TRACER AgileX روبوٽڪس ٽيم خودمختيار موبائل روبوٽ
هي باب اهم حفاظتي معلومات تي مشتمل آهي، روبوٽ کي پهريون ڀيرو هلائڻ کان اڳ، ڪنهن به فرد يا تنظيم کي ڊوائيس استعمال ڪرڻ کان پهريان هن معلومات کي پڙهڻ ۽ سمجهڻ گهرجي. جيڪڏهن توهان وٽ استعمال بابت ڪي سوال آهن، مهرباني ڪري اسان سان رابطو ڪريو تي support@agilex.ai. مھرباني ڪري ھن دستور جي بابن ۾ سڀني اسيمبليءَ جي ھدايتن ۽ ھدايتن تي عمل ڪريو، جيڪو تمام ضروري آھي. ڊيڄاريندڙ نشانين سان لاڳاپيل متن تي خاص ڌيان ڏيڻ گهرجي.
حفاظت جي ڄاڻ
هن دستور ۾ ڏنل معلومات ۾ مڪمل روبوٽ ايپليڪيشن جي ڊيزائن، تنصيب ۽ آپريشن شامل ناهي، ۽ نه ئي اهو سڀ پردي سامان شامل آهي جيڪي مڪمل سسٽم جي حفاظت کي متاثر ڪري سگھن ٿا. مڪمل سسٽم جي ڊيزائن ۽ استعمال کي ملڪ جي معيار ۽ ضابطن ۾ قائم ڪيل حفاظتي گهرجن سان عمل ڪرڻ جي ضرورت آهي جتي روبوٽ نصب ٿيل آهي. TRACER انٽيگريٽر ۽ آخري گراهڪ جي ذميواري آهي ته اهي لاڳاپيل ملڪن جي قابل اطلاق قانونن ۽ ضابطن جي تعميل کي يقيني بڻائين، ۽ انهي ڳالهه کي يقيني بڻائڻ ته مڪمل روبوٽ ايپليڪيشن ۾ ڪو به وڏو خطرو نه آهي. ھن ۾ شامل آھي پر ھيٺين تائين محدود نه آھي
اثرائتي ۽ ذميواري
- مڪمل روبوٽ سسٽم جي خطري جو اندازو لڳايو.
- ٻين مشينن جي اضافي حفاظتي سامان کي ڳنڍيو جيڪو خطري جي تشخيص سان گڏ بيان ڪيو ويو آهي.
- تصديق ڪريو ته سڄي روبوٽ سسٽم جي پردي جي سامان جي ڊيزائن ۽ تنصيب، بشمول سافٽ ويئر ۽ هارڊويئر سسٽم، صحيح آهن.
- هن روبوٽ ۾ مڪمل خودمختيار موبائيل روبوٽ ناهي، جنهن ۾ خودڪار اينٽي ڪوليشن، اينٽي فاللنگ، حياتياتي اپروچ وارننگ ۽ ٻيا لاڳاپيل حفاظتي ڪم شامل آهن پر ان تائين محدود ناهي. لاڳاپيل ڪمن لاءِ انٽيگريٽرز ۽ آخري گراهڪ جي ضرورت هوندي آهي ته هو لاڳاپيل ضابطن ۽ حفاظت جي جائزي لاءِ ممڪن قانونن ۽ ضابطن جي پيروي ڪن. انهي کي يقيني بڻائڻ لاءِ ته ترقي يافته روبوٽ کي حقيقي ايپليڪيشنن ۾ ڪو به وڏو خطرو ۽ حفاظتي خطرا نه آهن.
- ٽيڪنيڪل ۾ سڀ دستاويز گڏ ڪريو file: خطري جي تشخيص ۽ هن دستور سميت.
ماحولياتي خيالات
- پهرين استعمال لاءِ، مھرباني ڪري ھي مينوئل پڙھو غور سان سمجھڻ لاءِ بنيادي آپريٽنگ مواد ۽ آپريٽنگ وضاحتن کي.
- ريموٽ ڪنٽرول آپريشن لاءِ، TRACER استعمال ڪرڻ لاءِ نسبتاً کليل علائقو چونڊيو، ڇاڪاڻ ته TRACER ڪنهن به خودڪار رڪاوٽ کان بچڻ واري سينسر سان ليس نه آهي.
- استعمال ڪريو TRACER هميشه هيٺ -10 ℃ ~ 45 ℃ محيطي درجه حرارت.
- جيڪڏهن TRACER الڳ ڪسٽم IP تحفظ سان ترتيب نه ڏنو ويو آهي، ان جو پاڻي ۽ مٽي تحفظ صرف IP22 هوندو.
ڪم کان اڳ چيڪ لسٽ
- پڪ ڪريو ته هر ڊوائيس ڪافي طاقت آهي.
- پڪ ڪريو ته بنڪر ۾ ڪو به واضح نقص نه آهي.
- چيڪ ڪريو ته ريموٽ ڪنٽرولر جي بيٽري ڪافي طاقت آهي.
- استعمال ڪرڻ وقت، پڪ ڪريو ته ايمرجنسي اسٽاپ سوئچ جاري ڪيو ويو آهي.
آپريشن
- ريموٽ ڪنٽرول آپريشن ۾، پڪ ڪريو ته چوڌاري ايراضي نسبتا وسيع آهي.
- ڏيکاءَ جي حد اندر ريموٽ ڪنٽرول ڪريو.
- TRACER جي وڌ ۾ وڌ لوڊ 100KG آهي. جڏهن استعمال ۾، پڪ ڪريو ته پيل لوڊ 100KG کان وڌيڪ نه آهي.
- TRACER تي خارجي ايڪسٽينشن کي انسٽال ڪرڻ وقت، ايڪسٽينشن جي ماس جي مرڪز جي پوزيشن جي تصديق ڪريو ۽ پڪ ڪريو ته اھو گردش جي مرڪز تي آھي.
- مھرباني ڪري وقت ۾ چارج ڪريو جڏھن ڊوائيس voltage 22.5V کان گھٽ آھي.
- جڏهن TRACER ۾ نقص آهي، مهرباني ڪري ثانوي نقصان کان بچڻ لاءِ ان کي فوري طور استعمال ڪرڻ بند ڪريو.
- جڏهن TRACER ۾ ڪو نقص هجي، ته مهرباني ڪري ان کي ڊيل ڪرڻ لاءِ لاڳاپيل ٽيڪنيڪل سان رابطو ڪريو، ان عيب کي پاڻ سنڀالي نه وٺو.
- هميشه ماحول ۾ SCOUT MINI (OMNI) استعمال ڪريو حفاظتي سطح سان گڏ سامان لاءِ گهربل.
- SCOUT MINI (OMNI) کي سڌو سنئون نه ڌڪو.
- جڏهن چارج ڪيو وڃي، پڪ ڪريو ته وسيع درجه حرارت 0 ℃ کان مٿي آهي
سار سنڀال
بيٽري جي اسٽوريج جي گنجائش کي يقيني بڻائڻ لاءِ، بيٽري کي بجليءَ جي هيٺان رکڻ گهرجي، ۽ ان کي باقاعدگي سان چارج ڪيو وڃي جڏهن گهڻي وقت تائين استعمال نه ڪيو وڃي.
MINIAGV (ٽريسر) تعارف
TRACER هڪ گهڻ مقصدي UGV جي طور تي ٺهيل آهي مختلف ايپليڪيشن منظرنامن سان: ماڊلر ڊيزائن؛ لچڪدار رابطي؛ طاقتور موٽر سسٽم اعلي پائي لوڊ ڪرڻ جي قابل آهي. ٻن ڦيٿي جي فرق واري چيسس ۽ حب موٽر جو ميلاپ ان کي لچڪدار اندر اندر منتقل ڪري سگهي ٿو. اضافي اجزاء جهڙوڪ اسٽيريو ڪيمرا، ليزر ريڊار، GPS، IMU ۽ روبوٽ مينيپوليٽر کي اختياري طور تي نصب ڪري سگهجي ٿو TRACER تي ترقي يافته لاء. نيويگيشن ۽ ڪمپيوٽر ويزن ايپليڪيشنون. TRACER اڪثر ڪري استعمال ڪيو ويندو آهي خودمختيار ڊرائيونگ جي تعليم ۽ تحقيق، اندروني ۽ ٻاهرين سيڪيورٽي گشت ۽ نقل و حمل لاء، صرف چند نالي لاء.
