Timu ya Roboti ya TRACER AgileX Roboti ya Simu inayojiendesha

Sura hii ina maelezo muhimu ya usalama, kabla ya roboti kuwashwa kwa mara ya kwanza, mtu au shirika lolote lazima lisome na kuelewa maelezo haya kabla ya kutumia kifaa. Ikiwa una maswali yoyote kuhusu matumizi, tafadhali wasiliana nasi kwa support@agilex.ai. Tafadhali fuata na utekeleze maagizo na miongozo yote ya mkusanyiko katika sura za mwongozo huu, ambayo ni muhimu sana. Uangalifu hasa unapaswa kulipwa kwa maandishi yanayohusiana na ishara za onyo.

Taarifa za Usalama

Taarifa katika mwongozo huu haijumuishi muundo, usakinishaji na uendeshaji wa programu kamili ya roboti, wala haijumuishi vifaa vyote vya pembeni ambavyo vinaweza kuathiri usalama wa mfumo kamili. Muundo na matumizi ya mfumo kamili unahitaji kuzingatia mahitaji ya usalama yaliyowekwa katika viwango na kanuni za nchi ambapo roboti imewekwa. Viunganishi vya TRACER na wateja wa mwisho wana wajibu wa kuhakikisha utiifu wa sheria na kanuni zinazotumika za nchi husika, na kuhakikisha kuwa hakuna hatari kubwa katika utumaji kamili wa roboti. Hii inajumuisha lakini sio mdogo kwa yafuatayo

Ufanisi na uwajibikaji

• Fanya tathmini ya hatari ya mfumo kamili wa roboti.
• Unganisha vifaa vya ziada vya usalama vya mitambo mingine iliyoainishwa na tathmini ya hatari pamoja.
• Thibitisha kuwa muundo na usakinishaji wa vifaa vya pembeni vya mfumo mzima wa roboti, ikijumuisha programu na mifumo ya maunzi, ni sahihi.
• Roboti hii haina roboti kamili inayojiendesha ya simu, ikijumuisha, lakini sio tu, kuzuia mgongano kiotomatiki, kuzuia kuanguka, onyo la mbinu ya kibayolojia na kazi zingine zinazohusiana za usalama. Utendaji zinazohusiana huhitaji waunganishaji na wateja wa mwisho kufuata kanuni zinazofaa na sheria na kanuni zinazowezekana kwa tathmini ya usalama. Ili kuhakikisha kuwa roboti iliyotengenezwa haina hatari zozote na hatari za usalama katika utumaji halisi.
• Kusanya hati zote katika kiufundi file: ikijumuisha tathmini ya hatari na mwongozo huu.

Mazingatio ya Mazingira

• Kwa matumizi ya kwanza, tafadhali soma mwongozo huu kwa makini ili kuelewa maudhui ya msingi ya uendeshaji na vipimo vya uendeshaji.
• Kwa uendeshaji wa udhibiti wa mbali, chagua eneo lililo wazi kiasi la kutumia TRACER, kwa sababu TRACER haina kihisi chochote cha kuzuia vizuizi kiotomatiki.
• Tumia TRACER daima chini ya -10℃~45℃ halijoto iliyoko.
• Ikiwa TRACER haijasanidiwa kwa ulinzi tofauti maalum wa IP, ulinzi wake wa maji na vumbi utakuwa IP22 PEKEE.

Orodha ya Kazi ya Kabla ya Kazi

• Hakikisha kila kifaa kina nguvu ya kutosha.
• Hakikisha Bunker haina kasoro yoyote dhahiri.
• Angalia ikiwa betri ya kidhibiti cha mbali ina nguvu ya kutosha.
• Unapotumia, hakikisha swichi ya kusimamisha dharura imetolewa.

Uendeshaji

• Katika uendeshaji wa udhibiti wa kijijini, hakikisha eneo karibu ni kiasi kikubwa.
• Tekeleza udhibiti wa kijijini ndani ya anuwai ya mwonekano.
• Mzigo wa juu wa TRACER ni 100KG. Wakati unatumika, hakikisha kuwa mzigo hauzidi 100KG.
• Wakati wa kufunga ugani wa nje kwenye TRACER, thibitisha nafasi ya katikati ya wingi wa ugani na uhakikishe kuwa iko katikati ya mzunguko.
• Tafadhali chaji kwa wakati kifaa kinapoongezekatage ni chini ya 22.5V.
• Wakati TRACER ina kasoro, tafadhali acha kuitumia mara moja ili kuepuka madhara mengine.
• Wakati TRACER imekuwa na kasoro, tafadhali wasiliana na mtaalamu husika ili kukabiliana nayo, usishughulikie kasoro hiyo peke yako.
• Tumia SCOUT MINI(OMNI) kila wakati katika mazingira na kiwango cha ulinzi kinachohitajika kwa kifaa.
• Usisukume SCOUT MINI(OMNI) moja kwa moja.
• Unapochaji, hakikisha halijoto iliyoko iko juu ya 0℃

Matengenezo

Ili kuhakikisha uwezo wa kuhifadhi wa betri, betri inapaswa kuhifadhiwa chini ya umeme, na inapaswa kuchajiwa mara kwa mara wakati haitumiki kwa muda mrefu.

MINIAGV(TRACER) Utangulizi

TRACER imeundwa kama UGV yenye madhumuni mengi na hali tofauti za utumizi zinazozingatiwa: muundo wa msimu; uunganisho rahisi; mfumo wa nguvu wa gari unaoweza kubeba malipo mengi.Mchanganyiko wa chasi ya magurudumu mawili tofauti na motor hub inaweza kuifanya itembee ndani ya nyumba. Vipengee vya ziada kama vile kamera ya stereo, rada ya leza, GPS, IMU na kidhibiti roboti vinaweza kusakinishwa kwa hiari kwenye TRACER kwa ajili ya hali ya juu. urambazaji na matumizi ya maono ya kompyuta. TRACER hutumiwa mara kwa mara kwa elimu ya kuendesha gari kwa uhuru na utafiti, doria za usalama za ndani na nje na usafirishaji, kutaja chache tu.

