TRACER AgileX Robotics Team 自律移動ロボット
この章には重要な安全情報が記載されています。ロボットを初めて電源オンにする前に、個人または組織はデバイスを使用する前にこの情報を読んで理解する必要があります。使用に関してご質問がある場合は、 support@agilex.aiこのマニュアルの各章に記載されているすべての組み立て手順とガイドラインに従って実施してください。これは非常に重要です。警告サインに関連するテキストには特に注意する必要があります。
安全情報
このマニュアルの情報には、完全なロボット アプリケーションの設計、インストール、操作は含まれておらず、完全なシステムの安全性に影響を与える可能性のあるすべての周辺機器も含まれていません。完全なシステムの設計と使用は、ロボットが設置される国の基準と規制で定められた安全要件に準拠する必要があります。TRACER インテグレーターとエンド カスタマーは、関連する国の適用法と規制に準拠し、完全なロボット アプリケーションに大きな危険がないことを保証する責任があります。これには、次のものが含まれますが、これらに限定されません。
有効性と責任
- 完全なロボット システムのリスク評価を行います。
- リスク評価によって定義された他の機械の追加の安全装置を一緒に接続します。
- ソフトウェアおよびハードウェアシステムを含むロボットシステム全体の周辺機器の設計と設置が正しいことを確認します。
- このロボットは、自動衝突防止、落下防止、生物接近警告、その他の関連安全機能を含むがこれらに限定されない、完全な自律移動ロボットではありません。関連機能では、インテグレーターとエンド カスタマーが安全性評価のために関連規制と実行可能な法律および規制に従う必要があります。開発されたロボットが実際のアプリケーションで重大な危険や安全上の危険をもたらさないことを保証します。
- 技術文書のすべての文書を収集します。 file: リスク評価とこのマニュアルを含む。
環境への配慮
- 初めてご使用になる場合は、本書をよくお読みいただき、基本的な操作内容と操作仕様をご理解ください。
- TRACER には自動障害物回避センサーが搭載されていないため、リモートコントロール操作を行う場合は、比較的開けた場所を選択して TRACER を使用してください。
- TRACER は常に -10℃ ～ 45℃ の周囲温度で使用してください。
- TRACER に個別のカスタム IP 保護が設定されていない場合、防水および防塵保護は IP22 のみになります。
作業前チェックリスト
- 各デバイスに十分な電力があることを確認してください。
- バンカーに明らかな欠陥がないことを確認してください。
- 送信機のバッテリーに十分な電力があるかどうかを確認してください。
- 使用時は非常停止スイッチが解除されていることを確認してください。
手術
- リモコン操作を行う場合は、周囲が比較的広いことを確認してください。
- 視認できる範囲で遠隔操作を行ってください。
- TRACER の最大荷重は 100KG です。使用時には、積載量が 100KG を超えないようにしてください。
- TRACERに外部エクステンションを取り付ける場合は、エクステンションの重心の位置を確認し、回転の中心にあることを確認してください。
- 時間内にデバイスのボリュームを充電してくださいtageは22.5Vより低いです。
- TRACERに不具合が発生した場合は、二次被害を防ぐため直ちに使用を中止してください。
- TRACER に不具合が発生した場合は、ご自身で対処せず、必ず担当技術者に連絡して対処してください。
- SCOUT MINI(OMNI)は必ず機器に必要な保護レベルを備えた環境で使用してください。
- SCOUT MINI(OMNI)を直接押さないでください。
- 充電時は周囲温度が0℃以上であることを確認してください。
メンテナンス
バッテリーの蓄電容量を確保するため、バッテリーは通電状態で保管し、長期間使用しない場合は定期的に充電する必要があります。
MINIAGV（TRACER）の紹介
TRACER は、さまざまなアプリケーション シナリオを考慮した多目的 UGV として設計されています。モジュール設計、柔軟な接続性、高積載量に対応する強力なモーター システム。2 輪差動シャーシとハブ モーターの組み合わせにより、屋内で柔軟に移動できます。ステレオ カメラ、レーザー レーダー、GPS、IMU、ロボット マニピュレーターなどの追加コンポーネントをオプションで TRACER にインストールして、高度なナビゲーションやコンピューター ビジョン アプリケーションを実現できます。TRACER は、自動運転の教育と研究、屋内と屋外のセキュリティ パトロールと輸送など、さまざまな用途に頻繁に使用されています。
コンポーネントリスト
| 名前 | 量 |
| TRACER ロボット本体 | x1 |
| バッテリー充電器(AC 220V) | x1 |
| リモコン送信機（オプション） | x1 |
| USB-シリアルケーブル | x1 |
| 航空プラグ（オス、4ピン） | x1 |
| USB-CAN通信モジュール | x1 |
技術仕様
開発要件
TRACERの工場出荷時設定ではRCトランスミッターが付属（オプション）しており、ユーザーはロボットのシャーシを動かしたり回転させたりすることができます。TRACERのCANおよびRS232インターフェースは、ユーザーのカスタマイズに使用できます。
基本
このセクションでは、TRACERモバイルロボットプラットフォームについて簡単に紹介します。
