TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot

Ang kabanatang ito ay naglalaman ng mahalagang impormasyong pangkaligtasan, bago i-on ang robot sa unang pagkakataon, dapat basahin at unawain ng sinumang indibidwal o organisasyon ang impormasyong ito bago gamitin ang device. Kung mayroon kang anumang mga katanungan tungkol sa paggamit, mangyaring makipag-ugnayan sa amin sa support@agilex.ai. Mangyaring sundin at ipatupad ang lahat ng mga tagubilin sa pagpupulong at mga alituntunin sa mga kabanata ng manwal na ito, na napakahalaga. Ang partikular na atensyon ay dapat bayaran sa teksto na may kaugnayan sa mga palatandaan ng babala.

Impormasyon sa Kaligtasan

Ang impormasyon sa manual na ito ay hindi kasama ang disenyo, pag-install at pagpapatakbo ng isang kumpletong robot application, at hindi rin kasama ang lahat ng peripheral na kagamitan na maaaring makaapekto sa kaligtasan ng kumpletong system. Ang disenyo at paggamit ng kumpletong sistema ay kailangang sumunod sa mga kinakailangan sa kaligtasan na itinatag sa mga pamantayan at regulasyon ng bansa kung saan naka-install ang robot. Ang mga TRACER integrator at end customer ay may responsibilidad na tiyakin ang pagsunod sa mga naaangkop na batas at regulasyon ng mga nauugnay na bansa, at upang matiyak na walang malalaking panganib sa kumpletong robot application. Kabilang dito ngunit hindi limitado sa mga sumusunod

Ang pagiging epektibo at responsibilidad

• Gumawa ng pagtatasa ng panganib ng kumpletong sistema ng robot.
• Ikonekta ang karagdagang kagamitang pangkaligtasan ng iba pang makinarya na tinukoy ng pagtatasa ng panganib nang magkasama.
• Kumpirmahin na tama ang disenyo at pag-install ng peripheral equipment ng buong robot system, kabilang ang software at hardware system.
• Ang robot na ito ay walang kumpletong autonomous na mobile robot, kabilang ngunit hindi limitado sa awtomatikong anti-collision, anti-falling, biological approach na babala at iba pang nauugnay na mga function ng kaligtasan. Ang mga nauugnay na function ay nangangailangan ng mga integrator at end customer na sundin ang mga nauugnay na regulasyon at mga posibleng batas at regulasyon para sa pagtatasa ng kaligtasan. Upang matiyak na ang binuong robot ay walang anumang mga pangunahing panganib at panganib sa kaligtasan sa aktwal na mga aplikasyon.
• Kolektahin ang lahat ng mga dokumento sa teknikal file: kasama ang pagtatasa ng panganib at ang manwal na ito.

Mga Pagsasaalang-alang sa Kapaligiran

• Para sa unang paggamit, mangyaring basahin nang mabuti ang manwal na ito upang maunawaan ang pangunahing nilalaman ng pagpapatakbo at detalye ng pagpapatakbo.
• Para sa remote control na operasyon, pumili ng medyo bukas na lugar para gamitin ang TRACER, dahil ang TRACER ay hindi nilagyan ng anumang awtomatikong obstacle avoidance sensor.
• Gumamit ng TRACER palaging nasa ilalim ng -10℃~45℃ na temperatura ng kapaligiran.
• Kung ang TRACER ay hindi na-configure na may hiwalay na custom na proteksyon ng IP, ang proteksyon sa tubig at alikabok nito ay magiging IP22 LAMANG.

Checklist bago ang trabaho

• Tiyaking may sapat na kapangyarihan ang bawat device.
• Siguraduhin na ang Bunker ay walang anumang halatang depekto.
• Suriin kung ang baterya ng remote controller ay may sapat na kapangyarihan.
• Kapag ginagamit, siguraduhin na ang emergency stop switch ay inilabas.

Operasyon

• Sa remote control operation, siguraduhing medyo maluwag ang paligid.
• Magsagawa ng remote control sa loob ng saklaw ng visibility.
• Ang maximum load ng TRACER ay 100KG. Kapag ginagamit, siguraduhin na ang kargamento ay hindi lalampas sa 100KG.
• Kapag nag-i-install ng panlabas na extension sa TRACER, kumpirmahin ang posisyon ng sentro ng masa ng extension at siguraduhing ito ay nasa gitna ng pag-ikot.
• Mangyaring singilin sa oras kapag ang aparato voltage ay mas mababa sa 22.5V.
• Kapag may depekto ang TRACER, mangyaring ihinto kaagad ang paggamit nito upang maiwasan ang pangalawang pinsala.
• Kapag nagkaroon ng depekto ang TRACER, mangyaring makipag-ugnayan sa may-katuturang teknikal upang harapin ito, huwag hawakan ang depekto nang mag-isa.
• Palaging gumamit ng SCOUT MINI(OMNI) sa kapaligiran na may kinakailangang antas ng proteksyon para sa kagamitan.
• Huwag itulak nang direkta ang SCOUT MINI(OMNI).
• Kapag nagcha-charge, siguraduhin na ang ambient temperature ay higit sa 0 ℃

Pagpapanatili

Upang matiyak ang kapasidad ng imbakan ng baterya, ang baterya ay dapat na nakaimbak sa ilalim ng kuryente, at dapat itong regular na singilin kapag hindi ginagamit nang mahabang panahon.

MINIAGV（ TRACER） Panimula

Ang TRACER ay idinisenyo bilang isang multi-purpose na UGV na may iba't ibang mga sitwasyon ng aplikasyon na isinasaalang-alang: modular na disenyo; nababaluktot na pagkakakonekta; malakas na sistema ng motor na may kakayahang mataas ang kargamento. Ang kumbinasyon ng two-wheel differential chassis at hub motor ay maaaring gawing flexible sa loob ng bahay. Ang mga karagdagang bahagi gaya ng stereo camera, laser radar, GPS, IMU at robotic manipulator ay maaaring opsyonal na i-install sa TRACER para sa advanced navigation at mga application ng computer vision. Ang TRACER ay madalas na ginagamit para sa autonomous na edukasyon sa pagmamaneho at pananaliksik, panloob at panlabas na seguridad patrolling at transportasyon, upang pangalanan ang ilan lamang.