Orodha ya vipengele

Jina	Kiasi
TRACER Mwili wa roboti	x1
Chaja ya betri (AC 220V)	x1
Kisambazaji kidhibiti cha mbali (si lazima)	x1
USB hadi kebo ya serial	x1
Plagi ya anga (ya kiume, Pini 4)	x1
Moduli ya mawasiliano ya USB hadi CAN	x1

Vipimo vya teknolojia

Mahitaji ya maendeleo
Transmitter ya RC hutolewa (hiari) katika mpangilio wa kiwanda wa TRACER, ambayo inaruhusu watumiaji kudhibiti chasi ya roboti kusonga na kugeuka; Miingiliano ya CAN na RS232 kwenye TRACER inaweza kutumika kubinafsisha mtumiaji

Misingi

Sehemu hii inatoa utangulizi mfupi wa jukwaa la roboti ya simu ya TRACER, kama inavyoonyeshwa

TRACER Imeundwa kama moduli kamili ya akili, ambayo pamoja na motor hub yenye nguvu ya DC, huwezesha chasi ya roboti ya TRACER kusonga kwa urahisi kwenye ardhi tambarare ya ndani. Mihimili ya kuzuia mgongano huwekwa karibu na gari ili kupunguza uharibifu unaowezekana kwa mwili wa gari wakati wa mgongano. Taa zimewekwa mbele ya gari, ambayo mwanga mweupe umeundwa kwa ajili ya kuangaza mbele. Swichi ya kusimamisha dharura imewekwa kwenye sehemu ya nyuma ya mwili wa gari, ambayo inaweza kuzima nguvu ya roboti mara moja roboti inapofanya kazi isivyo kawaida. Viunganishi visivyo na maji kwa kiolesura cha nguvu za DC na mawasiliano hutolewa nyuma ya TRACER, ambayo hairuhusu tu muunganisho rahisi kati ya roboti na vipengee vya nje lakini pia huhakikisha ulinzi unaohitajika kwa sehemu ya ndani ya roboti hata chini ya hali mbaya ya uendeshaji. Sehemu ya wazi ya bayonet imehifadhiwa juu kwa watumiaji.

Dalili ya hali
Watumiaji wanaweza kutambua hali ya mwili wa gari kupitia voltmeter na taa zilizowekwa kwenye TRACER. Kwa maelezo

Maelekezo juu ya interfaces umeme

Kiolesura cha nyuma cha umeme
Kiolesura cha ugani kwenye mwisho wa nyuma kinaonyeshwa kwenye Mchoro 2.3, ambapo Q1 ni bandari ya serial ya D89; Q2 ni kubadili kuacha; Q3 ni bandari ya kuchaji nguvu; Q4 ni kiolesura cha ugani cha CAN na usambazaji wa umeme wa 24V; Q5 ni mita ya umeme; Q6 ni swichi ya kuzunguka kama swichi kuu ya umeme.

Paneli ya nyuma hutoa kiolesura sawa cha mawasiliano cha CAN na kiolesura cha nguvu cha 24V na cha juu (mbili kati yao zimeunganishwa ndani). Ufafanuzi wa pini umetolewa

Maagizo juu ya udhibiti wa kijijini
Transmitter ya FS RC ni nyongeza ya hiari ya TRACER ya kudhibiti roboti wewe mwenyewe. Kisambazaji kinakuja na usanidi wa kaba ya mkono wa kushoto. Ufafanuzi na kazi

Mbali na vijiti viwili vya S1 na S2 vinavyotumiwa kutuma amri za kasi za mstari na za angular, swichi mbili zinawezeshwa kwa chaguo-msingi: SWB kwa uteuzi wa hali ya udhibiti (nafasi ya juu ya hali ya udhibiti wa amri na nafasi ya kati kwa hali ya udhibiti wa kijijini), SWC kwa taa. kudhibiti. Vifungo viwili vya POWER vinahitaji kubonyezwa na kushikiliwa pamoja ili kuwasha au kuzima kisambazaji.

Maagizo juu ya mahitaji ya udhibiti na harakati
Kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2.7, chombo cha gari cha TRACER kiko sambamba na mhimili wa X wa mfumo ulioanzishwa wa kuratibu marejeleo. Kufuatia mkataba huu, kasi chanya ya mstari inalingana na kusogea mbele kwa gari pamoja na mwelekeo chanya wa mhimili wa x na kasi chanya ya angular inalingana na mzunguko mzuri wa mkono wa kulia kuhusu mhimili wa z. Katika hali ya udhibiti wa mwongozo na kisambaza data cha RC, kusukuma fimbo ya C1 (mfano wa DJI) au fimbo ya S1 (mfano wa FS) mbele kutazalisha amri chanya ya kasi ya mstari na kusukuma C2 (mfano wa DJI) na S2 (mfano wa FS) upande wa kushoto. itatoa amri chanya ya kasi ya angular

Kuanza

Sehemu hii inatanguliza utendakazi na uundaji msingi wa jukwaa la TRACER kwa kutumia kiolesura cha basi cha CAN.

Matumizi na operesheni

Angalia

• Angalia hali ya mwili wa gari. Angalia ikiwa kuna hitilafu muhimu; ikiwa ni hivyo, tafadhali wasiliana na wafanyikazi wa huduma baada ya kuuza kwa usaidizi;
• Angalia swichi za kusimamisha hali ya dharura. Hakikisha kuwa vitufe vyote viwili vya kusimamisha dharura vimetolewa.

Zima
Zungusha swichi ya ufunguo ili kukata usambazaji wa umeme;

Anza

• Hali ya ubadilishaji wa dharura. Thibitisha kuwa vitufe vya kusimamisha dharura vyote vimetolewa;
• Zungusha swichi ya ufunguo (Q6 kwenye paneli ya umeme), na kwa kawaida, voltmeter itaonyesha ujazo sahihi wa betritage na taa za mbele na za nyuma zitawashwa

Kusimamishwa kwa dharura
Bonyeza kitufe cha kushinikiza cha dharura upande wa kushoto na kulia wa sehemu ya nyuma ya gari;

Utaratibu wa msingi wa uendeshaji wa udhibiti wa kijijini
Baada ya chasi ya roboti ya rununu ya TRACER kuanzishwa kwa usahihi, washa kisambazaji cha RC na uchague modi ya udhibiti wa mbali. Kisha, harakati za jukwaa la TRACER zinaweza kudhibitiwa na kisambaza data cha RC.

Inachaji
TRACER ina chaja ya 10A kwa chaguomsingi ili kukidhi mahitaji ya wateja ya kuchaji tena.

Utaratibu wa kina wa uendeshaji wa malipo unaonyeshwa kama ifuatavyo

• Hakikisha kuwa umeme wa chassis ya TRACER umezimwa. Kabla ya kuchaji, tafadhali hakikisha kwamba Q6 (kubadili ufunguo) kwenye koni ya kudhibiti nyuma imezimwa;
• Ingiza plagi ya chaja kwenye kiolesura cha kuchaji cha Q3 kwenye paneli ya nyuma ya kudhibiti;
• Unganisha chaja kwenye usambazaji wa nishati na uwashe swichi kwenye chaja. Kisha, robot huingia katika hali ya malipo.

Mawasiliano kwa kutumia CAN
TRACER hutoa miingiliano ya CAN na RS232 kwa ubinafsishaji wa mtumiaji. Watumiaji wanaweza kuchagua mojawapo ya violesura hivi ili kudhibiti udhibiti wa gari.

