TRACER AgileX Robotics Team Автономды мобильді робот
Бұл тарауда маңызды қауіпсіздік ақпараты бар, роботты бірінші рет қосқанға дейін кез келген адам немесе ұйым құрылғыны пайдаланбас бұрын осы ақпаратты оқып, түсінуі керек. Пайдалануға қатысты сұрақтарыңыз болса, бізге хабарласыңыз support@agilex.ai. Осы нұсқаулықтың тарауларындағы барлық құрастыру нұсқаулары мен нұсқауларын орындаңыз және орындаңыз, бұл өте маңызды. Ескерту белгілеріне қатысты мәтінге ерекше назар аудару керек.
Қауіпсіздік туралы ақпарат
Бұл нұсқаулықтағы ақпарат толық робот қолданбасын жобалауды, орнатуды және пайдалануды, сондай-ақ толық жүйенің қауіпсіздігіне әсер етуі мүмкін барлық перифериялық жабдықты қамтымайды. Толық жүйені жобалау және пайдалану робот орнатылған елдің стандарттары мен ережелерінде белгіленген қауіпсіздік талаптарына сәйкес болуы керек. TRACER интеграторлары мен түпкілікті тұтынушылары тиісті елдердің қолданыстағы заңдары мен ережелеріне сәйкестікті қамтамасыз етуге және толық робот қолданбасында үлкен қауіптердің жоқтығына көз жеткізуге жауапты. Бұл мыналарды қамтиды, бірақ олармен шектелмейді
Тиімділік және жауапкершілік
- Толық робот жүйесінің тәуекелін бағалауды жасаңыз.
- Қауіпті бағалаумен анықталған басқа техниканың қосымша қауіпсіздік жабдығын бірге қосыңыз.
- Бүкіл робот жүйесінің перифериялық жабдығының, соның ішінде бағдарламалық және аппараттық жүйелердің дизайны мен орнатуының дұрыстығын растаңыз.
- Бұл роботта толық автономды мобильді робот жоқ, оның ішінде соқтығысуға қарсы автоматты, құлаудан қорғау, биологиялық жақындау туралы ескерту және басқа да қатысты қауіпсіздік функциялары бар. Қатысты функциялар интеграторлар мен соңғы тұтынушылардан қауіпсіздікті бағалау үшін тиісті ережелер мен мүмкін болатын заңдар мен ережелерді сақтауды талап етеді. Әзірленген роботтың нақты қолданбаларда ешқандай үлкен қауіптер мен қауіпсіздік қауіптерінің болмауын қамтамасыз ету.
- Техникадағы барлық құжаттарды жинаңыз file: тәуекелді бағалауды және осы нұсқаулықты қоса.
Қоршаған ортаны қорғау мәселелері
- Бірінші пайдалану үшін негізгі жұмыс мазмұны мен пайдалану сипаттамасын түсіну үшін осы нұсқаулықты мұқият оқып шығыңыз.
- Қашықтан басқару құралының жұмысы үшін TRACER құралын пайдалану үшін салыстырмалы түрде ашық аумақты таңдаңыз, себебі TRACER ешқандай автоматты кедергілерді болдырмау сенсорымен жабдықталмаған.
- TRACER құралын әрқашан -10℃~45℃ қоршаған орта температурасының астында пайдаланыңыз.
- TRACER жеке реттелетін IP қорғанысымен конфигурацияланбаса, оның су мен шаңнан қорғанысы ТЕК IP22 болады.
Жұмысқа дейінгі бақылау парағы
- Әрбір құрылғыда жеткілікті қуат бар екеніне көз жеткізіңіз.
- Бункерде айқын ақаулар жоқ екеніне көз жеткізіңіз.
- Қашықтан басқару пультінің батареясында қуат жеткілікті екенін тексеріңіз.
- Қолдану кезінде авариялық тоқтату қосқышының босатылғанына көз жеткізіңіз.
Операция
- Қашықтан басқару құралын пайдалану кезінде айналаның салыстырмалы түрде кең екеніне көз жеткізіңіз.
- Қашықтан басқаруды көріну диапазонында орындаңыз.
- TRACER максималды жүктемесі - 100 кг. Қолдану кезінде пайдалы жүк 100 кг-нан аспайтынына көз жеткізіңіз.
- TRACER құрылғысына сыртқы кеңейтімді орнатқан кезде кеңейтімнің масса орталығының орнын растаңыз және оның айналу орталығында екеніне көз жеткізіңіз.
- Құрылғы том болған кезде уақытында зарядтаңызtage 22.5 В төмен.
- TRACER ақауы болса, қайталама зақымдануды болдырмау үшін оны пайдалануды дереу тоқтатыңыз.
- TRACER ақауы болған кезде, оны жою үшін тиісті техникалық қызметке хабарласыңыз, ақауды өз бетіңізше өңдемеңіз.
- SCOUT MINI(OMNI) құралын әрқашан жабдыққа қажетті қорғаныс деңгейі бар ортада пайдаланыңыз.
- SCOUT MINI(OMNI) құралын тікелей итермеңіз.
- Зарядтау кезінде қоршаған орта температурасы 0℃-ден жоғары екеніне көз жеткізіңіз
Техникалық қызмет көрсету
Батареяның сыйымдылығын қамтамасыз ету үшін аккумуляторды электр қуатының астында сақтау керек, ал ұзақ уақыт пайдаланбаған кезде оны үнемі зарядтау керек.
MINIAGV (TRACER) Кіріспе
TRACER көп мақсатты UGV ретінде жасалған, әр түрлі қолдану сценарийлері қарастырылады: модульдік дизайн; икемді қосылу мүмкіндігі; жоғары пайдалы жүктемеге қабілетті қуатты қозғалтқыш жүйесі. Екі доңғалақты дифференциалды шасси мен хаб қозғалтқышының тіркесімі оны үй ішінде икемді жылжытуға мүмкіндік береді. Стереокамера, лазерлік радар, GPS, IMU және роботтық манипулятор сияқты қосымша компоненттерді TRACER қосымшасына қосымша орнатуға болады. навигациялық және компьютерлік көру қолданбалары. TRACER жиі автономды жүргізуді оқыту және зерттеу, ішкі және сыртқы қауіпсіздікті патрульдеу және тасымалдау үшін пайдаланылады, тек бірнешеуін ғана атауға болады.