Listahan ng bahagi

Pangalan	Dami
TRACER Robot katawan	x1
Charger ng baterya(AC 220V)	x1
Remote control transmitter (opsyonal)	x1
USB sa serial cable	x1
Aviation plug (lalaki,4-Pin)	x1
USB sa CAN module ng komunikasyon	x1

Mga pagtutukoy ng Tech

Mga kinakailangan sa pag-unlad
Ang RC transmitter ay ibinibigay (opsyonal) sa factory setting ng TRACER, na nagpapahintulot sa mga user na kontrolin ang chassis ng robot upang gumalaw at lumiko; Ang mga interface ng CAN at RS232 sa TRACER ay maaaring gamitin para sa pagpapasadya ng user

Ang Mga Pangunahing Kaalaman

Ang seksyong ito ay nagbibigay ng maikling panimula sa TRACER mobile robot platform, gaya ng ipinapakita

Ang TRACER ay Dinisenyo bilang isang kumpletong intelligent na module, na kasama ng malakas na DC hub motor, ay nagbibigay-daan sa chassis ng TRACER robot na flexible na lumipat sa patag na lupa ng panloob. Ang mga anti-collision beam ay inilalagay sa paligid ng sasakyan upang mabawasan ang mga posibleng pinsala sa katawan ng sasakyan sa panahon ng isang banggaan. Ang mga ilaw ay naka-mount sa harap ng sasakyan, kung saan ang puting ilaw ay idinisenyo para sa pag-iilaw sa harap. Ang isang emergency stop switch ay naka-mount sa hulihan ng katawan ng sasakyan, na maaaring patayin kaagad ang kapangyarihan ng robot kapag ang robot ay kumikilos nang abnormal. Ang mga connector na hindi tinatablan ng tubig para sa DC power at interface ng komunikasyon ay ibinibigay sa likuran ng TRACER, na hindi lamang nagbibigay-daan sa nababaluktot na koneksyon sa pagitan ng robot at mga panlabas na bahagi ngunit tinitiyak din ang kinakailangang proteksyon sa panloob ng robot kahit na sa ilalim ng malubhang kondisyon ng operating. Ang isang bayonet open compartment ay nakalaan sa itaas para sa mga user.

Indikasyon ng katayuan
Maaaring matukoy ng mga gumagamit ang katayuan ng katawan ng sasakyan sa pamamagitan ng voltmeter at mga ilaw na naka-mount sa TRACER. Para sa mga detalye

Mga tagubilin sa mga de-koryenteng interface

Rear electrical interface
Ang interface ng extension sa hulihan ay ipinapakita sa Figure 2.3, kung saan ang Q1 ay D89 serial port; Ang Q2 ay ang stop switch; Ang Q3 ay ang power charging port; Ang Q4 ay ang extension interface para sa CAN at 24V power supply; Ang Q5 ay ang metro ng kuryente; Ang Q6 ay ang rotary switch bilang pangunahing electrical switch.

Ang hulihan na panel ay nagbibigay ng parehong CAN na interface ng komunikasyon at 24V power interface sa tuktok (dalawa sa mga ito ay panloob na magkakaugnay). Ang mga kahulugan ng pin ay ibinigay

Mga tagubilin sa remote control
Ang FS RC transmitter ay isang opsyonal na accessory ng TRACER para sa manu-manong pagkontrol sa robot. Ang transmitter ay may kasamang left-hand-throttle configuration. Ang kahulugan at pag-andar

Bilang karagdagan sa dalawang stick na S1 at S2 na ginagamit para sa pagpapadala ng mga linear at angular velocity command, dalawang switch ang pinagana bilang default: SWB para sa control mode selection (top position para sa command control mode at ang middle position para sa remote control mode), SWC para sa lighting control. Ang dalawang POWER button ay kailangang pindutin at hawakan upang i-on o i-off ang transmitter.

Mga tagubilin sa mga hinihingi ng kontrol at paggalaw
Tulad ng ipinapakita sa Figure 2.7, ang katawan ng sasakyan ng TRACER ay kahanay sa X axis ng itinatag na reference coordinate system. Kasunod ng convention na ito, ang isang positibong linear na bilis ay tumutugma sa pasulong na paggalaw ng sasakyan kasama ang positibong direksyon ng x-axis at isang positibong angular na bilis ay tumutugma sa positibong pag-ikot sa kanang kamay tungkol sa z-axis. Sa manual control mode na may RC transmitter, ang pagtulak sa C1 stick (DJI model) o ang S1 stick (FS model) forward ay bubuo ng positibong linear velocity command at ang pagtulak ng C2 (DJI model) at S2 (FS model) sa kaliwa ay bubuo ng positibong angular velocity command.

Pagsisimula

Ipinakikilala ng seksyong ito ang pangunahing operasyon at pag-develop ng TRACER platform gamit ang CAN bus interface.

Paggamit at pagpapatakbo

Suriin

• Suriin ang kondisyon ng katawan ng sasakyan. Suriin kung may mga makabuluhang anomalya; kung gayon, mangyaring makipag-ugnayan sa after-sale service personnel para sa suporta;
• Suriin ang estado ng emergency stop switch. Tiyaking naka-release ang parehong emergency stop button.

