄຟໃນເວລາທີ່ອຸປະກອນ voltage ຕ່ໍາກວ່າ 22.5V.
• ເມື່ອ TRACER ມີຂໍ້ບົກພ່ອງ, ກະລຸນາຢຸດໃຊ້ມັນທັນທີເພື່ອຫຼີກເວັ້ນຄວາມເສຍຫາຍຂັ້ນສອງ.
• ເມື່ອ TRACER ມີຂໍ້ບົກພ່ອງ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ດ້ານວິຊາການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງເພື່ອຈັດການກັບມັນ, ຢ່າຈັດການຂໍ້ບົກພ່ອງດ້ວຍຕົວທ່ານເອງ.
• ໃຊ້ SCOUT MINI (OMNI) ຢູ່ໃນສະພາບແວດລ້ອມສະເໝີກັບລະດັບການປົກປ້ອງທີ່ຕ້ອງການສໍາລັບອຸປະກອນ.
• ຢ່າຍູ້ SCOUT MINI (OMNI) ໂດຍກົງ.
• ເມື່ອສາກໄຟ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າອຸນຫະພູມສະພາບແວດລ້ອມສູງກວ່າ 0 ℃

ບໍາລຸງຮັກສາ

ເພື່ອຮັບປະກັນຄວາມອາດສາມາດເກັບຮັກສາຂອງແບດເຕີລີ່, ຫມໍ້ໄຟຄວນຈະຖືກເກັບຮັກສາໄວ້ພາຍໃຕ້ໄຟຟ້າ, ແລະມັນຄວນຈະຖືກສາກໄຟເປັນປະຈໍາເມື່ອບໍ່ໄດ້ໃຊ້ເປັນເວລາດົນນານ.

MINIAGV (TRACER) ການແນະນຳ

TRACER ຖືກອອກແບບມາເປັນ UGV ອະເນກປະສົງທີ່ມີສະຖານະການຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ແຕກຕ່າງກັນພິຈາລະນາ: ການອອກແບບ modular; ການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນ; ລະບົບມໍເຕີທີ່ມີປະສິດທິພາບມີຄວາມສາມາດສູງ payload. ການປະສົມປະສານຂອງ chassis ທີ່ແຕກຕ່າງກັນສອງລໍ້ແລະມໍເຕີ hub ສາມາດເຮັດໃຫ້ມັນເຄື່ອນທີ່ທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນໃນລົ່ມ. ອົງປະກອບເພີ່ມເຕີມເຊັ່ນ: ກ້ອງຖ່າຍຮູບ stereo, laser radar, GPS, IMU ແລະຫຸ່ນຍົນ manipulator ສາມາດຕິດຕັ້ງເປັນທາງເລືອກໃນ TRACER ສໍາລັບຂັ້ນສູງ. ການນຳທາງ ແລະການນຳໃຊ້ຄອມພິວເຕີວິໄສທັດ. TRACER ຖືກນໍາໃຊ້ເລື້ອຍໆສໍາລັບການສຶກສາແລະການຄົ້ນຄວ້າການຂັບຂີ່ແບບອັດຕະໂນມັດ, ການລາດຕະເວນຄວາມປອດໄພພາຍໃນແລະກາງແຈ້ງແລະການຂົນສົ່ງ, ເພື່ອບອກຊື່ຈໍານວນຫນ້ອຍເທົ່ານັ້ນ.

ບັນຊີລາຍຊື່ອົງປະກອບ

ຊື່	ປະລິມານ
TRACER ຮ່າງກາຍຫຸ່ນຍົນ	x1
ເຄື່ອງສາກແບັດເຕີຣີ (AC 220V)	x1
ເຄື່ອງສົ່ງຄວບຄຸມໄລຍະໄກ (ທາງເລືອກ)	x1
USB ກັບສາຍ serial	x1
ປລັກບິນ (ເພດຊາຍ, 4-Pin)	x1
ໂມດູນການສື່ສານ USB ກັບ CAN	x1

ຂໍ້ມູນສະເພາະດ້ານເທັກໂນໂລຍີ

ຄວາມຕ້ອງການພັດທະນາ
ເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ RC ໄດ້ຖືກສະຫນອງໃຫ້ (ທາງເລືອກ) ໃນການຕັ້ງຄ່າໂຮງງານຂອງ TRACER, ເຊິ່ງຊ່ວຍໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ສາມາດຄວບຄຸມ chassis ຂອງຫຸ່ນຍົນທີ່ຈະຍ້າຍແລະຫັນ; ການໂຕ້ຕອບ CAN ແລະ RS232 ໃນ TRACER ສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ສໍາລັບການປັບແຕ່ງຂອງຜູ້ໃຊ້

ພື້ນຖານ

ພາກນີ້ໃຫ້ຄໍາແນະນໍາສັ້ນໆກ່ຽວກັບແພລະຕະຟອມຫຸ່ນຍົນມືຖື TRACER, ດັ່ງທີ່ສະແດງ

TRACER ຖືກອອກແບບມາເປັນໂມດູນອັດສະລິຍະທີ່ສົມບູນ, ເຊິ່ງພ້ອມກັບມໍເຕີ DC hub ທີ່ມີປະສິດທິພາບ, ຊ່ວຍໃຫ້ຕົວເຄື່ອງຂອງຫຸ່ນຍົນ TRACER ສາມາດເຄື່ອນຍ້າຍໄດ້ຢ່າງຍືດຫຍຸ່ນໃນພື້ນທີ່ຮາບພຽງຂອງພາຍໃນ. beams ຕ້ານການ collision ແມ່ນ mounted ອ້ອມຮອບຍານພາຫະນະເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນຄວາມເສຍຫາຍທີ່ເປັນໄປໄດ້ກັບຮ່າງກາຍຍານພາຫະນະໃນລະຫວ່າງການ collision. ໄຟແມ່ນຕິດຢູ່ທາງຫນ້າຂອງຍານພາຫະນະ, ຊຶ່ງໃນນັ້ນແສງສີຂາວໄດ້ຖືກອອກແບບສໍາລັບການ illumination ຢູ່ທາງຫນ້າ. ສະຫຼັບຢຸດສຸກເສີນແມ່ນຕິດຢູ່ດ້ານຫຼັງຂອງຕົວລົດ, ເຊິ່ງສາມາດປິດພະລັງງານຂອງຫຸ່ນຍົນໄດ້ທັນທີເມື່ອຫຸ່ນຍົນມີພຶດຕິກຳຜິດປົກກະຕິ. ຕົວເຊື່ອມຕໍ່ກັນນ້ໍາສໍາລັບພະລັງງານ DC ແລະການໂຕ້ຕອບການສື່ສານແມ່ນສະຫນອງໃຫ້ຢູ່ດ້ານຫລັງຂອງ TRACER, ເຊິ່ງບໍ່ພຽງແຕ່ອະນຸຍາດໃຫ້ການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນລະຫວ່າງຫຸ່ນຍົນແລະອົງປະກອບພາຍນອກ, ແຕ່ຍັງຮັບປະກັນການປົກປ້ອງທີ່ຈໍາເປັນຕໍ່ພາຍໃນຂອງຫຸ່ນຍົນເຖິງແມ່ນວ່າພາຍໃຕ້ສະພາບການເຮັດວຽກທີ່ຮຸນແຮງ. ຊ່ອງເປີດ bayonet ແມ່ນສະຫງວນຢູ່ເທິງສຸດສໍາລັບຜູ້ໃຊ້.

ຕົວຊີ້ບອກສະຖານະ
ຜູ້​ໃຊ້​ສາ​ມາດ​ກໍາ​ນົດ​ສະ​ຖາ​ນະ​ພາບ​ຂອງ​ຮ່າງ​ກາຍ​ຍານ​ພາ​ຫະ​ນະ​ໂດຍ​ຜ່ານ​ການ voltmeter ແລະ​ໄຟ​ຕິດ​ຢູ່​ໃນ TRACER​. ສໍາລັບລາຍລະອຽດ

ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າ

ການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າດ້ານຫລັງ
ການໂຕ້ຕອບການຂະຫຍາຍຢູ່ດ້ານຫລັງແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2.3, ບ່ອນທີ່ Q1 ແມ່ນ D89 ພອດ serial; Q2 ແມ່ນສະຫຼັບຢຸດ; Q3 ແມ່ນພອດສາກໄຟ; Q4 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບການຂະຫຍາຍສໍາລັບການສະຫນອງພະລັງງານ CAN ແລະ 24V; Q5 ແມ່ນເຄື່ອງວັດແທກໄຟຟ້າ; Q6 ແມ່ນສະຫຼັບ rotary ເປັນສະຫຼັບໄຟຟ້າຕົ້ນຕໍ.

