TRACER AgileX Robotics 팀 자율 이동 로봇
이 장에는 중요한 안전 정보가 포함되어 있습니다. 로봇의 전원을 처음 켜기 전에 모든 개인 또는 조직은 장치를 사용하기 전에 이 정보를 읽고 이해해야 합니다. 이용에 관한 문의사항이 있으시면 아래로 연락주시기 바랍니다. support@agilex.ai. 매우 중요한 이 설명서의 장에 있는 모든 조립 지침과 지침을 따르고 구현하십시오. 경고 표시와 관련된 텍스트에 특별한 주의를 기울여야 합니다.
안전 정보
이 설명서의 정보에는 완전한 로봇 애플리케이션의 설계, 설치 및 작동이 포함되지 않으며 전체 시스템의 안전에 영향을 미칠 수 있는 모든 주변 장비가 포함되지 않습니다. 전체 시스템의 설계 및 사용은 로봇이 설치된 국가의 표준 및 규정에 설정된 안전 요구 사항을 준수해야 합니다. TRACER 통합업체와 최종 고객은 관련 국가의 해당 법률 및 규정을 준수하고 전체 로봇 애플리케이션에 큰 위험이 없도록 할 책임이 있습니다. 여기에는 다음이 포함되지만 이에 국한되지는 않습니다.
효율성과 책임
- 전체 로봇 시스템의 위험 평가를 수행합니다.
- 위험 평가에서 정의한 다른 기계류의 추가 안전 장비를 함께 연결하십시오.
- 소프트웨어 및 하드웨어 시스템을 포함한 전체 로봇 시스템의 주변 장비의 설계 및 설치가 올바른지 확인하십시오.
- 이 로봇에는 자동 충돌 방지, 낙하 방지, 생물학적 접근 경고 및 기타 관련 안전 기능을 포함하되 이에 국한되지 않는 완전한 자율 이동 로봇이 없습니다. 관련 기능은 통합자와 최종 고객이 안전 평가를 위해 관련 규정과 실행 가능한 법률 및 규정을 준수하도록 요구합니다. 개발된 로봇이 실제 응용 프로그램에서 주요 위험 및 안전 위험이 없는지 확인합니다.
- 기술 문서의 모든 문서 수집 file: 위험 평가 및 이 설명서를 포함합니다.
환경 고려 사항
- 처음 사용하시는 분은 본 설명서를 잘 읽어 보시고 기본 동작 내용 및 동작 사양을 숙지하시기 바랍니다.
- 원격 제어를 위해 TRACER에는 자동 장애물 회피 센서가 장착되어 있지 않으므로 비교적 개방된 지역을 선택하여 TRACER를 사용하십시오.
- TRACER는 항상 -10℃~45℃ 주변 온도에서 사용하십시오.
- TRACER가 별도의 맞춤형 IP 보호로 구성되지 않은 경우 방수 및 방진 보호는 IP22 전용입니다.
사전 작업 체크리스트
- 각 장치에 충분한 전력이 있는지 확인하십시오.
- 벙커에 명백한 결함이 없는지 확인하십시오.
- 조종기 배터리의 전원이 충분한지 확인하십시오.
- 사용할 때 비상 정지 스위치가 해제되었는지 확인하십시오.
작업
- 원격 제어 작동 시 주변 영역이 상대적으로 넓은지 확인하십시오.
- 가시 범위 내에서 원격 제어를 수행하십시오.
- TRACER의 최대 하중은 100KG입니다. 사용 시 탑재하중이 100KG를 초과하지 않는지 확인하십시오.
- TRACER에 외부 익스텐션을 설치할 때 익스텐션의 질량 중심 위치를 확인하고 회전 중심에 있는지 확인하십시오.
- 장치 vol 때 제 시간에 위탁하십시오tage는 22.5V보다 낮습니다.
- TRACER에 결함이 있는 경우 XNUMX차 피해가 발생하지 않도록 즉시 사용을 중지해 주십시오.
- TRACER에 결함이 있는 경우 직접 처리하지 말고 관련 기술 담당자에게 연락하여 처리하십시오.
- SCOUT MINI(OMNI)는 항상 장비에 필요한 보호 수준이 있는 환경에서 사용하십시오.
- SCOUT MINI(OMNI)를 직접 누르지 마십시오.
- 충전 시 주변 온도가 0℃ 이상인지 확인하십시오.
유지
배터리의 저장 용량을 확보하기 위해서는 배터리를 전기 상태로 보관해야 하며 장기간 사용하지 않을 때는 정기적으로 충전해야 합니다.
MINIAGV(트레이서) 소개
TRACER는 다양한 애플리케이션 시나리오를 고려한 다목적 UGV로 설계되었습니다. 유연한 연결; 높은 페이로드가 가능한 강력한 모터 시스템. XNUMX륜 차동 섀시와 허브 모터의 조합으로 실내에서 유연하게 이동할 수 있습니다. 스테레오 카메라, 레이저 레이더, GPS, IMU 및 로봇 매니퓰레이터와 같은 추가 구성 요소를 선택적으로 TRACER에 설치하여 내비게이션 및 컴퓨터 비전 애플리케이션. TRACER는 자율 주행 교육 및 연구, 실내 및 실외 보안 순찰 및 운송에 자주 사용됩니다.
구성품 목록
| 이름 | 수량 |
| 트레이서 로봇 본체 | x1 |
| 배터리 충전기(AC 220V) | x1 |
| 리모콘송신기(옵션) | x1 |
| USB-직렬 케이블 | x1 |
| 항공 플러그(수, 4핀) | x1 |
| USB-CAN 통신 모듈 | x1 |
기술 사양
개발 요구 사항
RC 송신기는 TRACER의 공장 설정에서 제공(선택 사항)되어 사용자가 로봇의 섀시가 움직이고 회전하도록 제어할 수 있습니다. TRACER의 CAN 및 RS232 인터페이스는 사용자 정의에 사용할 수 있습니다.
