TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot

Isiakwụkwọ a nwere ozi nchekwa dị mkpa, tupu agbanye igwe rọbọt maka oge mbụ, onye ọ bụla ma ọ bụ ọgbakọ ọ bụla ga-agụrịrị ma ghọta ozi a tupu iji ngwaọrụ ahụ. Ọ bụrụ na ị nwere ajụjụ ọ bụla gbasara ojiji, biko kpọtụrụ anyị na nkwado@agilex.ai. Biko soro ma mejuputa ntuziaka ọgbakọ niile na ntuziaka dị n'isiakwụkwọ nke akwụkwọ ntuziaka a, nke dị oke mkpa. Ekwesịrị itinye nlebara anya pụrụ iche na ederede metụtara akara ịdọ aka na ntị.

Ozi nchekwa

Ozi dị na akwụkwọ ntuziaka a anaghị agụnye imewe, nrụnye na ịrụ ọrụ nke ngwa robot zuru ezu, ma ọ bụ na-agụnye ihe niile dị n'akụkụ nke nwere ike imetụta nchekwa nke usoro zuru ezu. Nhazi na ojiji nke usoro zuru oke kwesịrị irube isi n'ihe nchekwa chọrọ na ụkpụrụ na ụkpụrụ nke mba ebe arụnyere roboti. TRACER integrators na ọgwụgwụ ahịa nwere ibu ọrụ ịhụ nrube isi n'iwu na ụkpụrụ nke mba dị mkpa, na ịhụ na ọ dịghị nnukwu ihe ize ndụ na ngwa robot zuru ezu. Nke a gụnyere mana ọnweghị oke na ndị a

Ịrụ ọrụ na ọrụ

• Mee nyocha ihe ize ndụ nke usoro robot zuru ezu.
• Jikọọ akụrụngwa nchekwa agbakwunyere nke igwe ndị ọzọ akọwapụtara site na ntule ihe egwu ọnụ.
• Kwenye na imewe na nrụnye nke akụrụngwa mpụta sistemụ robot niile, gụnyere ngwanrọ na sistemu ngwaike, ziri ezi.
• Robot a enweghị robot mkpanaka zuru oke kwụụrụ onwe ya, gụnyere mana ọnweghị oke na mgbochi mgbochi akpaka, mgbochi ọdịda, ịdọ aka ná ntị ụzọ ndu na ọrụ nchekwa ndị ọzọ metụtara ya. Ọrụ ndị metụtara ya chọrọ ndị mmekọ na ndị ahịa njedebe ka ha soro ụkpụrụ dị mkpa yana iwu na ụkpụrụ maka ntule nchekwa. Iji hụ na robot emepụtara enweghị nnukwu ihe egwu na ihe egwu nchekwa na ngwa n'ezie.
• Chịkọta akwụkwọ niile na teknụzụ file: gụnyere ntule ihe ize ndụ na akwụkwọ ntuziaka a.

Ihe gbasara gburugburu ebe obibi

• Maka ojiji nke mbụ,biko jiri nlezianya gụọ akwụkwọ ntuziaka a ka ị ghọta isi ọdịnaya na-arụ ọrụ na nkọwapụta arụ ọrụ.
• Maka ọrụ njikwa anya, họrọ mpaghara mepere emepe ka iji TRACER, n'ihi na TRACER enweghị ihe mmetụta ọ bụla na-egbochi ihe mgbochi akpaaka.
• Jiri TRACER mgbe niile n'okpuru -10℃ ~ 45℃ okpomọkụ ikuku.
• Ọ bụrụ na ahazighị TRACER na nchekwa IP omenala dị iche iche, mmiri ya na uzuzu ya ga-abụ IP22 naanị.

Ndepụta nyocha tupu ọrụ

• Gbaa mbọ hụ na ngwaọrụ ọ bụla nwere ike zuru oke.
• Gbaa mbọ hụ na Bunker enweghị ntụpọ doro anya.
• Lelee ma batrị onye na-ahụ maka ime ihe nwere ike zuru oke.
• Mgbe ị na-eji, gbaa mbọ hụ na ahapụla mgbanaka nkwụsị ihe mberede.

Ọrụ

• N'ime ọrụ njikwa anya, gbaa mbọ hụ na mpaghara gbara ya gburugburu buru oke ibu.
• Mepụta njikwa anya n'ime oke visibiliti.
• Ibu kacha nke TRACER bụ 100KG. Mgbe a na-eji ya, hụ na ụgwọ a na-akwụ anaghị agafe 100KG.
• Mgbe ị na-etinye ndọtị mpụga na TRACER, kwado ọnọdụ nke etiti uka nke ndọtị ahụ wee hụ na ọ nọ n'etiti ntụgharị.
• Biko kwụọ ụgwọ n'oge mgbe ngwaọrụ voltage dị ala karịa 22.5V.
• Mgbe TRACER nwere ntụpọ, biko kwụsị iji ya ozugbo iji zere mmebi nke abụọ.
• Mgbe TRACER nwere nkwarụ, biko kpọtụrụ teknuzu dị mkpa ka ị mee ya, ejirila onwe gị jide ntụpọ ahụ.
• Jiri SCOUT MINI (OMNI) mgbe niile na gburugburu ebe nchekwa dị larịị chọrọ maka akụrụngwa.
• Atụla SCOUT MINI(OMNI) ozugbo.
• Mgbe ị na-akwụ ụgwọ, hụ na ọnọdụ okpomọkụ dị n'elu 0 ℃

Nlekọta

Iji hụ na ikike nchekwa nke batrị ahụ, batrị kwesịrị ịchekwa ya n'okpuru ọkụ eletrik, a ga-ebukwa ya mgbe niile mgbe ọ naghị eji ya ogologo oge.

MINIAGV (TRACER) Okwu mmalite

Emebere TRACER dị ka UGV ọtụtụ ebumnuche nwere ụdị ngwa dị iche iche tụlere: nhazi modular; njikọta mgbanwe; usoro moto siri ike nke nwere ike ibu ibu dị elu.The Nchikota nke abụọ-ụkwụ chassis dị iche iche na hub moto nwere ike ime ka ọ na-emegharị n'ime ụlọ na-agbanwe agbanwe.Ihe mgbakwunye ndị ọzọ dị ka igwefoto stereo, radar laser, GPS, IMU na robotic manipulator nwere ike tinye ya na TRACER maka elu. igodo na ngwa ọhụụ kọmputa. A na-ejikarị TRACER eme ihe maka nkuzi ịnya ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya na nyocha, nchekwa ime ụlọ na n'èzí na njem, ịkpọ aha ole na ole.

