Avtonomni mobilni robot TRACER AgileX Robotics Team

To poglavje vsebuje pomembne varnostne informacije. Preden se robot prvič vklopi, mora vsak posameznik ali organizacija prebrati in razumeti te informacije pred uporabo naprave. Če imate kakršna koli vprašanja o uporabi, nas kontaktirajte na support@agilex.ai. Prosimo, upoštevajte in upoštevajte vsa navodila in smernice za montažo v poglavjih tega priročnika, kar je zelo pomembno. Posebno pozornost je treba posvetiti besedilu, ki se nanaša na opozorilne znake.

Varnostne informacije

Informacije v tem priročniku ne vključujejo zasnove, namestitve in delovanja celotne aplikacije robota, prav tako ne vključujejo vse periferne opreme, ki lahko vpliva na varnost celotnega sistema. Zasnova in uporaba celotnega sistema morata biti v skladu z varnostnimi zahtevami, določenimi v standardih in predpisih države, kjer je robot nameščen. Integratorji TRACER in končne stranke so odgovorni za zagotavljanje skladnosti z veljavnimi zakoni in predpisi ustreznih držav ter za zagotovitev, da v celotni aplikaciji robota ni večjih nevarnosti. To vključuje, vendar ni omejeno na naslednje

Učinkovitost in odgovornost

• Naredite oceno tveganja celotnega robotskega sistema.
• Povežite dodatno varnostno opremo drugih strojev, opredeljenih z oceno tveganja.
• Potrdite, da sta zasnova in namestitev celotne periferne opreme robotskega sistema, vključno s sistemi programske in strojne opreme, pravilni.
• Ta robot nima popolnega avtonomnega mobilnega robota, vključno s samodejnimi funkcijami za preprečevanje trkov, za preprečevanje padcev, biološkim opozorilom o približevanju in drugimi povezanimi varnostnimi funkcijami. S tem povezane funkcije zahtevajo, da integratorji in končni kupci upoštevajo ustrezne predpise ter izvedljive zakone in predpise za oceno varnosti. Zagotoviti, da razviti robot v dejanskih aplikacijah nima večjih nevarnosti in nevarnosti za varnost.
• Zberite vse dokumente v tehničnem file: vključno z oceno tveganja in tem priročnikom.

Okoljski vidiki

• Za prvo uporabo pozorno preberite ta priročnik, da boste razumeli osnovno delovanje in specifikacijo delovanja.
• Za daljinsko upravljanje izberite razmeroma odprto območje za uporabo TRACER, ker TRACER ni opremljen s samodejnim senzorjem za izogibanje oviram.
• TRACER vedno uporabljajte pri temperaturi okolice -10 ℃ ~ 45 ℃.
• Če TRACER ni konfiguriran z ločeno zaščito IP po meri, bo njegova zaščita pred vodo in prahom SAMO IP22.

Kontrolni seznam pred delom

• Prepričajte se, da ima vsaka naprava zadostno moč.
• Prepričajte se, da Bunker nima očitnih napak.
• Preverite, ali je baterija daljinskega upravljalnika dovolj napolnjena.
• Pri uporabi se prepričajte, da je stikalo za zaustavitev v sili sproščeno.

Delovanje

• Pri upravljanju z daljinskim upravljalnikom se prepričajte, da je okolica relativno prostorna.
• Daljinsko upravljanje izvajajte v območju vidnosti.
• Največja obremenitev TRACER je 100 kg. Med uporabo se prepričajte, da tovor ne presega 100 kg.
• Pri nameščanju zunanjega podaljška na TRACER preverite položaj središča mase podaljška in se prepričajte, da je v središču vrtenja.
• Polnite pravočasno, ko je voltage nižji od 22.5 V.
• Ko ima TRACER napako, ga takoj prenehajte uporabljati, da preprečite sekundarno škodo.
• Ko se TRACER pokvari, se obrnite na ustrezno tehnično službo, da jo odpravi; okvare ne odpravljajte sami.
• SCOUT MINI(OMNI) vedno uporabljajte v okolju s stopnjo zaščite, ki se zahteva za opremo.
• Ne potiskajte SCOUT MINI(OMNI) neposredno.
• Med polnjenjem poskrbite, da bo temperatura okolja nad 0 ℃

Vzdrževanje

Da bi zagotovili zmogljivost shranjevanja baterije, je treba baterijo shranjevati pod elektriko in jo redno polniti, ko je ne uporabljate dlje časa.

MINIAGV（ TRACER） Uvod

TRACER je zasnovan kot večnamensko UGV z upoštevanjem različnih scenarijev uporabe: modularna zasnova; prilagodljiva povezljivost; zmogljiv motorni sistem z visoko nosilnostjo. Kombinacija šasije dvokolesnega diferenciala in motorja v pestu omogoča prilagodljivo premikanje v zaprtih prostorih. Dodatne komponente, kot so stereo kamera, laserski radar, GPS, IMU in robotski manipulator, je mogoče izbirno namestiti na TRACER za napredne aplikacije za navigacijo in računalniški vid. TRACER se pogosto uporablja za izobraževanje in raziskovanje avtonomne vožnje, varnostno patruljiranje in prevoz v zaprtih prostorih in na prostem, če naštejemo samo nekatere.