Isara
I-rotate ang key switch para putulin ang power supply;

Magsimula

• Status ng emergency stop switch. Kumpirmahin na ang mga emergency stop button ay inilabas lahat;
• I-rotate ang key switch (Q6 sa electrical panel), at karaniwan, ipapakita ng voltmeter ang tamang vol ng bateryatage at ang mga ilaw sa harap at likuran ay parehong bubuksan

Emergency stop
Pindutin ang emergency push button sa kaliwa at kanan ng katawan ng sasakyan sa likuran;

Pangunahing pamamaraan ng pagpapatakbo ng remote control
Matapos masimulan nang tama ang chassis ng TRACER mobile robot, i-on ang RC transmitter at piliin ang remote-control mode. Pagkatapos, ang TRACER platform movement ay maaaring kontrolin ng RC transmitter.

Nagcha-charge
Ang TRACER ay nilagyan ng 10A charger bilang default upang matugunan ang pangangailangan ng recharging ng mga customer.

Ang detalyadong pamamaraan ng pagpapatakbo ng pagsingil ay ipinapakita bilang mga sumusunod

• Tiyaking naka-off ang kuryente ng TRACER chassis. Bago mag-charge, pakitiyak na naka-off ang Q6 (key switch) sa rear control console;
• Ipasok ang charger plug sa Q3 charging interface sa rear control panel;
• Ikonekta ang charger sa power supply at i-on ang switch sa charger. Pagkatapos, papasok ang robot sa estado ng pagsingil.

Komunikasyon gamit ang CAN
Nagbibigay ang TRACER ng mga interface ng CAN at RS232 para sa pagpapasadya ng user. Maaaring pumili ang mga user ng isa sa mga interface na ito para magsagawa ng command control sa katawan ng sasakyan.

CAN message protocol
Ang TRACER ay gumagamit ng CAN2.0B na pamantayan ng komunikasyon na may baud rate ng komunikasyon na 500K at format ng mensahe ng Motorola. Sa pamamagitan ng panlabas na CAN bus interface, ang gumagalaw na linear na bilis at ang rotational angular speed ng chassis ay makokontrol; Magbibigay ng feedback ang TRACER sa kasalukuyang impormasyon sa status ng paggalaw at impormasyon sa status ng chassis nito sa real time. Kasama sa protocol ang system status feedback frame, movement control feedback frame at control frame, ang mga nilalaman nito ay ipinapakita tulad ng sumusunod: Ang system status feedback command ay kinabibilangan ng feedback information tungkol sa kasalukuyang status ng sasakyan, control mode status, battery voltage at pagkabigo ng system. Ang paglalarawan ay ibinigay sa Talahanayan 3.1.

Feedback Frame ng TRACER Chassis System Status

Utos ng Feedback sa Katayuan ng System Pangalan ng Utos
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	ID	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Posisyon ng haba ng data	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Function	0x151   Uri ng data	20ms	wala
			Paglalarawan
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	unsigned int8	0x00 System sa normal na kondisyon 0x01 Emergency stop mode 0x02 System exception
byte [1]	Kontrol ng mode	unsigned int8	0x00 Remote control mode 0x01 CAN command control mode[1] 0x02 Serial port control mode
byte [2] byte [3]	Baterya voltage mas mataas na 8 bits Battery voltage mas mababa ang 8 bits	unsigned int16	Aktwal na voltage X 10 (na may katumpakan na 0.1V)
byte [4]	Impormasyon ng pagkabigo	unsigned int16	Tingnan ang mga tala para sa mga detalye【Talahanayan 3.2】
byte [5]	Nakareserba	–	0x00
byte [6]	Nakareserba	–	0x00
byte [7]	Bilangin ang paritybit (bilang)	unsigned int8	0 – 255 pagbibilang ng mga loop

Paglalarawan ng Impormasyon sa Pagkabigo

Kasama sa command ng movement control feedback frame ang feedback ng kasalukuyang linear speed at angular speed ng gumagalaw na katawan ng sasakyan. Para sa detalyadong nilalaman ng protocol, mangyaring sumangguni sa Talahanayan 3.3.

Movement Control Feedback Frame

Pangalan ng Command Movement Control Feedback Command
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	ID	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis	Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon	0x221	20ms	wala
Haba ng data	0x08
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0] byte [1]	Ang bilis ng paggalaw ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng paggalaw ay mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Bilis ng sasakyanUnit: mm/s
byte [2] byte [3]	Ang bilis ng pag-ikot ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng pag-ikot ay mas mababa ng 8 bit	naka-sign int16	Angular na bilis ng sasakyan Unit：0.001rad/s
byte [4]	Nakareserba	–	0x00
byte [5]	Nakareserba	–	0x00
byte [6]	Nakareserba	–	0x00
byte [7]	Nakareserba	–	0x00

Kasama sa control frame ang control openness ng linear speed at control openness ng angular speed. Para sa detalyadong nilalaman ng protocol nito, mangyaring sumangguni sa Talahanayan 3.4.

Control Frame ng Movement Control Command

Pangalan ng Command Control Command
Nagpapadala ng node Steer-by-wire chassis Haba ng data	Pagtanggap ng node Chassis node 0x08	ID 0x111	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
			20ms	500ms
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0] byte [1]	Ang bilis ng paggalaw ay mas mataas 8 bits Ang bilis ng paglipat ay mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Bilis ng sasakyan Yunit：mm/s
byte [2] byte [3]	Ang bilis ng pag-ikot ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng pag-ikot ay mas mababa ng 8 bit	naka-sign int16	Angular na bilis ng sasakyan Yunit:0.001rad/s
byte [4]	Nakareserba	—	0x00
byte [5]	Nakareserba	—	0x00
byte [6]	Nakareserba	—	0x00
byte [7]	Nakareserba	—	0x00

Kasama sa light control frame ang kasalukuyang estado ng front light. Para sa detalyadong nilalaman ng protocol nito, mangyaring sumangguni sa Talahanayan 3.5.