Компоненттер тізімі
| Аты | Саны |
| TRACER робот корпусы | x1 |
| Батарея зарядтағыш (AC 220V) | x1 |
| Қашықтан басқару таратқышы (қосымша) | x1 |
| USB-сериялық кабель | x1 |
| Авиациялық штепсель (ер, 4 істікшелі) | x1 |
| USB - CAN байланыс модулі | x1 |
Техникалық сипаттамалары
Дамыту талаптары
RC таратқышы TRACER зауыттық параметрінде (қосымша) қамтамасыз етілген, бұл пайдаланушыларға робот шассиін жылжыту және бұру үшін басқаруға мүмкіндік береді; TRACER жүйесіндегі CAN және RS232 интерфейстері пайдаланушыны теңшеу үшін пайдаланылуы мүмкін
Негіздер
Бұл бөлімде көрсетілгендей TRACER мобильді робот платформасына қысқаша кіріспе берілген
TRACER толық интеллектуалды модуль ретінде жасалған, ол қуатты тұрақты ток хаб қозғалтқышымен бірге TRACER роботының шассиіне үй ішіндегі тегіс жерде икемді қозғалуға мүмкіндік береді. Соқтығыс кезінде көлік корпусының ықтимал зақымдануын азайту үшін көліктің айналасына соқтығысуға қарсы сәулелер орнатылған. Шамдар көліктің алдыңғы жағына орнатылған, оның ақ шамы алдыңғы жағын жарықтандыруға арналған. Автокөлік корпусының артқы жағында апаттық тоқтату қосқышы орнатылған, ол робот өзін қалыпты емес әрекет еткенде роботтың қуатын дереу өшіре алады. Тұрақты ток қуаты мен байланыс интерфейсі үшін су өткізбейтін қосқыштар TRACER артқы жағында қамтамасыз етілген, олар робот пен сыртқы компоненттер арасында икемді қосылымды қамтамасыз етіп қана қоймайды, сонымен қатар ауыр жұмыс жағдайында да роботтың ішкі бөлігін қажетті қорғауды қамтамасыз етеді. Пайдаланушылар үшін үстіңгі жағында штык ашық бөлім бар.
Күй көрсеткіші
Пайдаланушылар TRACER құрылғысына орнатылған вольтметр мен шамдар арқылы көлік құралының корпусының күйін анықтай алады. Толық ақпарат алу үшін
Электрлік интерфейстер бойынша нұсқаулар
Артқы электр интерфейсі
Артқы жағындағы кеңейтім интерфейсі 2.3-суретте көрсетілген, мұнда Q1 - D89 сериялық порты; Q2 - тоқтату қосқышы; Q3 - қуатты зарядтау порты; Q4 - CAN және 24 В қуат көзіне арналған кеңейтім интерфейсі; Q5 – электр есептегіші; Q6 негізгі электр қосқышы ретінде айналмалы қосқыш болып табылады.
Артқы панель бірдей CAN байланыс интерфейсін және жоғарғы жағындағы 24 В қуат интерфейсін қамтамасыз етеді (олардың екеуі іштей өзара байланысты). PIN анықтамалары берілген
Қашықтан басқару құралы бойынша нұсқаулар
FS RC таратқышы роботты қолмен басқаруға арналған TRACER қосымша жабдығы болып табылады. Таратқыш сол жақ дроссель конфигурациясымен келеді. Анықтамасы және қызметі
Сызықтық және бұрыштық жылдамдық пәрмендерін жіберу үшін пайдаланылатын екі S1 және S2 таяқшаларына қосымша әдепкі бойынша екі қосқыш қосылады: басқару режимін таңдау үшін SWB (командалық басқару режимі үшін жоғарғы позиция және қашықтан басқару режимі үшін ортаңғы позиция), жарықтандыру үшін SWC бақылау. Таратқышты қосу немесе өшіру үшін екі POWER түймесін бірге басып тұру керек.
Бақылау талаптары мен қозғалыстары бойынша нұсқаулар
2.7-суретте көрсетілгендей, TRACER көлік құралының корпусы белгіленген тірек координат жүйесінің X осіне параллель орналасқан. Осы конвенциядан кейін оң сызықтық жылдамдық көліктің оң x осі бағыты бойынша алға қозғалысына сәйкес келеді және оң бұрыштық жылдамдық z осі айналасында оң оң жақ айналуымен сәйкес келеді. RC таратқышы бар қолмен басқару режимінде C1 таяқшасын (DJI үлгісі) немесе S1 таяқшасын (FS үлгісі) алға итеру оң сызықтық жылдамдық пәрменін жасайды және C2 (DJI үлгісі) және S2 (FS үлгісі) солға итереді. оң бұрыштық жылдамдық командасын жасайды
Бастау
Бұл бөлім CAN шинасы интерфейсін пайдаланып TRACER платформасының негізгі жұмысы мен дамуын таныстырады.
Пайдалану және пайдалану
Тексеру
- Көлік корпусының жағдайын тексеріңіз. Маңызды ауытқулардың бар-жоғын тексеріңіз; болса, қолдау алу үшін сатудан кейінгі қызмет көрсету қызметкерлеріне хабарласыңыз;
- Апаттық тоқтату ажыратқыштарының күйін тексеріңіз. Төтенше тоқтату түймелерінің екеуі де босатылғанын тексеріңіз.
Өшіру
Қуат көзін өшіру үшін перне қосқышын бұраңыз;
Жіберу
- Төтенше тоқтау қосқышының күйі. Апаттық тоқтату түймелерінің барлығы босатылғанын растаңыз;
- Перне қосқышын (электр панеліндегі Q6) бұраңыз, әдетте вольтметр батареяның дұрыс көлемін көрсетеді.tage және алдыңғы және артқы шамдар қосылатын болады
Төтенше аялдама
Автокөліктің артқы корпусының сол және оң жағындағы апаттық түймені басыңыз;
Қашықтан басқару пультінің негізгі жұмыс тәртібі
TRACER мобильді роботының шассиі дұрыс іске қосылғаннан кейін RC таратқышты қосып, қашықтан басқару режимін таңдаңыз. Содан кейін TRACER платформасының қозғалысын RC таратқышы арқылы басқаруға болады.
Зарядталуда
TRACER тұтынушылардың қайта зарядтау сұранысын қанағаттандыру үшін әдепкі бойынша 10А зарядтағышпен жабдықталған.
Зарядтаудың егжей-тегжейлі жұмыс тәртібі төмендегідей көрсетілген
- TRACER шассиінің электр қуатының өшірілгеніне көз жеткізіңіз. Зарядтау алдында артқы басқару пультіндегі Q6 (перне қосқышы) өшірілгеніне көз жеткізіңіз;
- Зарядтау құрылғысының ашасын артқы басқару панеліндегі Q3 зарядтау интерфейсіне салыңыз;
- Зарядтағышты қуат көзіне қосыңыз және зарядтағыштағы қосқышты қосыңыз. Содан кейін робот зарядтау күйіне өтеді.
CAN көмегімен байланыс
TRACER пайдаланушы теңшеу үшін CAN және RS232 интерфейстерін қамтамасыз етеді. Пайдаланушылар көлік құралының корпусында командалық басқаруды жүзеге асыру үшін осы интерфейстердің бірін таңдай алады.
