TRACER AgileX Robotics Team Avtonom Mobil Robot
Bu fəsildə mühüm təhlükəsizlik məlumatları var, robotu ilk dəfə işə salmazdan əvvəl hər hansı bir şəxs və ya təşkilat cihazdan istifadə etməzdən əvvəl bu məlumatı oxumalı və başa düşməlidir. İstifadəyə dair hər hansı sualınız varsa, bizimlə əlaqə saxlayın support@agilex.ai. Lütfən, bu təlimatın fəsillərindəki bütün montaj təlimatlarına və göstərişlərinə əməl edin və tətbiq edin, bu çox vacibdir. Xəbərdarlıq əlamətləri ilə bağlı mətnə xüsusi diqqət yetirilməlidir.
Təhlükəsizlik Məlumatı
Bu təlimatdakı məlumatlara tam robot tətbiqinin dizaynı, quraşdırılması və istismarı, həmçinin tam sistemin təhlükəsizliyinə təsir edə biləcək bütün periferik avadanlıqlar daxil deyil. Tam sistemin dizaynı və istifadəsi robotun quraşdırıldığı ölkənin standartlarında və qaydalarında müəyyən edilmiş təhlükəsizlik tələblərinə uyğun olmalıdır. TRACER inteqratorları və son müştəriləri müvafiq ölkələrin müvafiq qanun və qaydalarına uyğunluğu təmin etmək və tam robot tətbiqində heç bir böyük təhlükənin olmamasını təmin etmək üçün məsuliyyət daşıyırlar. Bura aşağıdakılar daxildir, lakin bunlarla məhdudlaşmır
Effektivlik və məsuliyyət
- Tam robot sisteminin risk qiymətləndirməsini aparın.
- Riskin qiymətləndirilməsi ilə müəyyən edilmiş digər maşınların əlavə təhlükəsizlik avadanlığını birləşdirin.
- Proqram və aparat sistemləri daxil olmaqla, bütün robot sisteminin periferik avadanlığının dizaynı və quraşdırılmasının düzgün olduğunu təsdiq edin.
- Bu robotun avtomatik anti-toqquşma, anti-düşmə, bioloji yaxınlaşma xəbərdarlığı və digər əlaqəli təhlükəsizlik funksiyaları daxil olmaqla, lakin bununla məhdudlaşmayan tam avtonom mobil robotu yoxdur. Əlaqədar funksiyalar inteqratorlardan və son müştərilərdən təhlükəsizliyin qiymətləndirilməsi üçün müvafiq qaydalara və mümkün qanun və qaydalara əməl etməyi tələb edir. Hazırlanmış robotun faktiki tətbiqlərdə heç bir böyük təhlükə və təhlükəsizlik təhlükəsi olmadığından əmin olmaq.
- Texniki sahədə bütün sənədləri toplayın file: risklərin qiymətləndirilməsi və bu təlimat daxil olmaqla.
Ətraf Mühit Mülahizələri
- İlk istifadə üçün, əsas əməliyyat məzmununu və əməliyyat spesifikasiyasını anlamaq üçün bu təlimatı diqqətlə oxuyun.
- Uzaqdan idarəetmə ilə işləmək üçün TRACER-dən istifadə etmək üçün nisbətən açıq sahə seçin, çünki TRACER heç bir avtomatik maneədən yayınma sensoru ilə təchiz olunmayıb.
- TRACER-dən həmişə -10℃~45℃ mühit temperaturu altında istifadə edin.
- TRACER ayrıca fərdi IP mühafizəsi ilə konfiqurasiya edilməmişdirsə, onun su və tozdan qorunması YALNIZ IP22 olacaqdır.
İşdən əvvəl yoxlama siyahısı
- Hər bir cihazın kifayət qədər gücə malik olduğundan əmin olun.
- Bunkerdə aşkar qüsurların olmadığına əmin olun.
- Uzaqdan idarəetmə batareyasının kifayət qədər gücə malik olub olmadığını yoxlayın.
- İstifadə edərkən fövqəladə dayandırma açarının buraxıldığından əmin olun.
Əməliyyat
- Uzaqdan idarəetmə ilə işləyərkən ətrafın nisbətən geniş olduğundan əmin olun.
- Görünmə diapazonunda uzaqdan idarəetmə aparın.
- TRACER-in maksimum yükü 100 KG-dir. İstifadə edərkən faydalı yükün 100 KG-dan çox olmamasına əmin olun.
- TRACER-də xarici genişləndirmə quraşdırarkən, genişləndirmənin kütlə mərkəzinin mövqeyini təsdiqləyin və onun fırlanma mərkəzində olduğundan əmin olun.
- Zəhmət olmasa cihazın həcmini vaxtında dolduruntage 22.5V-dən aşağıdır.
- TRACER-də nasazlıq olduqda, ikinci dərəcəli zədələnməmək üçün dərhal istifadəni dayandırın.
- TRACER-də nasazlıq olduqda, lütfən, onunla məşğul olmaq üçün müvafiq texniki ilə əlaqə saxlayın, qüsuru özünüz idarə etməyin.
- SCOUT MINI(OMNI) hər zaman avadanlıq üçün tələb olunan qorunma səviyyəsinə malik mühitdə istifadə edin.
- SCOUT MINI(OMNI)-ni birbaşa itələməyin.
- Doldurarkən ətraf mühitin temperaturunun 0℃-dən yuxarı olduğundan əmin olun
Baxım
Batareyanın saxlama qabiliyyətini təmin etmək üçün akkumulyator elektrik enerjisi altında saxlanmalı, uzun müddət istifadə edilmədikdə müntəzəm olaraq doldurulmalıdır.
MINIAGV (TRACER) Giriş
TRACER müxtəlif tətbiq ssenariləri nəzərə alınmaqla çoxməqsədli UGV kimi nəzərdə tutulmuşdur: modul dizayn; çevik əlaqə; yüksək yükləmə qabiliyyətinə malik güclü motor sistemi. İki təkərli diferensial şassi və hub motorun birləşməsi onu daxili məkanda çevik şəkildə hərəkət etdirə bilər. Stereo kamera, lazer radar, GPS, IMU və robot manipulyator kimi əlavə komponentlər isteğe bağlı olaraq qabaqcıl sistemlər üçün TRACER-də quraşdırıla bilər. naviqasiya və kompüter görmə proqramları. TRACER tez-tez avtonom sürücülük təhsili və tədqiqatı, qapalı və açıq təhlükəsizlik patrul xidməti və nəqliyyat üçün istifadə olunur.