Seznam komponent

Ime	Količina
Telo robota TRACER	x1
Polnilec baterij (AC 220V)	x1
Oddajnik za daljinsko upravljanje (neobvezno)	x1
USB na serijski kabel	x1
Letalski vtič (moški, 4-polni)	x1
Komunikacijski modul USB v CAN	x1

Tehnične specifikacije

Razvojne zahteve
RC oddajnik je na voljo (izbirno) v tovarniških nastavitvah TRACER, ki uporabnikom omogoča nadzor ohišja robota za premikanje in obračanje; Vmesnika CAN in RS232 na TRACER se lahko uporabljajo za prilagoditev uporabnika

Osnove

V tem razdelku je kratek uvod v platformo mobilnega robota TRACER, kot je prikazano

TRACER je zasnovan kot popoln inteligentni modul, ki skupaj z zmogljivim motorjem pesta DC omogoča, da se podvozje robota TRACER prilagodljivo premika po ravnih tleh v zaprtih prostorih. Okoli vozila so nameščeni žarometi proti trčenju, ki zmanjšujejo morebitne poškodbe karoserije med trkom. Na sprednjem delu vozila so nameščene luči, od katerih je bela luč namenjena osvetlitvi spredaj. Stikalo za zaustavitev v sili je nameščeno na zadnjem koncu karoserije vozila, ki lahko takoj izklopi napajanje robota, ko se robot ne obnaša normalno. Vodoodporni konektorji za enosmerno napajanje in komunikacijski vmesnik so na voljo na zadnji strani TRACER-ja, kar ne omogoča le prilagodljive povezave med robotom in zunanjimi komponentami, ampak tudi zagotavlja potrebno zaščito notranjosti robota tudi v težkih pogojih delovanja. Za uporabnike je na vrhu rezerviran bajonetni odprt predal.

Prikaz stanja
Uporabniki lahko prepoznajo stanje karoserije vozila prek voltmetra in luči, nameščenih na TRACER. Za podrobnosti

Navodila za električne vmesnike

Zadnji električni vmesnik
Razširitveni vmesnik na zadnji strani je prikazan na sliki 2.3, kjer so Q1 serijska vrata D89; Q2 je stikalo za zaustavitev; Q3 je priključek za polnjenje; Q4 je razširitveni vmesnik za CAN in 24V napajanje; Q5 je števec električne energije; Q6 je vrtljivo stikalo kot glavno električno stikalo.

Zadnja plošča nudi enak komunikacijski vmesnik CAN in 24 V napajalni vmesnik kot zgornja (dva sta interno povezana). Podane so definicije zatičev

Navodila za daljinsko upravljanje
Oddajnik FS RC je izbirni dodatek TRACER za ročno krmiljenje robota. Oddajnik je opremljen s konfiguracijo levega plina. Opredelitev in funkcija

Poleg dveh palic S1 in S2, ki se uporabljata za pošiljanje ukazov linearne in kotne hitrosti, sta privzeto omogočeni dve stikali: SWB za izbiro načina krmiljenja (zgornji položaj za način krmiljenja ukazov in srednji položaj za način daljinskega upravljanja), SWC za osvetlitev nadzor. Za vklop ali izklop oddajnika morate pritisniti in držati skupaj dva gumba POWER.

Navodila o nadzornih zahtevah in premikih
Kot je prikazano na sliki 2.7, je telo vozila TRACER vzporedno z osjo X vzpostavljenega referenčnega koordinatnega sistema. Po tej konvenciji pozitivna linearna hitrost ustreza gibanju vozila naprej vzdolž pozitivne smeri osi x, pozitivna kotna hitrost pa ustreza pozitivni rotaciji v desno okoli osi z. V načinu ročnega upravljanja z oddajnikom RC bo potiskanje palice C1 (model DJI) ali palice S1 (model FS) naprej ustvarilo pozitiven linearni ukaz za hitrost in potiskanje C2 (model DJI) in S2 (model FS) v levo. bo ustvaril ukaz pozitivne kotne hitrosti

Kako začeti

Ta razdelek predstavlja osnovno delovanje in razvoj platforme TRACER z uporabo vmesnika vodila CAN.

Uporaba in delovanje

Preverite

• Preverite stanje karoserije vozila. Preverite, ali obstajajo pomembne nepravilnosti; če je tako, se za podporo obrnite na poprodajno servisno osebje;
• Preverite stikala za zaustavitev v sili. Prepričajte se, da sta oba gumba za zaustavitev v sili sproščena.

Zapri
Obrnite stikalo na ključ, da prekinete napajanje;

Zagon

• Stanje stikala za zaustavitev v sili. Prepričajte se, da so vsi gumbi za zaustavitev v sili sproščeni;
• Obrnite stikalo na ključ (Q6 na električni plošči) in običajno bo voltmeter prikazal pravilno napetost baterijetage in sprednje in zadnje luči bodo vklopljene

Ustavitev v sili
Pritisnite gumb v sili na levi in ​​desni strani zadnje karoserije vozila;

Osnovni postopek delovanja daljinskega upravljalnika
Ko je ohišje mobilnega robota TRACER pravilno zagnano, vklopite RC oddajnik in izberite način daljinskega upravljanja. Nato lahko premikanje platforme TRACER nadzira RC oddajnik.

Polnjenje
TRACER je privzeto opremljen s polnilnikom 10 A, da zadosti zahtevam strank po polnjenju.

Podroben operativni postopek polnjenja je prikazan na naslednji način

• Prepričajte se, da je električna energija ohišja TRACER izklopljena. Pred polnjenjem se prepričajte, da je Q6 (stikalo na ključ) na zadnji nadzorni konzoli izklopljen;
• Vtič polnilnika vstavite v vmesnik za polnjenje Q3 na zadnji nadzorni plošči;
• Polnilnik priključite na napajanje in vklopite stikalo v polnilniku. Nato robot preide v stanje polnjenja.

