TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot

Бул бөлүмдө маанилүү коопсуздук маалымат камтылган, робот биринчи жолу күйгүзүлгөнгө чейин, ар бир адам же уюм аппаратты колдонуудан мурун бул маалыматты окуп, түшүнүшү керек. Колдонуу боюнча суроолоруңуз болсо, биз менен байланышыңыз support@agilex.ai. Сураныч, бул колдонмонун бөлүмдөрүндөгү бардык монтаждоо инструкцияларын жана көрсөтмөлөрүн аткарыңыз жана аткарыңыз, бул абдан маанилүү. Эскертүү белгилери менен байланышкан текстке өзгөчө көңүл буруу керек.

Коопсуздук маалыматы

Бул колдонмодогу маалымат толук робот тиркемесин долбоорлоону, орнотууну жана иштетүүнү, ошондой эле толук системанын коопсуздугуна таасир этиши мүмкүн болгон бардык перифериялык жабдууларды камтыбайт. Толук системаны долбоорлоо жана колдонуу робот орнотулган өлкөнүн стандарттарында жана эрежелеринде белгиленген коопсуздук талаптарына жооп бериши керек. TRACER интеграторлору жана акыркы кардарлары тиешелүү өлкөлөрдүн колдонуудагы мыйзамдарына жана эрежелерине шайкеш келүүнү камсыз кылууга жана роботтун толук тиркемесинде эч кандай чоң коркунуч жок экенине кепилдик берүүгө милдеттүү. Бул төмөнкүлөрдү камтыйт, бирок алар менен чектелбейт

Натыйжалуулук жана жоопкерчилик

• Толук робот системасынын тобокелдигине баа бериңиз.
• Тобокелдиктерди баалоо менен аныкталган башка техниканын кошумча коопсуздук жабдууларын бириктириңиз.
• Бүт робот системасынын перифериялык жабдыктарынын, анын ичинде программалык жана аппараттык камсыздоо тутумдарынын конструкциясы жана орнотулушу туура экенин ырастаңыз.
• Бул роботтун толук автономдуу мобилдик роботу жок, анын ичинде автоматтык кагылышуудан, кулап калуудан, биологиялык жакындашуудан эскертүү жана башка тиешелүү коопсуздук функциялары бар. Тиешелүү функциялар интеграторлордон жана акыркы кардарлардан коопсуздукту баалоо үчүн тиешелүү ченемдик укуктук актыларды жана мүмкүн болуучу мыйзамдарды жана эрежелерди сактоону талап кылат. Иштелип чыккан роботтун иш жүзүндөгү колдонмолордо кандайдыр бир чоң коркунучтар жана коопсуздук коркунучтары жок экендигин камсыз кылуу.
• Техникалык бардык документтерди чогултуу file: анын ичинде тобокелдиктерди баалоо жана бул колдонмо.

Экологиялык эске алуулар

• Биринчи колдонуу үчүн, негизги операциялык мазмунду жана иштөө спецификациясын түшүнүү үчүн бул колдонмону кунт коюп окуп чыгыңыз.
• Алыстан башкарууну иштетүү үчүн TRACERди колдонуу үчүн салыштырмалуу ачык аймакты тандаңыз, анткени TRACER эч кандай автоматтык тоскоолдуктардан качуу сенсору менен жабдылган эмес.
• TRACERди дайыма -10℃~45℃ чөйрөнүн температурасынын астында колдонуңуз.
• Эгерде TRACER өзүнчө жеке IP коргоосу менен конфигурацияланбаса, анын суудан жана чаңдан коргоосу IP22 ГАНА болот.

Жумушка чейинки текшерүү тизмеси

• Ар бир аппараттын кубаттуулугу жетиштүү экендигин текшериңиз.
• Бункерде эч кандай айкын кемчиликтер жок экенин текшериңиз.
• Алыстан башкаруучу батареянын кубаттуулугу жетиштүү экендигин текшериңиз.
• Колдонууда, авариялык токтотуу которгучу бошотулганын текшериңиз.

Операция

• Алыстан башкарууда, тегеректеги аймак салыштырмалуу кенен экендигин текшериңиз.
• Көрүү диапазонунда алыстан башкарууну жүргүзүңүз.
• TRACERдин максималдуу жүгү 100KG. Колдонуу учурунда, пайдалуу жүк 100KG ашпоого тийиш.
• TRACERге тышкы кеңейтүүнү орнотуп жатканда, кеңейтүүнүн масса борборунун абалын ырастап, анын айлануу борборунда экенин текшериңиз.
• Сураныч, өз убагында заряддоо аппараты томtage 22.5V төмөн.
• TRACERде кемчилик болгондо, экинчи даражадагы зыянды болтурбоо үчүн аны дароо колдонууну токтотуңуз.
• TRACERде мүчүлүштүк пайда болгондо, аны чечүү үчүн тиешелүү техникалык кызматка кайрылыңыз, кемчиликти өзүңүз чечпеңиз.
• Ар дайым SCOUT MINI(OMNI) чөйрөсүндө жабдууларга талап кылынган коргоо деңгээлинде колдонуңуз.
• SCOUT MINI(OMNI) түз түртпөңүз.
• Заряддоодо айлана-чөйрөнүн температурасы 0℃ден жогору экенин текшериңиз

Техникалык тейлөө

Аккумулятордун сыйымдуулугун камсыз кылуу үчүн батареяны электр тогу астында сактоо керек, ал эми узак убакыт бою колдонулбаганда үзгүлтүксүз заряддалып туруу керек.

MINIAGV (TRACER) Киришүү

TRACER ар кандай колдонуу сценарийлери менен көп максаттуу UGV катары иштелип чыккан: модулдук дизайн; ийкемдүү байланыш; эки дөңгөлөктүү дифференциалдык шасси менен хаб моторунун айкалышы жогорку пайдалуу жүктү көтөрө алган күчтүү мотор системасы аны ийкемдүү үй ичинде жылдыра алат. Стереокамера, лазердик радар, GPS, IMU жана роботтук манипулятор сыяктуу кошумча компоненттер TRACERге кошумча орнотулган болушу мүмкүн. навигация жана компьютердик көрүү колдонмолору. TRACER көбүнчө автономдуу айдоочулук билим берүү жана изилдөө, ички жана тышкы коопсуздукту көзөмөлдөө жана транспорт үчүн колдонулат.