ແຜງດ້ານຫລັງສະຫນອງການໂຕ້ຕອບ CAN ດຽວກັນແລະການໂຕ້ຕອບພະລັງງານ 24V ກັບດ້ານເທິງ (ສອງອັນແມ່ນເຊື່ອມຕໍ່ກັນພາຍໃນ). ຄໍານິຍາມ PIN ແມ່ນໃຫ້

ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
FS RC transmitter ເປັນອຸປະກອນເສີມທາງເລືອກຂອງ TRACER ສໍາລັບການຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນດ້ວຍຕົນເອງ. ເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານມາພ້ອມກັບການປັບຄ່າທາງຊ້າຍມື. ຄໍານິຍາມແລະຫນ້າທີ່

ນອກເຫນືອຈາກສອງໄມ້ S1 ແລະ S2 ທີ່ໃຊ້ສໍາລັບການສົ່ງຄໍາສັ່ງຄວາມໄວເສັ້ນແລະເປັນລ່ຽມ, ສອງສະຫຼັບໄດ້ຖືກເປີດໃຊ້ໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ: SWB ສໍາລັບການເລືອກຮູບແບບການຄວບຄຸມ (ຕໍາແຫນ່ງເທິງສໍາລັບໂຫມດຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງແລະຕໍາແຫນ່ງກາງສໍາລັບໂຫມດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ), SWC ສໍາລັບແສງສະຫວ່າງ. ການຄວບຄຸມ. ສອງປຸ່ມພະລັງງານຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ກົດແລະຖືຮ່ວມກັນເພື່ອເປີດຫຼືປິດເຄື່ອງສົ່ງ.

ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບການຄວບຄຸມຄວາມຕ້ອງການແລະການເຄື່ອນໄຫວ
ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2.7, ຮ່າງກາຍຍານພາຫະນະຂອງ TRACER ຢູ່ໃນຂະຫນານກັບແກນ X ຂອງລະບົບການປະສານງານການອ້າງອີງທີ່ຖືກສ້າງຕັ້ງຂຶ້ນ. ປະຕິບັດຕາມສົນທິສັນຍານີ້, ຄວາມໄວເປັນເສັ້ນບວກເທົ່າກັບການເຄື່ອນໄຫວໄປຂ້າງຫນ້າຂອງຍານພາຫະນະຕາມທິດທາງ x-axis ບວກແລະຄວາມໄວເປັນລ່ຽມໃນທາງບວກແມ່ນສອດຄ່ອງກັບການຫມຸນຂວາມືໃນທາງບວກກ່ຽວກັບແກນ z. ໃນໂຫມດການຄວບຄຸມຄູ່ມືດ້ວຍເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ RC, ການຍູ້ໄມ້ C1 (ຕົວແບບ DJI) ຫຼືໄມ້ S1 (ແບບ FS) ໄປຂ້າງຫນ້າຈະສ້າງຄໍາສັ່ງຄວາມໄວເສັ້ນໃນທາງບວກແລະຍູ້ C2 (ແບບຈໍາລອງ DJI) ແລະ S2 (ແບບ FS) ໄປທາງຊ້າຍ. ຈະສ້າງຄໍາສັ່ງຄວາມໄວມຸມບວກ

ການເລີ່ມຕົ້ນ

ພາກນີ້ແນະນໍາການດໍາເນີນງານພື້ນຖານແລະການພັດທະນາຂອງແພລະຕະຟອມ TRACER ໂດຍໃຊ້ການໂຕ້ຕອບ CAN bus.

ການ ນຳ ໃຊ້ແລະການ ດຳ ເນີນງານ

ກວດສອບ

• ກວດເບິ່ງສະພາບຂອງຕົວລົດ. ກວດເບິ່ງວ່າມີຄວາມຜິດປົກກະຕິທີ່ສໍາຄັນ; ຖ້າເປັນດັ່ງນັ້ນ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ພະນັກງານບໍລິການຫຼັງການຂາຍເພື່ອສະຫນັບສະຫນູນ;
• ກວດເບິ່ງສະຖານະຂອງປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນ. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າທັງສອງປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນຖືກປ່ອຍອອກມາ.

ປິດລົງ
ໝຸນສະວິດກະແຈເພື່ອຕັດກະແສໄຟຟ້າ;

ເລີ່ມຂຶ້ນ

• ສະຖານະສະຫຼັບຢຸດສຸກເສີນ. ຢືນຢັນວ່າປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນຖືກປ່ອຍອອກທັງຫມົດ;
• ໝຸນສະວິດກະແຈ (Q6 ຢູ່ເທິງແຜງໄຟຟ້າ), ແລະປົກກະຕິ, voltmeter ຈະສະແດງ volt ຫມໍ້ໄຟທີ່ຖືກຕ້ອງ.tage ແລະໄຟຫນ້າແລະຫລັງຈະຖືກເປີດທັງສອງ

ຢຸດສຸກເສີນ
ກົດປຸ່ມກົດດັນສຸກເສີນທັງດ້ານຊ້າຍ ແລະຂວາຂອງຕົວລົດຫຼັງ;

ຂັ້ນຕອນການດໍາເນີນງານພື້ນຖານຂອງການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
ຫຼັງຈາກຕົວເຄື່ອງຂອງຫຸ່ນຍົນມືຖື TRACER ຖືກເລີ່ມຕົ້ນຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ເປີດເຄື່ອງສົ່ງ RC ແລະເລືອກໂໝດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ການເຄື່ອນໄຫວເວທີ TRACER ສາມາດຄວບຄຸມໄດ້ໂດຍເຄື່ອງສົ່ງ RC.

ກຳລັງສາກໄຟ
TRACER ມີເຄື່ອງສາກ 10A ໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນເພື່ອຕອບສະໜອງຄວາມຕ້ອງການການສາກໃໝ່ຂອງລູກຄ້າ.

ຂັ້ນຕອນການດໍາເນີນງານລາຍລະອຽດຂອງການສາກໄຟແມ່ນສະແດງໃຫ້ເຫັນດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້

• ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າໄຟຟ້າຂອງຕົວ TRACER ຖືກປິດ. ກ່ອນທີ່ຈະສາກໄຟ, ກະລຸນາກວດສອບໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າ Q6 (ປຸ່ມສະຫຼັບ) ໃນຄອນໂຊນຄວບຄຸມດ້ານຫລັງຖືກປິດໄວ້;
• ສຽບສາຍສາກເຂົ້າໃສ່ຕົວສາກ Q3 ຢູ່ໃນແຜງຄວບຄຸມດ້ານຫຼັງ;
• ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍສາກກັບແຫຼ່ງສະໜອງພະລັງງານ ແລະເປີດສະວິດໃນເຄື່ອງສາກ. ຈາກນັ້ນ, ຫຸ່ນຍົນຈະເຂົ້າສູ່ສະຖານະສາກໄຟ.

ການສື່ສານໂດຍໃຊ້ CAN
TRACER ສະຫນອງການໂຕ້ຕອບ CAN ແລະ RS232 ສໍາລັບການປັບແຕ່ງຜູ້ໃຊ້. ຜູ້​ໃຊ້​ສາ​ມາດ​ເລືອກ​ເອົາ​ຫນຶ່ງ​ໃນ​ການ​ໂຕ້​ຕອບ​ເຫຼົ່າ​ນີ້​ເພື່ອ​ດໍາ​ເນີນ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ຄໍາ​ສັ່ງ​ກ່ຽວ​ກັບ​ຮ່າງ​ກາຍ​ຂອງ​ຍານ​ພາ​ຫະ​ນະ​.

CAN ໂປຣໂຕຄໍຂໍ້ຄວາມ
TRACER ຮັບຮອງເອົາມາດຕະຖານການສື່ສານ CAN2.0B ທີ່ມີອັດຕາການສື່ສານ 500K ແລະຮູບແບບຂໍ້ຄວາມ Motorola. ຜ່ານການໂຕ້ຕອບລົດເມ CAN ພາຍນອກ, ຄວາມໄວເສັ້ນເຄື່ອນທີ່ແລະຄວາມໄວມຸມຫມຸນຂອງຕົວເຄື່ອງສາມາດຄວບຄຸມໄດ້; TRACER ຈະສະແດງຄວາມຄິດເຫັນກ່ຽວກັບຂໍ້ມູນສະຖານະການເຄື່ອນໄຫວໃນປະຈຸບັນ ແລະຂໍ້ມູນສະຖານະຕົວເຄື່ອງຂອງມັນໃນເວລາຈິງ. ໂປຣໂຕຄໍປະກອບມີກອບການຕິຊົມສະຖານະຂອງລະບົບ, ກອບການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ ແລະກອບຄວບຄຸມ, ເນື້ອໃນທີ່ສະແດງດັ່ງນີ້: ຄໍາສັ່ງຕິຊົມສະຖານະຂອງລະບົບປະກອບມີຂໍ້ມູນການຕິຊົມກ່ຽວກັບສະຖານະປັດຈຸບັນຂອງຕົວລົດ, ສະຖານະໂໝດຄວບຄຸມ, ແບັດເຕີຣີ voltage ແລະຄວາມລົ້ມເຫຼວຂອງລະບົບ. ລາຍລະອຽດແມ່ນໃຫ້ຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.1.