اجزاء جي فهرست
| نالو | مقدار |
| TRACER روبوٽ جسم | x1 |
| بيٽري چارجر (AC 220V) | x1 |
| ريموٽ ڪنٽرول ٽرانسميٽر (اختياري) | x1 |
| USB کان سيريل ڪيبل | x1 |
| هوائي جهاز پلگ (مرد، 4-پن) | x1 |
| USB کان CAN ڪميونيڪيشن ماڊل | x1 |
ٽيڪنيڪل وضاحتون
ترقي جي گهرج
RC ٽرانسميٽر مهيا ڪيل آهي (اختياري) TRACER جي فيڪٽري سيٽنگ ۾، جيڪا صارفين کي روبوٽ جي چيسس کي ڪنٽرول ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿي ۽ ڦيرايو؛ CAN ۽ RS232 انٽرفيس TRACER تي استعمال ڪري سگھجن ٿا صارف جي حسب ضرورت لاءِ
بنيادي
هي سيڪشن TRACER موبائل روبوٽ پليٽ فارم جو مختصر تعارف مهيا ڪري ٿو، جيئن ڏيکاريل آهي
TRACER هڪ مڪمل ذهين ماڊل جي طور تي ٺهيل آهي، جيڪو طاقتور DC هب موٽر سان گڏ، TRACER روبوٽ جي چيسس کي لچڪدار طريقي سان انڊور جي فليٽ گرائونڊ تي هلڻ جي قابل بڻائي ٿو. ٽوڪ دوران گاڏي جي جسم کي ممڪن نقصان کي گهٽائڻ لاءِ گاڏي جي چوڌاري اينٽي ڪوليشن بيم لڳل آهن. گاڏي جي اڳيان بتيون لڳل آهن، جن مان سفيد روشني اڳيان روشنيءَ لاءِ ٺهيل آهي. هڪ ايمرجنسي اسٽاپ سوئچ گاڏي جي جسم جي پوئين پاسي تي لڳل آهي، جيڪو روبوٽ جي طاقت کي فوري طور تي بند ڪري سگهي ٿو جڏهن روبوٽ غير معمولي طريقي سان عمل ڪري ٿو. DC پاور ۽ ڪميونيڪيشن انٽرفيس لاءِ واٽر پروف ڪنيڪٽر TRACER جي پوئين پاسي مهيا ڪيا ويا آهن، جيڪي نه رڳو روبوٽ ۽ خارجي حصن جي وچ ۾ لچڪدار ڪنيڪشن جي اجازت ڏين ٿا پر سخت آپريٽنگ حالتن ۾ به روبوٽ جي اندروني حفاظت کي يقيني بڻائين ٿا. هڪ بيونٽ کليل خانو استعمال ڪندڙن لاءِ مٿي تي رکيل آهي.
حالت جو اشارو
استعمال ڪندڙ TRACER تي نصب ٿيل وولٽميٽر ۽ لائيٽ ذريعي گاڏي جي جسم جي حالت کي سڃاڻي سگھن ٿا. تفصيل لاءِ
برقي انٽرفيس تي هدايتون
پوئتي برقي انٽرفيس
ايڪسٽينشن انٽرفيس پوئين آخر ۾ ڏيکاريو ويو آهي شڪل 2.3 ۾، جتي Q1 D89 سيريل پورٽ آهي؛ Q2 اسٽاپ سوئچ آهي؛ Q3 پاور چارجنگ پورٽ آهي؛ Q4 CAN ۽ 24V پاور سپلائي لاءِ ايڪسٽينشن انٽرفيس آهي. Q5 بجلي جو ميٽر آهي؛ Q6 روٽري سوئچ آهي جيئن مکيه برقي سوئچ.
پوئين پينل ساڳيو CAN ڪميونيڪيشن انٽرفيس ۽ 24V پاور انٽرفيس مهيا ڪري ٿو مٿين هڪ سان (انهن مان ٻه اندروني طور تي ڳنڍيل آهن). پنن جون وصفون ڏنل آهن
ريموٽ ڪنٽرول تي هدايتون
FS RC ٽرانسميٽر روبوٽ کي دستي طور تي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ TRACER جو هڪ اختياري سامان آهي. ٽرانسميٽر اچي ٿو کاٻي هٿ جي تختي واري ترتيب سان. وصف ۽ فعل
ان کان علاوه ٻن اسٽڪن S1 ۽ S2 کي لڪير ۽ ڪنولر ويلوسيٽي ڪمانڊ موڪلڻ لاءِ استعمال ڪيو ويو آهي، ٻه سوئچ ڊفالٽ طور تي فعال آهن: ڪنٽرول موڊ جي چونڊ لاءِ SWB (ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ لاءِ مٿين پوزيشن ۽ ريموٽ ڪنٽرول موڊ لاءِ وچين پوزيشن)، روشني لاءِ SWC ڪنٽرول. ٽرانسميٽر کي آن يا بند ڪرڻ لاءِ ٻن پاور بٽڻن کي دٻائڻ ۽ گڏ ڪرڻ جي ضرورت آهي.
ڪنٽرول مطالبن ۽ تحريڪن تي هدايتون
جيئن تصوير 2.7 ۾ ڏيکاريل آهي، TRACER جي گاڏي جو جسم قائم ڪيل ريفرنس ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي X محور سان متوازي آهي. هن ڪنوينشن جي پٺيان، هڪ مثبت لڪير رفتار مثبت x-محور جي هدايت سان گڏ گاڏي جي اڳتي وڌڻ واري حرڪت سان مطابقت رکي ٿي ۽ هڪ مثبت زاويه رفتار Z-محور بابت مثبت ساڄي هٿ جي گردش سان مطابقت رکي ٿي. آر سي ٽرانسميٽر سان مينوئل ڪنٽرول موڊ ۾، C1 اسٽڪ (DJI ماڊل) يا S1 اسٽڪ (FS ماڊل) کي اڳتي وڌائڻ سان مثبت لڪير رفتار ڪمانڊ پيدا ٿيندو ۽ C2 (DJI ماڊل) ۽ S2 (FS ماڊل) کي کاٻي طرف ڌڪيندو. هڪ مثبت angular velocity حڪم پيدا ڪندو
شروع ٿيڻ
هي حصو CAN بس انٽرفيس استعمال ڪندي TRACER پليٽ فارم جي بنيادي آپريشن ۽ ترقي کي متعارف ڪرايو آهي.
استعمال ۽ آپريشن
چيڪ ڪريو
- گاڏي جي جسم جي حالت چيڪ ڪريو. چيڪ ڪريو ته ڇا اهم بي ضابطگيون آهن؛ جيڪڏھن ائين آھي، مھرباني ڪري مدد لاءِ وڪري کان پوءِ سروس اهلڪارن سان رابطو ڪريو؛
- ايمرجنسي اسٽاپ سوئچز جي حالت چيڪ ڪريو. پڪ ڪريو ته ٻئي هنگامي اسٽاپ بٽڻ ڇڏيا ويا آهن.
بند ڪريو
پاور سپلائي بند ڪرڻ لاءِ ڪيئي سوئچ گھمايو؛
شروع ڪريو
- ايمرجنسي اسٽاپ سوئچ جي حالت. تصديق ڪريو ته ايمرجنسي اسٽاپ بٽڻ سڀ ڇڏيا ويا آهن؛
- چاٻي جي سوئچ کي گھمايو (اليڪٽريڪل پينل تي Q6)، ۽ عام طور تي، وولٽميٽر صحيح بيٽري جو حجم ڏيکاريندوtage ۽ اڳيان ۽ پوئين بتيون ٻئي بند ڪيون وينديون
هنگامي اسٽاپ
ايمرجنسي پش بٽڻ کي دٻايو ٻئي کاٻي ۽ ساڄي پاسي واري گاڏي جي جسم جي؛
ريموٽ ڪنٽرول جي بنيادي آپريٽنگ طريقيڪار
TRACER موبائل روبوٽ جي چيسس صحيح طريقي سان شروع ٿيڻ کان پوء، آر سي ٽرانسميٽر کي ڦيرايو ۽ ريموٽ ڪنٽرول موڊ چونڊيو. ان کان پوء، TRACER پليٽ فارم تحريڪ کي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو RC ٽرانسميٽر طرفان.
چارج ڪرڻ
TRACER هڪ 10A چارجر سان ڊيفالٽ سان ليس آهي گراهڪن جي ري چارجنگ جي طلب کي پورو ڪرڻ لاءِ.