Ndepụta akụrụngwa

Aha	Ọnụọgụ
TRACER Robot ahụ	x1
Chaja batrị (AC 220V)	x1
Ihe nfefe njikwa anya (nhọrọ)	x1
USB ka serial cable	x1
Plọg ụgbọ elu (nwoke, 4-Pin)	x1
USB ka CAN nkwurịta okwu modul	x1

Nkọwapụta teknụzụ

Ihe mmepe chọrọ
A na-enye transmitter RC (nhọrọ) na ntọala ụlọ ọrụ nke TRACER, nke na-enye ndị ọrụ ohere ijikwa chassis nke robot ịkwaga ma tụgharịa; Enwere ike iji oghere CAN na RS232 dị na TRACER maka ịhazi onye ọrụ

Ihe ndabere

Nkebi a na-enye mmalite mmalite nke TRACER mobile robot platform, dị ka egosiri

Emebere TRACER dị ka modul nwere ọgụgụ isi zuru oke, nke yana moto DC dị ike, na-eme ka chassis nke TRACER robot nwee ike ịkwaga n'ala dị larịị nke ime ụlọ. A na-agbanyekwa ihe mgbochi mgbochi n'akụkụ ụgbọ ala ahụ iji belata mmebi nke ahụ nwere ike ime n'ime ụgbọ ala n'oge nkukota. A na-agbanye ọkụ n'ihu ụgbọ ala, nke a na-emepụta ọkụ na-acha ọcha maka ọkụ n'ihu. A na-agbanye mgbanaka nkwụsị ihe mberede n'azụ azụ nke ahụ ụgbọ ala, nke nwere ike imechi ike nke rọbọt ozugbo mgbe robot mere omume na-adịghị mma. A na-enye njikọ njikọ mmiri maka ike DC na nkwurịta okwu n'azụ TRACER, nke na-abụghị nanị na-ekwe ka njikọ na-agbanwe agbanwe n'etiti robot na ihe ndị dị n'èzí kamakwa na-eme ka nchebe dị mkpa na ime nke robot ọbụna n'okpuru ọnọdụ ọrụ siri ike. Edobere oghere oghere bayonet n'elu maka ndị ọrụ.

Ngosipụta ọnọdụ
Ndị ọrụ nwere ike ịchọpụta ọkwa ahụ ụgbọ ala site na voltmeter na ọkụ etinyere na TRACER. Maka nkọwa

Ntuziaka na eletrịk interfaces

Ntugharị eletriki azụ
E gosipụtara ndọtị ndọtị na azụ azụ na Figure 2.3, ebe Q1 bụ ọdụ ụgbọ mmiri D89; Q2 bụ nkwụsị nkwụsị; Q3 bụ ọdụ ụgbọ mmiri ike; Q4 bụ ndọtị interface maka CAN na 24V ike ọkọnọ; Q5 bụ mita eletrik; Q6 bụ ntụgharị rotary dị ka isi ngbanwe ọkụ eletrik.

Ogwe azụ na-enye otu interface nkwukọrịta CAN na interface ike 24V na nke kachasị elu (abụọ n'ime ha na-ejikọta ọnụ). Enyere nkọwa ntụtụ

Ntuziaka maka njikwa anya
FS RC transmitter bụ ngwa nhọrọ nke TRACER maka iji aka na-ejikwa robot. Onye na-ebufe na-abịa na nhazi trottle aka ekpe. Nkọwa na ọrụ

Na mgbakwunye na osisi abụọ ahụ S1 na S2 ejiri maka izipu iwu ọsọ ọsọ na angular, a na-eme mgbanwe abụọ na ndabara: SWB maka nhọrọ njikwa (ọnọdụ dị elu maka ọnọdụ njikwa iwu na ọnọdụ etiti maka ọnọdụ njikwa anya), SWC maka ọkụ ọkụ. njikwa. Ekwesịrị ịpị bọtịnụ POWER abụọ ahụ ma jide ọnụ iji gbanye ma ọ bụ gbanyụọ nnyefe.

Ntuziaka na njikwa chọrọ na mmegharị
Dịka egosiri na eserese 2.7, ahụ ụgbọ ala nke TRACER dị n'otu n'otu na axis X nke sistemu nhazi ntụaka emebere. Na-esochi mgbakọ a, ezigbo ahịrị ọsọ dabara na mbugharị ụgbọ ahụ na-aga n'ihu na ntụzịaka x-axis dị mma yana ezigbo angular velocity dabara na ntụgharị aka nri ziri ezi gbasara axis z-axis. N'ime usoro njikwa akwụkwọ ntuziaka na onye na-ebugharị RC, ịkwanye osisi C1 (ụdị DJI) ma ọ bụ osisi S1 (FS nlereanya) ga-ewepụta iwu ọsọ ọsọ kwụ ọtọ na ịkwanye C2 (ụdị DJI) na S2 (FS nlereanya) n'aka ekpe. ga-ewepụta iwu ọsọ angular dị mma

Na-amalite

Akụkụ a na-ewebata isi ọrụ na mmepe nke ikpo okwu TRACER site na iji interface ụgbọ ala CAN.

Jiri na ọrụ

Lelee

• Lelee ọnọdụ nke ahụ ụgbọ ala. Lelee ma enwere anomalies dị ịrịba ama; ọ bụrụ otu a, biko kpọtụrụ ndị ọrụ ọrụ ire ere maka nkwado;
• Lelee ọnọdụ nkwụsị nkwụsị mberede. Gbaa mbọ hụ na ewepụtara bọtịnụ nkwụsị ihe mberede abụọ ahụ.

Mechie
Tụgharịa ngbanwe igodo iji bepụ ọkụ;

Malite

• Ọkwa ngbanwe nkwụsị mberede. Kwenye na bọtịnụ nkwụsị ihe mberede a tọhapụrụ;
• Tụgharịa ngbanwe igodo (Q6 na panel eletriki), na mgbe ọ bụla, voltmeter ga-egosipụta volt batrị ziri ezitage na ihu na azụ ọkụ ka a ga-agbanye abụọ

Nkwụsị mberede
Pịa bọtịnụ ntinye ihe mberede ma n'aka ekpe na aka nri nke ahụ ụgbọ ala;

Usoro isi ọrụ nke njikwa anya
Ka ebidochara chassis nke TRACER robot mkpanaka nke ọma, gbanye onye na-ebugharị RC wee họrọ ọnọdụ njikwa anya. Mgbe ahụ, onye na-ebufe RC nwere ike ịchịkwa ngagharị ikpo okwu TRACER.