Komunikacija z uporabo CAN
TRACER ponuja vmesnike CAN in RS232 za prilagajanje uporabniku. Uporabniki lahko izberejo enega od teh vmesnikov za izvajanje ukaznega nadzora nad karoserijo vozila.

Protokol sporočil CAN
TRACER sprejme komunikacijski standard CAN2.0B, ki ima komunikacijsko hitrost prenosa 500K in format sporočila Motorola. Preko zunanjega vmesnika vodila CAN je mogoče nadzorovati linearno hitrost premikanja in kotno hitrost vrtenja šasije; TRACER bo v realnem času posredoval povratne informacije o trenutnem statusu premikanja in informacijah o statusu šasije. Protokol vključuje okvir povratne informacije o statusu sistema, okvir povratne informacije o nadzoru gibanja in nadzorni okvir, katerih vsebina je prikazana takole: Ukaz povratne informacije o stanju sistema vključuje povratne informacije o trenutnem stanju karoserije vozila, stanju načina nadzora, volumnu baterijetage in okvara sistema. Opis je podan v tabeli 3.1.

Okvir povratnih informacij o stanju sistema šasije TRACER

Ime ukaza Ukaz za povratne informacije o stanju sistema
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	ID	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Podvozje z žičnim krmiljenjem Dolžina podatkov Položaj	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 funkcija	0x151   Vrsta podatkov	20ms	Noben
			Opis
bajt [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	nepodpisani int8	0x00 Sistem v normalnem stanju 0x01 Način zaustavitve v sili 0x02 Sistemska izjema
bajt [1]	Nadzor načina	nepodpisani int8	0x00 Način daljinskega upravljanja 0x01 Način krmiljenja ukazov CAN[1] 0x02 Način nadzora serijskih vrat
bajt [2] bajt [3]	Baterija voltage višje 8 bitov Voltage nižjih 8 bitov	nepodpisani int16	Dejanski zvtage X 10 (z natančnostjo 0.1 V)
bajt [4]	Informacije o napaki	nepodpisani int16	Za podrobnosti glejte opombe【Tabela 3.2】
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00
bajt [6]	Rezervirano	–	0x00
bajt [7]	Count paritybit (štetje)	nepodpisani int8	0 – 255 štetnih zank

Opis informacij o napaki

Ukaz povratnega okvirja nadzora gibanja vključuje povratno informacijo trenutne linearne hitrosti in kotne hitrosti premikajočega se telesa vozila. Za podrobno vsebino protokola glejte tabelo 3.3.

Okvir povratne informacije za nadzor gibanja

Ime ukaza Ukaz povratne informacije za nadzor gibanja
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	ID	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Podvozje z žičnim krmiljenjem	Enota za nadzor odločanja	0x221	20ms	Noben
Dolžina podatkov	0x08
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0] bajt [1]	Hitrost premikanja je višja od 8 bitov Hitrost premikanja manjša od 8 bitov	podpisano int16	Hitrost vozilaEnota: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Hitrost vrtenja višja od 8 bitov Hitrost vrtenja manjša od 8 bitov	podpisano int16	Enota kotne hitrosti vozila: 0.001 rad/s
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00
bajt [6]	Rezervirano	–	0x00
bajt [7]	Rezervirano	–	0x00

Krmilni okvir vključuje krmilno odprtost linearne hitrosti in krmilno odprtost kotne hitrosti. Za podrobno vsebino protokola glejte tabelo 3.4.

Nadzorni okvir ukaza za nadzor gibanja

Ime ukaza Nadzorni ukaz
Pošiljanje vozlišča Podvozje z vodnim krmiljenjem Dolžina podatkov	Sprejemno vozlišče Vozlišče šasije 0x08	ID 0x111	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
			20ms	500ms
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0] bajt [1]	Hitrost premikanja višje 8 bitov Hitrost premikanja nižje 8 bitov	podpisano int16	Hitrost vozila Enota: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Hitrost vrtenja višja od 8 bitov Hitrost vrtenja manjša od 8 bitov	podpisano int16	Kotna hitrost vozila Enota: 0.001 rad/s
bajt [4]	Rezervirano	—	0x00
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00
bajt [6]	Rezervirano	—	0x00
bajt [7]	Rezervirano	—	0x00

Okvir za nadzor luči vključuje trenutno stanje sprednje luči. Za podrobno vsebino protokola glejte tabelo 3.5.

Okvir za nadzor osvetlitve

Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	ID	Cikel (ms) Časovna omejitev prejema (ms)
Podvozje z žičnim krmiljenjem	Enota za nadzor odločanja	0x231	20ms	Noben
Dolžina podatkov	0x08
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0]	Zastavica za omogočanje nadzora osvetlitve	nepodpisani int8	0x00 Nadzorni ukaz ni veljaven 0x01 Omogočen nadzor osvetlitve
bajt [1]	Način sprednje luči	nepodpisani int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Uporabniško določena svetlost
bajt [2]	Svetlost sprednje luči po meri	nepodpisani int8	[0, 100], kjer se 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 nanaša na
bajt [3]	Rezervirano	—	0x00
bajt [4]	Rezervirano	—	0x00
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00
bajt [6] bajt [7]	Rezervirano štetje paritybit (štetje)	– nepodpisani int8	0x00 0a-

Okvir načina nadzora vključuje nastavitev načina nadzora šasije. Za podrobnejšo vsebino si oglejte tabelo 3.7.