Компоненттердин тизмеси

аты	Саны
TRACER робот корпусу	x1
Батарея заряддагыч (AC 220V)	x1
Алыстан башкаруу өткөргүч (милдеттүү эмес)	x1
USB - сериялык кабель	x1
Авиациялык штепсель (эркек, 4 пин)	x1
USB - CAN байланыш модулу	x1

Техникалык мүнөздөмөлөр

Өнүктүрүү талаптары
RC өткөргүч TRACERдин заводдук шартында (милдеттүү эмес) камсыздалган, бул колдонуучуларга роботтун шассисин жылдыруу жана айлануу үчүн башкарууга мүмкүндүк берет; TRACERдеги CAN жана RS232 интерфейстерин колдонуучунун ыңгайлаштыруу үчүн колдонсо болот

Негиздер

Бул бөлүмдө көрсөтүлгөндөй, TRACER мобилдик робот платформасына кыскача киришүү камтылган

TRACER толук интеллектуалдык модул катары иштелип чыккан, ал күчтүү DC хаб мотору менен бирге TRACER роботунун шассисине имараттын тегиз жеринде ийкемдүү жылышына мүмкүндүк берет. Кагылышуу учурунда унаанын кузовуна мүмкүн болуучу зыяндарды азайтуу үчүн унаанын айланасына кагылышууга каршы нурлар орнотулган. Жарыктар унаанын алдына орнотулган, анын ак шамы алдыңкы жарыктандыруу үчүн арналган. Авариялык токтотуучу өчүргүч унаа кузовунун арткы учуна орнотулган, ал робот өзүн нормалдуу эмес жүргүзгөндө дароо роботтун кубатын өчүрө алат. DC кубаты жана байланыш интерфейси үчүн суу өткөрбөгөн туташтыргычтар TRACERдин арткы жагында орнотулган, алар робот менен тышкы компоненттердин ортосунда ийкемдүү байланышты гана камсыз кылбастан, ошондой эле оор иштөө шарттарында да роботтун ички бөлүгүн керектүү коргоону камсыз кылат. Колдонуучулар үчүн үстү жагында штык ачык отсеги сакталган.

Статус көрсөткүчү
Колдонуучулар TRACERге орнотулган вольтметр жана жарыктар аркылуу унаанын кузовунун абалын аныктай алышат. чоо-жайы үчүн

Электрдик интерфейстер боюнча нускамалар

Арткы электрдик интерфейс
Арткы жагындагы кеңейтүү интерфейси 2.3-сүрөттө көрсөтүлгөн, мында Q1 - D89 сериялык порт; Q2 - токтотуу которгучу; Q3 - бул кубаттуулукту кубаттоочу порт; Q4 - бул CAN жана 24V электр менен камсыздоо үчүн кеңейтүү интерфейси; Q5 - электр эсептегич; Q6 негизги электр өчүргүч катары айлануучу өчүргүч болуп саналат.

Арткы панель ошол эле CAN байланыш интерфейсин жана үстү менен 24V кубаттуулук интерфейсин камсыз кылат (алардын экөө бири-бирине ички туташкан). пин аныктамалар берилген

Алыстан башкаруу боюнча нускамалар
FS RC өткөргүч - роботту кол менен башкаруу үчүн TRACERдин кошумча аксессуары. Өткөргүч сол дроссель конфигурациясы менен келет. Аныктама жана функция

Сызыктуу жана бурчтук ылдамдык буйруктарын жөнөтүү үчүн колдонулган эки S1 жана S2 таякчаларынан тышкары демейки боюнча эки өчүргүч иштетилген: башкаруу режимин тандоо үчүн SWB (буйрук башкаруу режими үчүн жогорку позиция жана алыстан башкаруу режими үчүн орто позиция), жарыктандыруу үчүн SWC контролдоо. Өткөргүчтү күйгүзүү же өчүрүү үчүн эки POWER баскычын басып, чогуу кармап туруу керек.

Контролдук талаптар жана кыймылдар боюнча нускамалар
2.7-сүрөттө көрсөтүлгөндөй, TRACER унаасынын кузову белгиленген эталондук координаттар системасынын X огу менен параллелдүү. Бул конвенцияга ылайык, оң сызыктуу ылдамдык унаанын оң x огу багыты боюнча алдыга жылышына туура келет жана оң бурчтук ылдамдык z огуна оң колдун оң айлануусуна туура келет. RC өткөргүчү менен кол менен башкаруу режиминде C1 таякчасын (DJI модели) же S1 таякчасын (FS модели) алдыга түртүү оң сызыктуу ылдамдык буйругун жаратып, C2 (DJI модели) менен S2 (FS модели) солго түртөт. оң бурчтук ылдамдык буйругун жаратат

Баштоо

Бул бөлүм CAN автобус интерфейсин колдонуу менен TRACER платформасынын негизги иштешин жана өнүгүшүн тааныштырат.

Колдонуу жана иштетүү

Текшерүү

• Унаанын кузовунун абалын текшерүү. олуттуу аномалиялар бар же жок экенин текшерүү; ошондой болсо, колдоо үчүн сатуудан кийинки тейлөө кызматкерлерине кайрылыңыз;
• авариялык өчүргүчтөрдүн абалын текшерүү. Шашылыш токтотуу баскычтары тең бошотулганын текшериңиз.

Өчүрүү
Электр менен камсыздоону өчүрүү үчүн ачкычты айлантыңыз;

Баштоо

• Шашылыш токтотуу которуштуруу абалы. Шашылыш токтотуу баскычтарынын бардыгы бошотулганын ырастаңыз;
• Ачкычты которгучту (электр панелиндеги Q6) айлантыңыз, адатта вольтметр батареянын туура көлөмүн көрсөтөт.tage жана алдыңкы жана арткы жарыктар күйгүзүлөт

Шашылыш токтотуу
Арткы унаа кузовунун сол жана оң жагындагы авариялык баскычты басыңыз;

Алыстан башкаруунун негизги иштөө тартиби
TRACER мобилдик роботунун шассиси туура иштетилгенден кийин, RC өткөргүчтү күйгүзүп, алыстан башкаруу режимин тандаңыз. Андан кийин, TRACER платформа кыймылын RC өткөргүч тарабынан башкарылышы мүмкүн.

Заряддоо
TRACER кардарлардын кубаттоо талабын канааттандыруу үчүн демейки боюнча 10А заряддагыч менен жабдылган.