Ịchaji
TRACER nwere chaja 10A na ndabara iji gboo mkpa ịchaji ndị ahịa.

E gosipụtara usoro nchaji zuru ezu dị ka ndị a

• Gbaa mbọ hụ na agbanyụrụ ọkụ eletrik nke TRACER chassis. Tupu ịchaji, biko hụ na agbanyụrụ Q6 (isi mgba ọkụ) na njikwa azụ;
• Fanye nkwụnye chaja n'ime interface chaja Q3 na ogwe njikwa azụ;
• Jikọọ chaja na ọkụ ọkụ wee gbanye mgba ọkụ na chaja. Mgbe ahụ, robot na-abanye na steeti nchaji.

Mmekọrịta site na iji CAN
TRACER na-enye oghere CAN na RS232 maka ịhazi onye ọrụ. Ndị ọrụ nwere ike họrọ otu n'ime oghere ndị a iji duzie njikwa iwu n'ahụ ahụ ụgbọ ala.

CAN ozi protocol
TRACER nakweere ọkọlọtọ nzikọrịta ozi CAN2.0B nke nwere ọnụọgụ baud nzikọrịta ozi nke 500K yana usoro ozi Motorola. Site na interface ụgbọ ala CAN mpụga, enwere ike ịchịkwa ọsọ linear na-agagharị na ọsọ chassis na-atụgharị; TRACER ga-azaghachi na ozi ọnọdụ ngagharị dị ugbu a yana ozi ọkwa chassis ya ozugbo. The protocol gụnyere sistemụ nzaghachi etiti, njikwa nzaghachi ngagharị na etiti njikwa, ọdịnaya nke egosiri dị ka ndị a: Iwu nzaghachi ọnọdụ sistemụ na-agụnye ozi nzaghachi gbasara ọnọdụ ụgbọ ala ugbu a, ọnọdụ njikwa, batrị vol.tage na ọdịda sistemu. Enyere nkọwa a na tebụl 3.1.

Okpokoro nzaghachi nke TRACER Chassis Ọnọdụ Sistemu

Iwu nzaghachi Sistemu Aha Iwu Iwu
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	ID	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Chassis Steer-site-waya Ogologo data Ọnọdụ	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Ọrụ	0x151   Ụdị data	20ms	Ọ dịghị
			Nkọwa
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudyof	enweghị akwụkwọ int8	0x00 Sistemu na ọnọdụ nkịtị 0x01 Ọnọdụ nkwụsị mberede 0x02 ewepu sistemu
byte [1]	Njikwa ọnọdụ	enweghị akwụkwọ int8	0x00 Ọnọdụ njikwa anya 0x01 nwere ike iwu njikwa njikwa [1] 0x02 Usoro njikwa ọdụ ụgbọ mmiri
byte [2] byte [3]	Batrị voltage elu 8 bits batrị voltage ala 8 bits	enweghị akwụkwọ int16	Ezi voltage X 10 (ya na izi ezi nke 0.1V)
byte [4]	Ozi ọdịda	enweghị akwụkwọ int16	Lee ndetu maka nkọwa【Table 3.2】
byte [5]	Echekwara	–	0x00
byte [6]	Echekwara	–	0x00
byte [7]	Gụọ paritybit (ọnụ)	enweghị akwụkwọ int8	0 - 255 na-agụ loops

Nkọwa nke ozi ọdịda

Iwu njikwa nzaghachi ngagharị gụnyere nzaghachi nke ọsọ ahịrị ugbu a yana ọsọ angular nke ahụ ụgbọ ala na-akpụ akpụ. Maka ọdịnaya zuru oke nke protocol, biko rụtụ aka na Tebụl 3.3.

Frame nzaghachi njikwa ngagharị

Iwu nzaghachi nzaghachi mmegharị aha iwu
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	ID	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Chassis Steer-site-waya	Ngalaba na-eme mkpebi	0x221	20ms	Ọ dịghị
Ogologo data	0x08
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0] byte [1]	Ọsọ ọsọ dị elu 8 bits Ọsọ ọsọ na-agbada 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ọsọ ụgbọ ala: mm/s
byte [2] byte [3]	Ọsọ ntụgharị dị elu 8 bit Ọsọ ntụgharị na-agbada 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Nkeji ọsọ n'akuku ụgbọ ala: 0.001rad/s
byte [4]	Echekwara	–	0x00
byte [5]	Echekwara	–	0x00
byte [6]	Echekwara	–	0x00
byte [7]	Echekwara	–	0x00

Igwe njikwa na-agụnye oghere njikwa nke ọsọ ahịrị na njikwa oghere nke ọsọ angular. Maka ọdịnaya zuru oke nke protocol, biko rụtụ aka na Tebụl 3.4.

Okpokoro njikwa nke iwu njikwa ngagharị

Iwu njikwa aha iwu
Na-eziga ọnụ Ogologo data Steer-by-waya chassis	Ịnata ọnụ chassis ọnụ 0x08	Ihe ngosi 0x111	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
			20ms	500ms
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0] byte [1]	Ọsọ ọsọ dị elu 8 ibe n'ibe Ọsọ ọsọ dị ala 8 bit	bịanyere aka na ya int16	Nkeji ọsọ ụgbọ ala: mm/s
byte [2] byte [3]	Ọsọ ntụgharị dị elu 8 bit Ọsọ ntụgharị na-agbada 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ọsọ nku ụgbọ ala Nkeji: 0.001rad/s
byte [4]	Echekwara	—	0x00
byte [5]	Echekwara	—	0x00
byte [6]	Echekwara	—	0x00
byte [7]	Echekwara	—	0x00

Igwe njikwa ọkụ gụnyere ọnọdụ ọkụ ihu ugbu a. Maka ọdịnaya zuru oke nke protocol, biko rụtụ aka na Tebụl 3.5.

Okpokoro njikwa ọkụ

Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	ID	okirikiri (ms) oge nnabata (ms)
Chassis Steer-site-waya	Ngalaba na-eme mkpebi	0x231	20ms	Ọ dịghị
Ogologo data	0x08
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0]	Njikwa ọkụ na-enyere ọkọlọtọ aka	enweghị akwụkwọ int8	Iwu njikwa 0x00 adịghị mma 0x01 njikwa ọkụ ọkụ
byte [1]	Ọnọdụ ọkụ ihu	enweghị akwụkwọ int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Onye ọrụ-akọwapụta Ọhụụ
byte [2]	Nchapụta omenala nke ìhè ihu	enweghị akwụkwọ int8	[0, 100], ebe 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 na-ezo aka na
byte [3]	Echekwara	—	0x00
byte [4]	Echekwara	—	0x00
byte [5]	Echekwara	—	0x00
byte [6] byte [7]	Ọnụọgụ paritybit echekwabara (ọnụ)	– enweghị akwụkwọ int8	0x00 0a-

Ụdị njikwa na-agụnye ịtọ usoro njikwa nke chassis. Maka ọdịnaya ya zuru oke, biko rụtụ aka na Tebụl 3.7.

