TRACER AgileX роботын багийн бие даасан хөдөлгөөнт робот

Энэ бүлэгт аюулгүй байдлын чухал мэдээлэл багтсан бөгөөд роботыг анх удаа асаахаас өмнө аливаа хувь хүн эсвэл байгууллага төхөөрөмжийг ашиглахаасаа өмнө энэ мэдээллийг уншиж ойлгох ёстой. Хэрэв танд хэрэглээний талаар асуух зүйл байвал бидэнтэй холбогдоно уу support@agilex.ai. Энэхүү гарын авлагын бүлгүүдэд заасан угсралтын бүх заавар, зааврыг дагаж мөрдөөрэй, энэ нь маш чухал юм. Анхааруулах тэмдгүүдтэй холбоотой бичвэрт онцгой анхаарал хандуулах хэрэгтэй.

Аюулгүй байдлын мэдээлэл

Энэхүү гарын авлагын мэдээлэлд роботын иж бүрэн хэрэглээний загвар, суурилуулалт, ашиглалт, системийн аюулгүй байдалд нөлөөлж болзошгүй бүх захын тоног төхөөрөмжийг оруулаагүй болно. Бүрэн системийн дизайн, ашиглалт нь робот суурилуулсан улсын стандарт, дүрэм журмын дагуу тогтоосон аюулгүй байдлын шаардлагыг дагаж мөрдөх шаардлагатай. TRACER интеграторууд болон эцсийн үйлчлүүлэгчид холбогдох улс орнуудын холбогдох хууль тогтоомжийг дагаж мөрдөх, роботын бүрэн хэрэглээнд томоохон аюул учруулахгүй байх үүрэгтэй. Үүнд дараахь зүйлс орно, гэхдээ үүгээр хязгаарлагдахгүй

Үр дүнтэй байдал, хариуцлага

• Бүрэн робот системийн эрсдэлийн үнэлгээг хийнэ.
• Эрсдэлийн үнэлгээгээр тодорхойлсон бусад машин механизмын нэмэлт аюулгүйн төхөөрөмжийг хооронд нь холбоно.
• Програм хангамж, техник хангамжийн систем зэрэг робот системийн бүхэл бүтэн дагалдах тоног төхөөрөмжийн загвар, суурилуулалт зөв эсэхийг баталгаажуулна уу.
• Энэхүү робот нь автомат мөргөлдөөн, уналтын эсрэг, биологийн ойртох дохио болон бусад холбогдох аюулгүй байдлын функцуудыг багтаасан бүрэн бие даасан хөдөлгөөнт роботгүй. Холбогдох функцууд нь интеграторууд болон эцсийн хэрэглэгчдээс аюулгүй байдлын үнэлгээнд холбогдох дүрэм журам, боломжтой хууль тогтоомжийг дагаж мөрдөхийг шаарддаг. Боловсруулсан робот нь бодит хэрэглээнд ямар нэгэн томоохон аюул, аюулгүй байдлын аюул учруулахгүй байхын тулд.
• Техникийн бүх бичиг баримтыг цуглуул file: эрсдэлийн үнэлгээ болон энэхүү гарын авлагыг багтаасан.

Байгаль орчны асуудал

• Эхний хэрэглээнд ашиглахын тулд үндсэн үйл ажиллагааны агуулга, техникийн үзүүлэлтүүдийг ойлгохын тулд энэ гарын авлагыг анхааралтай уншина уу.
• Алсын удирдлагатай ажиллахын тулд TRACER-г ашиглахын тулд харьцангуй нээлттэй талбайг сонго, учир нь TRACER нь ямар ч автомат саад тотгороос зайлсхийх мэдрэгчээр тоноглогдоогүй.
• TRACER-ийг орчны температураас -10℃~45℃-аас доошгүй үргэлж хэрэглээрэй.
• Хэрэв TRACER нь тусгай IP хамгаалалтаар тохируулагдаагүй бол түүний ус, тоосны хамгаалалт ЗӨВХӨН IP22 байх болно.

Ажлын өмнөх хяналтын хуудас

• Төхөөрөмж бүр хангалттай хүч чадалтай эсэхийг шалгаарай.
• Бункерт ямар нэгэн тодорхой согог байхгүй эсэхийг шалгаарай.
• Алсын удирдлагын батерей хангалттай хүч байгаа эсэхийг шалгана уу.
• Ашиглахдаа яаралтай зогсоох унтраалга суллагдсан эсэхийг шалгаарай.

Үйл ажиллагаа

• Алсын удирдлагатай ажиллахдаа эргэн тойрон дахь талбай харьцангуй өргөн байгаа эсэхийг шалгаарай.
• Алсын удирдлагатай алсын хараатай байх.
• TRACER-ийн хамгийн их ачаалал нь 100 кг. Ашиглаж байх үед даац нь 100 кг-аас хэтрэхгүй байх ёстой.
• TRACER дээр гадаад өргөтгөл суурилуулахдаа өргөтгөлийн массын төвийн байрлалыг баталгаажуулж, эргэлтийн төвд байгаа эсэхийг шалгаарай.
• Төхөөрөмжийн боть үед цагтаа цэнэглэнэ үүtage 22.5V-ээс бага байна.
• TRACER-д гэмтэл гарсан тохиолдолд хоёрдогч гэмтлээс зайлсхийхийн тулд үүнийг даруй зогсооно уу.
• TRACER-д гэмтэл гарсан тохиолдолд түүнийг арилгахын тулд холбогдох техниктэй холбоо барина уу.
• SCOUT MINI(OMNI)-г төхөөрөмжид шаардлагатай хамгаалалтын түвшинтэй орчинд үргэлж ашиглаарай.
• SCOUT MINI(OMNI)-г шууд түлхэж болохгүй.
• Цэнэглэх үед орчны температур 0℃-ээс дээш байгаа эсэхийг шалгаарай

Засвар үйлчилгээ

Батерейны багтаамжийг хангахын тулд батарейг цахилгааны дор хадгалах, удаан хугацаагаар ашиглахгүй байх үед тогтмол цэнэглэх шаардлагатай.

MINIAGV（TRACER） Танилцуулга

TRACER нь янз бүрийн хэрэглээний хувилбаруудыг авч үзсэн олон зориулалттай UGV хэлбэрээр бүтээгдсэн: модульчлагдсан загвар; уян хатан холболт; өндөр ачаалалтай хүчирхэг моторын систем. Хоёр дугуйт дифференциал явах эд анги болон зангилаа моторын хослол нь дотоод орчинд уян хатан хөдөлгөх боломжтой. Стерео камер, лазер радар, GPS, IMU, робот манипулятор зэрэг нэмэлт бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг TRACER дээр суурилуулж болно. навигацийн болон компьютерийн харааны програмууд. TRACER нь бие даасан жолоодлогын боловсрол, судалгаа, дотор болон гадна хамгаалалтын эргүүл, тээвэрлэлт зэрэгт ихэвчлэн ашиглагддаг.

Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн жагсаалт

Нэр	Тоо хэмжээ
TRACER робот бие	x1
Зай цэнэглэгч (AC 220V)	x1
Алсын удирдлагатай дамжуулагч (заавал биш)	x1
USB-ээс цуваа кабель	x1
Нисэхийн залгуур (эрэгтэй, 4 зүү)	x1
USB-аас CAN холболтын модуль	x1

Техникийн үзүүлэлтүүд

Хөгжлийн шаардлага
RC дамжуулагчийг TRACER-ийн үйлдвэрийн тохиргоонд (заавал биш) өгсөн бөгөөд энэ нь хэрэглэгчдэд роботын явах эд ангиудыг хөдөлгөж, эргүүлэх боломжийг олгодог; TRACER дээрх CAN болон RS232 интерфэйсийг хэрэглэгчийн тохиргоонд ашиглаж болно

Үндсэн

Энэ хэсэгт үзүүлсэн шиг TRACER хөдөлгөөнт роботын платформын товч танилцуулгыг оруулсан болно

TRACER нь хүчирхэг DC зангилаа моторын хамт TRACER роботын явах эд ангиудыг доторх тэгш газар уян хатан хөдөлгөх боломжийг олгодог бүрэн ухаалаг модулиар бүтээгдсэн. Мөргөлдөх үед тээврийн хэрэгслийн биед учирч болзошгүй эвдрэлийг багасгахын тулд тээврийн хэрэгслийн эргэн тойронд мөргөлдөхөөс хамгаалах цацраг суурилуулсан. Гэрэлтүүлгийг тээврийн хэрэгслийн урд талд суурилуулсан бөгөөд цагаан гэрэл нь урд талын гэрэлтүүлэгт зориулагдсан байдаг. Автомашины их биений арын хэсэгт яаралтай зогсоох унтраалга суурилуулсан бөгөөд энэ нь робот хэвийн бус ажиллах үед роботын хүчийг шууд унтрааж чаддаг. TRACER-ийн арын хэсэгт тогтмол гүйдлийн тэжээл болон холбооны интерфейсийн ус нэвтэрдэггүй холбогчийг суурилуулсан бөгөөд энэ нь робот болон гадаад эд ангиудын хооронд уян хатан холболт хийх боломжийг олгодог төдийгүй хүнд хэцүү нөхцөлд ч роботын дотоод хэсгийг шаардлагатай хамгаалалтаар хангадаг. Хэрэглэгчдэд зориулсан жадтай нээлттэй тасалгааг дээд талд нь хадгалсан.

Статусын заалт
Хэрэглэгчид TRACER дээр суурилуулсан вольтметр болон гэрлээр дамжуулан тээврийн хэрэгслийн биеийн байдлыг тодорхойлох боломжтой. Дэлгэрэнгүй мэдээллийг

Цахилгаан интерфейсийн заавар

Арын цахилгаан интерфейс
Ар талын өргөтгөлийн интерфейсийг Зураг 2.3-т үзүүлэв, Q1 нь D89 цуваа порт; Q2 бол зогсоох унтраалга; Q3 бол цахилгаан цэнэглэх порт юм; Q4 нь CAN болон 24V тэжээлийн хангамжийн өргөтгөлийн интерфейс юм; Q5 бол цахилгаан тоолуур; Q6 нь гол цахилгаан унтраалга болох эргэдэг унтраалга юм.

Арын самбар нь CAN холболтын интерфейс болон дээд талынх нь 24V тэжээлийн интерфейсийг хангадаг (тэдгээрийн хоёр нь дотроо хоорондоо холбогдсон). Зүүний тодорхойлолтыг өгсөн болно

Алсын удирдлагатай холбоотой заавар
FS RC дамжуулагч нь роботыг гараар удирдахад зориулсан TRACER-ийн нэмэлт хэрэгсэл юм. Дамжуулагч нь зүүн гар тохируулагчтай ирдэг. Тодорхойлолт ба функц

Шугаман болон өнцгийн хурдны командыг илгээхэд ашигладаг S1 ба S2 хоёр зөөгчөөс гадна хоёр унтраалга нь анхдагчаар идэвхждэг: удирдлагын горим сонгох SWB (командын удирдлагын горимын дээд байрлал ба алсын удирдлагын горимын дунд байрлал), гэрэлтүүлгийн SWC хяналт. Дамжуулагчийг асаах эсвэл унтраахын тулд хоёр POWER товчлуурыг дарж, хамт барих шаардлагатай.

Хяналтын шаардлага, хөдөлгөөний талаархи зааварчилгаа
Зураг 2.7-д үзүүлснээр TRACER-ийн тээврийн хэрэгслийн их бие нь тогтоосон жишиг координатын системийн X тэнхлэгтэй зэрэгцээ байна. Энэхүү конвенцийн дагуу эерэг шугаман хурд нь эерэг х тэнхлэгийн дагуух тээврийн хэрэгслийн урагшлах хөдөлгөөнд, эерэг өнцгийн хурд нь z тэнхлэгийн баруун гар талын эерэг эргэлттэй тохирч байна. RC дамжуулагчтай гарын авлагын удирдлагын горимд C1 зөөгч (DJI загвар) эсвэл S1 зөөгч (FS загвар) урагш түлхэх нь эерэг шугаман хурдны командыг үүсгэж, C2 (DJI загвар) болон S2 (FS загвар) зүүн тийш түлхэх болно. эерэг өнцгийн хурдны командыг үүсгэх болно

Эхлэх

Энэ хэсэгт CAN автобусны интерфейсийг ашиглан TRACER платформын үндсэн үйл ажиллагаа, хөгжүүлэлтийг танилцуулна.

Хэрэглээ ба ашиглалт

Шалгах

• Тээврийн хэрэгслийн биеийн байдлыг шалгана уу. Их хэмжээний гажиг байгаа эсэхийг шалгах; Хэрэв тийм бол борлуулалтын дараах үйлчилгээний ажилтантай холбогдож дэмжлэг авна уу;
• Онцгой байдлын унтраалгауудын төлөв байдлыг шалгана уу. Яаралтай зогсоох товчлуур хоёулаа суллагдсан эсэхийг шалгана уу.

Унтраах
Цахилгаан хангамжийг таслахын тулд товчлуурыг эргүүлэх;

Эхлэх

• Яаралтай зогсоох унтраалга статус. Яаралтай зогсоох товчлуурууд бүгд суллагдсан эсэхийг баталгаажуулах;
• Түлхүүрийн унтраалга (цахилгаан самбар дээрх Q6) эргүүлэхэд вольтметр нь батерейны хэмжээг зөв харуулах болно.tage болон урд болон хойд гэрэл хоёулаа асна

Яаралтай зогсолт
Тээврийн хэрэгслийн арын биеийн зүүн ба баруун талд яаралтай тусламжийн товчлуурыг дарах;

Алсын удирдлагатай ажиллах үндсэн журам
TRACER хөдөлгөөнт роботын явах эд анги зөв ажиллаж эхэлсний дараа RC дамжуулагчийг асаагаад алсын удирдлагатай горимыг сонго. Дараа нь TRACER платформын хөдөлгөөнийг RC дамжуулагчаар удирдаж болно.

Цэнэглэж байна
TRACER нь хэрэглэгчдийн цэнэглэх хэрэгцээг хангах үүднээс анхдагчаар 10А цэнэглэгчээр тоноглогдсон.