ກອບການຕິຊົມຂອງສະຖານະລະບົບ TRACER Chassis

ຄໍາ​ສັ່ງ​ຊື່​ລະ​ບົບ​ສະ​ຖາ​ນະ​ພາບ​ຄໍາ​ສັ່ງ​ຄໍາ​ແນະ​ນໍາ​
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ ຕຳແໜ່ງຂໍ້ມູນຄວາມຍາວ	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 ຟັງຊັນ	0x151   ປະເພດຂໍ້ມູນ	20ms	ບໍ່ມີ
			ລາຍລະອຽດ
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	unsigned int8	0x00 ລະບົບໃນສະພາບປົກກະຕິ 0x01 ໂໝດຢຸດສຸກເສີນ 0x02 ການຍົກເວັ້ນລະບົບ
byte [1]	ການຄວບຄຸມໂໝດ	unsigned int8	0x00 ໂໝດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ 0x01 ໂໝດຄວບຄຸມຄຳສັ່ງສາມາດ[1] 0x02 ໂໝດຄວບຄຸມພອດ Serial
byte [2​] byte [3​]	ຫມໍ້ໄຟ voltage ສູງກ່ວາ 8 bits Battery voltage ຕ່ໍາກວ່າ 8 bits	unsigned int16	ຕົວຈິງ voltage X 10 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 0.1V)
byte [4]	ຂໍ້​ມູນ​ຄວາມ​ລົ້ມ​ເຫຼວ	unsigned int16	ເບິ່ງບັນທຶກສໍາລັບລາຍລະອຽດ 【ຕາຕະລາງ 3.2】
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [7]	ນັບ paritybit (ນັບ)	unsigned int8	0 – 255 ການນັບ loops

ລາຍລະອຽດຂອງຂໍ້ມູນຄວາມລົ້ມເຫລວ

ຄໍາ​ສັ່ງ​ຂອງ​ກອບ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ປະ​ກອບ​ມີ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ຂອງ​ຄວາມ​ໄວ​ເສັ້ນ​ປະ​ຈຸ​ບັນ​ແລະ​ຄວາມ​ໄວ​ມຸມ​ຂອງ​ຮ່າງ​ກາຍ​ຂອງ​ຍານ​ພາ​ຫະ​ນະ​ເຄື່ອນ​ຍ້າຍ​. ສໍາລັບເນື້ອໃນລາຍລະອຽດຂອງໂປໂຕຄອນ, ກະລຸນາເບິ່ງຕາຕະລາງ 3.3.

ກອບການຕອບໂຕ້ການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ ການເຄື່ອນໄຫວຄວບຄຸມຄໍາຕິຊົມຄໍາສັ່ງ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ	ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ	0x221	20ms	ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	0x08
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]	ຄວາມ​ໄວ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ສູງ​ກວ່າ 8 bits​ ຄວາມໄວການເຄື່ອນຍ້າຍຕ່ໍາກວ່າ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ໜ່ວຍຄວາມໄວຂອງຍານພາຫະນະ: mm/s
byte [2] byte [3]	ຄວາມໄວການຫມຸນສູງກວ່າ 8 ບິດ ຄວາມໄວການຫມຸນຕ່ໍາ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຫນ່ວຍຄວາມໄວມຸມຂອງຍານພາຫະນະ: 0.001rad/s
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [7]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00

ກອບການຄວບຄຸມປະກອບມີການຄວບຄຸມການເປີດກວ້າງຂອງຄວາມໄວເສັ້ນແລະການຄວບຄຸມການເປີດຂອງຄວາມໄວເປັນລ່ຽມ. ສໍາລັບເນື້ອໃນລາຍລະອຽດຂອງໂປໂຕຄອນ, ກະລຸນາເບິ່ງຕາຕະລາງ 3.4.

ກອບການຄວບຄຸມຂອງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ
ກຳລັງສົ່ງ node ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ chassis Steer-by-wire	ຮັບ node Chassis node 0x08	ID 0x111	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
			20ms	500ms
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0​] byte [1​]	ຄວາມໄວການເຄື່ອນຍ້າຍສູງຂຶ້ນ 8 ບິດຄວາມໄວການເຄື່ອນຍ້າຍຕ່ໍາກວ່າ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຫນ່ວຍຄວາມໄວຍານພາຫະນະ: mm/s
byte [2] byte [3]	ຄວາມໄວການຫມຸນສູງກວ່າ 8 ບິດ ຄວາມໄວການຫມຸນຕ່ໍາ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວເປັນລ່ຽມຂອງຍານພາຫະນະ ຫົວໜ່ວຍ: 0.001rad/s
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [7]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00

ກອບການຄວບຄຸມແສງສະຫວ່າງປະກອບມີສະຖານະປະຈຸບັນຂອງໄຟຫນ້າ. ສໍາລັບເນື້ອໃນລາຍລະອຽດຂອງໂປໂຕຄອນ, ກະລຸນາເບິ່ງຕາຕະລາງ 3.5.

ກອບການຄວບຄຸມແສງສະຫວ່າງ

ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms) ຮັບ-ໝົດເວລາ (ms)
chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ	ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ	0x231	20ms	ບໍ່ມີ
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	0x08
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ແສງ​ສະ​ຫວ່າງ​ເຮັດ​ໃຫ້​ທຸງ​	unsigned int8	0x00 ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ 0x01 ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ແສງ​ສະ​ຫວ່າງ​ເປີດ​ໃຫ້​ໃຊ້​ງານ​
byte [1]	ໂໝດໄຟໜ້າ	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 User-definityLnedobrightness
byte [2]	ຄວາມສະຫວ່າງແບບກຳນົດເອງຂອງໄຟໜ້າ	unsigned int8	[0, 100], ບ່ອນທີ່ 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 ຫມາຍເຖິງ
byte [3]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [6​] byte [7​]	Reserved Count paritybit (ນັບ)	– unsigned int8	0x00 0a-

ກອບຮູບແບບການຄວບຄຸມປະກອບມີກໍານົດຮູບແບບການຄວບຄຸມຂອງ chassis. ສໍາລັບເນື້ອໃນລາຍລະອຽດຂອງມັນ, ກະລຸນາເບິ່ງຕາຕະລາງ 3.7.

ການຄວບຄຸມຄໍາແນະນໍາກອບຮູບແບບ

ຄຳສັ່ງຄວບຄຸມໂໝດ
ໃນກໍລະນີທີ່ເຄື່ອງສົ່ງ RC ຖືກປິດ, ຮູບແບບການຄວບຄຸມຂອງ TRACER ຈະຖືກຕັ້ງໄວ້ໃນຕອນຕົ້ນຂອງຮູບແບບການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ, ຊຶ່ງຫມາຍຄວາມວ່າ chassis ສາມາດຄວບຄຸມໂດຍກົງຜ່ານຄໍາສັ່ງ. ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ເຖິງແມ່ນວ່າ chassis ຢູ່ໃນໂຫມດຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ, ຮູບແບບການຄວບຄຸມໃນຄໍາສັ່ງຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ຖືກກໍານົດເປັນ 0x01 ສໍາລັບສົບຜົນສໍາເລັດການປະຕິບັດຄໍາສັ່ງຄວາມໄວ. ເມື່ອເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ RC ຖືກເປີດອີກເທື່ອຫນຶ່ງ, ມັນມີລະດັບສິດອໍານາດສູງສຸດເພື່ອປ້ອງກັນການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງແລະປ່ຽນຜ່ານໂຫມດຄວບຄຸມ. ກອບຕໍາແຫນ່ງສະຖານະພາບປະກອບມີຂໍ້ຄວາມສະແດງຂໍ້ຜິດພາດທີ່ຊັດເຈນ. ສໍາລັບເນື້ອໃນລາຍລະອຽດຂອງມັນ, ກະລຸນາເບິ່ງຕາຕະລາງ 3.8.

ຄໍາແນະນໍາກອບຕໍາແຫນ່ງສະຖານະພາບ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ ສະຖານະພາບຕໍາແຫນ່ງກອບ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms) ຮັບ-ໝົດເວລາ (ms)
chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ ຕຳແໜ່ງຂໍ້ມູນຄວາມຍາວ	ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0x01 ຟັງຊັນ	0x441   ປະເພດຂໍ້ມູນ	ບໍ່ມີ	ບໍ່ມີ
			ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ໂໝດຄວບຄຸມ	unsigned int8	0x00 ລຶບລ້າງຂໍ້ຜິດພາດທັງໝົດ 0x01 ແຈ້ງຄວາມຜິດພາດຂອງມໍເຕີ 1 0x02 ລ້າງຄວາມຜິດພາດຂອງມໍເຕີ 2

ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບ Odometer Feedback

ການສົ່ງ node ແກນ Steer-by-wire ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ	ຮັບ node ຫນ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0x08	ID 0x311	ຮອບວຽນ (ms) 接收超时(ms)
			20ms	ບໍ່ມີ
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ຢາງຊ້າຍ odometer ສູງສຸດ	ເຊັນ int32	ຂໍ້​ມູນ​ຂອງ odometer ຢາງ​ຊ້າຍ Unit mm
byte [1]	ຢາງຊ້າຍມືສອງ odometer ສູງສຸດ
byte [2]	ເຄື່ອງວັດແທກລະດັບຕ່ຳສຸດທີສອງຂອງຢາງຢາງ
byte [3]	ຢາງຊ້າຍ odometer ຕ່ໍາສຸດ
byte [4]	ຢາງຂວາ odometer ສູງສຸດ	ເຊັນ int32-	ຂໍ້​ມູນ​ຂອງ​ເຄື່ອງ​ວັດ​ແທກ​ຢາງ​ຂວາ​ຫນ່ວຍ​ມມ​
byte [5]	ຢາງຂວາ odometer ສູງສຸດທີສອງ
byte [6]	ຢາງຂວາ odometer ຕ່ໍາສຸດທີສອງ
byte [7]	ຢາງຂວາ odometer ຕ່ໍາສຸດ

ຂໍ້ມູນສະຖານະຂອງຕົວເຄື່ອງຈະຖືກສົ່ງຄືນ; ມີຫຍັງຫຼາຍ, ຂໍ້ມູນກ່ຽວກັບມໍເຕີ. ກອບ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ດັ່ງ​ຕໍ່​ໄປ​ນີ້​ປະ​ກອບ​ດ້ວຍ​ຂໍ້​ມູນ​ກ່ຽວ​ກັບ​ມໍ​ເຕີ​: ຈໍາ​ນວນ serial ຂອງ 2 motors ໃນ chassis ແມ່ນ​ສະ​ແດງ​ໃຫ້​ເຫັນ​ຢູ່​ໃນ​ຮູບ​ຂ້າງ​ລຸ່ມ​ນີ້​:

Motor ຂໍ້​ມູນ​ຄວາມ​ໄວ​ສູງ​ກອບ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​

ຊື່ຄໍາສັ່ງ Motor ຂໍ້ມູນຄວາມໄວສູງກອບຄໍາຕິຊົມ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms) ຮັບ-ໝົດເວລາ (ms)
ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ chassis Steer-by-wire ຕໍາແໜ່ງ	ໂຕເຄື່ອງ Steer-by-wire 0x08 ຟັງຊັນ	0x251~0x252   ປະເພດຂໍ້ມູນ	20ms	ບໍ່ມີ
			ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]	ຄວາມໄວການຫມຸນຂອງມໍເຕີສູງກວ່າ 8 ບິດ ຄວາມໄວການຫມຸນຂອງມໍເຕີຕ່ໍາ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວການຫມຸນຂອງມໍເຕີ ຫນ່ວຍບໍລິການ: RPM
byte [2]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [3]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00

Motor ຂໍ້ມູນຄວາມໄວຕ່ໍາກອບຄໍາຕິຊົມ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ Motor ຂໍ້ມູນຄວາມໄວຕ່ໍາກອບຄໍາຕິຊົມ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ID	ຮອບວຽນ (ms)
ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ chassis Steer-by-wire ຕໍາແໜ່ງ	ໂຕເຄື່ອງ Steer-by-wire 0x08 ຟັງຊັນ	0x261~0x262   ປະເພດຂໍ້ມູນ	100ms
			ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]	ສະຫງວນໄວ້ ສະຫງວນໄວ້	–	0x00 0x00
byte [2]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [3]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00
byte [5]	ສະຖານະຄົນຂັບ	—	ລາຍລະອຽດແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.12
byte [6]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [7]	ສະຫງວນໄວ້	–	0

ລາຍລະອຽດຂອງຂໍ້ມູນຄວາມລົ້ມເຫລວ

CAN ການເຊື່ອມຕໍ່ສາຍ
ສໍາລັບຄໍານິຍາມຂອງສາຍ, ກະລຸນາອ້າງອີງໃສ່ຕາຕະລາງ 2.2.

• ສີແດງ:VCC(ແບັດເຕີຣີບວກ)
• ດຳ:GND(ແບັດເຕີລີລົບ)
• ສີຟ້າ:CAN_L
• ສີເຫຼືອງ:CAN_H

Schematic Diagram of Aviation Male Plug

ໝາຍເຫດ:ກະແສຜົນຜະລິດສູງສຸດທີ່ບັນລຸໄດ້ໂດຍປົກກະຕິແມ່ນປະມານ 5 A.

ການປະຕິບັດການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ CAN
ເລີ່ມຕົ້ນຕົວເຄື່ອງຂອງຫຸ່ນຍົນມືຖື TRACER ຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ແລະເປີດເຄື່ອງສົ່ງ FS RC. ຈາກນັ້ນ, ສະຫຼັບໄປຫາໂໝດຄວບຄຸມຄຳສັ່ງ, ເຊັ່ນ: ການປິດເປີດໂໝດ SWB ຂອງເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ FS RC ໄປທາງເທິງ. ໃນຈຸດນີ້, chassis TRACER ຈະຍອມຮັບຄໍາສັ່ງຈາກການໂຕ້ຕອບ CAN, ແລະເຈົ້າພາບຍັງສາມາດວິເຄາະສະຖານະປະຈຸບັນຂອງ chassis ດ້ວຍຂໍ້ມູນໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງທີ່ສົ່ງຄືນຈາກ CAN bus. ສໍາລັບເນື້ອໃນລາຍລະອຽດຂອງໂປໂຕຄອນ, ກະລຸນາເບິ່ງທີ່ CAN communication protocol.

ການສື່ສານໂດຍໃຊ້ RS232

ການແນະນໍາອະນຸສັນຍາ serial
ນີ້​ແມ່ນ​ມາດ​ຕະ​ຖານ​ການ​ສື່​ສານ serial ທີ່​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ສ້າງ​ຕັ້ງ​ລວມ​ໂດຍ​ສະ​ມາ​ຄົມ​ອຸດ​ສາ​ຫະ​ກໍາ​ເອ​ເລັກ​ໂຕຣ​ນິກ (EIA​) ຮ່ວມ​ກັບ​ລະ​ບົບ​ລະ​ຄັງ​, ຜູ້​ຜະ​ລິດ​ໂມ​ເດັມ​ແລະ​ຜູ້​ຜະ​ລິດ terminal ຄອມ​ພິວ​ເຕີ​ໃນ​ປີ 1970​. (DTE) ແລະອຸປະກອນການສື່ສານຂໍ້ມູນ (DCE). ມາດຕະຖານນີ້ຕ້ອງການໃຊ້ຕົວເຊື່ອມຕໍ່ DB-25 25-pin ເຊິ່ງແຕ່ລະ pin ຖືກລະບຸດ້ວຍເນື້ອໃນສັນຍານທີ່ສອດຄ້ອງກັນແລະລະດັບສັນຍານຕ່າງໆ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, RS232 ຖືກປັບປຸງເປັນຕົວເຊື່ອມຕໍ່ DB-9 ໃນ IBM PCs, ເຊິ່ງໄດ້ກາຍເປັນມາດຕະຖານ de facto ຕັ້ງແຕ່ນັ້ນມາ. ໂດຍທົ່ວໄປ, ພອດ RS-232 ສໍາລັບການຄວບຄຸມອຸດສາຫະກໍາພຽງແຕ່ໃຊ້ສາຍ 3 ຊະນິດ - RXD, TXD ແລະ GND.

ອະນຸສັນຍາຂໍ້ຄວາມ Serial

ຕົວກໍານົດການພື້ນຖານຂອງການສື່ສານ

ລາຍການ	ພາລາມິເຕີ
ອັດຕາ Baud	115200
ກວດສອບ	ບໍ່ມີການກວດສອບ
ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ	8 ບິດ
ຢຸດນ້ອຍ	1 ບິດ

ຕົວກໍານົດການພື້ນຖານຂອງການສື່ສານ

ເລີ່ມຄວາມຍາວຂອງເຟຣມນ້ອຍ ປະເພດຄຳສັ່ງ Command ID Data ຂໍ້ມູນ Frame ID
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	ຂໍ້ມູນ [0] ... data[n]	frame_id	check_sum
ໄບ 1	ໄບ 2	ໄບ 3	ໄບ 4	ໄບ 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

ໂປໂຕຄອນປະກອບມີບິດເລີ່ມຕົ້ນ, ຄວາມຍາວຂອງກອບ, ປະເພດຄໍາສັ່ງຂອງກອບ, ID ຄໍາສັ່ງ, ຊ່ອງຂໍ້ມູນ, ID ກອບ, ແລະອົງປະກອບຂອງ checksum. ບ່ອນທີ່, ຄວາມຍາວຂອງກອບຫມາຍເຖິງຄວາມຍາວບໍ່ລວມບິດເລີ່ມຕົ້ນແລະອົງປະກອບ checksum; checksum ຫມາຍເຖິງຜົນລວມຈາກບິດເລີ່ມຕົ້ນໄປຫາຂໍ້ມູນທັງຫມົດຂອງກອບ ID; frame ID ແມ່ນການນັບ loop ລະຫວ່າງ 0 ຫາ 255, ເຊິ່ງຈະຖືກເພີ່ມເມື່ອທຸກຄໍາສັ່ງຖືກສົ່ງ.

ເນື້ອໃນພິທີການ
ຄໍາສັ່ງຕິຊົມສະຖານະການລະບົບ

ຄໍາສັ່ງຕໍານິຕິຊົມສະຖານະພາບລະບົບຄໍາສັ່ງ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ຮອບວຽນ (ms) ຮັບ-ໝົດເວລາ (ms)
ຄວາມຍາວຂອງໂຄງຮ່າງການ Steer-by-wire ປະເພດຄໍາສັ່ງ	ໜ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0x0a ຄຳສັ່ງຕິຊົມ (0xAA)	20ms	ບໍ່ມີ
ID ຄໍາສັ່ງ	0x01
ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ	6
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ສະຖານະປັດຈຸບັນຂອງຕົວລົດ	unsigned int8	0x00 ລະບົບຢູ່ໃນສະພາບປົກກະຕິ 0x01 ໂໝດຢຸດສຸກເສີນ (ບໍ່ໄດ້ເປີດໃຊ້ງານ) 0x01 ການຍົກເວັ້ນລະບົບ
byte [1]	ການຄວບຄຸມໂໝດ	unsigned int8	0x00 ໂໝດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ 0x01 ໂໝດຄວບຄຸມຄຳສັ່ງສາມາດ[1] 0x02 ໂໝດຄວບຄຸມພອດ Serial
byte [2] byte [3]	ຫມໍ້ໄຟ voltage ສູງກວ່າ 8 bits ຫມໍ້ໄຟ voltage ຕ່ໍາກວ່າ 8 bits	unsigned int16	ຕົວຈິງ voltage X 10 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 0.1V)
byte [4] byte [5]	ຂໍ້​ມູນ​ຄວາມ​ລົ້ມ​ເຫຼວ​ສູງ​ກວ່າ 8 bits​ ຂໍ້​ມູນ​ຄວາມ​ລົ້ມ​ເຫຼວ​ຕ​່​ໍ​າ 8 bits​	unsigned int16	[ລາຍລະອຽດSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @BRIEF SERIAL MESSAGE ເຊັກSUM EXAMPລະຫັດ
• @PARAM[IN] *DATA : SERIAL MESSAGE DATA STRUCT POINTER
• @PARAM[IN] LEN : SERIAL MESSAGE DATA LENGTH
• @ສົ່ງຜົນການກວດກາຄືນ
• STATIC UINT8 AGILEX_SerialMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 ເຊັກ = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• ກວດເຊັກ += DATA[I];