Frame ng Kontrol ng Pag-iilaw

Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	ID	Cycle (ms) Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis	Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon	0x231	20ms	wala
Haba ng data	0x08
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0]	Paganahin ng kontrol sa ilaw ang bandila	unsigned int8	Di-wasto ang 0x00 Control command 0x01 Paganahin ang kontrol sa pag-iilaw
byte [1]	Front light mode	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 User-defiLnedobrightness
byte [2]	Pasadyang liwanag ng ilaw sa harap	unsigned int8	[0, 100], kung saan ang 0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 100 ay tumutukoy sa
byte [3]	Nakareserba	—	0x00
byte [4]	Nakareserba	—	0x00
byte [5]	Nakareserba	—	0x00
byte [6] byte [7]	Nakareserbang Bilang paritybit (bilang)	– unsigned int8	0x00 0a-

Kasama sa control mode frame ang set ng control mode ng chassis. Para sa detalyadong nilalaman nito, mangyaring sumangguni sa Talahanayan 3.7.

Pagtuturo sa Frame ng Control Mode

Pagtuturo ng control mode
Kung sakaling ang RC transmitter ay naka-off, ang control mode ng TRACER ay naka-default sa command control mode, na nangangahulugang ang chassis ay maaaring direktang kontrolin sa pamamagitan ng command. Gayunpaman, kahit na ang chassis ay nasa command control mode, ang control mode sa command ay kailangang itakda sa 0x01 para sa matagumpay na pagpapatupad ng speed command. Kapag na-on muli ang RC transmitter, mayroon itong pinakamataas na antas ng awtoridad upang protektahan ang command control at lumipat sa control mode. Kasama sa frame ng posisyon ng katayuan ang malinaw na mensahe ng error. Para sa detalyadong nilalaman nito, mangyaring sumangguni sa Talahanayan 3.8.

Instruksyon sa Frame ng posisyon ng katayuan

Frame ng posisyon ng Katayuan ng Pangalan ng Utos
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	ID	Cycle (ms) Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Posisyon ng haba ng data	Control unit sa paggawa ng desisyon 0x01 Function	0x441   Uri ng data	wala	wala
			Paglalarawan
byte [0]	Control mode	unsigned int8	0x00 I-clear ang lahat ng error 0x01 I-clear ang mga error ng motor 1 0x02 I-clear ang mga error ng motor 2

Odometer Feedback Instruction

Nagpapadala ng node Steer-by-wire chassis Haba ng data	Pagtanggap ng node control unit sa paggawa ng desisyon 0x08	ID 0x311	Ikot (ms) 接收超时(ms)
			20ms	wala
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0]	Pinakamataas na odometer sa kaliwang gulong	naka-sign int32	Data ng kaliwang gulong odometer Unit mm
byte [1]	Pangalawa sa pinakamataas na odometer ang kaliwang gulong
byte [2]	Ang kaliwang gulong ay pangalawang pinakamababang odometer
byte [3]	Pinakamababang odometer sa kaliwang gulong
byte [4]	Pinakamataas na odometer sa kanang gulong	naka-sign int32-	Data ng right tire odometer Unit mm
byte [5]	Ikalawang pinakamataas na odometer ang kanang gulong
byte [6]	Ikalawang pinakamababang odometer ang kanang gulong
byte [7]	Pinakamababang odometer sa kanang gulong

Ang impormasyon sa katayuan ng tsasis ay ibabalik; ano pa, ang impormasyon tungkol sa motor. Ang sumusunod na feedback frame ay naglalaman ng impormasyon tungkol sa motor : Ang mga serial number ng 2 motor sa chassis ay ipinapakita sa figure sa ibaba:

Motor High-speed Information Feedback Frame

Pangalan ng Command Motor High-speed Information Feedback Frame
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	ID	Cycle (ms) Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Haba ng data Posisyon	Steer-by-wire chassis 0x08 Function	0x251~0x252   Uri ng data	20ms	wala
			Paglalarawan
byte [0] byte [1]	Ang bilis ng pag-ikot ng motor ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng pag-ikot ng motor ay mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Bilis ng pag-ikot ng motor Yunit: RPM
byte [2]	Nakareserba	–	0x00
byte [3]	Nakareserba	—	0x00
byte [4]	Nakareserba	—	0x00
byte [5]	Nakareserba	—	0x00
byte [6]	Nakareserba	–	0x00

Motor Low-speed Information Feedback Frame

Pangalan ng Command Motor Low-speed Information Feedback Frame
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	ID	Ikot (ms)
Steer-by-wire chassis Haba ng data Posisyon	Steer-by-wire chassis 0x08 Function	0x261~0x262   Uri ng data	100ms
			Paglalarawan
byte [0] byte [1]	Nakareserba Nakareserba	–	0x00 0x00
byte [2]	Nakareserba	–	0x00
byte [3]	Nakareserba	—	0x00
byte [4]	Nakareserba	—	0x00
byte [5]	Katayuan ng driver	—	Ang mga detalye ay ipinapakita sa Talahanayan 3.12
byte [6]	Nakareserba	–	0x00
byte [7]	Nakareserba	–	0

Paglalarawan ng Impormasyon sa Pagkabigo

CAN cable connection
PARA SA WIRE DEFINITIONS, MANGYARING SUMINGIN SA TABLE 2.2.

• Pula:VCC(positibo sa baterya)
• Itim:GND(negatibo sa baterya)
• Asul:CAN_L
• Dilaw:CAN_H

Schematic Diagram ng Aviation Male Plug

Tandaan: Ang maximum na matamo na kasalukuyang output ay karaniwang nasa 5 A.

Pagpapatupad ng CAN command control
Tamang simulan ang chassis ng TRACER mobile robot, at i-on ang FS RC transmitter. Pagkatapos, lumipat sa command control mode, ie toggling SWB mode ng FS RC transmitter sa itaas. Sa puntong ito, tatanggapin ng TRACER chassis ang command mula sa CAN interface, at maaari ding i-parse ng host ang kasalukuyang estado ng chassis gamit ang real-time na data na ibinalik mula sa CAN bus. Para sa detalyadong nilalaman ng protocol, mangyaring sumangguni sa CAN communication protocol.

