TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot

פרק זה מכיל מידע בטיחותי חשוב, לפני שהרובוט מופעל בפעם הראשונה, כל אדם או ארגון חייבים לקרוא ולהבין מידע זה לפני השימוש במכשיר. אם יש לך שאלות לגבי השימוש, אנא צור איתנו קשר בכתובת support@agilex.ai. אנא עקוב ויישם את כל הוראות ההרכבה וההנחיות בפרקים של מדריך זה, וזה חשוב מאוד. יש לשים לב במיוחד לטקסט הקשור לסימני האזהרה.

מידע בטיחות

המידע במדריך זה אינו כולל תכנון, התקנה ותפעול של יישום רובוט שלם, ואינו כולל את כל הציוד ההיקפי שעלול להשפיע על בטיחות המערכת השלמה. התכנון והשימוש של המערכת השלמה צריכים לעמוד בדרישות הבטיחות הקבועות בתקנים ובתקנות של המדינה בה מותקן הרובוט. למשלבי TRACER וללקוחות הקצה מוטלת האחריות להבטיח עמידה בחוקים ובתקנות החלים של המדינות הרלוונטיות, ולהבטיח שאין סכנות גדולות ביישום הרובוט המלא. זה כולל אך לא מוגבל לסעיפים הבאים

אפקטיביות ואחריות

• ערכו הערכת סיכונים של מערכת הרובוט השלמה.
• חבר את ציוד הבטיחות הנוסף של מכונות אחרות שהוגדרו על ידי הערכת הסיכונים יחד.
• אשר כי התכנון וההתקנה של כל הציוד ההיקפי של מערכת הרובוטים, כולל מערכות תוכנה וחומרה, נכונים.
• לרובוט זה אין רובוט נייד אוטונומי מלא, כולל אך לא מוגבל למניעת התנגשות אוטומטית, נגד נפילה, אזהרת גישה ביולוגית ופונקציות בטיחות קשורות אחרות. פונקציות קשורות מחייבות אינטגרטורים ולקוחות קצה לציית לתקנות הרלוונטיות ולחוקים ותקנות אפשריים להערכת בטיחות. להבטיח שלרובוט שפותח אין סכנות גדולות וסכנות בטיחותיות ביישומים בפועל.
• אסוף את כל המסמכים בטכני file: כולל הערכת סיכונים ומדריך זה.

שיקולים סביבתיים

• לשימוש ראשון, אנא קרא מדריך זה בעיון כדי להבין את תוכן ההפעלה הבסיסי ומפרט ההפעלה.
• להפעלת שלט רחוק, בחר אזור פתוח יחסית לשימוש ב- TRACER, מכיוון ש- TRACER אינו מצויד בכל חיישן הימנעות ממכשולים אוטומטיים.
• השתמש ב-TRACER תמיד מתחת לטמפרטורת הסביבה -10℃~45℃.
• אם TRACER אינו מוגדר עם הגנת IP מותאמת אישית נפרדת, הגנת המים והאבק שלו תהיה IP22 בלבד.

רשימת טרום עבודה

• ודא שלכל מכשיר יש מספיק כוח.
• ודא שלבונקר אין פגמים ברורים.
• בדוק אם לסוללת השלט הרחוק יש מספיק כוח.
• בעת השימוש, ודא שמתג עצירת החירום שוחרר.

מִבצָע

• בהפעלת שלט רחוק, ודאו שהאזור מסביב מרווח יחסית.
• בצע שלט רחוק בטווח הראות.
• העומס המרבי של TRACER הוא 100 ק"ג. בעת השימוש, ודא שהעומס אינו עולה על 100 ק"ג.
• בעת התקנת הרחבה חיצונית על TRACER, אשר את מיקום מרכז המסה של הרחבה וודא שהוא נמצא במרכז הסיבוב.
• נא לטעון בזמן כאשר המכשיר כרךtage נמוך מ-22.5V.
• כאשר ל-TRACER יש פגם, אנא הפסק מיד להשתמש בו כדי למנוע נזק משני.
• כאשר ל-TRACER היה פגם, אנא פנה לטכני הרלוונטי לטיפול בו, אל תטפל בפגם בעצמך.
• השתמש תמיד ב-SCOUT MINI(OMNI) בסביבה עם רמת ההגנה הנדרשת לציוד.
• אל תדחף ישירות את SCOUT MINI(OMNI).
• בעת הטעינה, ודא שטמפרטורת הסביבה היא מעל 0℃

תַחזוּקָה

על מנת להבטיח את קיבולת האחסון של הסוללה, יש לאחסן את הסוללה תחת חשמל, ולהטעין אותה באופן קבוע כאשר לא נעשה בה שימוש במשך זמן רב.

MINIAGV（ TRACER） מבוא

TRACER מתוכנן כ-UGV רב-תכליתי עם תרחישי יישום שונים: עיצוב מודולרי; קישוריות גמישה; מערכת מנוע עוצמתית המסוגלת לעומס גבוה. השילוב של שלדת דיפרנציאל דו-גלגלי ומנוע רכזת יכול לגרום לו לנוע גמיש בתוך הבית. רכיבים נוספים כגון מצלמת סטריאו, מכ"ם לייזר, GPS, IMU ומניפולטור רובוטי ניתנים להתקנה אופציונלית על TRACER למתקדמים יישומי ניווט וראייה ממוחשבת. TRACER משמש לעתים קרובות עבור חינוך ומחקר לנהיגה אוטונומית, סיור ותחבורה אבטחה פנימית וחיצונית, למנות רק כמה.