기본 사항
이 섹션에서는 그림과 같이 TRACER 모바일 로봇 플랫폼에 대한 간략한 소개를 제공합니다.
TRACER는 강력한 DC 허브 모터와 함께 TRACER 로봇의 섀시가 실내의 평평한 바닥에서 유연하게 움직일 수 있도록 하는 완전한 지능형 모듈로 설계되었습니다. 충돌 방지 빔은 차량 주변에 장착되어 충돌 시 차체에 발생할 수 있는 손상을 줄입니다. 조명은 차량 전면에 장착되며 그 중 흰색 조명은 전면 조명용으로 설계되었습니다. 차체 후단에는 비상정지 스위치가 장착되어 있어 로봇이 비정상적으로 동작할 경우 즉시 전원을 차단할 수 있습니다. DC 전원용 방수 커넥터와 통신 인터페이스는 TRACER 후면에 제공되어 로봇과 외부 구성 요소 간의 유연한 연결을 허용할 뿐만 아니라 가혹한 작동 조건에서도 로봇 내부에 필요한 보호를 보장합니다. 총검 개방형 구획은 사용자를 위해 상단에 예약되어 있습니다.
상태 표시
TRACER에 장착된 전압계와 라이트를 통해 차체의 상태를 확인할 수 있습니다. 자세한 내용은
전기 인터페이스에 대한 지침
후면 전기 인터페이스
후면의 확장 인터페이스는 그림 2.3에 나와 있습니다. 여기서 Q1은 D89 직렬 포트입니다. Q2는 정지 스위치입니다. Q3은 전원 충전 포트입니다. Q4는 CAN 및 24V 전원 공급 장치용 확장 인터페이스입니다. Q5는 전기 계량기입니다. Q6은 메인 전기 스위치로서의 로터리 스위치입니다.
후면 패널은 상단 패널과 동일한 CAN 통신 인터페이스 및 24V 전원 인터페이스를 제공합니다(두 개는 내부적으로 상호 연결됨). 핀 정의가 제공됩니다.
원격 제어에 대한 지침
FS RC 트랜스미터는 로봇을 수동으로 제어하기 위한 TRACER의 옵션 액세서리입니다. 송신기는 왼쪽 스로틀 구성과 함께 제공됩니다. 정의와 기능
선형 및 각속도 명령을 전송하는 데 사용되는 두 개의 스틱 S1 및 S2 외에도 기본적으로 제어 모드 선택용 SWB(명령 제어 모드의 경우 상단 위치 및 원격 제어 모드의 경우 중간 위치), 조명용 SWC 등 두 개의 스위치가 활성화됩니다. 제어. 송신기를 켜거나 끄려면 두 개의 POWER 버튼을 함께 누르고 있어야 합니다.
제어 요구 및 움직임에 대한 지침
그림 2.7과 같이 TRACER의 차체는 설정된 기준 좌표계의 X축과 평행을 이룬다. 이 규칙에 따라 양의 선형 속도는 양의 x축 방향을 따라 차량이 앞으로 이동하는 것에 해당하고 양의 각속도는 z축에 대한 양의 오른쪽 회전에 해당합니다. RC 송신기가 있는 수동 제어 모드에서 C1 스틱(DJI 모델) 또는 S1 스틱(FS 모델)을 앞으로 밀면 양의 선형 속도 명령이 생성되고 C2(DJI 모델) 및 S2(FS 모델)를 왼쪽으로 밀면 양의 각속도 명령을 생성합니다.
시작하기
이 섹션에서는 CAN 버스 인터페이스를 사용하는 TRACER 플랫폼의 기본 작동 및 개발을 소개합니다.
사용 및 작동
확인하다
- 차체 상태를 확인합니다. 중대한 이상이 있는지 확인하십시오. 그렇다면 판매 후 서비스 담당자에게 지원을 요청하십시오.
- 비상 정지 스위치의 상태를 확인하십시오. 두 개의 비상 정지 버튼이 해제되었는지 확인하십시오.
종료하다
키 스위치를 돌려 전원 공급을 차단합니다.
시작하다
- 비상 정지 스위치 상태. 비상 정지 버튼이 모두 해제되었는지 확인하십시오.
- 키 스위치(전기 패널의 Q6)를 돌리면 일반적으로 전압계에 올바른 배터리 용량이 표시됩니다.tage 및 전면 및 후면 조명이 모두 켜집니다.
비상 정지
후방 차체의 좌우에 있는 비상 푸쉬 버튼을 누르십시오.
리모콘의 기본 조작 순서
TRACER 모바일 로봇의 섀시가 올바르게 시작된 후 RC 송신기를 켜고 원격 제어 모드를 선택합니다. 그러면 RC 송신기로 TRACER 플랫폼 이동을 제어할 수 있습니다.
충전 중
TRACER에는 고객의 충전 요구를 충족하기 위해 기본적으로 10A 충전기가 장착되어 있습니다.
자세한 충전 방법은 다음과 같습니다.
- TRACER 섀시의 전원이 꺼져 있는지 확인하십시오. 충전하기 전에 후면 제어 콘솔의 Q6(키 스위치)가 꺼져 있는지 확인하십시오.
- 후면 제어판의 Q3 충전 인터페이스에 충전기 플러그를 삽입합니다.
- 충전기를 전원 공급 장치에 연결하고 충전기의 스위치를 켭니다. 그런 다음 로봇은 충전 상태로 들어갑니다.
