TRACER AgileX Robotics Team Autonome mobiele robot

Dit hoofdstuk bevat belangrijke veiligheidsinformatie. Voordat de robot voor de eerste keer wordt ingeschakeld, moet elke persoon of organisatie deze informatie lezen en begrijpen voordat hij het apparaat gebruikt. Als u vragen heeft over het gebruik, neem dan contact met ons op via support@agilex.ai. Volg en implementeer alle montage-instructies en richtlijnen in de hoofdstukken van deze handleiding, wat erg belangrijk is. Er moet bijzondere aandacht worden besteed aan de tekst met betrekking tot de waarschuwingsborden.

Veiligheidsinformatie

De informatie in deze handleiding omvat niet het ontwerp, de installatie en de bediening van een complete robottoepassing, noch omvat deze alle randapparatuur die de veiligheid van het complete systeem kan beïnvloeden. Het ontwerp en gebruik van het complete systeem moeten voldoen aan de veiligheidseisen die zijn vastgelegd in de normen en voorschriften van het land waar de robot wordt geïnstalleerd. TRACER-integrators en eindklanten hebben de verantwoordelijkheid om ervoor te zorgen dat de toepasselijke wet- en regelgeving van de relevante landen wordt nageleefd en om ervoor te zorgen dat er geen grote gevaren bestaan ​​in de volledige robottoepassing. Dit omvat, maar is niet beperkt tot, het volgende

Effectiviteit en verantwoordelijkheid

• Maak een risicobeoordeling van het volledige robotsysteem.
• Sluit de aanvullende veiligheidsuitrusting van andere machines die in de risicobeoordeling zijn gedefinieerd met elkaar aan.
• Bevestig dat het ontwerp en de installatie van de randapparatuur van het gehele robotsysteem, inclusief software- en hardwaresystemen, correct zijn.
• Deze robot beschikt niet over een volledig autonome mobiele robot, inclusief maar niet beperkt tot automatische anti-botsing, anti-vallen, biologische naderingswaarschuwing en andere gerelateerde veiligheidsfuncties. Gerelateerde functies vereisen dat integrators en eindklanten de relevante regelgeving en haalbare wet- en regelgeving voor veiligheidsbeoordeling volgen. Om ervoor te zorgen dat de ontwikkelde robot bij daadwerkelijke toepassingen geen grote gevaren en veiligheidsrisico's met zich meebrengt.
• Verzamel alle documenten in het technische file: inclusief risicobeoordeling en deze handleiding.

Milieuoverwegingen

• Lees deze handleiding voor het eerste gebruik aandachtig door om de basisbedieningsinhoud en bedieningsspecificaties te begrijpen.
• Voor bediening op afstand dient u een relatief open gebied te selecteren om TRACER te gebruiken, omdat TRACER niet is uitgerust met een automatische sensor voor het vermijden van obstakels.
• Gebruik TRACER altijd bij een omgevingstemperatuur van -10℃~45℃.
• Als TRACER niet is geconfigureerd met afzonderlijke aangepaste IP-bescherming, zal de water- en stofbescherming ALLEEN IP22 zijn.

Checklist voor het werk

• Zorg ervoor dat elk apparaat voldoende stroom heeft.
• Zorg ervoor dat Bunker geen duidelijke gebreken vertoont.
• Controleer of de batterij van de afstandsbediening voldoende stroom heeft.
• Zorg er bij gebruik voor dat de noodstopschakelaar is vrijgegeven.

Bediening

• Zorg er bij bediening op afstand voor dat de ruimte eromheen relatief ruim is.
• Voer de afstandsbediening uit binnen het zichtbereik.
• De maximale belasting van TRACER bedraagt ​​100 kg. Zorg er tijdens gebruik voor dat het laadvermogen niet groter is dan 100 kg.
• Wanneer u een extern verlengstuk op de TRACER installeert, controleer dan de positie van het massamiddelpunt van het verlengstuk en zorg ervoor dat dit zich in het rotatiecentrum bevindt.
• Laad het apparaat op tijd op als het apparaat vol istage is lager dan 22.5V.
• Wanneer TRACER een defect vertoont, stop dan onmiddellijk met het gebruik ervan om secundaire schade te voorkomen.
• Wanneer TRACER een defect heeft gehad, neem dan contact op met de relevante technische dienst om dit op te lossen. Los het defect niet zelf op.
• Gebruik SCOUT MINI(OMNI) altijd in een omgeving met het beschermingsniveau dat voor de apparatuur vereist is.
• Duw de SCOUT MINI(OMNI) niet rechtstreeks.
• Zorg er tijdens het opladen voor dat de omgevingstemperatuur hoger is dan 0℃

Onderhoud

Om de opslagcapaciteit van de batterij te garanderen, moet de batterij onder elektriciteit worden opgeslagen en moet deze regelmatig worden opgeladen als deze gedurende langere tijd niet wordt gebruikt.

MINIAGV (TRACER) Introductie

TRACER is ontworpen als een multifunctionele UGV waarbij verschillende toepassingsscenario's in aanmerking worden genomen: modulair ontwerp; flexibele connectiviteit; krachtig motorsysteem dat een hoog laadvermogen kan leveren. De combinatie van een tweewielig differentieelchassis en een naafmotor zorgt ervoor dat hij binnenshuis flexibel kan bewegen. Extra componenten zoals stereocamera, laserradar, GPS, IMU en robotmanipulator kunnen optioneel op de TRACER worden geïnstalleerd voor geavanceerde navigatie- en computervisietoepassingen. TRACER wordt vaak gebruikt voor onderwijs en onderzoek op het gebied van autonoom rijden, veiligheidspatrouilles binnen en buiten en transport, om er maar een paar te noemen.

