TRACER AgileX Robotics Teamin autonominen mobiilirobotti

Tämä luku sisältää tärkeitä turvallisuustietoja. Ennen kuin robotti kytketään päälle ensimmäistä kertaa, jokaisen henkilön tai organisaation on luettava ja ymmärrettävä nämä tiedot ennen laitteen käyttöä. Jos sinulla on kysyttävää käytöstä, ota meihin yhteyttä osoitteessa support@agilex.ai. Noudata ja noudata kaikkia tämän oppaan luvuissa olevia asennusohjeita ja ohjeita, mikä on erittäin tärkeää. Erityistä huomiota tulee kiinnittää varoituskylttien tekstiin.

Turvallisuustiedot

Tämän oppaan tiedot eivät sisällä täydellisen robottisovelluksen suunnittelua, asennusta ja käyttöä, eivätkä ne sisällä kaikkia oheislaitteita, jotka voivat vaikuttaa koko järjestelmän turvallisuuteen. Koko järjestelmän suunnittelun ja käytön tulee noudattaa sen maan standardeissa ja määräyksissä asetettuja turvallisuusvaatimuksia, johon robotti asennetaan. TRACER-integraattoreiden ja loppuasiakkaiden vastuulla on varmistaa asianomaisten maiden sovellettavien lakien ja määräysten noudattaminen ja varmistaa, ettei koko robottisovelluksessa ole suuria vaaroja. Tämä sisältää seuraavat, mutta ei rajoitu niihin

Tehokkuus ja vastuullisuus

• Tee riskiarviointi koko robottijärjestelmästä.
• Liitä riskiarvioinnin määrittelemät muiden koneiden lisäturvalaitteet yhteen.
• Varmista, että koko robottijärjestelmän oheislaitteiden suunnittelu ja asennus, mukaan lukien ohjelmistot ja laitteistot, ovat oikein.
• Tällä robotilla ei ole täydellistä autonomista mobiilirobottia, mukaan lukien, mutta ei rajoittuen, automaattinen törmäyksenesto, putoamisen esto, biologisen lähestymisen varoitus ja muut asiaan liittyvät turvallisuustoiminnot. Aiheeseen liittyvät toiminnot edellyttävät, että integraattorit ja loppuasiakkaat noudattavat asiaankuuluvia määräyksiä ja toteutettavissa olevia lakeja ja määräyksiä turvallisuusarvioinnissa. Sen varmistamiseksi, että kehitetyllä robotilla ei ole suuria vaaroja ja turvallisuusriskejä todellisissa sovelluksissa.
• Kerää kaikki asiakirjat tekniseen file: mukaan lukien riskinarviointi ja tämä käsikirja.

Ympäristönäkökohdat

• Lue tämä käsikirja huolellisesti ensimmäisellä käyttökerralla ymmärtääksesi peruskäyttösisällön ja käyttötiedot.
• Valitse kauko-ohjauskäyttöä varten suhteellisen avoin alue TRACERin käyttöä varten, koska TRACERissa ei ole automaattista esteen väistämisanturia.
• Käytä TRACERia aina alle -10 ℃ ~ 45 ℃ ympäristön lämpötilassa.
• Jos TRACERiin ei ole määritetty erillistä mukautettua IP-suojausta, sen vesi- ja pölysuojaus on VAIN IP22.

Työtä edeltävä tarkistuslista

• Varmista, että jokaisessa laitteessa on riittävästi virtaa.
• Varmista, että Bunkerissa ei ole ilmeisiä vikoja.
• Tarkista, onko kaukosäätimen paristossa riittävästi virtaa.
• Varmista käytön aikana, että hätäpysäytyskytkin on vapautettu.

Toiminta

• Kaukosäätimessä varmista, että ympäröivä alue on suhteellisen tilava.
• Suorita kaukosäädin näkyvyysalueella.
• TRACERin enimmäiskuorma on 100 kg. Varmista käytön aikana, että hyötykuorma ei ylitä 100 kg.
• Kun asennat ulkoista laajennusta TRACERiin, varmista jatkeen massakeskipisteen sijainti ja varmista, että se on pyörimiskeskipisteessä.
• Lataa ajoissa, kun laite voltage on pienempi kuin 22.5 V.
• Jos TRACERissa on vika, lopeta sen käyttö välittömästi toissijaisten vaurioiden välttämiseksi.
• Jos TRACERissa on ollut vika, ota yhteyttä asianomaiseen tekniseen huoltoon sen korjaamiseksi, älä käsittele vikaa itse.
• Käytä aina SCOUT MINI(OMNI) -laitetta ympäristössä, jonka suojaustaso on laitteelta vaadittu.
• Älä paina SCOUT MINI(OMNI) -painiketta suoraan.
• Varmista latauksen aikana, että ympäristön lämpötila on yli 0 ℃

Huolto

Akun säilytyskapasiteetin varmistamiseksi akku tulee varastoida sähkön alla, ja se tulee ladata säännöllisesti, kun sitä ei käytetä pitkään aikaan.

MINIAGV (TRACER) Johdanto

TRACER on suunniteltu monikäyttöiseksi UGV:ksi, jossa on huomioitu erilaisia ​​käyttöskenaarioita: modulaarinen rakenne; joustava liitettävyys; Tehokas moottorijärjestelmä, jolla on suuri hyötykuorma.Kaksipyöräisen tasauspyörästön alustan ja napamoottorin yhdistelmä voi saada sen liikkumaan joustavasti sisätiloissa.Lisäkomponentteja, kuten stereokamera, lasertutka, GPS, IMU ja robottimanipulaattori, voidaan valinnaisesti asentaa TRACERiin edistyneille navigointi- ja tietokonenäkösovellukset. TRACERia käytetään usein autonomiseen ajokoulutukseen ja tutkimukseen, sisä- ja ulkoturvapartioihin ja kuljetuksiin, vain muutamia mainitakseni.