CAN을 이용한 통신
TRACER는 사용자 정의를 위한 CAN 및 RS232 인터페이스를 제공합니다. 사용자는 이러한 인터페이스 중 하나를 선택하여 차체에 대한 명령 제어를 수행할 수 있습니다.
CAN 메시지 프로토콜
TRACER는 통신 전송 속도가 2.0K인 CAN500B 통신 표준과 Motorola 메시지 형식을 채택합니다. 외부 CAN 버스 인터페이스를 통해 이동 선형 속도와 섀시의 회전 각속도를 제어할 수 있습니다. TRACER는 현재 이동 상태 정보와 섀시 상태 정보를 실시간으로 피드백합니다. 프로토콜에는 시스템 상태 피드백 프레임, 이동 제어 피드백 프레임 및 제어 프레임이 포함되며 그 내용은 다음과 같습니다. 시스템 상태 피드백 명령에는 차체의 현재 상태, 제어 모드 상태, 배터리 용량에 대한 피드백 정보가 포함됩니다.tag전자 및 시스템 오류. 설명은 표 3.1에 나와 있습니다.
TRACER 섀시 시스템 상태의 피드백 프레임
| 명령 이름 시스템 상태 피드백 명령 | ||||
| 송신 노드 | 수신 노드 | ID | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 스티어 바이 와이어 섀시
데이터 길이 위치 |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
기능 |
0x151
데이터 유형 |
20ms | 없음 |
|
설명 |
||||
|
바이트 [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
부호없는 int8 |
0x00 시스템 정상 상태 0x01 비상 정지 모드 0x02 시스템 예외 | |
|
바이트 [1] |
모드 제어 |
부호없는 int8 |
0x00 원격 제어 모드 0x01 CAN 명령 제어 모드[1] 0x02 직렬 포트 제어 모드 | |
| 바이트[2] 바이트[3] | 배터리 용량tage 상위 8비트 배터리 용량tage 하위 8비트 | 부호없는 int16 | 실제 볼륨tage X 10(정확도 0.1V) | |
| 바이트 [4] | 고장 정보 | 부호없는 int16 | 자세한 내용은 비고 참조【표 3.2】 | |
| 바이트 [5] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [6] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [7] | 카운트 패리티비트(카운트) | 부호없는 int8 | 0 – 255 카운팅 루프 | |
장애 정보 설명
이동 제어 피드백 프레임의 명령에는 현재 선형 속도 및 움직이는 차체의 각속도에 대한 피드백이 포함됩니다. 프로토콜의 자세한 내용은 표 3.3을 참조하십시오.
이동 제어 피드백 프레임
| 명령 이름 이동 제어 피드백 명령 | ||||
| 송신 노드 | 수신 노드 | ID | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 스티어 바이 와이어 섀시 | 의사 결정 제어 장치 | 0x221 | 20ms | 없음 |
| 데이터 길이 | 0x08 | |||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 | |
| 바이트 [0]
바이트 [1] |
이동 속도 상위 8비트
이동 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 차량 속도단위：mm/s | |
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
회전 속도 상위 8비트
회전 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 차량 각속도 단위：0.001rad/s | |
| 바이트 [4] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [5] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [6] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [7] | 예약된 | – | 0x00 | |
제어 프레임은 선형 속도의 제어 개방성과 각속도의 제어 개방성을 포함합니다. 프로토콜의 자세한 내용은 표 3.4를 참조하십시오.
이동 제어 명령의 제어 프레임
| 명령 이름 제어 명령 | ||||
| 송신 노드
스티어 바이 와이어 섀시 데이터 길이 |
수신 노드 섀시 노드
0x08 |
아이디 0x111 | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 20ms | 500ms | |||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 | |
| 바이트[0] 바이트[1] | 이동 속도 상위 8비트 이동 속도 하위 8비트 | 서명된 int16 | 차량 속도 단위: mm/s | |
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
회전 속도 상위 8비트
회전 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 차량 각속도
단위：0.001rad/s |
|
| 바이트 [4] | 예약된 | — | 0x00 | |
| 바이트 [5] | 예약된 | — | 0x00 | |
| 바이트 [6] | 예약된 | — | 0x00 | |
| 바이트 [7] | 예약된 | — | 0x00 | |
조명 제어 프레임에는 전면 조명의 현재 상태가 포함됩니다. 프로토콜의 자세한 내용은 표 3.5를 참조하십시오.
조명 제어 프레임
| 송신 노드 | 수신 노드 | ID | 주기(ms) 수신 제한 시간(ms) | |
| 스티어 바이 와이어 섀시 | 의사 결정 제어 장치 | 0x231 | 20ms | 없음 |
| 데이터 길이 | 0x08 | |||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 | |
| 바이트 [0] | 조명 제어 활성화 플래그 | 부호없는 int8 | 0x00 제어 명령이 유효하지 않음
0x01 조명 제어 활성화 |
|
| 바이트 [1] | 전면 조명 모드 | 부호없는 int8 | 0x002xB010 NmOC 드
0x03 사용자 정의 밝기 |
|
| 바이트 [2] | 전면 조명의 사용자 지정 밝기 | 부호없는 int8 | [0, 100], 여기서 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100은 다음을 나타냅니다. | |
| 바이트 [3] | 예약된 | — | 0x00 | |
| 바이트 [4] | 예약된 | — | 0x00 | |
| 바이트 [5] | 예약된 | — | 0x00 | |
| 바이트[6] 바이트[7] | 예약된 카운트 paritybit(카운트) | –
부호없는 int8 |
0x00
0a- |
|
제어 모드 프레임에는 섀시의 제어 모드 설정이 포함됩니다. 자세한 내용은 표 3.7을 참조하십시오.