CAN ujumbe itifaki
TRACER hutumia kiwango cha mawasiliano cha CAN2.0B ambacho kina kiwango cha upotevu wa mawasiliano cha 500K na umbizo la ujumbe wa Motorola. Kupitia kiolesura cha basi cha CAN, kasi ya mstari inayosonga na kasi ya mzunguko wa angular ya chasi inaweza kudhibitiwa; TRACER itatoa maoni kuhusu taarifa ya sasa ya hali ya harakati na taarifa yake ya hali ya chasi kwa wakati halisi. Itifaki inajumuisha fremu ya maoni ya hali ya mfumo, fremu ya maoni ya udhibiti wa harakati na fremu ya udhibiti, maudhui ambayo yanaonyeshwa kama ifuatavyo: Amri ya maoni ya hali ya mfumo inajumuisha maelezo ya maoni kuhusu hali ya sasa ya mwili wa gari, hali ya hali ya udhibiti, ujazo wa betri.tage na kushindwa kwa mfumo. Maelezo yametolewa katika Jedwali 3.1.

Fremu ya Maoni ya Hali ya Mfumo wa TRACER Chassis

Jina la Amri Amri ya Maoni ya Hali ya Mfumo
Kutuma nodi	Kupokea nodi	ID	Mzunguko (ms)	Muda wa kupokea umekwisha (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya Urefu wa data Nafasi	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Kazi	0x151   Aina ya data	20ms	Hakuna
			Maelezo
kwaheri [0]	Cuvrerheniclestbaotudsyof	haijasainiwa int8	0x00 Mfumo katika hali ya kawaida 0x01 Hali ya kusimamisha dharura 0x02 Isipokuwa Mfumo
kwaheri [1]	Udhibiti wa hali	haijasainiwa int8	0x00 Hali ya udhibiti wa mbali 0x01 CAN modi ya udhibiti wa amri[1] 0x02 Hali ya udhibiti wa mlango wa siri
byte [2] byte [3]	Betri voltagna biti 8 za juu zaidi ujazo wa betritagna kupunguza bits 8	haijasainiwa int16	Juzuu halisitage X 10 (na usahihi wa 0.1V)
kwaheri [4]	Taarifa za kushindwa	haijasainiwa int16	Tazama maelezo kwa maelezo【Jedwali 3.2】
kwaheri [5]	Imehifadhiwa	–	0x00
kwaheri [6]	Imehifadhiwa	–	0x00
kwaheri [7]	Hesabu usawa (hesabu)	haijasainiwa int8	0 - 255 kuhesabu vitanzi

Maelezo ya Taarifa ya Kushindwa

Amri ya sura ya maoni ya udhibiti wa harakati inajumuisha maoni ya kasi ya sasa ya mstari na kasi ya angular ya mwili wa gari linalosonga. Kwa maudhui ya kina ya itifaki, tafadhali rejelea Jedwali 3.3.

Mfumo wa Maoni ya Udhibiti wa Mwendo

Amri ya Maoni ya Jina la Udhibiti wa Mwendo
Kutuma nodi	Kupokea nodi	ID	Mzunguko (ms)	Muda wa kupokea umekwisha (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya	Kitengo cha udhibiti wa maamuzi	0x221	20ms	Hakuna
Urefu wa data	0x08
Nafasi	Kazi	Aina ya data	Maelezo
kwaheri [0] kwaheri [1]	Kasi ya kusonga juu ya bits 8 Kasi ya kusonga chini bits 8	imesainiwa int16	Kitengo cha kasi ya gari:mm/s
kwaheri [2] kwaheri [3]	Kasi ya mzunguko inazidi biti 8 Kasi ya kuzunguka inapunguza biti 8	imesainiwa int16	Kitengo cha kasi ya angular ya gari:0.001rad/s
kwaheri [4]	Imehifadhiwa	–	0x00
kwaheri [5]	Imehifadhiwa	–	0x00
kwaheri [6]	Imehifadhiwa	–	0x00
kwaheri [7]	Imehifadhiwa	–	0x00

Sura ya udhibiti inajumuisha uwazi wa udhibiti wa kasi ya mstari na udhibiti wa uwazi wa kasi ya angular. Kwa maudhui yake ya kina ya itifaki, tafadhali rejelea Jedwali 3.4.

Mfumo wa Kudhibiti wa Amri ya Udhibiti wa Mwendo

Amri ya Kudhibiti Jina la Amri
Kutuma nodi Chasi ya kuelekeza-kwa-waya Urefu wa data	Kupokea nodi ya Chassis 0x08	kitambulisho 0x111	Mzunguko (ms)	Muda wa kupokea umekwisha (ms)
			20ms	500ms
Nafasi	Kazi	Aina ya data	Maelezo
byte [0] byte [1]	Kasi ya kusonga juu biti 8 Kasi ya kusonga chini biti 8	imesainiwa int16	Kitengo cha kasi ya gari: mm/s
kwaheri [2] kwaheri [3]	Kasi ya mzunguko inazidi biti 8 Kasi ya kuzunguka inapunguza biti 8	imesainiwa int16	Kasi ya angular ya gari Kitengo:0.001rad/s
kwaheri [4]	Imehifadhiwa	—	0x00
kwaheri [5]	Imehifadhiwa	—	0x00
kwaheri [6]	Imehifadhiwa	—	0x00
kwaheri [7]	Imehifadhiwa	—	0x00

Sura ya udhibiti wa mwanga inajumuisha hali ya sasa ya mwanga wa mbele. Kwa maudhui yake ya kina ya itifaki, tafadhali rejelea Jedwali 3.5.

Sura ya Udhibiti wa Taa

Kutuma nodi	Kupokea nodi	ID	Mzunguko (ms) Muda wa kupokea kupokea (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya	Kitengo cha udhibiti wa maamuzi	0x231	20ms	Hakuna
Urefu wa data	0x08
Nafasi	Kazi	Aina ya data	Maelezo
kwaheri [0]	Udhibiti wa taa huwezesha bendera	haijasainiwa int8	Amri ya kudhibiti 0x00 ni batili 0x01 Udhibiti wa taa wezesha
kwaheri [1]	Hali ya taa ya mbele	haijasainiwa int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Mtumiaji-defiLnedobrightness
kwaheri [2]	Mwangaza maalum wa taa ya mbele	haijasainiwa int8	[0, 100], ambapo 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 inarejelea
kwaheri [3]	Imehifadhiwa	—	0x00
kwaheri [4]	Imehifadhiwa	—	0x00
kwaheri [5]	Imehifadhiwa	—	0x00
byte [6] byte [7]	Hesabu Iliyohifadhiwa usawa (hesabu)	– haijasainiwa int8	0x00 0a-

Sura ya hali ya udhibiti inajumuisha kuweka hali ya udhibiti wa chasi. Kwa maudhui yake ya kina, tafadhali rejelea Jedwali 3.7.