Componentenlijst

Naam	Hoeveelheid
TRACER Robotlichaam	x1
Batterijlader (AC 220V)	x1
Afstandsbedieningzender (optioneel)	x1
USB naar seriële kabel	x1
Luchtvaartstekker (mannelijk, 4-pins)	x1
USB naar CAN-communicatiemodule	x1

Technische specificaties

Ontwikkelingsvereisten
RC-zender wordt meegeleverd (optioneel) in de fabrieksinstelling van TRACER, waarmee gebruikers het chassis van de robot kunnen besturen om te bewegen en te draaien; CAN- en RS232-interfaces op TRACER kunnen worden gebruikt voor aanpassing door de gebruiker

De basis

Dit gedeelte biedt een korte introductie tot het TRACER mobiele robotplatform, zoals weergegeven

TRACER is ontworpen als een complete intelligente module, die samen met de krachtige DC-naafmotor ervoor zorgt dat het chassis van de TRACER-robot flexibel kan bewegen op vlakke ondergrond of binnenshuis. Rondom het voertuig zijn anti-botsingsbalken gemonteerd om mogelijke schade aan de voertuigcarrosserie tijdens een botsing te verminderen. Aan de voorzijde van het voertuig is verlichting gemonteerd, waarvan het witte licht is ontworpen voor verlichting aan de voorzijde. Aan de achterkant van de voertuigcarrosserie is een noodstopschakelaar gemonteerd, die de stroom van de robot onmiddellijk kan uitschakelen wanneer de robot zich abnormaal gedraagt. Aan de achterkant van TRACER zijn waterdichte connectoren voor gelijkstroom en communicatie-interface aangebracht, die niet alleen een flexibele verbinding tussen de robot en externe componenten mogelijk maken, maar ook de noodzakelijke bescherming van de binnenkant van de robot garanderen, zelfs onder zware bedrijfsomstandigheden. Aan de bovenkant is een open bajonetcompartiment gereserveerd voor gebruikers.

Statusindicatie
Gebruikers kunnen de status van de voertuigcarrosserie identificeren via de voltmeter en de lampen die op TRACER zijn gemonteerd. Voor details

Instructies over elektrische interfaces

Elektrische interface achteraan
De uitbreidingsinterface aan de achterkant wordt weergegeven in Figuur 2.3, waarbij Q1 de seriële D89-poort is; Q2 is de stopschakelaar; Q3 is de oplaadpoort; Q4 is de uitbreidingsinterface voor CAN- en 24V-voeding; Q5 is de elektriciteitsmeter; Q6 is de draaischakelaar als elektrische hoofdschakelaar.

Het achterpaneel biedt dezelfde CAN-communicatie-interface en 24V-voedingsinterface als het bovenste (twee daarvan zijn intern met elkaar verbonden). De pindefinities worden gegeven

Instructies voor afstandsbediening
FS RC-zender is een optioneel accessoire van TRACER voor het handmatig besturen van de robot. De zender wordt geleverd met een linker gasklepconfiguratie. De definitie en functie

Naast de twee sticks S1 en S2 die worden gebruikt voor het verzenden van lineaire en hoeksnelheidsopdrachten, zijn er standaard twee schakelaars ingeschakeld: SWB voor selectie van de besturingsmodus (bovenste positie voor commandobesturingsmodus en de middelste positie voor afstandsbedieningsmodus), SWC voor verlichting controle. De twee POWER-knoppen moeten samen worden ingedrukt en vastgehouden om de zender in of uit te schakelen.

Instructies over controlevereisten en bewegingen
Zoals weergegeven in figuur 2.7 is de voertuigcarrosserie van TRACER evenwijdig aan de X-as van het vastgestelde referentiecoördinatensysteem. Volgens deze conventie komt een positieve lineaire snelheid overeen met de voorwaartse beweging van het voertuig langs de positieve x-asrichting en komt een positieve hoeksnelheid overeen met een positieve rotatie naar rechts rond de z-as. In de handmatige besturingsmodus met een RC-zender genereert het naar voren duwen van de C1-stick (DJI-model) of de S1-stick (FS-model) een positief lineair snelheidscommando en duwt u C2 (DJI-model) en S2 (FS-model) naar links zal een positief hoeksnelheidscommando genereren

Aan de slag

In dit gedeelte wordt de basiswerking en ontwikkeling van het TRACER-platform geïntroduceerd met behulp van de CAN-businterface.

Gebruik en bediening

Rekening

• Controleer de staat van de carrosserie van het voertuig. Controleer of er sprake is van significante afwijkingen; zo ja, neem dan contact op met het after-sales servicepersoneel voor ondersteuning;
• Controleer de staat van de noodstopschakelaars. Zorg ervoor dat beide noodstopknoppen zijn losgelaten.

Uitschakelen
Draai de sleutelschakelaar om de voeding af te sluiten;

Opstarten

• Status noodstopschakelaar. Controleer of de noodstopknoppen allemaal zijn vrijgegeven;
• Draai aan de sleutelschakelaar (Q6 op het elektrische paneel) en normaal gesproken geeft de voltmeter het juiste batterijvolume weertage en de voor- en achterlichten zijn beide ingeschakeld

Noodstop
Druk de nooddrukknop zowel links als rechts van de achterkant van het voertuig in;

Basisbedieningsprocedure van de afstandsbediening
Nadat het chassis van de TRACER mobiele robot correct is gestart, schakelt u de RC-zender in en selecteert u de afstandsbedieningsmodus. Vervolgens kan de beweging van het TRACER-platform worden bestuurd door de RC-zender.

Opladen
TRACER is standaard uitgerust met een 10A-oplader om aan de oplaadvraag van klanten te voldoen.

De gedetailleerde bedieningsprocedure voor het opladen wordt als volgt weergegeven

• Zorg ervoor dat de elektriciteit van het TRACER-chassis is uitgeschakeld. Zorg er vóór het opladen voor dat Q6 (sleutelschakelaar) in de achterste bedieningsconsole is uitgeschakeld;
• Steek de laadstekker in de Q3-laadinterface op het achterste bedieningspaneel;
• Sluit de oplader aan op de voeding en zet de schakelaar in de oplader aan. Vervolgens gaat de robot naar de oplaadstatus.