제어 모드 프레임 명령
제어 모드 지시
RC 송신기의 전원이 꺼진 경우 TRACER의 제어 모드는 기본적으로 명령 제어 모드로 설정되어 있어 명령을 통해 섀시를 직접 제어할 수 있습니다. 그러나 섀시가 명령 제어 모드에 있더라도 속도 명령을 성공적으로 실행하려면 명령의 제어 모드를 0x01로 설정해야 합니다. RC 송신기가 다시 켜지면 명령 제어를 보호하고 제어 모드를 전환할 수 있는 최고 권한 수준을 갖습니다. 상태 위치 프레임에는 명확한 오류 메시지가 포함됩니다. 자세한 내용은 표 3.8을 참조하십시오.
상태 위치 프레임 명령어
| 명령 이름 상태 위치 프레임 | ||||
| 송신 노드 | 수신 노드 | ID | 주기(ms) 수신 제한 시간(ms) | |
| 스티어 바이 와이어 섀시
데이터 길이 위치 |
의사 결정 제어 장치 0x01
기능 |
0x441
데이터 유형 |
없음 | 없음 |
|
설명 |
||||
| 바이트 [0] | 제어 모드 | 부호없는 int8 | 0x00 모든 오류 지우기 0x01 모터 1 오류 지우기 0x02 모터 2 오류 지우기 | |
주행 거리계 피드백 지침
| 전송 노드 Steer-by-wire 섀시
데이터 길이 |
수신 노드 의사 결정 제어 장치
0x08 |
아이디 0x311 | 주기(ms) 接收超时(ms) | |
| 20ms | 없음 | |||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 | |
| 바이트 [0] | 왼쪽 타이어 최고 주행 거리계 |
서명된 int32 |
왼쪽 타이어 주행 데이터 단위 mm |
|
| 바이트 [1] | 왼쪽 타이어 두 번째로 높은 주행 거리계 | |||
| 바이트 [2] | 왼쪽 타이어 두 번째로 낮은 주행 거리계 | |||
| 바이트 [3] | 왼쪽 타이어 최저 주행 거리계 | |||
| 바이트 [4] | 오른쪽 타이어 최고 주행 거리계 |
서명된 int32- |
오른쪽 타이어 주행 데이터 단위 mm |
|
| 바이트 [5] | 오른쪽 타이어 두 번째로 높은 주행 거리계 | |||
| 바이트 [6] | 오른쪽 타이어 두 번째로 낮은 주행 거리계 | |||
| 바이트 [7] | 오른쪽 타이어 최저 주행 거리계 | |||
섀시 상태 정보가 피드백됩니다. 무엇보다 모터에 대한 정보입니다. 다음 피드백 프레임에는 모터에 대한 정보가 포함되어 있습니다. 섀시에 있는 모터 2개의 일련 번호는 아래 그림과 같습니다.
모터 고속 정보 피드백 프레임
| 명령명 모터 고속 정보 피드백 프레임 | ||||
| 송신 노드 | 수신 노드 | ID | 주기(ms) 수신 제한 시간(ms) | |
| 스티어 바이 와이어 섀시 데이터 길이
위치 |
스티어 바이 와이어 섀시 0x08
기능 |
0x251~0x252
데이터 유형 |
20ms | 없음 |
|
설명 |
||||
| 바이트 [0]
바이트 [1] |
모터 회전 속도 상위 8비트
모터 회전 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 모터 회전 속도
단위：RPM |
|
| 바이트 [2] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [3] | 예약된 | — | 0x00 | |
| 바이트 [4] | 예약된 | — | 0x00 | |
| 바이트 [5] | 예약된 | — | 0x00 | |
| 바이트 [6] | 예약된 | – | 0x00 | |
모터 저속 정보 피드백 프레임
| 명령명 모터 저속 정보 피드백 프레임 | ||||
| 송신 노드 | 수신 노드 | ID | 주기(ms) | |
| 스티어 바이 와이어 섀시 데이터 길이
위치 |
스티어 바이 와이어 섀시 0x08
기능 |
0x261~0x262
데이터 유형 |
100ms | |
|
설명 |
||||
| 바이트 [0]
바이트 [1] |
예약된
예약된 |
– | 0x00
0x00 |
|
| 바이트 [2] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [3] | 예약된 | — | 0x00 | |
| 바이트 [4] | 예약된 | — | 0x00 | |
| 바이트 [5] | 드라이버 상태 | — | 자세한 내용은 표 3.12에 나와 있습니다. | |
| 바이트 [6] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [7] | 예약된 | – | 0 | |
장애 정보 설명
CAN 케이블 연결
와이어 정의는 표 2.2를 참조하십시오.
- 빨간색:VCC(배터리 포지티브)
- 검은색:GND(배터리 네거티브)
- 파란색:CAN_L
- 노란색:CAN_H
항공 남성 플러그의 개략도
메모: 달성 가능한 최대 출력 전류는 일반적으로 약 5A입니다.
CAN 명령 제어 구현
TRACER 모바일 로봇의 섀시를 올바르게 시작하고 FS RC 송신기를 켭니다. 그런 다음 명령 제어 모드로 전환합니다. 즉, FS RC 송신기의 SWB 모드를 맨 위로 토글합니다. 이 시점에서 TRACER 섀시는 CAN 인터페이스의 명령을 받아들이고 호스트는 CAN 버스에서 피드백되는 실시간 데이터로 섀시의 현재 상태를 분석할 수도 있습니다. 프로토콜에 대한 자세한 내용은 CAN 통신 프로토콜을 참조하십시오.
RS232를 이용한 통신
직렬 프로토콜 소개
1970년 EIA(Electronic Industries Association)에서 Bell System, 모뎀 제조사, 컴퓨터 단말기 제조사와 함께 공동으로 제정한 직렬 통신 규격입니다. (DTE) 및 데이터 통신 장비(DCE). 이 표준은 25핀 DB-25 커넥터를 사용해야 하며 각 핀은 해당 신호 내용 및 다양한 신호 레벨로 지정됩니다. 이후 RS232는 IBM PC의 DB-9 커넥터로 단순화되어 사실상의 표준이 되었습니다. 일반적으로 산업 제어용 RS-232 포트는 RXD, TXD 및 GND의 3가지 케이블만 사용합니다.