Komunikasyon gamit ang RS232

Panimula sa serial protocol
Ito ay isang serial communication standard na pinagsama-samang binuo ng Electronic Industries Association (EIA) kasama ang Bell System, modem manufacturers at computer terminal manufacturers noong 1970. Ang buong pangalan nito ay tinatawag na “the technical standard for serial binary data exchange interface between data terminal equipment (DTE) at data communication equipment (DCE). Ang pamantayang ito ay nangangailangan na gumamit ng 25-pin DB-25 connector kung saan ang bawat pin ay tinukoy na may kaukulang nilalaman ng signal at iba't ibang antas ng signal. Pagkatapos, ang RS232 ay pinasimple bilang DB-9 connector sa mga IBM PC, na naging de facto na pamantayan mula noon. Sa pangkalahatan, ang RS-232 port para sa pang-industriyang kontrol ay gumagamit lamang ng 3 uri ng mga cable – RXD, TXD at GND.

Protocol ng serial message

Mga pangunahing parameter ng komunikasyon

item	Parameter
Baud rate	115200
Suriin	Walang tseke
Haba ng bit ng data	8 bits
Tumigil ng kaunti	1 bit

Mga pangunahing parameter ng komunikasyon

Simula bit Frame haba Uri ng command Command ID Data patlang Frame ID
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Kasama sa protocol ang start bit, haba ng frame, uri ng command ng frame, command ID, field ng data, frame ID, at komposisyon ng checksum. Kung saan, ang haba ng frame ay tumutukoy sa haba na hindi kasama ang panimulang bit at komposisyon ng checksum; ang checksum ay tumutukoy sa kabuuan mula sa simula bit hanggang sa lahat ng data ng frame ID; ang frame ID ay isang loop count sa pagitan ng 0 hanggang 255, na idaragdag sa sandaling maipadala ang bawat command.

Nilalaman ng protocol
Utos ng feedback sa status ng system

Command Name System status feedback command
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	Cycle (ms) Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Haba ng frame Uri ng command	Control unit sa paggawa ng desisyon 0x0a Utos ng feedback（0xAA）	20ms	wala
Command ID	0x01
Haba ng field ng data	6
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0]	Kasalukuyang katayuan ng katawan ng sasakyan	unsigned int8	0x00 System sa normal na kondisyon 0x01 Emergency stop mode (hindi pinagana) 0x01 System exception
byte [1]	Kontrol ng mode	unsigned int8	0x00 Remote control mode 0x01 CAN command control mode[1] 0x02 Serial port control mode
byte [2] byte [3]	Baterya voltage mas mataas na 8 bits Baterya voltage mas mababa ang 8 bits	unsigned int16	Aktwal na voltage X 10 (na may katumpakan na 0.1V)
byte [4] byte [5]	Ang impormasyon ng pagkabigo ay mas mataas sa 8 bits Ang impormasyon ng pagkabigo ay mas mababa ng 8 bits	unsigned int16	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @BRIEF SERIAL MESSAGE CHECKSUM EXAMPANG CODE
• @PARAM[IN] *DATA : SERIAL MESSAGE DATA STRUCT POINTER
• @PARAM[IN] LEN :SERIAL MESSAGE DATA LENGTH
• @IBALIK ANG RESULTA NG CHECKSUM
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• PARA(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATA[I];

Example ng serial check algorithm code

Paglalarawan ng Impormasyon sa Pagkabigo
Byte	bit	Ibig sabihin
byte [4]         byte [5]     [1]: Ika-subs	bit [0]	Suriin ang error ng CAN communication control command (0: Walang failure 1: Failure)
	bit [1]	Alarm sa sobrang temperatura ng drive ng motor[1] (0: Walang alarm 1: Alarm) Limitado ang temperatura sa 55℃
	bit [2]	Over-current alarm ng motor[1] (0: Walang alarm 1: Alarm) Kasalukuyang mabisang halaga 15A
	bit [3]	Baterya sa ilalim ng voltage alarma (0: Walang alarma 1: Alarm) Alarm voltage 22.5V
	bit [4]	Nakareserba, default 0
	bit [5]	Nakareserba, default 0
	bit [6]	Nakareserba, default 0
	bit [7]	Nakareserba, default 0
	bit [0]	Baterya sa ilalim ng voltage failure (0: Walang failure 1: Failure) Protective voltage 22V
	bit [1]	Over-vol na bateryatage failure (0: Walang failure 1: Failure)
	bit [2] bit [3] bit [4]	No.1 motor communication failure (0: Walang failure 1: Failure) No.2 motor communication failure (0: No failure 1: Failure) No.3 motor communication failure (0: Walang failure 1: Failure)
	bit [5]	No.4 motor communication failure (0: Walang failure 1: Failure)
	bit [6] bit [7] equent ve	Proteksyon sa sobrang temperatura ng drive ng motor[2] (0: Walang proteksyon 1: Proteksyon) Limitado ang temperatura sa 65℃ Proteksyon ng over-current ng motor[2] (0: Walang proteksyon 1: Proteksyon) Kasalukuyang mabisang halaga 20A ang mga bersyon ng robot chassis firmware na bersyon pagkatapos ng V1.2.8 ay sinusuportahan, ngunit ang mga nakaraang bersyon ay kailangang

1. Ang mga kasunod na bersyon ng bersyon ng firmware ng robot chassis pagkatapos ng V1.2.8 ay sinusuportahan, ngunit ang mga nakaraang bersyon ay kailangang i-update bago suportahan.
2. Ang over-temperature na alarma ng motor drive at ang motor over-current na alarma ay hindi ipoproseso sa loob ngunit itatakda lamang upang maibigay sa itaas na computer na makumpleto ang ilang partikular na pre-processing. Kung nangyari ang drive over-current, iminumungkahi na bawasan ang bilis ng sasakyan; kung may labis na temperatura, iminumungkahi na bawasan muna ang bilis at hintaying bumaba ang temperatura. Ang flag bit na ito ay ibabalik sa normal na kondisyon habang bumababa ang temperatura, at ang sobrang kasalukuyang alarma ay aktibong tatanggalin kapag ang kasalukuyang halaga ay naibalik sa normal na kondisyon;
3. Ang over-temperature na proteksyon ng motor drive at ang motor over-current na proteksyon ay panloob na ipoproseso. Kapag ang temperatura ng motor drive ay mas mataas kaysa sa proteksiyon na temperatura, ang drive na output ay magiging limitado, ang sasakyan ay dahan-dahang hihinto, at ang control value ng movement control command ay magiging invalid. Ang flag bit na ito ay hindi aktibong iki-clear, na nangangailangan ng itaas na computer upang ipadala ang command ng clearing failure protection. Kapag na-clear na ang command, normal lang na maipapatupad ang movement control command.