Maagizo ya Mfumo wa Kudhibiti

Maagizo ya hali ya kudhibiti
Iwapo kisambaza data cha RC kimezimwa, modi ya udhibiti ya TRACER inabadilishwa kuwa hali ya udhibiti wa amri, ambayo ina maana kwamba chasi inaweza kudhibitiwa moja kwa moja kupitia amri. Walakini, ingawa chasi iko katika hali ya udhibiti wa amri, hali ya udhibiti katika amri inahitaji kuwekwa 0x01 kwa kutekeleza kwa ufanisi amri ya kasi. Mara tu kisambazaji cha RC kinapowashwa tena, kina kiwango cha juu zaidi cha mamlaka ya kukinga udhibiti wa amri na kubadili hali ya udhibiti. Fremu ya nafasi ya hali inajumuisha ujumbe wazi wa makosa. Kwa maudhui yake ya kina, tafadhali rejelea Jedwali 3.8.

Maelekezo ya Fremu ya nafasi

Fremu ya Nafasi ya Nafasi ya Jina la Amri
Kutuma nodi	Kupokea nodi	ID	Mzunguko (ms) Muda wa kupokea kupokea (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya Urefu wa data Nafasi	Kitengo cha udhibiti wa kufanya maamuzi 0x01 Kazi	0x441   Aina ya data	Hakuna	Hakuna
			Maelezo
kwaheri [0]	Hali ya udhibiti	haijasainiwa int8	0x00 Futa makosa yote 0x01 Futa makosa ya motor 1 0x02 Futa makosa ya motor 2

Maelekezo ya Maoni ya Odometer

Kutuma nodi ya chasi ya Bad-kwa-waya Urefu wa data	Kupokea nodi ya kitengo cha udhibiti wa kufanya maamuzi 0x08	kitambulisho 0x311	Mzunguko (ms) 接收超时(ms)
			20ms	Hakuna
Nafasi	Kazi	Aina ya data	Maelezo
kwaheri [0]	Odometer ya juu zaidi ya tairi ya kushoto	imesainiwa int32	Data ya odometer ya tairi ya kushoto Kitengo cha mm
kwaheri [1]	Tairi la kushoto la pili la juu odometer
kwaheri [2]	Tairi la kushoto la pili la odometer ya chini kabisa
kwaheri [3]	Odometer ya chini ya tairi ya kushoto
kwaheri [4]	Odometer ya juu ya tairi ya kulia	umesainiwa ndani32-	Data ya odometer ya tairi ya kulia Unit mm
kwaheri [5]	Tairi la kulia la odometer ya pili kwa juu zaidi
kwaheri [6]	Tairi la kulia la pili la odometer ya chini kabisa
kwaheri [7]	Odometer ya chini ya tairi ya kulia

Taarifa ya hali ya chasi itarudishwa; nini zaidi, habari kuhusu motor. Sura ya maoni ifuatayo ina habari kuhusu motor : Nambari za serial za motors 2 kwenye chasi zinaonyeshwa kwenye takwimu hapa chini:

Mfumo wa Maoni ya Taarifa ya Kasi ya Juu

Jina la Amri Fremu ya Maoni ya Habari ya Kasi ya Juu
Kutuma nodi	Kupokea nodi	ID	Mzunguko (ms) Muda wa kupokea kupokea (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya Urefu wa data Nafasi	Chasi ya kuelekeza-kwa-waya 0x08 Kazi	0x251~0x252   Aina ya data	20ms	Hakuna
			Maelezo
kwaheri [0] kwaheri [1]	Kasi ya mzunguko wa gari ni juu ya biti 8 Kasi ya mzunguko wa motor inapunguza biti 8	imesainiwa int16	Kasi ya mzunguko wa motor Sehemu: RPM
kwaheri [2]	Imehifadhiwa	–	0x00
kwaheri [3]	Imehifadhiwa	—	0x00
kwaheri [4]	Imehifadhiwa	—	0x00
kwaheri [5]	Imehifadhiwa	—	0x00
kwaheri [6]	Imehifadhiwa	–	0x00

Mfumo wa Maoni ya Taarifa ya Kasi ya Chini ya Motor

Jina la Amri Fremu ya Maoni ya Habari ya Kasi ya Chini
Kutuma nodi	Kupokea nodi	ID	Mzunguko (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya Urefu wa data Nafasi	Chasi ya kuelekeza-kwa-waya 0x08 Kazi	0x261~0x262   Aina ya data	100ms
			Maelezo
kwaheri [0] kwaheri [1]	Imehifadhiwa Imehifadhiwa	–	0x00 0x00
kwaheri [2]	Imehifadhiwa	–	0x00
kwaheri [3]	Imehifadhiwa	—	0x00
kwaheri [4]	Imehifadhiwa	—	0x00
kwaheri [5]	Hali ya dereva	—	Maelezo yanaonyeshwa katika Jedwali 3.12
kwaheri [6]	Imehifadhiwa	–	0x00
kwaheri [7]	Imehifadhiwa	–	0

Maelezo ya Taarifa ya Kushindwa

CAN muunganisho wa kebo
KWA UFAFANUZI WA WAYA, TAFADHALI REJEA JEDWALI 2.2.

• Nyekundu:VCC (betri chanya)
• Nyeusi:GND(betri hasi)
• Bluu:CAN_L
• Njano:CAN_H

Mchoro wa Kiratibu wa Plug ya Kiume ya Usafiri wa Anga

Kumbuka:Kiwango cha juu cha pato kinachoweza kufikiwa kwa kawaida ni karibu 5 A.

Utekelezaji wa udhibiti wa amri wa CAN
Anzisha kwa usahihi chasi ya roboti ya rununu ya TRACER, na uwashe kisambazaji cha FS RC. Kisha, badilisha hadi modi ya udhibiti wa amri, yaani, kugeuza modi ya SWB ya kisambaza data cha FS RC hadi juu. Katika hatua hii, TRACER chassis itakubali amri kutoka kwa kiolesura cha CAN, na seva pangishi inaweza pia kuchanganua hali ya sasa ya chassis kwa data ya wakati halisi inayoletwa kutoka kwa basi la CAN. Kwa maelezo ya kina ya itifaki, tafadhali rejelea itifaki ya mawasiliano ya CAN.

Mawasiliano kwa kutumia RS232

Utangulizi wa itifaki ya serial
Hiki ni kiwango cha mawasiliano cha mfululizo ambacho kiliundwa kwa pamoja na Electronic Industries Association (EIA) pamoja na Bell System, watengenezaji wa modemu na watengenezaji wa terminal za kompyuta mwaka wa 1970. Jina lake kamili linaitwa "kiwango cha kiufundi cha kiolesura cha ubadilishanaji wa data cha binary kati ya vifaa vya terminal vya data. (DTE) na vifaa vya mawasiliano ya data (DCE). Kiwango hiki kinahitaji kutumia kiunganishi cha DB-25 cha pini 25 ambacho kila pini imebainishwa na maudhui yanayolingana ya mawimbi na viwango mbalimbali vya mawimbi. Baadaye, RS232 hurahisishwa kama kiunganishi cha DB-9 katika Kompyuta za IBM, ambacho kimekuwa kiwango cha ukweli tangu wakati huo. Kwa ujumla, bandari za RS-232 kwa udhibiti wa viwanda hutumia tu aina 3 za nyaya - RXD, TXD na GND.