Komponenttiluettelo

Nimi	Määrä
TRACER Robotin runko	x1
Akkulaturi (AC 220V)	x1
Kaukosäätimen lähetin (valinnainen)	x1
USB-sarjakaapeli	x1
Aviation pistoke (uros, 4-pin)	x1
USB-CAN-tiedonsiirtomoduuli	x1

Tekniset tiedot

Kehittämisvaatimukset
RC-lähetin on (valinnainen) TRACERin tehdasasetuksissa, jonka avulla käyttäjät voivat ohjata robotin alustaa liikkumaan ja kääntymään; TRACERin CAN- ja RS232-liitäntöjä voidaan käyttää käyttäjän mukauttamiseen

Perusteet

Tässä osiossa on lyhyt esittely mobiilirobottialustaan ​​TRACER, kuten kuvassa

TRACER on suunniteltu täydelliseksi älykkääksi moduuliksi, joka yhdessä tehokkaan DC-napamoottorin kanssa mahdollistaa TRACER-robotin rungon liikkumisen joustavasti sisätilojen tasaisella alustalla. Ajoneuvon ympärille on asennettu törmäyksenestopalkit vähentämään ajoneuvon korin mahdollisia vaurioita törmäyksen aikana. Ajoneuvon eteen on asennettu valot, joista valkoinen valo on suunniteltu valaisemaan edessä. Ajoneuvon korin takaosaan on asennettu hätäpysäytyskytkin, joka voi katkaista robotin virran välittömästi, kun robotti käyttäytyy epänormaalisti. TRACERin takaosassa on vedenpitävät liittimet tasavirtaa ja tiedonsiirtoliitäntää varten, jotka paitsi mahdollistavat joustavan yhteyden robotin ja ulkoisten komponenttien välillä, myös takaavat tarvittavan suojan robotin sisäpuolelle jopa vaikeissa käyttöolosuhteissa. Yläosassa on käyttäjille varattu bajonettiosasto.

Tilanäyttö
Käyttäjät voivat tunnistaa ajoneuvon korin tilan TRACERiin asennettujen volttimittarin ja valojen avulla. Lisätietoja

Ohjeet sähköliitäntöihin

Takaosan sähköliitäntä
Laajennusliitäntä takapäässä on esitetty kuvassa 2.3, jossa Q1 on D89-sarjaportti; Q2 on pysäytyskytkin; Q3 on latausportti; Q4 on laajennusliitäntä CAN- ja 24V-virtalähteelle; Q5 on sähkömittari; Q6 on kiertokytkin sähkön pääkytkimenä.

Takapaneelissa on sama CAN-tiedonsiirtoliitäntä ja 24 V:n teholiitäntä yläosan kanssa (kaksi niistä on kytketty toisiinsa). Pin määritelmät on annettu

Kaukosäätimen ohjeet
FS RC -lähetin on TRACERin valinnainen lisävaruste robotin manuaaliseen ohjaamiseen. Lähetin on varustettu vasemmanpuoleisella kaasulla. Määritelmä ja toiminta

Lineaaristen ja kulmanopeuskomentojen lähettämiseen käytettävien kahden sauvan S1 ja S2 lisäksi kaksi kytkintä on oletusarvoisesti käytössä: SWB ohjaustilan valintaan (yläasento komentoohjaustilaa varten ja keskiasento kauko-ohjaustilaa varten), SWC valaistukseen ohjata. Kahta POWER-painiketta on painettava ja pidettävä yhdessä, jotta lähetin kytketään päälle tai pois päältä.

Ohjeita ohjausvaatimuksiin ja liikkeisiin
Kuten kuvasta 2.7 näkyy, TRACERin ajoneuvon runko on yhdensuuntainen määritetyn vertailukoordinaattijärjestelmän X-akselin kanssa. Tämän sopimuksen mukaisesti positiivinen lineaarinen nopeus vastaa ajoneuvon liikettä eteenpäin positiivista x-akselia pitkin ja positiivinen kulmanopeus vastaa positiivista oikeanpuoleista pyörimistä z-akselin ympäri. Manuaalisessa ohjaustilassa RC-lähettimellä C1-sauvan (DJI-malli) tai S1-sauvan (FS-malli) työntäminen eteenpäin tuottaa positiivisen lineaarisen nopeuskomennon ja C2:n (DJI-malli) ja S2-sauvan (FS-malli) työntäminen vasemmalle. tuottaa positiivisen kulmanopeuskomennon

Aloitus

Tässä osiossa esitellään TRACER-alustan peruskäyttö ja kehitys CAN-väylärajapinnan avulla.

Käyttö ja käyttö

Tarkista

• Tarkista ajoneuvon rungon kunto. Tarkista, onko merkittäviä poikkeamia; jos näin on, ota yhteyttä myynnin jälkeiseen huoltohenkilökuntaan tukea varten;
• Tarkista hätäpysäytyskytkimien tila. Varmista, että molemmat hätäpysäytyspainikkeet on vapautettu.

Sulje
Katkaise virransyöttö kääntämällä virta-avain;

Käynnistä

• Hätäpysäytyskytkimen tila. Varmista, että kaikki hätäpysäytyspainikkeet on vapautettu;
• Käännä avainkytkintä (Q6 sähköpaneelissa), ja normaalisti volttimittari näyttää oikean akun tilavuudentage sekä etu- ja takavalot syttyvät

Hätäpysäytys
Paina hätäpainiketta alas sekä ajoneuvon takakorin vasemmalla että oikealla puolella;

Kaukosäätimen peruskäyttömenettely
Kun TRACER-mobiilirobotin runko on käynnistetty oikein, kytke RC-lähetin päälle ja valitse kauko-ohjaustila. Sitten TRACER-alustan liikettä voidaan ohjata RC-lähettimellä.

Lataus
TRACER on varustettu oletusarvoisesti 10 A laturilla asiakkaiden lataustarpeen täyttämiseksi.