Movement control feedback command

Pangalan ng Command	Movement Control Feedback Command
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Haba ng frame Uri ng command	Control unit sa paggawa ng desisyon 0x0A Utos ng feedback (0xAA)	20ms	wala
Command ID	0x02
Haba ng field ng data	6
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0] byte [1]	Ang bilis ng paggalaw ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng paggalaw ay mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Aktwal na bilis X 1000 (na may katumpakan ng 0.001m/s)
byte [2] byte [3]	Ang bilis ng pag-ikot ay mas mataas ng 8 bits Ang bilis ng pag-ikot ay mas mababa ng 8 bit	naka-sign int16	Aktwal na bilis X 1000 (na may katumpakan ng 0.001rad/s)
byte [4]	Nakareserba	–	0x00
byte [5]	Nakareserba	–	0x00

Movement control command

Pangalan ng Command Control Command
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	Cycle（ms）	Receive-timeout(ms)
Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon Haba ng frame Uri ng command	Chassis node 0x0A Control command（0x55）	20ms	wala
Command ID	0x01
Haba ng field ng data	6
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan 0x00 Remote control mode
byte [0]	Control mode	unsigned int8	0x01 CAN command control mode[1] 0x02 Serial port control mode Tingnan ang Tandaan 2 para sa mga detalye*
byte [1]	Pagkabigong utos sa pag-clear	unsigned int8	Pinakamataas na bilis 1.5m/s, hanay ng halaga (-100, 100)
byte [2]	Linear na porsyento ng bilistage	naka-sign int8	Pinakamataas na bilis 0.7853rad/s, hanay ng halaga (-100, 100)
byte [3]	Angular na porsyento ng bilistage	naka-sign int8	0x01 0x00 MAAARI ang remote control mode na command control mode[1] 0x02 Serial port control mode Tingnan ang Tandaan 2 para sa mga detalye*
byte [4]	Nakareserba	–	0x00
byte [5]	Nakareserba	–	0x00

No.1 motor drive information feedback frame

Pangalan ng Command	No.1 Motor Drive Information Feedback Frame
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Haba ng frame Uri ng command	Control unit sa paggawa ng desisyon 0x0A Utos ng feedback（0xAA）	20ms	wala
Command ID	0x03
Haba ng field ng data	6
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0] byte [1]	No.1 drive kasalukuyang mas mataas na 8 bits No.1 drive kasalukuyang mas mababa 8 bits	unsigned int16	Aktwal na kasalukuyang X 10 (na may katumpakan na 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.1 drive rotational speed mas mataas ng 8 bits No.1 drive rotational speed mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Aktwal na motor shaft velocity (RPM)
byte [4]	No.1 na temperatura ng hard disk drive (HDD).	naka-sign int8	Aktwal na temperatura (na may katumpakan na 1 ℃)
byte [5]	Nakareserba	—	0x00

No.2 motor drive information feedback frame

Pangalan ng Command	No.2 Motor Drive Information Feedback Frame
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Haba ng frame Uri ng command	Control unit sa paggawa ng desisyon 0x0A Utos ng feedback（0xAA）	20ms	wala
Command ID	0x04
Haba ng field ng data	6
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0] byte [1]	No.2 drive kasalukuyang mas mataas na 8 bits No.2 drive kasalukuyang mas mababa 8 bits	unsigned int16	Aktwal na kasalukuyang X 10 (na may katumpakan na 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.2 drive rotational speed mas mataas ng 8 bits No.2 drive rotational speed mas mababa ng 8 bits	naka-sign int16	Aktwal na motor shaft velocity (RPM)
byte [4]	No.2 na temperatura ng hard disk drive (HDD).	naka-sign int8	Aktwal na temperatura (na may katumpakan na 1 ℃)
byte [5]	Nakareserba	—	0x00

Frame ng kontrol ng ilaw

Command Name Lighting Control Frame
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon Haba ng frame Uri ng command	Chassis node 0x0A Control command（0x55）	20ms	500ms
Command ID	0x02
Haba ng field ng data	6
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0]	Paganahin ng kontrol sa ilaw ang bandila	unsigned int8	Di-wasto ang 0x00 Control command 0x01 Paganahin ang kontrol sa pag-iilaw
byte [1]	Front light mode	unsigned int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Pasadyang liwanag ng ilaw sa harap	unsigned int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Rear light mode	unsigned int8   unsigned int8	0x01 HINDI 0x03 0x02 BL mode Liwanag na tinukoy ng user [0, ], kung saan ang 0 ay tumutukoy sa walang liwanag,
byte [4]	Pasadyang liwanag ng ilaw sa likuran		Ang 100 ay tumutukoy sa pinakamataas na liwanag
byte [5]	Nakareserba	—	0x00