چارج جي تفصيلي آپريٽنگ طريقيڪار هيٺ ڏنل ڏيکاريل آهي
- پڪ ڪريو ته TRACER چيسس جي بجلي بند آهي. چارج ڪرڻ کان اڳ، مھرباني ڪري پڪ ڪريو ته Q6 (ڪي سوئچ) ريئر ڪنٽرول ڪنسول ۾ بند ٿيل آھي؛
- ريئر ڪنٽرول پينل تي Q3 چارجنگ انٽرفيس ۾ چارجر پلگ داخل ڪريو؛
- چارجر کي پاور سپلائي سان ڳنڍيو ۽ چارجر ۾ سوئچ آن ڪريو. ان کان پوء، روبوٽ چارج جي حالت ۾ داخل ٿئي ٿو.
CAN استعمال ڪندي ڪميونيڪيشن
TRACER مهيا ڪري ٿو CAN ۽ RS232 انٽرفيس صارف جي ڪسٽمائيزيشن لاءِ. استعمال ڪندڙ انهن مان هڪ کي چونڊي سگهن ٿا انٽرفيس گاڏي جي جسم تي ڪمانڊ ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ.
CAN پيغام پروٽوڪول
TRACER اختيار ڪري ٿو CAN2.0B ڪميونيڪيشن جو معيار جنهن وٽ ڪميونيڪيشن بڊ ريٽ 500K ۽ موٽرولا ميسيج فارميٽ آهي. ٻاهرين CAN بس انٽرفيس ذريعي، هلندڙ لڪير جي رفتار ۽ چيسس جي گھمڻ واري ڪنگائي رفتار کي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو؛ TRACER موجوده حرڪت واري صورتحال جي معلومات ۽ ان جي چيسس اسٽيٽس جي معلومات تي حقيقي وقت ۾ راءِ ڏيندو. پروٽوڪول ۾ سسٽم اسٽيٽس فيڊ بيڪ فريم، موومينٽ ڪنٽرول فيڊبيڪ فريم ۽ ڪنٽرول فريم شامل آهن، جن جا مواد هن ريت ڏيکاريا ويا آهن: سسٽم اسٽيٽس فيڊبڪ ڪمانڊ ۾ گاڏي جي جسم جي موجوده حيثيت، ڪنٽرول موڊ اسٽيٽس، بيٽري وول جي باري ۾ راءِ جي معلومات شامل آهي.tagاي ۽ سسٽم جي ناڪامي. تفصيل جدول 3.1 ۾ ڏنل آهي.
TRACER چيسس سسٽم اسٽيٽس جو تاثرات وارو فريم
| ڪمانڊ نالو سسٽم اسٽيٽس راءِ ڪمانڊ | ||||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | ID | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| اسٽيئر-جي-وائر چيسس
ڊيٽا جي ڊيگهه پوزيشن |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
فنڪشن |
0x151
ڊيٽا جو قسم |
20ms | ڪو به |
|
وصف |
||||
|
بائيٽ [0] |
Cuvrehenictlestbaotudsyof |
غير دستخط ٿيل int8 |
0x00 سسٽم عام حالت ۾ 0x01 ايمرجنسي اسٽاپ موڊ 0x02 سسٽم استثنا | |
|
بائيٽ [1] |
موڊ ڪنٽرول |
غير دستخط ٿيل int8 |
0x00 ريموٽ ڪنٽرول موڊ 0x01 CAN ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ[1] 0x02 سيريل پورٽ ڪنٽرول موڊ | |
| بائيٽ [2] بائيٽ [3] | بيٽري جلدtagاي اعلي 8 بٽ بيٽري جو حجمtage هيٺ 8 بٽ | غير دستخط ٿيل int16 | اصل جلدtage X 10 (0.1V جي درستگي سان) | |
| بائيٽ [4] | ناڪامي جي ڄاڻ | غير دستخط ٿيل int16 | تفصيل لاءِ نوٽس ڏسو【ٽيبل 3.2】 | |
| بائيٽ [5] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [6] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [7] | ڳڻپ paritybit (ڳڻپ) | غير دستخط ٿيل int8 | 0 - 255 ڳڻپ لوپ | |
ناڪامي جي معلومات جي وضاحت
حرڪت جي ڪنٽرول فيڊ بيڪ فريم جي ڪمانڊ ۾ موجوده لڪير جي رفتار ۽ حرڪت واري گاڏي جي جسم جي ڪوئلي واري رفتار جي راءِ شامل آهي. پروٽوڪول جي تفصيلي مواد لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو جدول 3.3.
موومينٽ ڪنٽرول فيڊ بيڪ فريم
| ڪمانڊ جو نالو موومينٽ ڪنٽرول فيڊ بيڪ ڪمانڊ | ||||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | ID | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| اسٽيئر-جي-وائر چيسس | فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ | 0x221 | 20ms | ڪو به |
| ڊيٽا جي ڊيگهه | 0x08 | |||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف | |
| بائيٽ [0]
بائيٽ [1] |
حرڪت جي رفتار وڌيڪ 8 بٽ
حرڪت جي رفتار گھٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | گاڏي جي رفتار يونٽ: ايم ايم / ايس | |
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
گھمڻ واري رفتار وڌيڪ 8 بٽ
گھمڻ واري رفتار گھٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | گاڏين جي ڪنگائي رفتار يونٽ: 0.001 rad/s | |
| بائيٽ [4] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [5] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [6] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [7] | رکيل | – | 0x00 | |
ڪنٽرول فريم ۾ لڪير جي رفتار جي ڪنٽرول کليل ۽ ڪنولر اسپيڊ جي ڪنٽرول اوپننس شامل آهي. پروٽوڪول جي تفصيلي مواد لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو جدول 3.4.
موومينٽ ڪنٽرول ڪمانڊ جو ڪنٽرول فريم
| ڪمانڊ جو نالو ڪنٽرول ڪمانڊ | ||||
| نوڊ موڪلڻ
اسٽيئر-جي-وائر چيسس ڊيٽا جي ڊيگهه |
وصول ڪندڙ نوڊ چيسس نوڊ
0x08 |
ID 0x111 | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| 20ms | 500ms | |||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف | |
| بائيٽ [0] بائيٽ [1] | حرڪت جي رفتار وڌيڪ 8 بٽ حرڪت جي رفتار گھٽ 8 بٽ | int16 تي دستخط ٿيل | گاڏي جي رفتار يونٽ: ايم ايم / ايس | |
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
گھمڻ واري رفتار وڌيڪ 8 بٽ
گھمڻ واري رفتار گھٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | گاڏين جي ڪنگائي رفتار
يونٽ: 0.001 rad/s |
|
| بائيٽ [4] | رکيل | — | 0x00 | |
| بائيٽ [5] | رکيل | — | 0x00 | |
| بائيٽ [6] | رکيل | — | 0x00 | |
| بائيٽ [7] | رکيل | — | 0x00 | |
لائيٽ ڪنٽرول فريم ۾ فرنٽ لائٽ جي موجوده حالت شامل آهي. پروٽوڪول جي تفصيلي مواد لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو جدول 3.5.
روشني ڪنٽرول فريم
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | ID | چڪر (ms) وصول ڪرڻ جو وقت ختم (ms) | |
| اسٽيئر-جي-وائر چيسس | فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ | 0x231 | 20ms | ڪو به |
| ڊيٽا جي ڊيگهه | 0x08 | |||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف | |
| بائيٽ [0] | روشني جو ڪنٽرول فليگ کي چالو ڪري ٿو | غير دستخط ٿيل int8 | 0x00 ڪنٽرول حڪم غلط
0x01 روشني ڪنٽرول فعال |
|
| بائيٽ [1] | سامهون روشني موڊ | غير دستخط ٿيل int8 | 0x002xB010 NmOC ڊي
0x03 استعمال ڪندڙ جي تعريف |
|
| بائيٽ [2] | سامهون روشني جي حسب ضرورت روشني | غير دستخط ٿيل int8 | [0، 100]، جتي 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess، 100 ڏانهن اشارو آهي | |
| بائيٽ [3] | رکيل | — | 0x00 | |
| بائيٽ [4] | رکيل | — | 0x00 | |
| بائيٽ [5] | رکيل | — | 0x00 | |
| بائيٽ [6] بائيٽ [7] | محفوظ ڳڻپ paritybit (ڳڻپ) | –
غير دستخط ٿيل int8 |
0x00
0a- |
|
ڪنٽرول موڊ فريم ۾ چيسس جو ڪنٽرول موڊ سيٽ شامل آهي. ان جي تفصيلي مواد لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو جدول 3.7.