Latauksen yksityiskohtainen toimintatapa on esitetty seuraavassa

• Varmista, että TRACER-rungon sähkö on katkaistu. Varmista ennen lataamista, että Q6 (avainkytkin) takaohjauskonsolissa on pois päältä;
• Liitä laturin pistoke takaohjauspaneelin Q3-latausliitäntään;
• Kytke laturi virtalähteeseen ja kytke laturin kytkin päälle. Tämän jälkeen robotti siirtyy lataustilaan.

Viestintä CAN:n avulla
TRACER tarjoaa CAN- ja RS232-liitännät käyttäjän mukauttamiseen. Käyttäjät voivat valita jonkin näistä liitännöistä ohjatakseen ajoneuvon koria.

CAN-viestiprotokolla
TRACER ottaa käyttöön CAN2.0B-tietoliikennestandardin, jonka tiedonsiirtonopeus on 500K ja Motorolan viestimuoto. Ulkoisen CAN-väyläliitännän kautta voidaan ohjata rungon liikkuvaa lineaarista nopeutta ja pyörimiskulmanopeutta; TRACER antaa reaaliajassa palautetta nykyisestä liikkeen tilatiedosta ja alustan tilatiedoista. Protokolla sisältää järjestelmän tilan palautekehyksen, liikkeenohjauksen palautekehyksen ja ohjauskehyksen, joiden sisältö esitetään seuraavasti: Järjestelmän tilan palautekomento sisältää palautetiedot ajoneuvon korin nykyisestä tilasta, ohjaustilan tilasta, akun tilavuudestatage ja järjestelmävika. Kuvaus on taulukossa 3.1.

Palautekehys TRACER-alustajärjestelmän tilasta

Komennon nimi Järjestelmän tila Palautekomento
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	ID	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Ohjaus-by-wire-runko Tietojen pituus Sijainti	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Toiminto	0x151   Tietotyyppi	20 ms	Ei mitään
			Kuvaus
tavu [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	allekirjoittamaton int8	0x00 Järjestelmä normaalitilassa 0x01 Hätäpysäytystila 0x02 Järjestelmäpoikkeus
tavu [1]	Tilan ohjaus	allekirjoittamaton int8	0x00 Kaukosäädintila 0x01 CAN-komentoohjaustila[1] 0x02 Sarjaportin ohjaustila
tavu [2] tavu [3]	Akun tilavuustage korkeampi 8 bittiä Akun tilavuustage alempi 8 bittiä	allekirjoittamaton int16	Todellinen voltage X 10 (tarkkuudella 0.1 V)
tavu [4]	Vikatiedot	allekirjoittamaton int16	Katso lisätietoja huomautuksista【Taulukko 3.2】
tavu [5]	Varattu	–	0x00
tavu [6]	Varattu	–	0x00
tavu [7]	Laske pariteettibitti (count)	allekirjoittamaton int8	0 - 255 laskentasilmukkaa

Vikatietojen kuvaus

Liikkeenohjauksen palautekehyksen komento sisältää palautteen nykyisestä lineaarinopeudesta ja liikkuvan ajoneuvon korin kulmanopeudesta. Katso pöytäkirjan yksityiskohtainen sisältö taulukosta 3.3.

Liikkeenohjauksen palautekehys

Komennon nimi Liike Ohjauspalautteen komento
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	ID	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Ohjaus-by-wire-runko	Päätöksenteon ohjausyksikkö	0x221	20 ms	Ei mitään
Tietojen pituus	0x08
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	Liikkumisnopeus suurempi 8 bittiä Liikkumisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Ajoneuvon nopeusyksikkö: mm/s
tavu [2] tavu [3]	Pyörimisnopeus suurempi 8 bittiä Pyörimisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Ajoneuvon kulmanopeuden yksikkö: 0.001rad/s
tavu [4]	Varattu	–	0x00
tavu [5]	Varattu	–	0x00
tavu [6]	Varattu	–	0x00
tavu [7]	Varattu	–	0x00

Ohjauskehys sisältää lineaarinopeuden ohjausavoimuuden ja kulmanopeuden ohjausavoimuuden. Katso pöytäkirjan yksityiskohtainen sisältö taulukosta 3.4.

Liikkeen ohjauskomennon ohjauskehys

Komennon nimi Ohjauskomento
Lähettävä solmu Steer-by-wire-runko Tietojen pituus	Vastaanottava solmu Rungon solmu 0x08	ID 0x111	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
			20 ms	500 ms
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	Liikkumisnopeus suurempi 8 bittiä Liikkumisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Ajoneuvon nopeusyksikkö: mm/s
tavu [2] tavu [3]	Pyörimisnopeus suurempi 8 bittiä Pyörimisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Ajoneuvon kulmanopeus Yksikkö: 0.001 rad/s
tavu [4]	Varattu	—	0x00
tavu [5]	Varattu	—	0x00
tavu [6]	Varattu	—	0x00
tavu [7]	Varattu	—	0x00

Valonohjauskehys sisältää etuvalon nykyisen tilan. Katso pöytäkirjan yksityiskohtainen sisältö taulukosta 3.5.

Valaistuksen ohjauskehys

Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	ID	Jakso (ms) Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Ohjaus-by-wire-runko	Päätöksenteon ohjausyksikkö	0x231	20 ms	Ei mitään
Tietojen pituus	0x08
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0]	Valon ohjauksen aktivointilippu	allekirjoittamaton int8	0x00 Ohjauskomento on virheellinen 0x01 Valaistuksen ohjaus käytössä
tavu [1]	Etuvalotila	allekirjoittamaton int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Käyttäjän määrittämä kirkkaus
tavu [2]	Etuvalon mukautettu kirkkaus	allekirjoittamaton int8	[0, 100], jossa 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 viittaa
tavu [3]	Varattu	—	0x00
tavu [4]	Varattu	—	0x00
tavu [5]	Varattu	—	0x00
tavu [6] tavu [7]	Reserved Count paritybit (count)	– allekirjoittamaton int8	0x00 0a-

Ohjaustilan kehys sisältää alustan ohjaustilan asettamisen. Katso sen yksityiskohtainen sisältö taulukosta 3.7.