CAN хабарлама протоколы
TRACER 2.0K байланыс жылдамдығы және Motorola хабарлама пішімі бар CAN500B байланыс стандартын қабылдайды. Сыртқы CAN шина интерфейсі арқылы жылжымалы сызықтық жылдамдықты және шассидің айналу бұрыштық жылдамдығын басқаруға болады; TRACER ағымдағы қозғалыс күйі туралы ақпарат пен оның шасси күйі туралы ақпаратқа нақты уақытта кері байланыс жасайды. Хаттама жүйе күйінің кері байланысын, қозғалысты басқарудың кері байланыс жақтауын және басқару жақтауын қамтиды, олардың мазмұны төмендегідей көрсетіледі: Жүйе күйі туралы кері байланыс пәрмені көлік корпусының ағымдағы күйі, басқару режимінің күйі, батарея көлемі туралы кері байланыс ақпаратын қамтиды.tage және жүйе ақаулығы. Сипаттама 3.1-кестеде келтірілген.
TRACER шасси жүйесінің күйінің кері байланыс жақтауы
| Пәрмен атауы Жүйе күйі Кері байланыс пәрмені | ||||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | ID | Цикл (мс) | Қабылдау күту уақыты (мс) |
| Сым арқылы басқарылатын шасси
Деректер ұзындығы Позиция |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Функция |
0x151
Деректер түрі |
20 мс | Жоқ |
|
Сипаттама |
||||
|
байт [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
қол қойылмаған int8 |
0x00 Жүйе қалыпты жағдайда 0x01 Төтенше тоқтату режимі 0x02 Жүйелік ерекшелік | |
|
байт [1] |
Режимді басқару |
қол қойылмаған int8 |
0x00 Қашықтан басқару режимі 0x01 CAN командалық басқару режимі[1] 0x02 Сериялық портты басқару режимі | |
| байт [2] байт [3] | Батарея көлеміtage жоғары 8 бит Батарея көлеміtage төменгі 8 бит | қол қойылмаған int16 | Нақты томtage X 10 (дәлдігі 0.1 В) | |
| байт [4] | Сәтсіздік туралы ақпарат | қол қойылмаған int16 | Мәліметтерді ескертпелерден қараңыз【Кесте 3.2】 | |
| байт [5] | Резервтелген | – | 0x00 | |
| байт [6] | Резервтелген | – | 0x00 | |
| байт [7] | Санау паритеті (санау) | қол қойылмаған int8 | 0 – 255 санау циклдері | |
Сәтсіздік туралы ақпараттың сипаттамасы
Қозғалысты басқару пәрменінің кері байланыс шеңбері қозғалыстағы көлік құралының корпусының ағымдағы сызықтық жылдамдығы мен бұрыштық жылдамдығының кері байланысын қамтиды. Хаттаманың толық мазмұнын 3.3 кестеден қараңыз.
Қозғалысты басқарудың кері байланыс жақтауы
| Пәрмен атауы Қозғалысты басқару Кері байланыс пәрмені | ||||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | ID | Цикл (мс) | Қабылдау күту уақыты (мс) |
| Сым арқылы басқарылатын шасси | Шешім қабылдауды басқару блогы | 0x221 | 20 мс | Жоқ |
| Деректер ұзындығы | 0x08 | |||
| Позиция | Функция | Деректер түрі | Сипаттама | |
| байт [0]
байт [1] |
Жылжыту жылдамдығы 8 бит жоғары
Жылжыту жылдамдығы 8 бит төмен |
int16 қол қойды | Көлік жылдамдығының бірлігі: мм/с | |
| байт [2]
байт [3] |
Айналу жылдамдығы 8 бит жоғары
Айналу жылдамдығы 8 биттен төмен |
int16 қол қойды | Көліктің бұрыштық жылдамдығының бірлігі: 0.001 рад/с | |
| байт [4] | Резервтелген | – | 0x00 | |
| байт [5] | Резервтелген | – | 0x00 | |
| байт [6] | Резервтелген | – | 0x00 | |
| байт [7] | Резервтелген | – | 0x00 | |
Басқару жақтауы сызықтық жылдамдықтың бақылау ашықтығын және бұрыштық жылдамдықтың бақылау ашықтығын қамтиды. Хаттаманың толық мазмұнын 3.4 кестеден қараңыз.
Қозғалысты басқару командасының басқару жақтауы
| Пәрмен атауы Басқару пәрмені | ||||
| Жіберу түйіні
Сым арқылы басқару шассиі Деректер ұзындығы |
Қабылдау түйіні Шасси түйіні
0x08 |
ID 0x111 | Цикл (мс) | Қабылдау күту уақыты (мс) |
| 20 мс | 500 мс | |||
| Позиция | Функция | Деректер түрі | Сипаттама | |
| байт [0] байт [1] | Жылжыту жылдамдығы жоғары 8 бит Жылжыту жылдамдығы 8 бит төмен | int16 қол қойды | Көлік жылдамдығының бірлігі: мм/с | |
| байт [2]
байт [3] |
Айналу жылдамдығы 8 бит жоғары
Айналу жылдамдығы 8 биттен төмен |
int16 қол қойды | Көліктің бұрыштық жылдамдығы
Бірлік: 0.001 рад/с |
|
| байт [4] | Резервтелген | — | 0x00 | |
| байт [5] | Резервтелген | — | 0x00 | |
| байт [6] | Резервтелген | — | 0x00 | |
| байт [7] | Резервтелген | — | 0x00 | |
Жарықты басқару жақтауы алдыңғы жарықтың ағымдағы күйін қамтиды. Хаттаманың толық мазмұнын 3.5 кестеден қараңыз.
Жарықтандыруды басқару жақтауы
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | ID | Цикл (мс) Қабылдау күту уақыты (мс) | |
| Сым арқылы басқарылатын шасси | Шешім қабылдауды басқару блогы | 0x231 | 20 мс | Жоқ |
| Деректер ұзындығы | 0x08 | |||
| Позиция | Функция | Деректер түрі | Сипаттама | |
| байт [0] | Жарықтандыруды басқаруды қосу жалаушасы | қол қойылмаған int8 | 0x00 Басқару пәрмені жарамсыз
0x01 Жарықтандыруды басқаруды қосу |
|
| байт [1] | Алдыңғы жарық режимі | қол қойылмаған int8 | 0x002xB010 NmOC де
0x03 Пайдаланушы анықтайтын ашықтық |
|
| байт [2] | Алдыңғы жарықтың реттелетін жарықтығы | қол қойылмаған int8 | [0, 100], мұндағы 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 мынаны білдіреді | |
| байт [3] | Резервтелген | — | 0x00 | |
| байт [4] | Резервтелген | — | 0x00 | |
| байт [5] | Резервтелген | — | 0x00 | |
| байт [6] байт [7] | Сақталған санау паритеті (санақ) | –
қол қойылмаған int8 |
0x00
0а- |
|
Басқару режимінің жақтауы шассидің басқару режимін орнатуды қамтиды. Оның толық мазмұнын 3.7 кестеден қараңыз.