Komponent siyahısı
| ad | Kəmiyyət |
| TRACER Robot bədəni | x1 |
| Batareya şarj cihazı (AC 220V) | x1 |
| Uzaqdan idarəetmə ötürücü (isteğe bağlı) | x1 |
| USB-dən serial kabelə | x1 |
| Aviasiya fiş (kişi, 4-Pin) | x1 |
| USB-dən CAN-a rabitə modulu | x1 |
Texniki spesifikasiyalar
İnkişaf tələbləri
RC ötürücü TRACER-in zavod parametrlərində (isteğe bağlı) təmin edilir ki, bu da istifadəçilərə robotun şassisini hərəkət və döndərməyə nəzarət etməyə imkan verir; TRACER-də CAN və RS232 interfeysləri istifadəçinin fərdiləşdirilməsi üçün istifadə edilə bilər
Əsaslar
Bu bölmədə göstərildiyi kimi TRACER mobil robot platforması haqqında qısa məlumat verilir
TRACER, güclü DC hub motoru ilə birlikdə TRACER robotunun şassisinə qapalı məkanın düz zəmində çevik şəkildə hərəkət etməsinə imkan verən tam intellektual modul kimi nəzərdə tutulmuşdur. Toqquşma zamanı avtomobilin gövdəsinə mümkün zərərləri azaltmaq üçün avtomobilin ətrafına toqquşma əleyhinə şüalar quraşdırılmışdır. İşıqlar avtomobilin qarşısında quraşdırılıb, onlardan ağ işıq qabaqda işıqlandırmaq üçün nəzərdə tutulub. Avtomobilin gövdəsinin arxa ucunda fövqəladə dayandırma açarı quraşdırılıb ki, bu da robot anormal davrandıqda robotun gücünü dərhal söndürə bilər. DC enerjisi və rabitə interfeysi üçün suya davamlı birləşdiricilər TRACER-in arxa hissəsində təchiz edilmişdir ki, bu da robot və xarici komponentlər arasında çevik əlaqə yaratmağa imkan vermir, həm də hətta ağır iş şəraitində belə robotun daxili hissəsinin lazımi qorunmasını təmin edir. İstifadəçilər üçün yuxarıda süngü açıq bölmə ayrılmışdır.
Vəziyyət göstəricisi
İstifadəçilər TRACER-də quraşdırılmış voltmetr və işıqlar vasitəsilə avtomobilin kuzovunun vəziyyətini müəyyən edə bilərlər. Ətraflı məlumat üçün
Elektrik interfeyslərinə dair təlimatlar
Arxa elektrik interfeysi
Arxa tərəfdəki genişləndirmə interfeysi Şəkil 2.3-də göstərilmişdir, burada Q1 D89 seriya portudur; Q2 dayandırma açarıdır; Q3 enerji doldurma portudur; Q4 CAN və 24V enerji təchizatı üçün genişləndirmə interfeysidir; Q5 elektrik sayğacıdır; Q6 əsas elektrik açarı kimi fırlanan açardır.
Arxa panel eyni CAN rabitə interfeysini və üst panellə 24V güc interfeysini təmin edir (onlardan ikisi daxili olaraq bir-birinə bağlıdır). Pin tərifləri verilir
Uzaqdan idarəetmə üçün təlimatlar
FS RC ötürücü robotu əl ilə idarə etmək üçün TRACER-in əlavə aksesuarıdır. Transmitter sol tənzimləmə konfiqurasiyası ilə gəlir. Tərif və funksiya
Xətti və açısal sürət əmrlərini göndərmək üçün istifadə edilən iki S1 və S2 çubuqlarına əlavə olaraq, iki açar defolt olaraq aktivləşdirilir: idarəetmə rejimi seçimi üçün SWB (komanda idarəetmə rejimi üçün yuxarı mövqe və uzaqdan idarəetmə rejimi üçün orta mövqe), işıqlandırma üçün SWC nəzarət. Transmitteri yandırmaq və ya söndürmək üçün iki POWER düyməsini sıxmaq və bir yerdə saxlamaq lazımdır.
Nəzarət tələbləri və hərəkətləri üzrə təlimatlar
Şəkil 2.7-də göstərildiyi kimi, TRACER-in avtomobil gövdəsi qurulmuş istinad koordinat sisteminin X oxuna paraleldir. Bu konvensiyaya əsasən, müsbət xətti sürət avtomobilin müsbət x oxu istiqaməti üzrə irəliyə doğru hərəkətinə, müsbət bucaq sürəti isə z oxu ətrafında müsbət sağ əlin fırlanmasına uyğun gəlir. RC ötürücü ilə əl ilə idarəetmə rejimində C1 çubuğunu (DJI modeli) və ya S1 çubuğunu (FS modeli) irəli itələmək müsbət xətti sürət əmrini yaradacaq və C2 (DJI modeli) və S2 (FS modeli) sola itələyəcək. müsbət açısal sürət əmri yaradacaq
Başlanır
Bu bölmə CAN avtobus interfeysindən istifadə edərək TRACER platformasının əsas fəaliyyətini və inkişafını təqdim edir.
İstifadəsi və istismarı
Yoxlayın
- Avtomobilin gövdəsinin vəziyyətini yoxlayın. Əhəmiyyətli anomaliyaların olub olmadığını yoxlayın; belədirsə, dəstək üçün satışdan sonrakı xidmət personalı ilə əlaqə saxlayın;
- Fövqəladə dayandırıcıların vəziyyətini yoxlayın. Hər iki təcili dayandırma düyməsinin buraxıldığından əmin olun.
Bağlayın
Enerji təchizatını kəsmək üçün açar açarı çevirin;
Başlayın
- Təcili dayandırma açarının vəziyyəti. Təcili dayandırma düymələrinin hamısının buraxıldığını təsdiqləyin;
- Açar açarı çevirin (elektrik panelindəki Q6) və adətən voltmetr düzgün batareya həcmini göstərəcək.tage və ön və arxa işıqlar yandırılacaq
Təcili dayanma
Avtomobilin arxa gövdəsinin həm solunda, həm də sağında təcili təkan düyməsini aşağı basın;
Uzaqdan idarəetmənin əsas iş qaydası
TRACER mobil robotunun şassisi düzgün işə salındıqdan sonra RC ötürücünü yandırın və uzaqdan idarəetmə rejimini seçin. Sonra TRACER platformasının hərəkəti RC ötürücüsü tərəfindən idarə oluna bilər.
Doldurulur
TRACER müştərilərin doldurma tələbini ödəmək üçün standart olaraq 10A enerji doldurma cihazı ilə təchiz edilmişdir.
Doldurmanın ətraflı əməliyyat proseduru aşağıdakı kimi göstərilmişdir
- TRACER şassisinin elektrik enerjisinin söndürüldüyünə əmin olun. Şarj etməzdən əvvəl arxa idarəetmə konsolunda Q6 (açar açar) söndürüldüyünə əmin olun;
- Adapterin fişini arxa idarəetmə panelindəki Q3 doldurma interfeysinə daxil edin;
- Şarj cihazını enerji təchizatına qoşun və şarj cihazındakı açarı yandırın. Daha sonra robot şarj vəziyyətinə keçir.
CAN istifadə edərək ünsiyyət
TRACER istifadəçinin fərdiləşdirilməsi üçün CAN və RS232 interfeyslərini təmin edir. İstifadəçilər avtomobilin gövdəsi üzərində komanda nəzarətini həyata keçirmək üçün bu interfeyslərdən birini seçə bilərlər.