Ohjaustilan kehysohje

Ohjaustilan ohje
Jos RC-lähetin on pois päältä, TRACERin ohjaustila on oletusarvoisesti komentoohjaustila, mikä tarkoittaa, että alustaa voidaan ohjata suoraan komennolla. Vaikka runko on komentoohjaustilassa, komennon ohjaustilaksi on asetettava 0x01, jotta nopeuskomennon suorittaminen onnistuu. Kun RC-lähetin kytketään uudelleen päälle, sillä on korkein auktoriteettitaso suojata komentoohjaus ja vaihtaa ohjaustilaa. Tilan sijaintikehys sisältää selkeän virheilmoituksen. Katso sen yksityiskohtainen sisältö taulukosta 3.8.

Tilan sijainti Kehysohje

Komennon nimi Tilan sijainti Kehys
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	ID	Jakso (ms) Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Ohjaus-by-wire-runko Tietojen pituus Sijainti	Päätöksenteon ohjausyksikkö 0x01 Toiminto	0x441   Tietotyyppi	Ei mitään	Ei mitään
			Kuvaus
tavu [0]	Ohjaustila	allekirjoittamaton int8	0x00 Tyhjennä kaikki virheet 0x01 Poista moottorin 1 virheet 0x02 Poista moottorin 2 virheet

Matkamittarin palauteohje

Lähettävä solmu Steer-by-wire-runko Tietojen pituus	Vastaanottosolmu Päätöksenteon ohjausyksikkö 0x08	ID 0x311	Kierto (ms) 接收超时 (ms)
			20 ms	Ei mitään
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0]	Vasemman renkaan korkein matkamittari	allekirjoitettu int32	Vasemman renkaan matkamittarin tiedot Yksikkö mm
tavu [1]	Vasemman renkaan toiseksi korkein matkamittari
tavu [2]	Vasemman renkaan toiseksi alin matkamittari
tavu [3]	Vasemman renkaan alin matkamittari
tavu [4]	Oikean renkaan korkein matkamittari	allekirjoitettu int32-	Oikean renkaan matkamittarin tiedot Yksikkö mm
tavu [5]	Oikean renkaan toiseksi korkein matkamittari
tavu [6]	Oikean renkaan toiseksi alin matkamittari
tavu [7]	Oikean renkaan alin matkamittari

Alustan tilatiedot palautetaan; lisäksi tietoa moottorista. Seuraava palautekehys sisältää tiedot moottorista: Rungon 2 moottorin sarjanumerot näkyvät alla olevassa kuvassa:

Moottorin nopea tiedonpalautekehys

Komennon nimi Moottorin nopea tiedonpalautekehys
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	ID	Jakso (ms) Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Steer-by-wire-runko Tietojen pituus asema	Ohjattava runko 0x08 Toiminto	0x251 ~ 0x252   Tietotyyppi	20 ms	Ei mitään
			Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	Moottorin pyörimisnopeus suurempi 8 bittiä Moottorin pyörimisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Moottorin pyörimisnopeus Yksikkö: RPM
tavu [2]	Varattu	–	0x00
tavu [3]	Varattu	—	0x00
tavu [4]	Varattu	—	0x00
tavu [5]	Varattu	—	0x00
tavu [6]	Varattu	–	0x00

Moottorin hidaskäyntinen tiedonpalautekehys

Komennon nimi Moottorin hidaskäyntisten tietojen palautekehys
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	ID	Jakso (ms)
Steer-by-wire-runko Tietojen pituus asema	Ohjattava runko 0x08 Toiminto	0x261 ~ 0x262   Tietotyyppi	100 ms
			Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	Varattu Varattu	–	0x00 0x00
tavu [2]	Varattu	–	0x00
tavu [3]	Varattu	—	0x00
tavu [4]	Varattu	—	0x00
tavu [5]	Kuljettajan tila	—	Yksityiskohdat on esitetty taulukossa 3.12
tavu [6]	Varattu	–	0x00
tavu [7]	Varattu	–	0

Vikatietojen kuvaus

CAN-kaapeliliitäntä
KATSO JOHTOJEN MÄÄRITELMÄT TAULUKKOSTA 2.2.

• Punainen:VCC (akun positiivinen)
• Musta:GND (akun negatiivinen)
• Sininen:CAN_L
• Keltainen:CAN_H

Kaaviokaavio ilmailun urosliittimestä

Huom: Suurin saavutettavissa oleva lähtövirta on tyypillisesti noin 5 A.

CAN-komentoohjauksen toteutus
Käynnistä TRACER-mobiilirobotin runko oikein ja käynnistä FS RC -lähetin. Vaihda sitten komentoohjaustilaan, eli FS RC -lähettimen SWB-tilan kytkeminen ylös. Tässä vaiheessa TRACER-runko hyväksyy komennon CAN-liitännästä, ja isäntä voi myös jäsentää kotelon nykyisen tilan CAN-väylältä palautetuilla reaaliaikaisilla tiedoilla. Katso protokollan yksityiskohtainen sisältö CAN-tiedonsiirtoprotokollasta.

Tiedonsiirto RS232:lla

Johdatus sarjaprotokollaan
Tämä on sarjaviestintästandardi, jonka Electronic Industries Association (EIA) muotoili yhdessä Bell Systemin, modeemivalmistajien ja tietokonepäätevalmistajien kanssa vuonna 1970. Sen koko nimeä kutsutaan "tekniseksi standardiksi sarjamuotoiselle binääritiedonsiirtorajapinnalle päätelaitteiden välillä (DTE) ja tietoliikennelaitteet (DCE). Tämä standardi edellyttää 25-nastaisen DB-25-liittimen käyttöä, jonka jokaiselle nastalle on määritetty vastaava signaalisisältö ja eri signaalitasot. Myöhemmin RS232 on yksinkertaistettu DB-9-liittimeksi IBM PC:issä, josta on sen jälkeen tullut de facto standardi. Yleensä teollisuusohjauksen RS-232-portit käyttävät vain kolmenlaisia ​​kaapeleita – RXD, TXD ja GND.