Frame ng feedback ng kontrol sa pag-iilaw

Frame ng Feedback ng Kontrol ng Pag-iilaw ng Pangalan ng Utos
Nagpapadala ng node	Pagtanggap ng node	Ikot (ms)	Receive-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Haba ng frame Uri ng command	Control unit sa paggawa ng desisyon 0x0A Utos ng feedback（0xAA）	20ms	wala
Command ID	0x07
Haba ng field ng data	6
Posisyon	Function	Uri ng data	Paglalarawan
byte [0]	Ang kasalukuyang kontrol sa pag-iilaw ay pinagana ang bandila	unsigned int8	Di-wasto ang 0x00 Control command 0x01 Paganahin ang kontrol sa pag-iilaw
byte [1]	Kasalukuyang front light mode	unsigned int8	0x00 NC 0x01 HINDI 0x02 BL mode 0x03 Liwanag na tinukoy ng user [0, ], kung saan ang 0 ay tumutukoy sa walang liwanag,
byte [2]	Kasalukuyang custom na liwanag ng ilaw sa harap	unsigned int8	Ang 100 ay tumutukoy sa pinakamataas na liwanag
byte [3]	Kasalukuyang rear light mode	unsigned int8   unsigned int8	0x00 NC 0x01 HINDI 0x02 BL mode [0, 0x03 na tinukoy ng user na obrightness, ], kung saan ang 0 ay tumutukoy sa t walang maliwanag
byte [4] byte [5]	Kasalukuyang custom na liwanag ng ilaw sa likuran Nakareserba	—	Ang 100 ay tumutukoy sa m0ax0im0 um brightness

Exampang data
Ang chassis ay kinokontrol upang sumulong sa isang linear na bilis na 0.15m/s, kung saan ipinapakita ang partikular na data bilang mga sumusunod

Simula ng kaunti		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Patlang ng datos			Frame ID	cCohmepcoksitmion
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Ang nilalaman ng field ng data ay ipinapakita tulad ng sumusunod:

Ang buong string ng data ay: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Serial na koneksyon
Kunin ang USB-to-RS232 serial cable mula sa aming communication tool kit para ikonekta ito sa serial port sa hulihan. Pagkatapos, gamitin ang serial port tool upang magtakda ng kaukulang baud rate, at isagawa ang pagsubok kasama ang exampang petsang ibinigay sa itaas. Kung naka-on ang RC transmitter, kailangan itong ilipat sa command control mode; kung naka-off ang RC transmitter, direktang ipadala ang control command. Dapat tandaan na, ang utos ay dapat na ipadala sa pana-panahon, dahil kung ang chassis ay hindi nakatanggap ng serial port command pagkatapos ng 500ms, ito ay papasok sa disconnected protection status.

Mga upgrade ng firmware
Ang RS232 port sa TRACER ay maaaring gamitin ng mga user upang i-upgrade ang firmware para sa pangunahing controller upang makakuha ng mga bugfix at pagpapahusay ng feature. Isang PC client application na may graphical na user interface ay ibinigay upang makatulong na gawing mabilis at maayos ang proseso ng pag-upgrade. Ang isang screenshot ng application na ito ay ipinapakita sa Figure 3.3.

Paghahanda sa pag-upgrade

• Serial cable X 1
• USB-to-serial port X 1
• TRACER chassis X 1
• Computer (Windows operating system) X 1

Software sa pag-update ng firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Pamamaraan ng pag-upgrade

• Bago kumonekta, tiyaking naka-off ang chassis ng robot;
• Ikonekta ang serial cable sa serial port sa hulihan ng TRACER chassis;
• Ikonekta ang serial cable sa computer;
• Buksan ang software ng kliyente;
• Piliin ang numero ng port;
• I-on ang TRACER chassis, at agad na i-click upang simulan ang koneksyon (Maghihintay ng 6s ang TRACER chassis bago i-on; kung ang oras ng paghihintay ay higit sa 6s, papasok ito sa application); kung magtagumpay ang koneksyon, ipo-prompt ang "matagumpay na nakakonekta" sa text box;
• I-load ang Bin file;
• I-click ang button na Mag-upgrade, at hintayin ang prompt ng pagkumpleto ng pag-upgrade;
• Idiskonekta ang serial cable, patayin ang chassis, at pagkatapos ay i-off at i-on muli ang power.

Client Interface ng Pag-upgrade ng Firmware

Mga pag-iingat

Kasama sa seksyong ito ang ilang pag-iingat na dapat bigyang-pansin para sa paggamit at pagpapaunlad ng TRACER.

Baterya

• Ang bateryang ibinigay ng TRACER ay hindi ganap na na-charge sa factory setting, ngunit ang partikular na kapasidad ng kuryente nito ay maaaring ipakita sa voltmeter sa likurang dulo ng TRACER chassis o basahin sa pamamagitan ng CAN bus communication interface. Maaaring ihinto ang pag-recharge ng baterya kapag naging berde ang berdeng LED sa charger. Tandaan na kung pananatilihin mong nakakonekta ang charger pagkatapos bumukas ang berdeng LED, patuloy na sisingilin ng charger ang baterya ng humigit-kumulang 0.1A current sa loob ng humigit-kumulang 30 minuto pa para ma-charge nang buo ang baterya.
• Mangyaring huwag i-charge ang baterya pagkatapos maubos ang lakas nito, at mangyaring i-charge ang baterya sa oras kung kailan naka-on ang mababang antas ng baterya ng alarma;
• Static na kondisyon ng imbakan: Ang pinakamainam na temperatura para sa pag-iimbak ng baterya ay -20 ℃ hanggang 60 ℃; sa kaso ng pag-imbak para sa walang paggamit, ang baterya ay dapat na muling magkarga at i-discharge nang isang beses bawat 2 buwan, at pagkatapos ay iimbak sa buong vol.tage estado. Mangyaring huwag ilagay ang baterya sa apoy o painitin ang baterya, at mangyaring huwag iimbak ang baterya sa mataas na temperatura na kapaligiran;
• Pagcha-charge: Ang baterya ay dapat na ma-charge gamit ang nakalaang lithium battery charger; Ang mga lithium-ion na baterya ay hindi maaaring ma-charge sa ibaba 0°C (32°F) at ang pagbabago o pagpapalit ng orihinal na mga baterya ay mahigpit na ipinagbabawal.