Communicatie via CAN
TRACER biedt CAN- en RS232-interfaces voor aanpassing door de gebruiker. Gebruikers kunnen een van deze interfaces selecteren om commandocontrole over de voertuigcarrosserie uit te voeren.

CAN-berichtprotocol
TRACER maakt gebruik van de CAN2.0B-communicatiestandaard met een communicatie-baudsnelheid van 500K en het Motorola-berichtformaat. Via een externe CAN-businterface kunnen de bewegende lineaire snelheid en de rotatiehoeksnelheid van het chassis worden geregeld; TRACER geeft in realtime feedback over de huidige bewegingsstatusinformatie en de chassisstatusinformatie. Het protocol omvat een feedbackframe voor de systeemstatus, een feedbackframe voor bewegingsbesturing en een besturingsframe, waarvan de inhoud als volgt wordt weergegeven: Het feedbackcommando voor de systeemstatus omvat feedbackinformatie over de huidige status van de voertuigcarrosserie, de status van de besturingsmodus, het batterijniveau.tage en systeemstoring. De beschrijving wordt gegeven in Tabel 3.1.

Feedbackframe van TRACER-chassissysteemstatus

Commandonaam Systeemstatus Feedbackcommando
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	ID	Cyclus (ms)	Ontvangst-time-out (ms)
Steer-by-wire-chassis Gegevenslengte Positie	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Functie	0x151   Gegevenstype	20ms	Geen
			Beschrijving
byte [0]	Cuvrerheniclestbaotudsyof	ongetekend int8	0x00 Systeem in normale toestand 0x01 Noodstopmodus 0x02 Systeemuitzondering
byte [1]	Modusregeling	ongetekend int8	0x00 Afstandsbedieningsmodus 0x01 CAN-opdrachtbesturingsmodus [1] 0x02 Seriële poortbesturingsmodus
byte [2] byte [3]	Batterij voltage hoger 8 bits Batterij voltage lagere 8 bits	ongetekend int16	werkelijke volumetage X 10 (met een nauwkeurigheid van 0.1 V)
byte [4]	Informatie over storingen	ongetekend int16	Zie opmerkingen voor details【Tabel 3.2】
byte [5]	Gereserveerd	–	0x00
byte [6]	Gereserveerd	–	0x00
byte [7]	Pariteitsbit tellen (aantal)	ongetekend int8	0 – 255 tellussen

Beschrijving van storingsinformatie

Het feedbackframe voor de besturing van de beweging omvat de feedback van de huidige lineaire snelheid en de hoeksnelheid van de bewegende voertuigcarrosserie. Raadpleeg Tabel 3.3 voor de gedetailleerde inhoud van het protocol.

Feedbackframe voor bewegingscontrole

Commandonaam Bewegingsbesturing Feedbackcommando
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	ID	Cyclus (ms)	Ontvangst-time-out (ms)
Steer-by-wire-chassis	Beslissende controle-eenheid	0x221	20ms	Geen
Gegevenslengte	0x08
Positie	Functie	Gegevenstype	Beschrijving
byte [0] byte [1]	Bewegende snelheid hoger 8 bits Bewegende snelheid lager 8 bits	getekend int16	VoertuigsnelheidEenheid: mm/s
byte [2] byte [3]	Rotatiesnelheid hoger 8 bits Rotatiesnelheid lager 8 bits	getekend int16	Hoeksnelheid voertuig Eenheid: 0.001rad/s
byte [4]	Gereserveerd	–	0x00
byte [5]	Gereserveerd	–	0x00
byte [6]	Gereserveerd	–	0x00
byte [7]	Gereserveerd	–	0x00

Het besturingsframe omvat besturingsopenheid van lineaire snelheid en besturingsopenheid van hoeksnelheid. Raadpleeg tabel 3.4 voor de gedetailleerde inhoud van het protocol.

Controleframe van bewegingsbesturingscommando

Commando Naam Controle Commando
Verzendend knooppunt Steer-by-wire-chassis Gegevenslengte	Ontvangend knooppunt Chassisknooppunt 0x08	ID 0x111	Cyclus (ms)	Ontvangst-time-out (ms)
			20ms	500ms
Positie	Functie	Gegevenstype	Beschrijving
byte [0] byte [1]	Bewegende snelheid hoger 8 bits Bewegende snelheid lager 8 bits	getekend int16	Voertuigsnelheid Eenheid: mm/s
byte [2] byte [3]	Rotatiesnelheid hoger 8 bits Rotatiesnelheid lager 8 bits	getekend int16	Hoeksnelheid van het voertuig Eenheid: 0.001rad/s
byte [4]	Gereserveerd	—	0x00
byte [5]	Gereserveerd	—	0x00
byte [6]	Gereserveerd	—	0x00
byte [7]	Gereserveerd	—	0x00

Het lichtregelframe bevat de huidige status van het voorlicht. Voor de gedetailleerde inhoud van het protocol verwijzen wij u naar Tabel 3.5.

Verlichtingsregelframe

Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	ID	Cyclus (ms) Ontvangst-time-out (ms)
Steer-by-wire-chassis	Beslissende controle-eenheid	0x231	20ms	Geen
Gegevenslengte	0x08
Positie	Functie	Gegevenstype	Beschrijving
byte [0]	Verlichtingsregeling activeert vlag	ongetekend int8	0x00 Besturingsopdracht ongeldig 0x01 Verlichtingsregeling ingeschakeld
byte [1]	Voorlichtmodus	ongetekend int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Door gebruiker gedefinieerde helderheid
byte [2]	Aangepaste helderheid van het voorlicht	ongetekend int8	[0, 100], waarbij 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 verwijst naar
byte [3]	Gereserveerd	—	0x00
byte [4]	Gereserveerd	—	0x00
byte [5]	Gereserveerd	—	0x00
byte [6] byte [7]	Gereserveerde telling pariteitsbit (telling)	– ongetekend int8	0x00 0a

Het besturingsmodusframe omvat het instellen van de besturingsmodus van het chassis. Voor de gedetailleerde inhoud ervan verwijzen wij naar Tabel 3.7.