TRACER は完全なインテリジェント モジュールとして設計されており、強力な DC ハブ モーターとともに、TRACER ロボットのシャーシが屋内の平らな地面で柔軟に移動できるようにします。衝突防止ビームが車両の周囲に取り付けられており、衝突時に車体に起こり得る損傷を軽減します。ライトは車両の前部に取り付けられており、そのうちの白色ライトは前方を照らすように設計されています。緊急停止スイッチは車体の後端に取り付けられており、ロボットが異常な動作をすると、ロボットの電源を直ちにシャットダウンできます。TRACER の背面には DC 電源と通信インターフェイス用の防水コネクタが装備されており、ロボットと外部コンポーネントとの柔軟な接続を可能にするだけでなく、厳しい動作条件下でもロボットの内部に必要な保護を保証します。上部にはユーザー用のバヨネット オープン コンパートメントが用意されています。
ステータス表示
TRACERに搭載された電圧計とライトにより車体の状態を確認することができます。詳しくはこちら
電気的インターフェースに関する指示
背面電気インターフェース
後端の拡張インターフェースを図 2.3 に示します。ここで、Q1 は D89 シリアル ポート、Q2 は停止スイッチ、Q3 は電源充電ポート、Q4 は CAN および 24V 電源用の拡張インターフェース、Q5 は電気メーター、Q6 はメイン電気スイッチとしてのロータリー スイッチです。
背面パネルには、上部パネルと同じCAN通信インターフェースと24V電源インターフェースがあります（そのうちXNUMXつは内部で相互接続されています）。ピンの定義は次のとおりです。
リモコンの説明
FS RCトランスミッターは、ロボットを手動で制御するためのTRACERのオプションアクセサリです。トランスミッターには左手スロットル構成が付属しています。定義と機能
直線速度コマンドと角速度コマンドの送信に使用される 1 つのスティック S2 と SXNUMX に加えて、制御モード選択用の SWB (上の位置はコマンド制御モード、中央の位置はリモート制御モード)、照明制御用の SWC の XNUMX つのスイッチがデフォルトで有効になっています。送信機の電源をオンまたはオフにするには、XNUMX つの電源ボタンを同時に押し続ける必要があります。
制御要求と動きに関する指示
図 2.7 に示すように、TRACER の車体は、設定された基準座標系の X 軸と平行になっています。この規則に従うと、正の線速度は、車両の正の x 軸方向に沿った前進に対応し、正の角速度は、z 軸を中心とした正の右回転に対応します。RC 送信機を使用した手動制御モードでは、C1 スティック (DJI モデル) または S1 スティック (FS モデル) を前方に押すと、正の線速度コマンドが生成され、C2 (DJI モデル) と S2 (FS モデル) を左に押すと、正の角速度コマンドが生成されます。
はじめる
このセクションでは、CAN バス インターフェイスを使用した TRACER プラットフォームの基本的な操作と開発について説明します。
使用と操作
チェック
- 車体の状態を確認してください。重大な異常がないか確認してください。異常がある場合は、アフターサービス担当者に連絡してサポートを受けてください。
- 緊急停止スイッチの状態を確認します。両方の緊急停止ボタンが解除されていることを確認します。
シャットダウン
キースイッチを回して電源を遮断します。
起動する
- 緊急停止スイッチの状態。緊急停止ボタンがすべて解除されていることを確認します。
- キースイッチ（電気パネルのQ6）を回すと、通常、電圧計は正しいバッテリー容量を表示しますtagフロントライトとリアライトの両方が点灯します
緊急停止
車体後部の左側と右側にある緊急プッシュボタンを押します。
リモコンの基本操作手順
TRACER 移動ロボットのシャーシが正常に起動したら、RC 送信機をオンにしてリモート コントロール モードを選択します。その後、TRACER プラットフォームの動きを RC 送信機で制御できます。
充電
TRACER には、顧客の充電需要を満たすために、10A 充電器が標準装備されています。
充電の詳細な操作手順は以下のとおりです。
- TRACER シャーシの電源がオフになっていることを確認してください。充電する前に、リアコントロールコンソールの Q6 (キースイッチ) がオフになっていることを確認してください。
- 充電器のプラグを背面コントロールパネルの Q3 充電インターフェイスに挿入します。
- 充電器を電源に接続し、充電器のスイッチをオンにします。すると、ロボットは充電状態になります。
CANを使用した通信
TRACER は、ユーザーカスタマイズ用に CAN および RS232 インターフェースを提供します。ユーザーは、これらのインターフェースのいずれかを選択して、車体に対するコマンド制御を行うことができます。
CANメッセージプロトコル
TRACERは、通信ボーレート2.0K、モトローラメッセージフォーマットのCAN500B通信規格を採用しています。外部CANバスインターフェースを介して、シャーシの移動線速度と回転角速度を制御できます。TRACERは、現在の移動状態情報とシャーシ状態情報をリアルタイムでフィードバックします。プロトコルには、システム状態フィードバックフレーム、移動制御フィードバックフレーム、制御フレームが含まれており、その内容は次のとおりです。システム状態フィードバックコマンドには、車体の現在の状態、制御モードの状態、バッテリー容量に関するフィードバック情報が含まれています。tageおよびシステム障害。説明は表3.1に示す。
TRACER シャーシ システム ステータスのフィードバック フレーム
| コマンド名 システムステータスフィードバックコマンド | ||||
| 送信ノード | 受信ノード | ID | サイクル (ミリ秒) | 受信タイムアウト (ミリ秒) |
| ステアバイワイヤシャーシ
データ長 位置 |
デコイニオトルノ-ルムアンキティング 0x08
関数 |
0x151
データ型 |
