Robot mòbil autònom de l'equip de robòtica TRACER AgileX
Aquest capítol conté informació important de seguretat, abans d'engegar el robot per primera vegada, qualsevol persona o organització ha de llegir i entendre aquesta informació abans d'utilitzar el dispositiu. Si teniu cap pregunta sobre l'ús, poseu-vos en contacte amb nosaltres a support@agilex.ai. Si us plau, seguiu i implementeu totes les instruccions i directrius de muntatge dels capítols d'aquest manual, que és molt important. Cal prestar especial atenció al text relacionat amb els senyals d'advertència.
Informació de seguretat
La informació d'aquest manual no inclou el disseny, la instal·lació i el funcionament d'una aplicació de robot completa, ni inclou tots els equips perifèrics que puguin afectar la seguretat del sistema complet. El disseny i l'ús del sistema complet han de complir els requisits de seguretat establerts a les normes i normatives del país on s'instal·la el robot. Els integradors de TRACER i els clients finals tenen la responsabilitat de garantir el compliment de les lleis i regulacions aplicables dels països rellevants, i d'assegurar que no hi ha perills importants en l'aplicació completa del robot. Això inclou, però no es limita a, el següent
Eficàcia i responsabilitat
- Feu una avaluació de riscos del sistema complet del robot.
- Connecteu els equips de seguretat addicionals d'altres maquinàries definides per l'avaluació de riscos.
- Confirmeu que el disseny i la instal·lació de tot l'equip perifèric del sistema robot, inclosos els sistemes de programari i maquinari, siguin correctes.
- Aquest robot no té un robot mòbil autònom complet, que inclou, entre d'altres, l'anti-col·lisió automàtica, la caiguda, l'avís d'aproximació biològica i altres funcions de seguretat relacionades. Les funcions relacionades requereixen que els integradors i els clients finals segueixin les normatives rellevants i les lleis i regulacions viables per a l'avaluació de la seguretat. Assegurar-se que el robot desenvolupat no presenta cap perill important ni perill de seguretat en aplicacions reals.
- Recull tots els documents a la tècnica file: inclosa l'avaluació de riscos i aquest manual.
Consideracions ambientals
- Per al primer ús, llegiu atentament aquest manual per comprendre el contingut bàsic de funcionament i les especificacions de funcionament.
- Per a l'operació del control remot, seleccioneu una àrea relativament oberta per utilitzar TRACER, perquè TRACER no està equipat amb cap sensor automàtic d'evitació d'obstacles.
- Utilitzeu TRACER sempre per sota de la temperatura ambient de -10 ℃ ~ 45 ℃.
- Si TRACER no està configurat amb una protecció IP personalitzada independent, la seva protecció contra l'aigua i la pols serà NOMÉS IP22.
Llista de verificació prèvia al treball
- Assegureu-vos que cada dispositiu tingui prou potència.
- Assegureu-vos que Bunker no tingui cap defecte evident.
- Comproveu si la bateria del comandament a distància té prou energia.
- Quan utilitzeu, assegureu-vos que l'interruptor d'aturada d'emergència s'hagi deixat anar.
Funcionament
- En l'operació de control remot, assegureu-vos que l'àrea del voltant sigui relativament àmplia.
- Realitzeu el control remot dins del rang de visibilitat.
- La càrrega màxima de TRACER és de 100 kg. Quan estigui en ús, assegureu-vos que la càrrega útil no superi els 100 kg.
- Quan instal·leu una extensió externa al TRACER, confirmeu la posició del centre de masses de l'extensió i assegureu-vos que estigui al centre de gir.
- Si us plau, carregueu a temps quan el dispositiu voltage és inferior a 22.5V.
- Quan TRACER tingui un defecte, deixeu d'utilitzar-lo immediatament per evitar danys secundaris.
- Quan TRACER tingui un defecte, poseu-vos en contacte amb el tècnic pertinent per tractar-lo, no gestioneu el defecte per vosaltres mateixos.
- Utilitzeu sempre SCOUT MINI(OMNI) a l'entorn amb el nivell de protecció que requereix l'equip.
- No premeu SCOUT MINI(OMNI) directament.
- Quan carregueu, assegureu-vos que la temperatura ambient sigui superior a 0 ℃
Manteniment
Per garantir la capacitat d'emmagatzematge de la bateria, la bateria s'ha d'emmagatzemar sota electricitat i s'ha de carregar regularment quan no s'utilitza durant molt de temps.
MINIAGV（TRACER） Introducció
TRACER està dissenyat com un UGV polivalent amb diferents escenaris d'aplicació considerats: disseny modular; connectivitat flexible; sistema de motor potent capaç d'alta càrrega útil. La combinació de xassís diferencial de dues rodes i motor de concentrador pot fer que es mogui flexible en interiors. Components addicionals com ara càmera estèreo, radar làser, GPS, IMU i manipulador robòtic es poden instal·lar opcionalment a TRACER per a avançats. aplicacions de navegació i visió per ordinador. TRACER s'utilitza freqüentment per a l'educació i la investigació de la conducció autònoma, patrulles de seguretat interiors i exteriors i transport, per citar només alguns.