Itifaki ya ujumbe wa serial

Vigezo vya msingi vya mawasiliano

Kipengee	Kigezo
Kiwango cha Baud	115200
Angalia	Hakuna hundi
Urefu kidogo wa data	8 bits
Acha kidogo	1 kidogo

Vigezo vya msingi vya mawasiliano

Anzisha urefu wa fremu aina ya Amri ya Kitambulisho cha Data ya shamba Kitambulisho cha Fremu
SOF		fremu_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	kitambulisho_cha_fremu	check_jumla
baiti 1	baiti 2	baiti 3	baiti 4	baiti 5	byte 6 … byte 6+n	kwa 7+n	kwa 8+n
5A	A5

Itifaki inajumuisha biti ya kuanza, urefu wa fremu, aina ya amri ya fremu, kitambulisho cha amri, sehemu ya data, kitambulisho cha fremu na muundo wa hundi. Ambapo, urefu wa fremu unarejelea urefu bila kujumuisha sehemu ya kuanza na muundo wa hundi; checksum inarejelea jumla kutoka mwanzo hadi data yote ya kitambulisho cha sura; kitambulisho cha sura ni hesabu ya kitanzi kati ya 0 hadi 255, ambayo itaongezwa mara moja kila amri itatumwa.

Maudhui ya itifaki
Amri ya maoni ya hali ya mfumo

Jina la amri Amri ya maoni ya hali ya mfumo
Kutuma nodi	Kupokea nodi	Mzunguko (ms) Muda wa kupokea kupokea (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya Urefu wa fremu Aina ya amri	Kitengo cha udhibiti wa kufanya maamuzi 0x0a Amri ya maoni (0xAA)	20ms	Hakuna
Kitambulisho cha amri	0x01
Urefu wa uwanja wa data	6
Nafasi	Kazi	Aina ya data	Maelezo
kwaheri [0]	Hali ya sasa ya mwili wa gari	haijasainiwa int8	0x00 Mfumo katika hali ya kawaida 0x01 Hali ya kusimamisha dharura (haijawashwa) 0x01 Isipokuwa Mfumo
kwaheri [1]	Udhibiti wa hali	haijasainiwa int8	0x00 modi ya udhibiti wa mbali 0x01 CAN hali ya udhibiti wa amri[1] 0x02 Hali ya udhibiti wa bandari ya serial
kwaheri [2] kwaheri [3]	Betri voltagna juu 8 bits Betri voltagna kupunguza bits 8	haijasainiwa int16	Juzuu halisitage X 10 (na usahihi wa 0.1V)
kwaheri [4] kwaheri [5]	Maelezo ya kutofaulu yanazidi biti 8 Taarifa ya kushindwa kupunguza biti 8	haijasainiwa int16	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @ EX WA UJUMBE MFUPI WA UJUMBEAMPKANUNI
• @PARAM[IN] *DATA : KIELEKEZO CHA MUUNDO WA DATA YA UJUMBE SERIKALI
• @PARAM[IN] LEN :UREFU WA DATA YA UJUMBE WA SERIAL
• @RUDISHA MATOKEO YA CHECKSUM
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 CHECKSUM = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• CHECKSUM += DATA[I];

Example ya serial kuangalia algorithm code

Maelezo ya Taarifa ya Kushindwa
Byte	Kidogo	Maana
kwaheri [4]         kwaheri [5]     [1]: Wanaofuatilia	kidogo [0]	Angalia kosa la amri ya udhibiti wa mawasiliano ya CAN (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa)
	kidogo [1]	Kengele ya kuendesha gari kupita kiasi[1] (0: Hakuna kengele 1: Kengele) Halijoto imepunguzwa hadi 55℃
	kidogo [2]	Kengele inayotumika kupita sasa[1] (0: Hakuna kengele 1: Kengele) Thamani ya sasa inayofanya kazi 15A
	kidogo [3]	Betri chini ya voltage kengele (0: Hakuna kengele 1: Kengele) Kengele juzuutage 22.5V
	kidogo [4]	Imehifadhiwa, chaguomsingi 0
	kidogo [5]	Imehifadhiwa, chaguomsingi 0
	kidogo [6]	Imehifadhiwa, chaguomsingi 0
	kidogo [7]	Imehifadhiwa, chaguomsingi 0
	kidogo [0]	Betri chini ya voltage kutofaulu (0: Hakuna kutofaulu 1: Kushindwa) Juztage 22V
	kidogo [1]	Betri zaidi ya voltage kushindwa (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa)
	kidogo [2] kidogo [3] kidogo [4]	Na.1 kushindwa kwa mawasiliano ya gari (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa) Na.2 kushindwa kwa mawasiliano ya gari (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa) Nambari 3 ya kushindwa kwa mawasiliano ya gari (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa)
	kidogo [5]	Nambari 4 ya kushindwa kwa mawasiliano ya gari (0: Hakuna kushindwa 1: Kushindwa)
	kidogo [6] kidogo [7] sawa ve	Ulinzi wa uendeshaji wa magari kupita kiasi [2] (0: Hakuna ulinzi 1: Ulinzi) Halijoto ni 65℃ Ulinzi wa injini kupita kiasi [2] (0: Hakuna ulinzi 1: Ulinzi) Thamani ya sasa ya ufanisi 20A matoleo ya toleo la firmware chassis baada ya V1.2.8 yanaauniwa, lakini matoleo ya awali yanahitajika

1. Matoleo yanayofuata ya toleo la firmware chasisi ya roboti baada ya V1.2.8 yanaauniwa, lakini matoleo ya awali yanahitaji kusasishwa kabla ya kutumika.
2. Kengele ya halijoto ya kupita kiasi ya kiendeshi cha gari na kengele ya mwendo kasi zaidi haitachakatwa ndani lakini itawekwa tu ili kutoa kwa kompyuta ya juu kukamilisha uchakataji fulani wa awali. Ikiwa gari la juu-sasa hutokea, inashauriwa kupunguza kasi ya gari; ikiwa joto la juu linatokea, inashauriwa kupunguza kasi kwanza na kusubiri joto ili kupungua. Biti hii ya alamisho itarejeshwa katika hali ya kawaida halijoto inapopungua, na kengele ya sasa itafutwa mara tu thamani ya sasa itakaporejeshwa katika hali ya kawaida;
3. Ulinzi wa halijoto kupita kiasi wa kiendeshi cha gari na ulinzi wa ziada wa injini utachakatwa ndani. Wakati joto la gari la gari ni kubwa kuliko joto la kinga, pato la gari litakuwa mdogo, gari litasimama polepole, na thamani ya udhibiti wa amri ya udhibiti wa harakati itakuwa batili. Sehemu hii ya bendera haitafutwa kikamilifu, ambayo inahitaji kompyuta ya juu kutuma amri ya kufuta ulinzi wa kushindwa. Mara baada ya amri kufutwa, amri ya udhibiti wa harakati inaweza tu kutekelezwa kwa kawaida.