Ntuziaka Frame Njikwa

Ntuziaka mode njikwa
Ọ bụrụ na agbanyụrụ onye na-ebugharị RC, ọnọdụ njikwa nke TRACER na-adaba na ọnọdụ njikwa iwu, nke pụtara na enwere ike ịchịkwa chassis ozugbo site na iwu. Agbanyeghị, ọ bụ ezie na chassis nọ na ọnọdụ njikwa iwu, ọnọdụ njikwa dị na iwu kwesịrị ka edobe ya na 0x01 maka imezu iwu ọsọ ọsọ nke ọma. Ozugbo agbanyere RC transmitter ọzọ, ọ nwere ọkwa ikike kachasị elu iji chebe njikwa iwu wee gbanwee ọnọdụ njikwa. Oghere ọnọdụ ọnọdụ gụnyere ozi njehie doro anya. Maka ọdịnaya ya zuru oke, biko rụtụ aka na Tebụl 3.8.

Ntuziaka Frame ọnọdụ ọnọdụ

Aha iwu Ọkwa ọnọdụ Frame
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	ID	okirikiri (ms) oge nnabata (ms)
Chassis Steer-site-waya Ogologo data Ọnọdụ	Ngalaba na-eme mkpebi 0x01 Ọrụ	0x441   Ụdị data	Ọ dịghị	Ọ dịghị
			Nkọwa
byte [0]	Ụdị njikwa	enweghị akwụkwọ int8	0x00 Kpochapụ njehie niile 0x01 Kpochapụ njehie nke moto 1 0x02 Kpochapụ njehie nke moto 2

Ntuziaka nzaghachi Odometer

Na-ezipụ ọnụ ụzọ chassis Steer-by-waya Ogologo data	Ịnata ọnụ ọnụ ngalaba na-eme mkpebi 0x08	Ihe ngosi 0x311	Cycle (ms) 接收超时(ms)
			20ms	Ọ dịghị
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0]	Odometer kacha elu taya aka ekpe	bịanyere aka na ya int32	Data nke odometer taya aka ekpe mm
byte [1]	Agba aka ekpe nke abụọ kacha elu odometer
byte [2]	Taya aka ekpe nke abụọ kacha ala odometer
byte [3]	Taya aka ekpe kacha ala odometer
byte [4]	Odometer kacha elu taya akanri	bịanyere aka na 32-	Data nke otu odometer taya aka nri mm
byte [5]	Odometer kacha elu taya taya akanri
byte [6]	Taya akanri nke abụọ kacha ala odometer
byte [7]	Taya aka nri kacha ala odometer

A ga-enyeghachi ozi ọnọdụ chassis; Kedu ihe ọzọ, ozi gbasara moto. Nzaghachi na-esote nwere ozi gbasara moto: A na-egosi ọnụọgụ ọnụọgụ nke moto 2 na chassis na foto dị n'okpuru:

Frame nzaghachi ozi ọsọ nke moto

Aha Iwu moto Ozi nzaghachi ọsọ dị elu
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	ID	okirikiri (ms) oge nnabata (ms)
Ogologo data Steer-by-waya chassis Ọnọdụ	Steer-site-waya chassis 0x08 Ọrụ	0x251~0x252   Ụdị data	20ms	Ọ dịghị
			Nkọwa
byte [0] byte [1]	Ọsọ ntugharị moto dị elu 8 bits Ọsọ ntugharị moto dị ala 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ọsọ ntụgharị moto Nkeji: RPM
byte [2]	Echekwara	–	0x00
byte [3]	Echekwara	—	0x00
byte [4]	Echekwara	—	0x00
byte [5]	Echekwara	—	0x00
byte [6]	Echekwara	–	0x00

Frame nzaghachi ozi ọsịsọ dị ala

Aha iwu moto dị ala ozi nzaghachi Frame
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	ID	okirikiri (ms)
Ogologo data Steer-by-waya chassis Ọnọdụ	Steer-site-waya chassis 0x08 Ọrụ	0x261~0x262   Ụdị data	100ms
			Nkọwa
byte [0] byte [1]	Echekwara Echekwara	–	0x00 0x00
byte [2]	Echekwara	–	0x00
byte [3]	Echekwara	—	0x00
byte [4]	Echekwara	—	0x00
byte [5]	Ọkwa ọkwọ ụgbọ ala	—	E gosipụtara nkọwapụta na tebụl 3.12
byte [6]	Echekwara	–	0x00
byte [7]	Echekwara	–	0

Nkọwa nke ozi ọdịda

CAN cable njikọ
Maka nkọwa waya, biko rụtụ aka na tebụl 2.2.

• Uhie:VCC(batrị ziri ezi)
• Nwa:GND(batrị adịghị mma)
• Acha anụnụ anụnụ:CAN_L
• Odo:CAN_H

Eserese atụmatụ nke Nkwụnye Nwoke Ụgbọelu

Rịba ama: Oke kacha arụ ọrụ ugbu a na-adịkarị gburugburu 5 A.

Mmejuputa njikwa iwu CAN
Bido chassis nke robot mkpanaka TRACER nke ọma, wee gbanye transmitter FS RC. Mgbe ahụ, gbanwee gaa na ọnọdụ njikwa iwu, ntụgharị ntụgharị SWB mode nke FS RC transmitter n'elu. N'oge a, TRACER chassis ga-anabata iwu sitere na interface CAN, onye ọbịa ahụ nwekwara ike iji data ozugbo enwetara site na bọs CAN. Maka ọdịnaya zuru oke nke protocol, biko rụtụ aka na protocol nkwukọrịta CAN.