Example ຂອງ serial check algorithm code

ລາຍລະອຽດຂອງຂໍ້ມູນຄວາມລົ້ມເຫລວ
ໄບຕ໌	ບິດ	ຄວາມຫມາຍ
byte [4]         byte [5]     [1​]​: Th subs​	ບິດ [0]	ກວດ​ສອບ​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​ຂອງ​ຄໍາ​ສັ່ງ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ການ​ສື່​ສານ CAN (0​: ບໍ່​ມີ​ຄວາມ​ລົ້ມ​ເຫຼວ 1​: Failure​)
	ບິດ [1]	ມໍເຕີເຕືອນອຸນຫະພູມເກີນອຸນຫະພູມ[1] (0: ບໍ່ມີສັນຍານເຕືອນ 1: ປຸກ) ອຸນຫະພູມຈໍາກັດຢູ່ທີ່ 55 ℃
	ບິດ [2]	Motor over-Current alarm[1] (0: No alarm 1: Alarm) ຄ່າປັດຈຸບັນ 15A
	ບິດ [3]	ຫມໍ້ໄຟພາຍໃຕ້ voltage alarm (0: No alarm 1: Alarm) Alarm voltage 22.5V
	ບິດ [4]	ສະຫງວນໄວ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0
	ບິດ [5]	ສະຫງວນໄວ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0
	ບິດ [6]	ສະຫງວນໄວ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0
	ບິດ [7]	ສະຫງວນໄວ້, ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ 0
	ບິດ [0]	ຫມໍ້ໄຟພາຍໃຕ້ voltage ຄວາມລົ້ມເຫຼວ (0: ບໍ່ລົ້ມເຫຼວ 1: ຄວາມລົ້ມເຫຼວ) Protective voltage 22V
	ບິດ [1]	ແບັດເຕີຣີຫຼາຍເກີນໄປtage ຄວາມລົ້ມເຫຼວ (0: ບໍ່ລົ້ມເຫຼວ 1: ຄວາມລົ້ມເຫຼວ)
	ບິດ [2] ບິດ [3] ບິດ [4]	No.1 motor communication failure (0: No. failure 1: Failure) No.2 motor communication failure (0: No. 1: Failure) No.3 motor communication failure (0: No. 1: Failure)
	ບິດ [5]	No.4 motor communication failure (0: No. 1: Failure)
	ບິດ [6] ບິດ [7] equent ve	ການປ້ອງກັນອຸນຫະພູມເກີນຂອງມໍເຕີ[2] (0: ບໍ່ມີການປ້ອງກັນ 1: ການປົກປ້ອງ) ອຸນຫະພູມຈໍາກັດຢູ່ທີ່ 65 ℃ Motor over-current protection[2] (0: No protection 1: Protection) ຄ່າປະສິດທິພາບປັດຈຸບັນ 20A ລຸ້ນຂອງຕົວເຟີມແວຫຸ່ນຍົນຕົວເຄື່ອງຫຼັງຈາກ V1.2.8 ໄດ້ຮັບການສະຫນັບສະຫນູນ, ແຕ່ຮຸ່ນກ່ອນຫນ້າຈະຕ້ອງເປັນ.

1. ຮຸ່ນຕໍ່ໄປຂອງຫຸ່ນຍົນ chassis firmware ຮຸ່ນຫຼັງຈາກ V1.2.8 ໄດ້ຮັບການສະຫນັບສະຫນູນ, ແຕ່ຮຸ່ນກ່ອນຫນ້າຕ້ອງໄດ້ຮັບການປັບປຸງກ່ອນທີ່ຈະສະຫນັບສະຫນູນ.
2. ສັນຍານເຕືອນອຸນຫະພູມເກີນຂອງມໍເຕີຂັບ ແລະ ປຸກ motor over-Current ຈະບໍ່ຖືກປະມວນຜົນພາຍໃນແຕ່ຕັ້ງໄວ້ເພື່ອສະໜອງໃຫ້ຄອມພິວເຕີຊັ້ນເທິງສຳເລັດການປະມວນຜົນກ່ອນບາງອັນ. ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ​ຂັບ​ຂີ່​ເກີນ​ປະ​ຈຸ​ບັນ​, ແນະ​ນໍາ​ໃຫ້​ຫຼຸດ​ຜ່ອນ​ຄວາມ​ໄວ​ຍານ​ພາ​ຫະ​ນະ​; ຖ້າອຸນຫະພູມເກີນ, ແນະນໍາໃຫ້ຫຼຸດລົງຄວາມໄວກ່ອນແລະລໍຖ້າອຸນຫະພູມຫຼຸດລົງ. ແຖບທຸງນີ້ຈະຖືກຟື້ນຟູຄືນສູ່ສະພາບປົກກະຕິເມື່ອອຸນຫະພູມຫຼຸດລົງ, ແລະສັນຍານເຕືອນເກີນປະຈຸບັນຈະຖືກລຶບຢ່າງຈິງຈັງເມື່ອຄ່າປັດຈຸບັນຖືກຟື້ນຟູຄືນສູ່ສະພາບປົກກະຕິ;
3. ການປ້ອງກັນອຸນຫະພູມເກີນຂອງ motor drive ແລະ motor over-Current ການປົກປ້ອງຈະຖືກປະມວນຜົນພາຍໃນ. ເມື່ອອຸນຫະພູມຂອງມໍເຕີສູງກວ່າອຸນຫະພູມປ້ອງກັນ, ຜົນຜະລິດຂັບຈະຖືກຈໍາກັດ, ຍານພາຫະນະຈະຢຸດຊ້າໆ, ແລະມູນຄ່າການຄວບຄຸມຂອງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຈະກາຍເປັນບໍ່ຖືກຕ້ອງ. ທຸງນີ້ຈະບໍ່ຖືກລຶບລ້າງຢ່າງຫ້າວຫັນ, ເຊິ່ງຕ້ອງການຄອມພິວເຕີເທິງເພື່ອສົ່ງຄໍາສັ່ງຂອງການປ້ອງກັນຄວາມລົ້ມເຫລວໃນການລຶບລ້າງ. ເມື່ອຄໍາສັ່ງຖືກລຶບລ້າງ, ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວສາມາດຖືກປະຕິບັດໄດ້ຕາມປົກກະຕິ.

ຄຳສັ່ງຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	ຄໍາ​ສັ່ງ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
ຄວາມຍາວຂອງໂຄງຮ່າງການ Steer-by-wire ປະເພດຄໍາສັ່ງ	ໜ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0x0A ຄຳສັ່ງຕິຊົມ (0xAA)	20ms	ບໍ່ມີ
ID ຄໍາສັ່ງ	0x02
ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ	6
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]	ຄວາມ​ໄວ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ສູງ​ກວ່າ 8 bits​ ຄວາມໄວການເຄື່ອນຍ້າຍຕ່ໍາກວ່າ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວຕົວຈິງ X 1000 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 0.001m / s)
byte [2] byte [3]	ຄວາມໄວການຫມຸນສູງກວ່າ 8 ບິດ ຄວາມໄວການຫມຸນຕ່ໍາ 8 ບິດ	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວຕົວຈິງ X 1000 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 0.001rad/s)
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00

ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ(ms)
ໜ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ ຄວາມຍາວຂອງກອບ ປະເພດຄໍາສັ່ງ	ໂຫນດ Chassis 0x0A ຄວບຄຸມຄຳສັ່ງ (0x55)	20ms	ບໍ່ມີ
ID ຄໍາສັ່ງ	0x01
ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ	6
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ 0x00 ໂໝດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
byte [0]	ໂໝດຄວບຄຸມ	unsigned int8	0x01 ຮູບແບບການຄວບຄຸມຄຳສັ່ງ CAN[1] 0x02 ໂໝດຄວບຄຸມພອດ Serial ເບິ່ງບັນທຶກ 2 ສໍາລັບລາຍລະອຽດ*
byte [1]	ຄຳສັ່ງລຶບລ້າງຄວາມລົ້ມເຫລວ	unsigned int8	ຄວາມໄວສູງສຸດ 1.5m/s, ຊ່ວງຄ່າ (-100, 100)
byte [2]	ເປີເຊັນຄວາມໄວເສັ້ນtage	ເຊັນ int8	ຄວາມໄວສູງສຸດ 0.7853rad/s, ຊ່ວງຄ່າ (-100, 100)
byte [3]	ຄວາມໄວມຸມtage	ເຊັນ int8	0x01 0x00 ໂໝດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ ສາມາດຄວບຄຸມຄຳສັ່ງໄດ້[1] 0x02 ໂໝດຄວບຄຸມພອດ Serial ເບິ່ງບັນທຶກ 2 ສໍາລັບລາຍລະອຽດ*
byte [4]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	–	0x00