Басқару режимі жақтау нұсқаулығы
Басқару режимінің нұсқауы
RC таратқышы өшірілген жағдайда, TRACER басқару режимі әдепкі бойынша командалық басқару режиміне орнатылады, яғни шассиді пәрмен арқылы тікелей басқаруға болады. Дегенмен, шасси командалық басқару режимінде болса да, жылдамдық пәрменін сәтті орындау үшін пәрмендегі басқару режимін 0x01 мәніне орнату қажет. RC таратқышы қайта қосылғаннан кейін ол командалық басқаруды қорғау және басқару режиміне ауысу үшін ең жоғары өкілеттік деңгейіне ие болады. Күй позициясының жақтауы анық қате туралы хабарды қамтиды. Оның толық мазмұнын 3.8 кестеден қараңыз.
Күй позициясы Жақтау нұсқауы
| Пәрмен атауы Күй орны Жақтау | ||||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | ID | Цикл (мс) Қабылдау күту уақыты (мс) | |
| Сым арқылы басқарылатын шасси
Деректер ұзындығы Позиция |
Шешім қабылдауды басқару блогы 0x01
Функция |
0x441
Деректер түрі |
Жоқ | Жоқ |
|
Сипаттама |
||||
| байт [0] | Басқару режимі | қол қойылмаған int8 | 0x00 Барлық қателерді жою 0x01 1 қозғалтқышының қателерін жою 0x02 2 қозғалтқышының қателерін жою | |
Одометр бойынша кері байланыс нұсқаулығы
| Жіберу түйіні Steer-by-wire шассиі
Деректер ұзындығы |
Қабылдау түйіні Шешім қабылдауды басқару блогы
0x08 |
ID 0x311 | Цикл (мс) 接收超时(мс) | |
| 20 мс | Жоқ | |||
| Позиция | Функция | Деректер түрі | Сипаттама | |
| байт [0] | Сол жақ шинаның ең жоғары одометрі |
int32 қол қойды |
Сол жақ шинаның одометрінің деректері Бірлік мм |
|
| байт [1] | Сол жақ шинаның екінші ең жоғары одометрі | |||
| байт [2] | Сол жақ шинаның екінші ең төменгі одометрі | |||
| байт [3] | Сол жақ шинаның ең төменгі одометрі | |||
| байт [4] | Оң жақ шинаның ең жоғары одометрі |
қол қойылған int32- |
Оң жақ шинаның одометрінің деректері Бірлік мм |
|
| байт [5] | Оң жақ шинаның екінші ең жоғары одометрі | |||
| байт [6] | Оң жақ шинаның екінші ең төменгі одометрі | |||
| байт [7] | Оң жақ шинаның ең төменгі одометрі | |||
Шасси күйі туралы ақпарат кері қайтарылады; тағы не керек, мотор туралы ақпарат. Келесі кері байланыс жақтауы қозғалтқыш туралы ақпаратты қамтиды: Шассидегі 2 қозғалтқыштың сериялық нөмірлері төмендегі суретте көрсетілген:
Қозғалтқыш жоғары жылдамдықты ақпараттық кері байланыс жақтауы
| Пәрмен атауы Қозғалтқыш Жоғары жылдамдықты ақпараттық кері байланыс жақтауы | ||||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | ID | Цикл (мс) Қабылдау күту уақыты (мс) | |
| Сым арқылы басқару шассиі Деректер ұзындығы
Позиция |
Сым арқылы басқарылатын шасси 0x08
Функция |
0x251~0x252
Деректер түрі |
20 мс | Жоқ |
|
Сипаттама |
||||
| байт [0]
байт [1] |
Мотордың айналу жылдамдығы 8 бит жоғары
Мотордың айналу жылдамдығы 8 бит төмен |
int16 қол қойды | Қозғалтқыштың айналу жылдамдығы
Бірлік: RPM |
|
| байт [2] | Резервтелген | – | 0x00 | |
| байт [3] | Резервтелген | — | 0x00 | |
| байт [4] | Резервтелген | — | 0x00 | |
| байт [5] | Резервтелген | — | 0x00 | |
| байт [6] | Резервтелген | – | 0x00 | |
Қозғалтқыш төмен жылдамдықты ақпарат кері байланыс жақтауы
| Пәрмен атауы Мотор Төмен жылдамдықты ақпарат кері байланыс жақтауы | ||||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | ID | Цикл (мс) | |
| Сым арқылы басқару шассиі Деректер ұзындығы
Позиция |
Сым арқылы басқарылатын шасси 0x08
Функция |
0x261~0x262
Деректер түрі |
100 мс | |
|
Сипаттама |
||||
| байт [0]
байт [1] |
Резервтелген
Резервтелген |
– | 0x00
0x00 |
|
| байт [2] | Резервтелген | – | 0x00 | |
| байт [3] | Резервтелген | — | 0x00 | |
| байт [4] | Резервтелген | — | 0x00 | |
| байт [5] | Жүргізуші күйі | — | Толық мәліметтер 3.12 кестеде көрсетілген | |
| байт [6] | Резервтелген | – | 0x00 | |
| байт [7] | Резервтелген | – | 0 | |
Сәтсіздік туралы ақпараттың сипаттамасы
CAN кабель қосылымы
СЫМ АНЫҚТАМАЛАР ҮШІН 2.2-КЕСТЕГЕ ҚАРАҢЫЗ.
- Қызыл:VCC(оң батарея)
- Қара:GND(батарея теріс)
- Көк:CAN_L
- Сары:CAN_H
Авиациялық еркек штепсельінің схемалық диаграммасы
Ескерту: Ең жоғары қол жеткізуге болатын шығыс тогы әдетте 5 А шамасында болады.
CAN командалық басқаруын жүзеге асыру
TRACER мобильді роботының шассиін дұрыс іске қосыңыз және FS RC таратқышын қосыңыз. Содан кейін командалық басқару режиміне ауысыңыз, яғни FS RC таратқышының SWB режимін жоғарғы жағына ауыстырыңыз. Осы кезде TRACER шассиі CAN интерфейсінен пәрменді қабылдайды және хост CAN шинасынан қайтарылатын нақты уақыттағы деректермен шассидің ағымдағы күйін талдай алады. Протоколдың егжей-тегжейлі мазмұны үшін CAN байланыс протоколын қараңыз.
RS232 арқылы байланыс
Сериялық хаттамаға кіріспе
Бұл сериялық байланыс стандарты, оны 1970 жылы Bell System, модем өндірушілері және компьютерлік терминал өндірушілерімен бірге Электрондық Өнеркәсіптер Ассоциациясы (EIA) бірлесіп тұжырымдаған. Оның толық атауы «деректер терминалы жабдығы арасындағы сериялық екілік деректер алмасу интерфейсінің техникалық стандарты» деп аталады. (DTE) және деректер байланысы жабдығы (DCE). Бұл стандарт 25 істікшелі DB-25 қосқышын пайдалануды талап етеді, оның әрбір істікшесі сәйкес сигнал мазмұнымен және әртүрлі сигнал деңгейлерімен көрсетілген. Содан кейін RS232 IBM ДК-де DB-9 қосқышы ретінде жеңілдетілді, содан бері ол іс жүзінде стандартқа айналды. Жалпы, өнеркәсіптік басқаруға арналған RS-232 порттары кабельдердің тек 3 түрін пайдаланады – RXD, TXD және GND.