Llista de components
| Nom | Quantitat |
| TRACER Cos del robot | x1 |
| Carregador de bateries (220 V CA) | x1 |
| Transmissor de control remot (opcional) | x1 |
| Cable USB a sèrie | x1 |
| Endoll d'aviació (mascle, 4 pins) | x1 |
| Mòdul de comunicació USB a CAN | x1 |
Especificacions tècniques
Requisits de desenvolupament
El transmissor RC es proporciona (opcional) a la configuració de fàbrica de TRACER, que permet als usuaris controlar el xassís del robot per moure's i girar; Les interfícies CAN i RS232 del TRACER es poden utilitzar per personalitzar l'usuari
Els bàsics
Aquesta secció ofereix una breu introducció a la plataforma de robot mòbil TRACER, tal com es mostra
TRACER està dissenyat com un mòdul intel·ligent complet, que juntament amb un potent motor de concentració de CC, permet que el xassís del robot TRACER es mogui de manera flexible en un terreny pla d'interior. Al voltant del vehicle es munten bigues anticolisió per reduir possibles danys a la carrosseria del vehicle durant una col·lisió. Els llums estan muntats a la part davantera del vehicle, dels quals la llum blanca està dissenyada per a la il·luminació davant. Un interruptor d'aturada d'emergència està muntat a l'extrem posterior de la carrosseria del vehicle, que pot apagar l'alimentació del robot immediatament quan el robot es comporta de manera anormal. A la part posterior del TRACER s'ofereixen connectors a prova d'aigua per a la interfície d'alimentació i comunicació de CC, que no només permeten una connexió flexible entre el robot i els components externs, sinó que també garanteixen la protecció necessària a l'interior del robot fins i tot en condicions de funcionament severes. Un compartiment obert de baioneta està reservat a la part superior per als usuaris.
Indicació d'estat
Els usuaris poden identificar l'estat de la carrosseria del vehicle mitjançant el voltímetre i els llums muntats al TRACER. Per a més detalls
Instruccions sobre interfícies elèctriques
Interfície elèctrica posterior
La interfície d'extensió a l'extrem posterior es mostra a la figura 2.3, on Q1 és el port sèrie D89; Q2 és l'interruptor de parada; Q3 és el port de càrrega d'energia; Q4 és la interfície d'extensió per a la font d'alimentació CAN i 24V; Q5 és el comptador d'electricitat; Q6 és l'interruptor rotatiu com a interruptor elèctric principal.
El panell posterior proporciona la mateixa interfície de comunicació CAN i una interfície d'alimentació de 24 V amb la superior (dos d'ells estan interconnectats internament). Es donen les definicions dels pins
Instruccions sobre el comandament a distància
El transmissor FS RC és un accessori opcional de TRACER per controlar manualment el robot. El transmissor ve amb una configuració d'accelerador a mà esquerra. La definició i la funció
A més dels dos pals S1 i S2 utilitzats per enviar ordres de velocitat lineal i angular, hi ha dos interruptors habilitats per defecte: SWB per a la selecció del mode de control (posició superior per al mode de control d'ordres i la posició mitjana per al mode de control remot), SWC per a il·luminació. control. Els dos botons POWER s'han de prémer i mantenir junts per encendre o apagar el transmissor.
Instruccions sobre les demandes de control i moviments
Com es mostra a la figura 2.7, la carrosseria del vehicle de TRACER està en paral·lel amb l'eix X del sistema de coordenades de referència establert. Seguint aquesta convenció, una velocitat lineal positiva correspon al moviment cap endavant del vehicle al llarg de la direcció positiva de l'eix x i una velocitat angular positiva correspon a la rotació positiva a la dreta al voltant de l'eix z. En el mode de control manual amb un transmissor RC, empènyer el stick C1 (model DJI) o el stick S1 (model FS) cap endavant generarà una comanda de velocitat lineal positiva i empènyer C2 (model DJI) i S2 (model FS) cap a l'esquerra. generarà una comanda de velocitat angular positiva
Primers passos
Aquesta secció presenta el funcionament bàsic i el desenvolupament de la plataforma TRACER mitjançant la interfície de bus CAN.
Ús i funcionament
Comproveu
- Comproveu l'estat de la carrosseria del vehicle. Comprovar si hi ha anomalies significatives; si és així, poseu-vos en contacte amb el personal del servei postvenda per obtenir suport;
- Comproveu els interruptors de parada d'estat d'emergència. Assegureu-vos que els dos botons d'aturada d'emergència estiguin alliberats.
Apagueu
Gireu l'interruptor de clau per tallar l'alimentació;
Posa en marxa
- Estat de l'interruptor d'aturada d'emergència. Confirmeu que tots els botons d'aturada d'emergència estiguin alliberats;
- Gireu l'interruptor de clau (Q6 al quadre elèctric) i normalment, el voltímetre mostrarà el volum correcte de la bateriatage i els llums davanters i posteriors s'encendran
Parada d'emergència
Premeu el botó d'emergència tant a l'esquerra com a la dreta de la carrosseria posterior del vehicle;
Procediment bàsic de funcionament del comandament a distància
Després d'iniciar correctament el xassís del robot mòbil TRACER, engegueu el transmissor RC i seleccioneu el mode de control remot. Aleshores, el moviment de la plataforma TRACER es pot controlar mitjançant el transmissor RC.
Carregant
TRACER està equipat per defecte amb un carregador de 10 A per satisfer la demanda de recàrrega dels clients.
El procediment de funcionament detallat de la càrrega es mostra a continuació
- Assegureu-vos que l'electricitat del xassís TRACER estigui apagada. Abans de carregar, assegureu-vos que el Q6 (interruptor de clau) a la consola de control posterior estigui apagat;
- Inseriu el connector del carregador a la interfície de càrrega Q3 del tauler de control posterior;
- Connecteu el carregador a la font d'alimentació i engegueu l'interruptor del carregador. Aleshores, el robot entra a l'estat de càrrega.
Comunicació mitjançant CAN
TRACER proporciona interfícies CAN i RS232 per a la personalització de l'usuari. Els usuaris poden seleccionar una d'aquestes interfícies per dur a terme el control de comandaments sobre la carrosseria del vehicle.
Protocol de missatges CAN
TRACER adopta l'estàndard de comunicació CAN2.0B que té una velocitat de comunicació de 500K i un format de missatge Motorola. Mitjançant una interfície de bus CAN externa, es pot controlar la velocitat lineal de moviment i la velocitat angular de rotació del xassís; TRACER informarà sobre la informació de l'estat del moviment actual i la informació de l'estat del xassís en temps real. El protocol inclou un marc de retroalimentació d'estat del sistema, un marc de retroalimentació de control de moviment i un marc de control, el contingut dels quals es mostra de la següent manera: L'ordre de retroalimentació d'estat del sistema inclou la informació de retroalimentació sobre l'estat actual de la carrosseria del vehicle, l'estat del mode de control, el volum de la bateria.tage i fallada del sistema. La descripció es presenta a la taula 3.1.