Заряддоонун деталдаштырылган операциялык процедурасы төмөнкүчө чагылдырылган

• TRACER шассисинин электр жарыгы өчүк экенин текшериңиз. Заряддоодон мурун арткы башкаруу консолундагы Q6 (ачкыч которгуч) өчүрүлгөнүн текшериңиз;
• Заряддагычтын сайгычын арткы башкаруу панелиндеги Q3 кубаттоо интерфейсине кыстарыңыз;
• Заряддагычты кубат булагына туташтырыңыз жана заряддагычтагы өчүргүчтү күйгүзүңүз. Андан кийин, робот заряддоо абалына кирет.

CAN аркылуу байланыш
TRACER колдонуучуну ыңгайлаштыруу үчүн CAN жана RS232 интерфейстерин камсыз кылат. Колдонуучулар унаанын корпусун башкарууну башкаруу үчүн бул интерфейстердин бирин тандай алышат.

CAN билдирүү протоколу
TRACER 2.0K байланыш ылдамдыгы жана Motorola билдирүү форматы бар CAN500B байланыш стандартын кабыл алат. Сырткы CAN автобус интерфейси аркылуу кыймылдуу сызыктуу ылдамдыкты жана шассидин айлануу бурчтук ылдамдыгын башкарууга болот; TRACER реалдуу убакытта учурдагы кыймыл абалынын маалыматы жана анын шассиинин абалы тууралуу маалыматка жооп берет. Протоколдо системанын статусу боюнча кайтарым байланыш алкагы, кыймылды башкаруу боюнча пикир алкак жана башкаруу алкагы кирет, анын мазмуну төмөндөгүдөй көрсөтүлөт: Системанын статусу боюнча кайтарым байланыш буйругуна унаа корпусунун учурдагы абалы, башкаруу режиминин абалы, аккумулятордун көлөмү жөнүндө пикир маалымат кирет.tage жана системанын бузулушу. Сүрөттөмө 3.1-таблицада келтирилген.

TRACER шасси тутумунун статусунун пикири

Буйруктун аталышы Системанын абалы Пикир билдирүү буйругу
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	ID	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Сым менен башкаруучу шасси Маалыматтын узундугу Позиция	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Функция	0x151   Маалымат түрү	20ms	Жок
			Description
байт [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	unsigned int8	0x00 Система нормалдуу абалда 0x01 Шашылыш токтотуу режими 0x02 Системанын өзгөчөлүгү
байт [1]	Режим башкаруу	unsigned int8	0x00 Алыстан башкаруу режими 0x01 CAN буйрук башкаруу режими[1] 0x02 Сериялык порт башкаруу режими
байт [2] байт [3]	Батарея көлөмүtage жогору 8 бит Батарея көлөмүtage төмөнкү 8 бит	unsigned int16	Чыныгы томtage X 10 (0.1V тактык менен)
байт [4]	Ката жөнүндө маалымат	unsigned int16	Чоо-жайы үчүн эскертүүлөрдү караңыз【Таблица 3.2】
байт [5]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [6]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [7]	Саноо паритети (эсептөө)	unsigned int8	0 – 255 эсептөө циклдери

Ката жөнүндө маалымат

Кыймылды башкаруунун кайтарым байланыш алкагы учурдагы сызыктуу ылдамдыктын жана кыймылдуу унаа кузовунун бурчтук ылдамдыгынын пикирлерин камтыйт. Протоколдун толук мазмунун 3.3-таблицадан караңыз.

Кыймылды башкаруу пикир алкагы

Command Name Кыймылды башкаруу Пикир билдирүү буйругу
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	ID	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Сым менен башкаруучу шасси	Чечим кабыл алууну башкаруу бөлүмү	0x221	20ms	Жок
Дайындардын узундугу	0x08
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0] байт [1]	Жылдыруу ылдамдыгы 8 бит жогору Жылдыруу ылдамдыгы 8 бит төмөн	кол коюлган int16	Унаанын ылдамдыгы: мм/с
байт [2] байт [3]	Айлануу ылдамдыгы 8 бит жогору Айлануу ылдамдыгы 8 биттен төмөн	кол коюлган int16	Унаанын бурчтук ылдамдыгы: 0.001рад/с
байт [4]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [5]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [6]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [7]	Резервге коюлган	–	0x00

Башкаруу алкагы сызыктуу ылдамдыктын башкаруу ачыктыгын жана бурчтук ылдамдыктын башкаруу ачыктыгын камтыйт. Протоколдун толук мазмунун 3.4-таблицадан караңыз.

Кыймылды башкаруу командачылыгынын башкаруу кадры

Command Name Control Command
Түйүн жөнөтүү Жетектөөчү шасси Маалыматтын узундугу	Кабыл алуу түйүнү Шасси түйүнү 0x08	ID 0x111	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
			20ms	500ms
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0] байт [1]	Жылуу ылдамдыгы жогору 8 бит Жылдыруу ылдамдыгы 8 бит төмөн	кол коюлган int16	Унаанын ылдамдык бирдиги: мм/с
байт [2] байт [3]	Айлануу ылдамдыгы 8 бит жогору Айлануу ылдамдыгы 8 биттен төмөн	кол коюлган int16	Унаанын бурчтук ылдамдыгы Бирдиги: 0.001рад/с
байт [4]	Резервге коюлган	—	0x00
байт [5]	Резервге коюлган	—	0x00
байт [6]	Резервге коюлган	—	0x00
байт [7]	Резервге коюлган	—	0x00

Жарыкты башкаруу алкагы алдыңкы жарыктын учурдагы абалын камтыйт. Протоколдун толук мазмунун 3.5-таблицадан караңыз.

Жарыкты башкаруу рамкасы

Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	ID	Цикл (мс) Кабыл алуу убактысы (мс)
Сым менен башкаруучу шасси	Чечим кабыл алууну башкаруу бөлүмү	0x231	20ms	Жок
Дайындардын узундугу	0x08
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0]	Жарыкты башкарууну иштетүү желекчеси	unsigned int8	0x00 Башкаруу буйругу жараксыз 0x01 Жарыкты башкарууну иштетүү
байт [1]	Алдыңкы жарык режими	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Колдонуучунун ачыктыгы
байт [2]	Алдыңкы жарыктын ыңгайлаштырылган жарыктыгы	unsigned int8	[0, 100], мында 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 билдирет
байт [3]	Резервге коюлган	—	0x00
байт [4]	Резервге коюлган	—	0x00
байт [5]	Резервге коюлган	—	0x00
байт [6] байт [7]	Резервге коюлган сандык паритетбит (эсеп)	– unsigned int8	0x00 0а-

Башкаруу режиминин кадры шассиди башкаруу режимин орнотууну камтыйт. Анын толук мазмунун 3.7-таблицадан караңыз.