Amri ya maoni ya udhibiti wa harakati

Jina la Amri	Amri ya Maoni ya Kudhibiti Mwendo
Kutuma nodi	Kupokea nodi	Mzunguko (ms)	Muda wa kupokea umekwisha (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya Urefu wa fremu Aina ya amri	Kitengo cha udhibiti wa kufanya maamuzi 0x0A Amri ya maoni (0xAA)	20ms	Hakuna
Kitambulisho cha amri	0x02
Urefu wa uwanja wa data	6
Nafasi	Kazi	Aina ya data	Maelezo
kwaheri [0] kwaheri [1]	Kasi ya kusonga juu ya bits 8 Kasi ya kusonga chini bits 8	imesainiwa int16	Kasi halisi X 1000 (kwa usahihi wa 0.001m/s)
kwaheri [2] kwaheri [3]	Kasi ya mzunguko inazidi biti 8 Kasi ya kuzunguka inapunguza biti 8	imesainiwa int16	Kasi halisi X 1000 (kwa usahihi wa Radi 0.001/s)
kwaheri [4]	Imehifadhiwa	–	0x00
kwaheri [5]	Imehifadhiwa	–	0x00

Amri ya udhibiti wa harakati

Amri ya Kudhibiti Jina la Amri
Kutuma nodi	Kupokea nodi	Mzunguko (ms)	Muda wa kupokea umekwisha
Kitengo cha udhibiti wa kufanya maamuzi Urefu wa fremu Aina ya amri	Nodi ya chassis 0x0A Amri ya kudhibiti (0x55)	20ms	Hakuna
Kitambulisho cha amri	0x01
Urefu wa uwanja wa data	6
Nafasi	Kazi	Aina ya data	Maelezo 0x00 hali ya udhibiti wa mbali
kwaheri [0]	Hali ya udhibiti	haijasainiwa int8	0x01 CAN hali ya udhibiti wa amri[1] 0x02 Hali ya udhibiti wa mlango wa siri Tazama Kumbuka 2 kwa maelezo*
kwaheri [1]	Kushindwa kufuta amri	haijasainiwa int8	Kasi ya juu 1.5m/s, anuwai ya thamani (-100, 100)
kwaheri [2]	Asilimia ya kasi ya mstaritage	imesainiwa int8	Kasi ya juu zaidi 0.7853rad/s, masafa ya thamani (-100, 100)
kwaheri [3]	Asilimia ya kasi ya angulartage	imesainiwa int8	0x01 0x00 modi ya udhibiti wa mbali INAWEZA hali ya udhibiti wa amri[1] 0x02 Njia ya kudhibiti bandari ya serial Tazama Kumbuka 2 kwa maelezo*
kwaheri [4]	Imehifadhiwa	–	0x00
kwaheri [5]	Imehifadhiwa	–	0x00

Sura ya maoni ya habari ya kiendeshi namba 1

Jina la Amri	Na.1 Mfumo wa Maoni wa Taarifa za Uendeshaji wa Magari
Kutuma nodi	Kupokea nodi	Mzunguko (ms)	Muda wa kupokea umekwisha (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya Urefu wa fremu Aina ya amri	Kitengo cha udhibiti wa kufanya maamuzi 0x0A Amri ya maoni (0xAA)	20ms	Hakuna
Kitambulisho cha amri	0x03
Urefu wa uwanja wa data	6
Nafasi	Kazi	Aina ya data	Maelezo
kwaheri [0] kwaheri [1]	No.1 drive ya sasa juu 8 bits No.1 drive ya sasa ya chini 8 bits	haijasainiwa int16	Sasa X 10 (na usahihi wa 0.1A)
kwaheri [2] kwaheri [3]	Kasi ya mzunguko ya no.1 ya juu ya biti 8 Kasi ya mzunguko ya gari No.1 inapunguza biti 8	imesainiwa int16	Kasi halisi ya shimoni ya gari (RPM)
kwaheri [4]	Nambari 1 ya joto la diski ngumu (HDD).	imesainiwa int8	Halijoto halisi (kwa usahihi wa 1℃)
kwaheri [5]	Imehifadhiwa	—	0x00

Sura ya maoni ya habari ya kiendeshi namba 2

Jina la Amri	Na.2 Mfumo wa Maoni wa Taarifa za Uendeshaji wa Magari
Kutuma nodi	Kupokea nodi	Mzunguko (ms)	Muda wa kupokea umekwisha (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya Urefu wa fremu Aina ya amri	Kitengo cha udhibiti wa kufanya maamuzi 0x0A Amri ya maoni (0xAA)	20ms	Hakuna
Kitambulisho cha amri	0x04
Urefu wa uwanja wa data	6
Nafasi	Kazi	Aina ya data	Maelezo
kwaheri [0] kwaheri [1]	No.2 drive ya sasa juu 8 bits No.2 drive ya sasa ya chini 8 bits	haijasainiwa int16	Sasa X 10 (na usahihi wa 0.1A)
kwaheri [2] kwaheri [3]	Kasi ya mzunguko ya no.2 ya juu ya biti 8 Kasi ya mzunguko ya gari No.2 inapunguza biti 8	imesainiwa int16	Kasi halisi ya shimoni ya gari (RPM)
kwaheri [4]	Nambari 2 ya joto la diski ngumu (HDD).	imesainiwa int8	Halijoto halisi (kwa usahihi wa 1℃)
kwaheri [5]	Imehifadhiwa	—	0x00

Sura ya udhibiti wa taa

Jina la Amri Mfumo wa Kudhibiti Taa
Kutuma nodi	Kupokea nodi	Mzunguko (ms)	Muda wa kupokea umekwisha (ms)
Kitengo cha udhibiti wa kufanya maamuzi Urefu wa fremu Aina ya amri	Nodi ya chassis 0x0A Amri ya kudhibiti (0x55)	20ms	500ms
Kitambulisho cha amri	0x02
Urefu wa uwanja wa data	6
Nafasi	Kazi	Aina ya data	Maelezo
kwaheri [0]	Udhibiti wa taa huwezesha bendera	haijasainiwa int8	Amri ya kudhibiti 0x00 ni batili 0x01 Udhibiti wa taa wezesha
kwaheri [1]	Hali ya taa ya mbele	haijasainiwa int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
kwaheri [2]	Mwangaza maalum wa taa ya mbele	haijasainiwa int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
kwaheri [3]	Hali ya taa ya nyuma	haijasainiwa int8   haijasainiwa int8	0x01 NO 0x03 0x02 hali ya BL Mwangaza uliobainishwa na mtumiaji [0, ], ambapo 0 inarejelea kutokuwa na mwangaza,
kwaheri [4]	Mwangaza maalum wa taa ya nyuma		100 inahusu mwangaza wa juu zaidi
kwaheri [5]	Imehifadhiwa	—	0x00