Marc de comentaris de l'estat del sistema del xassís TRACER
| Nom de l'ordre Ordre de comentaris d'estat del sistema | ||||
| Node d'enviament | Node receptor | ID | Cicle (ms) | Temps d'espera de recepció (ms) |
| Xassís de direcció per cable
Longitud de dades Posició |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Funció |
0 x 151
Tipus de dades |
20 ms | Cap |
|
Descripció |
||||
|
byte [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
int8 sense signar |
0x00 Sistema en estat normal 0x01 Mode d'aturada d'emergència 0x02 Excepció del sistema | |
|
byte [1] |
Control de mode |
int8 sense signar |
0x00 Mode de control remot 0x01 Mode de control de comandaments CAN[1] 0x02 Mode de control del port sèrie | |
| byte [2] byte [3] | Bateria voltage superior de 8 bits Volum de la bateriatage inferior 8 bits | int16 sense signar | Vol realtage X 10 (amb una precisió de 0.1 V) | |
| byte [4] | Informació de la fallada | int16 sense signar | Vegeu les notes per a més detalls【Taula 3.2】 | |
| byte [5] | Reservat | – | 0 x 00 | |
| byte [6] | Reservat | – | 0 x 00 | |
| byte [7] | Comptar bit de paritat (recompte) | int8 sense signar | 0 – 255 bucles de recompte | |
Descripció de la informació d'error
El comandament del marc de retroalimentació de control de moviment inclou la retroalimentació de la velocitat lineal actual i la velocitat angular del cos del vehicle en moviment. Per obtenir el contingut detallat del protocol, consulteu la Taula 3.3.
Marc de retroalimentació de control de moviment
| Nom de l'ordre Control de moviment Ordre de comentaris | ||||
| Node d'enviament | Node receptor | ID | Cicle (ms) | Temps d'espera de recepció (ms) |
| Xassís de direcció per cable | Unitat de control de presa de decisions | 0 x 221 | 20 ms | Cap |
| Longitud de dades | 0 x 08 | |||
| Posició | Funció | Tipus de dades | Descripció | |
| byte [0]
byte [1] |
Velocitat de moviment més alta 8 bits
Velocitat de moviment inferior a 8 bits |
signat int16 | Unitat de velocitat del vehicle: mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Velocitat de rotació superior 8 bits
Velocitat de rotació inferior 8 bits |
signat int16 | Unitat de velocitat angular del vehicle: 0.001 rad/s | |
| byte [4] | Reservat | – | 0 x 00 | |
| byte [5] | Reservat | – | 0 x 00 | |
| byte [6] | Reservat | – | 0 x 00 | |
| byte [7] | Reservat | – | 0 x 00 | |
El marc de control inclou l'obertura de control de la velocitat lineal i l'obertura de control de la velocitat angular. Per conèixer el contingut detallat del protocol, consulteu la Taula 3.4.
Marc de control de comandament de control de moviment
| Comandament de control del nom | ||||
| Node d'enviament
Xassís de direcció per cable Longitud de dades |
Node receptor Node del xassís
0 x 08 |
ID 0x111 | Cicle (ms) | Temps d'espera de recepció (ms) |
| 20 ms | 500 ms | |||
| Posició | Funció | Tipus de dades | Descripció | |
| byte [0] byte [1] | Velocitat de moviment més alta 8 bits Velocitat de moviment inferior 8 bits | signat int16 | Unitat de velocitat del vehicle: mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Velocitat de rotació superior 8 bits
Velocitat de rotació inferior 8 bits |
signat int16 | Velocitat angular del vehicle
Unitat: 0.001 rad/s |
|
| byte [4] | Reservat | — | 0 x 00 | |
| byte [5] | Reservat | — | 0 x 00 | |
| byte [6] | Reservat | — | 0 x 00 | |
| byte [7] | Reservat | — | 0 x 00 | |
El marc de control de la llum inclou l'estat actual de la llum frontal. Per conèixer el contingut detallat del protocol, consulteu la Taula 3.5.
Marc de control d'il·luminació
| Node d'enviament | Node receptor | ID | Cicle (ms) Temps d'espera de recepció (ms) | |
| Xassís de direcció per cable | Unitat de control de presa de decisions | 0 x 231 | 20 ms | Cap |
| Longitud de dades | 0 x 08 | |||
| Posició | Funció | Tipus de dades | Descripció | |
| byte [0] | El control d'il·luminació activa la bandera | int8 sense signar | 0x00 L'ordre de control no és vàlida
0x01 Habilita el control d'il·luminació |
|
| byte [1] | Mode de llum frontal | int8 sense signar | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Lluminositat definida per l'usuari |
|
| byte [2] | Lluminositat personalitzada de la llum frontal | int8 sense signar | [0, 100], on 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 es refereix a | |
| byte [3] | Reservat | — | 0 x 00 | |
| byte [4] | Reservat | — | 0 x 00 | |
| byte [5] | Reservat | — | 0 x 00 | |
| byte [6] byte [7] | Recompte reservat bit de paritat (recompte) | –
int8 sense signar |
0 x 00
0a- |
|
El marc del mode de control inclou configurar el mode de control del xassís. Per al seu contingut detallat, consulteu la Taula 3.7.