Control Mode Frame Instruction

Башкаруу режими боюнча нускама
RC өткөргүчү өчүрүлгөн учурда, TRACERдин башкаруу режими демейки командалык башкаруу режимине коюлат, бул шассиди түздөн-түз буйрук аркылуу башкарууга болот дегенди билдирет. Бирок, шасси командалык башкаруу режиминде болсо да, ылдамдык буйругун ийгиликтүү аткаруу үчүн буйруктагы башкаруу режимин 0x01 коюу керек. RC өткөргүч кайра күйгүзүлгөндөн кийин, ал командалык башкарууну коргоо жана башкаруу режимине өтүү үчүн эң жогорку ыйгарым укуктарга ээ. Статус абалынын кадры так ката кабарын камтыйт. Анын толук мазмунун 3.8-таблицадан караңыз.

Статус абалы кадр нускамасы

Буйрук аты Статус абалы кадр
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	ID	Цикл (мс) Кабыл алуу убактысы (мс)
Сым менен башкаруучу шасси Маалыматтын узундугу Позиция	Чечим кабыл алууну башкаруу блогу 0x01 Функция	0x441   Маалымат түрү	Жок	Жок
			Description
байт [0]	Башкаруу режими	unsigned int8	0x00 Бардык каталарды тазалоо 0x01 Мотор 1 каталарын тазалоо 0x02 Мотор 2 каталарын тазалоо

Одометр пикири боюнча нускама

Жөнөтүүчү түйүн Steer-by-wire шасси Дайындардын узундугу	Кабыл алуучу түйүн Чечим кабыл алууну башкаруу блогу 0x08	ID 0x311	Цикл (мс) 接收超时(мс)
			20ms	Жок
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0]	Сол шинанын эң жогорку одометри	кол коюлган int32	Сол шина одометринин маалыматтары Бирдиги мм
байт [1]	Сол дөңгөлөк экинчи эң жогорку одометр
байт [2]	Сол шинанын экинчи эң төмөнкү одометри
байт [3]	Сол дөңгөлөктүн эң төмөнкү одометри
байт [4]	Оң дөңгөлөктүн эң жогорку одометри	кол коюлган int32-	Оң дөңгөлөктүн одометринин маалыматтары Бирдиги мм
байт [5]	Оң дөңгөлөк экинчи эң бийик одометр
байт [6]	Оң дөңгөлөк экинчи эң төмөнкү одометр
байт [7]	Оң дөңгөлөктүн эң төмөнкү одометри

Шассидин абалы тууралуу маалымат кайтарылып берилет; дагы эмне, мотор жөнүндө маалымат. Төмөнкү пикир алкагы мотор жөнүндө маалыматты камтыйт: Шассидеги 2 мотордун сериялык номерлери төмөндөгү сүрөттө көрсөтүлгөн:

Мотор жогорку ылдамдыктагы маалымат кайтаруу алкагы

Command Name Мотор Жогорку ылдамдыктагы маалымат кайтарым байланыш кадры
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	ID	Цикл (мс) Кабыл алуу убактысы (мс)
Жетектөөчү шасси Маалыматтын узундугу Позиция	Сым менен башкаруу шасси 0x08 Функция	0x251~0x252   Маалымат түрү	20ms	Жок
			Description
байт [0] байт [1]	Мотордун айлануу ылдамдыгы 8 бит жогору Мотордун айлануу ылдамдыгы 8 биттен төмөн	кол коюлган int16	Мотордун айлануу ылдамдыгы Бирдиги: RPM
байт [2]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [3]	Резервге коюлган	—	0x00
байт [4]	Резервге коюлган	—	0x00
байт [5]	Резервге коюлган	—	0x00
байт [6]	Резервге коюлган	–	0x00

Мотор Төмөн ылдамдыктагы маалымат кайтарым байланыш кадры

Command Name Мотор Төмөн ылдамдыктагы маалымат Пикир алкагы
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	ID	Цикл (мс)
Жетектөөчү шасси Маалыматтын узундугу Позиция	Сым менен башкаруу шасси 0x08 Функция	0x261~0x262   Маалымат түрү	100ms
			Description
байт [0] байт [1]	Резервге коюлган Резервге коюлган	–	0x00 0x00
байт [2]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [3]	Резервге коюлган	—	0x00
байт [4]	Резервге коюлган	—	0x00
байт [5]	Айдоочунун абалы	—	Толук маалымат 3.12-таблицада көрсөтүлгөн
байт [6]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [7]	Резервге коюлган	–	0

Ката жөнүндө маалымат

CAN кабелдик байланыш
ЗЫМДАРДЫН АНЫКТАМАЛАРЫ ҮЧҮН 2.2 ТАБЛИЦАНЫ КАРАҢЫЗ.

• Кызыл:VCC (батарея оң)
• Кара:GND(батарея терс)
• Көк:CAN_L
• Сары:CAN_H

Авиациянын эркек штепселинин схемалык диаграммасы

Эскертүү: Максималдуу жетүүгө мүмкүн болгон чыгаруу агымы, адатта, 5 А тегерегинде.

CAN командалык башкарууну ишке ашыруу
TRACER мобилдик роботунун шассисин туура иштетип, FS RC өткөргүчтү күйгүзүңүз. Андан кийин, командалык башкаруу режимине, башкача айтканда, FS RC өткөргүчүнүн SWB режимине өтүңүз. Бул учурда, TRACER шассиси CAN интерфейсинен буйрукту кабыл алат жана хост CAN автобусунан кайтарылган реалдуу убакыт маалыматтары менен шассидин учурдагы абалын талдай алат. Протоколдун толук мазмуну үчүн CAN байланыш протоколун караңыз.