CAN mesaj protokolu
TRACER 2.0K rabitə ötürmə sürətinə və Motorola mesaj formatına malik CAN500B rabitə standartını qəbul edir. Xarici CAN avtobus interfeysi vasitəsilə hərəkət edən xətti sürət və şassinin fırlanma bucaq sürəti idarə oluna bilər; TRACER real vaxt rejimində cari hərəkət statusu məlumatı və onun şassi statusu məlumatı ilə bağlı rəy bildirəcək. Protokola sistem statusu ilə bağlı rəy çərçivəsi, hərəkətə nəzarət üzrə əks əlaqə çərçivəsi və nəzarət çərçivəsi daxildir, məzmunu aşağıdakı kimi göstərilir: Sistem statusu ilə bağlı rəy əmri avtomobilin gövdəsinin cari vəziyyəti, idarəetmə rejimi vəziyyəti, akkumulyator həcmi haqqında əks əlaqə məlumatını ehtiva edir.tage və sistem nasazlığı. Təsvir Cədvəl 3.1-də verilmişdir.
TRACER Şassi Sistemi Statusunun Əlaqə Çərçivəsi
| Komanda Adı Sistem Vəziyyəti Əlaqə Əmri | ||||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | ID | Dövr (ms) | Qəbul müddəti (ms) |
| Sükan-tel şassi
Məlumat uzunluğu mövqeyi |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Funksiya |
0x151
Məlumat növü |
20ms | Heç biri |
|
Təsvir |
||||
|
bayt [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
imzasız int8 |
0x00 Sistem normal vəziyyətdə 0x01 Təcili dayanma rejimi 0x02 Sistem istisnası | |
|
bayt [1] |
Rejim nəzarəti |
imzasız int8 |
0x00 Uzaqdan idarəetmə rejimi 0x01 CAN əmrinə nəzarət rejimi[1] 0x02 Serial port idarəetmə rejimi | |
| bayt [2] bayt [3] | Batareya həcmitage daha yüksək 8 bit Batareya həcmitage aşağı 8 bit | imzasız int16 | Faktiki cildtage X 10 (0.1V dəqiqliklə) | |
| bayt [4] | Uğursuzluq məlumatları | imzasız int16 | Ətraflı məlumat üçün qeydlərə baxın【Cədvəl 3.2】 | |
| bayt [5] | Qorunur | – | 0x00 | |
| bayt [6] | Qorunur | – | 0x00 | |
| bayt [7] | Say pariteti (say) | imzasız int8 | 0 - 255 hesablama döngələri | |
Xəta məlumatının təsviri
Hərəkətə nəzarətin əks əlaqə çərçivəsinə cari xətti sürət və hərəkət edən avtomobil gövdəsinin bucaq sürəti ilə bağlı rəy daxildir. Protokolun ətraflı məzmunu üçün Cədvəl 3.3-ə baxın.
Hərəkətə Nəzarət Əlaqə Çərçivəsi
| Əmr Adı Hərəkətə Nəzarət Əlaqə Əmri | ||||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | ID | Dövr (ms) | Qəbul müddəti (ms) |
| Sükan-tel şassi | Qərar qəbul etmə nəzarət bölməsi | 0x221 | 20ms | Heç biri |
| Məlumat uzunluğu | 0x08 | |||
| Vəzifə | Funksiya | Məlumat növü | Təsvir | |
| bayt [0]
bayt [1] |
Hərəkət sürəti daha yüksək 8 bit
Hərəkət sürəti 8 bitdən aşağıdır |
int16 imzalanıb | Avtomobilin sürət vahidi: mm/s | |
| bayt [2]
bayt [3] |
Fırlanma sürəti 8 bitdən yüksəkdir
Fırlanma sürəti 8 bitdən aşağıdır |
int16 imzalanıb | Avtomobilin bucaq sürəti vahidi: 0.001rad/s | |
| bayt [4] | Qorunur | – | 0x00 | |
| bayt [5] | Qorunur | – | 0x00 | |
| bayt [6] | Qorunur | – | 0x00 | |
| bayt [7] | Qorunur | – | 0x00 | |
İdarəetmə çərçivəsinə xətti sürətin nəzarət açıqlığı və bucaq sürətinin nəzarət açıqlığı daxildir. Protokolun ətraflı məzmunu üçün Cədvəl 3.4-ə baxın.
Hərəkətə Nəzarət Komandanlığının Nəzarət Çərçivəsi
| Komanda Adı Nəzarət Komandası | ||||
| Göndərmə qovşağı
Sükan-üst şassi Məlumat uzunluğu |
Qəbul qovşağı Şassi qovşağı
0x08 |
ID 0x111 | Dövr (ms) | Qəbul müddəti (ms) |
| 20ms | 500ms | |||
| Vəzifə | Funksiya | Məlumat növü | Təsvir | |
| bayt [0] bayt [1] | Hərəkət sürəti daha yüksək 8 bit Hərəkət sürəti 8 bit aşağı | int16 imzalanıb | Avtomobilin sürət vahidi: mm/s | |
| bayt [2]
bayt [3] |
Fırlanma sürəti 8 bitdən yüksəkdir
Fırlanma sürəti 8 bitdən aşağıdır |
int16 imzalanıb | Avtomobilin bucaq sürəti
Vahid: 0.001rad/s |
|
| bayt [4] | Qorunur | — | 0x00 | |
| bayt [5] | Qorunur | — | 0x00 | |
| bayt [6] | Qorunur | — | 0x00 | |
| bayt [7] | Qorunur | — | 0x00 | |
İşığa nəzarət çərçivəsinə ön işığın cari vəziyyəti daxildir. Protokolun ətraflı məzmunu üçün Cədvəl 3.5-ə baxın.
İşıqlandırma İdarəetmə Çərçivəsi
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | ID | Dövr (ms) Qəbul müddəti (ms) | |
| Sükan-tel şassi | Qərar qəbul etmə nəzarət bölməsi | 0x231 | 20ms | Heç biri |
| Məlumat uzunluğu | 0x08 | |||
| Vəzifə | Funksiya | Məlumat növü | Təsvir | |
| bayt [0] | İşıqlandırma nəzarətini aktivləşdirin | imzasız int8 | 0x00 Nəzarət əmri etibarsızdır
0x01 İşıqlandırma nəzarətini aktivləşdirin |
|
| bayt [1] | Ön işıq rejimi | imzasız int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 İstifadəçi tərəfindən müəyyən edilmiş parlaqlıq |
|
| bayt [2] | Ön işığın fərdi parlaqlığı | imzasız int8 | [0, 100], burada 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 istinad edir | |
| bayt [3] | Qorunur | — | 0x00 | |
| bayt [4] | Qorunur | — | 0x00 | |
| bayt [5] | Qorunur | — | 0x00 | |
| bayt [6] bayt [7] | Qorunan Count paritebiti (say) | –
imzasız int8 |
0x00
0a- |
|
İdarəetmə rejimi çərçivəsi şassinin idarəetmə rejimini təyin edir. Onun ətraflı məzmunu üçün Cədvəl 3.7-yə müraciət edin.