רשימת רכיבים

שֵׁם	כַּמוּת
גוף רובוט TRACER	x1
מטען סוללה (AC 220V)	x1
משדר שלט רחוק (אופציונלי)	x1
כבל USB לטורי	x1
תקע תעופה (זכר, 4 פינים)	x1
מודול תקשורת USB ל-CAN	x1

מפרט טכני

דרישות פיתוח
משדר RC מסופק (אופציונלי) בהגדרת היצרן של TRACER, המאפשר למשתמשים לשלוט על השלדה של הרובוט לנוע ולהסתובב; ניתן להשתמש בממשקי CAN ו-RS232 ב-TRACER להתאמה אישית של המשתמש

היסודות

חלק זה מספק מבוא קצר לפלטפורמת הרובוט הנייד TRACER, כפי שמוצג

TRACER מתוכנן כמודול אינטליגנטי שלם, אשר יחד עם מנוע רכזת DC חזק, מאפשר לשלדה של רובוט TRACER לנוע בצורה גמישה על קרקע שטוחה או פנימית. אלומות נגד התנגשות מותקנות סביב הרכב כדי להפחית נזקים אפשריים לגוף הרכב במהלך התנגשות. בחזית הרכב מותקנות אורות, שהאור הלבן מתוכנן להארה מלפנים. מתג עצירת חירום מותקן בקצה האחורי של מרכב הרכב, אשר יכול לכבות את החשמל של הרובוט באופן מיידי כאשר הרובוט מתנהג בצורה חריגה. בחלק האחורי של TRACER מסופקים מחברים אטומים למים עבור מתח DC ותקשורת, אשר לא רק מאפשרים חיבור גמיש בין הרובוט לרכיבים חיצוניים אלא גם מבטיחים הגנה הכרחית לחלק הפנימי של הרובוט גם בתנאי הפעלה קשים. תא פתוח כידון שמור בחלק העליון למשתמשים.

חיווי מצב
משתמשים יכולים לזהות את מצב גוף הרכב באמצעות מד המתח והאורות המותקנות על TRACER. לפרטים

הוראות על ממשקי חשמל

ממשק חשמלי אחורי
ממשק ההרחבה בקצה האחורי מוצג באיור 2.3, כאשר Q1 הוא יציאה טורית D89; Q2 הוא מתג העצירה; Q3 הוא יציאת טעינת החשמל; Q4 הוא ממשק ההרחבה עבור ספק כוח CAN ו-24V; Q5 הוא מד החשמל; Q6 הוא המתג הסיבובי בתור המתג החשמלי הראשי.

הפאנל האחורי מספק את אותו ממשק תקשורת CAN וממשק מתח 24V עם הלוח העליון (שניים מהם מחוברים זה לזה). הגדרות הסיכה ניתנות

הוראות על שלט רחוק
משדר FS RC הוא אביזר אופציונלי של TRACER לשליטה ידנית על הרובוט. המשדר מגיע עם תצורת מצערת יד שמאל. ההגדרה והתפקוד

בנוסף לשני המקלות S1 ו-S2 המשמשים לשליחת פקודות מהירות ליניאריות וזוויתיות, שני מתגים מופעלים כברירת מחדל: SWB לבחירת מצב בקרה (מיקום עליון למצב בקרת פקודה והמיקום האמצעי למצב שלט רחוק), SWC לתאורה לִשְׁלוֹט. יש ללחוץ ולהחזיק את שני לחצני ה-POWER יחד כדי להפעיל או לכבות את המשדר.

הוראות על דרישות שליטה ותנועות
כפי שמוצג באיור 2.7, גוף הרכב של TRACER נמצא במקביל לציר X של מערכת קואורדינטות הייחוס שנקבעה. בהתאם למוסכמה זו, מהירות ליניארית חיובית מתאימה לתנועה קדימה של הרכב לאורך כיוון ציר x חיובי ומהירות זוויתית חיובית מתאימה לסיבוב ימני חיובי סביב ציר z. במצב שליטה ידני עם משדר RC, דחיפה של מקל C1 (דגם DJI) או מקל S1 (דגם FS) קדימה תיצור פקודת מהירות לינארית חיובית ודחיפת C2 (דגם DJI) ו-S2 (דגם FS) שמאלה תיצור פקודת מהירות זוויתית חיובית

תחילת העבודה

סעיף זה מציג את התפעול והפיתוח הבסיסיים של פלטפורמת TRACER באמצעות ממשק ה-CAN bus.

שימוש ותפעול

לִבדוֹק

• בדוק את מצב גוף הרכב. בדקו האם קיימות חריגות משמעותיות; אם כן, אנא פנה לצוות השירות לאחר המכירה לקבלת תמיכה;
• בדוק את מצב מתגי עצירת החירום. ודא ששני לחצני עצירת החירום משוחררים.

סגור
סובב את מתג המפתח כדי לנתק את אספקת החשמל;

לִקְפּוֹץ

• מצב מתג עצירת חירום. אשר כי לחצני עצירת החירום משוחררים כולם;
• סובב את מתג המפתח (Q6 בלוח החשמל), ובדרך כלל, מד המתח יציג את נפח הסוללה הנכוןtage והאורות הקדמיים והאחוריים יהיו שניהם דולקים

עצירת חירום
לחץ כלפי מטה על לחצן חירום הן משמאל והן מימין של גוף הרכב האחורי;

הליך הפעלה בסיסי של שלט רחוק
לאחר שהמרכב של הרובוט הנייד TRACER הופעל כהלכה, הפעל את משדר ה-RC ובחר במצב שלט רחוק. לאחר מכן, ניתן לשלוט בתנועת פלטפורמת TRACER על ידי משדר ה-RC.

טְעִינָה
TRACER מצויד כברירת מחדל במטען 10A כדי לענות על דרישות הטעינה של הלקוחות.

הליך ההפעלה המפורט של הטעינה מוצג כדלקמן

• ודא שהחשמל של שלדת TRACER כבוי. לפני הטעינה, אנא ודא ש-Q6 (מתג מפתח) בקונסולת הבקרה האחורית כבוי;
• הכנס את תקע המטען לממשק הטעינה Q3 בלוח הבקרה האחורי;
• חבר את המטען לאספקת החשמל והפעל את המתג במטען. לאחר מכן, הרובוט נכנס למצב טעינה.