RS232 аркылуу байланыш

Сериялык протоколго киришүү
Бул 1970-жылы Bell System, модем өндүрүүчүлөр жана компьютердик терминалдарды өндүрүүчүлөр менен Электрондук Өнөр жай Ассоциациясы (EIA) тарабынан биргелешип түзүлгөн сериялык байланыш стандарты. Анын толук аталышы "маалымат терминалынын жабдууларынын ортосунда сериялык экилик маалымат алмашуу интерфейсинин техникалык стандарты" деп аталат. (DTE) жана маалымат байланыш жабдуулары (DCE). Бул стандарт 25 пин DB-25 туташтыргычын колдонууну талап кылат, анын ар бир пин тиешелүү сигнал мазмуну жана ар кандай сигнал деңгээли менен көрсөтүлгөн. Кийинчерээк, RS232 IBM PCтерде DB-9 туташтыргычы катары жөнөкөйлөштүрүлгөн, ал ошондон бери иш жүзүндө стандарт болуп калды. Жалпысынан алганда, өнөр жайлык башкаруу үчүн RS-232 порттору кабелдердин 3 түрүн гана колдонушат - RXD, TXD жана GND.

Сериялык билдирүү протоколу

Байланыштын негизги параметрлери

пункт	Параметр
Бод ылдамдыгы	115200
Текшерүү	Чек жок
Маалымат бит узундугу	8 бит
Бир аз токто	1 бит

Байланыштын негизги параметрлери

Старт бит Кадрдын узундугу Буйрук түрү Буйрук идентификатору Берилиш талаасы Фрейк ID
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	маалыматтар [0] … маалыматтар[n]	frame_id	текшерүү_суммасы
1-байт	2-байт	3-байт	4-байт	5-байт	байт 6 … байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
5A	A5

Протокол башталгыч битти, кадрдын узундугун, кадрдын буйругунун түрүн, команданын идентификаторун, маалымат талаасын, кадрдын идентификаторун жана текшерүү суммасынын курамын камтыйт. Мында кадрдын узундугу старт бит жана контролдук сумманын курамын кошпогондо узундукка тиешелүү; текшерүү суммасы старттык биттен тартып кадр идентификаторунун бардык маалыматтарына чейинки сумманы билдирет; кадр идентификатору 0дөн 255ке чейинки циклдин саны, ал ар бир жөнөтүлгөн буйрукта кошулат.

Протоколдун мазмуну
Системанын абалы боюнча жооп кайтаруу буйругу

Command Name Системанын абалы боюнча пикир айтуу буйругу
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	Цикл (мс) Кабыл алуу убактысы (мс)
Башкаруу боюнча шасси Рамка узундугу Буйрук түрү	Чечимдерди кабыл алууну башкаруу блогу 0x0a Пикир билдирүү буйругу (0xAA)	20ms	Жок
Command ID	0x01
Маалымат талаасынын узундугу	6
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0]	Унаанын кузовунун учурдагы абалы	unsigned int8	0x00 системасы нормалдуу абалда 0x01 Шашылыш токтотуу режими (иштетилген эмес) 0x01 Системанын өзгөчөлүгү
байт [1]	Режим башкаруу	unsigned int8	0x00 Алыстан башкаруу режими 0x01 CAN буйрук башкаруу режими[1] 0x02 Сериялык порт башкаруу режими
байт [2] байт [3]	Батарея көлөмүtage жогору 8 бит Батарея көлөмүtage төмөнкү 8 бит	unsigned int16	Чыныгы томtage X 10 (0.1V тактык менен)
байт [4] байт [5]	Ката жөнүндө маалымат 8 биттен жогору Ката жөнүндө маалымат 8 биттен төмөн	unsigned int16	[SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation сүрөттөө]

• @КЫСКАЧА СЕРИЯЛЫК БИЛДИРҮҮЛӨРДҮН ТЕКШЕРҮҮ СУМАСЫ EXAMPКОДЕК
• @PARAM[IN] *ДАТА : СЕРИЯЛЫК БИЛДИРҮҮЛӨРДҮН ТҮЗҮМҮН КӨРСӨТҮҮЧҮ
• @PARAM[IN] LEN :СЕРИЯЛЫК БИЛДИРҮҮЛӨРДҮН Узундугу
• @БӨЛӨӨ СУМДУНУН НАТЫЙЖАСЫН КАЙТАРУУ
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 ТЕКСЕРҮҮ СУМДУГУ = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• ТАКШОО += МААЛЫМАТ[I];

Exampсериялык текшерүү алгоритминин коду

Ката жөнүндө маалымат
Байт	Bit	Мааниси
байт [4]         байт [5]     [1]: Th subs	бит [0]	CAN байланышты башкаруу буйругунун катасын текшерүү (0: Ката жок 1: Иштетүү)
	бит [1]	Мотордун ашыкча температурасы сигнализациясы[1] (0: Ойготкуч жок 1: Ойготкуч) Температура 55℃ менен чектелген
	бит [2]	Мотор ашыкча ток сигнализациясы[1] (0: Ойготкуч жок 1: Ойготкуч) Учурдагы эффективдүү маани 15А
	бит [3]	Батарея аз көлөмдөtage сигнализация (0: Ойготкуч жок 1: Ойготкуч) Сигнал томtage 22.5V
	бит [4]	Камдалган, демейки 0
	бит [5]	Камдалган, демейки 0
	бит [6]	Камдалган, демейки 0
	бит [7]	Камдалган, демейки 0
	бит [0]	Батарея аз көлөмдөtage fail (0: No failed 1: Failure) Protective voltage 22V
	бит [1]	Батарея ашыкчаtage ийгиликсиздик (0: Ката жок 1: Иштебей калуу)
	бит [2] бит [3] бит [4]	№1 мотор байланышы үзгүлтүккө учураган (0: бузулган жок 1: катасы) №2 мотор байланышы бузулган (0: бузулган жок 1: ката) №3 мотор байланышынын бузулушу (0: Ката жок 1: Иштебей калуу)
	бит [5]	№4 мотор байланышынын бузулушу (0: Ката жок 1: Иштебей калуу)
	бит [6] бит [7] бирдей ve	Мотор дискин ашыкча температурадан коргоо[2] (0: Коргоо жок 1: Коргоо) Температура 65℃ менен чектелген Мотордун ашыкча ток коргоосу[2] (0: Коргоо жок 1: Коргоо) Токтун эффективдүү мааниси 20А робот шасси микропрограммасынын V1.2.8ден кийинки версиялары колдоого алынат, бирок мурунку версиялар