Instrucció del marc del mode de control
Instrucció del mode de control
En cas que el transmissor RC estigui apagat, el mode de control de TRACER s'estableix per defecte al mode de control d'ordres, el que significa que el xassís es pot controlar directament mitjançant una comanda. Tanmateix, tot i que el xassís està en mode de control d'ordres, el mode de control de l'ordre s'ha de configurar a 0x01 per executar correctament l'ordre de velocitat. Una vegada que el transmissor RC es torna a encendre, té el nivell d'autoritat més alt per protegir el control de comandament i canviar el mode de control. El marc de posició d'estat inclou un missatge d'error clar. Per al seu contingut detallat, consulteu la Taula 3.8.
Instrucció de marc de posició d'estat
| Comandament Nom Estat posició Marc | ||||
| Node d'enviament | Node receptor | ID | Cicle (ms) Temps d'espera de recepció (ms) | |
| Xassís de direcció per cable
Longitud de dades Posició |
Unitat de control de presa de decisions 0x01
Funció |
0 x 441
Tipus de dades |
Cap | Cap |
|
Descripció |
||||
| byte [0] | Mode de control | int8 sense signar | 0x00 Esborra tots els errors 0x01 Esborra els errors del motor 1 0x02 Esborra els errors del motor 2 | |
Instrucció de retroalimentació del comptequilòmetres
| Xassís Steer-by-wire del node enviant
Longitud de dades |
Node receptor Unitat de control de presa de decisions
0 x 08 |
ID 0x311 | Cicle (ms) 接收超时(ms) | |
| 20 ms | Cap | |||
| Posició | Funció | Tipus de dades | Descripció | |
| byte [0] | Odòmetre més alt del pneumàtic esquerre |
signat int32 |
Dades de l'odòmetre del pneumàtic esquerre Unitat mm |
|
| byte [1] | El segon odòmetre més alt del pneumàtic esquerre | |||
| byte [2] | El segon odòmetre més baix del pneumàtic esquerre | |||
| byte [3] | Odòmetre més baix del pneumàtic esquerre | |||
| byte [4] | Odòmetre més alt del pneumàtic dret |
signat int32- |
Dades de l'odòmetre del pneumàtic dret Unitat mm |
|
| byte [5] | Pneumàtic dret segon odòmetre més alt | |||
| byte [6] | El segon odòmetre més baix del pneumàtic dret | |||
| byte [7] | Odòmetre més baix del pneumàtic dret | |||
La informació d'estat del xassís es retroalimentarà; a més, la informació sobre el motor. El següent marc de retroalimentació conté la informació sobre el motor: Els números de sèrie de 2 motors del xassís es mostren a la figura següent:
Marc de retroalimentació d'informació d'alta velocitat del motor
| Nom de l'ordre del motor Marc de retroalimentació d'informació d'alta velocitat | ||||
| Node d'enviament | Node receptor | ID | Cicle (ms) Temps d'espera de recepció (ms) | |
| Xassís de direcció per cable Longitud de dades
Posició |
Xassís de direcció per cable 0x08
Funció |
0x251~0x252
Tipus de dades |
20 ms | Cap |
|
Descripció |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Velocitat de rotació del motor més alta 8 bits
Velocitat de rotació del motor inferior 8 bits |
signat int16 | Velocitat de rotació del motor
Unitat: RPM |
|
| byte [2] | Reservat | – | 0 x 00 | |
| byte [3] | Reservat | — | 0 x 00 | |
| byte [4] | Reservat | — | 0 x 00 | |
| byte [5] | Reservat | — | 0 x 00 | |
| byte [6] | Reservat | – | 0 x 00 | |
Marc de retroalimentació d'informació de baixa velocitat del motor
| Nom de l'ordre Motor de baixa velocitat Marc de comentaris d'informació | ||||
| Node d'enviament | Node receptor | ID | Cicle (ms) | |
| Xassís de direcció per cable Longitud de dades
Posició |
Xassís de direcció per cable 0x08
Funció |
0x261~0x262
Tipus de dades |
100 ms | |
|
Descripció |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Reservat
Reservat |
– | 0 x 00
0 x 00 |
|
| byte [2] | Reservat | – | 0 x 00 | |
| byte [3] | Reservat | — | 0 x 00 | |
| byte [4] | Reservat | — | 0 x 00 | |
| byte [5] | Estat del conductor | — | Els detalls es mostren a la Taula 3.12 | |
| byte [6] | Reservat | – | 0 x 00 | |
| byte [7] | Reservat | – | 0 | |
Descripció de la informació d'error
Connexió per cable CAN
PER A LES DEFINICIONS DE CABLES, CONSULTEU LA TAULA 2.2.
- Vermell:VCC (bateria positiva)
- Negre:GND (negatiu de la bateria)
- Blau:CAN_L
- groc: CAN_H
Diagrama esquemàtic de l'endoll masculí d'aviació
Nota: El corrent de sortida màxim possible és normalment d'uns 5 A.
Implementació del control de comandaments CAN
Inicieu correctament el xassís del robot mòbil TRACER i activeu el transmissor FS RC. A continuació, canvieu al mode de control de comandaments, és a dir, canvieu el mode SWB del transmissor FS RC a la part superior. En aquest punt, el xassís TRACER acceptarà l'ordre de la interfície CAN i l'amfitrió també pot analitzar l'estat actual del xassís amb les dades en temps real que es retornen des del bus CAN. Per obtenir el contingut detallat del protocol, consulteu el protocol de comunicació CAN.
Comunicació mitjançant RS232
Introducció al protocol sèrie
Es tracta d'un estàndard de comunicació en sèrie que va ser formulat col·lectivament per l'Associació d'Indústries Electròniques (EIA) juntament amb Bell System, fabricants de mòdems i fabricants de terminals d'ordinador l'any 1970. El seu nom complet s'anomena "l'estàndard tècnic per a la interfície d'intercanvi de dades binàries en sèrie entre equips de terminal de dades". (DTE) i equips de comunicació de dades (DCE). Aquest estàndard requereix utilitzar un connector DB-25 de 25 pins del qual cada pin està especificat amb el contingut de senyal corresponent i diversos nivells de senyal. Després, RS232 es simplifica com a connector DB-9 als PC IBM, que s'ha convertit en un estàndard de facto des de llavors. En general, els ports RS-232 per al control industrial només utilitzen 3 tipus de cables: RXD, TXD i GND.