Navodilo za okvir nadzornega načina

Navodilo za nadzorni način
Če je oddajnik RC izklopljen, je način krmiljenja TRACER privzeto nastavljen na način krmiljenja ukazov, kar pomeni, da je šasijo mogoče neposredno krmiliti prek ukaza. Kljub temu, da je šasija v načinu nadzora ukazov, mora biti način nadzora v ukazu nastavljen na 0x01 za uspešno izvajanje ukaza hitrosti. Ko je oddajnik RC ponovno vklopljen, ima najvišjo stopnjo avtoritete za zaščito nadzora ukazov in preklop načina krmiljenja. Okvir statusnega položaja vključuje jasno sporočilo o napaki. Za podrobnejšo vsebino si oglejte tabelo 3.8.

Statusni položaj Okvirna navodila

Ime ukaza Položaj statusa Okvir
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	ID	Cikel (ms) Časovna omejitev prejema (ms)
Podvozje z žičnim krmiljenjem Dolžina podatkov Položaj	Nadzorna enota odločanja 0x01 funkcija	0x441   Vrsta podatkov	Noben	Noben
			Opis
bajt [0]	Nadzorni način	nepodpisani int8	0x00 Počisti vse napake 0x01 Počisti napake motorja 1 0x02 Počisti napake motorja 2

Navodila za povratne informacije števca kilometrov

Pošiljajoče vozlišče Podvozje krmiljenja po žici Dolžina podatkov	Sprejemno vozlišče Enota za nadzor odločanja 0x08	ID 0x311	Cikel (ms) 接收超时 (ms)
			20ms	Noben
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0]	Leva pnevmatika najvišjega števca kilometrov	podpisano int32	Podatki števca kilometrov na levi pnevmatiki Enota mm
bajt [1]	Leva pnevmatika drugi najvišji števec kilometrov
bajt [2]	Leva pnevmatika je drugi najnižji števec kilometrov
bajt [3]	Najnižji števec kilometrov na levi pnevmatiki
bajt [4]	Najvišji števec prevoženih kilometrov na desni pnevmatiki	podpisano int32-	Podatki števca kilometrov na desni pnevmatiki Enota mm
bajt [5]	Desna pnevmatika drugi najvišji števec kilometrov
bajt [6]	Desna pnevmatika je drugi najnižji števec kilometrov
bajt [7]	Najnižji števec kilometrov na desni pnevmatiki

Informacije o statusu šasije bodo poslane nazaj; še več, informacije o motorju. Naslednji povratni okvir vsebuje informacije o motorju: Serijski številki 2 motorjev v šasiji sta prikazani na spodnji sliki:

Motor visoke hitrosti informacijski povratni okvir

Ime ukaza Motor Visokohitrostni informacijski povratni okvir
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	ID	Cikel (ms) Časovna omejitev prejema (ms)
Podvozje z vodnim krmiljenjem Dolžina podatkov Položaj	Krmilno podvozje 0x08 funkcija	0x251~0x252   Vrsta podatkov	20ms	Noben
			Opis
bajt [0] bajt [1]	Hitrost vrtenja motorja višja od 8 bitov Hitrost vrtenja motorja manjša od 8 bitov	podpisano int16	Hitrost vrtenja motorja Enota: RPM
bajt [2]	Rezervirano	–	0x00
bajt [3]	Rezervirano	—	0x00
bajt [4]	Rezervirano	—	0x00
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00
bajt [6]	Rezervirano	–	0x00

Informacijski povratni okvir nizke hitrosti motorja

Ime ukaza Motor z nizko hitrostjo Informacije Feedback Frame
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	ID	Cikel (ms)
Podvozje z vodnim krmiljenjem Dolžina podatkov Položaj	Krmilno podvozje 0x08 funkcija	0x261~0x262   Vrsta podatkov	100ms
			Opis
bajt [0] bajt [1]	Rezervirano Rezervirano	–	0x00 0x00
bajt [2]	Rezervirano	–	0x00
bajt [3]	Rezervirano	—	0x00
bajt [4]	Rezervirano	—	0x00
bajt [5]	Status voznika	—	Podrobnosti so prikazane v tabeli 3.12
bajt [6]	Rezervirano	–	0x00
bajt [7]	Rezervirano	–	0

Opis informacij o napaki

CAN kabelska povezava
ZA DEFINICIJE ŽIC GLEJTE TABELO 2.2.

• Rdeča:VCC (pozitivna baterija)
• Črna:GND (negativna baterija)
• Modra:CAN_L
• Rumena:CAN_H

Shematski diagram letalskega moškega vtiča

Opomba: Največji dosegljivi izhodni tok je običajno okoli 5 A.

Implementacija CAN ukazne kontrole
Pravilno zaženite ohišje mobilnega robota TRACER in vklopite oddajnik FS RC. Nato preklopite v ukazno krmilni način, tj. preklopite SWB način oddajnika FS RC na vrh. Na tej točki bo ohišje TRACER sprejelo ukaz iz vmesnika CAN, gostitelj pa lahko tudi razčleni trenutno stanje ohišja s podatki v realnem času, ki jih posreduje vodilo CAN. Za podrobno vsebino protokola glejte komunikacijski protokol CAN.

Komunikacija preko RS232

Uvod v serijski protokol
To je serijski komunikacijski standard, ki ga je leta 1970 skupno oblikovalo Združenje elektronskih industrij (EIA) skupaj s podjetjem Bell System, proizvajalci modemov in proizvajalci računalniških terminalov. Njegovo polno ime se imenuje »tehnični standard za vmesnik za serijsko izmenjavo binarnih podatkov med podatkovno terminalsko opremo (DTE) in podatkovno komunikacijsko opremo (DCE). Ta standard zahteva uporabo 25-pinskega priključka DB-25, od katerega je vsak nožek določen z ustrezno vsebino signala in različnimi nivoji signala. Kasneje je RS232 poenostavljen kot konektor DB-9 v osebnih računalnikih IBM, ki je od takrat postal de facto standard. Na splošno vrata RS-232 za industrijsko krmiljenje uporabljajo samo 3 vrste kablov – RXD, TXD in GND.