תקשורת באמצעות CAN
TRACER מספקת ממשקי CAN ו-RS232 להתאמה אישית של המשתמש. המשתמשים יכולים לבחור באחד מהממשקים הללו כדי לבצע בקרת פיקוד על גוף הרכב.

פרוטוקול הודעות CAN
TRACER מאמצת תקן תקשורת CAN2.0B בעל קצב העברת תקשורת של 500K ופורמט הודעות של מוטורולה. באמצעות ממשק אוטובוס CAN חיצוני, ניתן לשלוט במהירות הליניארית הנעה ובמהירות הסיבובית של השלדה; TRACER ימסור משוב על מידע סטטוס התנועה הנוכחי ומידע סטטוס השלדה שלו בזמן אמת. הפרוטוקול כולל מסגרת משוב מצב המערכת, מסגרת משוב בקרת תנועה ומסגרת בקרה, שתכולתה מוצגת כדלקמן: פקודת משוב מצב המערכת כוללת את מידע המשוב על המצב הנוכחי של גוף הרכב, מצב מצב הבקרה, נפח הסוללהtage וכשל במערכת. התיאור ניתן בטבלה 3.1.

מסגרת משוב של מצב מערכת שלדת TRACER

שם הפקודה                                                    פקודת משוב על מצב המערכת
צומת שולח	צומת מקבל	ID	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך נתונים מיקום	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 פוּנקצִיָה	0x151   סוג נתונים	20ms	אַף לֹא אֶחָד
			תֵאוּר
בייט [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	int8 לא חתום	0x00 מערכת במצב תקין 0x01 מצב עצירת חירום 0x02 חריג מערכת
בייט [1]	בקרת מצב	int8 לא חתום	0x00 מצב שלט רחוק 0x01 מצב בקרת פקודה CAN[1] 0x02 מצב בקרת יציאה טורית
בייט [2] בייט [3]	סוללה כרךtage גבוה יותר 8 סיביות סוללה כרךtagהורד 8 ביטים	int16 לא חתום	כרך בפועלtage X 10 (בדיוק של 0.1V)
בייט [4]	מידע על כשל	int16 לא חתום	ראה הערות לפרטים【טבלה 3.2】
בייט [5]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [6]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [7]	Count paritybit (ספירה)	int8 לא חתום	0 – 255 לולאות ספירה

תיאור מידע על כשל

מסגרת פיקוד בקרת התנועה כוללת את המשוב של המהירות הלינארית הנוכחית ומהירות הזווית של גוף הרכב הנע. לתוכן המפורט של הפרוטוקול, עיין בטבלה 3.3.

מסגרת משוב בקרת תנועה

שם פקודה                                         פקודת משוב בקרת תנועה
צומת שולח	צומת מקבל	ID	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
שלדת היגוי באמצעות חוט	יחידת בקרה לקבלת החלטות	0x221	20ms	אַף לֹא אֶחָד
אורך נתונים	0x08
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	מהירות תנועה גבוהה יותר 8 ביטים מהירות תנועה נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות הרכביחידה: מ"מ/שנייה
בייט [2] בייט [3]	מהירות סיבוב גבוהה יותר 8 ביטים מהירות סיבוב נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות זוויתית של רכב יחידה:0.001 ראד/ש
בייט [4]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [5]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [6]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [7]	שָׁמוּר	–	0x00

מסגרת הבקרה כוללת פתיחות בקרה של מהירות ליניארית ופתיחות בקרה של מהירות זוויתית. לתוכן המפורט של הפרוטוקול, עיין בטבלה 3.4.

מסגרת בקרה של פיקוד בקרת תנועה

שם פקודה                                                           פקודת בקרה
צומת שולח שלדת היגוי באמצעות חוט אורך נתונים	צומת קבלה צומת מארז 0x08	מזהה 0x111	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
			20ms	500ms
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	מהירות תנועה גבוהה יותר 8 סיביות מהירות תנועה נמוכה יותר 8 סיביות	חתום int16	מהירות הרכב יחידה: מ"מ/שנייה
בייט [2] בייט [3]	מהירות סיבוב גבוהה יותר 8 ביטים מהירות סיבוב נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות זוויתית של הרכב יחידה: 0.001 ראד/ש
בייט [4]	שָׁמוּר	—	0x00
בייט [5]	שָׁמוּר	—	0x00
בייט [6]	שָׁמוּר	—	0x00
בייט [7]	שָׁמוּר	—	0x00

מסגרת בקרת האור כוללת את המצב הנוכחי של האור הקדמי. לתוכן המפורט של הפרוטוקול, עיין בטבלה 3.5.

מסגרת בקרת תאורה

צומת שולח	צומת מקבל	ID	מחזור (ms)                              זמן קבלה (ms)
שלדת היגוי באמצעות חוט	יחידת בקרה לקבלת החלטות	0x231	20ms	אַף לֹא אֶחָד
אורך נתונים	0x08
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0]	בקרת תאורה מאפשרת דגל	int8 לא חתום	0x00 פקודת בקרה לא חוקית 0x01 הפעלת בקרת תאורה
בייט [1]	מצב תאורה קדמית	int8 לא חתום	0x002xB010 NmOC de 0x03 בהירות בהגדרת משתמש
בייט [2]	בהירות מותאמת אישית של האור הקדמי	int8 לא חתום	[0, 100], כאשר 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 מתייחס ל
בייט [3]	שָׁמוּר	—	0x00
בייט [4]	שָׁמוּר	—	0x00
בייט [5]	שָׁמוּר	—	0x00
בייט [6] בייט [7]	ספירה שמורה paritybit (ספירה)	– int8 לא חתום	0x00 0א-

מסגרת מצב הבקרה כוללת הגדרת מצב הבקרה של המארז. לתוכן המפורט שלו, עיין בטבלה 3.7.