ڪنٽرول موڊ فريم هدايتون
ڪنٽرول موڊ جي هدايت
صورت ۾ RC ٽرانسميٽر بند ٿيل آهي، TRACER جو ڪنٽرول موڊ ڊفالٽ ڪيو ويو آهي ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ، جنهن جو مطلب آهي چيسس سڌو سنئون ڪمانڊ ذريعي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو. بهرحال، جيتوڻيڪ چيسس ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ ۾ آهي، ڪمانڊ ۾ ڪنٽرول موڊ کي 0x01 تي سيٽ ڪرڻ جي ضرورت آهي ڪاميابي سان رفتار ڪمانڊ کي عمل ڪرڻ لاء. هڪ دفعو آر سي ٽرانسميٽر کي ٻيهر بند ڪيو ويو آهي، ان کي اعلي اختياري سطح آهي ته ڪمانڊ ڪنٽرول کي بچائڻ ۽ ڪنٽرول موڊ تي سوئچ ڪرڻ لاء. اسٽيٽس پوزيشن فريم ۾ واضح نقص پيغام شامل آهي. ان جي تفصيلي مواد لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو جدول 3.8.
اسٽيٽس پوزيشن فريم هدايتون
| ڪمانڊ نالو اسٽيٽس پوزيشن فريم | ||||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | ID | چڪر (ms) وصول ڪرڻ جو وقت ختم (ms) | |
| اسٽيئر-جي-وائر چيسس
ڊيٽا جي ڊيگهه پوزيشن |
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ 0x01
فنڪشن |
0x441
ڊيٽا جو قسم |
ڪو به | ڪو به |
|
وصف |
||||
| بائيٽ [0] | ڪنٽرول موڊ | غير دستخط ٿيل int8 | 0x00 سڀ غلطيون صاف ڪريو 0x01 موٽر جون غلطيون صاف ڪريو 1 0x02 موٽر 2 جون غلطيون صاف ڪريو | |
اوڊوميٽر موٽڻ جي هدايت
| موڪليندڙ نوڊ اسٽير-جي-وائر چيسس
ڊيٽا جي ڊيگهه |
حاصل ڪرڻ وارو نوڊ فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ
0x08 |
ID 0x311 | سائيڪل (ms) 接收超时 (ms) | |
| 20ms | ڪو به | |||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف | |
| بائيٽ [0] | کاٻي ٽائر سڀ کان وڌيڪ اوڊوميٽر |
int32 تي دستخط ٿيل |
کاٻي ٽائر اوڊوميٽر يونٽ ايم ايم جي ڊيٽا |
|
| بائيٽ [1] | کاٻي ٽائر ٻيو سڀ کان وڏو اوڊوميٽر | |||
| بائيٽ [2] | کاٻي ٽائر ٻيو گھٽ ۾ گھٽ اوڊوميٽر | |||
| بائيٽ [3] | کاٻي ٽائر گھٽ ۾ گھٽ اوڊوميٽر | |||
| بائيٽ [4] | ساڄي ٽائر سڀ کان وڌيڪ اوڊوميٽر |
دستخط ٿيل int32- |
ساڄي ٽائر اوڊوميٽر يونٽ ايم ايم جي ڊيٽا |
|
| بائيٽ [5] | ساڄي ٽائر جو ٻيو اعليٰ اوڊوميٽر | |||
| بائيٽ [6] | ساڄي ٽائر ٻيو گھٽ اوڊوميٽر | |||
| بائيٽ [7] | ساڄي ٽائر گھٽ ۾ گھٽ اوڊوميٽر | |||
چيسس جي حيثيت جي معلومات واپس موٽائي ويندي؛ وڌيڪ ڇا آهي، موٽر بابت ڄاڻ. ھيٺ ڏنل موٽ واري فريم ۾ موٽر بابت معلومات آھي: چيسس ۾ 2 موٽرن جا سيريل نمبر ھيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريا ويا آھن:
موٽر تيز رفتار معلومات جي موٽ واري فريم
| ڪمانڊ جو نالو موٽر تيز رفتار ڄاڻ موٽڻ وارو فريم | ||||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | ID | چڪر (ms) وصول ڪرڻ جو وقت ختم (ms) | |
| اسٽيئر-جي-وائر چيسس ڊيٽا جي ڊيگهه
پوزيشن |
اسٽيئر بائي وائر چيسس 0x08
فنڪشن |
0x251~0x252
ڊيٽا جو قسم |
20ms | ڪو به |
|
وصف |
||||
| بائيٽ [0]
بائيٽ [1] |
موٽر گھمڻ واري رفتار وڌيڪ 8 بٽ
موٽر گھمڻ واري رفتار گھٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | موٽر گردش جي رفتار
يونٽ: RPM |
|
| بائيٽ [2] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [3] | رکيل | — | 0x00 | |
| بائيٽ [4] | رکيل | — | 0x00 | |
| بائيٽ [5] | رکيل | — | 0x00 | |
| بائيٽ [6] | رکيل | – | 0x00 | |
موٽر گھٽ-رفتار معلومات راء فريم
| ڪمانڊ جو نالو موٽر گھٽ اسپيڊ انفارميشن فيڊ بيڪ فريم | ||||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | ID | سائيڪل (ms) | |
| اسٽيئر-جي-وائر چيسس ڊيٽا جي ڊيگهه
پوزيشن |
اسٽيئر بائي وائر چيسس 0x08
فنڪشن |
0x261~0x262
ڊيٽا جو قسم |
100ms | |
|
وصف |
||||
| بائيٽ [0]
بائيٽ [1] |
رکيل
رکيل |
– | 0x00
0x00 |
|
| بائيٽ [2] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [3] | رکيل | — | 0x00 | |
| بائيٽ [4] | رکيل | — | 0x00 | |
| بائيٽ [5] | ڊرائيور جي حالت | — | تفصيل جدول 3.12 ۾ ڏيکاريل آھن | |
| بائيٽ [6] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [7] | رکيل | – | 0 | |
ناڪامي جي معلومات جي وضاحت
CAN ڪيبل ڪنيڪشن
وائر جي وصفن لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو جدول 2.2.
- ڳاڙهو: وي سي سي (بيٽري مثبت)
- ڪارو: GND (بيٽري منفي)
- نيرو: CAN_L
- پيلو: CAN_H
اسڪيمي ڊاگرام آف ايوي ايشن مرد پلگ
نوٽ: وڌ ۾ وڌ حاصل ٿيندڙ پيداوار موجوده عام طور تي 5 A جي چوڌاري آهي.
CAN ڪمانڊ ڪنٽرول تي عملدرآمد
TRACER موبائل روبوٽ جي چيسس کي صحيح طور تي شروع ڪريو، ۽ FS RC ٽرانسميٽر کي چالو ڪريو. ان کان پوء، ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ ڏانھن وڃو، يعني FS RC ٽرانسميٽر جي SWB موڊ کي مٿي ڏانھن ٽوگل ڪريو. هن نقطي تي، TRACER چيسس CAN انٽرفيس مان حڪم قبول ڪندو، ۽ ميزبان پڻ CAN بس مان فيڊ ٿيل حقيقي وقت واري ڊيٽا سان چيسس جي موجوده حالت کي پارس ڪري سگهي ٿو. پروٽوڪول جي تفصيلي مواد لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو CAN ڪميونيڪيشن پروٽوڪول.
RS232 استعمال ڪندي ڪميونيڪيشن
سيريل پروٽوڪول جو تعارف
هي هڪ سيريل ڪميونيڪيشن معيار آهي جيڪو اليڪٽرونڪ انڊسٽريز ايسوسيئيشن (EIA) پاران 1970 ۾ بيل سسٽم، موڊيم ٺاهيندڙن ۽ ڪمپيوٽر ٽرمينل ٺاهيندڙن سان گڏجي ٺاهيو ويو هو. ان جو پورو نالو سڏيو ويندو آهي ”ڊيٽا ٽرمينل سامان جي وچ ۾ سيريل بائنري ڊيٽا ايڪسچينج انٽرفيس لاءِ ٽيڪنيڪل معيار. (DTE) ۽ ڊيٽا مواصلاتي سامان (DCE). هن معيار کي 25-پن DB-25 کنیکٹر استعمال ڪرڻ جي ضرورت آهي، جنهن مان هر پن کي لاڳاپيل سگنل مواد ۽ مختلف سگنل جي سطحن سان بيان ڪيو ويو آهي. ان کان پوء، RS232 IBM PCs ۾ DB-9 کنیکٹر جي طور تي آسان ڪيو ويو آهي، جيڪو ان کان پوء هڪ حقيقي معيار بڻجي چڪو آهي. عام طور تي، صنعتي ڪنٽرول لاءِ RS-232 بندرگاهن صرف 3 قسم جون ڪيبلون استعمال ڪن ٿيون - RXD، TXD ۽ GND.