20ミリ秒 | なし |
|
説明 |
||||
|
バイト [0] |
キュベレーニクトレストバオトゥズィオフ |
符号なし int8 |
0x00 システムは正常状態 0x01 緊急停止モード 0x02 システム例外 | |
|
バイト [1] |
モード制御 |
符号なし int8 |
0x00 リモート制御モード 0x01 CANコマンド制御モード[1] 0x02 シリアルポート制御モード | |
| バイト [2] バイト [3] | バッテリーvoltage上位8ビットバッテリー容量tage下位8ビット | 符号なし int16 | 実際の巻tage X 10（精度0.1V） | |
| バイト [4] | 故障情報 | 符号なし int16 | 詳細は注記を参照【表3.2】 | |
| バイト [5] | 予約済み | – | 0x00 | |
| バイト [6] | 予約済み | – | 0x00 | |
| バイト [7] | カウントパリティビット (count) | 符号なし int8 | 0～255のカウントループ | |
障害情報の説明
移動制御フィードバック フレームのコマンドには、移動する車体の現在の線形速度と角速度のフィードバックが含まれます。 プロトコルの詳細な内容については、表 3.3 を参照してください。
移動制御フィードバック フレーム
| コマンド名 移動制御フィードバックコマンド | ||||
| 送信ノード | 受信ノード | ID | サイクル (ミリ秒) | 受信タイムアウト (ミリ秒) |
| ステアバイワイヤシャーシ | 意思決定制御ユニット | 0x221 | 20ミリ秒 | なし |
| データ長 | 0x08 | |||
| 位置 | 関数 | データ型 | 説明 | |
| バイト [0]
バイト [1] |
移動速度8ビット上昇
移動速度下位8ビット |
符号付き int16 | 車速単位：mm/s | |
| バイト [2]
バイト [3] |
回転速度8ビット以上
回転速度下位8ビット |
符号付き int16 | 車両角速度 単位：0.001rad/s | |
| バイト [4] | 予約済み | – | 0x00 | |
| バイト [5] | 予約済み | – | 0x00 | |
| バイト [6] | 予約済み | – | 0x00 | |
| バイト [7] | 予約済み | – | 0x00 | |
制御フレームには、線速度の制御開放度と角速度の制御開放度が含まれます。 プロトコルの詳細な内容については、表 3.4 を参照してください。
移動制御コマンドの制御フレーム
| コマンド名 制御コマンド | ||||
| 送信ノード
ステアバイワイヤシャーシ データ長 |
受信ノード シャーシノード
0x08 |
ID 0x111 | サイクル (ミリ秒) | 受信タイムアウト (ミリ秒) |
| 20ミリ秒 | 500ミリ秒 | |||
| 位置 | 関数 | データ型 | 説明 | |
| バイト [0] バイト [1] | 移動速度上位8ビット 移動速度下位8ビット | 符号付き int16 | 車速 単位：mm/s | |
| バイト [2]
バイト [3] |
回転速度8ビット以上
回転速度下位8ビット |
符号付き int16 | 車両角速度
単位：0.001rad/s |
|
| バイト [4] | 予約済み | — | 0x00 | |
| バイト [5] | 予約済み | — | 0x00 | |
| バイト [6] | 予約済み | — | 0x00 | |
| バイト [7] | 予約済み | — | 0x00 | |
ライト制御フレームにはフロントライトの現在の状態が含まれます。プロトコルの詳細な内容については、表 3.5 を参照してください。
照明制御フレーム
| 送信ノード | 受信ノード | ID | サイクル (ms) 受信タイムアウト (ms) | |
| ステアバイワイヤシャーシ | 意思決定制御ユニット | 0x231 | 20ミリ秒 | なし |
| データ長 | 0x08 | |||
| 位置 | 関数 | データ型 | 説明 | |
| バイト [0] | 照明制御有効フラグ | 符号なし int8 | 0x00 制御コマンドが無効です
0x01 照明制御の有効化 |
|
| バイト [1] | フロントライトモード | 符号なし int8 | 0x002xB010 NmOCデ
0x03 ユーザー定義の明るさ |
|
| バイト [2] | フロントライトの明るさをカスタマイズ | 符号なし int8 | [0, 100]、0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess、100は | |
| バイト [3] | 予約済み | — | 0x00 | |
| バイト [4] | 予約済み | — | 0x00 | |
| バイト [5] | 予約済み | — | 0x00 | |
| バイト [6] バイト [7] | 予約数パリティビット（カウント） | –
符号なし int8 |
0x00
0a- |
|
制御モードフレームにはシャーシの制御モードの設定が含まれます。詳細な内容については、表 3.7 を参照してください。
制御モードフレーム命令
制御モード命令
RC 送信機の電源がオフの場合、TRACER の制御モードはデフォルトでコマンド制御モードに設定され、シャーシをコマンドで直接制御できます。ただし、シャーシがコマンド制御モードであっても、速度コマンドを正常に実行するには、コマンドの制御モードを 0x01 に設定する必要があります。RC 送信機の電源が再びオンになると、コマンド制御をシールドし、制御モードを切り替えるための最高権限レベルが与えられます。ステータス位置フレームには、明確なエラー メッセージが含まれます。その詳細な内容については、表 3.8 を参照してください。