Frame-instructie voor bedieningsmodus

Controlemodus-instructie
Als de RC-zender is uitgeschakeld, wordt de besturingsmodus van TRACER standaard ingesteld op de commandobesturingsmodus, wat betekent dat het chassis rechtstreeks via commando's kan worden bestuurd. Hoewel het chassis zich in de opdrachtbesturingsmodus bevindt, moet de besturingsmodus in de opdracht echter worden ingesteld op 0x01 om de snelheidsopdracht succesvol uit te voeren. Zodra de RC-zender weer wordt ingeschakeld, heeft deze het hoogste bevoegdheidsniveau om de commandobesturing af te schermen en de besturingsmodus om te schakelen. Het statuspositieframe bevat een duidelijke foutmelding. Voor de gedetailleerde inhoud ervan verwijzen wij naar Tabel 3.8.

Statuspositie Frame-instructie

Commando Naam Statuspositie Frame
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	ID	Cyclus (ms) Ontvangst-time-out (ms)
Steer-by-wire-chassis Gegevenslengte Positie	Beslissingsbesturingseenheid 0x01 Functie	0x441   Gegevenstype	Geen	Geen
			Beschrijving
byte [0]	Controlemodus	ongetekend int8	0x00 Wis alle fouten 0x01 Wis fouten van motor 1 0x02 Wis fouten van motor 2

Feedback-instructie kilometerteller

Verzendend knooppunt Steer-by-wire-chassis Gegevenslengte	Ontvangend knooppunt Beslissingsbesturingseenheid 0x08	ID 0x311	Cyclus (ms) 接收超时(ms)
			20ms	Geen
Positie	Functie	Gegevenstype	Beschrijving
byte [0]	Linkerband hoogste kilometerteller	getekend int32	Gegevens kilometerteller linkerband Eenheid mm
byte [1]	Linkerband op een na hoogste kilometerteller
byte [2]	Linkerband op een na laagste kilometerteller
byte [3]	Laagste kilometerteller linkerband
byte [4]	Rechterband hoogste kilometerteller	ondertekend int32-	Gegevens kilometerteller rechterband Eenheid mm
byte [5]	Rechterband op een na hoogste kilometerteller
byte [6]	Rechterband op een na laagste kilometerteller
byte [7]	Laagste kilometerteller rechterband

De statusinformatie van het chassis wordt teruggekoppeld; bovendien de informatie over de motor. Het volgende feedbackframe bevat informatie over de motor: De serienummers van 2 motoren in het chassis worden weergegeven in de onderstaande afbeelding:

Feedbackframe voor hoge snelheid van de motor

Commandonaam Motor Hoge snelheid Informatie Feedbackframe
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	ID	Cyclus (ms) Ontvangst-time-out (ms)
Steer-by-wire-chassis Gegevenslengte Positie	Stuur-by-wire-chassis 0x08 Functie	0x251~0x252   Gegevenstype	20ms	Geen
			Beschrijving
byte [0] byte [1]	Motortoerental hoger 8 bits Motortoerental lager 8 bits	getekend int16	Rotatiesnelheid motor Eenheid: RPM
byte [2]	Gereserveerd	–	0x00
byte [3]	Gereserveerd	—	0x00
byte [4]	Gereserveerd	—	0x00
byte [5]	Gereserveerd	—	0x00
byte [6]	Gereserveerd	–	0x00

Feedbackframe voor informatie over lage snelheid van de motor

Commandonaam Motor Lage snelheid Informatie Feedbackframe
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	ID	Cyclus (ms)
Steer-by-wire-chassis Gegevenslengte Positie	Stuur-by-wire-chassis 0x08 Functie	0x261~0x262   Gegevenstype	100ms
			Beschrijving
byte [0] byte [1]	Gereserveerd Gereserveerd	–	0x00 0x00
byte [2]	Gereserveerd	–	0x00
byte [3]	Gereserveerd	—	0x00
byte [4]	Gereserveerd	—	0x00
byte [5]	Bestuurdersstatus	—	Details zijn weergegeven in Tabel 3.12
byte [6]	Gereserveerd	–	0x00
byte [7]	Gereserveerd	–	0

Beschrijving van storingsinformatie

CAN-kabelaansluiting
VOOR DRAADDEFINITIES ZIE TABEL 2.2.

• Rood:VCC (batterij positief)
• Zwart:GND(batterij negatief)
• Blauw:KAN IK
• Geel:CAN_H

Schematisch diagram van mannelijke luchtvaartstekker

Opmerking:De maximaal haalbare uitgangsstroom ligt doorgaans rond de 5 A.

Implementatie van CAN-commandocontrole
Start het chassis van de TRACER mobiele robot correct en schakel de FS RC-zender in. Schakel vervolgens over naar de commandobesturingsmodus, dwz schakel de SWB-modus van de FS RC-zender naar boven. Op dit punt zal het TRACER-chassis het commando van de CAN-interface accepteren, en de host kan ook de huidige status van het chassis analyseren met de realtime gegevens die worden teruggekoppeld via de CAN-bus. Voor de gedetailleerde inhoud van het protocol verwijzen wij u naar het CAN-communicatieprotocol.