1. Робот шасси микропрограммасынын V1.2.8ден кийинки версиялары колдоого алынат, бирок мурунку версиялар колдоого алынганга чейин жаңыртылышы керек.
2. Мотор кыймылдаткычынын ашыкча температура сигнализациясы жана мотордун ашыкча ток сигналы ички иштетилбейт, бирок жөн гана үстүнкү компьютерге белгилүү бир алдын ала иштетүүнү аяктоо үчүн орнотулат. Айдоо ашыкча ток пайда болсо, унаа ылдамдыгын азайтуу сунуш кылынат; эгерде ашыкча температура пайда болсо, алгач ылдамдыкты азайтып, температуранын төмөндөшүн күтүү сунушталат. Бул желек бит температуранын төмөндөшү менен нормалдуу абалга келтирилет, ал эми учурдагы маани нормалдуу абалга келгенден кийин ашыкча ток сигнализациясы активдүү тазаланат;
3. Мотор дискин ашыкча температурадан коргоо жана мотордун ашыкча ток коргоосу ички иштетилет. Мотор дискинин температурасы коргоочу температурадан жогору болгондо, дисктин чыгышы чектелет, унаа акырындап токтойт жана кыймылды башкаруу буйругунун башкаруу мааниси жараксыз болуп калат. Бул желекче бит жигердүү тазаланбайт, ал үчүн клирингден коргоо буйругун жөнөтүү үчүн үстүнкү компьютер керек. Буйрук тазалангандан кийин, кыймылды башкаруу буйругу кадимкидей гана аткарылышы мүмкүн.

Кыймылды башкаруу пикири буйругу

Command Name	Кыймылды башкаруу Пикирлер буйругу
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Башкаруу боюнча шасси Рамка узундугу Буйрук түрү	Чечим кабыл алууну башкаруу блогу 0x0A Пикир билдирүү буйругу (0xAA)	20ms	Жок
Command ID	0x02
Маалымат талаасынын узундугу	6
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0] байт [1]	Жылдыруу ылдамдыгы 8 бит жогору Жылдыруу ылдамдыгы 8 бит төмөн	кол коюлган int16	Чыныгы ылдамдыгы X 1000 (тактыгы менен 0.001м / с)
байт [2] байт [3]	Айлануу ылдамдыгы 8 бит жогору Айлануу ылдамдыгы 8 биттен төмөн	кол коюлган int16	Чыныгы ылдамдыгы X 1000 (тактыгы менен 0.001рад/с)
байт [4]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [5]	Резервге коюлган	–	0x00

Кыймылды башкаруу буйругу

Command Name Control Command
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	Цикл（мс）	Кабыл алуу таймауту(мн)
Чечим кабыл алууну башкаруу бирдиги Кадрдын узундугу Буйрук түрү	Шасси түйүнү 0x0A Башкаруу буйругу (0x55)	20ms	Жок
Command ID	0x01
Маалымат талаасынын узундугу	6
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description 0x00 Алыстан башкаруу режими
байт [0]	Башкаруу режими	unsigned int8	0x01 CAN буйрук башкаруу режими[1] 0x02 Сериялык порт башкаруу режими чоо-жайы үчүн 2-Эскертүү караңыз*
байт [1]	Ката кетирүү буйругу	unsigned int8	Максималдуу ылдамдык 1.5 м/сек, маани диапазону (-100, 100)
байт [2]	Сызыктуу ылдамдык пайызtage	кол коюлган int8	Максималдуу ылдамдык 0.7853рад/с, маани диапазону (-100, 100)
байт [3]	Бурчтук ылдамдык пайызtage	кол коюлган int8	0x01 0x00 Алыстан башкаруу режими CAN буйрук башкаруу режими[1] 0x02 Сериялык портту башкаруу режими Чоо-жайын билүү үчүн 2-Эскертүүнү караңыз*
байт [4]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [5]	Резервге коюлган	–	0x00

No.1 мотор диск маалымат пикир кадр

Command Name	No.1 Motor Drive маалымат пикир кадр
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Башкаруу боюнча шасси Рамка узундугу Буйрук түрү	Чечим кабыл алууну башкаруу блогу 0x0A Пикир билдирүү буйругу (0xAA)	20ms	Жок
Command ID	0x03
Маалымат талаасынын узундугу	6
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0] байт [1]	№1 диск учурдагы жогору 8 бит №1 диск учурдагы төмөнкү 8 бит	unsigned int16	Иш жүзүндөгү ток X 10 (0.1А тактык менен)
байт [2] байт [3]	No1 дисктин айлануу ылдамдыгы 8 биттен жогору No1 дисктин айлануу ылдамдыгы 8 биттен төмөн	кол коюлган int16	Мотор валынын иш жүзүндөгү ылдамдыгы (RPM)
байт [4]	№1 катуу диск (HDD) температурасы	кол коюлган int8	Иш жүзүндөгү температура (1℃ тактык менен)
байт [5]	Резервге коюлган	—	0x00

No.2 мотор диск маалымат пикир кадр

Command Name	No.2 Motor Drive маалымат пикир кадр
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Башкаруу боюнча шасси Рамка узундугу Буйрук түрү	Чечим кабыл алууну башкаруу блогу 0x0A Пикир билдирүү буйругу (0xAA)	20ms	Жок
Command ID	0x04
Маалымат талаасынын узундугу	6
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0] байт [1]	№2 диск учурдагы жогору 8 бит №2 диск учурдагы төмөнкү 8 бит	unsigned int16	Иш жүзүндөгү ток X 10 (0.1А тактык менен)
байт [2] байт [3]	No2 дисктин айлануу ылдамдыгы 8 биттен жогору No2 дисктин айлануу ылдамдыгы 8 биттен төмөн	кол коюлган int16	Мотор валынын иш жүзүндөгү ылдамдыгы (RPM)
байт [4]	№2 катуу диск (HDD) температурасы	кол коюлган int8	Иш жүзүндөгү температура (1℃ тактык менен)
байт [5]	Резервге коюлган	—	0x00