הוראת מסגרת של מצב בקרה

הוראת מצב בקרה
במקרה שמשדר ה-RC כבוי, מצב הבקרה של TRACER מוגדר כברירת מחדל למצב בקרת פקודה, מה שאומר שניתן לשלוט ישירות על השלדה באמצעות פקודה. עם זאת, למרות שהמארז נמצא במצב בקרת פקודה, יש להגדיר את מצב השליטה בפקודה ל-0x01 כדי לבצע בהצלחה את פקודת המהירות. ברגע שמשדר ה-RC מופעל שוב, יש לו את רמת הסמכות הגבוהה ביותר להגן על בקרת הפיקוד ולעבור את מצב הבקרה. מסגרת מיקום המצב כוללת הודעת שגיאה ברורה. לתוכן המפורט שלו, עיין בטבלה 3.8.

מיקום סטטוס הוראת מסגרת

שם פקודה                                                 מסגרת מיקום סטטוס
צומת שולח	צומת מקבל	ID	מחזור (ms)                     זמן קבלה (ms)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך נתונים מיקום	יחידת בקרת קבלת החלטות 0x01 פוּנקצִיָה	0x441   סוג נתונים	אַף לֹא אֶחָד	אַף לֹא אֶחָד
			תֵאוּר
בייט [0]	מצב שליטה	int8 לא חתום	0x00 נקה את כל השגיאות 0x01 נקה שגיאות של מנוע 1 0x02 נקה שגיאות של מנוע 2

הוראת משוב של מד מרחק

שלדת צומת השליחה של Steer-by-wire אורך נתונים	צומת קבלה יחידת בקרה לקבלת החלטות 0x08	מזהה 0x311	מחזור (ms)                           接收超时(ms)
			20ms	אַף לֹא אֶחָד
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0]	מד המרחק הגבוה ביותר בצמיג שמאל	חתום int32	נתונים של מד מרחק צמיג שמאל יחידת מ"מ
בייט [1]	צמיג שמאל מד מרחק השני בגובהו
בייט [2]	צמיג שמאל מד מרחק השני הנמוך ביותר
בייט [3]	צמיג שמאל מד המרחק הנמוך ביותר
בייט [4]	מד המרחק הגבוה ביותר בצמיג ימין	חתום ב-int32-	נתונים של מד מרחק צמיג ימין יחידת מ"מ
בייט [5]	צמיג ימין מד מרחק השני בגובהו
בייט [6]	צמיג ימין מד מרחק השני בגודלו
בייט [7]	מד המרחק הנמוך ביותר בצמיג ימין

מידע על מצב השלדה יוחזר; מה שכן, המידע על המנוע. מסגרת המשוב הבאה מכילה את המידע על המנוע: המספרים הסידוריים של 2 מנועים בשלדה מוצגים באיור למטה:

מסגרת משוב מידע במהירות גבוהה מנוע

שם פקודה                                            מסגרת משוב מידע במהירות גבוהה מנוע
צומת שולח	צומת מקבל	ID	מחזור (ms)                  זמן קבלה (ms)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך נתונים מַצָב	שלדת היגוי באמצעות חוט 0x08 פוּנקצִיָה	0x251~0x252   סוג נתונים	20ms	אַף לֹא אֶחָד
			תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	מהירות סיבוב מנוע גבוהה יותר 8 ביטים מהירות סיבוב מנוע נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות סיבוב מנוע יחידה: סל"ד
בייט [2]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [3]	שָׁמוּר	—	0x00
בייט [4]	שָׁמוּר	—	0x00
בייט [5]	שָׁמוּר	—	0x00
בייט [6]	שָׁמוּר	–	0x00

מסגרת משוב מידע במהירות נמוכה של מנוע

שם פקודה                                 מסגרת משוב מידע במהירות נמוכה מנוע
צומת שולח	צומת מקבל	ID	מחזור (ms)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך נתונים מַצָב	שלדת היגוי באמצעות חוט 0x08 פוּנקצִיָה	0x261~0x262   סוג נתונים	100ms
			תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	שָׁמוּר שָׁמוּר	–	0x00 0x00
בייט [2]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [3]	שָׁמוּר	—	0x00
בייט [4]	שָׁמוּר	—	0x00
בייט [5]	מצב נהג	—	הפרטים מוצגים בטבלה 3.12
בייט [6]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [7]	שָׁמוּר	–	0

תיאור מידע על כשל

חיבור כבל CAN
להגדרות חוט, אנא עיין בטבלה 2.2.

• אָדוֹם:VCC(חיובי סוללה)
• שָׁחוֹר:GND(סוללה שלילית)
• כְּחוֹל:אני יכול
• צָהוֹב:CAN_H

תרשים סכמטי של תקע זכר תעופה

פֶּתֶק: זרם המוצא המרבי שניתן להשיג הוא בדרך כלל סביב 5 A.

יישום בקרת פיקוד CAN
הפעל נכון את המארז של הרובוט הנייד TRACER, והפעל את משדר FS RC. לאחר מכן, עבור למצב בקרת פקודה, כלומר החלפת מצב SWB של משדר FS RC לחלק העליון. בשלב זה, שלדת TRACER תקבל את הפקודה מממשק CAN, והמארח יכול גם לנתח את המצב הנוכחי של המארז עם הנתונים בזמן אמת המוזנים מאפיק CAN. לתוכן המפורט של הפרוטוקול, עיין בפרוטוקול תקשורת CAN.

תקשורת באמצעות RS232

מבוא לפרוטוקול סדרתי
זהו תקן תקשורת טורית אשר גובש ביחד על ידי איגוד התעשייה האלקטרונית (EIA) יחד עם מערכת בל, יצרני מודמים ויצרני מסופי מחשבים בשנת 1970. שמו המלא נקרא "התקן הטכני לממשק חילופי נתונים בינאריים טוריים בין ציוד מסוף נתונים (DTE) וציוד תקשורת נתונים (DCE). תקן זה מחייב להשתמש במחבר DB-25 בעל 25 פינים שכל פין מתוכו מצוין עם תוכן אות מתאים ורמות אות שונות. לאחר מכן, RS232 מפושט כמחבר DB-9 במחשבי IBM, שהפך לסטנדרט דה פקטו מאז. בדרך כלל, יציאות RS-232 לבקרה תעשייתית משתמשות רק בשלושה סוגי כבלים - RXD, TXD ו-GND.