Сериялық хабарлама хаттамасы
Байланыстың негізгі параметрлері
| Элемент | Параметр |
| Беріліс жылдамдығы | 115200 |
| Тексеру | Чек жоқ |
| Деректер бит ұзындығы | 8 бит |
| Тоқтату | 1 бит |
Байланыстың негізгі параметрлері
| Бастау биті Фрейм ұзындығы Пәрмен түрі Пәрмен идентификаторы Деректер өрісі Фрейм идентификаторы | |||||||
| SOF | frame_L | CMD_TYPE | CMD_ID | деректер [0] … деректер[n] | frame_id | тексеру_сомасы | |
| 1 байт | 2 байт | 3 байт | 4 байт | 5 байт | байт 6 … байт 6+n | байт 7+n | байт 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Протоколға бастау биті, кадр ұзындығы, кадр пәрмен түрі, пәрмен идентификаторы, деректер өрісі, кадр идентификаторы және бақылау сомасының құрамы кіреді. Мұндағы жақтау ұзындығы бастапқы бит пен бақылау қосындысының құрамын қоспағандағы ұзындыққа жатады; бақылау сомасы бастапқы биттен кадр идентификаторының барлық деректеріне дейінгі қосындыны білдіреді; кадр идентификаторы 0-ден 255-ке дейінгі циклдар саны болып табылады, ол әрбір жіберілген пәрменде қосылады.
Протокол мазмұны
Жүйе күйінің кері байланыс командасы
| Пәрмен аты Жүйе күйі кері байланыс командасы | |||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | Цикл (мс) Қабылдау күту уақыты (мс) | |
| Сым арқылы басқарылатын шасси Рамка ұзындығы
Пәрмен түрі |
Шешім қабылдауды басқару блогы 0х0а
Кері байланыс пәрмені（0xAA） |
20 мс | Жоқ |
| Пәрмен идентификаторы | 0x01 | ||
| Деректер өрісінің ұзындығы | 6 | ||
| Позиция | Функция | Деректер түрі | Сипаттама |
|
байт [0] |
Автокөлік корпусының ағымдағы жағдайы |
қол қойылмаған int8 |
0x00 Жүйе қалыпты жағдайда
0x01 Төтенше тоқтату режимі (қосылған жоқ) 0x01 Жүйелік ерекшелік |
|
байт [1] |
Режимді басқару |
қол қойылмаған int8 |
0x00 Қашықтан басқару режимі 0x01 CAN командалық басқару режимі[1]
0x02 Сериялық портты басқару режимі |
| байт [2]
байт [3] |
Батарея көлеміtage жоғары 8 бит
Батарея көлеміtage төменгі 8 бит |
қол қойылмаған int16 | Нақты томtage X 10 (дәлдігі 0.1 В) |
| байт [4]
байт [5] |
Сәтсіздік туралы ақпарат 8 биттен жоғары
Қате туралы ақпарат 8 биттен төмен |
қол қойылмаған int16 | [SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation сипаттамасы] |
- @ҚЫСҚА СЕРИЯЛЫҚ ХАБАРЛАМА БЕКЕРУ СОСЫНЫ МЫСAMPКОД
- @PARAM[IN] *ДЕРЕКТЕР : СЕРИЯЛЫҚ ХАБАРЛАР ДЕРЕКТЕР ҚҰРЫЛЫМЫНЫҢ СҰРАҚШЫСЫ
- @PARAM[IN] LEN : ТІРИЯЛЫҚ ХАБАРДЫҢ ДЕРЕКТЕР ҰЗЫНДЫҒЫ
- @БАҚЫЛАУ СОМАСЫНЫҢ НӘТИЖЕСІН ҚАЙТАРУ
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- UINT8 ТЕКСЕРУ СОМАсы = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- БАҚЫЛАУ СОМА += ДЕРЕКТЕР[I];
Exampсериялық тексеру алгоритмі кодының le
| Сәтсіздік туралы ақпараттың сипаттамасы | ||
| Байт | Бит | Мағынасы |
|
байт [4]
байт [5]
[1]: th қосалқы |
бит [0] | CAN байланысын басқару пәрменінің қатесін тексеру (0: ақау жоқ 1: ақау) |
| бит [1] | Қозғалтқыш жетегінің жоғары температура дабылы[1] (0: Дабыл жоқ 1: Дабыл) Температура 55℃ дейін шектелген | |
| бит [2] | Қозғалтқыштың шамадан тыс ток дабылы[1] (0: дабыл жоқ 1: дабыл) Токтың тиімді мәні 15А | |
| бит [3] | Батарея көлемі төменtage дабыл (0: Дабыл жоқ 1: Дабыл) Дабыл томtage 22.5В | |
| бит [4] | Сақталған, әдепкі 0 | |
| бит [5] | Сақталған, әдепкі 0 | |
| бит [6] | Сақталған, әдепкі 0 | |
| бит [7] | Сақталған, әдепкі 0 | |
| бит [0] | Батарея көлемі төменtage сәтсіздігі (0: Ақаулық жоқ 1: Ақаулық) Қорғаушы томtage 22В | |
| бит [1] | Батарея шамадан тысtage ақаулығы (0: ақау жоқ 1: сәтсіздік) | |
| бит [2]
бит [3] бит [4] |
№1 мотор байланысының ақауы (0: ақау жоқ 1: ақаулық) №2 мотор байланысының ақаулығы (0: ақау жоқ 1: ақаулық)
№3 мотор байланысының ақауы (0: ақау жоқ 1: ақау) |
|
| бит [5] | №4 мотор байланысының ақауы (0: ақау жоқ 1: ақау) | |
| бит [6]
бит [7] тең ve |
Мотор жетегінің шамадан тыс температурасынан қорғаныс[2] (0: Қорғаныс жоқ 1: Қорғау) Температура 65℃ дейін шектелген
Қозғалтқыштың шамадан тыс токтан қорғауы[2] (0: Қорғаныс жоқ 1: Қорғау) Токтың тиімді мәні 20А робот шассиінің микробағдарламасының V1.2.8 нұсқасынан кейінгі нұсқаларына қолдау көрсетіледі, бірақ алдыңғы нұсқалары болуы керек |
|
- Robot шасси микробағдарламасының V1.2.8 нұсқасынан кейінгі келесі нұсқаларына қолдау көрсетіледі, бірақ алдыңғы нұсқаларға қолдау көрсетілмес бұрын жаңарту қажет.