Communicatie via RS232

Inleiding tot serieel protocol
Dit is een standaard voor seriële communicatie die in 1970 gezamenlijk werd geformuleerd door Electronic Industries Association (EIA) samen met Bell System, modemfabrikanten en fabrikanten van computerterminals. De volledige naam ervan wordt “de technische standaard voor seriële binaire gegevensuitwisselingsinterface tussen dataterminalapparatuur” genoemd. (DTE) en datacommunicatieapparatuur (DCE). Deze standaard vereist het gebruik van een 25-pins DB-25-connector waarvan elke pin is gespecificeerd met bijbehorende signaalinhoud en verschillende signaalniveaus. Daarna wordt RS232 vereenvoudigd als DB-9-connector in IBM-pc's, wat sindsdien een de facto standaard is geworden. Over het algemeen gebruiken RS-232-poorten voor industriële besturing slechts 3 soorten kabels: RXD, TXD en GND.

Serieel berichtenprotocol

Basisparameters van communicatie

Item	Parameter
Baudsnelheid	115200
Rekening	Geen controle
Data bit lengte	8-bits
Stop beetje	1 bit

Basisparameters van communicatie

Startbit Framelengte Commandotype Commando-ID Gegevensveld Frame-ID
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	gegevens [0] … gegevens[n]	frame_id	controlesom
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Het protocol omvat startbit, framelengte, frameopdrachttype, opdracht-ID, gegevensveld, frame-ID en controlesomsamenstelling. Waarbij de framelengte verwijst naar de lengte exclusief startbit en controlesomsamenstelling; de controlesom verwijst naar de som van het startbit tot alle gegevens van de frame-ID; de frame-ID is een lustelling tussen 0 en 255, die bij elke verzonden opdracht wordt toegevoegd.

Protocolinhoud
Feedbackopdracht systeemstatus

Commandonaam Feedbackcommando systeemstatus
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	Cyclus (ms) Ontvangst-time-out (ms)
Steer-by-wire-chassis Framelengte Type opdracht	Beslissingsbesturingseenheid 0x0a Feedbackopdracht (0xAA)	20ms	Geen
Opdracht-ID	0x01
Lengte van gegevensveld	6
Positie	Functie	Gegevenstype	Beschrijving
byte [0]	Huidige status van de voertuigcarrosserie	ongetekend int8	0x00 Systeem in normale toestand 0x01 Noodstopmodus (niet ingeschakeld) 0x01 Systeemuitzondering
byte [1]	Modusregeling	ongetekend int8	0x00 Afstandsbedieningsmodus 0x01 CAN-commandobesturingsmodus [1] 0x02 Seriële poortbesturingsmodus
byte [2] byte [3]	Batterij voltage hogere 8 bits Batterij voltage lagere 8 bits	ongetekend int16	werkelijke volumetage X 10 (met een nauwkeurigheid van 0.1 V)
byte [4] byte [5]	Foutinformatie hoger 8 bits Foutinformatie lager 8 bits	ongetekend int16	[BeschrijvingSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @KORTE SERIEEL BERICHT CONTROLESOM EXAMPDE CODE
• @PARAM[IN] *DATA: SERIËLE BERICHT DATASTRUCT POINTER
• @PARAM[IN] LEN:SERIËLE BERICHTGEGEVENSLENGTE
• @RETOURNEER HET CHECKSOM-RESULTAAT
• STATISCHE UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSOM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0; I < (LEN-1); I++)
• CHECKSOM += GEGEVENS[I];

Exampbestand met seriële controlealgoritmecode

Beschrijving van storingsinformatie
Byte	Beetje	Betekenis
byte [4]         byte [5]     [1]: Th subs	beetje [0]	Controleer de fout van het CAN-communicatiebesturingscommando (0: geen fout 1: fout)
	beetje [1]	Alarm overtemperatuur motoraandrijving [1] (0: Geen alarm 1: Alarm) Temperatuur beperkt tot 55℃
	beetje [2]	Alarm overstroom motor [1] (0: Geen alarm 1: Alarm) Effectieve stroomwaarde 15A
	beetje [3]	Batterij onder-voltage alarm (0: Geen alarm 1: Alarm) Alarm voltagen 22.5V
	beetje [4]	Gereserveerd, standaard 0
	beetje [5]	Gereserveerd, standaard 0
	beetje [6]	Gereserveerd, standaard 0
	beetje [7]	Gereserveerd, standaard 0
	beetje [0]	Batterij onder-voltage storing (0: geen storing 1: storing) Beschermende voltagen 22V
	beetje [1]	Batterij overvoltage storing (0: geen storing 1: storing)
	beetje [2] beetje [3] beetje [4]	Motorcommunicatiefout nr. 1 (0: Geen fout 1: Fout) Motorcommunicatiefout nr. 2 (0: Geen fout 1: Fout) Nr. 3 motorcommunicatiestoring (0: geen storing 1: storing)
	beetje [5]	Nr. 4 motorcommunicatiestoring (0: geen storing 1: storing)
	beetje [6] beetje [7] gelijk ve	Beveiliging tegen oververhitting van motoraandrijving[2] (0: Geen bescherming 1: Bescherming) Temperatuur beperkt tot 65℃ Beveiliging tegen overstroom van motor[2] (0: Geen beveiliging 1: Beveiliging) Effectieve stroomwaarde 20A Versies van de firmwareversie van het robotchassis na V1.2.8 worden ondersteund, maar eerdere versies moeten dat wel zijn

1. De volgende versies van de firmwareversie van het robotchassis na V1.2.8 worden ondersteund, maar eerdere versies moeten worden bijgewerkt voordat ze worden ondersteund.
2. Het overtemperatuuralarm van de motoraandrijving en het overstroomalarm van de motor worden niet intern verwerkt, maar worden alleen ingesteld om ervoor te zorgen dat de bovenste computer bepaalde voorbewerkingen kan voltooien. Als er sprake is van overstroom van de aandrijving, wordt aangeraden de voertuigsnelheid te verlagen; Als er sprake is van een te hoge temperatuur, wordt aangeraden eerst de snelheid te verlagen en te wachten tot de temperatuur daalt. Deze vlagbit wordt naar de normale toestand hersteld naarmate de temperatuur daalt, en het overstroomalarm wordt actief opgeheven zodra de huidige waarde naar de normale toestand is hersteld;
3. De overtemperatuurbeveiliging van de motoraandrijving en de overstroombeveiliging van de motor worden intern verwerkt. Wanneer de temperatuur van de motoraandrijving hoger is dan de beschermende temperatuur, wordt het aandrijfvermogen beperkt, stopt het voertuig langzaam en wordt de besturingswaarde van het bewegingsbesturingscommando ongeldig. Deze vlagbit wordt niet actief gewist, waardoor de bovenste computer het commando voor het wissen van de foutbeveiliging moet verzenden. Zodra het commando is gewist, kan het bewegingsbesturingscommando alleen normaal worden uitgevoerd.