פרוטוקול הודעה סדרתית

פרמטרים בסיסיים של תקשורת

פָּרִיט	פָּרָמֶטֶר
שיעור באוד	115200
לִבדוֹק	אין צ'ק
אורך סיביות נתונים	8 ביטים
עצור קצת	1 סיביות

פרמטרים בסיסיים של תקשורת

קצת התחלה             אורך מסגרת סוג פקודה מזהה פקודה                   שדה נתונים                       מזהה מסגרת
SOF		מסגרת_L	CMD_TYPE	CMD_ID	נתונים [0]        …         נתונים[n]	מזהה_מסגרת	check_sum
בת 1	בת 2	בת 3	בת 4	בת 5	byte 6 … byte 6+n	בייט 7+n	בייט 8+n
5A	A5

הפרוטוקול כולל סיביות התחלה, אורך מסגרת, סוג פקודת מסגרת, מזהה פקודה, שדה נתונים, מזהה מסגרת והרכב סכום ביקורת. כאשר, אורך המסגרת מתייחס לאורך לא כולל סיביות התחלה והרכב ביקורת; סכום הבדיקה מתייחס לסכום מסיבית ההתחלה לכל הנתונים של מזהה המסגרת; מזהה המסגרת הוא ספירת לולאה בין 0 ל-255, שתתווסף פעם אחת כל פקודה שנשלחה.

תוכן פרוטוקול
פקודת משוב על מצב המערכת

שם פקודה                                                    פקודת משוב על מצב המערכת
צומת שולח	צומת מקבל	מחזור (ms)                               זמן קבלה (ms)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך מסגרת סוג פקודה	יחידת בקרת קבלת החלטות 0x0a פקודת משוב （0xAA）	20ms	אַף לֹא אֶחָד
מזהה פקודה	0x01
אורך שדה נתונים	6
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0]	המצב הנוכחי של גוף הרכב	int8 לא חתום	0x00 מערכת במצב תקין 0x01 מצב עצירת חירום (לא מופעל) 0x01 חריג מערכת
בייט [1]	בקרת מצב	int8 לא חתום	0x00 מצב שלט רחוק 0x01 מצב בקרת פקודה CAN[1] 0x02 מצב בקרת יציאה טורית
בייט [2] בייט [3]	סוללה כרךtage גבוה יותר 8 ביטים סוללה כרךtagהורד 8 ביטים	int16 לא חתום	כרך בפועלtage X 10 (בדיוק של 0.1V)
בייט [4] בייט [5]	מידע כשל גבוה יותר 8 ביטים מידע על כשל נמוך יותר ב-8 ביטים	int16 לא חתום	[תיאור יצירת קמח והסברה]

• @BRIEF SERIAL MESSAGE CHECKSUM EXAMPהקוד
• @PARAM[IN] *נתונים : מצביע מבנה נתונים של הודעה סדרתית
• @PARAM[IN] LEN :אורך נתוני הודעה סדרתית
• @החזר את תוצאת סיכום הבדיקות
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I <(LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATA[I];

Example של קוד אלגוריתם בדיקה סדרתית

תיאור מידע על כשל
בייט	קצת	מַשְׁמָעוּת
בייט [4]         בייט [5]     [1]: המשנה	סיביות [0]	בדוק שגיאה של פקודת בקרת תקשורת CAN (0: אין כשל 1: כשל)
	סיביות [1]	אזעקת טמפרטורת יתר של כונן המנוע[1] (0: אין אזעקה 1: אזעקה) טמפרטורה מוגבלת ל-55℃
	סיביות [2]	אזעקת זרם יתר של המנוע[1] (0: אין אזעקה 1: אזעקה) ערך אפקטיבי נוכחי 15A
	סיביות [3]	סוללה תחת כרךtage אזעקה (0: ללא אזעקה 1: אזעקה) אזעקה כרךtage 22.5V
	סיביות [4]	שמור, ברירת מחדל 0
	סיביות [5]	שמור, ברירת מחדל 0
	סיביות [6]	שמור, ברירת מחדל 0
	סיביות [7]	שמור, ברירת מחדל 0
	סיביות [0]	סוללה תחת כרךtage failure (0: ללא כשל 1: Failure) Protective voltage 22V
	סיביות [1]	סוללה יתר על המידהtage כשל (0: ללא כשל 1: כשל)
	סיביות [2] סיביות [3] סיביות [4]	כשל מס' 1 בתקשורת המנוע (0: אין תקלה 1: כשל) כשל תקשורת מנוע מס' 2 (0: אין תקלה 1: כשל) כשל מס' 3 בתקשורת המנוע (0: אין תקלה 1: כשל)
	סיביות [5]	כשל מס' 4 בתקשורת המנוע (0: אין תקלה 1: כשל)
	סיביות [6] סיביות [7] equent ve	הגנה מפני טמפרטורת יתר של כונן המנוע[2] (0: ללא הגנה 1: הגנה) טמפרטורה מוגבלת ל-65℃ הגנת זרם יתר של המנוע[2] (0: ללא הגנה 1: הגנה) ערך אפקטיבי נוכחי 20A יש תמיכה בגרסת הקושחה של מארז הרובוט לאחר V1.2.8, אך גרסאות קודמות צריכות להיות