ステータス位置フレーム命令
| コマンド名 ステータス 位置 フレーム | ||||
| 送信ノード | 受信ノード | ID | サイクル (ms) 受信タイムアウト (ms) | |
| ステアバイワイヤシャーシ
データ長 位置 |
意思決定制御ユニット 0x01
関数 |
0x441
データ型 |
なし | なし |
|
説明 |
||||
| バイト [0] | 制御モード | 符号なし int8 | 0x00 すべてのエラーをクリア 0x01 モーター1のエラーをクリア 0x02 モーター2のエラーをクリア | |
走行距離計フィードバックの説明
| 送信ノード ステアバイワイヤシャーシ
データ長 |
受信ノード 意思決定制御ユニット
0x08 |
ID 0x311 | サイクル (ms) 受信時間 (ms) | |
| 20ミリ秒 | なし | |||
| 位置 | 関数 | データ型 | 説明 | |
| バイト [0] | 左タイヤ最高走行距離計 |
符号付き int32 |
左タイヤ走行距離計データ 単位 mm |
|
| バイト [1] | 左タイヤの走行距離計が2番目に高い | |||
| バイト [2] | 左タイヤの走行距離が2番目に低い | |||
| バイト [3] | 左タイヤ最低走行距離 | |||
| バイト [4] | 右タイヤ最高走行距離計 |
符号付きint32- |
右タイヤ走行距離計データ 単位 mm |
|
| バイト [5] | 右タイヤの走行距離計が2番目に高い | |||
| バイト [6] | 右タイヤの走行距離が2番目に低い | |||
| バイト [7] | 右タイヤ最低走行距離 | |||
シャーシのステータス情報と、モーターに関する情報がフィードバックされます。次のフィードバック フレームには、モーターに関する情報が含まれています。シャーシ内の 2 つのモーターのシリアル番号が次の図に示されています。
モーター高速情報フィードバックフレーム
| コマンド名 モーター高速情報フィードバックフレーム | ||||
| 送信ノード | 受信ノード | ID | サイクル (ms) 受信タイムアウト (ms) | |
| ステアバイワイヤシャーシ データ長
位置 |
ステアバイワイヤシャーシ 0x08
関数 |
0x251〜0x252
データ型 |
20ミリ秒 | なし |
|
説明 |
||||
| バイト [0]
バイト [1] |
モーター回転速度8ビット以上
モーター回転速度下位8ビット |
符号付き int16 | モーター回転数
単位：RPM |
|
| バイト [2] | 予約済み | – | 0x00 | |
| バイト [3] | 予約済み | — | 0x00 | |
| バイト [4] | 予約済み | — | 0x00 | |
| バイト [5] | 予約済み | — | 0x00 | |
| バイト [6] | 予約済み | – | 0x00 | |
モーター低速情報フィードバックフレーム
| コマンド名 モーター低速情報フィードバックフレーム | ||||
| 送信ノード | 受信ノード | ID | サイクル (ミリ秒) | |
| ステアバイワイヤシャーシ データ長
位置 |
ステアバイワイヤシャーシ 0x08
関数 |
0x261〜0x262
データ型 |
100ミリ秒 | |
|
説明 |
||||
| バイト [0]
バイト [1] |
予約済み
予約済み |
– | 0x00
0x00 |
|
| バイト [2] | 予約済み | – | 0x00 | |
| バイト [3] | 予約済み | — | 0x00 | |
| バイト [4] | 予約済み | — | 0x00 | |
| バイト [5] | ドライバーのステータス | — | 詳細は表3.12に示す。 | |
| バイト [6] | 予約済み | – | 0x00 | |
| バイト [7] | 予約済み | – | 0 | |
障害情報の説明
CANケーブル接続
ワイヤの定義については、表 2.2 を参照してください。
- 赤:VCC(バッテリープラス)
- 黒:GND(バッテリーマイナス)
- 青：出来る
- 黄色:CAN_H
航空用オスプラグの概略図
注記達成可能な最大出力電流は通常約 5 A です。
CANコマンド制御の実装
TRACER モバイルロボットのシャーシを正しく起動し、FS RC トランスミッターをオンにします。次に、コマンド制御モードに切り替えます。つまり、FS RC トランスミッターの SWB モードを上に切り替えます。この時点で、TRACER シャーシは CAN インターフェイスからのコマンドを受け入れ、ホストは CAN バスからフィードバックされたリアルタイム データを使用してシャーシの現在の状態を解析することもできます。プロトコルの詳細な内容については、CAN 通信プロトコルを参照してください。
RS232を使用した通信
シリアルプロトコルの紹介
これは、1970年に米国電子工業会（EIA）がベルシステム、モデムメーカー、コンピュータ端末メーカーと共同で策定したシリアル通信規格です。正式名称は「データ端末装置（DTE）とデータ通信装置（DCE）間のシリアルバイナリデータ交換インターフェースの技術規格」です。この規格では、各ピンが対応する信号内容とさまざまな信号レベルで指定されている25ピンDB-25コネクタを使用する必要があります。その後、RS232はIBM PCでDB-9コネクタとして簡略化され、それ以来事実上の標準となっています。一般に、産業用制御用のRS-232ポートでは、RXD、TXD、GNDの3種類のケーブルのみが使用されます。
シリアルメッセージプロトコル
コミュニケーションの基本パラメータ
| アイテム | パラメータ |
| ボーレート | 115200 |