직렬 메시지 프로토콜
통신의 기본 매개변수
| 목 | 매개변수 |
| 전송 속도 | 115200 |
| 확인하다 | 수표 없음 |
| 데이터 비트 길이 | 8 비트 |
| 정지 비트 | 1비트 |
통신의 기본 매개변수
| 시작 비트 프레임 길이 명령 유형 명령 ID 데이터 필드 프레임 ID | |||||||
| 소프 | 프레임_L | CMD_TYPE | CMD_ID | 데이터[0] … 데이터[n] | 프레임 아이디 | 체크섬 | |
| 바이트 1 | 바이트 2 | 바이트 3 | 바이트 4 | 바이트 5 | 바이트 6 … 바이트 6+n | 바이트 7+n | 바이트 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
프로토콜에는 시작 비트, 프레임 길이, 프레임 명령 유형, 명령 ID, 데이터 필드, 프레임 ID 및 체크섬 구성이 포함됩니다. 여기서, 프레임 길이는 시작 비트와 체크섬 구성을 제외한 길이를 의미합니다. 체크섬은 시작 비트에서 프레임 ID의 모든 데이터까지의 합계를 나타냅니다. 프레임 ID는 0에서 255 사이의 루프 카운트이며 전송된 모든 명령에 한 번씩 추가됩니다.
프로토콜 내용
시스템 상태 피드백 명령
| 명령 이름 시스템 상태 피드백 명령 | |||
| 송신 노드 | 수신 노드 | 주기(ms) 수신 제한 시간(ms) | |
| 스티어 바이 와이어 섀시 프레임 길이
명령 유형 |
의사 결정 제어 장치 0x0a
피드백 명령(0xAA) |
20ms | 없음 |
| 명령 ID | 0x01 | ||
| 데이터 필드 길이 | 6 | ||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 |
|
바이트 [0] |
차체 현황 |
부호없는 int8 |
0x00 시스템 정상 상태
0x01 비상 정지 모드(활성화되지 않음) 0x01 시스템 예외 |
|
바이트 [1] |
모드 제어 |
부호없는 int8 |
0x00 원격 제어 모드 0x01 CAN 명령 제어 모드[1]
0x02 직렬 포트 제어 모드 |
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
배터리 용량tage 상위 8비트
배터리 용량tage 하위 8비트 |
부호없는 int16 | 실제 볼륨tage X 10(정확도 0.1V) |
| 바이트 [4]
바이트 [5] |
고장 정보 상위 8비트
고장정보 하위 8비트 |
부호없는 int16 | [설명SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @간단한 직렬 메시지 체크섬 EXAMP코드
- @PARAM[IN] *DATA : 직렬 메시지 데이터 구조체 포인터
- @PARAM[IN] LEN :직렬 메시지 데이터 길이
- @RETURN 체크섬 결과
- 정적 UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- UINT8 체크섬 = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- 체크섬 += 데이터[I];
Examp시리얼 체크 알고리즘 코드의 le
| 장애 정보 설명 | ||
| 바이트 | 조금 | 의미 |
|
바이트 [4]
바이트 [5]
[1]: 서브우퍼 |
비트[0] | CAN 통신 제어 명령 에러 확인 (0: 고장 없음 1: 고장) |
| 비트[1] | 모터 드라이브 과열 경보[1] (0: 경보 없음 1: 경보) 온도는 55℃로 제한됨 | |
| 비트[2] | 모터 과전류 경보[1] (0: 경보 없음 1: 경보) 전류 유효값 15A | |
| 비트[3] | 배터리 부족tage 알람 (0: 알람 없음 1: 알람) 알람 볼륨tag전자 22.5V | |
| 비트[4] | 예약됨, 기본값 0 | |
| 비트[5] | 예약됨, 기본값 0 | |
| 비트[6] | 예약됨, 기본값 0 | |
| 비트[7] | 예약됨, 기본값 0 | |
| 비트[0] | 배터리 부족tage 장애 (0: 장애 없음 1: 장애) 보호 볼륨tag전자 22V | |
| 비트[1] | 배터리 과량tage 실패 (0: 실패 없음 1: 실패) | |
| 비트[2]
비트[3] 비트[4] |
1번 모터 통신 이상 (0:이상 없음 1:이상) 2번 모터 통신 이상 (0:이상 없음 1:이상)
3번 모터 통신 이상 (0: 이상 없음 1: 이상) |
|
| 비트[5] | 4번 모터 통신 이상 (0: 이상 없음 1: 이상) | |
| 비트[6]
비트[7] 사건 ve |
모터 드라이브 과열 보호[2] (0: 보호 없음 1: 보호) 온도는 65℃로 제한됨
모터 과전류 보호[2] (0: 보호 없음 1: 보호) 전류 유효 값 20A V1.2.8 이후의 로봇 섀시 펌웨어 버전은 지원되지만 이전 버전은 |
|
- V1.2.8 이후의 로봇 섀시 펌웨어 버전의 후속 버전이 지원되지만 이전 버전을 지원하기 전에 업데이트해야 합니다.
- 모터 드라이브의 과열 경보 및 모터 과전류 경보는 내부적으로 처리되지 않고 상위 컴퓨터가 특정 전처리를 완료하도록 제공하기 위해 설정됩니다. 드라이브 과전류가 발생하면 차량 속도를 줄이는 것이 좋습니다. 과열이 발생하면 먼저 속도를 줄이고 온도가 내려갈 때까지 기다리는 것이 좋습니다. 이 플래그 비트는 온도가 감소함에 따라 정상 상태로 복원되며 전류 값이 정상 상태로 복원되면 과전류 경보가 능동적으로 해제됩니다.