Sarjaviestiprotokolla

Viestinnän perusparametrit

Tuote	Parametri
Tiedonsiirtonopeus	115200
Tarkista	Ei shekkiä
Databitin pituus	8 bittiä
Lopeta vähän	1-bittinen

Viestinnän perusparametrit

Aloitusbitti Kehyksen pituus Komentotyyppi Komentotunnus Tietokenttä Kehyksen tunnus
SOF		kehys_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	frame_id	tarkistussumma
tavu 1	tavu 2	tavu 3	tavu 4	tavu 5	tavu 6 … tavu 6+n	tavu 7+n	tavu 8+n
5A	A5

Protokolla sisältää aloitusbitin, kehyksen pituuden, kehyksen komentotyypin, komentotunnuksen, tietokentän, kehystunnuksen ja tarkistussumman koostumuksen. jossa kehyksen pituus viittaa pituuteen ilman aloitusbittiä ja tarkistussumman koostumusta; tarkistussumma viittaa summaan alkubitistä kaikkiin kehystunnuksen tietoihin; kehystunnus on silmukan määrä välillä 0 - 255, joka lisätään jokaisen komennon lähetyksen yhteydessä.

Protokollan sisältö
Järjestelmän tilan palautekomento

Komennon nimi Järjestelmän tilan palautekomento
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	Jakso (ms) Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Steer-by-wire-runko Rungon pituus Komentotyyppi	Päätöksenteon ohjausyksikkö 0x0a Palautekomento (0xAA)	20 ms	Ei mitään
Komentotunnus	0x01
Tietokentän pituus	6
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0]	Ajoneuvon korin nykyinen tila	allekirjoittamaton int8	0x00 Järjestelmä normaalissa kunnossa 0x01 Hätäpysäytystila (ei käytössä) 0x01 Järjestelmäpoikkeus
tavu [1]	Tilan ohjaus	allekirjoittamaton int8	0x00 Kaukosäädintila 0x01 CAN-komentoohjaustila[1] 0x02 Sarjaportin ohjaustila
tavu [2] tavu [3]	Akun tilavuustage suurempi 8 bittiä Akun tilavuustage alempi 8 bittiä	allekirjoittamaton int16	Todellinen voltage X 10 (tarkkuudella 0.1 V)
tavu [4] tavu [5]	Vikatiedot korkeammat 8 bittiä Vikatiedot pienempi 8 bittiä	allekirjoittamaton int16	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @LYHYT SARJAVIESTI TARKISTUSSUMMIA EXAMPKOODI
• @PARAM[IN] *TIEDOT : SARJAVIESTITIETOJEN RAKENNEOSOITIN
• @PARAM[IN] PITUUS :SARJAVIESTIN TIETOJEN PITUUS
• @PALAUTTA TARKISTUSSUMMAN TULOS
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 TARKISTUSSUMA = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• TARKISTUSSUMA += TIEDOT[I];

Exampsarjatarkistusalgoritmin koodin le

Vikatietojen kuvaus
Tavu	Bitti	Merkitys
tavu [4]         tavu [5]     [1]: Th subs	bitti [0]	Tarkista CAN-tiedonsiirron ohjauskomennon virhe (0: Ei vikaa 1: Vika)
	bitti [1]	Moottorikäytön ylilämpötilahälytys[1] (0: Ei hälytystä 1: Hälytys) Lämpötila rajoitettu 55 ℃
	bitti [2]	Moottorin ylivirtahälytys[1] (0: Ei hälytystä 1: Hälytys) Virran tehollinen arvo 15A
	bitti [3]	Akku alle voltage hälytys (0: Ei hälytystä 1: Hälytys) Alarm voltagja 22.5V
	bitti [4]	Varattu, oletusarvo 0
	bitti [5]	Varattu, oletusarvo 0
	bitti [6]	Varattu, oletusarvo 0
	bitti [7]	Varattu, oletusarvo 0
	bitti [0]	Akku alle voltage vika (0: Ei vikaa 1: Vika) Suojaava voltagja 22V
	bitti [1]	Akun ylivirtatage vika (0: Ei vikaa 1: Vika)
	bitti [2] bitti [3] bitti [4]	No.1 moottorin tiedonsiirtovika (0: Ei vikaa 1: Vika) No.2 moottorin tiedonsiirtovika (0: Ei vikaa 1: Vika) No.3 moottorin tiedonsiirtovika (0: Ei vikaa 1: Vika)
	bitti [5]	No.4 moottorin tiedonsiirtovika (0: Ei vikaa 1: Vika)
	bitti [6] bitti [7] yhtäläinen ve	Moottorikäytön ylikuumenemissuoja[2] (0: Ei suojausta 1: Suojaus) Lämpötila rajoitettu 65 ℃ Moottorin ylivirtasuoja[2] (0: Ei suojausta 1: Suojaus) Virran tehollinen arvo 20A robotin alustan laiteohjelmistoversion versiota 1.2.8 uudempia versioita tuetaan, mutta aiemmat versiot on