No.1 motor drive ຂໍ້​ມູນ​ກອບ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	No.1 Motor Drive Information Frame Feedback
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
ຄວາມຍາວຂອງໂຄງຮ່າງການ Steer-by-wire ປະເພດຄໍາສັ່ງ	ໜ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0x0A ຄຳສັ່ງຕິຊົມ (0xAA)	20ms	ບໍ່ມີ
ID ຄໍາສັ່ງ	0x03
ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ	6
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]	No.1 ຂັບປະຈຸບັນສູງກວ່າ 8 bits No.1 ຂັບປະຈຸບັນຕ່ໍາ 8 bits	unsigned int16	X 10 ໃນ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ​ຕົວ​ຈິງ (ມີ​ຄວາມ​ຖືກ​ຕ້ອງ​ຂອງ 0.1A​)
byte [2] byte [3]	No.1 ຂັບລົດຄວາມໄວຫມຸນສູງກວ່າ 8 bits No.1 ຂັບ rotational ຄວາມໄວຕ່ໍາ 8 bits	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວຂອງມໍເຕີຕົວຈິງ (RPM)
byte [4]	No.1 ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ຮາດ​ດິດ​ຂັບ (HDD​)​	ເຊັນ int8	ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ຕົວ​ຈິງ (ມີ​ຄວາມ​ຖືກ​ຕ້ອງ​ຂອງ 1 ℃​)
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00

No.2 motor drive ຂໍ້​ມູນ​ກອບ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​

ຊື່ຄໍາສັ່ງ	No.2 Motor Drive Information Frame Feedback
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
ຄວາມຍາວຂອງໂຄງຮ່າງການ Steer-by-wire ປະເພດຄໍາສັ່ງ	ໜ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0x0A ຄຳສັ່ງຕິຊົມ (0xAA)	20ms	ບໍ່ມີ
ID ຄໍາສັ່ງ	0x04
ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ	6
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0] byte [1]	No.2 ຂັບປະຈຸບັນສູງກວ່າ 8 bits No.2 ຂັບປະຈຸບັນຕ່ໍາ 8 bits	unsigned int16	X 10 ໃນ​ປັດ​ຈຸ​ບັນ​ຕົວ​ຈິງ (ມີ​ຄວາມ​ຖືກ​ຕ້ອງ​ຂອງ 0.1A​)
byte [2] byte [3]	No.2 ຂັບລົດຄວາມໄວຫມຸນສູງກວ່າ 8 bits No.2 ຂັບ rotational ຄວາມໄວຕ່ໍາ 8 bits	ເຊັນ int16	ຄວາມໄວຂອງມໍເຕີຕົວຈິງ (RPM)
byte [4]	No.2 ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ຮາດ​ດິດ​ຂັບ (HDD​)​	ເຊັນ int8	ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ຕົວ​ຈິງ (ມີ​ຄວາມ​ຖືກ​ຕ້ອງ​ຂອງ 1 ℃​)
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00

ກອບການຄວບຄຸມແສງສະຫວ່າງ

ຊື່ຄໍາສັ່ງກອບການຄວບຄຸມແສງສະຫວ່າງ
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
ໜ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ ຄວາມຍາວຂອງກອບ ປະເພດຄໍາສັ່ງ	ໂຫນດ Chassis 0x0A ຄວບຄຸມຄຳສັ່ງ (0x55)	20ms	500ms
ID ຄໍາສັ່ງ	0x02
ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ	6
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ແສງ​ສະ​ຫວ່າງ​ເຮັດ​ໃຫ້​ທຸງ​	unsigned int8	0x00 ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ 0x01 ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ແສງ​ສະ​ຫວ່າງ​ເປີດ​ໃຫ້​ໃຊ້​ງານ​
byte [1]	ໂໝດໄຟໜ້າ	unsigned int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	ຄວາມສະຫວ່າງແບບກຳນົດເອງຂອງໄຟໜ້າ	unsigned int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	ໂໝດໄຟຫຼັງ	unsigned int8   unsigned int8	0x01 ບໍ່ ໂໝດ 0x03 0x02 BL ຄວາມສະຫວ່າງທີ່ກໍານົດໂດຍຜູ້ໃຊ້ [0, ], ບ່ອນທີ່ 0 ຫມາຍເຖິງບໍ່ມີຄວາມສະຫວ່າງ,
byte [4]	ຄວາມສະຫວ່າງແບບກຳນົດເອງຂອງໄຟຫຼັງ		100 ຫມາຍເຖິງຄວາມສະຫວ່າງສູງສຸດ
byte [5]	ສະຫງວນໄວ້	—	0x00

ກອບການຕິຊົມການຄວບຄຸມແສງສະຫວ່າງ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ Lighting Control Frame Feedback
ກຳລັງສົ່ງ node	ຮັບ node	ຮອບວຽນ (ms)	ໝົດເວລາຮັບ (ms)
chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ ຄວາມຍາວຂອງກອບປະເພດຄໍາສັ່ງ	ໜ່ວຍຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ 0x0A ຄຳສັ່ງຕິຊົມ (0xAA)	20ms	ບໍ່ມີ
ID ຄໍາສັ່ງ	0x07
ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ	6
ຕໍາແໜ່ງ	ຟັງຊັນ	ປະເພດຂໍ້ມູນ	ລາຍລະອຽດ
byte [0]	ການຄວບຄຸມໄຟປະຈຸບັນເປີດໃຊ້ທຸງ	unsigned int8	0x00 ຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມບໍ່ຖືກຕ້ອງ 0x01 ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ແສງ​ສະ​ຫວ່າງ​ເປີດ​ໃຫ້​ໃຊ້​ງານ​
byte [1]	ໂໝດໄຟໜ້າປັດຈຸບັນ	unsigned int8	0x00 NC 0x01 ບໍ່ 0x02 ໂໝດ BL 0x03 ຄວາມສະຫວ່າງທີ່ກຳນົດໂດຍຜູ້ໃຊ້ [0, ], ບ່ອນທີ່ 0 ຫມາຍເຖິງບໍ່ມີຄວາມສະຫວ່າງ,
byte [2]	ຄວາມສະຫວ່າງແບບກຳນົດເອງໃນປັດຈຸບັນຂອງໄຟໜ້າ	unsigned int8	100 ຫມາຍເຖິງຄວາມສະຫວ່າງສູງສຸດ
byte [3]	ໂໝດໄຟຫຼັງປັດຈຸບັນ	unsigned int8   unsigned int8	0x00 NC 0x01 ບໍ່ ໂໝດ 0x02 BL [0, 0x03 ຄວາມມືດທີ່ກຳນົດໂດຍຜູ້ໃຊ້, ], ບ່ອນທີ່ 0 ຫມາຍເຖິງບໍ່ສົດໃສ
byte [4] byte [5]	ຄວາມສະຫວ່າງແບບກຳນົດເອງໃນປັດຈຸບັນຂອງໄຟຫຼັງ ສະຫງວນໄວ້	—	100 ຫມາຍເຖິງຄວາມສະຫວ່າງ m0ax0im0 um

Exampຂໍ້ມູນ
chassis ໄດ້ຖືກຄວບຄຸມໃຫ້ກ້າວໄປຂ້າງຫນ້າດ້ວຍຄວາມໄວເສັ້ນຂອງ 0.15m / s, ເຊິ່ງຂໍ້ມູນສະເພາະແມ່ນສະແດງໃຫ້ເຫັນດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

ເລີ່ມຕົ້ນນ້ອຍ		ເຟລນັງເທ	Comtympeand	ComImDand	ຊ່ອງຂໍ້ມູນ			ID ຂອບ	cCohmepcoksitmion
ໄບ 1	ໄບ 2	ໄບ 3	ໄບ 4	ໄບ 5	ໄບ 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

ເນື້ອ​ໃນ​ພາກ​ສະ​ຫນາມ​ຂໍ້​ມູນ​ແມ່ນ​ສະ​ແດງ​ໃຫ້​ເຫັນ​ດັ່ງ​ຕໍ່​ໄປ​ນີ້​:

ສະຕຣິງຂໍ້ມູນທັງໝົດແມ່ນ: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B .

ການເຊື່ອມຕໍ່ Serial
ເອົາສາຍ USB-to-RS232 ອອກຈາກຊຸດເຄື່ອງມືການສື່ສານຂອງພວກເຮົາເພື່ອເຊື່ອມຕໍ່ມັນໃສ່ພອດ serial ຢູ່ດ້ານຫຼັງ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ໃຊ້ເຄື່ອງມືທີ່ Port serial ເພື່ອກໍານົດອັດຕາ baud ທີ່ສອດຄ້ອງກັນ, ແລະດໍາເນີນການທົດສອບກັບ ex.ampວັນທີທີ່ໃຫ້ໄວ້ຂ້າງເທິງ. ຖ້າເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ RC ເປີດຢູ່, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ປ່ຽນເປັນໂຫມດຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ; ຖ້າເຄື່ອງສົ່ງ RC ປິດ, ສົ່ງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມໂດຍກົງ. ມັນຄວນຈະສັງເກດວ່າ, ຄໍາສັ່ງຕ້ອງຖືກສົ່ງເປັນແຕ່ລະໄລຍະ, ເພາະວ່າຖ້າ chassis ບໍ່ໄດ້ຮັບຄໍາສັ່ງ serial port ຫຼັງຈາກ 500ms, ມັນຈະເຂົ້າໄປໃນສະຖານະການປ້ອງກັນທີ່ຕັດການເຊື່ອມຕໍ່.