- 모터 드라이브의 과열 보호 및 모터 과전류 보호는 내부적으로 처리됩니다. 모터 드라이브의 온도가 보호 온도보다 높으면 드라이브 출력이 제한되고 차량이 천천히 정지하며 이동 제어 명령의 제어 값이 무효화됩니다. 이 플래그 비트는 능동적으로 지워지지 않으므로 상위 컴퓨터에서 실패 보호 지우기 명령을 보내야 합니다. 명령이 해제되면 이동 제어 명령만 정상적으로 실행할 수 있습니다.
이동 제어 피드백 명령
| 명령 이름 | 이동 제어 피드백 명령 | ||
| 송신 노드 | 수신 노드 | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 스티어 바이 와이어 섀시 프레임 길이
명령 유형 |
의사 결정 제어 장치 0x0A
피드백 명령(0xAA) |
20ms | 없음 |
| 명령 ID | 0x02 | ||
| 데이터 필드 길이 | 6 | ||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 |
| 바이트 [0]
바이트 [1] |
이동 속도 상위 8비트
이동 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 실제 속도 X 1000(정확도는
0.001m / s) |
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
회전 속도 상위 8비트
회전 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 실제 속도 X 1000(정확도는
0.001라디안/초) |
| 바이트 [4] | 예약된 | – | 0x00 |
| 바이트 [5] | 예약된 | – | 0x00 |
이동 제어 명령
| 명령 이름 제어 명령 | |||
| 송신 노드 | 수신 노드 | 주기(ms) | 수신 시간 초과(ms) |
| 의사 결정 컨트롤 유닛 프레임 길이
명령 유형 |
섀시 노드 0x0A
제어 명령(0x55) |
20ms | 없음 |
| 명령 ID | 0x01 | ||
| 데이터 필드 길이 | 6 | ||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명
0x00 원격 제어 모드 |
|
바이트 [0] |
제어 모드 |
부호없는 int8 |
0x01 CAN 명령 제어 모드[1] 0x02 직렬 포트 제어 모드 자세한 내용은 참고 2 참조* |
| 바이트 [1] | 실패 지우기 명령 | 부호없는 int8 | 최대 속도 1.5m/s, 값 범위(-100, 100) |
| 바이트 [2] | 선형 속도 백분율tage | 서명된 int8 | 최대 속도 0.7853rad/s, 값 범위(-100, 100) |
|
바이트 [3] |
각속도 퍼센트tage |
서명된 int8 |
0x01 0x00 원격 제어 모드 CAN 명령 제어 모드[1]
0x02 직렬 포트 제어 모드 자세한 내용은 참고 2 참조* |
| 바이트 [4] | 예약된 | – | 0x00 |
| 바이트 [5] | 예약된 | – | 0x00 |
No.1 모터 구동 정보 피드백 프레임
| 명령 이름 | No.1 모터 드라이브 정보 피드백 프레임 | ||
| 송신 노드 | 수신 노드 | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 스티어 바이 와이어 섀시 프레임 길이
명령 유형 |
의사 결정 제어 장치 0x0A
피드백 명령(0xAA) |
20ms | 없음 |
| 명령 ID | 0x03 | ||
| 데이터 필드 길이 | 6 | ||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 |
| 바이트 [0]
바이트 [1] |
No.1 구동 전류 상위 8비트
1번 구동전류 하위 8비트 |
부호없는 int16 | 실제 전류 X 10(정확도 0.1A) |
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
No.1 드라이브 회전 속도 상위 8비트
1번 드라이브 회전수 하위 8비트 |
서명된 int16 | 실제 모터 샤프트 속도(RPM) |
| 바이트 [4] | 1위 하드디스크드라이브(HDD) 온도 | 서명된 int8 | 실제 온도(정확도 1℃) |
| 바이트 [5] | 예약된 | — | 0x00 |
No.2 모터 구동 정보 피드백 프레임
| 명령 이름 | No.2 모터 드라이브 정보 피드백 프레임 | ||
| 송신 노드 | 수신 노드 | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 스티어 바이 와이어 섀시 프레임 길이
명령 유형 |
의사 결정 제어 장치 0x0A
피드백 명령(0xAA) |
20ms | 없음 |
| 명령 ID | 0x04 | ||
| 데이터 필드 길이 | 6 | ||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 |
| 바이트 [0]
바이트 [1] |
No.2 구동 전류 상위 8비트
2번 구동전류 하위 8비트 |
부호없는 int16 | 실제 전류 X 10(정확도 0.1A) |
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
No.2 드라이브 회전 속도 상위 8비트
2번 드라이브 회전수 하위 8비트 |
서명된 int16 | 실제 모터 샤프트 속도(RPM) |
| 바이트 [4] | 2위 하드디스크드라이브(HDD) 온도 | 서명된 int8 | 실제 온도(정확도 1℃) |
| 바이트 [5] | 예약된 | — | 0x00 |
조명 제어 프레임
| 명령 이름 조명 제어 프레임 | |||
| 송신 노드 | 수신 노드 | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 의사 결정 컨트롤 유닛 프레임 길이
명령 유형 |
섀시 노드 0x0A
제어 명령(0x55) |
20ms | 500ms |
| 명령 ID | 0x02 | ||
| 데이터 필드 길이 | 6 | ||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 |