1. Robotin alustan laiteohjelmistoversion V1.2.8 jälkeiset versiot ovat tuettuja, mutta aiemmat versiot on päivitettävä ennen niiden tukemista.
2. Moottorikäytön ylilämpötilahälytystä ja moottorin ylivirtahälytystä ei käsitellä sisäisesti, vaan ne vain asetetaan, jotta ylempi tietokone voi suorittaa tietyn esikäsittelyn. Jos ajossa esiintyy ylivirtaa, on suositeltavaa vähentää ajoneuvon nopeutta; jos ylikuumeneminen tapahtuu, on suositeltavaa vähentää ensin nopeutta ja odottaa lämpötilan laskemista. Tämä lippubitti palautetaan normaalitilaan, kun lämpötila laskee, ja ylivirtahälytys kuitataan aktiivisesti, kun nykyinen arvo on palautettu normaalitilaan;
3. Moottorikäytön ylikuumenemissuoja ja moottorin ylivirtasuoja käsitellään sisäisesti. Kun moottorikäytön lämpötila on korkeampi kuin suojalämpötila, vetotehoa rajoitetaan, ajoneuvo pysähtyy hitaasti ja liikkeenohjauskomennon ohjausarvo lakkaa. Tätä lippubittiä ei tyhjennetä aktiivisesti, minkä vuoksi ylemmän tietokoneen on lähetettävä vikasuojauksen tyhjennyskomento. Kun komento on tyhjennetty, liikkeenohjauskomento voidaan suorittaa vain normaalisti.

Liikkeenohjauksen palautekomento

Komennon nimi	Liikkeenohjauksen palautekomento
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Steer-by-wire-runko Rungon pituus Komentotyyppi	Päätöksenteon ohjausyksikkö 0x0A Palautekomento (0xAA)	20 ms	Ei mitään
Komentotunnus	0x02
Tietokentän pituus	6
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	Liikkumisnopeus suurempi 8 bittiä Liikkumisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Todellinen nopeus X 1000 (tarkkuudella 0.001 m/s)
tavu [2] tavu [3]	Pyörimisnopeus suurempi 8 bittiä Pyörimisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Todellinen nopeus X 1000 (tarkkuudella 0.001 rad/s)
tavu [4]	Varattu	–	0x00
tavu [5]	Varattu	–	0x00

Liikkeiden ohjauskomento

Komennon nimi Ohjauskomento
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	Kierto (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Päätöksenteon ohjausyksikkö Rungon pituus Komentotyyppi	Rungon solmu 0x0A Ohjauskomento (0x55)	20 ms	Ei mitään
Komentotunnus	0x01
Tietokentän pituus	6
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus 0x00 Kaukosäädintila
tavu [0]	Ohjaustila	allekirjoittamaton int8	0x01 CAN-komentoohjaustila[1] 0x02 Sarjaportin ohjaustila Katso huomautus 2 saadaksesi lisätietoja*
tavu [1]	Virheen tyhjennyskomento	allekirjoittamaton int8	Suurin nopeus 1.5 m/s, arvoalue (-100, 100)
tavu [2]	Lineaarinen nopeus prosenttiatage	allekirjoitettu int8	Suurin nopeus 0.7853 rad/s, arvoalue (-100, 100)
tavu [3]	Kulmanopeus prosenttiatage	allekirjoitettu int8	0x01 0x00 Kaukosäädintila CAN-komentoohjaustila[1] 0x02 Sarjaportin ohjaustila Katso huomautus 2 saadaksesi lisätietoja*
tavu [4]	Varattu	–	0x00
tavu [5]	Varattu	–	0x00

No.1 moottorikäytön tietojen palautekehys

Komennon nimi	No.1 Moottoriajon tietojen palautekehys
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Steer-by-wire-runko Rungon pituus Komentotyyppi	Päätöksenteon ohjausyksikkö 0x0A Palautekomento (0xAA)	20 ms	Ei mitään
Komentotunnus	0x03
Tietokentän pituus	6
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	No.1 käyttövirta suurempi 8 bittiä No.1 käyttövirta pienempi 8 bittiä	allekirjoittamaton int16	Todellinen virta X 10 (tarkkuudella 0.1 A)
tavu [2] tavu [3]	No.1-aseman pyörimisnopeus suurempi 8 bittiä No.1 taajuusmuuttajan pyörimisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Todellinen moottorin akselin nopeus (RPM)
tavu [4]	No.1 kiintolevyaseman (HDD) lämpötila	allekirjoitettu int8	Todellinen lämpötila (1 ℃:n tarkkuudella)
tavu [5]	Varattu	—	0x00

No.2 moottorikäytön tietojen palautekehys

Komennon nimi	No.2 Moottoriajon tietojen palautekehys
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Steer-by-wire-runko Rungon pituus Komentotyyppi	Päätöksenteon ohjausyksikkö 0x0A Palautekomento (0xAA)	20 ms	Ei mitään
Komentotunnus	0x04
Tietokentän pituus	6
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0] tavu [1]	No.2 käyttövirta suurempi 8 bittiä No.2 käyttövirta pienempi 8 bittiä	allekirjoittamaton int16	Todellinen virta X 10 (tarkkuudella 0.1 A)
tavu [2] tavu [3]	No.2-aseman pyörimisnopeus suurempi 8 bittiä No.2 taajuusmuuttajan pyörimisnopeus pienempi 8 bittiä	allekirjoitettu int16	Todellinen moottorin akselin nopeus (RPM)
tavu [4]	No.2 kiintolevyaseman (HDD) lämpötila	allekirjoitettu int8	Todellinen lämpötila (1 ℃:n tarkkuudella)
tavu [5]	Varattu	—	0x00

Valaistuksen ohjauskehys

Komento Nimi Valon ohjauskehys
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Päätöksenteon ohjausyksikkö Rungon pituus Komentotyyppi	Rungon solmu 0x0A Ohjauskomento (0x55)	20 ms	500 ms
Komentotunnus	0x02
Tietokentän pituus	6
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0]	Valon ohjauksen aktivointilippu	allekirjoittamaton int8	0x00 Ohjauskomento on virheellinen 0x01 Valaistuksen ohjaus käytössä
tavu [1]	Etuvalotila	allekirjoittamaton int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
tavu [2]	Etuvalon mukautettu kirkkaus	allekirjoittamaton int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
tavu [3]	Takavalotila	allekirjoittamaton int8   allekirjoittamaton int8	0x01 EI 0x03 0x02 BL-tila Käyttäjän määrittämä kirkkaus [0, ], jossa 0 tarkoittaa, ettei kirkkautta ole,
tavu [4]	Mukautettu takavalon kirkkaus		100 tarkoittaa maksimikirkkautta
tavu [5]	Varattu	—	0x00