Жарыктандырууну башкаруу алкагы

Command Name Lighting Control Frame
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Чечим кабыл алууну башкаруу бирдиги Кадрдын узундугу Буйрук түрү	Шасси түйүнү 0x0A Башкаруу буйругу (0x55)	20ms	500ms
Command ID	0x02
Маалымат талаасынын узундугу	6
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0]	Жарыкты башкарууну иштетүү желекчеси	unsigned int8	0x00 Башкаруу буйругу жараксыз 0x01 Жарыкты башкарууну иштетүү
байт [1]	Алдыңкы жарык режими	unsigned int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
байт [2]	Алдыңкы жарыктын ыңгайлаштырылган жарыктыгы	unsigned int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
байт [3]	Арткы жарык режими	unsigned int8   unsigned int8	0x01 NO 0x03 0x02 BL режими Колдонуучу тарабынан аныкталган жарыктык [0, ], мында 0 жарыктыктын жоктугун билдирет,
байт [4]	Арткы жарыктын ыңгайлаштырылган жарыктыгы		100 максималдуу жарыктуулукту билдирет
байт [5]	Резервге коюлган	—	0x00

Жарыктандырууну башкаруу пикир алкагы

Command Name Lighting Control Пикир алкагы
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Сым менен башкаруучу шасси Кадрдын узундугу Буйрук түрү	Чечим кабыл алууну башкаруу блогу 0x0A Пикир билдирүү буйругу (0xAA)	20ms	Жок
Command ID	0x07
Маалымат талаасынын узундугу	6
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0]	Учурдагы жарыкты башкаруу желекчесин иштетүү	unsigned int8	0x00 Башкаруу буйругу жараксыз 0x01 Жарыкты башкарууну иштетүү
байт [1]	Учурдагы алдыңкы жарык режими	unsigned int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 BL режими 0x03 Колдонуучу тарабынан аныкталган жарыктык [0, ], мында 0 жарыктыктын жоктугун билдирет,
байт [2]	Алдыңкы жарыктын учурдагы ыңгайлаштырылган жарыктыгы	unsigned int8	100 максималдуу жарыктуулукту билдирет
байт [3]	Учурдагы арткы жарык режими	unsigned int8   unsigned int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 BL режими [0, 0x03 Колдонуучу тарабынан аныкталган ачыктык, ], мында 0 t жарык эмес дегенди билдирет
байт [4] байт [5]	Арткы жарыктын учурдагы ыңгайлаштырылган жарыктыгы Резервге коюлган	—	100 m0ax0im0 um жарыктыгын билдирет

Example data
Шасси 0.15 м/сек сызыктуу ылдамдыкта алдыга жылдыруу үчүн башкарылат, андан конкреттүү маалыматтар төмөнкүдөй көрсөтүлөт.

Баштоо бит		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Маалымат талаасы			Frame ID	cCohmepcoksitmion
1-байт	2-байт	3-байт	4-байт	5-байт	6-байт	….	байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Маалымат талаасынын мазмуну төмөнкүдөй көрсөтүлөт:

Толук маалымат сап болуп саналат: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Сериялык туташуу
Арткы жагындагы сериялык портко туташтыруу үчүн USB-RS232 сериялык кабелин биздин байланыш шаймандары топтомунан чыгарыңыз. Андан кийин, тиешелүү берүү ылдамдыгын орнотуу үчүн сериялык порт куралын колдонуңуз жана мурунку менен тестти өткөрүңүзampдатасы жогоруда көрсөтүлгөн. RC өткөргүч күйгүзүлгөн болсо, аны командалык башкаруу режимине которуу керек; RC өткөргүч өчүк болсо, башкаруу буйругун түздөн-түз жөнөтүңүз. Белгилей кетчү нерсе, команда мезгил-мезгили менен жөнөтүлүшү керек, анткени шасси 500 мс кийин сериялык порт буйругун албаса, ал ажыратылган коргоо абалына кирет.

Микропрограмманы жаңыртуу
TRACERдеги RS232 портун колдонуучулар мүчүлүштүктөрдү оңдоо жана функцияларды жакшыртуу үчүн негизги контроллердин микропрограммасын жаңыртуу үчүн колдонсо болот. Модернизациялоо процессин тез жана жылмакай кылууга жардам берүү үчүн графикалык колдонуучу интерфейси бар PC кардар тиркемеси берилген. Бул колдонмонун скриншоту 3.3-сүрөттө көрсөтүлгөн.

Жаңыртуу даярдоо

• Сериялык кабель X 1
• USB-сериялык порт X 1
• TRACER шасси X 1
• Компьютер (Windows операциялык системасы) X 1

Микропрограмманы жаңыртуу программасы
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Жаңыртуу процедурасы

• Туташуудан мурун роботтун шассии өчүрүлгөнүн текшериңиз;
• Сериялык кабелди TRACER шассисинин арткы четиндеги сериялык портко туташтырыңыз;
• Сериялык кабелди компьютерге туташтырыңыз;
• кардар программасын ачуу;
• порт номерин тандоо;
• TRACER шассисин күйгүзүңүз жана туташууну баштоо үчүн дароо чыкылдатыңыз (TRACER шассиси күйгүзүлгөнгө чейин 6 секунд күтөт; күтүү убактысы 6 секунддан ашса, ал тиркемеге кирет); эгер байланыш ийгиликтүү болсо, текст кутучасында "ийгиликтүү туташтырылды" деген сөз чыгат;
• Жүк кутусу file;
• Жаңыртуу баскычын чыкылдатыңыз жана жаңыртуу аяктаганга чейин күтүңүз;
• Сериялык кабелди ажыратып, шассиди өчүрүп, андан кийин кубатту өчүрүп кайра күйгүзүңүз.

Микропрограмманы жаңылоонун кардар интерфейси

Cактык чаралары

Бул бөлүмдө TRACERди колдонуу жана өнүктүрүү үчүн көңүл буруу керек болгон кээ бир сактык чаралары камтылган.

Батарея

• TRACER менен камсыздалган батарейка заводдук жөндөөдө толук заряддалган эмес, бирок анын өзгөчө кубаттуулугу TRACER шассисинин арткы четиндеги вольтметрде көрсөтүлүшү мүмкүн же CAN автобус байланыш интерфейси аркылуу окулат. Батареяны кайра заряддоону заряддагычтагы жашыл диод жашыл күйгөндө токтотсо болот. Эгер заряддагычты жашыл диод күйгөндөн кийин туташтырсаңыз, заряддагыч батарейканы толук кубаттоо үчүн 0.1 мүнөткө жакын 30А ток менен заряддоону улантат.
• Сураныч, батарейканы кубаты түгөнгөндөн кийин заряддабаңыз жана батареянын деңгээли төмөн сигнал күйгүзүлгөндө батареяны өз убагында заряддаңыз;
• Статикалык сактоо шарттары: Батареяны сактоо үчүн эң жакшы температура -20℃ден 60℃ге чейин; колдонуу үчүн сакталган учурда, батарейканы болжол менен 2 айда бир жолу заряддап, зарядсыздандырып, андан кийин толук көлөмдө сактоо керек.tagд мамлекет. Сураныч, батареяны отко салбаңыз же батареяны ысытпаңыз жана батареяны жогорку температурада сактабаңыз;
• Заряддоо: Батарея атайын литий батарейка заряддоочу менен заряддалышы керек; литий-иондук батарейкаларды 0°C (32°F) төмөн кубаттоого болбойт жана баштапкы батарейкаларды өзгөртүүгө же алмаштырууга катуу тыюу салынат.