Цэнэглэх үйл ажиллагааны нарийвчилсан журмыг дараах байдлаар харуулав

• TRACER явах эд ангийн цахилгааныг унтраасан эсэхийг шалгана уу. Цэнэглэхийн өмнө арын удирдлагын консол дахь Q6 (түлхүүр унтраалга) унтарсан эсэхийг шалгана уу;
• Цэнэглэгчийн залгуурыг арын хяналтын самбар дээрх Q3 цэнэглэх интерфейс рүү оруулна;
• Цэнэглэгчийг тэжээлд холбож, цэнэглэгч дэх унтраалгыг асаана уу. Дараа нь робот цэнэглэх төлөвт ордог.

CAN ашиглан харилцах
TRACER нь хэрэглэгчийн тохиргоонд зориулж CAN болон RS232 интерфейсээр хангадаг. Хэрэглэгчид эдгээр интерфэйсүүдийн аль нэгийг сонгож тээврийн хэрэгслийн бие дээр командын хяналтыг хийх боломжтой.

CAN мессежийн протокол
TRACER нь CAN2.0B холбооны стандартыг ашигладаг бөгөөд энэ нь 500К холбооны дамжуулах хурд болон Motorola мессежийн форматтай. Гадаад CAN автобусны интерфэйсээр дамжуулан явах эд ангийн шугаман хурд болон эргэлтийн өнцгийн хурдыг хянах боломжтой; TRACER нь одоогийн хөдөлгөөний төлөвийн мэдээлэл болон явах эд ангиудын төлөвийн талаарх мэдээллийг бодит цаг хугацаанд нь хариулах болно. Протоколд системийн төлөвийн санал хүсэлтийн хүрээ, хөдөлгөөний удирдлагын санал хүсэлтийн хүрээ, хяналтын хүрээ багтсан бөгөөд тэдгээрийн агуулгыг дараах байдлаар харуулав: Системийн төлөвийн санал хүсэлтийн команд нь тээврийн хэрэгслийн биеийн одоогийн байдал, удирдлагын горимын төлөв, батерейны цэнэгийн талаарх санал хүсэлтийг агуулдаг.tage ба системийн гэмтэл. Тодорхойлолтыг Хүснэгт 3.1-д үзүүлэв.

TRACER явах эд анги системийн төлөвийн санал хүсэлтийн хүрээ

Тушаалын нэр Системийн төлөвийн санал хүсэлтийн команд
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	ID	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар удирддаг явах эд анги Өгөгдлийн урт Байрлал	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Чиг үүрэг	0х151   Өгөгдлийн төрөл	20 мс	Байхгүй
			Тодорхойлолт
байт [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	гарын үсэг зураагүй int8	0x00 Систем хэвийн нөхцөлд 0x01 Яаралтай зогсоох горим 0x02 Системийн онцгой тохиолдол
байт [1]	Горимыг хянах	гарын үсэг зураагүй int8	0x00 Алсын удирдлагын горим 0x01 CAN командын удирдлагын горим[1] 0x02 Цуваа портын хяналтын горим
байт [2] байт [3]	Батерейны эзлэхүүнtage илүү өндөр 8 бит Зай ботьtage бага 8 бит	гарын үсэг зураагүй int16	Бодит ботьtage X 10 (0.1V нарийвчлалтай)
байт [4]	Амжилтгүй байдлын мэдээлэл	гарын үсэг зураагүй int16	Дэлгэрэнгүйг тэмдэглэлээс үзнэ үү【Хүснэгт 3.2】
байт [5]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [6]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [7]	Тооцооллын бит (тоо)	гарын үсэг зураагүй int8	0 - 255 тоолох гогцоо

Алдаа гарсан мэдээллийн тайлбар

Хөдөлгөөний удирдлагын саналын хүрээ нь одоогийн шугаман хурд болон хөдөлж буй тээврийн хэрэгслийн биеийн өнцгийн хурдны санал хүсэлтийг агуулдаг. Протоколын дэлгэрэнгүй агуулгыг Хүснэгт 3.3-аас үзнэ үү.

Хөдөлгөөний хяналтын санал хүсэлтийн хүрээ

Тушаалын нэр Хөдөлгөөний хяналтын санал хүсэлтийн команд
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	ID	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар удирддаг явах эд анги	Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж	0х221	20 мс	Байхгүй
Өгөгдлийн урт	0х08
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	Хөдөлгөөний хурд 8 битээс их байна Хөдөлгөөний хурд 8 битээс бага байна	int16 гарын үсэг зурсан	Тээврийн хэрэгслийн хурдны нэгж: мм/с
байт [2] байт [3]	Эргэлтийн хурд 8 битээс их Эргэлтийн хурд 8 битээс бага	int16 гарын үсэг зурсан	Тээврийн хэрэгслийн өнцгийн хурдны нэгж: 0.001рад/с
байт [4]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [5]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [6]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [7]	Захиалагдсан	–	0х00

Хяналтын хүрээ нь шугаман хурдны хяналтын нээлттэй байдал, өнцгийн хурдны хяналтын нээлттэй байдлыг багтаасан болно. Протоколын дэлгэрэнгүй агуулгыг Хүснэгт 3.4-ээс үзнэ үү.

Хөдөлгөөний удирдлагын командын хяналтын хүрээ

Command Name Control Command
Зангилаа илгээж байна Утсаар удирдуулах явах эд анги Өгөгдлийн урт	Хүлээн авах зангилаа Явах эд ангийн зангилаа 0х08	ID 0x111	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
			20 мс	500 мс
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	Хөдөлгөөний хурд өндөр 8 бит Хөдөлгөөний хурд 8 бит бага	int16 гарын үсэг зурсан	Тээврийн хэрэгслийн хурдны нэгж: мм/с
байт [2] байт [3]	Эргэлтийн хурд 8 битээс их Эргэлтийн хурд 8 битээс бага	int16 гарын үсэг зурсан	Тээврийн хэрэгслийн өнцгийн хурд Нэгж: 0.001 рад/с
байт [4]	Захиалагдсан	—	0х00
байт [5]	Захиалагдсан	—	0х00
байт [6]	Захиалагдсан	—	0х00
байт [7]	Захиалагдсан	—	0х00

Гэрлийн хяналтын хүрээ нь урд талын гэрлийн одоогийн төлөвийг агуулдаг. Протоколын дэлгэрэнгүй агуулгыг Хүснэгт 3.5-аас үзнэ үү.

Гэрэлтүүлгийн хяналтын хүрээ

Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	ID	Цикл (мс) Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар удирддаг явах эд анги	Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж	0х231	20 мс	Байхгүй
Өгөгдлийн урт	0х08
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0]	Гэрэлтүүлгийн хяналтыг идэвхжүүлэх туг	гарын үсэг зураагүй int8	0x00 Хяналтын тушаал хүчингүй 0x01 Гэрэлтүүлгийн хяналтыг идэвхжүүлнэ
байт [1]	Урд талын гэрлийн горим	гарын үсэг зураагүй int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Хэрэглэгчийн тодорхойлсон тод байдал
байт [2]	Урд гэрлийн захиалгат гэрэлтүүлэг	гарын үсэг зураагүй int8	[0, 100], энд 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 нь
байт [3]	Захиалагдсан	—	0х00
байт [4]	Захиалагдсан	—	0х00
байт [5]	Захиалагдсан	—	0х00
байт [6] байт [7]	Нөөцлөгдсөн Count paritybit (тоо)	– гарын үсэг зураагүй int8	0х00 0а-

Хяналтын горимын хүрээ нь явах эд ангиудын хяналтын горимыг тохируулдаг. Түүний дэлгэрэнгүй агуулгыг Хүснэгт 3.7-оос үзнэ үү.

Хяналтын горимын хүрээний заавар

Хяналтын горимын заавар
RC дамжуулагч унтарсан тохиолдолд TRACER-ийн удирдлагын горимыг командын удирдлагын горимд тохируулдаг бөгөөд энэ нь явах эд ангиудыг тушаалаар шууд удирдах боломжтой гэсэн үг юм. Гэсэн хэдий ч явах эд анги нь командын удирдлагын горимд байгаа ч хурдны командыг амжилттай гүйцэтгэхийн тулд командын удирдлагын горимыг 0x01 болгож тохируулах шаардлагатай. Сурвалжлагч дамжуулагчийг дахин асаахад командын удирдлагыг хамгаалж, удирдлагын горимд шилжих хамгийн дээд эрх мэдэлтэй байна. Статусын байрлалын хүрээ нь тодорхой алдааны мэдэгдлийг агуулдаг. Түүний дэлгэрэнгүй агуулгыг Хүснэгт 3.8-аас үзнэ үү.

Статусын байрлал Хүрээний заавар

Тушаалын нэр Статусын байрлал Хүрээ
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	ID	Цикл (мс) Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар удирддаг явах эд анги Өгөгдлийн урт Байрлал	Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж 0x01 Чиг үүрэг	0х441   Өгөгдлийн төрөл	Байхгүй	Байхгүй
			Тодорхойлолт
байт [0]	Хяналтын горим	гарын үсэг зураагүй int8	0x00 Бүх алдааг арилгах 0x01 Мотор 1-ийн алдааг арилгах 0x02 Мотор 2-ын алдааг арилгах

Одометрийн санал хүсэлтийн заавар

Зангилааг илгээж байна Steer-by-wire явах эд анги Өгөгдлийн урт	Хүлээн авах зангилаа Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж 0х08	ID 0x311	Цикл (мс) 接收超时(мс)
			20 мс	Байхгүй
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0]	Зүүн дугуйны хамгийн өндөр зай хэмжигч	int32 гарын үсэг зурсан	Зүүн дугуйны одометрийн өгөгдөл Нэгж мм
байт [1]	Зүүн дугуй хоёр дахь хамгийн өндөр зай хэмжигч
байт [2]	Зүүн дугуйны хоёр дахь хамгийн бага зай хэмжигч
байт [3]	Зүүн дугуйны хамгийн бага зай хэмжигч
байт [4]	Баруун дугуйны хамгийн өндөр зай хэмжигч	int32-д гарын үсэг зурсан	Баруун дугуйны зай хэмжигчний өгөгдөл Нэгж мм
байт [5]	Баруун дугуйны хоёр дахь хамгийн өндөр зай хэмжигч
байт [6]	Баруун дугуйны хоёр дахь хамгийн бага одометр
байт [7]	Баруун дугуйны хамгийн бага зай хэмжигч

Явах эд ангийн төлөвийн мэдээллийг буцааж өгөх болно; Үүнээс гадна моторын тухай мэдээлэл. Дараах санал хүсэлтийн хүрээ нь моторын тухай мэдээллийг агуулна: Явах эд анги дахь 2 моторын серийн дугаарыг доорх зурагт үзүүлэв.

Мотор Өндөр хурдны Мэдээллийн Санал хүсэлтийн хүрээ

Тушаалын нэр Мотор Өндөр хурдны мэдээллийн санал хүсэлтийн хүрээ
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	ID	Цикл (мс) Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар удирдуулах явах эд анги Өгөгдлийн урт Албан тушаал	Утсаар удирддаг явах эд анги 0x08 Чиг үүрэг	0x251~0x252   Өгөгдлийн төрөл	20 мс	Байхгүй
			Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	Моторын эргэлтийн хурд 8 битээс их Хөдөлгүүрийн эргэлтийн хурд 8 битээс бага	int16 гарын үсэг зурсан	Моторын эргэлтийн хурд Нэгж: RPM
байт [2]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [3]	Захиалагдсан	—	0х00
байт [4]	Захиалагдсан	—	0х00
байт [5]	Захиалагдсан	—	0х00
байт [6]	Захиалагдсан	–	0х00

Мотор бага хурдтай мэдээллийн санал хүсэлтийн хүрээ

Тушаалын нэр Мотор Бага хурдтай мэдээллийн санал хүсэлтийн хүрээ
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	ID	Цикл (мс)
Утсаар удирдуулах явах эд анги Өгөгдлийн урт Албан тушаал	Утсаар удирддаг явах эд анги 0x08 Чиг үүрэг	0x261~0x262   Өгөгдлийн төрөл	100 мс
			Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	Захиалагдсан Захиалагдсан	–	0х00 0х00
байт [2]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [3]	Захиалагдсан	—	0х00
байт [4]	Захиалагдсан	—	0х00
байт [5]	Жолоочийн статус	—	Дэлгэрэнгүйг Хүснэгт 3.12-т үзүүлэв
байт [6]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [7]	Захиалагдсан	–	0

Алдаа гарсан мэдээллийн тайлбар

CAN кабелийн холболт
УТАСНЫ ТОДОРХОЙЛОЛТЫГ ХҮСНЭГТ 2.2-оос АВНА УУ.

• Улаан:VCC(эерэг батерей)
• Хар:GND(батарей сөрөг)
• Цэнхэр:CAN_L
• Шар:CAN_H

Нисэхийн эрэгтэй залгуурын бүдүүвч диаграм

Анхаарна уу: Хамгийн их хүрч болох гаралтын гүйдэл нь ихэвчлэн 5 А орчим байдаг.

CAN командын удирдлагын хэрэгжилт
TRACER хөдөлгөөнт роботын явах эд ангиудыг зөв эхлүүлж, FS RC дамжуулагчийг асаана уу. Дараа нь командын удирдлагын горим руу шилжинэ, өөрөөр хэлбэл FS RC дамжуулагчийн SWB горимыг дээд тал руу шилжүүлнэ үү. Энэ үед TRACER явах эд анги нь CAN интерфэйсийн командыг хүлээн авах бөгөөд хост нь CAN автобуснаас буцаж ирсэн бодит цагийн өгөгдлөөр явах эд ангийн одоогийн төлөвийг задлан шинжлэх боломжтой. Протоколын дэлгэрэнгүй агуулгыг CAN холбооны протоколоос үзнэ үү.

RS232 ашиглан харилцаа холбоо

Цуврал протоколын танилцуулга
Энэ нь 1970 онд Белл систем, модем үйлдвэрлэгчид болон компьютерийн терминал үйлдвэрлэгчидтэй хамтран Цахим аж үйлдвэрийн холбоо (EIA) хамтран боловсруулсан цуваа холбооны стандарт юм. Түүний бүтэн нэрийг "өгөгдлийн терминалын төхөөрөмжийн хооронд цуваа хоёртын өгөгдөл солилцох интерфейсийн техникийн стандарт" гэж нэрлэдэг. (DTE) болон өгөгдөл дамжуулах төхөөрөмж (DCE). Энэхүү стандарт нь 25 зүү DB-25 холбогчийг ашиглахыг шаарддаг бөгөөд тэдгээрийн зүү тус бүрийг тохирох дохионы агуулга, янз бүрийн дохионы түвшинд зааж өгсөн болно. Дараа нь RS232 нь IBM PC-ийн DB-9 холбогч болгон хялбаршуулсан бөгөөд тэр цагаас хойш бодит стандарт болсон. Ерөнхийдөө үйлдвэрлэлийн хяналтын RS-232 портууд нь зөвхөн RXD, TXD, GND гэсэн 3 төрлийн кабель ашигладаг.

Цуваа мессежийн протокол

Харилцааны үндсэн параметрүүд

Зүйл	Параметр
Баудын хурд	115200
Шалгах	Шалгахгүй
Өгөгдлийн битийн урт	8 бит
Зогсоох	1 бит

Харилцааны үндсэн параметрүүд

Эхлэх бит Хүрээний урт Командын төрөл Тушаалын ID Өгөгдлийн талбар Хүрээний ID
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	өгөгдөл [0] … өгөгдөл[n]	frame_id	шалгах_нийлбэр
байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	байт 5	байт 6 … байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
5A	A5

Протоколд эхлэх бит, фрэймийн урт, фреймийн командын төрөл, командын ID, өгөгдлийн талбар, фреймийн ID, шалгах нийлбэр бүрэлдэхүүн орно. Энд хүрээний урт нь эхлэх бит ба хяналтын нийлбэрийн бүрэлдэхүүнийг оруулаагүй уртыг илэрхийлнэ; шалгах нийлбэр нь эхлэлийн битээс хүрээний ID-ийн бүх өгөгдөл хүртэлх нийлбэрийг хэлнэ; фрэймийн ID нь 0-ээс 255 хүртэлх давталтын тоо бөгөөд илгээсэн команд бүрт нэмэгдэх болно.

Протоколын агуулга
Системийн статусын хариу өгөх команд

Тушаалын нэр Системийн статусын хариу өгөх команд
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	Цикл (мс) Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар жолоодох явах эд анги Хүрээний урт Тушаалын төрөл	Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж 0x0a Санал хүсэлтийн команд (0xAA)	20 мс	Байхгүй
Тушаалын ID	0х01
Өгөгдлийн талбарын урт	6
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0]	Тээврийн хэрэгслийн биеийн өнөөгийн байдал	гарын үсэг зураагүй int8	0x00 Систем хэвийн нөхцөлд байна 0x01 Яаралтай зогсоох горим (идэвхжүүлээгүй) 0x01 Системийн онцгой тохиолдол
байт [1]	Горимыг хянах	гарын үсэг зураагүй int8	0x00 Алсын удирдлагын горим 0x01 CAN командын удирдлагын горим[1] 0x02 Цуваа портын хяналтын горим
байт [2] байт [3]	Батерейны эзлэхүүнtage өндөр 8 бит Батерейны эзлэхүүнtage бага 8 бит	гарын үсэг зураагүй int16	Бодит ботьtage X 10 (0.1V нарийвчлалтай)
байт [4] байт [5]	Алдаа дутагдлын мэдээлэл 8 битээс дээш Алдаа дутагдлын мэдээлэл 8 битээс бага байна	гарын үсэг зураагүй int16	[SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation-ийн тайлбар]

• @ТОВЧООН ЦУВРАЛ ЗУРВАСНЫ ШАЛГАХ нийлбэр EXAMPКОД
• @PARAM[IN] *ӨГӨГДӨЛ: ЦУВРАЛ ЗУРВАСНЫ ӨГӨГДЛИЙН БҮТЭЦ ЗААГЧ
• @PARAM[IN] LEN :ЦУВРАЛ ЗУРАГИЙН ӨГӨГДЛИЙН УРТ
• @Шалгах нийлбэрийн үр дүнг буцаах
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *ДАТА, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATA[I];

ExampЦуваа шалгах алгоритмын кодын le

Алдаа гарсан мэдээллийн тайлбар
Байт	Бит	Утга
байт [4]         байт [5]     [1]: Дэд хэсэг	бит [0]	CAN холбооны удирдлагын командын алдааг шалгах (0: Алдаа байхгүй 1: Алдаа)
	бит [1]	Мотор хөтөчийн хэт температурын дохиолол[1] (0: Сэрүүлэг байхгүй 1: Сэрүүлэг) Температурыг 55℃ хүртэл хязгаарласан
	бит [2]	Хөдөлгүүрийн хэт гүйдлийн дохиолол[1] (0: Сэрүүлэг байхгүй 1: Сэрүүлэг) Одоогийн үр дүнтэй утга 15А
	бит [3]	Эзлэхүүнээс бага зайtage дохиолол (0: Сэрүүлэггүй 1: Сэрүүлэг) Сэрүүлгийн ботьtage 22.5 В
	бит [4]	Захиалагдсан, өгөгдмөл 0
	бит [5]	Захиалагдсан, өгөгдмөл 0
	бит [6]	Захиалагдсан, өгөгдмөл 0
	бит [7]	Захиалагдсан, өгөгдмөл 0
	бит [0]	Эзлэхүүнээс бага зайtage алдаа (0: Алдаа байхгүй 1: Алдаа) Хамгаалалтын ботьtage 22 В
	бит [1]	Батерейны хэт их хэмжээtage алдаа (0: Алдаа байхгүй 1: алдаа)
	бит [2] бит [3] бит [4]	Мотор холбооны №1 доголдол (0: Алдаа байхгүй 1: Алдаа гарсан) №2 моторын холбоо тасархай (0: Алдаагүй 1: Алдаа) №3 моторын холбооны гэмтэл (0: Алдаа байхгүй 1: Алдаа)
	бит [5]	№4 моторын холбооны гэмтэл (0: Алдаа байхгүй 1: Алдаа)
	бит [6] бит [7] equent ve	Мотор хөтөчийн хэт температурын хамгаалалт[2] (0: Хамгаалалтгүй 1: Хамгаалалт) Температурыг 65℃ хүртэл хязгаарласан Моторын хэт гүйдлийн хамгаалалт[2] (0: Хамгаалалтгүй 1: Хамгаалалт) Гүйдлийн үр дүнтэй утга 20А роботын явах эд ангийн програм хангамжийн V1.2.8-аас хойшхи хувилбарууд дэмжигддэг боловч өмнөх хувилбарууд нь

1. V1.2.8-аас хойшхи роботын явах эд ангийн программын дараагийн хувилбарууд дэмжигддэг боловч өмнөх хувилбаруудыг дэмжихээс өмнө шинэчлэх шаардлагатай.
2. Хөдөлгүүрийн хөтчийн хэт температурын дохиолол болон моторын хэт гүйдлийн дохиолол нь дотооддоо боловсруулагдахгүй бөгөөд зөвхөн дээд талын компьютерт тодорхой урьдчилсан боловсруулалтыг гүйцэтгэхийн тулд тохируулна. Хэрэв жолоодлогын хэт гүйдэл үүссэн бол тээврийн хэрэгслийн хурдыг багасгахыг зөвлөж байна; Хэрэв температур хэтэрсэн бол эхлээд хурдыг бууруулж, температур буурахыг хүлээхийг зөвлөж байна. Температур буурах үед энэ тугны бит хэвийн байдалд орох бөгөөд одоогийн утгыг хэвийн байдалд оруулсны дараа хэт гүйдлийн дохиолол идэвхтэй арилна;
3. Хөдөлгүүрийн хөтчийн хэт температурын хамгаалалт болон моторын хэт гүйдлийн хамгаалалтыг дотооддоо боловсруулна. Хөдөлгүүрийн хөтчийн температур хамгаалалтын температураас өндөр байвал хөтөчийн гаралт хязгаарлагдаж, тээврийн хэрэгсэл аажмаар зогсох бөгөөд хөдөлгөөнийг удирдах командын удирдлагын утга хүчингүй болно. Энэ туг бит идэвхтэй арилахгүй тул дээд компьютерт алдаанаас хамгаалах командыг илгээх шаардлагатай. Командыг устгасны дараа хөдөлгөөнийг удирдах командыг зөвхөн хэвийн байдлаар гүйцэтгэх боломжтой.

Хөдөлгөөний удирдлагын санал хүсэлтийн команд

Тушаалын нэр	Хөдөлгөөний хяналтын санал хүсэлтийн команд
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар жолоодох явах эд анги Хүрээний урт Тушаалын төрөл	Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж 0х0А Санал хүсэлт өгөх команд (0xAA)	20 мс	Байхгүй
Тушаалын ID	0х02
Өгөгдлийн талбарын урт	6
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	Хөдөлгөөний хурд 8 битээс их байна Хөдөлгөөний хурд 8 битээс бага байна	int16 гарын үсэг зурсан	Бодит хурд X 1000 (нарийвчлалтай 0.001м/с)
байт [2] байт [3]	Эргэлтийн хурд 8 битээс их Эргэлтийн хурд 8 битээс бага	int16 гарын үсэг зурсан	Бодит хурд X 1000 (нарийвчлалтай 0.001 рад/с)
байт [4]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [5]	Захиалагдсан	–	0х00

Хөдөлгөөнийг удирдах команд

Command Name Control Command
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	Цикл（мс）	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж Хүрээний урт Тушаалын төрөл	Явах эд ангийн зангилаа 0x0A Хяналтын команд (0x55)	20 мс	Байхгүй
Тушаалын ID	0х01
Өгөгдлийн талбарын урт	6
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт 0x00 Алсын удирдлагын горим
байт [0]	Хяналтын горим	гарын үсэг зураагүй int8	0x01 CAN командын удирдлагын горим[1] 0x02 Цуваа портын хяналтын горим Дэлгэрэнгүйг Тайлбар 2-оос үзнэ үү*
байт [1]	Алдаа арилгах тушаал	гарын үсэг зураагүй int8	Хамгийн дээд хурд 1.5м/с, утгын хүрээ (-100, 100)
байт [2]	Шугаман хурд хувьtage	int8 гарын үсэг зурсан	Хамгийн дээд хурд 0.7853рад/с, утгын хүрээ (-100, 100)
байт [3]	Өнцгийн хурд хувьtage	int8 гарын үсэг зурсан	0x01 0x00 Алсын удирдлагын горим CAN командын удирдлагын горим[1] 0x02 Цуваа портын хяналтын горим Дэлгэрэнгүйг Тайлбар 2-оос үзнэ үү*
байт [4]	Захиалагдсан	–	0х00
байт [5]	Захиалагдсан	–	0х00

No1 мотор хөтөчийн мэдээллийн саналын хүрээ

Тушаалын нэр	No1 Мотор хөтчийн мэдээллийн санал хүсэлтийн хүрээ
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар жолоодох явах эд анги Хүрээний урт Тушаалын төрөл	Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж 0х0А Санал хүсэлтийн команд (0xAA)	20 мс	Байхгүй
Тушаалын ID	0х03
Өгөгдлийн талбарын урт	6
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	No1 хөтчийн гүйдэл 8 битээс өндөр No1 хөтчийн одоогийн 8 битээс бага	гарын үсэг зураагүй int16	Бодит гүйдэл X 10 (0.1А нарийвчлалтай)
байт [2] байт [3]	No1 хөтчийн эргэлтийн хурд 8 битээс өндөр No1 хөтөчийн эргэлтийн хурд 8 битээс бага	int16 гарын үсэг зурсан	Моторын босоо амны бодит хурд (RPM)
байт [4]	№1 хатуу дискний (HDD) температур	int8 гарын үсэг зурсан	Бодит температур (1℃ нарийвчлалтай)
байт [5]	Захиалагдсан	—	0х00

No2 мотор хөтөчийн мэдээллийн саналын хүрээ

Тушаалын нэр	No2 Мотор хөтчийн мэдээллийн санал хүсэлтийн хүрээ
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар жолоодох явах эд анги Хүрээний урт Тушаалын төрөл	Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж 0х0А Санал хүсэлтийн команд (0xAA)	20 мс	Байхгүй
Тушаалын ID	0х04
Өгөгдлийн талбарын урт	6
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0] байт [1]	No2 хөтчийн гүйдэл 8 битээс өндөр No2 хөтчийн одоогийн 8 битээс бага	гарын үсэг зураагүй int16	Бодит гүйдэл X 10 (0.1А нарийвчлалтай)
байт [2] байт [3]	No2 хөтчийн эргэлтийн хурд 8 битээс өндөр No2 хөтөчийн эргэлтийн хурд 8 битээс бага	int16 гарын үсэг зурсан	Моторын босоо амны бодит хурд (RPM)
байт [4]	№2 хатуу дискний (HDD) температур	int8 гарын үсэг зурсан	Бодит температур (1℃ нарийвчлалтай)
байт [5]	Захиалагдсан	—	0х00

Гэрэлтүүлгийн хяналтын хүрээ

Тушаалын нэр Гэрэлтүүлгийн хяналтын хүрээ
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж Хүрээний урт Тушаалын төрөл	Явах эд ангийн зангилаа 0x0A Хяналтын команд (0x55)	20 мс	500 мс
Тушаалын ID	0х02
Өгөгдлийн талбарын урт	6
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0]	Гэрэлтүүлгийн хяналтыг идэвхжүүлэх туг	гарын үсэг зураагүй int8	0x00 Хяналтын тушаал хүчингүй 0x01 Гэрэлтүүлгийн хяналтыг идэвхжүүлнэ
байт [1]	Урд талын гэрлийн горим	гарын үсэг зураагүй int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
байт [2]	Урд гэрлийн захиалгат гэрэлтүүлэг	гарын үсэг зураагүй int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
байт [3]	Арын гэрлийн горим	гарын үсэг зураагүй int8   гарын үсэг зураагүй int8	0x01 ҮГҮЙ 0x03 0x02 BL горим Хэрэглэгчийн тодорхойлсон тод байдал [0, ], энд 0 нь гэрэл гэгээгүй гэсэн үг,
байт [4]	Арын гэрлийн захиалгат гэрэлтүүлэг		100 нь хамгийн их тод байдлыг илэрхийлдэг
байт [5]	Захиалагдсан	—	0х00

Гэрэлтүүлгийн хяналтын саналын хүрээ

Тушаалын нэр Гэрэлтүүлгийн хяналтын санал хүсэлтийн хүрээ
Зангилаа илгээж байна	Хүлээн авах зангилаа	Цикл (мс)	Хүлээн авах хугацаа (мс)
Утсаар удирддаг явах эд анги Хүрээний урт Командын төрөл	Шийдвэр гаргах хяналтын нэгж 0х0А Санал хүсэлтийн команд (0xAA)	20 мс	Байхгүй
Тушаалын ID	0х07
Өгөгдлийн талбарын урт	6
Албан тушаал	Чиг үүрэг	Өгөгдлийн төрөл	Тодорхойлолт
байт [0]	Одоогийн гэрэлтүүлгийн удирдлага нь туг идэвхжүүлдэг	гарын үсэг зураагүй int8	0x00 Хяналтын тушаал хүчингүй 0x01 Гэрэлтүүлгийн хяналтыг идэвхжүүлнэ
байт [1]	Одоогийн урд гэрлийн горим	гарын үсэг зураагүй int8	0x00 NC 0x01 ҮГҮЙ 0x02 BL горим 0x03 Хэрэглэгчийн тодорхойлсон тод байдал [0, ], энд 0 нь гэрэл гэгээгүй гэсэн үг,
байт [2]	Урд гэрлийн одоогийн тохируулсан тод байдал	гарын үсэг зураагүй int8	100 нь хамгийн их тод байдлыг илэрхийлдэг
байт [3]	Одоогийн арын гэрлийн горим	гарын үсэг зураагүй int8   гарын үсэг зураагүй int8	0x00 NC 0x01 ҮГҮЙ 0x02 BL горим [0, 0x03 Хэрэглэгчийн тодорхойлсон тод байдал, ], энд 0 нь t тод биш гэдгийг илэрхийлнэ
байт [4] байт [5]	Арын гэрлийн одоогийн тохируулсан тод байдал Захиалагдсан	—	100 нь m0ax0im0 um тод байдлыг илэрхийлнэ

Example өгөгдөл
Явах эд анги нь 0.15 м/с-ийн шугаман хурдтайгаар урагшлахаар удирддаг бөгөөд үүнээс тодорхой өгөгдлийг дараах байдлаар харуулав.

Бит эхлэх		Флернамгте	Comtympeand	ComImDand	Мэдээллийн талбар			Хүрээний ID	cCohmepcoksitmion
байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	байт 5	байт 6	….	байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
0х5А	0xA5	0х0А	0х55	0х01	….	….	….	0х00	0x6B хувилбар

Өгөгдлийн талбарын агуулгыг дараах байдлаар харуулав.

Өгөгдлийн мөр бүхэлдээ: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Цуваа холболт
USB-RS232 цуваа кабелийг манай холбооны хэрэгслийн иж бүрдэлээс гаргаж, ар талын цуваа порт руу холбоно уу. Дараа нь цуваа портын хэрэглүүрийг ашиглан харгалзах дамжуулах хурдыг тохируулж, туршилтыг хуучнаар гүйцэтгэнэampдээр дурдсан огноо. Хэрэв RC дамжуулагч асаалттай байвал командын удирдлагын горимд шилжих шаардлагатай; Хэрэв RC дамжуулагч унтарсан бол удирдлагын командыг шууд илгээнэ үү. Хэрэв явах эд анги нь 500 мс-ийн дараа цуваа портын командыг хүлээн аваагүй бол энэ нь салгагдсан хамгаалалтын төлөвт орох тул командыг үе үе илгээж байх ёстой гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй.

Програм хангамжийн шинэчлэлтүүд
TRACER дээрх RS232 портыг хэрэглэгчид алдаа засах болон функцийг сайжруулахын тулд үндсэн хянагчийн програм хангамжийг шинэчлэхэд ашиглаж болно. График хэрэглэгчийн интерфэйс бүхий компьютерийн клиент програмыг сайжруулж, шинэчлэх үйл явцыг хурдан бөгөөд жигд болгоход туслах болно. Энэ програмын дэлгэцийн агшинг Зураг 3.3-т үзүүлэв.

Бэлтгэлээ сайжруулах

• Цуваа кабель X 1
• USB-цуваа порт X 1
• TRACER явах эд анги X 1
• Компьютер (Windows үйлдлийн систем) X 1

Програм хангамжийг шинэчлэх програм хангамж
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Шинэчлэх журам

• Холболтын өмнө роботын явах эд анги унтарсан эсэхийг шалгаарай;
• Цуваа кабелийг TRACER явах эд ангийн арын төгсгөлд байгаа цуваа порт руу холбоно;
• Цуваа кабелийг компьютерт холбоно;
• Үйлчлүүлэгчийн програм хангамжийг нээх;
• Портын дугаарыг сонгох;
• TRACER явах эд ангиудыг асааж, холболтыг эхлүүлэхийн тулд нэн даруй товшино уу (TRACER явах эд анги нь асахаас өмнө 6 секунд хүлээх болно; хэрэв хүлээх хугацаа 6 секундээс их байвал програм руу орно); хэрэв холболт амжилттай болбол текстийн талбарт "амжилттай холбогдсон" гэсэн сануулга гарч ирнэ;
• Хогийн савыг ачаалах file;
• Шинэчлэх товчийг дарж, шинэчлэлт дуусахыг хүлээнэ үү;
• Цуваа кабелийг салгаж, явах эд ангиудыг унтрааж, цахилгааныг унтрааж, дахин асаана уу.

Програм хангамжийг шинэчлэх үйлчлүүлэгчийн интерфейс

Урьдчилан сэргийлэх

Энэ хэсэгт TRACER-ийг ашиглах, хөгжүүлэхэд анхаарах зарим урьдчилан сэргийлэх арга хэмжээг багтаасан болно.

Батерей

• TRACER-д нийлүүлсэн батерей нь үйлдвэрийн тохиргоонд бүрэн цэнэглэгдээгүй байгаа ч тодорхой чадлын багтаамжийг TRACER явах эд ангийн арын хэсэгт байрлах вольтметр дээр харуулах эсвэл CAN автобусны холбооны интерфейсээр дамжуулан унших боломжтой. Цэнэглэгч дээрх ногоон LED ногоон өнгөтэй болсон үед батерейг цэнэглэх ажиллагааг зогсоож болно. Хэрэв та ногоон LED ассаны дараа цэнэглэгчээ холбосон бол цэнэглэгч нь батарейг бүрэн цэнэглэхийн тулд 0.1 минут орчим 30А гүйдлээр цэнэглэсээр байх болно гэдгийг анхаарна уу.
• Батерейг цэнэг нь дууссаны дараа цэнэглэж болохгүй, батерейны цэнэгийн түвшин бага байх дохиолол асаалттай үед цаг тухайд нь цэнэглэнэ үү;
• Статик хадгалах нөхцөл: Батерейг хадгалах хамгийн тохиромжтой температур нь -20℃-аас 60℃; Ашиглахгүй хадгалсан тохиолдолд батерейг 2 сар тутамд нэг удаа цэнэглэж, цэнэггүй болгож, дараа нь бүрэн хэмжээгээр хадгалах ёстой.tage муж. Зайг галд хийж, халааж болохгүй, батерейг өндөр температурт бүү хадгал;
• Цэнэглэх: Зайг тусгай зориулалтын литийн зай цэнэглэгчээр цэнэглэх ёстой; лити-ион батерейг 0°C (32°F)-ээс доош температурт цэнэглэх боломжгүй бөгөөд анхны батерейг өөрчлөх, солихыг хатуу хориглоно.

Аюулгүй байдлын нэмэлт зөвлөгөө

• Ашиглалтын явцад эргэлзэж байвал холбогдох зааварчилгааны гарын авлагыг дагаж эсвэл холбогдох техникийн ажилтнуудтай зөвлөлдөнө үү;
• Хэрэглэхийн өмнө талбайн нөхцөл байдалд анхаарлаа хандуулж, ажилчдын аюулгүй байдалд асуудал үүсгэх буруу үйл ажиллагаанаас зайлсхийх хэрэгтэй;
• Онцгой байдлын үед яаралтай зогсоох товчлуурыг дарж, төхөөрөмжийг унтраа;
• Техникийн дэмжлэг, зөвшөөрөлгүйгээр дотоод тоног төхөөрөмжийн бүтцийг биечлэн өөрчилж болохгүй

Үйл ажиллагааны орчин

• TRACER-ийн гадаа ажиллах температур нь -10℃-аас 45 ℃, гадаа -10℃-аас доош, 45℃-аас дээш температурт бүү ашигла;
• TRACER-ийн ажлын температур 0℃-аас 42℃ хүртэл; 0℃-аас доош, 42℃-аас дээш температурт гэр дотор бүү ашиглаарай;
• TRACER-ийн хэрэглээний орчны харьцангуй чийгшилд тавигдах шаардлага нь: хамгийн ихдээ 80%, хамгийн багадаа 30%;
• Идэмхий болон шатамхай хийтэй, эсвэл шатамхай бодисоор битүү орчинд хэрэглэхгүй байх;
• Том ороомогтой резистор гэх мэт халаагч эсвэл халаалтын элементүүдийн ойролцоо байрлуулж болохгүй;
• Тусгайлан тохируулсан хувилбараас (IP хамгаалалтын ангилалд тохируулсан) бусад TRACER нь ус нэвтэрдэггүй тул бороотой, цастай, ус хуримтлагдсан орчинд бүү ашиглаарай;
• Санал болгож буй ашиглах орчны өндөр нь 1,000 м-ээс хэтрэхгүй байх ёстой;
• Зөвлөмж болгож буй орчны өдөр, шөнийн температурын зөрүү 25 хэмээс хэтрэхгүй байх ёстой;

Цахилгаан/өргөтгөх утас

• Тээврийн хэрэгсэлтэй харьцах, тохируулахдаа унах, доош нь доош тавьж болохгүй;
• Мэргэжлийн бус хүмүүс зөвшөөрөлгүйгээр машиныг задалж болохгүй.

Бусад тэмдэглэл

• Тээврийн хэрэгсэлтэй харьцах, тохируулахдаа унах, доош нь доош тавьж болохгүй;
• Мэргэжлийн бус хүмүүс зөвшөөрөлгүйгээр машиныг задалж болохгүй

Асуулт хариулт

• Асуулт: TRACER зөв асаалттай байгаа боловч яагаад RC дамжуулагч машины их биеийг хөдөлгөж чадахгүй байна вэ?
  A: Нэгдүгээрт, хөтчийн тэжээлийн хангамж хэвийн байгаа эсэх, хөтчийн тэжээлийн унтраалга доош дарагдсан эсэх, E-stop унтраалга суллагдсан эсэхийг шалгана уу; дараа нь RC дамжуулагчийн зүүн дээд талын горим сонгох шилжүүлэгчээр сонгосон удирдлагын горим зөв эсэхийг шалгана уу.
• Асуулт: TRACER алсын удирдлага хэвийн байгаа бөгөөд явах эд ангийн байдал, хөдөлгөөний талаарх мэдээллийг зөв хүлээн авах боломжтой боловч хяналтын хүрээний протокол гарсан үед тээврийн хэрэгслийн биеийн удирдлагын горимыг сольж, явах эд анги нь хяналтын хүрээний протоколд яагаад хариу үйлдэл үзүүлж чадахгүй байна вэ? ?
  Х: Ер нь, хэрэв TRACER-ийг RC дамжуулагчаар удирдаж чадвал явах эд ангийн хөдөлгөөн зохих хяналтанд байна гэсэн үг; Хэрэв явах эд ангийн санал хүсэлтийн хүрээг хүлээн авах боломжтой бол CAN өргөтгөлийн холбоос хэвийн байна гэсэн үг. Мэдээллийн шалгалт зөв эсэх, удирдлагын горим тушаалын удирдлагын горимд байгаа эсэхийг шалгахын тулд илгээсэн CAN хяналтын хүрээг шалгана уу.
• Асуулт: TRACER ажиллаж байх үед "бип-бип-бип..." гэсэн дуу гарч байна, энэ асуудлыг хэрхэн шийдвэрлэх вэ?
  Х:Хэрэв TRACER "бип-бип-бип" гэсэн дууг тасралтгүй өгч байвал батерей нь дохиоллын дуунд байна гэсэн үг.tage муж. Зайгаа цагт нь цэнэглэнэ үү. Бусад холбогдох дуу чимээ гарсны дараа дотоод алдаа гарч болзошгүй. Та холбогдох алдааны кодыг CAN автобусаар шалгах эсвэл холбогдох техникийн ажилтнуудтай холбоо барьж болно.
• Асуулт: CAN автобусаар дамжуулан харилцаа холбоо хэрэгжих үед явах эд ангид хариу өгөх команд зөв гардаг боловч яагаад тээврийн хэрэгсэл удирдлагын командад хариу өгөхгүй байна вэ?
  Х: TRACER дотор харилцаа холбооны хамгаалалтын механизм байдаг бөгөөд энэ нь гадаад CAN удирдлагын командыг боловсруулах үед явах эд анги нь завсарлагааны хамгаалалтаар хангагдсан гэсэн үг юм. Тээврийн хэрэгсэл холбооны протоколын нэг фреймийг хүлээн авсан ч 500 мс-ийн дараа дараагийн удирдлагын командыг хүлээж аваагүй гэж бодъё. Энэ тохиолдолд харилцаа холбооны хамгаалалтын горимд орж хурдыг 0 болгож тохируулна. Тиймээс дээд талын компьютерээс командуудыг үе үе гаргаж байх ёстой.

Бүтээгдэхүүний хэмжээс

Бүтээгдэхүүний гадаад хэмжээсийн дүрслэлийн диаграм

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Баримт бичиг / нөөц

TRACER AgileX роботын багийн бие даасан хөдөлгөөнт робот [pdf] Хэрэглэгчийн гарын авлага AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot

Лавлагаа

• Хэрэглэгчийн гарын авлага