Feedbackcommando bewegingsbesturing

Opdracht Naam	Feedbackcommando bewegingsbesturing
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	Cyclus (ms)	Ontvangst-time-out (ms)
Steer-by-wire-chassis Framelengte Type opdracht	Beslissingsbesturingseenheid 0x0A Feedbackcommando (0xAA)	20ms	Geen
Opdracht-ID	0x02
Lengte van gegevensveld	6
Positie	Functie	Gegevenstype	Beschrijving
byte [0] byte [1]	Bewegende snelheid hoger 8 bits Bewegende snelheid lager 8 bits	getekend int16	Werkelijke snelheid X 1000 (met een nauwkeurigheid van 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]	Rotatiesnelheid hoger 8 bits Rotatiesnelheid lager 8 bits	getekend int16	Werkelijke snelheid X 1000 (met een nauwkeurigheid van 0.001 rad/s)
byte [4]	Gereserveerd	–	0x00
byte [5]	Gereserveerd	–	0x00

Commando voor bewegingsbesturing

Commando Naam Controle Commando
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	Cyclus (ms)	Ontvangst-time-out (ms)
Beslissingsbesturingseenheid Framelengte Type opdracht	Chassisknooppunt 0x0A Besturingscommando (0x55)	20ms	Geen
Opdracht-ID	0x01
Lengte van gegevensveld	6
Positie	Functie	Gegevenstype	Beschrijving 0x00 Afstandsbedieningsmodus
byte [0]	Controlemodus	ongetekend int8	0x01 CAN-opdrachtbesturingsmodus [1] 0x02 Seriële poortbesturingsmodus Zie opmerking 2 voor details*
byte [1]	Commando voor het wissen van fouten	ongetekend int8	Maximale snelheid 1.5 m/s, waardebereik (-100, 100)
byte [2]	Lineair snelheidspercentagetage	getekend int8	Maximale snelheid 0.7853rad/s, waardebereik (-100, 100)
byte [3]	Hoeksnelheid procenttage	getekend int8	0x01 0x00 Afstandsbedieningsmodus CAN-commandobesturingsmodus [1] 0x02 Besturingsmodus seriële poort Zie opmerking 2 voor details*
byte [4]	Gereserveerd	–	0x00
byte [5]	Gereserveerd	–	0x00

Nr. 1 feedbackframe voor informatie over motoraandrijving

Opdracht Naam	Nr.1 Feedbackframe voor informatie over motoraandrijving
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	Cyclus (ms)	Ontvangst-time-out (ms)
Steer-by-wire-chassis Framelengte Type opdracht	Beslissingsbesturingseenheid 0x0A Feedbackopdracht (0xAA)	20ms	Geen
Opdracht-ID	0x03
Lengte van gegevensveld	6
Positie	Functie	Gegevenstype	Beschrijving
byte [0] byte [1]	Nr. 1 aandrijfstroom hoger 8 bits Nr. 1 aandrijfstroom lager 8 bits	ongetekend int16	Werkelijke stroom X 10 (met een nauwkeurigheid van 0.1A)
byte [2] byte [3]	Nr. 1 draaisnelheid hoger 8 bits Nr. 1 rotatiesnelheid van de aandrijving lager 8 bits	getekend int16	Werkelijke motorassnelheid (RPM)
byte [4]	Nr. 1 temperatuur van harde schijf (HDD).	getekend int8	Werkelijke temperatuur (met een nauwkeurigheid van 1℃)
byte [5]	Gereserveerd	—	0x00

Nr. 2 feedbackframe voor informatie over motoraandrijving

Opdracht Naam	Nr.2 Feedbackframe voor informatie over motoraandrijving
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	Cyclus (ms)	Ontvangst-time-out (ms)
Steer-by-wire-chassis Framelengte Type opdracht	Beslissingsbesturingseenheid 0x0A Feedbackopdracht (0xAA)	20ms	Geen
Opdracht-ID	0x04
Lengte van gegevensveld	6
Positie	Functie	Gegevenstype	Beschrijving
byte [0] byte [1]	Nr. 2 aandrijfstroom hoger 8 bits Nr. 2 aandrijfstroom lager 8 bits	ongetekend int16	Werkelijke stroom X 10 (met een nauwkeurigheid van 0.1A)
byte [2] byte [3]	Nr. 2 draaisnelheid hoger 8 bits Nr. 2 rotatiesnelheid van de aandrijving lager 8 bits	getekend int16	Werkelijke motorassnelheid (RPM)
byte [4]	Nr. 2 temperatuur van harde schijf (HDD).	getekend int8	Werkelijke temperatuur (met een nauwkeurigheid van 1℃)
byte [5]	Gereserveerd	—	0x00