Protocol de missatges en sèrie
Paràmetres bàsics de la comunicació
| Item | Paràmetre |
| Velocitat de transmissió | 115200 |
| Comproveu | Cap control |
| Longitud de bits de dades | 8 bits |
| Atureu-vos una mica | 1 bits |
Paràmetres bàsics de la comunicació
| Bit d'inici Longitud de trama Tipus d'ordre ID d'ordre Camp de dades ID de trama | |||||||
| SOF | marc_L | CMD_TYPE | CMD_ID | dades [0] … dades[n] | frame_id | check_sum | |
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 … byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
El protocol inclou bit d'inici, longitud de trama, tipus d'ordre de trama, ID d'ordre, camp de dades, ID de trama i composició de suma de comprovació. On, la longitud del fotograma es refereix a la longitud sense incloure la composició del bit d'inici i de la suma de control; la suma de control es refereix a la suma des del bit inicial fins a totes les dades de l'ID de trama; l'ID de trama és un nombre de bucles entre 0 i 255, que s'afegirà un cop enviada cada comanda.
Contingut del protocol
Ordre de retroalimentació d'estat del sistema
| Nom de l'ordre Ordre de comentari d'estat del sistema | |||
| Node d'enviament | Node receptor | Cicle (ms) Temps d'espera de recepció (ms) | |
| Xassís de direcció per cable Longitud del bastidor
Tipus d'ordre |
Unitat de control de presa de decisions 0x0a
Comandament de comentaris (0xAA) |
20 ms | Cap |
| ID de comandament | 0 x 01 | ||
| Longitud del camp de dades | 6 | ||
| Posició | Funció | Tipus de dades | Descripció |
|
byte [0] |
Estat actual de la carrosseria del vehicle |
int8 sense signar |
0x00 Sistema en estat normal
0x01 Mode d'aturada d'emergència (no activat) 0x01 Excepció del sistema |
|
byte [1] |
Control de mode |
int8 sense signar |
0x00 Mode de control remot 0x01 Mode de control de comandaments CAN[1]
0x02 Mode de control del port sèrie |
| byte [2]
byte [3] |
Bateria voltagi més alt 8 bits
Bateria voltage inferior 8 bits |
int16 sense signar | Vol realtage X 10 (amb una precisió de 0.1 V) |
| byte [4]
byte [5] |
Informació d'error superior a 8 bits
Informació de fallada inferior a 8 bits |
int16 sense signar | [DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @BREU SUMA DE VERIFICACIÓ DE MISSATGES EN SÈRIE EXAMPEL CODI
- @PARAM[IN] *DATA: Apuntador d'estructura de dades del missatge en sèrie
- @PARAM[IN] LEN: LONGITUD DE DADES DEL MISSATGE EN SÈRIE
- @RETORN EL RESULTAT DE LA SUMA DE CONTROL
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- SUMA DE CONTROL UINT8 = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0; I < (LEN-1); I++)
- SUMA DE CONTROL += DADES[I];
Exampfitxer del codi de l'algoritme de verificació en sèrie
| Descripció de la informació d'error | ||
| Byte | Bit | Significat |
|
byte [4]
byte [5]
[1]: Th subs |
bit [0] | Comproveu l'error de l'ordre de control de la comunicació CAN (0: Sense error 1: Error) |
| bit [1] | Alarma de sobretemperatura del motor[1] (0: Sense alarma 1: Alarma) Temperatura limitada a 55 ℃ | |
| bit [2] | Alarma de sobreintensitat del motor[1] (0: Sense alarma 1: Alarma) Valor actual efectiu 15A | |
| bit [3] | Bateria sota voltage alarma (0: Sense alarma 1: Alarma) Alarma voltage 22.5V | |
| bit [4] | Reservat, per defecte 0 | |
| bit [5] | Reservat, per defecte 0 | |
| bit [6] | Reservat, per defecte 0 | |
| bit [7] | Reservat, per defecte 0 | |
| bit [0] | Bateria sota voltage fallada (0: cap fallada 1: fallada) Volum protectortage 22V | |
| bit [1] | Bateria sobretensiótage error (0: cap fallada 1: fallada) | |
| bit [2]
bit [3] bit [4] |
Falla de comunicació del motor núm. 1 (0: cap fallada 1: fallada) Falla de comunicació del motor núm. 2 (0: sense fallada 1: fallada)
Falla de comunicació del motor número 3 (0: Sense fallada 1: Fallada) |
|
| bit [5] | Falla de comunicació del motor número 4 (0: Sense fallada 1: Fallada) | |
| bit [6]
bit [7] ve eqüent |
Protecció de sobretemperatura de l'accionament del motor[2] (0: Sense protecció 1: Protecció) Temperatura limitada a 65 ℃
Protecció contra sobreintensitat del motor[2] (0: Sense protecció 1: Protecció) Valor efectiu de corrent 20A S'admeten les versions de firmware del xassís del robot posteriors a la V1.2.8, però les versions anteriors s'han de |
|
- S'admeten les versions posteriors de la versió del firmware del xassís del robot posteriors a la V1.2.8, però les versions anteriors s'han d'actualitzar abans de ser compatibles.