Protokol serijskih sporočil

Osnovni parametri komunikacije

Postavka	Parameter
Hitrost prenosa	115200
Preverite	Brez preverjanja
Dolžina podatkovnega bita	8 bitov
Nehaj bit	1 bit

Osnovni parametri komunikacije

Začetni bit Dolžina okvirja Vrsta ukaza ID ukaza Podatkovno polje ID okvirja
SOF		okvir_L	CMD_TYPE	CMD_ID	podatki [0] … podatki [n]	okvir_id	kontrolna_vsota
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6 … bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
5A	A5

Protokol vključuje začetni bit, dolžino okvirja, vrsto ukaza okvirja, ID ukaza, podatkovno polje, ID okvirja in sestavo kontrolne vsote. Pri čemer se dolžina okvirja nanaša na dolžino brez začetnega bita in sestave kontrolne vsote; kontrolna vsota se nanaša na vsoto od začetnega bita do vseh podatkov ID okvirja; ID okvirja je število zank med 0 in 255, ki bo dodano ob vsakem poslanem ukazu.

Vsebina protokola
Ukaz povratne informacije o stanju sistema

Ime ukaza Ukaz za povratne informacije o stanju sistema
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	Cikel (ms) Časovna omejitev prejema (ms)
Šasija Steer-by-wire Dolžina okvirja Vrsta ukaza	Nadzorna enota odločanja 0x0a Ukaz povratne informacije（0xAA）	20ms	Noben
ID ukaza	0x01
Dolžina podatkovnega polja	6
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0]	Trenutno stanje karoserije vozila	nepodpisani int8	0x00 Sistem v normalnem stanju 0x01 Način zaustavitve v sili (ni omogočen) 0x01 Sistemska izjema
bajt [1]	Nadzor načina	nepodpisani int8	0x00 Način daljinskega upravljanja 0x01 Način krmiljenja ukazov CAN[1] 0x02 Način nadzora serijskih vrat
bajt [2] bajt [3]	Baterija voltage višje 8 bitov Baterija voltage nižjih 8 bitov	nepodpisani int16	Dejanski zvtage X 10 (z natančnostjo 0.1 V)
bajt [4] bajt [5]	Informacije o napaki nad 8 bitov Informacije o napaki nižjih 8 bitov	nepodpisani int16	[OpisSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @KRATKO SERIJSKO SPOROČILO KONTROLNA VSETA NPRAMPKODA
• @PARAM[IN] *PODATKI: KAZALEC STRUKTURE PODATKOV SERIJSKEGA SPOROČILA
• @PARAM[IN] LEN :DOLŽINA PODATKOV SERIJSKEGA SPOROČILA
• @VRNI REZULTAT KONTROLNE VSOTE
• STATIČNI UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *PODATKI, UINT8 LEN)
• UINT8 KONTROLNA VSETA = 0X00;
• ZA(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• KONTROLNA VSETA += PODATKI[I];

Exampkode algoritma za serijsko preverjanje

Opis informacij o napaki
Bajt	bit	Pomen
bajt [4]         bajt [5]     [1]: Subs	bit [0]	Preverite napako krmilnega ukaza komunikacije CAN (0: ni napake 1: napaka)
	bit [1]	Alarm za previsoko temperaturo motornega pogona [1] (0: Brez alarma 1: Alarm) Temperatura omejena na 55 ℃
	bit [2]	Alarm previsokega toka motorja [1] (0: Ni alarma 1: Alarm) Trenutna efektivna vrednost 15 A
	bit [3]	Baterija pod-voltage alarm (0: Brez alarma 1: Alarm) Voltage 22.5V
	bit [4]	Rezervirano, privzeto 0
	bit [5]	Rezervirano, privzeto 0
	bit [6]	Rezervirano, privzeto 0
	bit [7]	Rezervirano, privzeto 0
	bit [0]	Baterija pod-voltage okvara (0: Ni napake 1: Okvara) Zaščitna voltage 22V
	bit [1]	Prenapetost baterijetage napaka (0: ni napake 1: napaka)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Napaka komunikacije motorja št. 1 (0: ni napake 1: napaka) Napaka komunikacije motorja št. 2 (0: ni napake 1: napaka) Napaka komunikacije motorja št. 3 (0: Ni napake 1: Napaka)
	bit [5]	Napaka komunikacije motorja št. 4 (0: Ni napake 1: Napaka)
	bit [6] bit [7] equent ve	Zaščita motornega pogona pred previsoko temperaturo [2] (0: Brez zaščite 1: Zaščita) Temperatura omejena na 65 ℃ Prenapetostna zaščita motorja [2] (0: Brez zaščite 1: Zaščita) Efektivna vrednost toka 20 A podprte so različice vdelane programske opreme ohišja robota po V1.2.8, vendar je treba prejšnje različice

1. Podprte so naslednje različice vdelane programske opreme ohišja robota po V1.2.8, vendar je treba pred podporo posodobiti prejšnje različice.
2. Alarm za previsoko temperaturo motornega pogona in alarm za previsok tok motorja ne bosta interno obdelana, ampak samo nastavljena, da zagotovita, da zgornji računalnik dokonča določeno predhodno obdelavo. Če pride do prevelikega toka pogona, je priporočljivo zmanjšati hitrost vozila; če pride do previsoke temperature, je priporočljivo, da najprej zmanjšate hitrost in počakate, da se temperatura zniža. Ta bit zastavice bo povrnjen v normalno stanje, ko se temperatura zniža, alarm previsokega toka pa bo aktivno izbrisan, ko bo trenutna vrednost obnovljena v normalno stanje;
3. Zaščita pred pregrevanjem motornega pogona in zaščita pred preobremenitvijo motorja bosta interno obdelani. Ko je temperatura motornega pogona višja od zaščitne temperature, bo izhod pogona omejen, vozilo se bo počasi ustavilo in kontrolna vrednost ukaza za nadzor gibanja bo postala neveljavna. Ta bit zastavice ne bo aktivno počiščen, zato mora zgornji računalnik poslati ukaz za čiščenje zaščite pred napako. Ko je ukaz počiščen, je ukaz za nadzor gibanja mogoče izvesti samo normalno.