Karagdagang payo sa kaligtasan

• Sa kaso ng anumang mga pagdududa habang ginagamit, mangyaring sundin ang kaugnay na manu-manong pagtuturo o kumunsulta sa mga kaugnay na teknikal na tauhan;
• Bago gamitin, bigyang-pansin ang kondisyon ng field, at iwasan ang maling operasyon na magdudulot ng problema sa kaligtasan ng mga tauhan;
• Sa kaso ng mga emerhensiya, pindutin ang pindutan ng emergency stop at patayin ang kagamitan;
• Kung walang teknikal na suporta at pahintulot, mangyaring huwag personal na baguhin ang istraktura ng panloob na kagamitan

Kapaligiran sa pagpapatakbo

• Ang operating temperatura ng TRACER sa labas ay -10 ℃ hanggang 45 ℃; mangyaring huwag gamitin ito sa ibaba -10 ℃ at higit sa 45 ℃ sa labas;
• Ang operating temperatura ng TRACER sa loob ng bahay ay 0 ℃ hanggang 42 ℃; mangyaring huwag gamitin ito sa ibaba 0 ℃ at sa itaas 42 ℃ sa loob ng bahay;
• Ang mga kinakailangan para sa relatibong halumigmig sa kapaligiran ng paggamit ng TRACER ay: maximum 80%, minimum 30%;
• Mangyaring huwag gamitin ito sa kapaligiran na may mga kinakaing unti-unti at nasusunog na mga gas o nakasara sa mga nasusunog na sangkap;
• Huwag ilagay ito malapit sa mga heaters o heating elements tulad ng malalaking coiled resistors, atbp.;
• Maliban sa espesyal na na-customize na bersyon (naka-customize na klase ng proteksyon ng IP), ang TRACER ay hindi water-proof, kaya't mangyaring huwag itong gamitin sa maulan, maniyebe o tubig-naipon na kapaligiran;
• Hindi dapat lumampas sa 1,000m ang taas ng inirerekomendang kapaligiran sa paggamit;
• Ang pagkakaiba sa temperatura sa pagitan ng araw at gabi ng inirerekomendang kapaligiran sa paggamit ay hindi dapat lumagpas sa 25 ℃;

Mga kurdon ng kuryente/extension

• Kapag humahawak at nagse-set up, mangyaring huwag mahulog o ilagay ang sasakyan na nakabaligtad;
• Para sa mga hindi propesyonal, mangyaring huwag i-disassemble ang sasakyan nang walang pahintulot.

Iba pang mga tala

• Kapag humahawak at nagse-set up, mangyaring huwag mahulog o ilagay ang sasakyan na nakabaligtad;
• Para sa mga hindi propesyonal, mangyaring huwag i-disassemble ang sasakyan nang walang pahintulot

Q&A

• T：Ang TRACER ay sinimulan nang tama, ngunit bakit hindi makontrol ng RC transmitter ang katawan ng sasakyan upang gumalaw?
  A：Una, suriin kung ang drive power supply ay nasa normal na kondisyon, kung ang drive power switch ay pinindot pababa at kung ang E-stop switch ay inilabas; pagkatapos, suriin kung ang control mode na napili sa kaliwang itaas na switch ng pagpili ng mode sa RC transmitter ay tama.
• T: Ang remote control ng TRACER ay nasa normal na kondisyon, at ang impormasyon tungkol sa katayuan ng chassis at paggalaw ay maaaring matanggap nang tama, ngunit kapag ang control frame protocol ay ibinigay, bakit hindi maaaring ilipat ang control mode ng katawan ng sasakyan at ang chassis ay tumugon sa control frame protocol?
  A: Karaniwan, kung ang TRACER ay maaaring kontrolin ng isang RC transmitter, nangangahulugan ito na ang chassis movement ay nasa ilalim ng tamang kontrol; kung ang chassis feedback frame ay maaaring tanggapin, ibig sabihin ay CAN extension link ay nasa normal na kondisyon. Pakisuri ang CAN control frame na ipinadala upang makita kung tama ang pagsusuri ng data at kung ang control mode ay nasa command control mode.
• Q: Ang TRCER ay nagbibigay ng “beep-beep-beep…” na tunog na gumagana, paano haharapin ang problemang ito?
  A: Kung patuloy na binibigyan ng TRACER itong tunog na "beep-beep-beep", nangangahulugan ito na nasa alarm vol ang bateryatage estado. Mangyaring i-charge ang baterya sa oras. Sa sandaling mangyari ang iba pang nauugnay na tunog, maaaring may mga panloob na error. Maaari mong suriin ang mga nauugnay na error code sa pamamagitan ng CAN bus o makipag-ugnayan sa mga kaugnay na teknikal na tauhan.
• Q: Kapag ang komunikasyon ay ipinatupad sa pamamagitan ng CAN bus, ang chassis feedback command ay naibigay nang tama, ngunit bakit hindi tumugon ang sasakyan sa control command?
  A:May mekanismo ng proteksyon sa komunikasyon sa loob ng TRACER, na nangangahulugang ang chassis ay binibigyan ng proteksyon sa timeout kapag nagpoproseso ng mga panlabas na CAN control command. Ipagpalagay na ang sasakyan ay tumatanggap ng isang frame ng communication protocol, ngunit hindi nito natatanggap ang susunod na frame ng control command pagkatapos ng 500ms. Sa kasong ito, papasok ito sa mode ng proteksyon ng komunikasyon at itatakda ang bilis sa 0. Samakatuwid, ang mga utos mula sa itaas na computer ay dapat na ibigay sa pana-panahon.

Mga Dimensyon ng Produkto

Diagram ng paglalarawan ng mga panlabas na sukat ng produkto

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Mga Dokumento / Mga Mapagkukunan

TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot [pdf] User Manual AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot

Mga sanggunian

• User Manual