1. הגרסאות הבאות של גרסת קושחת מארז הרובוט לאחר V1.2.8 נתמכות, אך יש לעדכן גרסאות קודמות לפני התמיכה.
2. אזעקת טמפרטורת יתר של כונן המנוע ואזעקת זרם יתר של המנוע לא יעובדו באופן פנימי אלא רק יוגדרו על מנת לספק למחשב העליון להשלים עיבוד מקדים מסוים. אם מתרחש זרם יתר בנסיעה, מומלץ להפחית את מהירות הרכב; אם מתרחשת טמפרטורת יתר, מומלץ להפחית תחילה את המהירות ולהמתין שהטמפרטורה תרד. ביט הדגל הזה ישוחזר למצב רגיל ככל שהטמפרטורה יורדת, ואזעקת זרם יתר תימחק באופן אקטיבי ברגע שהערך הנוכחי ישוחזר למצב נורמלי;
3. הגנת טמפרטורת יתר של כונן המנוע והגנת זרם יתר של המנוע יעובדו באופן פנימי. כאשר טמפרטורת ההנעה של המנוע גבוהה מטמפרטורת ההגנה, תפוקת הכונן תהיה מוגבלת, הרכב ייעצר באיטיות וערך הבקרה של פקודת בקרת התנועה יהפוך לבלתי חוקי. ביט הדגל הזה לא ימוקה באופן אקטיבי, מה שצריך שהמחשב העליון ישלח את הפקודה של ניקוי הגנת כשל. לאחר ניקוי הפקודה, ניתן לבצע את פקודת בקרת התנועה רק כרגיל.

פקודת משוב בקרת תנועה

שם פקודה	פקודת משוב בקרת תנועה
צומת שולח	צומת מקבל	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך מסגרת סוג פקודה	יחידת בקרה קבלת החלטות 0x0A פקודת משוב (0xAA)	20ms	אַף לֹא אֶחָד
מזהה פקודה	0x02
אורך שדה נתונים	6
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	מהירות תנועה גבוהה יותר 8 ביטים מהירות תנועה נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות בפועל X 1000 (בדיוק של 0.001m/s)
בייט [2] בייט [3]	מהירות סיבוב גבוהה יותר 8 ביטים מהירות סיבוב נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות בפועל X 1000 (בדיוק של 0.001 ראד/שניה)
בייט [4]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [5]	שָׁמוּר	–	0x00

פיקוד בקרת תנועה

שם פקודה פקודת שליטה
צומת שולח	צומת מקבל	מחזור (ms)	פסק זמן קבלה (מיליות)
יחידת בקרת קבלת החלטות אורך מסגרת סוג פקודה	צומת שלדה 0x0A פקודת שליטה （0x55）	20ms	אַף לֹא אֶחָד
מזהה פקודה	0x01
אורך שדה נתונים	6
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר 0x00 מצב שלט רחוק
בייט [0]	מצב שליטה	int8 לא חתום	0x01 מצב בקרת פקודה CAN[1] 0x02 מצב בקרת יציאה טורית ראה הערה 2 לפרטים*
בייט [1]	פקודת ניקוי כשל	int8 לא חתום	מהירות מרבית 1.5 מטר/שנייה, טווח ערכים (-100, 100)
בייט [2]	אחוז מהירות לינאריתtage	חתום int8	מהירות מרבית 0.7853 ראד/שנייה, טווח ערכים (-100, 100)
בייט [3]	מהירות זוויתית באחוזיםtage	חתום int8	0x01 0x00 מצב שלט רחוק מצב בקרת פקודה CAN[1] 0x02 מצב בקרת יציאה טורית ראה הערה 2 לפרטים*
בייט [4]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [5]	שָׁמוּר	–	0x00

מס' 1 מסגרת משוב מידע על כונן מנוע

שם פקודה	מס' 1 מסגרת משוב מידע על כונן מנוע
צומת שולח	צומת מקבל	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך מסגרת סוג פקודה	יחידת בקרה קבלת החלטות 0x0A פקודת משוב （0xAA）	20ms	אַף לֹא אֶחָד
מזהה פקודה	0x03
אורך שדה נתונים	6
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	זרם כונן מס' 1 גבוה יותר ב-8 ביטים זרם כונן מספר 1 נמוך יותר ב-8 ביטים	int16 לא חתום	זרם בפועל X 10 (בדיוק של 0.1A)
בייט [2] בייט [3]	מהירות סיבוב מספר 1 של הכונן גבוהה יותר ב-8 ביטים מהירות סיבוב מספר 1 של כונן נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות גל מנוע בפועל (RPM)
בייט [4]	טמפרטורת מספר 1 של כונן דיסק קשיח (HDD).	חתום int8	טמפרטורה בפועל (בדיוק של 1℃)
בייט [5]	שָׁמוּר	—	0x00

מס' 2 מסגרת משוב מידע על כונן מנוע

שם פקודה	מס' 2 מסגרת משוב מידע על כונן מנוע
צומת שולח	צומת מקבל	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך מסגרת סוג פקודה	יחידת בקרה קבלת החלטות 0x0A פקודת משוב （0xAA）	20ms	אַף לֹא אֶחָד
מזהה פקודה	0x04
אורך שדה נתונים	6
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	זרם כונן מס' 2 גבוה יותר ב-8 ביטים זרם כונן מספר 2 נמוך יותר ב-8 ביטים	int16 לא חתום	זרם בפועל X 10 (בדיוק של 0.1A)
בייט [2] בייט [3]	מהירות סיבוב מספר 2 של הכונן גבוהה יותר ב-8 ביטים מהירות סיבוב מספר 2 של כונן נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות גל מנוע בפועל (RPM)
בייט [4]	טמפרטורת מספר 2 של כונן דיסק קשיח (HDD).	חתום int8	טמפרטורה בפועל (בדיוק של 1℃)
בייט [5]	שָׁמוּר	—	0x00