سيريل پيغام پروٽوڪول
رابطي جا بنيادي اصول
| شيءِ | پيرا ميٽر |
| بيڊ جي شرح | 115200 |
| چيڪ ڪريو | نه چيڪ |
| ڊيٽا بٽ ڊگھائي | 8 بٽ |
| ٿورڙي روڪيو | 1 بٽ |
رابطي جا بنيادي اصول
| شروع بٽ فريم ڊگھائي ڪمان ٽائپ ڪمانڊ آئي ڊي ڊيٽا فيلڊ فريم ID | |||||||
| SOF | فريم_ ايل | CMD_TYPE | CMD_ID | ڊيٽا [0] … ڊيٽا [ن] | frame_id | چيڪ_سم | |
| بائيٽ 1 | بائيٽ 2 | بائيٽ 3 | بائيٽ 4 | بائيٽ 5 | بائيٽ 6 … بائيٽ 6+n | بائيٽ 7+n | بائيٽ 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
پروٽوڪول ۾ شروع بٽ، فريم جي ڊيگهه، فريم ڪمانڊ قسم، ڪمانڊ ID، ڊيٽا فيلڊ، فريم ID، ۽ چيڪسم مرکب شامل آهن. جتي، فريم جي ڊگھائي لمبائي ڏانهن اشارو ڪري ٿي، سواءِ شروعاتي بٽ ۽ چيڪسم جي جوڙجڪ؛ چيڪسم جو حوالو ڏئي ٿو رقم شروع بٽ کان فريم ID جي سڀني ڊيٽا تائين؛ فريم ID 0 کان 255 جي وچ ۾ هڪ لوپ ڳڻپ آهي، جيڪو شامل ڪيو ويندو هڪ ڀيرو هر حڪم موڪليو ويو.
پروٽوڪول مواد
سسٽم اسٽيٽس موٽڻ جو حڪم
| ڪمانڊ جو نالو سسٽم اسٽيٽس راءِ ڪمانڊ | |||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | چڪر (ms) وصول ڪرڻ جو وقت ختم (ms) | |
| اسٽيئر بائي وائر چيسس فريم ڊگھائي
حڪم جو قسم |
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ 0x0a
موٽ جو حڪم (0xAA) |
20ms | ڪو به |
| حڪم ID | 0x01 | ||
| ڊيٽا فيلڊ ڊگھائي | 6 | ||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف |
|
بائيٽ [0] |
گاڏي جي جسم جي موجوده حيثيت |
غير دستخط ٿيل int8 |
0x00 سسٽم عام حالت ۾
0x01 ايمرجنسي اسٽاپ موڊ (فعال نه آهي) 0x01 سسٽم استثنا |
|
بائيٽ [1] |
موڊ ڪنٽرول |
غير دستخط ٿيل int8 |
0x00 ريموٽ ڪنٽرول موڊ 0x01 CAN ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ[1]
0x02 سيريل پورٽ ڪنٽرول موڊ |
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
بيٽري جلدtage اعلي 8 بٽ
بيٽري جلدtage هيٺ 8 بٽ |
غير دستخط ٿيل int16 | اصل جلدtage X 10 (0.1V جي درستگي سان) |
| بائيٽ [4]
بائيٽ [5] |
ناڪامي ڄاڻ وڌيڪ 8 بٽ
ناڪامي جي ڄاڻ گھٽ 8 بٽ |
غير دستخط ٿيل int16 | [وضاحت اسٽيو ايننفٽ ايفسائي فلوريڊ انٽفويلرزميشن] |
- @بريف سيريل ميسيج چيڪسم EXAMPڪوڊ
- @PARAM[۾] *ڊيٽا: سيريل پيغام ڊيٽا اسٽرڪ پوائنٽر
- @PARAM[۾] LEN :سيريل پيغام ڊيٽا جي ڊيگهه
- @ چيڪسم جو نتيجو واپس ڪريو
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *ڊيٽا، UINT8 LEN)
- UINT8 چيڪسم = 0X00؛
- FOR(UINT8 I = 0؛ I < (LEN-1)؛ I++)
- چيڪسم += ڊيٽا[I]؛
Exampسيريل چيڪ الگورٿم ڪوڊ جو le
| ناڪامي جي معلومات جي وضاحت | ||
| بائيٽ | بٽ | مطلب |
|
بائيٽ [4]
بائيٽ [5]
[1]: Th subs |
سا [0] | CAN ڪميونيڪيشن ڪنٽرول ڪمانڊ جي غلطي چيڪ ڪريو (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) |
| سا [1] | موٽر ڊرائيو مٿان-پد حرارت الارم[1] (0: الارم نه 1: الارم) درجه حرارت 55℃ تائين محدود | |
| سا [2] | موٽر اوور ڪرنٽ الارم[1] (0: ڪو الارم 1: الارم) موجوده اثرائتو قدر 15A | |
| سا [3] | بيٽري انڊر وولٽtagاي الارم (0: ڪو الارم 1: الارم) الارم voltagاي 22.5V | |
| سا [4] | محفوظ، ڊفالٽ 0 | |
| سا [5] | محفوظ، ڊفالٽ 0 | |
| سا [6] | محفوظ، ڊفالٽ 0 | |
| سا [7] | محفوظ، ڊفالٽ 0 | |
| سا [0] | بيٽري انڊر وولٽtagاي ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) حفاظتي جلدtagاي 22V | |
| سا [1] | بيٽري مٿان- Voltagاي ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) | |
| سا [2]
سا [3] سا [4] |
نمبر 1 موٽر ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) نمبر 2 موٽر ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي)
نمبر 3 موٽر ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) |
|
| سا [5] | نمبر 4 موٽر ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) | |
| سا [6]
سا [7] برابر ve |
موٽر ڊرائيو کان وڌيڪ گرمي پد تحفظ[2] (0: ڪو به تحفظ 1: تحفظ) درجه حرارت 65 ℃ تائين محدود
موٽر اوور ڪرنٽ تحفظ[2] (0: ڪو به تحفظ 1: تحفظ) موجوده موثر قدر 20A V1.2.8 کان پوءِ روبوٽ چيسس جي فرم ویئر ورزن جي مدد ڪئي وئي آهي، پر پوئين ورزن جي ضرورت آهي |
|
- V1.2.8 کان پوءِ روبوٽ چيسس فرم ويئر ورزن جا ايندڙ ورجن سپورٽ ڪيا ويا آهن، پر پوئين ورزن کي سپورٽ ڪرڻ کان پهريان اپڊيٽ ڪرڻ جي ضرورت آهي.
- موٽر ڊرائيو جي اوور ٽمپيچر الارم ۽ موٽر اوور ڪرنٽ الارم کي اندروني طور تي پروسيس نه ڪيو ويندو پر صرف ان لاءِ مقرر ڪيو ويو آهي ته جيئن اپر ڪمپيوٽر کي ڪجهه پري پروسيسنگ مڪمل ڪرڻ لاءِ مهيا ڪيو وڃي. جيڪڏهن ڊرائيو اوور ڪرنٽ ٿئي ٿي، اها صلاح ڏني وئي آهي ته گاڏي جي رفتار کي گهٽايو وڃي. جيڪڏهن گرمي پد کان وڌيڪ ٿئي ٿي، اها تجويز ڪئي وئي آهي ته پهرين رفتار کي گهٽايو وڃي ۽ گرميء جي گهٽتائي جو انتظار ڪريو. هي پرچم بٽ معمول جي حالت ۾ بحال ڪيو ويندو جيئن درجه حرارت گهٽجي ويندي آهي، ۽ اوور ڪرنٽ الارم فعال طور تي صاف ٿي ويندو جڏهن موجوده قدر معمول جي حالت ۾ بحال ٿيندي.