- Қозғалтқыш жетегінің жоғары температура дабылы және қозғалтқыштың артық ток дабылы ішкі өңделмейді, тек жоғарғы компьютердің белгілі бір алдын ала өңдеуді аяқтауын қамтамасыз ету үшін орнатылады. Қозғалыстың шамадан тыс тогы орын алса, көлік жылдамдығын төмендету ұсынылады; егер шамадан тыс температура орын алса, алдымен жылдамдықты азайтып, температураның төмендеуін күту ұсынылады. Бұл жалауша биті температура төмендеген сайын қалыпты жағдайға қалпына келтіріледі және ағымдағы мән қалыпты күйге оралғаннан кейін артық ток дабылы белсенді түрде жойылады;
- Қозғалтқыш жетегінің жоғары температурадан қорғанысы және қозғалтқыштың асқын ток қорғанысы ішкі өңделеді. Мотор жетегінің температурасы қорғаныс температурасынан жоғары болған кезде жетек шығысы шектеледі, көлік баяу тоқтайды және қозғалысты басқару пәрменінің басқару мәні жарамсыз болады. Бұл жалауша биті белсенді түрде тазартылмайды, ол үшін жоғарғы компьютерге ақаулықтарды жою пәрменін жіберу қажет. Пәрменді өшіргеннен кейін қозғалысты басқару пәрменін тек қалыпты түрде орындауға болады.
Қозғалысты басқарудың кері байланыс командасы
| Пәрмен атауы | Қозғалысты басқару кері байланыс командасы | ||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | Цикл (мс) | Қабылдау күту уақыты (мс) |
| Сым арқылы басқарылатын шасси Рамка ұзындығы
Пәрмен түрі |
Шешім қабылдауды басқару блогы 0х0А
Кері байланыс пәрмені (0xAA) |
20 мс | Жоқ |
| Пәрмен идентификаторы | 0x02 | ||
| Деректер өрісінің ұзындығы | 6 | ||
| Позиция | Функция | Деректер түрі | Сипаттама |
| байт [0]
байт [1] |
Жылжыту жылдамдығы 8 бит жоғары
Жылжыту жылдамдығы 8 бит төмен |
int16 қол қойды | Нақты жылдамдық X 1000 (дәлдікпен
0.001м/с) |
| байт [2]
байт [3] |
Айналу жылдамдығы 8 бит жоғары
Айналу жылдамдығы 8 биттен төмен |
int16 қол қойды | Нақты жылдамдық X 1000 (дәлдікпен
0.001 рад/с) |
| байт [4] | Резервтелген | – | 0x00 |
| байт [5] | Резервтелген | – | 0x00 |
Қозғалысты басқару командасы
| Пәрмен атауы Басқару пәрмені | |||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | Цикл（мс） | Қабылдау күту уақыты (мс) |
| Шешім қабылдауды басқару блогы Рамка ұзындығы
Пәрмен түрі |
Шасси түйіні 0x0A
Басқару командасы (0x55) |
20 мс | Жоқ |
| Пәрмен идентификаторы | 0x01 | ||
| Деректер өрісінің ұзындығы | 6 | ||
| Позиция | Функция | Деректер түрі | Сипаттама
0x00 Қашықтан басқару режимі |
|
байт [0] |
Басқару режимі |
қол қойылмаған int8 |
0x01 CAN командалық басқару режимі[1] 0x02 Сериялық портты басқару режимі Толық ақпаратты 2-ескертпеден қараңыз* |
| байт [1] | Сәтсіздікті жою пәрмені | қол қойылмаған int8 | Максималды жылдамдық 1.5 м/с, мән диапазоны (-100, 100) |
| байт [2] | Сызықтық жылдамдық пайызыtage | int8 қол қойды | Максималды жылдамдық 0.7853рад/с, мән диапазоны (-100, 100) |
|
байт [3] |
Бұрыштық жылдамдық пайызыtage |
int8 қол қойды |
0x01 0x00 Қашықтан басқару режимі CAN пәрменін басқару режимі[1]
0x02 Сериялық портты басқару режимі Толық ақпаратты 2-ескертпеден қараңыз* |
| байт [4] | Резервтелген | – | 0x00 |
| байт [5] | Резервтелген | – | 0x00 |
№1 қозғалтқыш жетек ақпаратының кері байланыс жақтауы
| Пәрмен атауы | №1 Мотор жетегі туралы ақпарат Кері байланыс жақтауы | ||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | Цикл (мс) | Қабылдау күту уақыты (мс) |
| Сым арқылы басқарылатын шасси Рамка ұзындығы
Пәрмен түрі |
Шешім қабылдауды басқару блогы 0х0А
Кері байланыс пәрмені（0xAA） |
20 мс | Жоқ |
| Пәрмен идентификаторы | 0x03 | ||
| Деректер өрісінің ұзындығы | 6 | ||
| Позиция | Функция | Деректер түрі | Сипаттама |
| байт [0]
байт [1] |
№1 диск тогы 8 биттен жоғары
№1 дискінің тогы 8 биттен төмен |
қол қойылмаған int16 | Нақты ток X 10 (0.1А дәлдікпен) |
| байт [2]
байт [3] |
№1 дискінің айналу жылдамдығы 8 бит жоғары
№1 дискінің айналу жылдамдығы 8 бит төмен |
int16 қол қойды | Қозғалтқыш білігінің нақты жылдамдығы (RPM) |
| байт [4] | №1 қатты дискінің (HDD) температурасы | int8 қол қойды | Нақты температура (1℃ дәлдікпен) |
| байт [5] | Резервтелген | — | 0x00 |
№2 қозғалтқыш жетек ақпаратының кері байланыс жақтауы
| Пәрмен атауы | №2 Мотор жетегі туралы ақпарат Кері байланыс жақтауы | ||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | Цикл (мс) | Қабылдау күту уақыты (мс) |
| Сым арқылы басқарылатын шасси Рамка ұзындығы
Пәрмен түрі |
Шешім қабылдауды басқару блогы 0х0А
Кері байланыс пәрмені（0xAA） |
20 мс | Жоқ |
| Пәрмен идентификаторы | 0x04 | ||
| Деректер өрісінің ұзындығы | 6 | ||
| Позиция | Функция | Деректер түрі | Сипаттама |
| байт [0]
байт [1] |
№2 диск тогы 8 биттен жоғары
№2 дискінің тогы 8 биттен төмен |
қол қойылмаған int16 | Нақты ток X 10 (0.1А дәлдікпен) |
| байт [2]
байт [3] |
№2 дискінің айналу жылдамдығы 8 бит жоғары
№2 дискінің айналу жылдамдығы 8 бит төмен |
int16 қол қойды | Қозғалтқыш білігінің нақты жылдамдығы (RPM) |
| байт [4] | №2 қатты дискінің (HDD) температурасы | int8 қол қойды | Нақты температура (1℃ дәлдікпен) |
| байт [5] | Резервтелген | — | 0x00 |