Valaistuksen ohjauksen palautekehys

Komento Nimi Valon ohjauksen palautekehys
Lähettävä solmu	Vastaanottava solmu	Jakso (ms)	Vastaanoton aikakatkaisu (ms)
Ohjaus-by-wire-runko Kehyksen pituus Komentotyyppi	Päätöksenteon ohjausyksikkö 0x0A Palautekomento (0xAA)	20 ms	Ei mitään
Komentotunnus	0x07
Tietokentän pituus	6
asema	Toiminto	Tietotyyppi	Kuvaus
tavu [0]	Nykyisen valaistuksen säädön aktivointilippu	allekirjoittamaton int8	0x00 Ohjauskomento on virheellinen 0x01 Valaistuksen ohjaus käytössä
tavu [1]	Nykyinen etuvalotila	allekirjoittamaton int8	0x00 NC 0x01 EI 0x02 BL-tila 0x03 Käyttäjän määrittämä kirkkaus [0, ], jossa 0 tarkoittaa, ettei kirkkautta ole,
tavu [2]	Etuvalon nykyinen mukautettu kirkkaus	allekirjoittamaton int8	100 tarkoittaa maksimikirkkautta
tavu [3]	Nykyinen takavalotila	allekirjoittamaton int8   allekirjoittamaton int8	0x00 NC 0x01 EI 0x02 BL-tila [0, 0x03 Käyttäjän määrittämä kirkkaus, ], jossa 0 tarkoittaa t ei kirkasta
tavu [4] tavu [5]	Nykyinen mukautettu takavalon kirkkaus Varattu	—	100 viittaa kirkkauteen m0ax0im0 um

Example dataa
Alustaa ohjataan liikkumaan eteenpäin lineaarisella nopeudella 0.15 m/s, josta tarkat tiedot näytetään seuraavasti

Aloita bitti		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Datakenttä			Kehyksen tunnus	cCohmepcoksitmion
tavu 1	tavu 2	tavu 3	tavu 4	tavu 5	tavu 6	….	tavu 6+n	tavu 7+n	tavu 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Tietokentän sisältö näkyy seuraavasti:

Koko datamerkkijono on: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Sarjaliitäntä
Irrota USB-RS232-sarjakaapeli viestintätyökalusarjastamme ja liitä se takapäässä olevaan sarjaporttiin. Aseta sitten vastaava siirtonopeus sarjaporttityökalulla ja suorita testi exampedellä mainittu päivämäärä. Jos RC-lähetin on päällä, se on kytkettävä komentoohjaustilaan; jos RC-lähetin on pois päältä, lähetä ohjauskomento suoraan. On huomioitava, että komento on lähetettävä säännöllisesti, koska jos runko ei ole vastaanottanut sarjaporttikomentoa 500 ms:n jälkeen, se siirtyy katkaistu suojaustilaan.

Laiteohjelmistopäivitykset
Käyttäjät voivat käyttää TRACERin RS232-porttia päivittääkseen pääohjaimen laiteohjelmiston saadakseen virheenkorjauksia ja ominaisuuksien parannuksia. Mukana on PC-asiakassovellus graafisella käyttöliittymällä, joka tekee päivitysprosessista nopeaa ja sujuvaa. Kuvakaappaus tästä sovelluksesta on esitetty kuvassa 3.3.

Päivityksen valmistelu

• Sarjakaapeli X 1
• USB-sarjaportti X 1
• TRACER-runko X 1
• Tietokone (Windows-käyttöjärjestelmä) X 1

Laiteohjelmiston päivitysohjelmisto
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Päivitysmenettely

• Varmista ennen liittämistä, että robotin rungosta on katkaistu virta.
• Liitä sarjakaapeli TRACER-kotelon takapäässä olevaan sarjaporttiin.
• Liitä sarjakaapeli tietokoneeseen;
• Avaa asiakasohjelmisto;
• Valitse portin numero;
• Kytke virta TRACER-runkoon ja aloita yhteys heti napsauttamalla (TRACER-runko odottaa 6 sekuntia ennen virran kytkemistä; jos odotusaika on yli 6 sekuntia, se siirtyy sovellukseen); jos yhteys onnistuu, tekstiruutuun tulee kehote "yhdistetty onnistui";
• Load Bin file;
• Napsauta Päivitä-painiketta ja odota, että päivitys on valmis.
• Irrota sarjakaapeli, katkaise virta kotelosta ja katkaise virta ja käynnistä se uudelleen.

Laiteohjelmistopäivityksen asiakasliittymä

Varotoimenpiteet

Tämä osio sisältää joitain varotoimia, joihin tulee kiinnittää huomiota TRACERin käytössä ja kehittämisessä.

Akku

• TRACERin mukana toimitettu akku ei ole tehdasasetuksissa ladattu täyteen, mutta sen ominaisteho voidaan näyttää TRACER-rungon takaosassa olevasta volttimittarista tai lukea CAN-väylän tiedonsiirtoliitännän kautta. Akun lataaminen voidaan lopettaa, kun laturin vihreä LED muuttuu vihreäksi. Huomaa, että jos pidät laturin kytkettynä vihreän LEDin syttymisen jälkeen, laturi jatkaa akun lataamista noin 0.1 A virralla vielä noin 30 minuuttia, jotta akku latautuu täyteen.
• Älä lataa akkua sen virran loppumisen jälkeen, ja lataa akku ajoissa, kun akun varaustason hälytys on päällä;
• Staattiset säilytysolosuhteet: Paras lämpötila akun säilytykseen on -20 ℃ - 60 ℃; Jos akku säilytetään käyttämättömänä, se on ladattava ja purettava noin kahden kuukauden välein ja säilytettävä sen jälkeen täydellä tilavuudellatage valtio. Älä laita akkua tuleen tai lämmitä akkua, äläkä säilytä akkua korkeassa lämpötilassa.
• Lataus: Akku on ladattava erillisellä litiumakkulaturilla; Litiumioniakkuja ei voi ladata alle 0 °C:n (32 °F) lämpötilassa, ja alkuperäisten akkujen muuttaminen tai vaihtaminen on ehdottomasti kielletty.