| チェック | チェックなし |
| データビット長 | 8ビット |
| ストップビット | 1ビット |
コミュニケーションの基本パラメータ
| スタートビット フレーム長 コマンドタイプ コマンドID データフィールド フレームID | |||||||
| 特殊部隊 | フレーム_L | コマンドタイプ | コマンドID | データ[0] … データ[n] | フレームID | チェックサム | |
| バイト1 | バイト2 | バイト3 | バイト4 | バイト5 | バイト6 … バイト6+n | バイト7+n | バイト8+n |
| 5A | A5 | ||||||
プロトコルには、スタート ビット、フレーム長、フレーム コマンド タイプ、コマンド ID、データ フィールド、フレーム ID、およびチェックサム構成が含まれます。ここで、フレーム長はスタート ビットとチェックサム構成を除いた長さを指します。チェックサムは、スタート ビットからフレーム ID のすべてのデータまでの合計を指します。フレーム ID は、コマンドが送信されるたびに追加される 0 ～ 255 のループ カウントです。
プロトコルの内容
システムステータスフィードバックコマンド
| コマンド名 システムステータスフィードバックコマンド | |||
| 送信ノード | 受信ノード | サイクル (ms) 受信タイムアウト (ms) | |
| ステアバイワイヤシャーシフレーム長さ
コマンドの種類 |
意思決定制御ユニット 0x0a
フィードバックコマンド（0xAA） |
20ミリ秒 | なし |
| コマンドID | 0x01 | ||
| データフィールド長 | 6 | ||
| 位置 | 関数 | データ型 | 説明 |
|
バイト [0] |
車体の現状 |
符号なし int8 |
0x00 システム正常状態
0x01 緊急停止モード（無効） 0x01 システム例外 |
|
バイト [1] |
モード制御 |
符号なし int8 |
0x00 リモート制御モード 0x01 CANコマンド制御モード[1]
0x02 シリアルポート制御モード |
| バイト [2]
バイト [3] |
バッテリーvoltage上位8ビット
バッテリーvoltage下位8ビット |
符号なし int16 | 実際の巻tage X 10（精度0.1V） |
| バイト [4]
バイト [5] |
障害情報上位8ビット
障害情報下位8ビット |
符号なし int16 | [説明: 小麦粉の箔押し] |
- @BRIEF シリアルメッセージチェックサム EXAMPコード
- @PARAM[IN] *DATA : シリアルメッセージデータ構造体ポインタ
- @PARAM[IN] LEN :シリアルメッセージデータ長
- @チェックサムの結果を返す
- 静的 UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *データ、UINT8 長さ)
- UINT8 チェックサム = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0; I < (LEN-1); I++)
- チェックサム += データ[I];
Exampシリアルチェックアルゴリズムコード
| 障害情報の説明 | ||
| バイト | 少し | 意味 |
|
バイト [4]
バイト [5]
[1]: Thサブ |
ビット [0] | CAN通信制御コマンドのエラーチェック（0：エラーなし 1：エラー） |
| ビット [1] | モータードライブ過熱アラーム[1] (0:アラームなし 1:アラーム) 温度は55℃に制限されます | |
| ビット [2] | モーター過電流アラーム[1] (0:アラームなし 1:アラーム) 電流実効値15A | |
| ビット [3] | バッテリー不足-voltagアラーム（0：アラームなし 1：アラーム）アラーム音量tage22.5V | |
| ビット [4] | 予約済み、デフォルト 0 | |
| ビット [5] | 予約済み、デフォルト 0 | |
| ビット [6] | 予約済み、デフォルト 0 | |
| ビット [7] | 予約済み、デフォルト 0 | |
| ビット [0] | バッテリー不足-voltag故障（0：故障なし 1：故障）保護ボリュームtage22V | |
| ビット [1] | バッテリーオーバーボリュームtage 失敗 (0: 失敗なし 1: 失敗) | |
| ビット [2]
ビット [3] ビット [4] |
No.1モーター通信障害（0：障害なし 1：障害）No.2モーター通信障害（0：障害なし 1：障害）
No.3 モーター通信異常 (0:異常なし 1:異常) |
|
| ビット [5] | No.4 モーター通信異常 (0:異常なし 1:異常) | |
| ビット [6]
ビット [7] 結果的に |
モータ駆動過熱保護[2] (0:保護なし 1:保護) 温度は65℃に制限されます
モーター過電流保護[2] (0:保護なし 1:保護) 電流実効値20A ロボットシャーシファームウェアバージョンV1.2.8以降はサポートされていますが、それ以前のバージョンは |
|
- ロボット シャーシ ファームウェア バージョン V1.2.8 以降のバージョンはサポートされますが、以前のバージョンはサポートされる前に更新する必要があります。
- モータードライブの過熱アラームとモーターの過電流アラームは内部処理されず、上位コンピューターが特定の前処理を完了できるようにするために設定されるだけです。ドライブ過電流が発生した場合は、車両速度を下げることをお勧めします。過熱が発生した場合は、まず速度を下げて温度が下がるのを待つことをお勧めします。温度が下がると、このフラグビットは正常状態に復元され、電流値が正常状態に戻ると、過電流アラームはアクティブにクリアされます。