- L'alarma de sobretemperatura de l'accionament del motor i l'alarma de sobreintensitat del motor no es processaran internament, sinó que només es configuraran per tal que l'ordinador superior completi un determinat preprocessament. Si es produeix un sobreintensitat de conducció, es recomana reduir la velocitat del vehicle; si es produeix una sobretemperatura, es recomana reduir primer la velocitat i esperar que la temperatura disminueixi. Aquest bit de bandera es restaurarà a les condicions normals a mesura que disminueixi la temperatura i l'alarma de sobreintensitat s'esborrarà activament un cop el valor actual es restableixi a les condicions normals;
- La protecció contra sobretemperatura de l'accionament del motor i la protecció contra sobreintensitat del motor es processaran internament. Quan la temperatura de l'accionament del motor sigui superior a la temperatura de protecció, la sortida de la unitat es limitarà, el vehicle s'aturarà lentament i el valor de control de la comanda de control de moviment no serà vàlid. Aquest bit de bandera no s'esborrarà activament, la qual cosa necessita que l'ordinador superior enviï l'ordre d'esborrar la protecció contra errors. Un cop esborrada l'ordre, la comanda de control de moviment només es pot executar normalment.
Comandament de retroalimentació de control de moviment
| Nom de l'ordre | Comandament de retroalimentació de control de moviment | ||
| Node d'enviament | Node receptor | Cicle (ms) | Temps d'espera de recepció (ms) |
| Xassís de direcció per cable Longitud del bastidor
Tipus d'ordre |
Unitat de control de presa de decisions 0x0A
Comandament de comentaris (0xAA) |
20 ms | Cap |
| ID de comandament | 0 x 02 | ||
| Longitud del camp de dades | 6 | ||
| Posició | Funció | Tipus de dades | Descripció |
| byte [0]
byte [1] |
Velocitat de moviment més alta 8 bits
Velocitat de moviment inferior a 8 bits |
signat int16 | Velocitat real X 1000 (amb una precisió de
0.001 m / s) |
| byte [2]
byte [3] |
Velocitat de rotació superior 8 bits
Velocitat de rotació inferior 8 bits |
signat int16 | Velocitat real X 1000 (amb una precisió de
0.001 rad/s) |
| byte [4] | Reservat | – | 0 x 00 |
| byte [5] | Reservat | – | 0 x 00 |
Comandament de control de moviment
| Comandament de control del nom | |||
| Node d'enviament | Node receptor | Cicle (ms) | Temps d'espera de recepció (ms) |
| Unitat de control de presa de decisions Longitud del bastidor
Tipus d'ordre |
Node del xassís 0x0A
Comandament de control (0x55) |
20 ms | Cap |
| ID de comandament | 0 x 01 | ||
| Longitud del camp de dades | 6 | ||
| Posició | Funció | Tipus de dades | Descripció
0x00 Mode de control remot |
|
byte [0] |
Mode de control |
int8 sense signar |
0x01 Mode de control de comandaments CAN[1] 0x02 Mode de control del port sèrie Vegeu la Nota 2 per obtenir més informació* |
| byte [1] | Comanda d'eliminació d'errors | int8 sense signar | Velocitat màxima 1.5 m/s, rang de valors (-100, 100) |
| byte [2] | Velocitat lineal percentatgetage | signat int8 | Velocitat màxima 0.7853 rad/s, rang de valors (-100, 100) |
|
byte [3] |
Velocitat angular percentualtage |
signat int8 |
0x01 0x00 Mode de control remot Mode de control de comandaments CAN[1]
0x02 Mode de control del port sèrie Vegeu la Nota 2 per obtenir més informació* |
| byte [4] | Reservat | – | 0 x 00 |
| byte [5] | Reservat | – | 0 x 00 |
Marc de retroalimentació d'informació de la unitat del motor número 1
| Nom de l'ordre | Núm. 1 Marc de retroalimentació d'informació de l'accionament del motor | ||
| Node d'enviament | Node receptor | Cicle (ms) | Temps d'espera de recepció (ms) |
| Xassís de direcció per cable Longitud del bastidor
Tipus d'ordre |
Unitat de control de presa de decisions 0x0A
Comandament de comentaris (0xAA) |
20 ms | Cap |
| ID de comandament | 0 x 03 | ||
| Longitud del camp de dades | 6 | ||
| Posició | Funció | Tipus de dades | Descripció |
| byte [0]
byte [1] |
El corrent de la unitat número 1 és superior a 8 bits
No.1 corrent de la unitat inferior 8 bits |
int16 sense signar | Corrent real X 10 (amb una precisió de 0.1 A) |
| byte [2]
byte [3] |
Velocitat de rotació de la unitat número 1 superior a 8 bits
Velocitat de rotació de la unitat número 1 inferior a 8 bits |
signat int16 | Velocitat real de l'eix del motor (RPM) |
| byte [4] | Temperatura del disc dur (HDD) número 1 | signat int8 | Temperatura real (amb una precisió d'1 ℃) |
| byte [5] | Reservat | — | 0 x 00 |
Marc de retroalimentació d'informació de la unitat del motor número 2
| Nom de l'ordre | Núm. 2 Marc de retroalimentació d'informació de l'accionament del motor | ||
| Node d'enviament | Node receptor | Cicle (ms) | Temps d'espera de recepció (ms) |
| Xassís de direcció per cable Longitud del bastidor
Tipus d'ordre |
Unitat de control de presa de decisions 0x0A
Comandament de comentaris (0xAA) |
20 ms | Cap |
| ID de comandament | 0 x 04 | ||
| Longitud del camp de dades | 6 | ||
| Posició | Funció | Tipus de dades | Descripció |
| byte [0]
byte [1] |
El corrent de la unitat número 2 és superior a 8 bits
No.2 corrent de la unitat inferior 8 bits |
int16 sense signar | Corrent real X 10 (amb una precisió de 0.1 A) |
| byte [2]
byte [3] |
Velocitat de rotació de la unitat número 2 superior a 8 bits
Velocitat de rotació de la unitat número 2 inferior a 8 bits |
signat int16 | Velocitat real de l'eix del motor (RPM) |
| byte [4] | Temperatura del disc dur (HDD) número 2 | signat int8 | Temperatura real (amb una precisió d'1 ℃) |
| byte [5] | Reservat | — | 0 x 00 |
Marc de control d'il·luminació
| Nom de l'ordre Marc de control d'il·luminació | |||
| Node d'enviament | Node receptor | Cicle (ms) | Temps d'espera de recepció (ms) |
| Unitat de control de presa de decisions Longitud del bastidor