Mmekọrịta site na iji RS232

Okwu mmalite nke usoro protocol
Nke a bụ ụkpụrụ nzikọrịta ozi serial nke e chepụtara n'otu n'otu site n'aka Electronic Industries Association (EIA) yana Bell System, ndị na-emepụta modem na ndị na-emepụta kọmputa na 1970. A na-akpọ aha ya zuru oke "ụkpụrụ teknụzụ maka ọnụọgụ ọnụọgụ abụọ data mgbanwe n'etiti ngwa data ọnụ. (DTE) na akụrụngwa nkwukọrịta data (DCE). Ọkọlọtọ a chọrọ iji njikọ DB-25 25-pin nke akọwapụtara ntụtụ ọ bụla nwere ọdịnaya mgbama kwekọrọ na ọkwa mgbaama dị iche iche. Mgbe nke ahụ gasịrị, a na-eme ka RS232 dị mfe dị ka njikọ DB-9 na PC IBM, bụ nke ghọrọ ọkọlọtọ n'ezie kemgbe ahụ. Na mkpokọta, ọdụ ụgbọ mmiri RS-232 maka njikwa ụlọ ọrụ na-eji naanị ụdị eriri atọ - RXD, TXD na GND.

Usoro ozi usoro

Ntọala ntọala nke nkwukọrịta

Ihe	Oke
Ọnụ ego baud	115200
Lelee	Enweghị nlele
Ogologo data bit	8 ibeji
Kwụsị ntakịrị	1 bit

Ntọala ntọala nke nkwukọrịta

Malite ogologo Frame ụdị Command ID Frame Frame ID
SOF		etiti_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Usoro ahụ gụnyere mmalite bit, ogologo etiti, ụdị iwu etiti, ID iwu, ubi data, ID etiti, na ihe mejupụtara checksum. Ebe, etiti ogologo na-ezo aka ogologo ewepu mmalite bit na checksum mejupụtara; checksum na-ezo aka na nchikota site na mmalite bit ruo data niile nke etiti ID; NJ etiti bụ akara akaghị n'etiti 0 ruo 255, nke a ga-agbakwunye ozugbo ezitere iwu ọ bụla.

Ọdịnaya protocol
Iwu nzaghachi ọkwa sistemụ

Iwu nzaghachi ọkwa Sistemu aha Command
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	okirikiri (ms) oge nnabata (ms)
Ogologo Frame chassis Steer-by-waya Ụdị iwu	Ngalaba na-eme mkpebi 0x0a Iwu nzaghachi (0xAA)	20ms	Ọ dịghị
ID iwu	0x01
Ogologo ogige data	6
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0]	Ọkwa ụgbọ ala ugbu a	enweghị akwụkwọ int8	0x00 Sistemu na ọnọdụ nkịtị 0x01 Ọnọdụ nkwụsị mberede (anaghị enyere ya aka) 0x01 ewepụrụ sistemụ
byte [1]	Njikwa ọnọdụ	enweghị akwụkwọ int8	0x00 Ọnọdụ njikwa anya 0x01 nwere ike iwu njikwa njikwa [1] 0x02 Usoro njikwa ọdụ ụgbọ mmiri
byte [2] byte [3]	Batrị voltage elu 8 bits Batrị voltage ala 8 bits	enweghị akwụkwọ int16	Ezi voltage X 10 (ya na izi ezi nke 0.1V)
byte [4] byte [5]	Ozi ọdịda dị elu 8 bits Ozi ọdịda ala 8 bits	enweghị akwụkwọ int16	[NkọwaSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @BRIEF Oghere Usoro Ozi CHECKSUM ỌpụAMPKỌDỤ
• @PARAM[IN] *DATA: Oghere Usoro Ozi Data StruCT POINTER
• @PARAM[IN] len: Ogologo data ozi Oghere
• @ weghachite rịzọlt nlele
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 len)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• MAKA (UINT8 I = 0; I <(LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATA[I];

ExampUsoro nyocha algorithm koodu

Nkọwa nke ozi ọdịda
Byte	Bit	Pụtara
byte [4]         byte [5]     [1]: Ndebanye aha	bit [0]	Lelee njehie nke iwu njikwa nkwukọrịta CAN (0: Enweghị ọdịda 1: ọdịda)
	bit [1]	Oti mkpu moto na-anya oke okpomọkụ[1] (0: Enweghị mkpu 1: Mkpu) Okpomọkụ nwere oke na 55℃
	bit [2]	Oti mkpu moto karịrị ugbu a[1] (0: Enweghị mkpu 1: Mkpu) Uru dị ugbu a 15A
	bit [3]	Batrị n'okpuru-voltage mkpu (0: Enweghị mkpu 1: Mkpu) Mkpu voltagnke 22.5V
	bit [4]	Echekwara, ndabara 0
	bit [5]	Echekwara, ndabara 0
	bit [6]	Echekwara, ndabara 0
	bit [7]	Echekwara, ndabara 0
	bit [0]	Batrị n'okpuru-voltage ọdịda (0: Enweghị ọdịda 1: ọdịda) Nchedo voltagnke 22V
	bit [1]	Batrị n'elu-voltage ọdịda (0: Enweghị ọdịda 1: ọdịda)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Ọ dịghị.1 moto nkwurịta okwu ọdịda (0: Ọ dịghị ọdịda 1: ọdịda) No.2 moto nkwurịta okwu ọdịda (0: Ọ dịghị ọdịda 1: ọdịda) Ọdịda nkwurịta okwu moto No.3 (0: Ọ dịghị ọdịda 1: ọdịda)
	bit [5]	Ọdịda nkwurịta okwu moto No.4 (0: Ọ dịghị ọdịda 1: ọdịda)
	bit [6] bit [7] otu ve	Nchekwa okpomọkụ karịrị moto [2] (0: Enweghị nchekwa 1: Nchedo) Okpomọkụ nwere oke na 65 ℃ Nchedo karịrị moto [2] (0: Enweghị nchekwa 1: Nchedo) Uru dị ugbu a 20A sions nke robot chassis firmware ụdị ka akwadoro V1.2.8, mana a ga-enwerịrị nsụgharị ndị gara aga.