מסגרת בקרת תאורה

שם פקודה                                                  מסגרת בקרת תאורה
צומת שולח	צומת מקבל	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
יחידת בקרת קבלת החלטות אורך מסגרת סוג פקודה	צומת שלדה 0x0A פקודת שליטה （0x55）	20ms	500ms
מזהה פקודה	0x02
אורך שדה נתונים	6
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0]	בקרת תאורה מאפשרת דגל	int8 לא חתום	0x00 פקודת בקרה לא חוקית 0x01 הפעלת בקרת תאורה
בייט [1]	מצב תאורה קדמית	int8 לא חתום	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
בייט [2]	בהירות מותאמת אישית של האור הקדמי	int8 לא חתום	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
בייט [3]	מצב תאורה אחורית	int8 לא חתום   int8 לא חתום	0x01 לא מצב 0x03 0x02 BL בהירות המוגדרת על ידי המשתמש [0,  ], כאשר 0 מתייחס ללא בהירות,
בייט [4]	בהירות מותאמת אישית של תאורה אחורית		100 מתייחס לבהירות מרבית
בייט [5]	שָׁמוּר	—	0x00

מסגרת משוב בקרת תאורה

שם פקודה מסגרת משוב בקרת תאורה
צומת שולח	צומת מקבל	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך מסגרת סוג פקודה	יחידת בקרה קבלת החלטות 0x0A פקודת משוב （0xAA）	20ms	אַף לֹא אֶחָד
מזהה פקודה	0x07
אורך שדה נתונים	6
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0]	בקרת התאורה הנוכחית מאפשרת דגל	int8 לא חתום	0x00 פקודת בקרה לא חוקית 0x01 הפעלת בקרת תאורה
בייט [1]	מצב תאורה קדמית נוכחית	int8 לא חתום	0x00 NC 0x01 לא 0x02 מצב BL 0x03 בהירות המוגדרת על ידי המשתמש [0,  ], כאשר 0 מתייחס ללא בהירות,
בייט [2]	בהירות מותאמת אישית נוכחית של האור הקדמי	int8 לא חתום	100 מתייחס לבהירות מרבית
בייט [3]	מצב תאורה אחורית נוכחית	int8 לא חתום   int8 לא חתום	0x00 NC 0x01 לא מצב 0x02 BL [0,  0x03 בהירות המוגדרת על ידי המשתמש, ], כאשר 0 מצביע על לא בהיר
בייט [4] בייט [5]	בהירות מותאמת אישית נוכחית של תאורה אחורית שָׁמוּר	—	100 מתייחס לבהירות m0ax0im0 um

Exampלנתונים
השלדה נשלטת לנוע קדימה במהירות ליניארית של 0.15m/s, שממנה מוצגים נתונים ספציפיים כדלקמן

התחל קצת		פלרנמגה	Comtympeand	ComImDand	שדה נתונים			מזהה מסגרת	cCohmepcoksitmion
בת 1	בת 2	בת 3	בת 4	בת 5	בת 6	….	בייט 6+n	בייט 7+n	בייט 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

תוכן שדה הנתונים מוצג באופן הבא:

מחרוזת הנתונים כולה היא: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

חיבור טורי
הוצא את הכבל הטורי USB-to-RS232 מערך כלי התקשורת שלנו כדי לחבר אותו ליציאה הטורית בקצה האחורי. לאחר מכן, השתמש בכלי היציאה הטורית כדי להגדיר את קצב ההחזרה המתאים, וערוך את הבדיקה עם האקסampהתאריך שצוין לעיל. אם משדר ה-RC פועל, יש להעביר אותו למצב בקרת פקודה; אם משדר ה-RC כבוי, שלח ישירות את פקודת הבקרה. יש לציין כי יש לשלוח את הפקודה מעת לעת, כי אם השלדה לא קיבלה את פקודת היציאה הטורית לאחר 500ms, היא תיכנס למצב הגנה מנותקת.

שדרוגי קושחה
יציאת RS232 ב-TRACER יכולה לשמש משתמשים כדי לשדרג את הקושחה עבור הבקר הראשי על מנת לקבל תיקוני באגים ושיפורי תכונות. יישום לקוח למחשב עם ממשק משתמש גרפי מסופק כדי לעזור להפוך את תהליך השדרוג למהיר וחלק. צילום מסך של יישום זה מוצג באיור 3.3.

הכנה לשדרוג

• כבל טורי X 1
• יציאת USB לטורי X 1
• שלדת TRACER X 1
• מחשב (מערכת הפעלה Windows) X 1

תוכנה לעדכון קושחה
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

הליך השדרוג

• לפני החיבור, ודא ששלדת הרובוט כבויה;
• חבר את הכבל הטורי ליציאה הטורית בקצה האחורי של מארז TRACER;
• חבר את הכבל הטורי למחשב;
• פתח את תוכנת הלקוח;
• בחר את מספר היציאה;
• הפעל את שלדת TRACER, ולחץ מיד כדי להתחיל בחיבור (שלדת TRACER תחכה 6 שניות לפני ההפעלה; אם זמן ההמתנה הוא יותר מ-6 שניות, היא תיכנס לאפליקציה); אם החיבור יצליח, תיבת הטקסט תתבקש "התחבר בהצלחה";
• טען סל file;
• לחץ על כפתור השדרוג והמתן להודעה על השלמת השדרוג;
• נתק את הכבל הטורי, כבה את המארז ולאחר מכן כבה והדלק שוב.

ממשק לקוח של שדרוג קושחה

אמצעי זהירות

סעיף זה כולל כמה אמצעי זהירות שיש לשים לב אליהם לשימוש ופיתוח TRACER.

סוֹלְלָה

• הסוללה המסופקת עם TRACER אינה טעונה במלואה בהגדרות היצרן, אך ניתן להציג את קיבולת ההספק הספציפית שלה על מד המתח בקצה האחורי של שלדת TRACER או לקרוא באמצעות ממשק תקשורת CAN bus. ניתן לעצור את טעינת הסוללה כאשר הנורית הירוקה במטען הופכת לירוקה. שימו לב שאם תחזיקו את המטען מחובר לאחר שהנורית הירוקה תידלק, המטען ימשיך לטעון את הסוללה בזרם של כ-0.1A למשך כ-30 דקות נוספות כדי להטעין את הסוללה במלואה.
• נא לא לטעון את הסוללה לאחר שכוחה התרוקן, ובבקשה לטעון את הסוללה בזמן כאשר אזעקת רמת הסוללה נמוכה מופעלת;
• תנאי אחסון סטטיים: הטמפרטורה הטובה ביותר לאחסון סוללה היא -20℃ עד 60℃; במקרה של אחסון ללא שימוש, יש לטעון ולפרוק את הסוללה אחת לחודשיים, ולאחר מכן לאחסן במלואוtagנכס. נא לא לשים את הסוללה באש או לחמם את הסוללה, ובבקשה לא לאחסן את הסוללה בסביבה בטמפרטורה גבוהה;
• טעינה: יש לטעון את הסוללה באמצעות מטען סוללת ליתיום ייעודי; לא ניתן לטעון סוללות ליתיום-יון מתחת ל-0°C (32°F) ושינוי או החלפה של הסוללות המקוריות אסורים בהחלט.