Povratni ukaz za nadzor gibanja

Ime ukaza	Ukaz povratne informacije za nadzor gibanja
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Šasija Steer-by-wire Dolžina okvirja Vrsta ukaza	Krmilna enota za odločanje 0x0A Ukaz povratne informacije (0xAA)	20ms	Noben
ID ukaza	0x02
Dolžina podatkovnega polja	6
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0] bajt [1]	Hitrost premikanja je višja od 8 bitov Hitrost premikanja manjša od 8 bitov	podpisano int16	Dejanska hitrost X 1000 (z natančnostjo 0.001 m/s)
bajt [2] bajt [3]	Hitrost vrtenja višja od 8 bitov Hitrost vrtenja manjša od 8 bitov	podpisano int16	Dejanska hitrost X 1000 (z natančnostjo 0.001rad/s)
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00

Ukaz za nadzor gibanja

Ime ukaza Nadzorni ukaz
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	Ciklus (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Krmilna enota za odločanje Dolžina okvirja Vrsta ukaza	Vozlišče šasije 0x0A Nadzorni ukaz（0x55）	20ms	Noben
ID ukaza	0x01
Dolžina podatkovnega polja	6
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis 0x00 Način daljinskega upravljanja
bajt [0]	Nadzorni način	nepodpisani int8	0x01 Način krmiljenja ukazov CAN[1] 0x02 Način nadzora serijskih vrat Za podrobnosti glejte opombo 2*
bajt [1]	Ukaz za odpravo napake	nepodpisani int8	Največja hitrost 1.5 m/s, razpon vrednosti (-100, 100)
bajt [2]	Linearna hitrost v odstotkihtage	podpisano int8	Največja hitrost 0.7853rad/s, razpon vrednosti (-100, 100)
bajt [3]	Kotna hitrost procenttage	podpisano int8	0x01 0x00 Način daljinskega upravljanja Način krmiljenja ukazov CAN[1] 0x02 Način nadzora serijskih vrat Za podrobnosti glejte opombo 2*
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00

1. povratni informacijski okvir motornega pogona

Ime ukaza	1. okvir za povratne informacije o motornem pogonu
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Šasija Steer-by-wire Dolžina okvirja Vrsta ukaza	Krmilna enota za odločanje 0x0A Ukaz povratne informacije（0xAA）	20ms	Noben
ID ukaza	0x03
Dolžina podatkovnega polja	6
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0] bajt [1]	Pogonski tok št. 1 višji od 8 bitov No.1 pogonski tok nižjih 8 bitov	nepodpisani int16	Dejanski tok X 10 (z natančnostjo 0.1 A)
bajt [2] bajt [3]	Hitrost vrtenja pogona št. 1 je višja od 8 bitov Hitrost vrtenja pogona št. 1 nižja od 8 bitov	podpisano int16	Dejanska hitrost gredi motorja (RPM)
bajt [4]	No.1 temperatura trdega diska (HDD).	podpisano int8	Dejanska temperatura (z natančnostjo 1 ℃)
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00

2. povratni informacijski okvir motornega pogona

Ime ukaza	2. okvir za povratne informacije o motornem pogonu
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Šasija Steer-by-wire Dolžina okvirja Vrsta ukaza	Krmilna enota za odločanje 0x0A Ukaz povratne informacije（0xAA）	20ms	Noben
ID ukaza	0x04
Dolžina podatkovnega polja	6
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0] bajt [1]	Pogonski tok št. 2 višji od 8 bitov No.2 pogonski tok nižjih 8 bitov	nepodpisani int16	Dejanski tok X 10 (z natančnostjo 0.1 A)
bajt [2] bajt [3]	Hitrost vrtenja pogona št. 2 je višja od 8 bitov Hitrost vrtenja pogona št. 2 nižja od 8 bitov	podpisano int16	Dejanska hitrost gredi motorja (RPM)
bajt [4]	No.2 temperatura trdega diska (HDD).	podpisano int8	Dejanska temperatura (z natančnostjo 1 ℃)
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00

Okvir za nadzor osvetlitve

Ime ukaza Okvir za nadzor osvetlitve
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Krmilna enota za odločanje Dolžina okvirja Vrsta ukaza	Vozlišče šasije 0x0A Nadzorni ukaz（0x55）	20ms	500ms
ID ukaza	0x02
Dolžina podatkovnega polja	6
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0]	Zastavica za omogočanje nadzora osvetlitve	nepodpisani int8	0x00 Nadzorni ukaz ni veljaven 0x01 Omogočen nadzor osvetlitve
bajt [1]	Način sprednje luči	nepodpisani int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
bajt [2]	Svetlost sprednje luči po meri	nepodpisani int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssesss, 0x00 NC
bajt [3]	Način zadnje luči	nepodpisani int8   nepodpisani int8	0x01 NE 0x03 0x02 BL način Uporabniško določena svetlost [0, ], kjer se 0 nanaša na odsotnost svetlosti,
bajt [4]	Svetlost zadnje luči po meri		100 se nanaša na največjo svetlost
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00