1. A na-akwado ụdị ụdị robot chassis firmware na-esote mgbe V1.2.8 gasịrị, mana ọ dị mkpa ka emelite ụdịdị gara aga tupu akwado ya.
2. Agaghị ahazi oti mkpu ọkụ n'ofe oke nke moto mbanye na moto n'elu-ugbu oti mkpu agaghị arụ ọrụ n'ime mana ọ bụ naanị ka edobere ya iji nye kọmpụta dị elu iji mezue ụfọdụ nhazi tupu oge eruo. Ọ bụrụ na ịnya ụgbọ ala na-adị ugbu a, a na-atụ aro ka ibelata ọsọ ụgbọ ala; ọ bụrụ na oke okpomọkụ emee, a na-atụ aro ka ị belata ọsọ mbụ wee chere ka okpomọkụ ahụ belata. A ga-eweghachi ntakịrị ọkọlọtọ a n'ọnọdụ nkịtị ka okpomọkụ na-ebelata, a ga-ekpochapụkwa mkpu na-adị ugbu a nke ọma ozugbo uru dị ugbu a na-eweghachi n'ọnọdụ nkịtị;
3. A ga-ahazi nchekwa oke ọkụ nke mbanye moto na moto nke na-adị ugbu a n'ime. Mgbe okpomọkụ nke moto mbanye dị elu karịa okpomọkụ nchebe, mmepụta mbanye ga-ejedebe, ụgbọ ala ahụ ga-eji nwayọọ nwayọọ kwụsị, na njikwa njikwa nke iwu njikwa mmegharị ga-abụ ihe na-adịghị mma. A gaghị ekpochapụ obere ọkọlọtọ a nke ọma, nke chọrọ kọmpụta dị elu iji zipu iwu nke ikpochapụ nchebe ọdịda. Ozugbo ewepụchara iwu ahụ, iwu njikwa mmegharị ahụ nwere ike ịme naanị ka ọ dị.

Iwu nzaghachi njikwa mmegharị

Aha iwu	Iwu nzaghachi njikwa ngagharị
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Ogologo Frame chassis Steer-by-waya Ụdị iwu	Ngalaba na-eme mkpebi 0x0A Iwu nzaghachi (0xAA)	20ms	Ọ dịghị
ID iwu	0x02
Ogologo ogige data	6
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0] byte [1]	Ọsọ ọsọ dị elu 8 bits Ọsọ ọsọ na-agbada 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ezigbo ọsọ X 1000 (ya na izi ezi nke 0.001m/s)
byte [2] byte [3]	Ọsọ ntụgharị dị elu 8 bit Ọsọ ntụgharị na-agbada 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ezigbo ọsọ X 1000 (ya na izi ezi nke 0.001 rad/s)
byte [4]	Echekwara	–	0x00
byte [5]	Echekwara	–	0x00

Iwu njikwa mmegharị

Iwu njikwa aha iwu
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	okirikiri (ms)	Oge nnabata (ms)
Ngalaba na-eme mkpebi n'ogologo Frame Ụdị iwu	Ọnụ chassis 0x0A Iwu njikwa (0x55)	20ms	Ọ dịghị
ID iwu	0x01
Ogologo ogige data	6
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa 0x00 Ọnọdụ njikwa anya
byte [0]	Ụdị njikwa	enweghị akwụkwọ int8	0x01 nwere ike iwu ọnọdụ njikwa [1] 0x02 Usoro njikwa ọdụ ụgbọ mmiri Hụ Note 2 maka nkọwa *
byte [1]	Iwu ihichapụ ọdịda	enweghị akwụkwọ int8	Ọsọ kachasị 1.5m/s, oke ọnụ ahịa (-100, 100)
byte [2]	Pasent ọsọ lineartage	bịanyere aka na ya int8	Ọsọ kachasị 0.7853rad/s, oke uru (-100, 100)
byte [3]	Pasent ọsọ angulartage	bịanyere aka na ya int8	0x01 0x00 Ọnọdụ njikwa anya nwere ike iwu njikwa ọnọdụ[1] 0x02 Usoro njikwa ọdụ ụgbọ mmiri Hụ Note 2 maka nkọwa *
byte [4]	Echekwara	–	0x00
byte [5]	Echekwara	–	0x00

No.1 moto mbanye ozi nzaghachi etiti

Aha iwu	Nkeji.1 Nzaghachi ozi mbanye moto
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Ogologo Frame chassis Steer-by-waya Ụdị iwu	Ngalaba na-eme mkpebi 0x0A Iwu nzaghachi (0xAA)	20ms	Ọ dịghị
ID iwu	0x03
Ogologo ogige data	6
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0] byte [1]	No.1 mbanye ugbu a dị elu 8 bits No.1 mbanye ugbu a ala 8 bits	enweghị akwụkwọ int16	X 10 dị ugbu a (ya na izi ezi nke 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.1 mbanye ntụgharị ọsọ dị elu 8 bits No.1 mbanye ngbanwe ọsọ ala 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ngwa ngwa ngwa moto (RPM)
byte [4]	No.1 diski ike (HDD) okpomọkụ	bịanyere aka na ya int8	Ezigbo okpomoku (ya na izi ezi nke 1 ℃)
byte [5]	Echekwara	—	0x00

No.2 moto mbanye ozi nzaghachi etiti

Aha iwu	Nkeji.2 Nzaghachi ozi mbanye moto
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Ogologo Frame chassis Steer-by-waya Ụdị iwu	Ngalaba na-eme mkpebi 0x0A Iwu nzaghachi (0xAA)	20ms	Ọ dịghị
ID iwu	0x04
Ogologo ogige data	6
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0] byte [1]	No.2 mbanye ugbu a dị elu 8 bits No.2 mbanye ugbu a ala 8 bits	enweghị akwụkwọ int16	X 10 dị ugbu a (ya na izi ezi nke 0.1A)
byte [2] byte [3]	No.2 mbanye ntụgharị ọsọ dị elu 8 bits No.2 mbanye ngbanwe ọsọ ala 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ngwa ngwa ngwa moto (RPM)
byte [4]	No.2 diski ike (HDD) okpomọkụ	bịanyere aka na ya int8	Ezigbo okpomoku (ya na izi ezi nke 1 ℃)
byte [5]	Echekwara	—	0x00

Igwe njikwa ọkụ

Aha Iwu Ọkụ njikwa ọkụ
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Ngalaba na-eme mkpebi n'ogologo Frame Ụdị iwu	Ọnụ chassis 0x0A Iwu njikwa (0x55)	20ms	500ms
ID iwu	0x02
Ogologo ogige data	6
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0]	Njikwa ọkụ na-enyere ọkọlọtọ aka	enweghị akwụkwọ int8	Iwu njikwa 0x00 adịghị mma 0x01 njikwa ọkụ ọkụ
byte [1]	Ọnọdụ ọkụ ihu	enweghị akwụkwọ int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Nchapụta omenala nke ìhè ihu	enweghị akwụkwọ int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Ọnọdụ ọkụ azụ	enweghị akwụkwọ int8   enweghị akwụkwọ int8	0x01 Mba 0x03 0x02 BL ọnọdụ Nchapụta akọwapụtara nke onye ọrụ [0,], ebe 0 na-ezo aka na enweghị nchapụta,
byte [4]	Nchapụta omenala nke ọkụ azụ		100 na-ezo aka na nchapụta kachasị
byte [5]	Echekwara	—	0x00