עצות בטיחות נוספות

• במקרה של ספקות במהלך השימוש, אנא עקוב אחר מדריך ההוראות הקשור או התייעץ עם צוות טכני קשור;
• לפני השימוש, שימו לב למצב השטח, והימנע מפעולה שגויה שתגרום לבעיית בטיחות כוח אדם;
• במקרה של חירום, לחץ על לחצן עצירת החירום וכבה את הציוד;
• ללא תמיכה טכנית והרשאה, נא לא לשנות באופן אישי את מבנה הציוד הפנימי

סביבה תפעולית

• טמפרטורת הפעולה של TRACER בחוץ היא -10 ℃ עד 45 ℃; נא לא להשתמש בו מתחת ל-10 ℃ ומעל 45 ℃ בחוץ;
• טמפרטורת הפעולה של TRACER בתוך הבית היא 0℃ עד 42℃; נא לא להשתמש בו מתחת ל-0 ℃ ומעל 42 ℃ בתוך הבית;
• הדרישות ללחות יחסית בסביבת השימוש של TRACER הן: מקסימום 80%, מינימום 30%;
• נא לא להשתמש בו בסביבה עם גזים מאכלים ודליקים או סגורים לחומרים דליקים;
• אין למקם אותו ליד תנורי חימום או גופי חימום כגון נגדים מפותלים גדולים וכו';
• למעט גרסה מותאמת אישית (דרגת הגנת IP מותאמת אישית), TRACER אינו עמיד למים, לכן נא לא להשתמש בו בסביבה גשומה, מושלגת או צבירת מים;
• הגובה של סביבת השימוש המומלצת לא יעלה על 1,000 מ';
• הפרש הטמפרטורה בין היום והלילה בסביבת השימוש המומלצת לא יעלה על 25℃;

כבלי חשמל/מאריכים

• בעת טיפול והתקנה, נא לא ליפול או להניח את הרכב הפוך;
• למי שאינו מקצועי, נא לא לפרק את הרכב ללא רשות.

הערות אחרות

• בעת טיפול והתקנה, נא לא ליפול או להניח את הרכב הפוך;
• למי שאינו מקצועי, נא לא לפרק את הרכב ללא רשות

שאלות ותשובות

• ש: ה-TRACER מופעל בצורה נכונה, אבל מדוע משדר ה-RC לא יכול לשלוט בגוף הרכב כדי לנוע?
  ת: ראשית, בדוק אם אספקת החשמל של הכונן במצב תקין, האם מתג ההפעלה של הכונן נלחץ כלפי מטה והאם מתגי עצירה חשמלית משוחררים; לאחר מכן, בדוק אם מצב הבקרה שנבחר עם מתג בחירת המצב השמאלי העליון במשדר ה-RC נכון.
• ש: שלט-רחוק TRCER במצב תקין, וניתן לקבל את המידע על מצב השלדה והתנועה בצורה נכונה, אך כאשר מונפק פרוטוקול מסגרת הבקרה, מדוע לא ניתן להחליף את מצב בקרת גוף הרכב והמרכב להגיב לפרוטוקול מסגרת הבקרה ?
  ת: בדרך כלל, אם ניתן לשלוט על TRACER על ידי משדר RC, זה אומר שתנועת השלדה נמצאת בשליטה נאותה; אם ניתן לקבל את מסגרת המשוב של המארז, זה אומר שקישור הרחבת CAN במצב תקין. אנא בדוק את מסגרת בקרת ה-CAN שנשלחה כדי לראות אם בדיקת הנתונים נכונה והאם מצב הבקרה נמצא במצב בקרת פקודה.
• ש: TRCER נותן צליל "ביפ-ביפ-ביפ..." בפעולה, איך להתמודד עם בעיה זו?
  ת: אם TRACER נותן את צליל ה"ביפ-ביפ-ביפ" הזה ברציפות, זה אומר שהסוללה נמצאת בווליום האזעקהtagנכס. נא לטעון את הסוללה בזמן. ברגע שמתרחש צליל קשור אחר, עשויות להיות שגיאות פנימיות. אתה יכול לבדוק קודי שגיאה קשורים באמצעות אוטובוס CAN או לתקשר עם צוות טכני קשור.
• ש: כאשר תקשורת מיושמת באמצעות אפיק CAN, פקודת המשוב של השלדה ניתנת כהלכה, אך מדוע הרכב אינו מגיב לפקודת הבקרה?
  ת: ישנו מנגנון הגנת תקשורת בתוך TRACER, מה שאומר שהמארז מסופק עם הגנת זמן קצוב בעת עיבוד פקודות בקרת CAN חיצוניות. נניח שהרכב מקבל מסגרת אחת של פרוטוקול תקשורת, אבל הוא לא מקבל את המסגרת הבאה של פקודת השליטה לאחר 500 שניות. במקרה זה, הוא יכנס למצב הגנה על תקשורת ויקבע את המהירות ל-0. לכן, יש להנפיק פקודות מהמחשב העליון מעת לעת

מידות המוצר

תרשים איור של מידות חיצוניות של המוצר

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

מסמכים / משאבים

TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot [pdfמדריך למשתמש AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Robot Mobile

הפניות

• מדריך למשתמש