Fremu ya maoni ya udhibiti wa taa

Jina la Amri Mfumo wa Maoni wa Kudhibiti Taa
Kutuma nodi	Kupokea nodi	Mzunguko (ms)	Muda wa kupokea umekwisha (ms)
Chasi ya kuelekeza-kwa-waya Aina ya amri ya urefu wa fremu	Kitengo cha udhibiti wa kufanya maamuzi 0x0A Amri ya maoni (0xAA)	20ms	Hakuna
Kitambulisho cha amri	0x07
Urefu wa uwanja wa data	6
Nafasi	Kazi	Aina ya data	Maelezo
kwaheri [0]	Udhibiti wa taa wa sasa huwezesha bendera	haijasainiwa int8	Amri ya kudhibiti 0x00 ni batili 0x01 Udhibiti wa taa wezesha
kwaheri [1]	Hali ya sasa ya mwanga wa mbele	haijasainiwa int8	0x00 NC 0x01 NO Hali ya 0x02 BL 0x03 Mwangaza uliofafanuliwa na mtumiaji [0, ], ambapo 0 inarejelea kutokuwa na mwangaza,
kwaheri [2]	Mwangaza maalum wa sasa wa taa ya mbele	haijasainiwa int8	100 inahusu mwangaza wa juu zaidi
kwaheri [3]	Hali ya sasa ya taa ya nyuma	haijasainiwa int8   haijasainiwa int8	0x00 NC 0x01 NO 0x02 hali ya BL [0, 0x03 uwazi uliofafanuliwa na mtumiaji, ], ambapo 0 inarejelea t hakuna mkali
kwaheri [4] kwaheri [5]	Mwangaza maalum wa sasa wa taa ya nyuma Imehifadhiwa	—	100 inarejelea mwangaza wa m0ax0im0 um

Exampdata le
Chassis inadhibitiwa kusonga mbele kwa kasi ya mstari wa 0.15m / s, ambayo data maalum huonyeshwa kama ifuatavyo.

Anza kidogo		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Sehemu ya data			Kitambulisho cha fremu	cCohmepcoksitmion
baiti 1	baiti 2	baiti 3	baiti 4	baiti 5	baiti 6	….	kwa 6+n	kwa 7+n	kwa 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Maudhui ya uga wa data yanaonyeshwa kama ifuatavyo:

Mlolongo mzima wa data ni: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Uunganisho wa serial
Toa kebo ya mfululizo ya USB-hadi-RS232 kutoka kwa kifaa chetu cha zana ya mawasiliano ili kuiunganisha kwenye mlango wa ufuatiliaji ulio sehemu ya nyuma. Kisha, tumia zana ya serial ya bandari kuweka kiwango kinacholingana cha baud, na ufanye jaribio na examptarehe iliyotolewa hapo juu. Ikiwa kisambazaji cha RC kimewashwa, kinahitaji kubadilishwa kwa hali ya udhibiti wa amri; ikiwa kisambazaji cha RC kimezimwa, tuma moja kwa moja amri ya kudhibiti. Ikumbukwe kwamba, amri lazima ipelekwe mara kwa mara, kwa sababu ikiwa chasisi haijapata amri ya bandari ya serial baada ya 500ms, itaingia hali ya ulinzi iliyokatwa.

Maboresho ya programu dhibiti
Lango la RS232 kwenye TRACER linaweza kutumiwa na watumiaji kuboresha programu dhibiti kwa kidhibiti kikuu ili kupata hitilafu na uboreshaji wa vipengele. Programu ya mteja wa Kompyuta iliyo na kiolesura cha picha cha mtumiaji imetolewa ili kusaidia kufanya mchakato wa uboreshaji kuwa haraka na laini. Picha ya skrini ya programu hii imeonyeshwa kwenye Mchoro 3.3.

Kuboresha maandalizi

• Kebo ya serial X 1
• Mlango wa USB hadi serial X 1
• TRACER chassis X 1
• Kompyuta (mfumo wa uendeshaji wa Windows) X 1

Programu ya sasisho la firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Utaratibu wa kuboresha

• Kabla ya kuunganisha, hakikisha chassis ya roboti imezimwa;
• Unganisha kebo ya serial kwenye mlango wa serial kwenye ncha ya nyuma ya TRACER chassis;
• Unganisha cable ya serial kwenye kompyuta;
• Fungua programu ya mteja;
• Chagua nambari ya bandari;
• Washa chasi ya TRACER, na ubofye mara moja ili kuanzisha muunganisho (chassis ya TRACER itasubiri kwa sekunde 6 kabla ya kuwasha; ikiwa muda wa kusubiri ni zaidi ya sekunde 6, itaingia kwenye programu); ikiwa uunganisho unafanikiwa, "imeunganishwa kwa mafanikio" itaongozwa kwenye sanduku la maandishi;
• Pakia Bin file;
• Bofya kitufe cha Kuboresha, na ungojee haraka ya kukamilisha uboreshaji;
• Tenganisha kebo ya serial, zima chasisi, kisha uzime umeme na uwashe tena.

Kiolesura cha Mteja cha Uboreshaji wa Firmware

Tahadhari

Sehemu hii inajumuisha baadhi ya tahadhari ambazo zinapaswa kuzingatiwa kwa matumizi na maendeleo ya TRACER.

Betri

• Betri inayotolewa na TRACER haijachajiwa kikamilifu katika mpangilio wa kiwanda, lakini uwezo wake mahususi wa nishati unaweza kuonyeshwa kwenye voltmeter kwenye ncha ya nyuma ya chasi ya TRACER au kusomwa kupitia kiolesura cha mawasiliano cha basi la CAN. Uchaji wa betri unaweza kusimamishwa wakati LED ya kijani kwenye chaja inabadilika kuwa kijani. Kumbuka kwamba ukiweka chaja ikiwa imeunganishwa baada ya taa ya kijani kibichi kuwasha, chaja itaendelea kuchaji betri kwa kutumia takriban 0.1A kwa takriban dakika 30 zaidi ili betri iweze chaji kikamilifu.
• Tafadhali usichaji betri baada ya nguvu zake kuisha, na tafadhali chaji betri kwa wakati wakati kengele ya kiwango cha chini cha betri imewashwa;
• Hali ya uhifadhi tulivu: Joto bora zaidi la kuhifadhi betri ni -20℃ hadi 60℃; katika kesi ya kuhifadhi bila matumizi, betri lazima ichaji tena na kutolewa mara moja kila baada ya miezi 2, kisha ihifadhiwe kwa ujazo kamili.tage jimbo. Tafadhali usiweke betri kwenye moto au upashe moto betri, na tafadhali usihifadhi betri katika mazingira yenye joto la juu;
• Kuchaji: Betri lazima ichajiwe na chaja maalum ya lithiamu; betri za lithiamu-ioni haziwezi kuchajiwa chini ya 0°C (32°F) na kurekebisha au kubadilisha betri za awali ni marufuku kabisa.