- モータードライブの過熱保護とモーターの過電流保護は内部で処理されます。モータードライブの温度が保護温度より高い場合、ドライブ出力が制限され、車両はゆっくりと停止し、移動制御コマンドの制御値は無効になります。このフラグビットはアクティブにクリアされないため、上位コンピューターが障害保護をクリアするコマンドを送信する必要があります。コマンドがクリアされると、移動制御コマンドは正常にのみ実行できます。
移動制御フィードバックコマンド
| コマンド名 | 移動制御フィードバック コマンド | ||
| 送信ノード | 受信ノード | サイクル (ミリ秒) | 受信タイムアウト (ミリ秒) |
| ステアバイワイヤシャーシフレーム長さ
コマンドの種類 |
意思決定制御ユニット 0x0A
フィードバックコマンド (0xAA) |
20ミリ秒 | なし |
| コマンドID | 0x02 | ||
| データフィールド長 | 6 | ||
| 位置 | 関数 | データ型 | 説明 |
| バイト [0]
バイト [1] |
移動速度8ビット上昇
移動速度下位8ビット |
符号付き int16 | 実際の速度×1000（精度は
0.001m / s） |
| バイト [2]
バイト [3] |
回転速度8ビット以上
回転速度下位8ビット |
符号付き int16 | 実際の速度×1000（精度は
0.001rad/s) |
| バイト [4] | 予約済み | – | 0x00 |
| バイト [5] | 予約済み | – | 0x00 |
移動制御コマンド
| コマンド名 制御コマンド | |||
| 送信ノード | 受信ノード | サイクル（ミリ秒） | 受信タイムアウト(ミリ秒) |
| 意思決定制御ユニット フレーム長
コマンドの種類 |
シャーシノード 0x0A
制御コマンド（0x55） |
20ミリ秒 | なし |
| コマンドID | 0x01 | ||
| データフィールド長 | 6 | ||
| 位置 | 関数 | データ型 | 説明
0x00 リモコンモード |
|
バイト [0] |
制御モード |
符号なし int8 |
0x01 CANコマンド制御モード[1] 0x02 シリアルポート制御モード 詳細は注2を参照* |
| バイト [1] | 障害クリアコマンド | 符号なし int8 | 最大速度 1.5m/s、値の範囲 (-100、100) |
| バイト [2] | 線速度パーセントtage | 符号付き int8 | 最大速度 0.7853rad/s、値の範囲 (-100、100) |
|
バイト [3] |
角速度パーセントtage |
符号付き int8 |
0x01 0x00 リモート制御モード CANコマンド制御モード[1]
0x02 シリアルポート制御モード 詳細は注2を参照* |
| バイト [4] | 予約済み | – | 0x00 |
| バイト [5] | 予約済み | – | 0x00 |
No.1モーター駆動情報フィードバックフレーム
| コマンド名 | No.1 モーター駆動情報フィードバックフレーム | ||
| 送信ノード | 受信ノード | サイクル (ミリ秒) | 受信タイムアウト (ミリ秒) |
| ステアバイワイヤシャーシフレーム長さ
コマンドの種類 |
意思決定制御ユニット 0x0A
フィードバックコマンド（0xAA） |
20ミリ秒 | なし |
| コマンドID | 0x03 | ||
| データフィールド長 | 6 | ||
| 位置 | 関数 | データ型 | 説明 |
| バイト [0]
バイト [1] |
No.1駆動電流上位8ビット
第1駆動電流下位8ビット |
符号なし int16 | 実電流×10（精度0.1A） |
| バイト [2]
バイト [3] |
No.1ドライブ回転速度8ビット以上
No.1ドライブ回転速度下位8ビット |
符号付き int16 | 実際のモーターシャフト速度 (RPM) |
| バイト [4] | No.1ハードディスクドライブ（HDD）温度 | 符号付き int8 | 実際の温度（精度1℃） |
| バイト [5] | 予約済み | — | 0x00 |
No.2モーター駆動情報フィードバックフレーム
| コマンド名 | No.2 モーター駆動情報フィードバックフレーム | ||
| 送信ノード | 受信ノード | サイクル (ミリ秒) | 受信タイムアウト (ミリ秒) |
| ステアバイワイヤシャーシフレーム長さ
コマンドの種類 |
意思決定制御ユニット 0x0A
フィードバックコマンド（0xAA） |
20ミリ秒 | なし |
| コマンドID | 0x04 | ||
| データフィールド長 | 6 | ||
| 位置 | 関数 | データ型 | 説明 |
| バイト [0]
バイト [1] |
No.2駆動電流上位8ビット
第2駆動電流下位8ビット |
符号なし int16 | 実電流×10（精度0.1A） |
| バイト [2]
バイト [3] |
No.2ドライブ回転速度8ビット以上
No.2ドライブ回転速度下位8ビット |
符号付き int16 | 実際のモーターシャフト速度 (RPM) |
| バイト [4] | No.2ハードディスクドライブ（HDD）温度 | 符号付き int8 | 実際の温度（精度1℃） |
| バイト [5] | 予約済み | — | 0x00 |
照明制御フレーム
| コマンド名 照明制御フレーム | |||
| 送信ノード | 受信ノード | サイクル (ミリ秒) | 受信タイムアウト (ミリ秒) |
| 意思決定制御ユニット フレーム長
コマンドの種類 |
シャーシノード 0x0A
制御コマンド（0x55） |
20ミリ秒 | 500ミリ秒 |
| コマンドID | 0x02 | ||