Povratni okvir za nadzor osvetlitve

Ime ukaza Okvir povratne informacije za nadzor osvetlitve
Pošiljanje vozlišča	Prejemno vozlišče	Cikel (ms)	Časovna omejitev prejema (ms)
Podvozje z žičnim krmiljenjem Dolžina okvirja Vrsta ukaza	Krmilna enota za odločanje 0x0A Ukaz povratne informacije（0xAA）	20ms	Noben
ID ukaza	0x07
Dolžina podatkovnega polja	6
Položaj	funkcija	Vrsta podatkov	Opis
bajt [0]	Zastavica za omogočanje trenutnega nadzora osvetlitve	nepodpisani int8	0x00 Nadzorni ukaz ni veljaven 0x01 Omogočen nadzor osvetlitve
bajt [1]	Trenutni način sprednje luči	nepodpisani int8	0x00 NC 0x01 NE 0x02 Način BL 0x03 Uporabniško določena svetlost [0, ], kjer se 0 nanaša na odsotnost svetlosti,
bajt [2]	Trenutna svetlost sprednje luči po meri	nepodpisani int8	100 se nanaša na največjo svetlost
bajt [3]	Trenutni način zadnje luči	nepodpisani int8   nepodpisani int8	0x00 NC 0x01 NE 0x02 BL način [0, 0x03 Uporabniško določena svetlost, ], kjer 0 pomeni, da ni svetla
bajt [4] bajt [5]	Trenutna prilagojena svetlost zadnje luči Rezervirano	—	100 se nanaša na svetlost m0ax0im0 um

Example podatkov
Podvozje se krmili tako, da se premika naprej z linearno hitrostjo 0.15 m/s, iz katere so določeni podatki prikazani, kot sledi

Začni bit		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Podatkovno polje			ID okvirja	cCohmepcoksitmion
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6	….	bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Vsebina podatkovnega polja je prikazana na naslednji način:

Celoten podatkovni niz je: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Serijska povezava
Vzemite serijski kabel USB-RS232 iz našega kompleta komunikacijskih orodij, da ga priključite na serijska vrata na zadnji strani. Nato z orodjem za serijska vrata nastavite ustrezno hitrost prenosa in izvedite preizkus z exampzgoraj navedeni datum. Če je RC oddajnik vklopljen, ga je treba preklopiti v način upravljanja ukazov; če je oddajnik RC izklopljen, neposredno pošljite krmilni ukaz. Upoštevati je treba, da je treba ukaz pošiljati občasno, kajti če ohišje po 500 ms ne prejme ukaza za serijska vrata, bo prešlo v status odklopljene zaščite.

Nadgradnje vdelane programske opreme
Vrata RS232 na TRACER lahko uporabniki uporabljajo za nadgradnjo vdelane programske opreme za glavni krmilnik, da bi dobili popravke napak in izboljšave funkcij. Na voljo je odjemalska aplikacija za osebni računalnik z grafičnim uporabniškim vmesnikom, ki pomaga pri hitrem in gladkem postopku nadgradnje. Posnetek zaslona te aplikacije je prikazan na sliki 3.3.

Priprava nadgradnje

• Serijski kabel X 1
• USB v serijska vrata X 1
• Podvozje TRACER X 1
• Računalnik (operacijski sistem Windows) X 1

Programska oprema za posodobitev vdelane programske opreme
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Postopek nadgradnje

• Pred povezavo se prepričajte, da je ohišje robota izklopljeno;
• Priključite serijski kabel na serijska vrata na zadnjem koncu ohišja TRACER;
• Povežite serijski kabel z računalnikom;
• Odprite odjemalsko programsko opremo;
• Izberite številko vrat;
• Vklopite ohišje TRACER in takoj kliknite za začetek povezave (ohišje TRACER bo čakalo 6 s pred vklopom; če je čakalni čas daljši od 6 s, bo vstopil v aplikacijo); če je povezava uspešna, bo v besedilnem polju prikazano sporočilo »povezano uspešno«;
• Naloži koš file;
• Kliknite gumb Nadgradi in počakajte na poziv za dokončanje nadgradnje;
• Odklopite serijski kabel, izklopite ohišje ter nato izklopite in znova vklopite napajanje.

Odjemalski vmesnik nadgradnje vdelane programske opreme

Previdnostni ukrepi

Ta razdelek vključuje nekatere previdnostne ukrepe, na katere morate biti pozorni pri uporabi in razvoju TRACER.

Baterija

• Baterija, ki je priložena TRACER-ju, v tovarniških nastavitvah ni povsem napolnjena, vendar je njeno specifično zmogljivost moči mogoče prikazati na voltmetru na zadnjem koncu ohišja TRACER-ja ali odčitati prek komunikacijskega vmesnika vodila CAN. Polnjenje baterije lahko prekinete, ko zelena LED na polnilniku zasveti zeleno. Upoštevajte, da če ostane polnilnik priključen, potem ko se prižge zelena lučka LED, bo polnilnik nadaljeval s polnjenjem baterije s tokom približno 0.1 A še približno 30 minut, da bo baterija popolnoma napolnjena.
• Prosimo, da baterije ne polnite, ko je že prazna, in jo napolnite pravočasno, ko je vklopljen alarm za nizko raven baterije;
• Statični pogoji shranjevanja: Najboljša temperatura za shranjevanje baterije je -20 ℃ do 60 ℃; v primeru shranjevanja za neuporabo je treba baterijo ponovno napolniti in izprazniti približno vsaka 2 meseca in nato shraniti v polnitage stanje. Baterije ne mečite v ogenj in je ne segrevajte ter je ne shranjujte v okolju z visoko temperaturo;
• Polnjenje: baterijo je treba polniti z namenskim polnilnikom za litijeve baterije; litij-ionskih baterij ni mogoče polniti pod 0 °C (32 °F) in spreminjanje ali zamenjava originalnih baterij je strogo prepovedana.