| 바이트 [0] | 조명 제어 활성화 플래그 | 부호없는 int8 | 0x00 제어 명령이 유효하지 않음
0x01 조명 제어 활성화 |
|
바이트 [1] |
전면 조명 모드 |
부호없는 int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| 바이트 [2] | 전면 조명의 사용자 지정 밝기 | 부호없는 int8 | [0, 100]r,ewfehrresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| 바이트 [3] | 후미등 모드 | 부호없는 int8
부호없는 int8 |
0x01 아니오
0x03 0x02 BL 모드 사용자 정의 밝기 [0, ], 여기서 0은 밝기가 없음을 의미하고, |
| 바이트 [4] | 후미등의 맞춤형 밝기 | 100은 최대 밝기를 나타냅니다. | |
| 바이트 [5] | 예약된 | — | 0x00 |
조명 제어 피드백 프레임
| 명령 이름 조명 제어 피드백 프레임 | |||
| 송신 노드 | 수신 노드 | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 스티어 바이 와이어 섀시
프레임 길이 명령 유형 |
의사 결정 제어 장치 0x0A
피드백 명령(0xAA) |
20ms | 없음 |
| 명령 ID | 0x07 | ||
| 데이터 필드 길이 | 6 | ||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 |
| 바이트 [0] | 현재 조명 제어 활성화 플래그 | 부호없는 int8 | 0x00 제어 명령이 유효하지 않음
0x01 조명 제어 활성화 |
|
바이트 [1] |
현재 전면 조명 모드 |
부호없는 int8 |
0x00 NC
0x01 아니오 0x02 BL 모드 0x03 사용자 정의 밝기 [0, ], 여기서 0은 밝기가 없음을 의미하고, |
| 바이트 [2] | 전면 조명의 현재 사용자 지정 밝기 | 부호없는 int8 | 100은 최대 밝기를 나타냅니다. |
| 바이트 [3] | 현재 후미등 모드 | 부호없는 int8
부호없는 int8 |
0x00 NC
0x01 아니오 0x02 BL 모드 [0, 0x03 사용자 정의 obrightness,], 여기서 0은 밝지 않음을 나타냅니다. |
| 바이트 [4]
바이트 [5] |
후미등의 현재 사용자 정의 밝기
예약된 |
— | 100은 m0ax0im0 um 밝기를 나타냅니다. |
Examp파일 데이터
섀시는 0.15m/s의 선형 속도로 앞으로 이동하도록 제어되며 특정 데이터는 다음과 같이 표시됩니다.
| 시작 비트 | 플레르남테 | Comtympand | 통신 | 데이터 필드 | 프레임 ID | c코멕콕시트미온 | |||
| 바이트 1 | 바이트 2 | 바이트 3 | 바이트 4 | 바이트 5 | 바이트 6 | …. | 바이트 6+n | 바이트 7+n | 바이트 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
데이터 필드 내용은 다음과 같이 표시됩니다.
전체 데이터 문자열은 다음과 같습니다. 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
직렬 연결
통신 도구 키트에서 USB-to-RS232 직렬 케이블을 꺼내 후면 끝에 있는 직렬 포트에 연결합니다. 그런 다음 직렬 포트 도구를 사용하여 해당 전송 속도를 설정하고 ex로 테스트를 수행합니다.amp위에 제공된 날짜. RC 송신기가 켜져 있으면 명령 제어 모드로 전환해야 합니다. RC 송신기가 꺼져 있으면 제어 명령을 직접 보냅니다. 섀시가 500ms 후에 직렬 포트 명령을 수신하지 않으면 연결 해제된 보호 상태로 들어가기 때문에 명령을 주기적으로 전송해야 합니다.
펌웨어 업그레이드
TRACER의 RS232 포트는 사용자가 버그 수정 및 기능 향상을 위해 메인 컨트롤러의 펌웨어를 업그레이드하는 데 사용할 수 있습니다. 그래픽 사용자 인터페이스가 포함된 PC 클라이언트 애플리케이션이 제공되어 업그레이드 프로세스를 빠르고 원활하게 진행할 수 있습니다. 이 애플리케이션의 스크린샷은 그림 3.3에 나와 있습니다.
업그레이드 준비
- 직렬 케이블 X 1
- USB-직렬 포트 X 1
- TRACER 섀시 X 1
- 컴퓨터(Windows 운영 체제) X 1
펌웨어 업데이트 소프트웨어
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
업그레이드 절차
- 연결하기 전에 로봇 섀시의 전원이 꺼져 있는지 확인하십시오.
- TRACER 섀시 후면 끝에 있는 직렬 포트에 직렬 케이블을 연결합니다.
- 직렬 케이블을 컴퓨터에 연결합니다.
- 클라이언트 소프트웨어를 엽니다.
- 포트 번호를 선택하십시오.
- TRACER 섀시의 전원을 켜고 즉시 클릭하여 연결을 시작합니다(TRACER 섀시는 전원을 켜기 전에 6초 동안 대기합니다. 대기 시간이 6초 이상인 경우 애플리케이션에 들어갑니다). 연결에 성공하면 텍스트 상자에 "connected successful(성공적으로 연결됨)" 메시지가 표시됩니다.
- 적재함 file;
- 업그레이드 버튼을 클릭하고 업그레이드 완료 프롬프트를 기다립니다.
- 직렬 케이블을 분리하고 섀시의 전원을 끈 다음 전원을 껐다가 다시 켭니다.
펌웨어 업그레이드의 클라이언트 인터페이스
지침
이 섹션에는 TRACER 사용 및 개발 시 주의해야 할 몇 가지 주의 사항이 포함되어 있습니다.
배터리
- TRACER와 함께 제공되는 배터리는 공장 설정에서 완전히 충전되어 있지 않지만 특정 전력 용량은 TRACER 섀시 후면에 있는 전압계에 표시되거나 CAN 버스 통신 인터페이스를 통해 읽을 수 있습니다. 충전기의 녹색 LED가 녹색으로 바뀌면 배터리 충전이 중지될 수 있습니다. 녹색 LED가 켜진 후 충전기를 계속 연결하면 충전기는 배터리를 완전히 충전하기 위해 약 0.1분 동안 약 30A 전류로 배터리를 계속 충전합니다.