- موٽر ڊرائيو جي مٿان-حرارت تحفظ ۽ موٽر اوور-موجوده تحفظ اندروني طور تي عمل ڪيو ويندو. جڏهن موٽر ڊرائيو جو گرمي پد حفاظتي درجه حرارت کان وڌيڪ آهي، ڊرائيو جي پيداوار محدود ٿي ويندي، گاڏي سست بند ٿي ويندي، ۽ حرڪت ڪنٽرول ڪمانڊ جي ڪنٽرول قيمت غلط ٿي ويندي. هي پرچم بٽ فعال طور تي صاف نه ڪيو ويندو، جنهن کي صاف ڪرڻ جي ناڪامي جي حفاظت جو حڪم موڪلڻ لاء اپر ڪمپيوٽر جي ضرورت آهي. هڪ دفعو حڪم صاف ڪيو ويو آهي، حرڪت ڪنٽرول ڪمانڊ صرف عام طور تي عمل ڪري سگهجي ٿو.
موومينٽ ڪنٽرول آرڊر آرڊر
| حڪم جو نالو | موومينٽ ڪنٽرول راءِ جو حڪم | ||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| اسٽيئر بائي وائر چيسس فريم ڊگھائي
حڪم جو قسم |
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ 0x0A
موٽ جو حڪم (0xAA) |
20ms | ڪو به |
| حڪم ID | 0x02 | ||
| ڊيٽا فيلڊ ڊگھائي | 6 | ||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف |
| بائيٽ [0]
بائيٽ [1] |
حرڪت جي رفتار وڌيڪ 8 بٽ
حرڪت جي رفتار گھٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | حقيقي رفتار X 1000 (جي درستگي سان
0.001m/s) |
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
گھمڻ واري رفتار وڌيڪ 8 بٽ
گھمڻ واري رفتار گھٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | حقيقي رفتار X 1000 (جي درستگي سان
0.001 ريڊ / سيڪنڊ) |
| بائيٽ [4] | رکيل | – | 0x00 |
| بائيٽ [5] | رکيل | – | 0x00 |
تحريڪ ڪنٽرول حڪم
| ڪمانڊ جو نالو ڪنٽرول ڪمانڊ | |||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ فريم ڊگھائي
حڪم جو قسم |
چيسس نوڊ 0x0A
ڪنٽرول حڪم (0x55) |
20ms | ڪو به |
| حڪم ID | 0x01 | ||
| ڊيٽا فيلڊ ڊگھائي | 6 | ||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف
0x00 ريموٽ ڪنٽرول موڊ |
|
بائيٽ [0] |
ڪنٽرول موڊ |
غير دستخط ٿيل int8 |
0x01 CAN ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ[1] 0x02 سيريل پورٽ ڪنٽرول موڊ تفصيل لاءِ نوٽ 2 ڏسو* |
| بائيٽ [1] | ناڪامي صاف ڪرڻ جو حڪم | غير دستخط ٿيل int8 | وڌ ۾ وڌ رفتار 1.5m/s، قدر جي حد (-100، 100) |
| بائيٽ [2] | لڪير جي رفتار جو سيڪڙوtage | int8 تي دستخط ٿيل | وڌ ۾ وڌ رفتار 0.7853rad/s، قدر جي حد (-100، 100) |
|
بائيٽ [3] |
ڪوئلي جي رفتار جو سيڪڙوtage |
int8 تي دستخط ٿيل |
0x01 0x00 ريموٽ ڪنٽرول موڊ CAN ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ[1]
0x02 سيريل پورٽ ڪنٽرول موڊ تفصيل لاءِ نوٽ 2 ڏسو* |
| بائيٽ [4] | رکيل | – | 0x00 |
| بائيٽ [5] | رکيل | – | 0x00 |
نمبر 1 موٽر ڊرائيو معلومات موٽ فريم
| حڪم جو نالو | نمبر 1 موٽر ڊرائيو انفارميشن فيڊ بيڪ فريم | ||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| اسٽيئر بائي وائر چيسس فريم ڊگھائي
حڪم جو قسم |
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ 0x0A
موٽ جو حڪم (0xAA) |
20ms | ڪو به |
| حڪم ID | 0x03 | ||
| ڊيٽا فيلڊ ڊگھائي | 6 | ||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف |
| بائيٽ [0]
بائيٽ [1] |
نمبر 1 ڊرائيو موجوده اعلي 8 بٽ
نمبر 1 ڊرائيو موجوده لوئر 8 بٽ |
غير دستخط ٿيل int16 | حقيقي موجوده X 10 (0.1A جي درستگي سان) |
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
نمبر 1 ڊرائيو گھمڻ واري رفتار وڌيڪ 8 بٽ
نمبر 1 ڊرائيو گھمڻ واري رفتار گھٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | حقيقي موٽر شافٽ جي رفتار (RPM) |
| بائيٽ [4] | نمبر 1 هارڊ ڊسڪ ڊرائيو (HDD) گرمي پد | int8 تي دستخط ٿيل | حقيقي درجه حرارت (1 ℃ جي درستگي سان) |
| بائيٽ [5] | رکيل | — | 0x00 |
نمبر 2 موٽر ڊرائيو معلومات موٽ فريم
| حڪم جو نالو | نمبر 2 موٽر ڊرائيو انفارميشن فيڊ بيڪ فريم | ||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| اسٽيئر بائي وائر چيسس فريم ڊگھائي
حڪم جو قسم |
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ 0x0A
موٽ جو حڪم (0xAA) |
20ms | ڪو به |
| حڪم ID | 0x04 | ||
| ڊيٽا فيلڊ ڊگھائي | 6 | ||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف |
| بائيٽ [0]
بائيٽ [1] |
نمبر 2 ڊرائيو موجوده اعلي 8 بٽ
نمبر 2 ڊرائيو موجوده لوئر 8 بٽ |
غير دستخط ٿيل int16 | حقيقي موجوده X 10 (0.1A جي درستگي سان) |
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
نمبر 2 ڊرائيو گھمڻ واري رفتار وڌيڪ 8 بٽ
نمبر 2 ڊرائيو گھمڻ واري رفتار گھٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | حقيقي موٽر شافٽ جي رفتار (RPM) |
| بائيٽ [4] | نمبر 2 هارڊ ڊسڪ ڊرائيو (HDD) گرمي پد | int8 تي دستخط ٿيل | حقيقي درجه حرارت (1 ℃ جي درستگي سان) |
| بائيٽ [5] | رکيل | — | 0x00 |
روشني ڪنٽرول فريم
| ڪمانڊ نالو لائيٽنگ ڪنٽرول فريم | |||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ فريم ڊگھائي
حڪم جو قسم |
چيسس نوڊ 0x0A
ڪنٽرول حڪم (0x55) |
20ms | 500ms |
| حڪم ID | 0x02 | ||
| ڊيٽا فيلڊ ڊگھائي | 6 | ||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف |
| بائيٽ [0] | روشني جو ڪنٽرول فليگ کي چالو ڪري ٿو | غير دستخط ٿيل int8 | 0x00 ڪنٽرول حڪم غلط
0x01 روشني ڪنٽرول فعال |
|
بائيٽ [1] |
سامهون روشني موڊ |
غير دستخط ٿيل int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| بائيٽ [2] | سامهون روشني جي حسب ضرورت روشني | غير دستخط ٿيل int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| بائيٽ [3] | پوئتي روشني موڊ | غير دستخط ٿيل int8
غير دستخط ٿيل int8 |
0x01 نمبر
0x03 0x02 BL موڊ استعمال ڪندڙ جي وضاحت ڪيل روشني [0، ]، جتي 0 جو حوالو نه آهي روشني، |
| بائيٽ [4] | پوئين روشني جي حسب ضرورت روشني | 100 وڌ ۾ وڌ روشني ڏانهن اشارو ڪري ٿو | |
| بائيٽ [5] | رکيل | — | 0x00 |
روشني جو ڪنٽرول موٽڻ وارو فريم
| ڪمانڊ نالو لائيٽنگ ڪنٽرول فيڊ بيڪ فريم | |||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| اسٽيئر-جي-وائر چيسس
فريم ڊگھائي ڪمانڊ جو قسم |
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ 0x0A
موٽ جو حڪم (0xAA) |
20ms | ڪو به |
| حڪم ID | 0x07 | ||
| ڊيٽا فيلڊ ڊگھائي | 6 | ||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف |
| بائيٽ [0] | موجوده لائٽنگ ڪنٽرول فليگ کي چالو ڪري ٿو | غير دستخط ٿيل int8 | 0x00 ڪنٽرول حڪم غلط
0x01 روشني ڪنٽرول فعال |
|
بائيٽ [1] |
موجوده سامهون روشني موڊ |
غير دستخط ٿيل int8 |
0x00 NC
0x01 نمبر 0x02 BL موڊ 0x03 استعمال ڪندڙ جي وضاحت ڪيل چمڪ [0، ]، جتي 0 جو حوالو نه آهي روشني، |
| بائيٽ [2] | سامهون واري روشني جي موجوده حسب ضرورت روشني | غير دستخط ٿيل int8 | 100 وڌ ۾ وڌ روشني ڏانهن اشارو ڪري ٿو |
| بائيٽ [3] | موجوده ريئر لائيٽ موڊ | غير دستخط ٿيل int8
غير دستخط ٿيل int8 |
0x00 NC
0x01 نمبر 0x02 BL موڊ [0, 0x03 استعمال ڪندڙ جي بيان ڪيل اوندهه،]، جتي 0 جو حوالو ڏنو ويو t no bright |
| بائيٽ [4]
بائيٽ [5] |
پوئين روشني جي موجوده حسب ضرورت روشني
رکيل |
— | 100 ڏانهن اشارو ڪيو ويو آهي m0ax0im0 um چمڪ |
Exampڊيٽا
چيسس کي 0.15m/s جي لڪير جي رفتار تي اڳتي وڌڻ لاءِ ڪنٽرول ڪيو ويو آهي، جنهن مان مخصوص ڊيٽا هيٺ ڏنل ڏيکاريل آهي.