Жарықтандыруды басқару жақтауы
| Пәрмен атауы Жарықтандыруды басқару жақтауы | |||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | Цикл (мс) | Қабылдау күту уақыты (мс) |
| Шешім қабылдауды басқару блогы Рамка ұзындығы
Пәрмен түрі |
Шасси түйіні 0x0A
Басқару командасы (0x55) |
20 мс | 500 мс |
| Пәрмен идентификаторы | 0x02 | ||
| Деректер өрісінің ұзындығы | 6 | ||
| Позиция | Функция | Деректер түрі | Сипаттама |
| байт [0] | Жарықтандыруды басқаруды қосу жалаушасы | қол қойылмаған int8 | 0x00 Басқару пәрмені жарамсыз
0x01 Жарықтандыруды басқаруды қосу |
|
байт [1] |
Алдыңғы жарық режимі |
қол қойылмаған int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| байт [2] | Алдыңғы жарықтың реттелетін жарықтығы | қол қойылмаған int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| байт [3] | Артқы жарық режимі | қол қойылмаған int8
қол қойылмаған int8 |
0x01 ЖОҚ
0x03 0x02 BL режимі Пайдаланушы анықтаған жарықтық [0, ], мұнда 0 жарықтың жоқтығын білдіреді, |
| байт [4] | Артқы жарықтың реттелетін жарықтығы | 100 максималды жарықтылықты білдіреді | |
| байт [5] | Резервтелген | — | 0x00 |
Жарықтандыруды басқарудың кері байланыс жақтауы
| Пәрмен атауы Жарықтандыруды басқару Кері байланыс жақтауы | |||
| Жіберу түйіні | Қабылдау түйіні | Цикл (мс) | Қабылдау күту уақыты (мс) |
| Сым арқылы басқарылатын шасси
Жақтау ұзындығы Пәрмен түрі |
Шешім қабылдауды басқару блогы 0х0А
Кері байланыс пәрмені（0xAA） |
20 мс | Жоқ |
| Пәрмен идентификаторы | 0x07 | ||
| Деректер өрісінің ұзындығы | 6 | ||
| Позиция | Функция | Деректер түрі | Сипаттама |
| байт [0] | Ағымдағы жарықтандыруды басқару жалаушасын қосу | қол қойылмаған int8 | 0x00 Басқару пәрмені жарамсыз
0x01 Жарықтандыруды басқаруды қосу |
|
байт [1] |
Ағымдағы алдыңғы жарық режимі |
қол қойылмаған int8 |
0x00 NC
0x01 ЖОҚ 0x02 BL режимі 0x03 Пайдаланушы анықтайтын жарықтық [0, ], мұнда 0 жарықтың жоқтығын білдіреді, |
| байт [2] | Алдыңғы жарықтың ағымдағы таңдамалы жарықтығы | қол қойылмаған int8 | 100 максималды жарықтылықты білдіреді |
| байт [3] | Ағымдағы артқы жарық режимі | қол қойылмаған int8
қол қойылмаған int8 |
0x00 NC
0x01 ЖОҚ 0x02 BL режимі [0, 0x03 Пайдаланушы анықтайтын ашықтық,], мұнда 0 t ашық емес дегенді білдіреді |
| байт [4]
байт [5] |
Артқы жарықтың ағымдағы таңдамалы жарықтығы
Резервтелген |
— | 100 m0ax0im0 um жарықтығын білдіреді |
Exampдеректер
Шасси 0.15 м/с сызықтық жылдамдықпен алға жылжу үшін басқарылады, одан нақты деректер келесідей көрсетіледі.
| Бастау биті | Флернамгте | Comtympeand | ComImDand | Деректер өрісі | Рамка идентификаторы | cКохмепкокситмион | |||
| 1 байт | 2 байт | 3 байт | 4 байт | 5 байт | 6 байт | …. | байт 6+n | байт 7+n | байт 8+n |
| 0х5А | 0xA5 | 0х0А | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
Деректер өрісінің мазмұны келесідей көрсетіледі:
Барлық деректер жолы: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Сериялық қосылым
Артқы жағындағы сериялық портқа қосу үшін USB-RS232 сериялық кабелін біздің байланыс құралдары жинағынан шығарыңыз. Содан кейін сәйкес жіберу жылдамдығын орнату үшін сериялық порт құралын пайдаланыңыз және сынақты бұрынғыampжоғарыда көрсетілген күн. RC таратқыш қосулы болса, оны командалық басқару режиміне ауыстыру қажет; егер RC таратқышы өшірулі болса, басқару пәрменін тікелей жіберіңіз. Айта кету керек, пәрменді мерзімді түрде жіберу керек, өйткені шасси 500 мс кейін сериялық порт пәрменін алмаса, ол ажыратылған қорғаныс күйіне енеді.
Микробағдарламаны жаңарту
TRACER жүйесіндегі RS232 портын пайдаланушылар қателерді түзету және мүмкіндіктерді жақсарту мақсатында негізгі контроллерге арналған микробағдарламаны жаңарту үшін пайдалана алады. Жаңарту процесін жылдам және тегіс етуге көмектесетін графикалық пайдаланушы интерфейсі бар ДК клиенттік қолданбасы қамтамасыз етілген. Бұл қолданбаның скриншоты 3.3-суретте көрсетілген.
Жаңарту дайындығы
- Сериялық кабель X 1
- USB-сериялық порт X 1
- TRACER шассиі X 1
- Компьютер (Windows операциялық жүйесі) X 1
Микробағдарламаны жаңарту бағдарламалық құралы
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Жаңарту процедурасы
- Қосар алдында робот шассиінің өшірілгеніне көз жеткізіңіз;
- Сериялық кабельді TRACER шассиінің артқы жағындағы сериялық портқа жалғаңыз;
- Сериялық кабельді компьютерге қосыңыз;
- Клиенттік бағдарламалық құралды ашыңыз;
- Порт нөмірін таңдаңыз;
- TRACER шассиін қосыңыз және қосылымды бастау үшін дереу басыңыз (TRACER шассиі қосылғанға дейін 6 секунд күтеді; күту уақыты 6 секундтан көп болса, ол қолданбаға кіреді); егер қосылым сәтті болса, мәтін жолағында «сәтті қосылды» сұралады;
- Себет салыңыз file;
- Жаңарту түймесін басып, жаңартудың аяқталуын күтіңіз;
- Сериялық кабельді ажыратыңыз, шассиді өшіріңіз, содан кейін қуатты өшіріп, қайта қосыңыз.
Микробағдарламаны жаңартудың клиенттік интерфейсі
Сақтық шаралары
Бұл бөлім TRACER пайдалану және дамыту үшін назар аудару қажет кейбір сақтық шараларын қамтиды.