Dodaten varnostni nasvet

• V primeru kakršnih koli dvomov med uporabo sledite ustreznemu priročniku z navodili ali se posvetujte s povezanim tehničnim osebjem;
• Pred uporabo bodite pozorni na stanje na terenu in se izogibajte napačnemu delovanju, ki bi povzročilo težave z varnostjo osebja;
• V nujnih primerih pritisnite gumb za zaustavitev v sili in izklopite opremo;
• Prosimo, da brez tehnične podpore in dovoljenja osebno ne spreminjate strukture notranje opreme

Operativno okolje

• Delovna temperatura TRACER na prostem je od -10 ℃ do 45 ℃; prosimo, ne uporabljajte ga pod -10 ℃ in nad 45 ℃ na prostem;
• Delovna temperatura TRACER v zaprtih prostorih je od 0 ℃ do 42 ℃; ne uporabljajte ga pri temperaturah pod 0 ℃ in nad 42 ℃ v zaprtih prostorih;
• Zahteve glede relativne vlažnosti v okolju uporabe TRACER so: največ 80 %, najmanj 30 %;
• Ne uporabljajte ga v okolju z jedkimi in vnetljivimi plini ali v bližini vnetljivih snovi;
• Ne postavljajte ga v bližino grelnikov ali grelnih elementov, kot so veliki zviti upori itd.;
• Razen v posebej prilagojeni različici (prilagojen razred zaščite IP) TRACER ni vodoodporen, zato ga ne uporabljajte v deževnem, snežnem okolju ali okolju, kjer se nabira voda;
• Nadmorska višina priporočenega okolja uporabe ne sme presegati 1,000 m;
• Temperaturna razlika med dnevom in nočjo priporočenega okolja uporabe ne sme presegati 25 ℃;

Električni/podaljški kabli

• Pri rokovanju in postavljanju vozila ne padite in ga ne postavljajte na glavo;
• Nestrokovnjaki prosimo, da vozila ne razstavljate brez dovoljenja.

Druge opombe

• Pri rokovanju in postavljanju vozila ne padite in ga ne postavljajte na glavo;
• Nestrokovnjaki prosimo, da vozila ne razstavljate brez dovoljenja

Vprašanja in odgovori

• V: TRACER se pravilno zažene, vendar zakaj RC oddajnik ne more nadzorovati premikanja karoserije vozila?
  A：Najprej preverite, ali je napajanje pogona v normalnem stanju, ali je stikalo za napajanje pogona pritisnjeno navzdol in ali so stikala E-stop sproščena; nato preverite, ali je način upravljanja, izbran z zgornjim levim stikalom za izbiro načina na oddajniku RC, pravilen.
• V: Daljinski upravljalnik TRACER je v normalnem stanju in informacije o statusu in gibanju šasije je mogoče pravilno prejeti, toda ko je izdan protokol nadzornega okvirja, zakaj ni mogoče preklopiti načina upravljanja karoserije vozila in se šasija odzove na protokol nadzornega okvirja ?
  O: Običajno, če je TRACER mogoče nadzorovati z RC oddajnikom, to pomeni, da je gibanje šasije pod pravilnim nadzorom; če je povratni okvir ohišja mogoče sprejeti, to pomeni, da je razširitvena povezava CAN v normalnem stanju. Prosimo, preverite poslani nadzorni okvir CAN, da vidite, ali je preverjanje podatkov pravilno in ali je krmilni način v ukaznem nadzornem načinu.
• V: TRACER med delovanjem oddaja zvok "bip-bip-bip ...", kako se spopasti s to težavo?
  O: Če TRACER neprekinjeno oddaja ta zvok "bip-bip-bip", to pomeni, da je baterija v alarmni vol.tage stanje. Prosimo, da pravočasno napolnite baterijo. Ko se pojavi drug povezan zvok, lahko pride do notranjih napak. Povezane kode napak lahko preverite prek vodila CAN ali komunicirate s povezanim tehničnim osebjem.
• V: Ko je komunikacija izvedena prek vodila CAN, je povratni ukaz šasije izdan pravilno, toda zakaj se vozilo ne odzove na krmilni ukaz?
  O: Znotraj TRACER je komunikacijski zaščitni mehanizem, kar pomeni, da ima ohišje zaščito pred časovno omejitvijo pri obdelavi zunanjih krmilnih ukazov CAN. Recimo, da vozilo prejme en okvir komunikacijskega protokola, vendar ne prejme naslednjega okvira nadzornega ukaza po 500 ms. V tem primeru bo vstopil v način zaščite komunikacije in nastavil hitrost na 0. Zato je treba občasno izdajati ukaze iz zgornjega računalnika

Dimenzije izdelka

Ilustracija zunanjih mer izdelka

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokumenti / Viri

Avtonomni mobilni robot TRACER AgileX Robotics Team [pdfUporabniški priročnik AgileX Robotics Team Avtonomni mobilni robot, AgileX, Robotics Team Avtonomni mobilni robot, Avtonomni mobilni robot, Mobilni robot

Reference

• Uporabniški priročnik