- 배터리의 전원이 고갈된 후에는 배터리를 충전하지 말고 배터리 부족 경보가 켜져 있는 시간에 배터리를 충전하십시오.
- 정적 보관 조건: 배터리 보관에 가장 적합한 온도는 -20℃ ~ 60℃입니다. 사용하지 않고 보관할 경우 약 2개월에 한 번씩 배터리를 충전 및 방전한 후 Full vol로 보관해야 합니다.tag사유지. 배터리를 불에 넣거나 배터리를 가열하지 마십시오. 배터리를 고온 환경에 보관하지 마십시오.
- 충전: 배터리는 전용 리튬 배터리 충전기로 충전해야 합니다. 리튬 이온 배터리는 0°C(32°F) 미만에서 충전할 수 없으며 원래 배터리를 수정하거나 교체하는 것은 엄격히 금지됩니다.
추가 안전 조언
- 사용 중 의문 사항이 있는 경우 관련 사용 설명서를 따르거나 관련 기술 담당자에게 문의하십시오.
- 사용하기 전에 현장 상태에 주의를 기울이고 개인 안전 문제를 일으킬 수 있는 오작동을 피하십시오.
- 비상시에는 비상 정지 버튼을 누르고 장비의 전원을 끄십시오.
- 기술 지원 및 허가 없이 내부 장비 구조를 개인적으로 수정하지 마십시오.
운영 환경
- TRACER의 실외 작동 온도는 -10℃ ~ 45℃입니다. 실외에서 -10℃ 미만 및 45℃ 이상에서 사용하지 마십시오.
- TRACER의 실내 작동 온도는 0℃~42℃입니다. 실내에서 0℃ 이하 및 42℃ 이상에서 사용하지 마십시오.
- TRACER 사용 환경의 상대 습도 요구 사항은 다음과 같습니다. 최대 80%, 최소 30%;
- 부식성 및 가연성 가스가 있거나 가연성 물질에 가까운 환경에서 사용하지 마십시오.
- 대형 코일 저항기 등과 같은 발열체 또는 발열체 근처에 두지 마십시오.
- 특수 맞춤형 버전(맞춤형 IP 보호 등급)을 제외하고 TRACER는 방수가 아니므로 비, 눈 또는 물이 고이는 환경에서 사용하지 마십시오.
- 권장 사용 환경의 고도는 1,000m를 초과하지 않아야 합니다.
- 권장 사용 환경의 낮과 밤의 온도차는 25℃를 초과하지 않아야 합니다.
전기/연장 코드
- 취급 및 설치 시 차량에서 떨어지거나 차량을 뒤집어 놓지 마십시오.
- 비전문가의 경우 무단으로 차량을 분해하지 마십시오.
기타 참고사항
- 취급 및 설치 시 차량에서 떨어지거나 차량을 뒤집어 놓지 마십시오.
- 비전문가의 경우 무단으로 차량을 분해하지 마세요.
질문과답변
- Q：TRACER가 올바르게 시작되었지만 RC 송신기가 차체가 움직이도록 제어할 수 없는 이유는 무엇입니까?
A：먼저 드라이브 전원 공급 장치가 정상 상태인지, 드라이브 전원 스위치가 눌려 있는지, E-stop 스위치가 해제되었는지 확인하십시오. 그런 다음 RC 송신기의 왼쪽 상단 모드 선택 스위치로 선택한 제어 모드가 올바른지 확인하십시오. - Q:TRACER 리모콘이 정상 상태이고 섀시 상태 및 움직임에 대한 정보를 올바르게 수신할 수 있지만 제어 프레임 프로토콜이 발행될 때 차체 제어 모드를 전환할 수 없고 섀시가 제어 프레임 프로토콜에 응답하는 이유는 무엇입니까? ?
A: 일반적으로 RC 송신기로 TRACER를 제어할 수 있는 경우 섀시 움직임이 적절하게 제어되고 있음을 의미합니다. 섀시 피드백 프레임이 수락될 수 있으면 CAN 확장 링크가 정상 상태에 있음을 의미합니다. 전송된 CAN 제어 프레임을 확인하여 데이터 검사가 올바른지 제어 모드가 명령 제어 모드인지 확인하십시오. - Q:TRACER 작동 시 "삐삐삐..." 소리가 나는데, 이 문제를 어떻게 처리해야 합니까?
A: TRACER가 계속해서 "삐삐삐" 소리를 내면 배터리가 알람 볼륨에 있음을 의미합니다.tag사유지. 제 시간에 배터리를 충전하십시오. 다른 관련 소리가 발생하면 내부 오류가 있을 수 있습니다. CAN 버스를 통해 관련 오류 코드를 확인하거나 관련 기술 담당자와 통신할 수 있습니다. - Q:CAN 버스를 통해 통신을 구현하면 섀시 피드백 명령이 올바르게 실행되지만 차량이 제어 명령에 응답하지 않는 이유는 무엇입니까?
A:TRACER 내부에는 통신 보호 메커니즘이 있습니다. 즉, 외부 CAN 제어 명령을 처리할 때 섀시에 타임아웃 보호 기능이 제공됩니다. 차량이 통신 프로토콜의 한 프레임을 수신했지만 500ms 후에 다음 제어 명령 프레임을 수신하지 않는다고 가정합니다. 이 경우 통신 보호 모드로 들어가 속도를 0으로 설정하므로 주기적으로 상위 컴퓨터의 명령을 내려야 합니다.
제품 치수
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