ການຍົກລະດັບເຟີມແວ
ພອດ RS232 ໃນ TRACER ສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ໂດຍຜູ້ໃຊ້ເພື່ອຍົກລະດັບເຟີມແວສໍາລັບຕົວຄວບຄຸມຕົ້ນຕໍເພື່ອໄດ້ຮັບການແກ້ໄຂຂໍ້ຜິດພາດແລະການປັບປຸງຄຸນສົມບັດ. ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກລູກຄ້າ PC ທີ່ມີການໂຕ້ຕອບຜູ້ໃຊ້ຮູບພາບແມ່ນສະຫນອງໃຫ້ເພື່ອຊ່ວຍໃຫ້ຂະບວນການຍົກລະດັບໄວແລະກ້ຽງ. ພາບໜ້າຈໍຂອງແອັບພລິເຄຊັນນີ້ແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 3.3.

ການ​ກະ​ກຽມ​ຍົກ​ລະ​ດັບ​

• ສາຍ Serial X 1
• USB-to-serial port X 1
• TRACER chassis X 1
• ຄອມພິວເຕີ (ລະບົບປະຕິບັດການ Windows) X 1

ຊອບແວອັບເດດເຟີມແວ
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

ຂັ້ນ​ຕອນ​ການ​ຍົກ​ລະ​ດັບ​

• ກ່ອນທີ່ຈະເຊື່ອມຕໍ່, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າ chassis ຫຸ່ນຍົນຖືກປິດ;
• ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍ serial ໃສ່ພອດ serial ໃນຕອນທ້າຍຂອງ chassis TRACER;
• ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍ serial ກັບຄອມພິວເຕີ;
• ເປີດຊອບແວລູກຄ້າ;
• ເລືອກໝາຍເລກພອດ;
• ເປີດໃຊ້ຕົວເຄື່ອງ TRACER, ແລະທັນທີຄລິກເພື່ອເລີ່ມຕົ້ນການເຊື່ອມຕໍ່ (ຕົວເຄື່ອງ TRACER ຈະລໍຖ້າ 6s ກ່ອນເປີດເຄື່ອງ; ຖ້າເວລາລໍຖ້າຫຼາຍກວ່າ 6s, ມັນຈະເຂົ້າສູ່ແອັບພລິເຄຊັນ); ຖ້າ​ຫາກ​ວ່າ​ການ​ເຊື່ອມ​ຕໍ່​ສໍາ​ເລັດ​, "ເຊື່ອມ​ຕໍ່​ສົບ​ຜົນ​ສໍາ​ເລັດ​" ຈະ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ກະ​ຕຸ້ນ​ໃນ​ປ່ອງ​ຂໍ້​ຄວາມ​;
• Load Bin file;
• ກົດ​ປຸ່ມ​ຍົກ​ລະ​ດັບ​, ແລະ​ລໍ​ຖ້າ​ສໍາ​ລັບ​ການ​ກະ​ຕຸ້ນ​ຂອງ​ການ​ສໍາ​ເລັດ​ການ​ຍົກ​ລະ​ດັບ​;
• ຖອດສາຍເຄເບິລ serial, ປິດຕົວເຄື່ອງ, ຈາກນັ້ນປິດເຄື່ອງ ແລະເປີດອີກຄັ້ງ.

ການໂຕ້ຕອບລູກຄ້າຂອງການຍົກລະດັບເຟີມແວ

ການ​ປ້ອງ​ກັນ​ລ່ວງ​ໜ້າ

ພາກນີ້ລວມມີຂໍ້ຄວນລະວັງບາງອັນທີ່ຄວນເອົາໃຈໃສ່ຕໍ່ກັບການນໍາໃຊ້ ແລະການພັດທະນາ TRACER.

ແບັດເຕີຣີ

• ແບດເຕີຣີທີ່ສະຫນອງກັບ TRACER ບໍ່ໄດ້ຖືກສາກເຕັມໃນການຕັ້ງຄ່າຂອງໂຮງງານ, ແຕ່ຄວາມສາມາດສະເພາະຂອງພະລັງງານຂອງມັນສາມາດສະແດງຢູ່ໃນ voltmeter ທີ່ຢູ່ດ້ານຫລັງຂອງ TRACER chassis ຫຼືອ່ານຜ່ານ CAN bus communication interface. ການສາກແບັດເຕີຣີສາມາດຢຸດໄດ້ເມື່ອໄຟ LED ສີຂຽວຢູ່ໃນເຄື່ອງສາກປ່ຽນເປັນສີຂຽວ. ກະລຸນາຮັບຊາບວ່າຖ້າທ່ານເຊື່ອມຕໍ່ສາຍສາກຫຼັງຈາກໄຟ LED ສີຂຽວຂຶ້ນ, ເຄື່ອງສາກຈະສືບຕໍ່ສາກແບັດເຕີຣີດ້ວຍກະແສໄຟຟ້າປະມານ 0.1A ເປັນເວລາປະມານ 30 ນາທີເພີ່ມເຕີມເພື່ອໃຫ້ແບັດເຕີຣີໄດ້ສາກເຕັມ.
• ກະ​ລຸ​ນາ​ຢ່າ​ສາກ​ແບັດ​ເຕີ​ຣີ ຫຼັງ​ຈາກ​ພະ​ລັງ​ງານ​ຂອງ​ມັນ​ໝົດ​ໄປ, ແລະ ກະ​ລຸ​ນາ​ສາກ​ແບັດ​ເຕີ​ຣີ​ໃນ​ເວ​ລາ​ທີ່​ສັນຍານ​ເຕືອນ​ລະ​ດັບ​ແບັດ​ເຕີ​ຣີ​ຕ່ຳ​ເປີດ;
• ເງື່ອນໄຂການເກັບຮັກສາຄົງທີ່: ອຸນຫະພູມທີ່ດີທີ່ສຸດສໍາລັບການເກັບຮັກສາຫມໍ້ໄຟແມ່ນ -20℃ to 60℃; ໃນກໍລະນີທີ່ການເກັບຮັກສາບໍ່ໄດ້ໃຊ້, ແບດເຕີລີ່ຕ້ອງຖືກສາກໃຫມ່ແລະປະໄວ້ຫນຶ່ງຄັ້ງປະມານ 2 ເດືອນ, ແລ້ວເກັບໄວ້ໃນປະລິມານເຕັມ.tage ລັດ. ກະ​ລຸ​ນາ​ຢ່າ​ເອົາ​ຫມໍ້​ໄຟ​ຫຼື​ເຮັດ​ໃຫ້​ຄວາມ​ຮ້ອນ​ຂອງ​ຫມໍ້​ໄຟ​, ແລະ​ກະ​ລຸ​ນາ​ຢ່າ​ເກັບ​ຫມໍ້​ໄຟ​ໃນ​ສະ​ພາບ​ແວດ​ລ້ອມ​ທີ່​ມີ​ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ສູງ​;
• ການສາກໄຟ: ແບດເຕີລີ່ຕ້ອງຖືກສາກດ້ວຍເຄື່ອງສາກຫມໍ້ໄຟ lithium ທີ່ອຸທິດຕົນ; ຫມໍ້ໄຟ lithium-ion ບໍ່ສາມາດຖືກສາກໄຟຕ່ໍາກວ່າ 0 ° C (32 ° F) ແລະການດັດແກ້ຫຼືປ່ຽນຫມໍ້ໄຟຕົ້ນສະບັບແມ່ນຖືກຫ້າມຢ່າງເຂັ້ມງວດ.

ຄໍາແນະນໍາດ້ານຄວາມປອດໄພເພີ່ມເຕີມ

• ໃນ​ກໍ​ລະ​ນີ​ທີ່​ມີ​ຄວາມ​ສົງ​ໃສ​ໃນ​ລະ​ຫວ່າງ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້​, ກະ​ລຸ​ນາ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ຕາມ​ຄູ່​ມື​ການ​ນໍາ​ໃຊ້​ທີ່​ກ່ຽວ​ຂ້ອງ​ຫຼື​ປຶກ​ສາ​ຫາ​ລື​ບຸກ​ຄະ​ລາ​ກອນ​ວິ​ຊາ​ການ​ທີ່​ກ່ຽວ​ຂ້ອງ​;
• ກ່ອນທີ່ຈະນໍາໃຊ້, ເອົາໃຈໃສ່ກັບສະພາບພາກສະຫນາມ, ແລະຫຼີກເວັ້ນການຜິດພາດທີ່ຈະເຮັດໃຫ້ເກີດບັນຫາຄວາມປອດໄພຂອງບຸກຄະລາກອນ;
• ໃນກໍລະນີສຸກເສີນ, ກົດປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນ ແລະປິດອຸປະກອນ;
• ໂດຍບໍ່ມີການສະຫນັບສະຫນູນດ້ານວິຊາການແລະການອະນຸຍາດ, ກະລຸນາຢ່າດັດແປງໂຄງສ້າງອຸປະກອນພາຍໃນ