Tipus d'ordre |
Node del xassís 0x0A
Comandament de control (0x55) |
20 ms | 500 ms |
| ID de comandament | 0 x 02 | ||
| Longitud del camp de dades | 6 | ||
| Posició | Funció | Tipus de dades | Descripció |
| byte [0] | El control d'il·luminació activa la bandera | int8 sense signar | 0x00 L'ordre de control no és vàlida
0x01 Habilita el control d'il·luminació |
|
byte [1] |
Mode de llum frontal |
int8 sense signar |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| byte [2] | Lluminositat personalitzada de la llum frontal | int8 sense signar | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| byte [3] | Mode de llum posterior | int8 sense signar
int8 sense signar |
0x01 NO
0x03 0x02 Mode BL Brillantor definida per l'usuari [0, ], on 0 fa referència a no brillantor, |
| byte [4] | Lluminositat personalitzada de la llum posterior | 100 es refereix a la màxima brillantor | |
| byte [5] | Reservat | — | 0 x 00 |
Marc de retroalimentació de control de la il·luminació
| Nom de l'ordre Control d'il·luminació Marc de comentaris | |||
| Node d'enviament | Node receptor | Cicle (ms) | Temps d'espera de recepció (ms) |
| Xassís de direcció per cable
Longitud del marc Tipus d'ordre |
Unitat de control de presa de decisions 0x0A
Comandament de comentaris (0xAA) |
20 ms | Cap |
| ID de comandament | 0 x 07 | ||
| Longitud del camp de dades | 6 | ||
| Posició | Funció | Tipus de dades | Descripció |
| byte [0] | El control de la il·luminació actual activa la bandera | int8 sense signar | 0x00 L'ordre de control no és vàlida
0x01 Habilita el control d'il·luminació |
|
byte [1] |
Mode de llum frontal actual |
int8 sense signar |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 Mode BL 0x03 Lluminositat definida per l'usuari [0, ], on 0 fa referència a no brillantor, |
| byte [2] | Brillantor personalitzat actual de la llum frontal | int8 sense signar | 100 es refereix a la màxima brillantor |
| byte [3] | Mode de llum posterior actual | int8 sense signar
int8 sense signar |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 Mode BL [0, 0x03 Brillantor definida per l'usuari,], on 0 fa referència a no brillant |
| byte [4]
byte [5] |
Brillantor personalitzat actual de la llum posterior
Reservat |
— | 100 es refereix a la brillantor m0ax0im0 um |
Examples dades
El xassís es controla per avançar a una velocitat lineal de 0.15 m/s, a partir de la qual es mostren dades específiques de la següent manera
| Bit inicial | Flernamgthe | Comtympeand | ComImDand | Camp de dades | ID del marc | cCohmepcoksition | |||
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 | …. | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0 x 55 | 0 x 01 | …. | …. | …. | 0 x 00 | 0x6B |
El contingut del camp de dades es mostra de la següent manera:
Tota la cadena de dades és: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Connexió en sèrie
Traieu el cable sèrie USB a RS232 del nostre kit d'eines de comunicació per connectar-lo al port sèrie de la part posterior. A continuació, utilitzeu l'eina del port sèrie per establir la velocitat de transmissió corresponent i feu la prova amb l'exampla data indicada més amunt. Si el transmissor RC està encès, s'ha de canviar al mode de control de comandaments; si el transmissor RC està apagat, envieu directament l'ordre de control. Cal tenir en compte que l'ordre s'ha d'enviar periòdicament, perquè si el xassís no ha rebut l'ordre del port sèrie després de 500 ms, entrarà en l'estat de protecció desconnectat.
Actualitzacions de firmware
Els usuaris poden utilitzar el port RS232 del TRACER per actualitzar el microprogramari del controlador principal per obtenir correccions d'errors i millores de funcions. Es proporciona una aplicació client per a PC amb interfície d'usuari gràfica per ajudar a fer que el procés d'actualització sigui ràpid i fluid. A la figura 3.3 es mostra una captura de pantalla d'aquesta aplicació.
Preparació de l'actualització
- Cable sèrie X 1
- Port USB a sèrie X 1
- Xassís TRACER X 1
- Ordinador (sistema operatiu Windows) X 1
Programari d'actualització del firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Procediment d'actualització
- Abans de la connexió, assegureu-vos que el xassís del robot estigui apagat;
- Connecteu el cable sèrie al port sèrie de l'extrem posterior del xassís TRACER;
- Connecteu el cable sèrie a l'ordinador;
- Obriu el programari client;
- Seleccioneu el número de port;
- Enceneu el xassís TRACER i feu clic immediatament per iniciar la connexió (el xassís TRACER esperarà 6 segons abans d'engegar-lo; si el temps d'espera és superior a 6 segons, entrarà a l'aplicació); si la connexió té èxit, es demanarà "connectat correctament" al quadre de text;
- Safata de càrrega file;
- Feu clic al botó Actualitza i espereu que s'avisi la finalització de l'actualització;
- Desconnecteu el cable sèrie, apagueu el xassís i, a continuació, apagueu i torneu a engegar-lo.
Interfície de client d'actualització del firmware
Precaucions
Aquesta secció inclou algunes precaucions a les quals cal prestar atenció per a l'ús i desenvolupament de TRACER.
Bateria
- La bateria subministrada amb TRACER no està completament carregada a la configuració de fàbrica, però la seva capacitat de potència específica es pot visualitzar al voltímetre a l'extrem posterior del xassís TRACER o llegir-se mitjançant la interfície de comunicació del bus CAN. La recàrrega de la bateria es pot aturar quan el LED verd del carregador es torna verd. Tingueu en compte que si manteniu el carregador connectat després que el LED verd s'encengui, el carregador continuarà carregant la bateria amb un corrent de 0.1 A aproximadament durant uns 30 minuts més per carregar-la completament.