| データフィールド長 | 6 | ||
| 位置 | 関数 | データ型 | 説明 |
| バイト [0] | 照明制御有効フラグ | 符号なし int8 | 0x00 制御コマンドが無効です
0x01 照明制御の有効化 |
|
バイト [1] |
フロントライトモード |
符号なし int8 |
0x010 ノーコード
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| バイト [2] | フロントライトの明るさをカスタマイズ | 符号なし int8 | [0, 100]r、エラー 0x0 NC |
| バイト [3] | リアライトモード | 符号なし int8
符号なし int8 |
0x01 いいえ
0x03 0x02 BLモード ユーザー定義の明るさ [0, ]、0は明るさがないことを意味します。 |
| バイト [4] | リアライトの明るさをカスタマイズ | 100は最大輝度を表します | |
| バイト [5] | 予約済み | — | 0x00 |
照明制御フィードバックフレーム
| コマンド名 照明制御フィードバックフレーム | |||
| 送信ノード | 受信ノード | サイクル (ミリ秒) | 受信タイムアウト (ミリ秒) |
| ステアバイワイヤシャーシ
フレーム長 コマンドタイプ |
意思決定制御ユニット 0x0A
フィードバックコマンド（0xAA） |
20ミリ秒 | なし |
| コマンドID | 0x07 | ||
| データフィールド長 | 6 | ||
| 位置 | 関数 | データ型 | 説明 |
| バイト [0] | 現在の照明制御有効フラグ | 符号なし int8 | 0x00 制御コマンドが無効です
0x01 照明制御の有効化 |
|
バイト [1] |
現在のフロントライトモード |
符号なし int8 |
0x00 NC
0x01 いいえ 0x02 BLモード 0x03 ユーザー定義の明るさ [0, ]、0は明るさがないことを意味します。 |
| バイト [2] | フロントライトの現在のカスタム輝度 | 符号なし int8 | 100は最大輝度を表します |
| バイト [3] | 現在のリアライトモード | 符号なし int8
符号なし int8 |
0x00 NC
0x01 いいえ 0x02 BLモード [0, 0x03 ユーザー定義の明るさ、]、0は明るい光がないことを意味する |
| バイト [4]
バイト [5] |
リアライトの現在のカスタム明るさ
予約済み |
— | 100は最小の明るさを表します |
Exampファイルデータ
シャーシは0.15m/sの直線速度で前進するように制御されており、具体的なデータは次のとおりです。
| スタートビット | フレルナムテ | コンティンペアンド | コミダン | データフィールド | フレームID | コームポケシション | |||
| バイト1 | バイト2 | バイト3 | バイト4 | バイト5 | バイト6 | ……。 | バイト6+n | バイト7+n | バイト8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | ……。 | ……。 | ……。 | 0x00 | 0x6B |
データ フィールドの内容は次のように表示されます。
データ文字列全体は次のとおりです。 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
シリアル接続
通信ツールキットからUSB-RS232シリアルケーブルを取り出し、背面のシリアルポートに接続します。次に、シリアルポートツールを使用して対応するボーレートを設定し、exでテストを実行します。amp上記の日付に従ってください。RC 送信機がオンの場合は、コマンド制御モードに切り替える必要があります。RC 送信機がオフの場合は、制御コマンドを直接送信します。シャーシが 500 ミリ秒後にシリアル ポート コマンドを受信しなかった場合、切断保護状態になるため、コマンドは定期的に送信する必要があることに注意してください。
ファームウェアのアップグレード
TRACER の RS232 ポートは、バグ修正や機能強化のためにメイン コントローラのファームウェアをアップグレードするためにユーザーが使用できます。アップグレード プロセスを迅速かつスムーズに行うために、グラフィカル ユーザー インターフェイスを備えた PC クライアント アプリケーションが提供されています。このアプリケーションのスクリーンショットを図 3.3 に示します。
アップグレードの準備
- シリアルケーブル×1
- USB-シリアルポート×1
- TRACERシャーシ×1
- コンピュータ（Windows オペレーティング システム）X 1
ファームウェア更新ソフトウェア
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
アップグレード手順
- 接続する前に、ロボット シャーシの電源がオフになっていることを確認してください。
- シリアル ケーブルを TRACER シャーシの背面にあるシリアル ポートに接続します。
- シリアルケーブルをコンピューターに接続します。
- クライアント ソフトウェアを開きます。
- ポート番号を選択します。
- TRACER シャーシの電源を入れ、すぐにクリックして接続を開始します (TRACER シャーシは電源投入前に 6 秒間待機します。待機時間が 6 秒を超えると、アプリケーションに入ります)。接続が成功すると、テキスト ボックスに「正常に接続されました」というメッセージが表示されます。
- ビンをロード file;
- [アップグレード] ボタンをクリックし、アップグレード完了のプロンプトが表示されるまで待ちます。
- シリアル ケーブルを外し、シャーシの電源をオフにしてから、再度電源をオフにしてオンにします。
ファームウェアアップグレードのクライアントインターフェイス
予防
このセクションには、TRACER の使用と開発に関して注意すべきいくつかの注意事項が記載されています。
バッテリー
- TRACER に付属のバッテリーは工場出荷時の設定では完全に充電されていませんが、その特定の電力容量は TRACER シャーシの背面にある電圧計に表示されるか、CAN バス通信インターフェースを介して読み取ることができます。充電器の緑色の LED が緑色に変わると、バッテリーの充電を停止できます。緑色の LED が点灯した後も充電器を接続したままにしておくと、充電器はバッテリーを完全に充電するために約 0.1 分間、約 30A の電流でバッテリーを充電し続けることに注意してください。
- バッテリーの電力を使い果たした後はバッテリーを充電しないでください。また、低バッテリー レベル アラームがオンになっているときにバッテリーを充電してください。
- 静的保管条件: バッテリーの保管に最適な温度は -20℃ ～ 60℃です。 使用しないで保管する場合は、バッテリーを約 2 か月に XNUMX 回充放電し、その後フル ボリュームで保管する必要があります。tage状態。 バッテリーを火の中に入れたり、バッテリーを加熱したりしないでください。バッテリーを高温環境に保管しないでください。
- 充電: バッテリーは専用のリチウムバッテリー充電器で充電する必要があります。 リチウムイオン電池は 0°C (32°F) 未満では充電できず、元の電池を改造または交換することは固く禁じられています。
追加の安全アドバイス
- 使用中に疑問が生じた場合は、関連する取扱説明書に従うか、関連する技術者に相談してください。
- 使用する前に、フィールドの状態に注意を払い、人員の安全上の問題を引き起こす誤操作を避けてください。
- 緊急時には、非常停止ボタンを押して装置の電源を切ってください。
- 技術サポートと許可なしに、機器の内部構造を個人的に変更しないでください。
運用環境
- TRACERの屋外での動作温度は-10℃〜45℃です。屋外では-10℃以下および45℃以上で使用しないでください。
- TRACER の屋内での動作温度は 0℃ ～ 42℃ です。屋内では 0℃ 以下および 42℃ 以上で使用しないでください。
- TRACER の使用環境における相対湿度の要件は、最大 80%、最小 30% です。
- 腐食性ガス、引火性ガスのある環境、可燃物の近くでは使用しないでください。
- ヒーターや大型コイル抵抗器などの発熱体の近くに置かないでください。
- 特別にカスタマイズされたバージョン（IP 保護クラスがカスタマイズされたバージョン）を除き、TRACER は防水ではありません。したがって、雨、雪、または水が溜まる環境では使用しないでください。
- 推奨使用環境の標高は1,000mを超えないようにしてください。
- 推奨使用環境の昼夜の温度差は25℃を超えないようにしてください。
電気コード/延長コード
- 取り扱いや設置の際には、車両から落ちたり、逆さまにしたりしないでください。
- 専門家以外の方は、無断で車両を分解しないでください。
その他の注意事項
- 取り扱いや設置の際には、車両から落ちたり、逆さまにしたりしないでください。
- 専門家以外の方は許可なく車両を分解しないでください
質疑応答
- Q：TRACERは正常に起動しましたが、RC送信機で車体を動かすことができません。
A：まず、駆動電源が正常かどうか、駆動電源スイッチが押されているかどうか、E-stopスイッチが解除されているかどうかを確認します。次に、RC送信機の左上のモード選択スイッチで選択した制御モードが正しいかどうかを確認します。 - Q:TRACERリモコンは正常で、シャーシの状態や動きに関する情報は正しく受信できるのですが、制御フレームプロトコルを発行すると、車体制御モードが切り替わらず、シャーシが制御フレームプロトコルに応答できないのはなぜですか？
A:通常、TRACERをRC送信機で制御できる場合、シャーシの動きが適切に制御されていることを意味します。シャーシフィードバックフレームを受け入れることができる場合、CAN拡張リンクが正常な状態であることを意味します。送信されたCAN制御フレームをチェックして、データチェックが正しいかどうか、制御モードがコマンド制御モードであるかどうかを確認してください。 - Q:TRACER の動作中に「ピーピーピー…」という音が鳴りますが、この問題に対処するにはどうすればよいですか?
A:TRACERが「ピーピーピー」という音を連続して鳴らす場合、バッテリーが警告電圧に達していることを意味します。tag状態です。時間内にバッテリーを充電してください。他の関連音が発生した場合は、内部エラーが発生している可能性があります。CAN バス経由で関連エラー コードを確認するか、関連する技術担当者に問い合わせてください。 - Q:CANバス経由で通信を実装すると、シャーシフィードバックコマンドは正しく発行されますが、車両が制御コマンドに応答しないのはなぜですか?
A:TRACERには通信保護メカニズムがあり、シャーシは外部CAN制御コマンドを処理する際にタイムアウト保護が提供されます。車両が通信プロトコルの500フレームを受信したが、0ms後に制御コマンドの次のフレームを受信しないとします。この場合、通信保護モードに入り、速度をXNUMXに設定します。したがって、上位コンピュータからのコマンドは定期的に発行する必要があります。
製品寸法
製品外形寸法図
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
ドキュメント / リソース
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