etiti nzaghachi njikwa ọkụ

Frame nzaghachi njikwa ọkụ aha iwu
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Chassis Steer-site-waya Ụdị iwu ogologo etiti	Ngalaba na-eme mkpebi 0x0A Iwu nzaghachi (0xAA)	20ms	Ọ dịghị
ID iwu	0x07
Ogologo ogige data	6
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0]	Njikwa ọkụ dị ugbu a na-enyere ọkọlọtọ	enweghị akwụkwọ int8	Iwu njikwa 0x00 adịghị mma 0x01 njikwa ọkụ ọkụ
byte [1]	Ụdị ọkụ ihu ugbu a	enweghị akwụkwọ int8	0x00 NC 0x01 Mba Ụdị 0x02 BL 0x03 nchapụta akọwapụtara nke onye ọrụ [0,], ebe 0 na-ezo aka na enweghị nchapụta,
byte [2]	Nchapụta omenala dị ugbu a nke ìhè ihu	enweghị akwụkwọ int8	100 na-ezo aka na nchapụta kachasị
byte [3]	Ụdị ọkụ azụ dị ugbu a	enweghị akwụkwọ int8   enweghị akwụkwọ int8	0x00 NC 0x01 Mba 0x02 BL ọnọdụ [0, 0x03 nkọwapụta nke onye ọrụ, ], ebe 0 na-ezo aka t enweghị ọkụ
byte [4] byte [5]	Nchapụta omenala dị ugbu a nke ọkụ azụ Echekwara	—	100 na-ezo aka na m0ax0im0 um nchapụta

Exampna data
A na-achịkwa chassis ka ọ gaa n'ihu na ọsọ ọsọ nke 0.15m / s, site na nke gosipụtara data akọwapụtara dị ka ndị a.

Malite bit		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Ebe data			Njirimara Frame	cCohmepcokismion
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0X6B

Egosiri ọdịnaya ubi data dị ka ndị a:

Ahịrị data niile bụ: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Oghere Usoro njikọ
Wepụ eriri USB-na-RS232 site na ngwa nzikọrịta ozi anyị iji jikọọ ya na ọdụ ụgbọ mmiri dị na azụ azụ. Mgbe ahụ, jiri ngwá ọrụ ọdụ ụgbọ mmiri serial iji tọọ ọnụego baud kwekọrọ, wee mee ule ahụ na example ụbọchị nyere n'elu. Ọ bụrụ na onye na-ebugharị RC na-agbanye, ọ dị mkpa ka ọ gbanwee ya na ọnọdụ njikwa iwu; ọ bụrụ na RC transmitter agbanyụrụ, ziga iwu njikwa ozugbo. Ekwesiri iburu n'uche na, a ga-eziga iwu ahụ kwa oge, n'ihi na ọ bụrụ na chassis enwetaghị iwu ọdụ ụgbọ mmiri mgbe 500ms gasịrị, ọ ga-abanye na ọnọdụ nchebe kwụsịrị.

Nkwalite ngwa ngwa
Ndị ọrụ nwere ike iji ọdụ ụgbọ mmiri RS232 dị na TRACER kwalite firmware maka onye njikwa isi iji nweta bugfixes na nkwalite atụmatụ. A na-enye ngwa ndị ahịa PC nwere interface njirimara eserese iji nyere aka mee ka usoro nkwalite ahụ dị ngwa na ire ụtọ. Egosiri nseta ihuenyo nke ngwa a na eserese 3.3.

Nkwalite nkwalite

• Serial cable X 1
• USB-na-Oghere Usoro ọdụ ụgbọ mmiri X 1
• TRACER chassis X 1
• Kọmputa (Sistemụ arụmọrụ Windows) X 1

Akụrụngwa melite firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Usoro nkwalite

• Tupu njikọ, hụ na agbanyụrụ chassis robot;
• Jikọọ eriri serial n'ọdụ ụgbọ mmiri dị na azụ azụ nke TRACER chassis;
• Jikọọ serial cable na kọmputa;
• Mepee ngwa ndị ahịa;
• Họrọ nọmba ọdụ ụgbọ mmiri;
• Ike na TRACER chassis, wee pịa ozugbo ịmalite njikọ (TRACER chassis ga-echere 6s tupu ịgbanye ọkụ; ọ bụrụ na oge nchere karịrị 6s, ọ ga-abanye na ngwa ahụ); ọ bụrụ na njikọ ahụ aga nke ọma, a ga-akpali "jikọọ nke ọma" na igbe ederede;
• Ngwunye Bin file;
• Pịa bọtịnụ nkwalite, ma chere maka ngwa ngwa nke mmecha nkwalite;
• Kwupu eriri serial, gbanyụọ chassis, wee gbanyụọ ọkụ ahụ ọzọ.

Ngwa ngwa ngwa nkwalite ngwa ahịa

Mkpachapụ anya

Akụkụ a gụnyere ụfọdụ mkpachapụ anya nke kwesịrị ka elebara anya maka ojiji na mmepe TRACER.

Batrị

• Batrị a na-enye TRACER anaghị akwụ ụgwọ zuru oke na ntọala ụlọ ọrụ, mana enwere ike igosipụta ike ya na voltmeter na azụ azụ TRACER chassis ma ọ bụ gụọ site na interface nkwukọrịta ụgbọ ala CAN. Enwere ike ịkwụsị ịchaji batrị mgbe LED green na chaja na-atụgharị akwụkwọ ndụ akwụkwọ ndụ. Rịba ama na ọ bụrụ na ị na-ejikọta chaja ka ọkụ ọkụ na-acha akwụkwọ ndụ na-agbanye, chaja ga-aga n'ihu na-ananye batrị ihe dịka 0.1A ugbu a maka ihe dịka nkeji 30 ọzọ ka batrị ahụ chajie nke ọma.
• Biko agbanala batrị ka ike ya gwụchara, ma biko chajịa batrị n'oge mgbe oti mkpu ọkwa batrị dị obere;
• Ọnọdụ nchekwa static: Ọnọdụ okpomọkụ kachasị mma maka nchekwa batrị bụ -20 ℃ ruo 60 ℃; Ọ bụrụ na nchekwa maka enweghị ojiji, batrị ga-echaji ma wepụ ya otu ugboro ihe dị ka ọnwa 2 ọ bụla, wee chekwaa ya na voltaji zuru ezu.tage steeti. Biko etinyela batrị n'ọkụ ma ọ bụ kpoo batrị ahụ, ma biko echekwala batrị na ebe okpomọkụ dị elu;
• Nchaji: A ga-eburịrị batrị na chaja batrị lithium raara onwe ya nye; Enweghị ike ịfeba batrị lithium-ion n'okpuru 0°C (32°F) ma amachibidoro ịgbanwe ma ọ bụ dochie batrị mbụ.