- Si us plau, no carregueu la bateria després d'haver-ne esgotat i carregueu la bateria a temps quan l'alarma de nivell de bateria baix estigui activada;
- Condicions d'emmagatzematge estàtica: la millor temperatura per a l'emmagatzematge de la bateria és de -20 ℃ a 60 ℃; en cas d'emmagatzematge sense ús, la bateria s'ha de recarregar i descarregar un cop cada 2 mesos aproximadament, i després emmagatzemar-se a tot el volum.tage estat. Si us plau, no poseu la bateria al foc ni l'escalfeu, i no emmagatzemeu la bateria en un entorn d'alta temperatura;
- Càrrega: la bateria s'ha de carregar amb un carregador de bateries de liti dedicat; Les bateries d'ió de liti no es poden carregar per sota de 0 °C (32 °F) i està estrictament prohibit modificar o substituir les bateries originals.
Consells de seguretat addicionals
- En cas de dubte durant l'ús, si us plau, seguiu el manual d'instruccions relacionat o consulteu personal tècnic relacionat;
- Abans d'utilitzar, presteu atenció a les condicions del camp i eviteu el mal funcionament que causarà problemes de seguretat del personal;
- En cas d'emergència, premeu el botó d'aturada d'emergència i apagueu l'equip;
- Sense suport tècnic i permís, no modifiqueu personalment l'estructura interna de l'equip
Entorn operatiu
- La temperatura de funcionament de TRACER a l'aire lliure és de -10 ℃ a 45 ℃; si us plau, no l'utilitzeu per sota de -10 ℃ i per sobre de 45 ℃ a l'aire lliure;
- La temperatura de funcionament de TRACER a l'interior és de 0 ℃ a 42 ℃; si us plau, no l'utilitzeu per sota de 0 ℃ i per sobre de 42 ℃ a l'interior;
- Els requisits d'humitat relativa en l'entorn d'ús de TRACER són: màxim 80%, mínim 30%;
- Si us plau, no l'utilitzeu en el medi ambient amb gasos corrosius i inflamables o tancat a substàncies combustibles;
- No el col·loqueu a prop d'escalfadors o elements de calefacció, com ara resistències en espiral grans, etc.;
- Excepte la versió especialment personalitzada (classe de protecció IP personalitzada), TRACER no és resistent a l'aigua, per tant, no l'utilitzeu en entorns plujosos, nevats o acumulats d'aigua;
- L'elevació de l'entorn d'ús recomanat no ha de superar els 1,000 m;
- La diferència de temperatura entre el dia i la nit de l'entorn d'ús recomanat no ha de superar els 25 ℃;
Cables elèctrics/extensors
- En manipular i muntar, si us plau, no caigueu ni col·loqueu el vehicle cap per avall;
- Per als no professionals, si us plau, no desmunteu el vehicle sense permís.
Altres notes
- En manipular i muntar, si us plau, no caigueu ni col·loqueu el vehicle cap per avall;
- Per als no professionals, si us plau, no desmunteu el vehicle sense permís
Q&A
- P: TRACER s'ha iniciat correctament, però per què el transmissor RC no pot controlar el moviment del cos del vehicle?
R: En primer lloc, comproveu si la font d'alimentació de la unitat està en condicions normals, si l'interruptor d'alimentació de la unitat està premut i si els interruptors d'aturada d'emergència estan alliberats; a continuació, comproveu si el mode de control seleccionat amb l'interruptor de selecció de mode superior esquerre del transmissor RC és correcte. - P: El comandament a distància TRACER es troba en condicions normals i la informació sobre l'estat i el moviment del xassís es pot rebre correctament, però quan s'emet el protocol del marc de control, per què no es pot canviar el mode de control de la carrosseria del vehicle i el xassís respon al protocol del marc de control ?
R: Normalment, si TRACER es pot controlar mitjançant un transmissor RC, vol dir que el moviment del xassís està sota un control adequat; si es pot acceptar el marc de retroalimentació del xassís, vol dir que l'enllaç d'extensió CAN està en condicions normals. Si us plau, comproveu el marc de control CAN enviat per veure si la comprovació de dades és correcta i si el mode de control està en mode de control de comandaments. - P: TRACER emet un so "bip-bip-bip..." en funcionament, com fer front a aquest problema?
R: Si TRACER fa aquest so "bip-bip-bip" contínuament, vol dir que la bateria està en el volum d'alarmatage estat. Si us plau, carregueu la bateria a temps. Un cop es produeixi un altre so relacionat, pot haver-hi errors interns. Podeu comprovar els codis d'error relacionats mitjançant el bus CAN o comunicar-vos amb el personal tècnic relacionat. - P: Quan la comunicació s'implementa a través del bus CAN, l'ordre de retroalimentació del xassís s'emet correctament, però per què el vehicle no respon a l'ordre de control?
R: Hi ha un mecanisme de protecció de comunicacions dins de TRACER, la qual cosa significa que el xassís disposa de protecció de temps d'espera quan es processen ordres de control CAN externs. Suposem que el vehicle rep una trama de protocol de comunicació, però no rep la següent comanda de control després de 500 ms. En aquest cas, entrarà en el mode de protecció de comunicació i posarà la velocitat a 0. Per tant, les ordres des de l'ordinador superior s'han d'emetre periòdicament.
Dimensions del producte
Esquema il·lustratiu de les dimensions exteriors del producte
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Documents/Recursos
 |
Robot mòbil autònom de l'equip de robòtica TRACER AgileX [pdfManual d'usuari Robot mòbil autònom de l'equip de robòtica AgileX, AgileX, robot mòbil autònom de l'equip de robòtica, robot mòbil autònom, robot mòbil |