ສະພາບແວດລ້ອມການດໍາເນີນງານ

• ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ການ​ຂອງ TRACER ນອກ​ແມ່ນ -10 ℃​ກັບ 45 ℃​; ກະ​ລຸ​ນາ​ບໍ່​ໄດ້​ໃຊ້​ມັນ​ຂ້າງ​ລຸ່ມ​ນີ້ -10℃​ແລະ​ຂ້າງ​ເທິງ 45℃​ນອກ​;
• ອຸນ​ຫະ​ພູມ​ປະ​ຕິ​ບັດ​ການ​ຂອງ TRACER indoors ແມ່ນ 0 ℃​ກັບ 42 ℃​; ກະ​ລຸ​ນາ​ຢ່າ​ໃຊ້​ມັນ​ຂ້າງ​ລຸ່ມ​ນີ້ 0 ℃​ແລະ​ຂ້າງ​ເທິງ 42 ℃​ໃນ​ເຮືອນ​;
• ຄວາມຕ້ອງການສໍາລັບຄວາມຊຸ່ມຊື່ນພີ່ນ້ອງໃນສະພາບແວດລ້ອມການນໍາໃຊ້ຂອງ TRACER ແມ່ນ: ສູງສຸດ 80%, ຕໍາ່ສຸດທີ່ 30%;
• ກະ​ລຸ​ນາ​ຢ່າ​ນໍາ​ໃຊ້​ມັນ​ຢູ່​ໃນ​ສະ​ພາບ​ແວດ​ລ້ອມ​ທີ່​ມີ​ທາດ​ອາຍ​ຜິດ​ທີ່​ກັດ​ແລະ​ໄວ​ໄຟ​ຫຼື​ປິດ​ກັບ​ສານ​ທີ່​ເຜົາ​ໄຫມ້​ໄດ້​;
• ຢ່າວາງມັນຢູ່ໃກ້ກັບເຄື່ອງເຮັດຄວາມຮ້ອນຫຼືອົງປະກອບຂອງຄວາມຮ້ອນເຊັ່ນ: ຕົວຕ້ານທານມ້ວນຂະຫນາດໃຫຍ່, ແລະອື່ນໆ;
• ຍົກເວັ້ນສະບັບພາສາທີ່ກໍາຫນົດເອງພິເສດ (ຊັ້ນປ້ອງກັນ IP ທີ່ກໍາຫນົດເອງ), TRACER ບໍ່ແມ່ນກັນນ້ໍາ, ດັ່ງນັ້ນກະລຸນາຢ່າໃຊ້ມັນໃນສະພາບອາກາດຝົນ, ຫິມະຫຼືນ້ໍາສະສົມ;
• ຄວາມສູງຂອງສະພາບແວດລ້ອມການນໍາໃຊ້ທີ່ແນະນໍາບໍ່ຄວນເກີນ 1,000m;
• ຄວາມແຕກຕ່າງຂອງອຸນຫະພູມລະຫວ່າງກາງເວັນແລະກາງຄືນຂອງສະພາບແວດລ້ອມການນໍາໃຊ້ທີ່ແນະນໍາບໍ່ຄວນເກີນ 25 ℃;

ສາຍໄຟຟ້າ/ສາຍສົ່ງ

• ໃນເວລາຈັບແລະຕັ້ງ, ກະລຸນາຢ່າຕົກລົງຫຼືວາງຍານພາຫະນະ upside down;
• ສຳລັບຜູ້ທີ່ບໍ່ເປັນມືອາຊີບ, ກະລຸນາຢ່າຖອດປະກອບລົດໂດຍບໍ່ໄດ້ຮັບອະນຸຍາດ.

ບັນທຶກອື່ນໆ

• ໃນເວລາຈັບແລະຕັ້ງ, ກະລຸນາຢ່າຕົກລົງຫຼືວາງຍານພາຫະນະ upside down;
• ສຳລັບຜູ້ທີ່ບໍ່ເປັນມືອາຊີບ, ກະລຸນາຢ່າຖອດປະກອບລົດໂດຍບໍ່ໄດ້ຮັບອະນຸຍາດ

ຖາມ-ຕອບ

• Q: TRACER ແມ່ນເລີ່ມຕົ້ນຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ແຕ່ເປັນຫຍັງເຄື່ອງສົ່ງ RC ບໍ່ສາມາດຄວບຄຸມຕົວລົດໃຫ້ເຄື່ອນຍ້າຍ?
  A：ທຳອິດ, ໃຫ້ກວດເບິ່ງການສະໜອງພະລັງງານຂອງໄດຣຟ໌ຢູ່ໃນສະພາບປົກກະຕິ, ບໍ່ວ່າສະວິດໄຟຂອງໄດຣຟ໌ຖືກກົດລົງຫຼືບໍ່ ແລະ ມີການປ່ອຍປຸ່ມ E-stop ຫຼືບໍ່; ຈາກນັ້ນ, ໃຫ້ກວດເບິ່ງວ່າໂໝດຄວບຄຸມທີ່ເລືອກດ້ວຍປຸ່ມເລືອກໂໝດຊ້າຍເທິງເທິງເຄື່ອງສົ່ງສັນຍານ RC ແມ່ນຖືກຕ້ອງຫຼືບໍ່.
• ຖາມ: ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ TRACER ຢູ່ໃນສະພາບປົກກະຕິ, ແລະຂໍ້ມູນກ່ຽວກັບສະຖານະຂອງຕົວເຄື່ອງແລະການເຄື່ອນໄຫວສາມາດໄດ້ຮັບຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ແຕ່ເມື່ອໂປໂຕຄອນກອບຄວບຄຸມຖືກອອກ, ເປັນຫຍັງລະບົບຄວບຄຸມຕົວລົດຈຶ່ງບໍ່ສາມາດປ່ຽນໄດ້ແລະ chassis ຕອບສະຫນອງຕໍ່ໂປໂຕຄອນກອບຄວບຄຸມ. ?
  A: ໂດຍປົກກະຕິ, ຖ້າ TRACER ສາມາດຄວບຄຸມໂດຍເຄື່ອງສົ່ງ RC, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າການເຄື່ອນທີ່ຂອງ chassis ແມ່ນຢູ່ພາຍໃຕ້ການຄວບຄຸມທີ່ເຫມາະສົມ; ຖ້າກອບຄໍາຕິຊົມຂອງ chassis ສາມາດຍອມຮັບໄດ້, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າ CAN extension link ຢູ່ໃນສະພາບປົກກະຕິ. ກະ​ລຸ​ນາ​ກວດ​ເບິ່ງ​ຂອບ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ CAN ທີ່​ສົ່ງ​ໄປ​ເບິ່ງ​ວ່າ​ການ​ກວດ​ສອບ​ຂໍ້​ມູນ​ແມ່ນ​ຖືກ​ຕ້ອງ​ແລະ​ວ່າ​ຮູບ​ແບບ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ຢູ່​ໃນ​ຮູບ​ແບບ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ຄໍາ​ສັ່ງ​.
• Q: TRACER ໃຫ້ສຽງ “beep-beep-beep…” ໃນການດໍາເນີນງານ, ວິທີການຈັດການກັບບັນຫານີ້?
  A: ຖ້າ TRACER ໃຫ້ສຽງນີ້ "beep-beep-beep" ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າແບດເຕີລີ່ຢູ່ໃນສັນຍານເຕືອນ.tage ລັດ. ກະລຸນາສາກແບັດເຕີຣີໃຫ້ທັນເວລາ. ເມື່ອສຽງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງອື່ນໆເກີດຂຶ້ນ, ອາດຈະມີຄວາມຜິດພາດພາຍໃນ. ທ່ານສາມາດກວດສອບລະຫັດຂໍ້ຜິດພາດທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຜ່ານ CAN bus ຫຼືຕິດຕໍ່ກັບບຸກຄະລາກອນດ້ານວິຊາການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ.
• Q: ເມື່ອການສື່ສານຖືກປະຕິບັດຜ່ານ CAN bus, ຄໍາສັ່ງຕໍານິຕິຊົມ chassis ຖືກອອກຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ແຕ່ເປັນຫຍັງຍານພາຫະນະບໍ່ຕອບສະຫນອງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ?
  A: ມີກົນໄກປ້ອງກັນການສື່ສານພາຍໃນ TRACER, ຊຶ່ງຫມາຍຄວາມວ່າ chassis ໄດ້ຖືກສະຫນອງດ້ວຍການປ້ອງກັນການຫມົດເວລາໃນເວລາທີ່ປະມວນຜົນຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ CAN ພາຍນອກ. ສົມມຸດວ່າຍານພາຫະນະໄດ້ຮັບຫນຶ່ງກອບຂອງໂປໂຕຄອນການສື່ສານ, ແຕ່ມັນບໍ່ໄດ້ຮັບກອບຂອງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມຕໍ່ໄປຫຼັງຈາກ 500ms. ໃນ​ກໍ​ລະ​ນີ​ນີ້, ມັນ​ຈະ​ເຂົ້າ​ໄປ​ໃນ​ຮູບ​ແບບ​ການ​ປົກ​ປັກ​ຮັກ​ສາ​ການ​ສື່​ສານ​ແລະ​ກໍາ​ນົດ​ຄວາມ​ໄວ​ເປັນ 0. ສະ​ນັ້ນ, ຄໍາ​ສັ່ງ​ຈາກ​ຄອມ​ພິວ​ເຕີ​ເທິງ​ຈະ​ຕ້ອງ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ອອກ​ເປັນ​ໄລ​ຍະ​ແຕ່​ລະ​ໄລ​ຍະ.

ຂະໜາດສິນຄ້າ

ແຜນວາດພາບປະກອບຂອງຂະຫນາດພາຍນອກຂອງຜະລິດຕະພັນ

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

ທີມງານຫຸ່ນຍົນ TRACER AgileX ຫຸ່ນຍົນໂທລະສັບມືຖືອັດຕະໂນມັດ [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, ຫຸ່ນຍົນມືຖື

ເອກະສານອ້າງອີງ

• ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້