| سٽ شروع ڪيو | فلرنامگٿ | Comtympeand | ComImDand | ڊيٽا جي ميدان | فريم ID | cCohmepcoksitmion | |||
| بائيٽ 1 | بائيٽ 2 | بائيٽ 3 | بائيٽ 4 | بائيٽ 5 | بائيٽ 6 | …. | بائيٽ 6+n | بائيٽ 7+n | بائيٽ 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
ڊيٽا فيلڊ مواد هن ريت ڏيکاريل آهي:
سڄي ڊيٽا اسٽرنگ آهي: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
سيريل ڪنيڪشن
USB-to-RS232 سيريل ڪيبل ڪڍيو اسان جي ڪميونيڪيشن ٽول کٽ مان ان کي ڳنڍڻ لاءِ ان کي پوئين آخر ۾ سيريل پورٽ سان. ان کان پوء، سيريل پورٽ ٽول استعمال ڪريو لاڳاپيل بيڊ جي شرح مقرر ڪرڻ لاء، ۽ امتحان کي منظم ڪريو اڳوڻي سانampمٿي ڏنل تاريخ. جيڪڏهن آر سي ٽرانسميٽر تي آهي، ان کي تبديل ڪرڻ جي ضرورت آهي ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ؛ جيڪڏهن آر سي ٽرانسميٽر بند آهي، سڌو سنئون ڪنٽرول حڪم موڪليو. اهو نوٽ ڪيو وڃي ٿو ته، حڪم وقتي طور تي موڪليو وڃي، ڇاڪاڻ ته جيڪڏهن چيسس 500ms کان پوء سيريل پورٽ ڪمانڊ حاصل نه ڪيو آهي، اهو منقطع تحفظ جي حيثيت ۾ داخل ٿيندو.
فرم ويئر اپ گريڊ
TRACER تي RS232 پورٽ استعمال ڪري سگھجي ٿو صارفين طرفان فرم ويئر کي اپ گريڊ ڪرڻ لاءِ مکيه ڪنٽرولر لاءِ بگ فڪسس حاصل ڪرڻ لاءِ ۽ خاصيتون واڌايون. گرافڪ يوزر انٽرفيس سان گڏ هڪ پي سي ڪلائنٽ ايپليڪيشن مهيا ڪئي وئي آهي ته جيئن اپ گريڊنگ جي عمل کي تيز ۽ آسان بڻائي سگهجي. هن ايپليڪيشن جو هڪ اسڪرين شاٽ تصوير 3.3 ۾ ڏيکاريل آهي.
واڌاري جي تياري
- سيريل ڪيبل X 1
- USB-to-سيريل پورٽ X 1
- TRACER چيسس X 1
- ڪمپيوٽر (ونڊوز آپريٽنگ سسٽم) X 1
Firmware اپڊيٽ سافٽ ويئر
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
اپ گريڊ جي عمل
- ڪنيڪشن کان اڳ، پڪ ڪريو ته روبوٽ چيسس بند ٿيل آهي؛
- سيريل ڪيبل کي ڳنڍيو سيريل پورٽ تي TRACER چيسس جي پوئين آخر ۾؛
- ڪمپيوٽر کي سيريل ڪيبل ڳنڍيو؛
- ڪلائنٽ سافٽ ويئر کوليو؛
- پورٽ نمبر چونڊيو؛
- TRACER چيسس تي پاور، ۽ ڪنيڪشن شروع ڪرڻ لاءِ فوري طور تي ڪلڪ ڪريو (TRACER چيسس پاور آن ٿيڻ کان اڳ 6s جو انتظار ڪندو؛ جيڪڏھن انتظار جو وقت 6s کان وڌيڪ آھي، اھو ايپليڪيشن ۾ داخل ٿيندو)؛ جيڪڏهن ڪنيڪشن ڪامياب ٿئي ٿو، "ڪاميابي سان ڳنڍيل" ٽيڪسٽ باڪس ۾ اشارو ڪيو ويندو؛
- لوڊ bin file;
- اپ گريڊ بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو، ۽ اپڊيٽ مڪمل ٿيڻ جي تڪڙي جو انتظار ڪريو؛
- سيريل ڪيبل کي ڊس ڪنيڪٽ ڪريو، پاور آف چيسس، ۽ پوء پاور بند ڪريو ۽ ٻيهر.
فرم ویئر اپ گريڊ جو ڪلائنٽ انٽرفيس
اپاءُ
ھن حصي ۾ ڪجھ احتياط شامل آھن جن تي TRACER جي استعمال ۽ ترقي لاءِ ڌيان ڏيڻ گھرجي.
بيٽري
- TRACER سان فراهم ڪيل بيٽري فيڪٽري جي سيٽنگ ۾ مڪمل طور تي چارج ٿيل نه آهي، پر ان جي مخصوص طاقت جي صلاحيت TRACER چيسس جي پوئين آخر ۾ وولٽميٽر تي ڏيکاري ٿي يا CAN بس ڪميونيڪيشن انٽرفيس ذريعي پڙهي سگهجي ٿي. بيٽري جي ري چارجنگ کي روڪي سگھجي ٿو جڏهن چارجر تي سائي LED سائي ٿي وڃي. نوٽ ڪريو ته جيڪڏهن توهان چارجر کي گرين LED آن ٿيڻ کان پوءِ ڳنڍي رکو ٿا، ته چارجر لڳ ڀڳ 0.1A ڪرنٽ سان بيٽري کي 30 منٽ وڌيڪ چارج ڪندو رهندو ته جيئن بيٽري مڪمل چارج ٿي وڃي.
- مھرباني ڪري بيٽري کي چارج نه ڪريو ان جي طاقت ختم ٿيڻ کان پوء، ۽ مھرباني ڪري بيٽري کي وقت تي چارج ڪريو جڏھن گھٽ بيٽري جي سطح جو الارم ھجي.
- جامد اسٽوريج حالتون: بيٽري اسٽوريج لاء بهترين درجه حرارت -20 ℃ کان 60 ℃؛ استعمال نه ڪرڻ جي صورت ۾، بيٽري کي هر 2 مهينن ۾ هڪ ڀيرو ٻيهر چارج ۽ ڊسچارج ڪيو وڃي، ۽ پوءِ مڪمل مقدار ۾ ذخيرو ڪيو وڃي.tagاي رياست. مھرباني ڪري بيٽري کي باهه ۾ نه وجھو يا بيٽري کي گرم ڪريو، ۽ مھرباني ڪري بيٽري کي تيز گرمي واري ماحول ۾ ذخيرو نه ڪريو؛
- چارج ڪرڻ: بيٽري کي هڪ وقف ليتيم بيٽري چارجر سان چارج ڪيو وڃي. ليٿيم آئن بيٽرين کي 0 ° C (32 ° F) کان هيٺ چارج نٿو ڪري سگهجي ۽ اصل بيٽرين کي تبديل ڪرڻ يا تبديل ڪرڻ سختي سان منع ٿيل آهي.