Verlichtingsregelframe

Commandonaam Verlichtingsregelframe
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	Cyclus (ms)	Ontvangst-time-out (ms)
Beslissingsbesturingseenheid Framelengte Type opdracht	Chassisknooppunt 0x0A Besturingscommando (0x55)	20ms	500ms
Opdracht-ID	0x02
Lengte van gegevensveld	6
Positie	Functie	Gegevenstype	Beschrijving
byte [0]	Verlichtingsregeling activeert vlag	ongetekend int8	0x00 Besturingsopdracht ongeldig 0x01 Verlichtingsregeling ingeschakeld
byte [1]	Voorlichtmodus	ongetekend int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Aangepaste helderheid van het voorlicht	ongetekend int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Achterlicht modus	ongetekend int8   ongetekend int8	0x01 NEE 0x03 0x02 BL-modus Door de gebruiker gedefinieerde helderheid [0, ], waarbij 0 verwijst naar geen helderheid,
byte [4]	Aangepaste helderheid van het achterlicht		100 verwijst naar maximale helderheid
byte [5]	Gereserveerd	—	0x00

Feedbackframe voor lichtregeling

Commandonaam Feedbackframe verlichtingsregeling
Verzendend knooppunt	Ontvangend knooppunt	Cyclus (ms)	Ontvangst-time-out (ms)
Steer-by-wire-chassis Framelengte Commandotype	Beslissingsbesturingseenheid 0x0A Feedbackopdracht (0xAA)	20ms	Geen
Opdracht-ID	0x07
Lengte van gegevensveld	6
Positie	Functie	Gegevenstype	Beschrijving
byte [0]	Huidige verlichtingsregeling activeert vlag	ongetekend int8	0x00 Besturingsopdracht ongeldig 0x01 Verlichtingsregeling ingeschakeld
byte [1]	Huidige koplampmodus	ongetekend int8	0x00 NC 0x01 NEE 0x02 BL-modus 0x03 Door gebruiker gedefinieerde helderheid [0, ], waarbij 0 verwijst naar geen helderheid,
byte [2]	Huidige aangepaste helderheid van voorlicht	ongetekend int8	100 verwijst naar maximale helderheid
byte [3]	Huidige achterlichtmodus	ongetekend int8   ongetekend int8	0x00 NC 0x01 NEE 0x02 BL-modus [0, 0x03 Door gebruiker gedefinieerde helderheid, ], waarbij 0 verwijst naar niet helder
byte [4] byte [5]	Huidige aangepaste helderheid van het achterlicht Gereserveerd	—	100 verwijst naar m0ax0im0 um-helderheid

Exampde datum
Het chassis wordt bestuurd om vooruit te rijden met een lineaire snelheid van 0.15 m/s, waarvan specifieke gegevens als volgt worden weergegeven

begin beetje		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Gegevensveld			Frame-ID	cCohmepcoksitmion
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

De inhoud van het gegevensveld wordt als volgt weergegeven:

De volledige gegevensreeks is: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Seriële verbinding
Haal de USB-naar-RS232 seriële kabel uit onze communicatietoolkit en sluit deze aan op de seriële poort aan de achterkant. Gebruik vervolgens de seriële poorttool om de overeenkomstige baudsnelheid in te stellen en voer de test uit met de exampde hierboven vermelde datum. Als de RC-zender is ingeschakeld, moet deze in de commandobesturingsmodus worden geschakeld; als de RC-zender is uitgeschakeld, verzendt u direct het bedieningscommando. Opgemerkt moet worden dat het commando periodiek moet worden verzonden, omdat als het chassis na 500 ms het seriële poortcommando niet heeft ontvangen, het in de niet-verbonden beveiligingsstatus terechtkomt.

Firmware-upgrades
De RS232-poort op TRACER kan door gebruikers worden gebruikt om de firmware voor de hoofdcontroller te upgraden om bugfixes en functieverbeteringen te verkrijgen. Er wordt een pc-clienttoepassing met grafische gebruikersinterface meegeleverd om het upgradeproces snel en soepel te laten verlopen. Een screenshot van deze applicatie wordt getoond in Figuur 3.3.

Upgrade voorbereiding

• Seriële kabel X 1
• USB-naar-seriële poort X 1
• TRACER-chassis X 1
• Computer (Windows-besturingssysteem) X 1

Firmware-updatesoftware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Upgrade-procedure

• Zorg ervoor dat het robotchassis is uitgeschakeld voordat u verbinding maakt;
• Sluit de seriële kabel aan op de seriële poort aan de achterkant van het TRACER-chassis;
• Sluit de seriële kabel aan op de computer;
• Open de clientsoftware;
• Selecteer het poortnummer;
• Schakel het TRACER-chassis in en klik onmiddellijk om de verbinding te starten (TRACER-chassis wacht 6 seconden voordat het wordt ingeschakeld; als de wachttijd meer dan 6 seconden bedraagt, wordt de applicatie geopend); als de verbinding tot stand is gebracht, wordt in het tekstvak de melding “succesvol verbonden” weergegeven;
• Laadbak file;
• Klik op de knop Upgraden en wacht op de melding dat de upgrade is voltooid;
• Koppel de seriële kabel los, schakel het chassis uit en schakel vervolgens de stroom uit en weer in.

Clientinterface van firmware-upgrade

Voorzorgsmaatregelen

Deze rubriek bevat enkele voorzorgsmaatregelen waaraan aandacht moet worden besteed bij het gebruik en de ontwikkeling van TRACER.

Batterij

• De bij de TRACER geleverde batterij is in de fabrieksinstelling niet volledig opgeladen, maar de specifieke vermogenscapaciteit kan worden weergegeven op de voltmeter aan de achterkant van het TRACER-chassis of worden uitgelezen via de CAN-bus-communicatie-interface. Het opladen van de batterij kan worden gestopt als de groene LED op de lader groen wordt. Houd er rekening mee dat als u de oplader aangesloten houdt nadat de groene LED gaat branden, de oplader de batterij nog ongeveer 0.1 minuten zal blijven opladen met ongeveer 30 A stroom om de batterij volledig op te laden.
• Laad de batterij niet op nadat de batterij leeg is en laad de batterij op tijd op wanneer het alarm voor laag batterijniveau is ingeschakeld;
• Statische opslagomstandigheden: De beste temperatuur voor batterijopslag is -20℃ tot 60℃; Bij opslag zonder gebruik moet de batterij ongeveer elke 2 maanden worden opgeladen en ontladen, en vervolgens op volle sterkte worden opgeslagen.taglandgoed. Plaats de batterij niet in vuur of verwarm de batterij niet en bewaar de batterij niet in een omgeving met hoge temperaturen;
• Opladen: de batterij moet worden opgeladen met een speciale lithiumbatterijlader; lithium-ionbatterijen kunnen niet worden opgeladen onder 0°C (32°F) en het wijzigen of vervangen van de originele batterijen is ten strengste verboden.