Батарея
- TRACER құрылғысымен қамтамасыз етілген батарея зауыттық параметрде толық зарядталмаған, бірақ оның ерекше қуат сыйымдылығын TRACER шассиінің артқы жағындағы вольтметрде көрсетуге немесе CAN шинасы байланыс интерфейсі арқылы оқуға болады. Зарядтағыштағы жасыл жарық диоды жасыл болып жанғанда батареяны қайта зарядтауды тоқтатуға болады. Жасыл жарық диоды жанғаннан кейін зарядтағышты жалғанған күйде ұстасаңыз, зарядтағыш батареяны толық зарядтау үшін шамамен 0.1 минут бойы аккумуляторды шамамен 30А токпен зарядтауды жалғастыратынын ескеріңіз.
- Қуаты таусылғаннан кейін батареяны зарядтамаңыз және батарея деңгейінің төмен деңгейі туралы дабыл қосулы кезде батареяны уақытында зарядтаңыз;
- Статикалық сақтау шарттары: Батареяны сақтау үшін ең жақсы температура -20℃ және 60℃; пайдаланбаған жағдайда, батареяны шамамен 2 айда бір рет қайта зарядтап, зарядсыздандыру керек, содан кейін толық көлемде сақтау керек.tage мемлекет. Батареяны отқа қоймаңыз немесе батареяны қыздырмаңыз және батареяны жоғары температурада сақтамаңыз;
- Зарядтау: Аккумуляторды арнайы литий батарея зарядтағышымен зарядтау керек; литий-ионды батареяларды 0°C (32°F) төмен зарядтауға болмайды және бастапқы батареяларды өзгертуге немесе ауыстыруға қатаң тыйым салынады.
Қосымша қауіпсіздік кеңесі
- Пайдалану кезінде қандай да бір күмән туындаған жағдайда, тиісті нұсқаулықты орындаңыз немесе тиісті техникалық персоналмен кеңесіңіз;
- Қолданар алдында егістік жағдайына назар аударыңыз және персонал қауіпсіздігіне қиындық тудыратын дұрыс жұмыс істемеңіз;
- Төтенше жағдайларда апаттық тоқтату түймесін басып, жабдықты өшіріңіз;
- Техникалық қолдаусыз және рұқсатсыз ішкі жабдық құрылымын жеке өзгертпеңіз
Операциялық орта
- TRACER құрылғысының ашық ауада жұмыс температурасы -10℃ және 45 ℃; оны сыртта -10℃ төмен және 45℃ жоғары қолданбаңыз;
- TRACER құрылғысының үй ішіндегі жұмыс температурасы 0℃ - 42℃; 0℃ төмен және 42℃ жоғары температурада үй ішінде қолданбаңыз;
- TRACER пайдалану ортасындағы салыстырмалы ылғалдылыққа қойылатын талаптар: максимум 80%, ең аз 30%;
- Оны коррозиялық және жанғыш газдары бар немесе жанғыш заттарға жабық ортада қолданбаңыз;
- Оны жылытқыштардың немесе қыздырғыш элементтердің, мысалы, үлкен ширатылған резисторлардың және т.б. жанына қоймаңыз;
- Арнайы теңшелген нұсқаны қоспағанда (IP қорғау класы теңшелген), TRACER су өткізбейді, сондықтан оны жаңбырлы, қарлы немесе су жиналған ортада қолданбаңыз;
- Ұсынылған пайдалану ортасының биіктігі 1,000 м аспауы керек;
- Ұсынылған пайдалану ортасының күндізгі мен түні арасындағы температура айырмашылығы 25℃ аспауы керек;
Электр/ұзартқыш сымдар
- Қолдану және орнату кезінде көлікті құлатпаңыз немесе төңкеріп қоймаңыз;
- Кәсіби емес адамдар үшін көлікті рұқсатсыз бөлшектемеңіз.
Басқа жазбалар
- Қолдану және орнату кезінде көлікті құлатпаңыз немесе төңкеріп қоймаңыз;
- Кәсіби емес адамдар үшін көлікті рұқсатсыз бөлшектемеңіз
Сұрақ-жауап
- Q: TRACER дұрыс іске қосылды, бірақ неге RC таратқышы көліктің корпусының қозғалуын басқара алмайды?
A：Біріншіден, жетек қуат көзінің қалыпты күйде екенін, жетек қуат қосқышы басылғанын және E-stop қосқыштарының босатылғанын тексеріңіз; содан кейін RC таратқышындағы жоғарғы сол жақ режимді таңдау қосқышымен таңдалған басқару режимінің дұрыстығын тексеріңіз. - Q: TRACER қашықтан басқару пульті қалыпты күйде және шассидің күйі мен қозғалысы туралы ақпаратты дұрыс алуға болады, бірақ басқару жақтауының протоколы шығарылған кезде, неге көлік құралының корпусын басқару режимін ауыстыру және шасси басқару жақтауының протоколына жауап беру мүмкін емес ?
A: Әдетте, TRACER RC таратқышы арқылы басқарылуы мүмкін болса, бұл шасси қозғалысы тиісті бақылауда екенін білдіреді; шассидің кері байланыс жақтауын қабылдауға болатын болса, бұл CAN ұзарту сілтемесі қалыпты жағдайда екенін білдіреді. Деректерді тексерудің дұрыстығын және басқару режимінің командалық басқару режимінде екенін білу үшін жіберілген CAN басқару жақтауын тексеріңіз. - Q:TRACER жұмыс істеп тұрғанда «бип-бип-бип...» дыбысын береді, бұл мәселені қалай шешуге болады?
A:Егер TRACER осы «бип-бип-бип» дыбысын үздіксіз берсе, бұл батареяның дабыл дыбысында екенін білдіредіtage мемлекет. Батареяны уақытында зарядтаңыз. Басқа қатысты дыбыс пайда болғаннан кейін ішкі қателер болуы мүмкін. Қатысты қате кодтарын CAN шинасы арқылы тексеруге немесе тиісті техникалық персоналмен байланысуға болады. - С: Байланыс CAN шинасы арқылы жүзеге асырылған кезде, шассидің кері байланыс пәрмені дұрыс шығарылады, бірақ көлік басқару командасына неге жауап бермейді?
A: TRACER ішінде коммуникацияны қорғау механизмі бар, ол сыртқы CAN басқару пәрмендерін өңдеу кезінде шасси күту уақытынан қорғаумен қамтамасыз етілгенін білдіреді. Көлік құралы байланыс протоколының бір кадрын алды делік, бірақ ол 500 мс кейін басқару пәрменінің келесі кадрын қабылдамайды. Бұл жағдайда ол байланысты қорғау режиміне өтіп, жылдамдықты 0-ге орнатады. Сондықтан жоғарғы компьютерден командалар мерзімді түрде шығарылуы керек.
Өнім өлшемдері
Өнімнің сыртқы өлшемдерінің иллюстрациялық диаграммасы
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Құжаттар / Ресурстар
 |
TRACER AgileX Robotics Team Автономды мобильді робот [pdf] Пайдаланушы нұсқаулығы AgileX Robotics Team автономды мобильді робот, AgileX, робототехника тобы автономды мобильді робот, автономды мобильді робот, мобильді робот |