İdarəetmə rejimi çərçivə təlimatı
Nəzarət rejimi təlimatı
RC ötürücüsü söndürüldükdə, TRACER-in idarəetmə rejimi standart olaraq komanda idarəetmə rejiminə keçir, yəni şassi birbaşa komanda vasitəsilə idarə oluna bilər. Bununla belə, şassi komanda idarəetmə rejimində olsa da, sürət əmrini uğurla yerinə yetirmək üçün komandadakı idarəetmə rejimini 0x01-ə təyin etmək lazımdır. RC ötürücüsü yenidən işə salındıqdan sonra o, komanda idarəetməsini qorumaq və idarəetmə rejiminə keçmək üçün ən yüksək səlahiyyət səviyyəsinə malikdir. Status mövqeyi çərçivəsi aydın xəta mesajını ehtiva edir. Onun ətraflı məzmunu üçün Cədvəl 3.8-ə müraciət edin.
Status mövqeyi Çərçivə Təlimatı
| Komanda Adı Status mövqeyi Çərçivə | ||||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | ID | Döngü (ms) Qəbul müddəti (ms) | |
| Sükan-tel şassi
Məlumat uzunluğu mövqeyi |
Qərarvermə idarəetmə bloku 0x01
Funksiya |
0x441
Məlumat növü |
Heç biri | Heç biri |
|
Təsvir |
||||
| bayt [0] | Nəzarət rejimi | imzasız int8 | 0x00 Bütün xətaları silin 0x01 Motor 1 səhvlərini silin | |
Odometr Əlaqə Təlimatı
| Göndərmə node Steer-by-wire şassi
Məlumat uzunluğu |
Qəbuledici qovşaq Qərar qəbul edən idarəetmə bloku
0x08 |
ID 0x311 | Döngü (ms) 接收超时(ms) | |
| 20ms | Heç biri | |||
| Vəzifə | Funksiya | Məlumat növü | Təsvir | |
| bayt [0] | Sol təkərin ən yüksək odometri |
int32 imzalanıb |
Sol təkər odometrinin məlumatları Vahid mm |
|
| bayt [1] | Sol təkər ikinci ən yüksək odometr | |||
| bayt [2] | Sol təkər ikinci ən aşağı odometr | |||
| bayt [3] | Sol təkərin ən aşağı odometri | |||
| bayt [4] | Sağ təkərin ən yüksək odometri |
imzalanmış int32- |
Sağ təkər odometrinin məlumatları Vahid mm |
|
| bayt [5] | Sağ təkər ikinci ən yüksək odometr | |||
| bayt [6] | Sağ təkər ikinci ən aşağı odometr | |||
| bayt [7] | Sağ təkərin ən aşağı odometri | |||
Şassi statusu məlumatı geri qaytarılacaq; daha çox, motor haqqında məlumat. Aşağıdakı əks əlaqə çərçivəsi mühərrik haqqında məlumatı ehtiva edir: Şassidəki 2 mühərrikin seriya nömrələri aşağıdakı şəkildə göstərilmişdir:
Motor Yüksək Sürətli Məlumat Əlaqəsi Çərçivəsi
| Komanda Adı Motor Yüksək Sürətli Məlumat Əlaqəsi Çərçivəsi | ||||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | ID | Dövr (ms) Qəbul müddəti (ms) | |
| Sükan-üst şassi Məlumat uzunluğu
Vəzifə |
Sükanla idarə olunan şassi 0x08
Funksiya |
0x251~0x252
Məlumat növü |
20ms | Heç biri |
|
Təsvir |
||||
| bayt [0]
bayt [1] |
Motorun fırlanma sürəti 8 bitdən yüksəkdir
Motorun fırlanma sürəti 8 bitdən aşağıdır |
int16 imzalanıb | Motorun fırlanma sürəti
Vahid: RPM |
|
| bayt [2] | Qorunur | – | 0x00 | |
| bayt [3] | Qorunur | — | 0x00 | |
| bayt [4] | Qorunur | — | 0x00 | |
| bayt [5] | Qorunur | — | 0x00 | |
| bayt [6] | Qorunur | – | 0x00 | |
Motor Aşağı Sürətli Məlumat Əlaqəsi Çərçivəsi
| Komanda Adı Motor Aşağı sürətli Məlumat Əlaqə Çərçivəsi | ||||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | ID | Dövr (ms) | |
| Sükan-üst şassi Məlumat uzunluğu
Vəzifə |
Sükanla idarə olunan şassi 0x08
Funksiya |
0x261~0x262
Məlumat növü |
100ms | |
|
Təsvir |
||||
| bayt [0]
bayt [1] |
Qorunur
Qorunur |
– | 0x00
0x00 |
|
| bayt [2] | Qorunur | – | 0x00 | |
| bayt [3] | Qorunur | — | 0x00 | |
| bayt [4] | Qorunur | — | 0x00 | |
| bayt [5] | Sürücü statusu | — | Təfərrüatlar Cədvəl 3.12-də göstərilmişdir | |
| bayt [6] | Qorunur | – | 0x00 | |
| bayt [7] | Qorunur | – | 0 | |
Xəta məlumatının təsviri
CAN kabel bağlantısı
MƏQİL TƏRİFƏLƏRİ ÜÇÜN CƏDVƏL 2.2.
- Qırmızı:VCC (müsbət batareya)
- Qara:GND (batareya mənfi)
- Mavi:CAN_L
- Sarı:CAN_H
Aviasiya Kişi Plugunun Sxematik Diaqramı
Qeyd:Maksimum əldə edilə bilən çıxış cərəyanı adətən 5 A civarındadır.
CAN komanda nəzarətinin həyata keçirilməsi
TRACER mobil robotunun şassisini düzgün işə salın və FS RC ötürücünü işə salın. Sonra, komanda idarəetmə rejiminə keçin, yəni FS RC ötürücüsünün SWB rejimini yuxarıya keçirin. Bu nöqtədə, TRACER şassisi CAN interfeysindən əmri qəbul edəcək və host həmçinin CAN avtobusundan verilən real vaxt məlumatları ilə şassinin cari vəziyyətini təhlil edə bilər. Protokolun ətraflı məzmunu üçün CAN rabitə protokoluna müraciət edin.
RS232 istifadə edərək rabitə
Serial protokoluna giriş
Bu, 1970-ci ildə Bell System, modem istehsalçıları və kompüter terminalı istehsalçıları ilə birlikdə Elektron Sənaye Assosiasiyası (EIA) tərəfindən birgə tərtib edilmiş seriyalı rabitə standartıdır. Onun tam adı “məlumat terminalı avadanlığı arasında serial ikili məlumat mübadiləsi interfeysi üçün texniki standart” adlanır. (DTE) və məlumat kommunikasiya avadanlığı (DCE). Bu standart, hər bir pin müvafiq siqnal məzmunu və müxtəlif siqnal səviyyələri ilə müəyyən edilmiş 25 pinli DB-25 konnektorundan istifadə etməyi tələb edir. Daha sonra RS232 IBM PC-lərdə DB-9 konnektoru kimi sadələşdirilir və bu, o vaxtdan bəri faktiki standarta çevrilir. Ümumiyyətlə, sənaye nəzarəti üçün RS-232 portları yalnız 3 növ kabeldən istifadə edir - RXD, TXD və GND.
Serial mesaj protokolu
Əlaqənin əsas parametrləri
| Maddə | Parametr |
| Baud dərəcəsi | 115200 |
| Yoxlayın | Çek yoxdur |
| Məlumat bit uzunluğu | 8 bit |
| Dayan bit | 1 bit |
Əlaqənin əsas parametrləri
| Başlanğıc biti Çərçivə uzunluğu Əmr növü Komanda ID Məlumat sahəsi Çərçivə ID | |||||||
| SOF | frame_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data [0] … data[n] | frame_id | yoxlama_cəmi | |
| bayt 1 | bayt 2 | bayt 3 | bayt 4 | bayt 5 | bayt 6 … bayt 6+n | bayt 7+n | bayt 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Protokola başlanğıc biti, çərçivə uzunluğu, çərçivə əmr növü, əmr identifikatoru, məlumat sahəsi, çərçivə identifikatoru və yoxlama cəmi tərkibi daxildir. Burada çərçivə uzunluğu başlanğıc biti və yoxlama məbləği tərkibi istisna olmaqla uzunluğa aiddir; yoxlama məbləği başlanğıc bitindən çərçivə identifikatorunun bütün məlumatlarına qədər olan məbləğə aiddir; çərçivə identifikatoru hər göndərilən əmrdən sonra əlavə olunacaq 0-dan 255-ə qədər olan dövrə sayıdır.
Protokolun məzmunu
Sistem statusu ilə bağlı rəy əmri
| Komanda Adı Sistem statusu ilə bağlı rəy əmri | |||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | Dövr (ms) Qəbul müddəti (ms) | |
| Sükan-tel şassi Çərçivə uzunluğu
Komanda növü |
Qərar qəbulu üçün idarəetmə bloku 0x0a
Əlaqə əmri （0xAA） |
20ms | Heç biri |
| Komanda ID-si | 0x01 | ||
| Məlumat sahəsinin uzunluğu | 6 | ||
| Vəzifə | Funksiya | Məlumat növü | Təsvir |
|
bayt [0] |
Avtomobilin gövdəsinin cari vəziyyəti |
imzasız int8 |
0x00 Sistem normal vəziyyətdədir
0x01 Təcili dayandırma rejimi (aktiv deyil) 0x01 Sistem istisnası |
|
bayt [1] |
Rejim nəzarəti |
imzasız int8 |
0x00 Uzaqdan idarəetmə rejimi 0x01 CAN əmr idarəetmə rejimi[1]
0x02 Serial port nəzarət rejimi |
| bayt [2]
bayt [3] |
Batareya həcmitage daha yüksək 8 bit
Batareya həcmitage aşağı 8 bit |
imzasız int16 | Faktiki cildtage X 10 (0.1V dəqiqliklə) |
| bayt [4]
bayt [5] |
Uğursuzluq məlumatı 8 bitdən yüksəkdir
Uğursuzluq məlumatı 8 bitdən aşağıdır |
imzasız int16 | [SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation təsviri] |
- @QISA SERIAL MESAJ YOXLAMA MƏBLƏĞİ EXAMPKOD
- @PARAM[IN] *MƏLƏMƏLƏR: SERIAL MESAJ MƏLUMATLARININ STRUKTURU GÖSTERİŞİ
- @PARAM[IN] LEN :SERIAL MESAJ MƏLUMAT UZUNLUĞU
- @Yoxlama cəmi NƏTİCƏLƏRİNİ QAYTARIN
- STATİK UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *MƏLUMAT, UINT8 LEN)
- UINT8 CHEKSUM = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- CHECKSUM += DATA[I];
Exampseriyalı yoxlama alqoritmi kodu
| Xəta məlumatının təsviri | ||
| bayt | bit | Mənası |
|
bayt [4]
bayt [5]
[1]: Th subs |
bit [0] | CAN rabitə nəzarət əmrinin səhvini yoxlayın (0: Xəta yoxdur 1: Xəta) |
| bit [1] | Motor sürücüsünün həddindən artıq temperatur siqnalı[1] (0: Siqnalsız 1: Siqnal) Temperatur 55 ℃ ilə məhdudlaşır | |
| bit [2] | Motor həddindən artıq cərəyan siqnalı[1] (0: Siqnal yoxdur 1: Siqnal) Cari effektiv dəyər 15A | |
| bit [3] | Batareya həcmi azdırtage alarm (0: Siqnalsız 1: Siqnal) Siqnal səsitage 22.5V | |
| bit [4] | Qorunur, defolt 0 | |
| bit [5] | Qorunur, defolt 0 | |
| bit [6] | Qorunur, defolt 0 | |
| bit [7] | Qorunur, defolt 0 | |
| bit [0] | Batareya həcmi azdırtage nasazlıq (0: Xəta yoxdur 1: uğursuzluq) Qoruyucu cildtage 22V | |
| bit [1] | Batareya həcmi çoxdurtage uğursuzluq (0: Uğursuzluq yoxdur 1: Uğursuzluq) | |
| bit [2]
bit [3] bit [4] |
1 nömrəli motor rabitəsi nasazlığı (0: nasazlıq yoxdur 1: nasazlıq) №2 motor rabitəsi nasazlığı (0: nasazlıq yoxdur 1: uğursuzluq)
№3 motor rabitə nasazlığı (0: Xəta yoxdur 1: Xəta) |
|
| bit [5] | №4 motor rabitə nasazlığı (0: Xəta yoxdur 1: Xəta) | |
| bit [6]
bit [7] bərabər ve |
Motor sürücüsünün həddindən artıq temperaturdan qorunması[2] (0: Qoruma yoxdur 1: Qoruma) Temperatur 65 ℃ ilə məhdudlaşır
Mühərrikin həddindən artıq cərəyandan qorunması[2] (0: Qoruma yoxdur 1: Qoruma) Cari effektiv dəyər 20A robot şassisinin proqram təminatının V1.2.8-dən sonrakı versiyaları dəstəklənir, lakin əvvəlki versiyalar |
|
- Robot şassi mikroproqramının V1.2.8-dən sonrakı versiyaları dəstəklənir, lakin əvvəlki versiyalar dəstəklənməzdən əvvəl yenilənməlidir.
- Mühərrik sürücüsünün həddindən artıq temperatur siqnalı və mühərrikin həddindən artıq cərəyan siqnalı daxildə işlənməyəcək, sadəcə olaraq yuxarı kompüterin müəyyən əvvəlcədən emalını tamamlamasını təmin etmək üçün qurulur. Həddindən artıq cərəyan baş verərsə, avtomobilin sürətini azaltmaq tövsiyə olunur; həddindən artıq temperatur olarsa, əvvəlcə sürəti azaltmaq və temperaturun azalmasını gözləmək təklif olunur. Bu bayraq biti temperaturun azalması ilə normal vəziyyətə qaytarılacaq və cari dəyər normal vəziyyətə gətirildikdən sonra həddindən artıq cərəyan siqnalı aktiv şəkildə silinəcək;
- Mühərrik sürücüsünün həddindən artıq temperaturdan mühafizəsi və mühərrikin həddindən artıq cərəyandan qorunması daxili emal olunacaq. Mühərrik sürücüsünün temperaturu qoruyucu temperaturdan yüksək olduqda, sürücü çıxışı məhdudlaşdırılacaq, avtomobil yavaş-yavaş dayanacaq və hərəkətə nəzarət əmrinin idarəetmə dəyəri etibarsız olacaq. Bu bayraq biti aktiv şəkildə silinməyəcək, bunun üçün yuxarı kompüterin uğursuzluqdan qorunma əmrini göndərməsi lazımdır. Əmr təmizləndikdən sonra hərəkətə nəzarət əmri yalnız normal şəkildə yerinə yetirilə bilər.
Hərəkətə nəzarət əks əlaqə əmri
| Komanda Adı | Hərəkətə Nəzarət Əlaqə Komandanlığı | ||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | Dövr (ms) | Qəbul müddəti (ms) |
| Sükan-tel şassi Çərçivə uzunluğu
Komanda növü |
Qərar qəbul edən idarəetmə bloku 0x0A
Əlaqə əmri (0xAA) |
20ms | Heç biri |
| Komanda ID-si | 0x02 | ||
| Məlumat sahəsinin uzunluğu | 6 | ||
| Vəzifə | Funksiya | Məlumat növü | Təsvir |
| bayt [0]
bayt [1] |
Hərəkət sürəti daha yüksək 8 bit
Hərəkət sürəti 8 bitdən aşağıdır |
int16 imzalanıb | Faktiki sürət X 1000 (dəqiqliyi ilə
0.001m / s) |
| bayt [2]
bayt [3] |
Fırlanma sürəti 8 bitdən yüksəkdir
Fırlanma sürəti 8 bitdən aşağıdır |
int16 imzalanıb | Faktiki sürət X 1000 (dəqiqliyi ilə
0.001rad/s) |
| bayt [4] | Qorunur | – | 0x00 |
| bayt [5] | Qorunur | – | 0x00 |
Hərəkətə nəzarət əmri
| Komanda Adı Nəzarət Komandası | |||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | Döngü（ms） | Qəbul müddəti (ms) |
| Qərar qəbul edən idarəetmə bloku Çərçivə uzunluğu
Komanda növü |
Şassi qovşağı 0x0A
Nəzarət əmri (0x55) |
20ms | Heç biri |
| Komanda ID-si | 0x01 | ||
| Məlumat sahəsinin uzunluğu | 6 | ||
| Vəzifə | Funksiya | Məlumat növü | Təsvir
0x00 Uzaqdan idarəetmə rejimi |
|
bayt [0] |
Nəzarət rejimi |
imzasız int8 |
0x01 CAN əmr idarəetmə rejimi[1] 0x02 Serial port idarəetmə rejimi Ətraflı məlumat üçün Qeyd 2-ə baxın* |
| bayt [1] | Təmizləmə əmrinin uğursuzluğu | imzasız int8 | Maksimum sürət 1.5 m/s, dəyər diapazonu (-100, 100) |
| bayt [2] | Xətti sürət faizitage | int8 imzalanıb | Maksimum sürət 0.7853rad/s, dəyər diapazonu (-100, 100) |
|
bayt [3] |
Bucaq sürəti faizitage |
int8 imzalanıb |
0x01 0x00 Uzaqdan idarəetmə rejimi CAN idarəetmə rejimini əmr edir[1]
0x02 Serial port nəzarət rejimi Ətraflı məlumat üçün Qeyd 2-ə baxın* |
| bayt [4] | Qorunur | – | 0x00 |
| bayt [5] | Qorunur | – | 0x00 |
№1 motor sürücüsü məlumatı əks əlaqə çərçivəsi
| Komanda Adı | №1 Motor Sürücüsü Məlumatı Əlaqə Çərçivəsi | ||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | Dövr (ms) | Qəbul müddəti (ms) |
| Sükan-tel şassi Çərçivə uzunluğu
Komanda növü |
Qərar qəbul edən idarəetmə bloku 0x0A
Əlaqə əmri （0xAA） |
20ms | Heç biri |
| Komanda ID-si | 0x03 | ||
| Məlumat sahəsinin uzunluğu | 6 | ||
| Vəzifə | Funksiya | Məlumat növü | Təsvir |
| bayt [0]
bayt [1] |
№1 sürücü cərəyanı daha yüksək 8 bit
№1 sürücü cərəyanı aşağı 8 bit |
imzasız int16 | Faktiki cərəyan X 10 (0.1A dəqiqliklə) |
| bayt [2]
bayt [3] |
1 nömrəli sürücünün fırlanma sürəti daha yüksək 8 bit
№1 sürücünün fırlanma sürəti 8 bitdən aşağıdır |
int16 imzalanıb | Faktiki motor milinin sürəti (RPM) |
| bayt [4] | №1 sabit diskin (HDD) temperaturu | int8 imzalanıb | Faktiki temperatur (1℃ dəqiqliklə) |
| bayt [5] | Qorunur | — | 0x00 |
№2 motor sürücüsü məlumatı əks əlaqə çərçivəsi
| Komanda Adı | №2 Motor Sürücüsü Məlumatı Əlaqə Çərçivəsi | ||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | Dövr (ms) | Qəbul müddəti (ms) |
| Sükan-tel şassi Çərçivə uzunluğu
Komanda növü |
Qərar qəbul edən idarəetmə bloku 0x0A
Əlaqə əmri （0xAA） |
20ms | Heç biri |
| Komanda ID-si | 0x04 | ||
| Məlumat sahəsinin uzunluğu | 6 | ||
| Vəzifə | Funksiya | Məlumat növü | Təsvir |
| bayt [0]
bayt [1] |
№2 sürücü cərəyanı daha yüksək 8 bit
№2 sürücü cərəyanı aşağı 8 bit |
imzasız int16 | Faktiki cərəyan X 10 (0.1A dəqiqliklə) |
| bayt [2]
bayt [3] |
2 nömrəli sürücünün fırlanma sürəti daha yüksək 8 bit
№2 sürücünün fırlanma sürəti 8 bitdən aşağıdır |
int16 imzalanıb | Faktiki motor milinin sürəti (RPM) |
| bayt [4] | №2 sabit diskin (HDD) temperaturu | int8 imzalanıb | Faktiki temperatur (1℃ dəqiqliklə) |
| bayt [5] | Qorunur | — | 0x00 |
İşıqlandırmaya nəzarət çərçivəsi
| Komanda Adı İşıqlandırma İdarəetmə Çərçivəsi | |||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | Dövr (ms) | Qəbul müddəti (ms) |
| Qərar qəbul edən idarəetmə bloku Çərçivə uzunluğu
Komanda növü |
Şassi qovşağı 0x0A
Nəzarət əmri (0x55) |
20ms | 500ms |
| Komanda ID-si | 0x02 | ||
| Məlumat sahəsinin uzunluğu | 6 | ||
| Vəzifə | Funksiya | Məlumat növü | Təsvir |
| bayt [0] | İşıqlandırma nəzarətini aktivləşdirin | imzasız int8 | 0x00 Nəzarət əmri etibarsızdır
0x01 İşıqlandırma nəzarətini aktivləşdirin |
|
bayt [1] |
Ön işıq rejimi |
imzasız int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| bayt [2] | Ön işığın fərdi parlaqlığı | imzasız int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| bayt [3] | Arxa işıq rejimi | imzasız int8
imzasız int8 |
0x01 NO
0x03 0x02 BL rejimi İstifadəçi tərəfindən müəyyən edilmiş parlaqlıq [0, ], burada 0 heç bir parlaqlığa işarə edir, |
| bayt [4] | Arxa işığın fərdi parlaqlığı | 100 maksimum parlaqlığa aiddir | |
| bayt [5] | Qorunur | — | 0x00 |
İşıqlandırma nəzarəti əks əlaqə çərçivəsi
| Komanda Adı İşıqlandırmaya Nəzarət Əlaqə Çərçivəsi | |||
| Göndərmə qovşağı | Qəbul qovşağı | Dövr (ms) | Qəbul müddəti (ms) |
| Sükan-tel şassi
Çərçivə uzunluğu Komanda növü |
Qərar qəbul edən idarəetmə bloku 0x0A
Əlaqə əmri （0xAA） |
20ms | Heç biri |
| Komanda ID-si | 0x07 | ||
| Məlumat sahəsinin uzunluğu | 6 | ||
| Vəzifə | Funksiya | Məlumat növü | Təsvir |
| bayt [0] | Cari işıqlandırma nəzarəti bayrağı aktivləşdirir | imzasız int8 | 0x00 Nəzarət əmri etibarsızdır
0x01 İşıqlandırma nəzarətini aktivləşdirin |
|
bayt [1] |
Cari ön işıq rejimi |
imzasız int8 |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 BL rejimi 0x03 İstifadəçi tərəfindən müəyyən edilmiş parlaqlıq [0, ], burada 0 heç bir parlaqlığa işarə edir, |
| bayt [2] | Ön işığın cari fərdi parlaqlığı | imzasız int8 | 100 maksimum parlaqlığa aiddir |
| bayt [3] | Cari arxa işıq rejimi | imzasız int8
imzasız int8 |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 BL rejimi [0, 0x03 İstifadəçi tərəfindən müəyyən edilmiş aydınlıq,], burada 0 t parlaq deyil |
| bayt [4]
bayt [5] |
Arxa işığın cari xüsusi parlaqlığı
Qorunur |
— | 100 m0ax0im0 um parlaqlığa aiddir |
Example data
Şassi 0.15 m/s xətti sürətlə irəliləmək üçün idarə olunur, buradan xüsusi məlumatlar aşağıdakı kimi göstərilir.
| Bit başlayın | Flernamgthe | Comtymp və | ComImDand | Məlumat sahəsi | Çərçivə ID | cKohmepkoksitmion | |||
| bayt 1 | bayt 2 | bayt 3 | bayt 4 | bayt 5 | bayt 6 | …. | bayt 6+n | bayt 7+n | bayt 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
Məlumat sahəsinin məzmunu aşağıdakı kimi göstərilir:
Bütün məlumat sətri belədir: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Serial əlaqə
USB-RS232 seriyalı kabelini arxa ucundakı serial porta qoşmaq üçün rabitə alət dəstimizdən çıxarın. Sonra müvafiq ötürmə sürətini təyin etmək üçün serial port alətindən istifadə edin və keçmiş ilə sınaq keçirinampyuxarıda göstərilən tarix. RC ötürücüsü açıqdırsa, onu komanda idarəetmə rejiminə keçirmək lazımdır; RC ötürücüsü söndürülübsə, birbaşa idarəetmə əmrini göndərin. Qeyd etmək lazımdır ki, komanda vaxtaşırı göndərilməlidir, çünki şassi 500ms-dən sonra serial port əmrini almamışsa, o, ayrılmış qoruma statusuna daxil olacaq.
Firmware təkmilləşdirmələri
TRACER-dəki RS232 portu istifadəçilər tərəfindən səhvləri aradan qaldırmaq və xüsusiyyət təkmilləşdirmələri əldə etmək üçün əsas nəzarətçi üçün proqram təminatını təkmilləşdirmək üçün istifadə edilə bilər. Təkmilləşdirmə prosesini sürətli və hamar etməyə kömək etmək üçün qrafik istifadəçi interfeysi ilə PC müştəri proqramı təmin edilmişdir. Bu proqramın ekran görüntüsü Şəkil 3.3-də göstərilmişdir.
Təkmilləşdirmə hazırlığı
- Serial kabel X 1
- USB-serial port X 1
- TRACER şassi X 1
- Kompüter (Windows əməliyyat sistemi) X 1
Firmware yeniləmə proqramı
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Təkmilləşdirmə proseduru
- Qoşulmazdan əvvəl robot şassisinin söndürüldüyünə əmin olun;
- Serial kabeli TRACER şassisinin arxa ucundakı seriya portuna qoşun;
- Serial kabeli kompüterə qoşun;
- Müştəri proqramını açın;
- Port nömrəsini seçin;
- TRACER şassisini yandırın və əlaqəni başlamaq üçün dərhal klikləyin (TRACER şassi işə başlamazdan əvvəl 6 saniyə gözləyəcək; gözləmə müddəti 6 saniyədən çox olarsa, proqrama daxil olacaq); əlaqə uğurlu olarsa, mətn qutusunda "uğurla bağlandı" tələb olunacaq;
- Yük qutusu file;
- Təkmilləşdirmə düyməsini basın və təkmilləşdirmənin tamamlanmasını gözləyin;
- Serial kabeli ayırın, şassiyi söndürün, sonra gücü söndürüb yenidən yandırın.
Firmware Təkmilləşdirməsinin Müştəri İnterfeysi
Ehtiyat tədbirləri
Bu bölməyə TRACER-in istifadəsi və inkişafı üçün diqqət yetirilməli olan bəzi ehtiyat tədbirləri daxildir.
Batareya
- TRACER ilə təchiz edilmiş batareya zavod parametrlərində tam doldurulmayıb, lakin onun xüsusi güc tutumu TRACER şassisinin arxa ucundakı voltmetrdə göstərilə və ya CAN avtobus rabitə interfeysi vasitəsilə oxuna bilər. Batareyanın doldurulması şarj cihazındakı yaşıl LED yaşıl rəngə çevrildikdə dayandırıla bilər. Qeyd edək ki, yaşıl LED yandıqdan sonra şarj cihazını bağlı saxlasanız, batareyanı tam doldurmaq üçün şarj cihazı təxminən 0.1 dəqiqə daha təxminən 30A cərəyanla doldurmağa davam edəcək.
- Lütfən, batareyanın enerjisi tükəndikdən sonra onu doldurmayın və lütfən, batareyanın aşağı səviyyəsi siqnalı işə salındıqda batareyanı vaxtında doldurun;
- Statik saxlama şəraiti: Batareyanın saxlanması üçün ən yaxşı temperatur -20 ℃ ilə 60 ℃ arasındadır; istifadə edilməməsi halında, batareya təxminən 2 ayda bir dəfə doldurulmalı və boşaldılmalı və sonra tam həcmdə saxlanmalıdır.tage dövlət. Zəhmət olmasa batareyanı yandırmayın və ya qızdırmayın və batareyanı yüksək temperaturda saxlamayın;
- Doldurma: Batareya xüsusi litium batareya doldurucusu ilə doldurulmalıdır; litium-ion batareyaları 0°C-dən (32°F) aşağı doldurmaq olmaz və orijinal batareyaları dəyişdirmək və ya dəyişdirmək qəti qadağandır.
Əlavə təhlükəsizlik məsləhətləri
- İstifadə zamanı hər hansı bir şübhə yaranarsa, lütfən, müvafiq təlimat kitabçasına əməl edin və ya müvafiq texniki işçilərlə məsləhətləşin;
- İstifadə etməzdən əvvəl sahənin vəziyyətinə diqqət yetirin və personalın təhlükəsizliyi probleminə səbəb olacaq səhv əməliyyatlardan çəkinin;
- Fövqəladə hallarda təcili dayandırma düyməsini basın və avadanlığı söndürün;
- Texniki dəstək və icazə olmadan daxili avadanlığın strukturunu şəxsən dəyişdirməyin
Əməliyyat mühiti
- TRACER-in açıq havada işləmə temperaturu -10 ℃ ilə 45 ℃ arasındadır; lütfən, onu açıq havada -10 ℃-dən aşağı və 45 ℃-dən yuxarı istifadə etməyin;
- TRACER-in daxili otaqlarda işləmə temperaturu 0 ℃ ilə 42 ℃ arasındadır; zəhmət olmasa 0℃-dən aşağı və 42℃-dən yuxarı olan temperaturda qapalı yerlərdə istifadə etməyin;
- TRACER-in istifadəsi mühitində nisbi rütubətə dair tələblər: maksimum 80%, minimum 30%;
- Zəhmət olmasa, onu aşındırıcı və tez alışan qazlar olan və ya yanan maddələrə qapalı mühitdə istifadə etməyin;
- Onu qızdırıcıların və ya böyük qıvrımlı rezistorlar və s. kimi qızdırıcı elementlərin yanında qoymayın;
- Xüsusi fərdiləşdirilmiş versiya (İP qoruma sinfi fərdiləşdirilmiş) istisna olmaqla, TRACER suya davamlı deyil, ona görə də yağışlı, qarlı və ya su yığılmış mühitdə istifadə etməyin;
- Tövsiyə olunan istifadə mühitinin hündürlüyü 1,000 m-dən çox olmamalıdır;
- Tövsiyə olunan istifadə mühitinin gecə və gündüz temperatur fərqi 25 ℃-dən çox olmamalıdır;
Elektrik/uzatma kabelləri
- İdarə edərkən və quraşdırarkən, lütfən, avtomobili yıxmayın və ya tərs qoymayın;
- Qeyri-peşəkarlar üçün icazəsiz avtomobili sökməyin.
Digər qeydlər
- İdarə edərkən və quraşdırarkən, lütfən, avtomobili yıxmayın və ya tərs qoymayın;
- Qeyri-peşəkarlar üçün icazəsiz avtomobili sökməyin
Q&A
- S: TRACER düzgün işə salınıb, lakin niyə RC ötürücü avtomobilin gövdəsini hərəkət etdirmək üçün idarə edə bilmir?
A：Əvvəlcə, sürücünün enerji təchizatının normal vəziyyətdə olub-olmadığını, sürücünün güc açarının basılıb-basılmadığını və E-stop açarlarının buraxılıb-boşalmadığını yoxlayın; sonra, RC ötürücüsünün yuxarı sol rejimi seçim açarı ilə seçilmiş idarəetmə rejiminin düzgün olub olmadığını yoxlayın. - S: TRACER pultu normal vəziyyətdədir və şassinin vəziyyəti və hərəkəti haqqında məlumat düzgün qəbul edilə bilər, lakin idarəetmə çərçivəsi protokolu verildikdə, niyə avtomobilin kuzovunun idarəetmə rejimi dəyişdirilə bilmir və şassi idarəetmə çərçivəsi protokoluna cavab vermir ?
A: Normalda, TRACER RC ötürücü ilə idarə oluna bilirsə, bu, şassinin hərəkətinin lazımi nəzarət altında olması deməkdir; şassinin əks əlaqə çərçivəsi qəbul edilə bilərsə, bu, CAN uzatma linkinin normal vəziyyətdə olduğunu bildirir. Məlumat yoxlamasının düzgün olub-olmadığını və idarəetmə rejiminin komanda idarəetmə rejimində olub-olmadığını görmək üçün göndərilən CAN nəzarət çərçivəsini yoxlayın. - S:TRACER işləyərkən “bip-bip-bip…” səsi verir, bu problemi necə həll etmək olar?
A:Əgər TRACER davamlı olaraq bu “bip-bip-bip” səsini verirsə, bu, batareyanın həyəcan siqnalında olduğunu bildirir.tage dövlət. Zəhmət olmasa batareyanı vaxtında doldurun. Digər əlaqəli səslər meydana çıxdıqdan sonra daxili xətalar ola bilər. Müvafiq xəta kodlarını CAN avtobusu vasitəsilə yoxlaya və ya müvafiq texniki heyətlə əlaqə saxlaya bilərsiniz. - S: Rabitə CAN avtobusu vasitəsilə həyata keçirildikdə, şassi ilə bağlı rəy əmri düzgün verilir, lakin nə üçün avtomobil idarəetmə əmrinə cavab vermir?
A: TRACER daxilində rabitə mühafizə mexanizmi var, bu o deməkdir ki, şassi xarici CAN nəzarət əmrlərini emal edərkən fasilədən qorunma ilə təmin edilir. Tutaq ki, avtomobil rabitə protokolunun bir çərçivəsini qəbul edir, lakin 500 ms-dən sonra idarəetmə əmrinin növbəti çərçivəsini qəbul etmir. Bu halda, o, rabitə mühafizə rejiminə daxil olacaq və sürəti 0-a təyin edəcək. Buna görə də, yuxarıdakı kompüterdən əmrlər vaxtaşırı verilməlidir.
Məhsul Ölçüləri
Məhsulun xarici ölçülərinin illüstrasiya diaqramı
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Sənədlər / Resurslar
 |
TRACER AgileX Robotics Team Avtonom Mobil Robot [pdf] İstifadəçi Təlimatı AgileX Robotics Team Avtonom Mobil Robot, AgileX, Robotics Team Avtonom Mobil Robot, Avtonom Mobil Robot, Mobil Robot |