Aanvullend veiligheidsadvies

• Volg in geval van twijfel tijdens het gebruik de bijbehorende instructiehandleiding of raadpleeg gerelateerd technisch personeel;
• Let vóór gebruik op de veldconditie en vermijd een verkeerde bediening die een veiligheidsprobleem voor het personeel kan veroorzaken;
• In geval van nood drukt u de noodstopknop in en schakelt u de apparatuur uit;
• Zonder technische ondersteuning en toestemming mag u de interne uitrustingsstructuur niet persoonlijk wijzigen

Operationele omgeving

• De bedrijfstemperatuur van TRACER buitenshuis is -10 ℃ tot 45 ℃; gebruik hem niet onder de -10 ℃ en boven 45 ℃ buitenshuis;
• De bedrijfstemperatuur van TRACER binnenshuis is 0℃ tot 42℃; gebruik het niet binnenshuis onder 0℃ en boven 42℃;
• De vereisten voor relatieve vochtigheid in de gebruiksomgeving van TRACER zijn: maximaal 80%, minimaal 30%;
• Gebruik het niet in de omgeving met bijtende en brandbare gassen of gesloten voor brandbare stoffen;
• Plaats het niet in de buurt van verwarmingen of verwarmingselementen zoals grote spiraalweerstanden, enz.;
• Behalve de speciaal op maat gemaakte versie (IP-beschermingsklasse aangepast), is TRACER niet waterdicht. Gebruik hem daarom niet in een regenachtige, besneeuwde of met water opgehoopte omgeving;
• De hoogte van de aanbevolen gebruiksomgeving mag niet hoger zijn dan 1,000 meter;
• Het temperatuurverschil tussen dag en nacht in de aanbevolen gebruiksomgeving mag niet groter zijn dan 25 ℃;

Elektrische/verlengsnoeren

• Zorg ervoor dat u er bij het hanteren en opzetten niet van af valt en het voertuig niet ondersteboven zet;
• Voor niet-professionals: demonteer het voertuig niet zonder toestemming.

Overige opmerkingen

• Zorg ervoor dat u er bij het hanteren en opzetten niet van af valt en het voertuig niet ondersteboven zet;
• Voor niet-professionals: demonteer het voertuig niet zonder toestemming

Vragen en antwoorden

• Vraag:TRACER is correct opgestart, maar waarom kan de RC-zender de carrosserie van het voertuig niet besturen?
  A: Controleer eerst of de voeding van de drive in normale toestand is, of de voedingsschakelaar van de drive is ingedrukt en of de noodstopschakelaars zijn vrijgegeven; Controleer vervolgens of de besturingsmodus die is geselecteerd met de modusselectieschakelaar linksboven op de RC-zender correct is.
• Vraag: De TRACER-afstandsbediening bevindt zich in een normale toestand en de informatie over de status en beweging van het chassis kan correct worden ontvangen, maar wanneer het controlframe-protocol wordt uitgegeven, waarom kan de carrosseriebesturingsmodus van het voertuig dan niet worden omgeschakeld en reageert het chassis op het controlframe-protocol? ?
  A: Als TRACER kan worden bestuurd door een RC-zender, betekent dit normaal gesproken dat de beweging van het chassis goed onder controle is; Als het chassisfeedbackframe kan worden geaccepteerd, betekent dit dat de CAN-extensielink zich in een normale toestand bevindt. Controleer het verzonden CAN-besturingsframe om te zien of de gegevenscontrole correct is en of de besturingsmodus zich in de commandobesturingsmodus bevindt.
• Vraag:TRACER geeft een "piep-piep-piep..." geluid tijdens het gebruik. Hoe moet ik dit probleem oplossen?
  A:Als TRACER dit “piep-piep-piep”-geluid continu geeft, betekent dit dat de batterij het alarmniveau bereikt.taglandgoed. Laad de batterij op tijd op. Zodra er ander gerelateerd geluid optreedt, kunnen er interne fouten optreden. U kunt gerelateerde foutcodes controleren via de CAN-bus of communiceren met gerelateerd technisch personeel.
• Vraag: Wanneer communicatie via de CAN-bus wordt geïmplementeerd, wordt het chassisfeedbackcommando correct gegeven, maar waarom reageert het voertuig niet op het besturingscommando?
  A: Er is een communicatiebeschermingsmechanisme in TRACER, wat betekent dat het chassis is voorzien van time-outbescherming bij het verwerken van externe CAN-besturingsopdrachten. Stel dat het voertuig één frame van het communicatieprotocol ontvangt, maar na 500 ms niet het volgende frame van de besturingsopdracht. In dit geval wordt de communicatiebeveiligingsmodus ingeschakeld en wordt de snelheid op 0 gezet. Daarom moeten er periodiek opdrachten van de bovenste computer worden gegeven.

Productafmetingen

Illustratiediagram van de externe afmetingen van het product

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Documenten / Bronnen

TRACER AgileX Robotics Team Autonome mobiele robot [pdf] Gebruikershandleiding AgileX Robotics Team Autonome mobiele robot, AgileX, Robotics Team Autonome mobiele robot, Autonome mobiele robot, Mobiele robot

Referenties

• Gebruiksaanwijzing