Ndụmọdụ nchekwa agbakwunyere

• Ọ bụrụ na enwere obi abụọ ọ bụla mgbe ị na-eji ya, biko soro ntuziaka ntuziaka metụtara ma ọ bụ kpọtụrụ ndị ọrụ nka metụtara;
• Tupu eji ya, ṅaa ntị na ọnọdụ ubi, ma zere arụrụ arụrụ arụ nke ga-ebute nsogbu nchekwa ndị ọrụ;
• Ọ bụrụ na ihe mberede, pịa bọtịnụ nkwụsị mberede wee gbanyụọ akụrụngwa;
• Na-enweghị nkwado teknụzụ na ikike, biko emegharịla n'onwe akụrụngwa akụrụngwa

gburugburu ebe ọrụ

• Ọnọdụ okpomọkụ nke TRACER n'èzí bụ -10 ℃ ruo 45 ℃; biko ejila ya n'okpuru -10 ℃ na karịa 45 ℃ n'èzí;
• Ọnọdụ okpomọkụ nke TRACER n'ime ụlọ bụ 0℃ ruo 42℃; biko ejila ya n'okpuru 0 ℃ na n'elu 42 ℃ n'ime ụlọ;
• Ihe achọrọ maka iru mmiri dị n'akụkụ ebe a na-eji TRACER bụ: kacha 80%, opekempe 30%;
• Biko ejila ya na gburugburu ebe nwere ikuku na-emebi emebi na nke na-ere ọkụ ma ọ bụ mechiri ya na ihe ọkụ;
• Edokwala ya n'akụkụ ndị na-ekpo ọkụ ma ọ bụ ihe ndị na-ekpo ọkụ dị ka nnukwu ndị na-emegide ihe mkpuchi, wdg;
• Ewezuga ụdị ahaziri ahazi (klas nchedo IP ahaziri), TRACER abụghị ihe na-egosi mmiri, yabụ biko ejila ya na mmiri ozuzo, snow ma ọ bụ ebe mmiri juru;
• Mbuli elu nke gburugburu ebe a na-atụ aro ya ekwesịghị gafere 1,000m;
• Ọnọdụ okpomọkụ dị iche n'etiti ehihie na abalị nke ebe a na-atụ aro iji gburugburu ekwesịghị gafere 25 ℃;

Igwe ọkụ eletrik / ndọtị

• Mgbe ị na-ejikwa ma na-edozi, biko adapụla ma ọ bụ tinye ụgbọ ala ahụ n'ala;
• Maka ndị na-abụghị ndị ọkachamara, biko ewepụla ụgbọ ala na-enweghị ikike.

Ihe ndetu ndị ọzọ

• Mgbe ị na-ejikwa ma na-edozi, biko adapụla ma ọ bụ tinye ụgbọ ala ahụ n'ala;
• Maka ndị na-abụghị ndị ọkachamara, biko ewepụla ụgbọ ala na-enweghị ikike

Ajụjụ & A

• Ajụjụ: TRACER amalitela nke ọma, mana gịnị kpatara na nnyefe RC enweghị ike ijikwa ahụ ụgbọ ka ọ kwaga?
  A: Mbụ, lelee ma mbanye ike ọkọnọ bụ na nkịtị ọnọdụ, ma mbanye ike mgba ọkụ na-enwere ala na ma E-kwụsị switches tọhapụrụ; mgbe ahụ, lelee ma ọnọdụ njikwa ahọpụtara na mgba ọkụ nhọrọ ọnọdụ aka ekpe dị n'elu na nnyefe RC ziri ezi.
• Ajụjụ: TRACER remote control dị na ọnọdụ nkịtị, enwere ike ịnata ozi gbasara ọnọdụ chassis na mmegharị ahụ nke ọma, mana mgbe ewepụtara usoro njikwa njikwa, kedu ihe kpatara enweghị ike ịgbanwe ọnọdụ njikwa ụgbọ ala yana chassis zaghachi na usoro njikwa njikwa. ?
  A: Dị ka ọ na-adịkarị, ọ bụrụ na onye na-ebugharị RC nwere ike ịchịkwa TRACER, ọ pụtara na mmegharị chassis nọ n'okpuru njikwa kwesịrị ekwesị; Ọ bụrụ na enwere ike ịnakwere etiti nzaghachi chassis, ọ pụtara njikọ ndọtị CAN nọ n'ọnọdụ nkịtị. Biko lelee etiti njikwa CAN ezitere ka ịhụ ma nlele data ọ̀ ziri ezi yana ma ọnọdụ njikwa ọ nọ na ọnọdụ njikwa iwu.
• Ajụjụ: TRACER na-enye "beep-beep-beep..." ụda na-arụ ọrụ, otu esi edozi nsogbu a?
  A: Ọ bụrụ na TRACER na-enye ụda "beep-beep-beep" a mgbe niile, ọ pụtara na batrị dị na mkpu.tage steeti. Biko chajịa batrị n'oge. Ozugbo ụda ndị ọzọ metụtara ya mere, enwere ike inwe mperi dị n'ime. Ị nwere ike ịlele koodu njehie emetụtara site na ụgbọ ala CAN ma ọ bụ soro ndị ọrụ nka na-akpakọrịta.
• Ajụjụ: Mgbe etinyere nkwukọrịta site na bọs CAN, a na-enye iwu nzaghachi chassis nke ọma, mana gịnị kpatara ụgbọ ala anaghị azaghachi iwu njikwa?
  A: Enwere usoro nchebe nkwukọrịta n'ime TRACER, nke pụtara na chassis na-enye nchebe oge oge mgbe ị na-ahazi iwu njikwa CAN mpụga. Ka e were ya na ụgbọ ala ahụ nwetara otu etiti nke usoro nkwukọrịta, mana ọ naghị enweta iwu njikwa na-esote mgbe 500ms gachara. N'okwu a, ọ ga-abanye n'ọnọdụ nchebe nkwukọrịta wee tọọ ọsọ na 0. Ya mere, a ga-enyerịrị iwu sitere na kọmputa dị elu kwa oge.

Akụkụ ngwaahịa

Eserese ihe atụ nke akụkụ mpụga ngwaahịa

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Akwụkwọ / akụrụngwa

TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot [pdf] Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ AgileX Robotics Team kwụụrụ onwe Robot Mobile, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot

Ntụaka

• Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