Кошумча коопсуздук кеңеши

• Колдонуу учурунда кандайдыр бир шектенүүлөр пайда болгон учурда, тиешелүү нускамаларды аткарыңыз же тиешелүү техникалык персонал менен кеңешиңиз;
• Колдонуудан мурун талаанын абалына көңүл буруңуз жана персоналдын коопсуздук маселесине алып келе турган туура эмес иштөөдөн качыңыз;
• Өзгөчө кырдаалдар болгон учурда авариялык токтотуу баскычын басып, жабдууларды өчүрүңүз;
• Техникалык колдоо жана уруксатысыз, ички жабдуулардын түзүмүн жеке өзгөртүүгө болбойт

Операциялык чөйрө

• TRACERдин сыртта иштөө температурасы -10 ℃ден 45 ℃ге чейин; Сураныч, аны сыртта -10 ℃ төмөн жана 45 ℃ жогору колдонбоңуз;
• TRACERдин имараттын ичинде иштөө температурасы 0℃ден 42℃ге чейин; 0 ℃ төмөн жана 42 ℃ жогору бөлмөдө колдонбоңуз;
• TRACERди колдонуу чөйрөсүндөгү салыштырмалуу нымдуулукка талаптар: максимум 80%, минималдуу 30%;
• Сураныч, аны жегич жана күйүүчү газдар бар чөйрөдө же күйүүчү заттарга жабык чөйрөдө колдонбоңуз;
• Аны жылыткычтардын же ысытуучу элементтердин, мисалы, чоң ширелүү резисторлордун ж.б. жанына койбоңуз;
• Атайын ылайыкташтырылган версиядан (IP коргоо классы ылайыкташтырылган) кошпогондо, TRACER суу өткөрбөйт, ошондуктан аны жаан-чачындуу, карлуу же суу топтолгон чөйрөдө колдонбоңуз;
• Сунушталган пайдалануу чөйрөсүнүн бийиктиги 1,000 м ашпоого тийиш;
• Сунушталган пайдалануу чөйрөсүндөгү күн менен түндүн ортосундагы температура айырмасы 25 ℃ ашпоого тийиш;

Электр/узартуу шнурлары

• Колдонууда жана орнотууда унааны жыгылбаңыз же тескери койбоңуз;
• Профессионал эместер үчүн унааны уруксатсыз ажыратпаңыз.

Башка эскертүүлөр

• Колдонууда жана орнотууда унааны жыгылбаңыз же тескери койбоңуз;
• Профессионал эместер үчүн унааны уруксатсыз ажыратпаңыз

С&Ж

• С: TRACER туура иштетилди, бирок эмне үчүн RC өткөргүч унаанын корпусун кыймылга келтире албайт?
  A: Биринчиден, дисктин кубаты нормалдуу абалда экендигин, дисктин кубаты ылдый басылганын жана E-stop өчүргүчтөрү бошотулганын текшериңиз; андан кийин, RC өткөргүчтөгү жогорку сол режимди тандоо которуштуруусу менен тандалган башкаруу режиминин туура экендигин текшериңиз.
• С: TRACER алыстан башкаруу нормалдуу абалда, жана шасси абалы жана кыймылы жөнүндө маалымат туура кабыл алынышы мүмкүн, бирок башкаруу кадрынын протоколу чыгарылганда, эмне үчүн унаанын корпусунун башкаруу режимин которуштурууга болбойт жана шасси башкаруу кадрынын протоколуна жооп берет ?
  A: Адатта, TRACER RC өткөргүч тарабынан башкарылса, бул шасси кыймылы тийиштүү көзөмөл астында дегенди билдирет; шасси пикир алкагы кабыл алынышы мүмкүн болсо, бул CAN кеңейтүү шилтемеси кадимки абалда дегенди билдирет. Сураныч, берилиштерди текшерүү туура же башкаруу режими командалык башкаруу режиминде экенин билүү үчүн жөнөтүлгөн CAN башкаруу алкагын текшериңиз.
• С: TRACER иштеп жатканда “бип-бип-бип…” үнүн берет, бул көйгөйдү кантип чечсе болот?
  Ж:Эгер TRACER бул "бип-бип-бип" үнүн үзгүлтүксүз берип турса, бул батареянын ойготкучтун үнүндө экенин билдиретtagд мамлекет. Сураныч, батареяны өз убагында заряддаңыз. Башка тиешелүү үн чыккандан кийин, ички каталар болушу мүмкүн. Тиешелүү ката коддорун CAN автобусу аркылуу текшерип же тиешелүү техникалык персонал менен байланышсаңыз болот.
• С: Байланыш CAN автобусу аркылуу ишке ашканда, шасси боюнча кайтарым байланыш буйругу туура чыгарылат, бирок эмне үчүн унаа башкаруу буйругуна жооп бербейт?
  A: TRACER ичинде байланышты коргоо механизми бар, демек, тышкы CAN башкаруу буйруктарын иштеп жатканда шасси күтүү мөөнөтүнөн коргоо менен камсыз кылынат. Унаа байланыш протоколунун бир кадрын алды дейли, бирок ал 500 мс кийин башкаруу буйругунун кийинки кадрын албайт. Бул учурда, ал байланышты коргоо режимине кирип, ылдамдыкты 0ге орнотот. Ошондуктан, жогорку компьютерден буйруктар мезгил-мезгили менен берилиши керек.

Продукциянын өлчөмдөрү

Буюмдун тышкы өлчөмдөрүнүн иллюстрациялуу диаграммасы

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Документтер / Ресурстар

TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot [pdf] Колдонуучунун колдонмосу AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Автономдуу мобилдик робот, Автономдуу мобилдик робот, мобилдик робот

Шилтемелер

• User Manual