Muita turvallisuusohjeita

• Jos käytössä on epäilyksiä, noudata asiaankuuluvaa käyttöohjetta tai ota yhteyttä asiaan liittyvään tekniseen henkilöstöön;
• Ennen käyttöä kiinnitä huomiota kentän kuntoon ja vältä väärinkäyttöä, joka aiheuttaa henkilöstön turvallisuusongelmia;
• Hätätilanteessa paina hätäpysäytyspainiketta ja sammuta laite;
• Ilman teknistä tukea ja lupaa, älä muuta itse laitteen sisäistä rakennetta

Toimintaympäristö

• TRACERin käyttölämpötila ulkona on -10 ℃ - 45 ℃; älä käytä sitä alle -10 ℃ ja yli 45 ℃ ulkona;
• TRACERin käyttölämpötila sisätiloissa on 0 ℃ - 42 ℃; älä käytä sitä alle 0 ℃ ja yli 42 ℃ sisätiloissa;
• Vaatimukset suhteelliselle kosteudelle TRACERin käyttöympäristössä ovat: enintään 80 %, vähintään 30 %;
• Älä käytä sitä ympäristössä, jossa on syövyttäviä ja syttyviä kaasuja tai suljettu palavista aineista.
• Älä aseta sitä lähelle lämmittimiä tai lämmityselementtejä, kuten suuria kierrevastuksia jne.;
• Lukuun ottamatta erityisesti räätälöityä versiota (IP-suojausluokka räätälöity), TRACER ei ole vesitiivis, joten älä käytä sitä sateisessa, lumisessa tai veden kertyneessä ympäristössä.
• Suositellun käyttöympäristön korkeus ei saa ylittää 1,000 XNUMX m;
• Lämpötilaero päivän ja yön välillä suositellun käyttöympäristön välillä ei saa ylittää 25 ℃;

Sähkö/jatkojohdot

• Älä pudota tai aseta ajoneuvoa ylösalaisin käsitellessäsi ja pystyttäessäsi sitä.
• Ei-ammattilaiset älä pura ajoneuvoa ilman lupaa.

Muut muistiinpanot

• Älä pudota tai aseta ajoneuvoa ylösalaisin käsitellessäsi ja pystyttäessäsi sitä.
• Ei-ammattilaiset älä pura ajoneuvoa ilman lupaa

Q&A

• K: TRACER on käynnistetty oikein, mutta miksi RC-lähetin ei voi ohjata ajoneuvon koria liikkumaan?
  A：Tarkista ensin, onko taajuusmuuttajan virransyöttö normaalissa kunnossa, onko taajuusmuuttajan virtakytkin painettu alas ja onko hätäpysäytyskytkimet vapautettu; Tarkista sitten, onko RC-lähettimen vasemman yläkulman tilanvalintakytkimellä valittu ohjaustila oikea.
• K: TRACER-kaukosäädin on normaalissa kunnossa ja tiedot alustan tilasta ja liikkeestä voidaan vastaanottaa oikein, mutta kun ohjauskehysprotokolla on annettu, miksi ajoneuvon koriohjaustilaa ei voida vaihtaa ja alusta reagoi ohjauskehyksen protokollaan ?
  V: Normaalisti, jos TRACERia voidaan ohjata RC-lähettimellä, se tarkoittaa, että alustan liike on asianmukaisesti hallinnassa; jos alustan palautekehys voidaan hyväksyä, se tarkoittaa, että CAN-laajennuslinkki on normaalissa kunnossa. Tarkista lähetetystä CAN-ohjauskehyksestä, onko tietojen tarkistus oikein ja onko ohjaustila komentoohjaustilassa.
• K: TRACER antaa "piip-piip-piip..."-äänen toiminnassa, kuinka käsitellä tätä ongelmaa?
  V: Jos TRACER antaa tämän "piip-piip-piip" -äänen jatkuvasti, se tarkoittaa, että akku on hälytystilassatage valtio. Lataa akku ajoissa. Kun jokin muu asiaan liittyvä ääni kuuluu, saattaa esiintyä sisäisiä virheitä. Voit tarkistaa asiaan liittyvät virhekoodit CAN-väylän kautta tai olla yhteydessä asiaan liittyvään tekniseen henkilöstöön.
• K: Kun tietoliikenne toteutetaan CAN-väylän kautta, alustan takaisinkytkentäkomento annetaan oikein, mutta miksi ajoneuvo ei vastaa ohjauskäskyyn?
  V: TRACERin sisällä on tietoliikenteen suojausmekanismi, mikä tarkoittaa, että rungossa on aikakatkaisusuojaus, kun käsitellään ulkoisia CAN-ohjauskomentoja. Oletetaan, että ajoneuvo vastaanottaa yhden tiedonsiirtoprotokollakehyksen, mutta se ei vastaanota seuraavaa ohjauskomentokehystä 500 ms:n jälkeen. Tässä tapauksessa se siirtyy tietoliikenteen suojaustilaan ja asettaa nopeudeksi 0. Siksi ylemmältä tietokoneelta on annettava komentoja säännöllisesti

Tuotteen mitat

Kuvakaavio tuotteen ulkomitoista

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Asiakirjat / Resurssit

TRACER AgileX Robotics Teamin autonominen mobiilirobotti [pdfKäyttöopas AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot

Viitteet

• Käyttöopas