اضافي حفاظتي صلاح
- استعمال دوران ڪنهن به شڪ جي صورت ۾، مهرباني ڪري لاڳاپيل هدايتن جي دستور تي عمل ڪريو يا لاڳاپيل ٽيڪنيڪل اهلڪارن سان صلاح ڪريو؛
- استعمال ڪرڻ کان اڳ، فيلڊ جي حالت تي ڌيان ڏيو، ۽ غلط آپريشن کان پاسو ڪريو جيڪو عملي جي حفاظت جو مسئلو ٿيندو؛
- هنگامي حالتن جي صورت ۾، ايمرجنسي اسٽاپ بٽڻ کي دٻايو ۽ سامان کي بند ڪريو؛
- ٽيڪنيڪل سپورٽ ۽ اجازت جي بغير، مهرباني ڪري ذاتي طور تي اندروني سامان جي جوڙجڪ کي تبديل نه ڪريو
آپريشنل ماحول
- ٻاهران TRACER جو آپريٽنگ گرمي پد -10 ℃ کان 45 ℃ آھي؛ مھرباني ڪري ان کي استعمال نه ڪريو -10 ℃ ھيٺ ۽ 45 ℃ کان مٿي ٻاھر.
- TRACER اندر جي آپريٽنگ گرمي پد آهي 0 ℃ کان 42 ℃؛ مهرباني ڪري ان کي استعمال نه ڪريو 0 ℃ هيٺ ۽ مٿي 42 ℃ اندر اندر؛
- TRACER جي استعمال واري ماحول ۾ نسبتا نمي جي گهرج آهن: وڌ ۾ وڌ 80٪، گهٽ ۾ گهٽ 30٪؛
- مھرباني ڪري ان کي ماحول ۾ corrosive ۽ flammable گيس سان استعمال نه ڪريو يا ٻرندڙ مادو سان بند ڪريو؛
- ان کي هيٽر جي ويجهو نه رکجو يا حرارتي عناصر جهڙوڪ وڏا ڪوئلڊ ريزسٽرز وغيره.
- خاص ڪسٽمائيز ورزن کان سواءِ (IP تحفظ ڪلاس ڪسٽمائيز ٿيل)، TRACER واٽر پروف نه آهي، ان ڪري مهرباني ڪري ان کي برسات، برفاني يا پاڻي جي جمع ٿيل ماحول ۾ استعمال نه ڪريو؛
- سفارش ٿيل استعمال واري ماحول جي بلندي 1,000m کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي؛
- سفارش ٿيل استعمال واري ماحول جي ڏينهن ۽ رات جي وچ ۾ درجه حرارت جو فرق 25 ℃ کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي؛
اليڪٽريڪل / توسيع تار
- جڏهن سنڀالڻ ۽ سيٽ اپ ڪريو، مهرباني ڪري نه گر ڪريو يا گاڏي کي مٿي هيٺ رکو؛
- غير پيشه ور ماڻهن لاءِ، مهرباني ڪري اجازت کان سواءِ گاڏي کي ڌار نه ڪريو.
ٻيا نوٽس
- جڏهن سنڀالڻ ۽ سيٽ اپ ڪريو، مهرباني ڪري نه گر ڪريو يا گاڏي کي مٿي هيٺ رکو؛
- غير پيشه ور ماڻهن لاءِ، مهرباني ڪري اجازت کان سواءِ گاڏي کي ڌار نه ڪريو
سوال ۽ جواب
- سوال: TRACER صحيح طور تي شروع ڪيو ويو آهي، پر ڇو نه RC ٽرانسميٽر گاڏي جي جسم کي منتقل ڪرڻ لاء ڪنٽرول ڪري سگهي ٿو؟
ج: پهرين، چيڪ ڪريو ته ڇا ڊرائيو پاور سپلائي عام حالت ۾ آهي، ڇا ڊرائيو پاور سوئچ کي دٻايو ويو آهي ۽ ڇا اي-اسٽاپ سوئچز جاري ڪيا ويا آهن؛ پوء، چيڪ ڪريو ته ڇا ڪنٽرول موڊ منتخب ڪيو ويو مٿئين بائیں موڊ جي چونڊ سوئچ سان آر سي ٽرانسميٽر تي صحيح آهي. - سوال: TRACER ريموٽ ڪنٽرول عام حالت ۾ آهي، ۽ چيسس جي حالت ۽ حرڪت بابت معلومات صحيح طور تي حاصل ڪري سگهجي ٿي، پر جڏهن ڪنٽرول فريم پروٽوڪول جاري ڪيو ويندو آهي، ڇو ته گاڏي جي جسم جي ڪنٽرول موڊ کي تبديل نٿو ڪري سگهجي ۽ چيسس ڪنٽرول فريم پروٽوڪول کي جواب ڏئي ٿو. ؟
ج: عام طور تي، جيڪڏهن TRACER آر سي ٽرانسميٽر طرفان ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو، ان جو مطلب آهي ته چيسس حرڪت مناسب ڪنٽرول هيٺ آهي؛ جيڪڏهن چيسس جي موٽ واري فريم کي قبول ڪري سگهجي ٿو، ان جو مطلب آهي CAN توسيع لنڪ عام حالت ۾ آهي. مهرباني ڪري چيڪ ڪريو CAN ڪنٽرول فريم موڪليو ويو ته ڏسو ته ڇا ڊيٽا چيڪ صحيح آهي ۽ ڇا ڪنٽرول موڊ ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ ۾ آهي. - سوال: TRACER آپريشن ۾ ”بيپ-بيپ-بيپ...“ آواز ڏئي ٿو، ان مسئلي کي ڪيئن حل ڪجي؟
ج:جيڪڏهن TRACER هن ”بيپ-بيپ-بيپ“ آواز کي مسلسل ڏئي ٿو، ته ان جو مطلب آهي ته بيٽري الارم واري آواز ۾ آهي.tagاي رياست. مھرباني ڪري وقت تي بيٽري چارج ڪريو. هڪ دفعو ٻيو لاڳاپيل آواز اچي ٿو، اتي ٿي سگهي ٿو اندروني غلطيون. توهان CAN بس ذريعي لاڳاپيل نقص ڪوڊ چيڪ ڪري سگهو ٿا يا لاڳاپيل ٽيڪنيڪل اهلڪارن سان رابطو ڪري سگهو ٿا. - سوال: جڏهن رابطي کي CAN بس ذريعي لاڳو ڪيو ويندو آهي، چيسس فيڊ بيڪ ڪمانڊ صحيح طور تي جاري ڪيو ويندو آهي، پر گاڏي ڪنٽرول ڪمانڊ جو جواب ڇو نٿو ڏئي؟
ج: TRACER جي اندر ڪميونيڪيشن جي تحفظ جو هڪ ميکانيزم موجود آهي، جنهن جو مطلب آهي ته چيسس کي ٽائيم آئوٽ تحفظ سان مهيا ڪيو ويندو آهي جڏهن خارجي CAN ڪنٽرول ڪمانڊز کي پروسيس ڪندي. فرض ڪريو گاڏي ڪميونيڪيشن پروٽوڪول جو هڪ فريم حاصل ڪري ٿي، پر اهو 500ms کان پوءِ ڪنٽرول ڪمانڊ جو ايندڙ فريم حاصل نٿو ڪري. انهي صورت ۾، اهو ڪميونيڪيشن پروٽيڪشن موڊ ۾ داخل ٿيندو ۽ رفتار کي 0 تي سيٽ ڪندو. تنهن ڪري، اپر ڪمپيوٽر کان حڪم وقتي طور تي جاري ٿيڻ گهرجن.
پيداوار جي ماپ
پراڊڪٽ جي خارجي طول و عرض جو تصويري خاڪو
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
دستاويز / وسيلا
 |
TRACER AgileX روبوٽڪس ٽيم خودمختيار موبائل روبوٽ [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب AgileX روبوٽڪس ٽيم خودمختيار موبائل روبوٽ، AgileX، روبوٽڪس ٽيم خودمختيار موبائل روبوٽ، خودمختيار موبائل روبوٽ، موبائل روبوٽ |