Ushauri wa ziada wa usalama

• Ikiwa kuna mashaka yoyote wakati wa matumizi, tafadhali fuata mwongozo wa maagizo unaohusiana au wasiliana na wafanyikazi wa kiufundi wanaohusiana;
• Kabla ya matumizi, zingatia hali ya uwanja, na epuka utendakazi mbaya ambao utasababisha shida ya usalama wa wafanyikazi;
• Katika hali ya dharura, bonyeza kitufe cha kusitisha dharura na uzime kifaa;
• Bila usaidizi wa kiufundi na ruhusa, tafadhali usibadilishe kibinafsi muundo wa vifaa vya ndani

Mazingira ya utendaji

• Halijoto ya kufanya kazi ya TRACER nje ni -10℃ hadi 45 ℃;tafadhali usiitumie chini ya -10℃ na zaidi ya 45℃ nje;
• Joto la uendeshaji la TRACER ndani ya nyumba ni 0℃ hadi 42℃; tafadhali usiitumie chini ya 0℃ na zaidi ya 42℃ ndani ya nyumba;
• Mahitaji ya unyevu wa kiasi katika mazingira ya matumizi ya TRACER ni: upeo wa 80%, kiwango cha chini cha 30%;
• Tafadhali usiitumie katika mazingira yenye gesi babuzi na inayoweza kuwaka au iliyofungwa kwa vitu vinavyoweza kuwaka;
• Usiiweke karibu na hita au vifaa vya kupokanzwa kama vile vipinga vikubwa vilivyoviringishwa, nk;
• Isipokuwa kwa toleo maalum lililoboreshwa (darasa la ulinzi wa IP lililobinafsishwa), TRACER haiwezi kuzuia maji, kwa hivyo tafadhali usiitumie katika mazingira ya mvua, theluji au kusanyiko la maji;
• Mwinuko wa mazingira ya matumizi yanayopendekezwa usizidi 1,000m;
• Tofauti ya joto kati ya mchana na usiku ya mazingira ya matumizi yaliyopendekezwa haipaswi kuzidi 25 ℃;

Kamba za umeme/upanuzi

• Wakati wa kushughulikia na kuweka, tafadhali usianguka au kuweka gari juu chini;
• Kwa wasio wataalamu, tafadhali usitenganishe gari bila ruhusa.

Vidokezo vingine

• Wakati wa kushughulikia na kuweka, tafadhali usianguka au kuweka gari juu chini;
• Kwa wasio wataalamu, tafadhali usitenganishe gari bila ruhusa

Maswali na Majibu

• S:TRACER imeanzishwa kwa usahihi, lakini kwa nini kisambaza data cha RC hakiwezi kudhibiti chombo cha gari kusonga?
  A:Kwanza, angalia ikiwa usambazaji wa nishati ya kiendeshi uko katika hali ya kawaida, ikiwa swichi ya nguvu ya kiendeshi imebonyezwa chini na ikiwa swichi za E-stop zimetolewa; kisha, angalia ikiwa modi ya udhibiti iliyochaguliwa na swichi ya uteuzi wa modi ya juu kushoto kwenye kisambaza data cha RC ni sahihi.
• Swali: Udhibiti wa mbali wa TRACER uko katika hali ya kawaida, na taarifa kuhusu hali ya chasi na harakati zinaweza kupokelewa kwa usahihi, lakini itifaki ya fremu ya udhibiti inapotolewa, kwa nini hali ya udhibiti wa gari haiwezi kubadilishwa na chasi kujibu itifaki ya fremu ya udhibiti. ?
  J:Kwa kawaida, ikiwa TRACER inaweza kudhibitiwa na kisambaza data cha RC, ina maana kwamba mwendo wa chassis uko chini ya udhibiti unaofaa; ikiwa sura ya maoni ya chasi inaweza kukubaliwa, inamaanisha kuwa kiungo cha kiendelezi cha CAN kiko katika hali ya kawaida. Tafadhali angalia fremu ya udhibiti ya CAN iliyotumwa ili kuona kama ukaguzi wa data ni sahihi na kama hali ya udhibiti iko katika hali ya udhibiti wa amri.
• S:TRACER inatoa sauti ya" beep-beep-beep..." katika uendeshaji, jinsi ya kukabiliana na tatizo hili?
  J:Ikiwa TRACER itatoa sauti hii ya" beep-beep-beep" mfululizo, inamaanisha kuwa betri iko kwenye sauti ya kengele.tage jimbo. Tafadhali chaji betri kwa wakati. Mara sauti nyingine inayohusiana inapotokea, kunaweza kuwa na makosa ya ndani. Unaweza kuangalia misimbo ya hitilafu zinazohusiana kupitia basi la CAN au kuwasiliana na wafanyakazi wa kiufundi husika.
• Swali:Mawasiliano yanapotekelezwa kupitia basi la CAN, amri ya maoni ya chasi hutolewa kwa usahihi, lakini kwa nini gari halijibu amri ya udhibiti?
  J:Kuna utaratibu wa ulinzi wa mawasiliano ndani ya TRACER, ambayo ina maana kwamba chassis ina ulinzi wa kuisha wakati inachakata amri za udhibiti wa nje wa CAN. Tuseme gari inapokea sura moja ya itifaki ya mawasiliano, lakini haipokei amri inayofuata ya udhibiti baada ya 500ms. Katika kesi hii, itaingia katika hali ya ulinzi wa mawasiliano na kuweka kasi ya 0. Kwa hiyo, amri kutoka kwa kompyuta ya juu lazima itolewe mara kwa mara.

Vipimo vya Bidhaa

Mchoro wa mchoro wa vipimo vya nje vya bidhaa

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Nyaraka / Rasilimali

Timu ya Roboti ya TRACER AgileX Roboti ya Simu inayojiendesha [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji Timu ya Roboti ya AgileX Roboti ya Simu ya Mkononi, AgileX, Roboti ya Timu ya Roboti ya Simu ya Mkononi, Roboti ya Simu ya Mkono, Roboti ya Mkono

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji