TRACER AgileX Robotics Team មនុស្សយន្តចល័តស្វយ័ត

ជំពូកនេះមានព័ត៌មានសុវត្ថិភាពសំខាន់ៗ មុនពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការជាលើកដំបូង បុគ្គល ឬស្ថាប័នណាមួយត្រូវតែអាន និងយល់ព័ត៌មាននេះមុនពេលប្រើឧបករណ៍។ ប្រសិនបើអ្នកមានចម្ងល់អំពីការប្រើប្រាស់ សូមទាក់ទងមកយើងខ្ញុំតាមរយៈ support@agilex.ai. សូមអនុវត្តតាម និងអនុវត្តសេចក្តីណែនាំ និងការណែនាំអំពីការដំឡើងទាំងអស់នៅក្នុងជំពូកនៃសៀវភៅណែនាំនេះ ដែលមានសារៈសំខាន់ខ្លាំងណាស់។ ការយកចិត្តទុកដក់ជាពិសែសគួរតែូវបានបង់ទៅលើអត្ថបទទាក់ទងនឹងផ្លាកសញ្ញាព្រមាន។

ព័ត៌មានសុវត្ថិភាព

ព័ត៌មាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះមិនរួមបញ្ចូលការរចនា ការដំឡើង និងប្រតិបត្តិការនៃកម្មវិធីមនុស្សយន្តពេញលេញ ហើយក៏មិនរួមបញ្ចូលឧបករណ៍គ្រឿងកុំព្យូទ័រទាំងអស់ដែលអាចប៉ះពាល់ដល់សុវត្ថិភាពនៃប្រព័ន្ធពេញលេញនោះទេ។ ការរចនា និងការប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធពេញលេញត្រូវតែគោរពតាមតម្រូវការសុវត្ថិភាពដែលបានបង្កើតឡើងនៅក្នុងស្តង់ដារ និងបទប្បញ្ញត្តិនៃប្រទេសដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានដំឡើង។ អ្នកធ្វើសមាហរណកម្ម TRACER និងអតិថិជនចុងក្រោយមានទំនួលខុសត្រូវក្នុងការធានាការអនុលោមតាមច្បាប់ និងបទប្បញ្ញត្តិជាធរមាននៃប្រទេសដែលពាក់ព័ន្ធ និងដើម្បីធានាថាមិនមានគ្រោះថ្នាក់ធំដុំនៅក្នុងកម្មវិធីមនុស្សយន្តពេញលេញនោះទេ។ នេះរួមបញ្ចូល ប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះចំណុចខាងក្រោមទេ។

ប្រសិទ្ធភាព និងការទទួលខុសត្រូវ

• ធ្វើការវាយតម្លៃហានិភ័យនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តពេញលេញ។
• ភ្ជាប់ឧបករណ៍សុវត្ថិភាពបន្ថែមនៃគ្រឿងម៉ាស៊ីនផ្សេងទៀតដែលកំណត់ដោយការវាយតម្លៃហានិភ័យជាមួយគ្នា។
• បញ្ជាក់ថាការរចនា និងការដំឡើងឧបករណ៍បរិក្ខារជុំវិញនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្ត រួមទាំងប្រព័ន្ធសូហ្វវែរ និងផ្នែករឹងគឺត្រឹមត្រូវ។
• មនុស្សយន្តនេះមិនមានមនុស្សយន្តចល័តស្វយ័តពេញលេញទេ រួមទាំងប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះការប្រឆាំងការប៉ះទង្គិចដោយស្វ័យប្រវត្តិ ការប្រឆាំងនឹងការធ្លាក់ ការព្រមានអំពីវិធីសាស្រ្តជីវសាស្រ្ត និងមុខងារសុវត្ថិភាពដែលពាក់ព័ន្ធផ្សេងទៀត។ មុខងារដែលពាក់ព័ន្ធតម្រូវឱ្យអ្នកធ្វើសមាហរណកម្ម និងអតិថិជនចុងក្រោយអនុវត្តតាមបទប្បញ្ញត្តិពាក់ព័ន្ធ និងច្បាប់ និងបទប្បញ្ញត្តិដែលអាចធ្វើទៅបានសម្រាប់ការវាយតម្លៃសុវត្ថិភាព។ ដើម្បីធានាថាមនុស្សយន្តដែលបានអភិវឌ្ឍមិនមានគ្រោះថ្នាក់ និងសុវត្ថិភាពធំណាមួយនៅក្នុងកម្មវិធីជាក់ស្តែង។
• ប្រមូលឯកសារទាំងអស់នៅក្នុងបច្ចេកទេស file៖ រួមទាំងការវាយតម្លៃហានិភ័យ និងសៀវភៅណែនាំនេះ។

ការពិចារណាអំពីបរិស្ថាន

• សម្រាប់ការប្រើប្រាស់លើកដំបូង សូមអានសៀវភៅណែនាំនេះដោយប្រុងប្រយ័ត្ន ដើម្បីយល់ពីខ្លឹមសារប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងការបញ្ជាក់ប្រតិបត្តិការ។
• សម្រាប់ប្រតិបត្តិការបញ្ជាពីចម្ងាយ សូមជ្រើសរើសតំបន់បើកចំហរដើម្បីប្រើ TRACER ពីព្រោះ TRACER មិនត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបញ្ចៀសឧបសគ្គដោយស្វ័យប្រវត្តិណាមួយឡើយ។
• ប្រើ TRACER ជានិច្ចនៅក្រោម -10 ℃ ~ 45 ℃ សីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញ។
• ប្រសិនបើ TRACER មិនត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធជាមួយនឹងការការពារ IP ផ្ទាល់ខ្លួនដាច់ដោយឡែកទេ ការការពារទឹក និងធូលីរបស់វានឹងមាន IP22 តែប៉ុណ្ណោះ។

បញ្ជីត្រួតពិនិត្យការងារមុន។

• ត្រូវប្រាកដថាឧបករណ៍នីមួយៗមានថាមពលគ្រប់គ្រាន់។
• ត្រូវប្រាកដថា Bunker មិនមានពិការភាពជាក់ស្តែង។
• ពិនិត្យមើលថាតើថ្មរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយមានថាមពលគ្រប់គ្រាន់ដែរឬទេ។
• នៅពេលប្រើ សូមប្រាកដថាកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ត្រូវបានបញ្ចេញ។

ប្រតិបត្តិការ

• នៅក្នុងប្រតិបត្តិការបញ្ជាពីចម្ងាយ ត្រូវប្រាកដថាតំបន់ជុំវិញគឺមានទំហំធំទូលាយ។
• អនុវត្តការបញ្ជាពីចម្ងាយក្នុងជួរនៃភាពមើលឃើញ។
• ការផ្ទុកអតិបរមានៃ TRACER គឺ 100KG ។ នៅពេលប្រើប្រាស់ ត្រូវប្រាកដថាបន្ទុកមិនលើសពី 100KG ។
• នៅពេលដំឡើងផ្នែកបន្ថែមខាងក្រៅនៅលើ TRACER សូមបញ្ជាក់ទីតាំងនៃចំណុចកណ្តាលនៃម៉ាស់នៃផ្នែកបន្ថែម ហើយត្រូវប្រាកដថាវាស្ថិតនៅចំកណ្តាលនៃការបង្វិល។
• សូម​សាក​ថ្ម​នៅ​ពេល​ដែល​ឧបករណ៍ voltage ទាបជាង 22.5V ។
• នៅពេលដែល TRACER មានពិការភាព សូមបញ្ឈប់ការប្រើប្រាស់វាភ្លាមៗ ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតបន្ទាប់បន្សំ។
• នៅពេលដែល TRACER មានពិការភាព សូមទាក់ទងផ្នែកបច្ចេកទេសដែលពាក់ព័ន្ធ ដើម្បីដោះស្រាយ កុំដោះស្រាយកំហុសដោយខ្លួនអ្នក។
• តែងតែប្រើ SCOUT MINI (OMNI) នៅក្នុងបរិស្ថានជាមួយនឹងកម្រិតការពារដែលត្រូវការសម្រាប់ឧបករណ៍។
• កុំរុញ SCOUT MINI (OMNI) ដោយផ្ទាល់។
• នៅពេលសាកថ្ម សូមប្រាកដថាសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញគឺលើសពី 0 ℃

ថែទាំ

ដើម្បីធានាបាននូវសមត្ថភាពផ្ទុករបស់ថ្ម ថ្មគួរតែត្រូវបានរក្សាទុកនៅក្រោមចរន្តអគ្គិសនី ហើយវាគួរតែត្រូវបានសាកជាប្រចាំនៅពេលដែលមិនប្រើរយៈពេលយូរ។

MINIAGV (TRACER) ការណែនាំ

TRACER ត្រូវបានរចនាឡើងជា UGV ពហុគោលបំណងជាមួយនឹងសេណារីយ៉ូកម្មវិធីផ្សេងៗគ្នាដែលត្រូវបានពិចារណា៖ ការរចនាម៉ូឌុល; ការតភ្ជាប់ដែលអាចបត់បែនបាន; ប្រព័ន្ធម៉ូទ័រដ៏មានឥទ្ធិពលដែលមានសមត្ថភាពផ្ទុកបន្ទុកខ្ពស់។ ការរួមបញ្ចូលគ្នានៃតួឌីផេរ៉ង់ស្យែលកង់ពីរ និងម៉ូទ័រ hub អាចធ្វើឱ្យវាផ្លាស់ទីអាចបត់បែនបានក្នុងផ្ទះ។ សមាសធាតុបន្ថែមដូចជា កាមេរ៉ាស្តេរ៉េអូ រ៉ាដាឡាស៊ែរ GPS ប្រព័ន្ធ IMU និងឧបករណ៍កែច្នៃមនុស្សយន្តអាចត្រូវបានដំឡើងជាជម្រើសនៅលើ TRACER សម្រាប់កម្រិតខ្ពស់។ កម្មវិធីរុករក និងចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រ។ TRACER ត្រូវបានប្រើជាញឹកញាប់សម្រាប់ការអប់រំ និងការស្រាវជ្រាវការបើកបរដោយស្វយ័ត ការល្បាត និងការដឹកជញ្ជូនសុវត្ថិភាពក្នុងផ្ទះ និងខាងក្រៅ ដើម្បីដាក់ឈ្មោះមួយចំនួនប៉ុណ្ណោះ។

បញ្ជីសមាសធាតុ

ឈ្មោះ	បរិមាណ
តួមនុស្សយន្ត TRACER	x1
ឧបករណ៍សាកថ្ម (AC 220V)	x1
ឧបករណ៍បញ្ជូនបញ្ជាពីចម្ងាយ (ជាជម្រើស)	x1
USB ទៅខ្សែសៀរៀល	x1
ឧបករណ៍ដោតអាកាសចរណ៍ (ប្រុស, 4-Pin)	x1
ម៉ូឌុលទំនាក់ទំនង USB ទៅ CAN	x1

លក្ខណៈបច្ចេកទេស

តម្រូវការអភិវឌ្ឍន៍
ឧបករណ៍បញ្ជូន RC ត្រូវបានផ្តល់ជូន (ជាជម្រើស) នៅក្នុងការកំណត់រោងចក្ររបស់ TRACER ដែលអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើប្រាស់គ្រប់គ្រងតួនៃមនុស្សយន្តដើម្បីផ្លាស់ទី និងបត់។ ចំណុចប្រទាក់ CAN និង RS232 នៅលើ TRACER អាចត្រូវបានប្រើសម្រាប់ការប្ដូរតាមបំណងរបស់អ្នកប្រើ

មូលដ្ឋាន

ផ្នែកនេះផ្តល់នូវការណែនាំខ្លីៗអំពីវេទិកាមនុស្សយន្តចល័ត TRACER ដូចដែលបានបង្ហាញ

TRACER ត្រូវ​បាន​រចនា​ជា​ម៉ូឌុល​ឆ្លាតវៃ​ពេញលេញ ដែល​រួម​ជាមួយ​នឹង​ម៉ូទ័រ DC hub ដ៏​មាន​ឥទ្ធិពល​អាច​ឱ្យ​តួ​របស់​មនុស្ស​យន្ត TRACER អាច​ផ្លាស់ទី​ដោយ​ភាព​បត់បែន​នៅ​លើ​ដី​រាបស្មើ​នៃ​ផ្ទះ។ ធ្នឹមប្រឆាំងការប៉ះទង្គិចត្រូវបានម៉ោនជុំវិញរថយន្ត ដើម្បីកាត់បន្ថយការខូចខាតដែលអាចកើតមានចំពោះតួរថយន្តអំឡុងពេលប៉ះទង្គិច។ ភ្លើង​ត្រូវ​បាន​ដំឡើង​នៅ​ខាង​មុខ​រថយន្ត ដែល​ភ្លើង​ពណ៌​ស​ត្រូវ​បាន​រចនា​សម្រាប់​បំភ្លឺ​នៅ​ខាង​មុខ។ កុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ត្រូវបានតំឡើងនៅផ្នែកខាងក្រោយនៃតួរថយន្ត ដែលអាចបិទថាមពលរបស់រ៉ូបូតភ្លាមៗ នៅពេលដែលមនុស្សយន្តមានឥរិយាបថខុសប្រក្រតី។ ឧបករណ៍ភ្ជាប់ដែលមិនជ្រាបទឹកសម្រាប់ថាមពល DC និងចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនងត្រូវបានផ្តល់ជូននៅផ្នែកខាងក្រោយនៃ TRACER ដែលមិនត្រឹមតែអនុញ្ញាតឱ្យមានការតភ្ជាប់ដែលអាចបត់បែនបានរវាងមនុស្សយន្ត និងធាតុផ្សំខាងក្រៅប៉ុណ្ណោះទេ ប៉ុន្តែថែមទាំងធានានូវការការពារចាំបាច់ដល់ផ្នែកខាងក្នុងរបស់រ៉ូបូត ទោះបីស្ថិតក្នុងស្ថានភាពប្រតិបត្តិការធ្ងន់ធ្ងរក៏ដោយ។ ប្រអប់បើក bayonet ត្រូវបានបម្រុងទុកនៅលើកំពូលសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់។

ការចង្អុលបង្ហាញស្ថានភាព
អ្នកប្រើប្រាស់អាចកំណត់អត្តសញ្ញាណស្ថានភាពនៃតួរថយន្តតាមរយៈ voltmeter និងភ្លើងដែលបានតំឡើងនៅលើ TRACER ។ សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត

ការណែនាំអំពីចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនី

ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីខាងក្រោយ
ចំណុចប្រទាក់ផ្នែកបន្ថែមនៅចុងខាងក្រោយត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.3 ដែល Q1 គឺជាច្រកសៀរៀល D89; Q2 គឺជាកុងតាក់ឈប់; Q3 គឺជារន្ធសាកថាមពល។ Q4 គឺជាចំណុចប្រទាក់ផ្នែកបន្ថែមសម្រាប់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល CAN និង 24V; Q5 គឺជាម៉ែត្រអគ្គិសនី; Q6 គឺជាកុងតាក់បង្វិលជាកុងតាក់អគ្គិសនីសំខាន់។

បន្ទះខាងក្រោយផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង CAN ដូចគ្នា និងចំណុចប្រទាក់ថាមពល 24V ជាមួយនឹងផ្នែកខាងលើមួយ (ពីរក្នុងចំណោមពួកវាមានទំនាក់ទំនងគ្នាខាងក្នុង)។ និយមន័យម្ជុលត្រូវបានផ្តល់ឱ្យ

ការណែនាំអំពីការបញ្ជាពីចម្ងាយ
ឧបករណ៍បញ្ជូន FS RC គឺជាគ្រឿងបន្លាស់ស្រេចចិត្តរបស់ TRACER សម្រាប់ការគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្តដោយដៃ។ ឧបករណ៍បញ្ជូនភ្ជាប់មកជាមួយការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបិទបើកខាងឆ្វេង។ និយមន័យនិងមុខងារ

បន្ថែមពីលើដំបងទាំងពីរ S1 និង S2 ដែលប្រើសម្រាប់ការផ្ញើពាក្យបញ្ជាល្បឿនលីនេអ៊ែរ និងមុំ កុងតាក់ពីរត្រូវបានបើកតាមលំនាំដើម៖ SWB សម្រាប់ការជ្រើសរើសរបៀបបញ្ជា (ទីតាំងកំពូលសម្រាប់របៀបបញ្ជាពាក្យបញ្ជា និងទីតាំងកណ្តាលសម្រាប់របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ) SWC សម្រាប់បំភ្លឺ គ្រប់គ្រង។ ប៊ូតុងថាមពលទាំងពីរត្រូវចុច និងសង្កត់ឱ្យជាប់គ្នា ដើម្បីបើក ឬបិទឧបករណ៍បញ្ជូន។

សេចក្តីណែនាំស្តីពីការទាមទារការគ្រប់គ្រង និងចលនា
ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.7 តួរថយន្តរបស់ TRACER គឺស្របជាមួយនឹងអ័ក្ស X នៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលយោងដែលបានបង្កើតឡើង។ បន្ទាប់ពីអនុសញ្ញានេះ ល្បឿនលីនេអ៊ែរវិជ្ជមានត្រូវគ្នាទៅនឹងចលនាទៅមុខនៃយាននៅតាមបណ្តោយទិសអ័ក្ស x វិជ្ជមាន ហើយល្បឿនមុំវិជ្ជមានត្រូវគ្នាទៅនឹងការបង្វិលខាងស្តាំវិជ្ជមានអំពីអ័ក្ស z ។ នៅក្នុងរបៀបបញ្ជាដោយដៃជាមួយឧបករណ៍បញ្ជូន RC ការរុញដំបង C1 (ម៉ូដែល DJI) ឬដំបង S1 (ម៉ូដែល FS) ទៅមុខនឹងបង្កើតពាក្យបញ្ជាល្បឿនលីនេអ៊ែរវិជ្ជមាន ហើយរុញ C2 (គំរូ DJI) និង S2 (ម៉ូដែល FS) ទៅខាងឆ្វេង។ នឹងបង្កើតពាក្យបញ្ជាល្បឿនមុំវិជ្ជមាន

ការចាប់ផ្តើម

ផ្នែកនេះណែនាំប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងការអភិវឌ្ឍន៍នៃវេទិកា TRACER ដោយប្រើចំណុចប្រទាក់រថយន្តក្រុង CAN ។

ការប្រើប្រាស់និងប្រតិបត្តិការ

ពិនិត្យ

• ពិនិត្យស្ថានភាពនៃតួរថយន្ត។ ពិនិត្យមើលថាតើមានភាពមិនប្រក្រតីសំខាន់ៗដែរឬទេ; ប្រសិនបើដូច្នេះ សូមទាក់ទងបុគ្គលិកសេវាកម្មក្រោយការលក់សម្រាប់ការគាំទ្រ។
• ពិនិត្យមើលស្ថានភាពនៃកុងតាក់ឈប់អាសន្ន។ សូមប្រាកដថាប៊ូតុងឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ទាំងពីរត្រូវបានបញ្ចេញ។

បិទ
បង្វិលកុងតាក់គន្លឹះដើម្បីកាត់ផ្តាច់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល;

ចាប់ផ្តើម

• ស្ថានភាពបិទបើកបន្ទាន់។ បញ្ជាក់ថាប៊ូតុងឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ត្រូវបានបញ្ចេញទាំងអស់
• បង្វិលកុងតាក់គ្រាប់ចុច (Q6 នៅលើបន្ទះអគ្គិសនី) ហើយជាធម្មតា voltmeter នឹងបង្ហាញវ៉ុលថ្មត្រឹមត្រូវtage និងភ្លើងខាងមុខ និងខាងក្រោយនឹងបើកទាំងពីរ

ការឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់
ចុចប៊ូតុងរុញបន្ទាន់ទាំងនៅខាងឆ្វេង និងខាងស្តាំនៃតួរថយន្តខាងក្រោយ;

នីតិវិធីប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាននៃការបញ្ជាពីចម្ងាយ
បន្ទាប់ពីតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត TRACER ត្រូវបានចាប់ផ្តើមយ៉ាងត្រឹមត្រូវ សូមបើកឧបករណ៍បញ្ជូន RC ហើយជ្រើសរើសរបៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ។ បន្ទាប់មក ចលនាវេទិកា TRACER អាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជូន RC ។

សាកថ្ម
TRACER ត្រូវបានបំពាក់ដោយឆ្នាំងសាក 10A តាមលំនាំដើម ដើម្បីបំពេញតម្រូវការនៃការបញ្ចូលថ្មរបស់អតិថិជន។

នីតិវិធីប្រតិបត្តិការលម្អិតនៃការសាកថ្មត្រូវបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម

• ត្រូវប្រាកដថាអគ្គិសនីរបស់តួ TRACER ត្រូវបានបិទ។ មុនពេលសាកថ្ម សូមប្រាកដថា Q6 (ប៊ូតុងប្តូរ) នៅក្នុងកុងសូលគ្រប់គ្រងខាងក្រោយត្រូវបានបិទ។
• បញ្ចូលឌុយឆ្នាំងសាកទៅក្នុងចំណុចប្រទាក់សាក Q3 នៅលើផ្ទាំងបញ្ជាខាងក្រោយ។
• ភ្ជាប់ឆ្នាំងសាកទៅនឹងការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល ហើយបើកកុងតាក់នៅក្នុងឆ្នាំងសាក។ បន្ទាប់មកមនុស្សយន្តចូលទៅក្នុងស្ថានភាពសាកថ្ម។

ការទំនាក់ទំនងដោយប្រើ CAN
TRACER ផ្តល់ចំណុចប្រទាក់ CAN និង RS232 សម្រាប់ការប្តូរតាមបំណងរបស់អ្នកប្រើប្រាស់។ អ្នកប្រើប្រាស់អាចជ្រើសរើសចំណុចប្រទាក់មួយក្នុងចំណោមចំណុចប្រទាក់ទាំងនេះ ដើម្បីគ្រប់គ្រងការបញ្ជាលើតួរថយន្ត។

CAN ពិធីសារ
TRACER ទទួលយកស្តង់ដារទំនាក់ទំនង CAN2.0B ដែលមានអត្រាទំនាក់ទំនង 500K និងទម្រង់សារ Motorola ។ តាមរយៈចំណុចប្រទាក់រថយន្តក្រុង CAN ខាងក្រៅ ល្បឿនលីនេអ៊ែរផ្លាស់ទី និងល្បឿនមុំបង្វិលនៃតួអាចត្រូវបានគ្រប់គ្រង។ TRACER នឹងផ្តល់យោបល់លើព័ត៌មានស្ថានភាពចលនាបច្ចុប្បន្ន និងព័ត៌មានស្ថានភាពតួរបស់វាក្នុងពេលជាក់ស្តែង។ ពិធីការរួមបញ្ចូលស៊ុមមតិកែលម្អស្ថានភាពប្រព័ន្ធ ស៊ុមមតិត្រឡប់នៃការគ្រប់គ្រងចលនា និងស៊ុមត្រួតពិនិត្យ ដែលខ្លឹមសារត្រូវបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម៖ ពាក្យបញ្ជាមតិកែលម្អស្ថានភាពប្រព័ន្ធរួមមានព័ត៌មានមតិកែលម្អអំពីស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ននៃតួរថយន្ត ស្ថានភាពរបៀបបញ្ជា វ៉ុលថ្មtage និងប្រព័ន្ធបរាជ័យ។ ការពិពណ៌នាត្រូវបានផ្តល់ឱ្យក្នុងតារាង 3.1 ។

ស៊ុមមតិត្រឡប់នៃស្ថានភាពប្រព័ន្ធតួ TRACER

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា ស្ថានភាពប្រព័ន្ធ ពាក្យបញ្ជា មតិត្រឡប់
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
តួដោយខ្សែ ទីតាំងប្រវែងទិន្នន័យ	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 មុខងារ	0x151   ប្រភេទទិន្នន័យ	20ms	គ្មាន
			ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	ប្រព័ន្ធ 0x00 ក្នុងស្ថានភាពធម្មតា 0x01 របៀបបញ្ឈប់ការសង្គ្រោះបន្ទាន់ 0x02 ការលើកលែងប្រព័ន្ធ
បៃ [1]	ការគ្រប់គ្រងរបៀប	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ 0x01 របៀបបញ្ជាបញ្ជាអាច[1] 0x02 របៀបបញ្ជាច្រកសៀរៀល
បៃ [2] បៃ [3]	វ៉ុលថ្មtage ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីតថ្មវ៉ុលtage ទាបជាង 8 ប៊ីត	int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	វ៉ុលពិតtage X 10 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.1V)
បៃ [4]	ព័ត៌មានអំពីការបរាជ័យ	int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	សូមមើលកំណត់ចំណាំសម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត 【តារាង 3.2】
បៃ [5]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [6]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [7]	រាប់ paritybit (រាប់)	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0 - 255 រង្វិលជុំរាប់

ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានបរាជ័យ

ពាក្យបញ្ជានៃស៊ុមមតិត្រឡប់នៃការគ្រប់គ្រងចលនារួមបញ្ចូលទាំងមតិត្រឡប់នៃល្បឿនលីនេអ៊ែរបច្ចុប្បន្ន និងល្បឿនមុំនៃការផ្លាស់ទីតួរថយន្ត។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមមើលតារាង 3.3 ។

ស៊ុមមតិកែលម្អការគ្រប់គ្រងចលនា

ឈ្មោះ​ពាក្យ​បញ្ជា​ការ​បញ្ជា​ការ​ត្រួត​ពិនិត្យ​ការ​ផ្លាស់ទី​មតិ​ត្រឡប់​
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
តួដោយខ្សែ	អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត	0x221	20ms	គ្មាន
ប្រវែងទិន្នន័យ	0x08
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	ល្បឿនផ្លាស់ទីខ្ពស់ជាង ៨ ប៊ីត ល្បឿនផ្លាស់ទីទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ឯកតាល្បឿនរថយន្ត៖ mm/s
បៃ [2] បៃ [3]	ល្បឿនបង្វិលខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ល្បឿនបង្វិលទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ឯកតាល្បឿនមុំរថយន្ត៖ 0.001rad/s
បៃ [4]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [5]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [6]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [7]	កក់ទុក	–	0x00

ស៊ុមត្រួតពិនិត្យរួមបញ្ចូលទាំងការបើកចំហរនៃល្បឿនលីនេអ៊ែរ និងការគ្រប់គ្រងការបើកចំហនៃល្បឿនមុំ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមមើលតារាង 3.4 ។

ស៊ុមត្រួតពិនិត្យនៃពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យចលនា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា ពាក្យបញ្ជាបញ្ជា
កំពុងផ្ញើថ្នាំង ប្រវែងទិន្នន័យរបស់តួដោយខ្សែ	ទទួលថ្នាំង Chassis node 0x08	លេខសម្គាល់ 0x111	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
			20ms	500ms
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	ល្បឿនផ្លាស់ទីខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ល្បឿនផ្លាស់ទីទាបជាង 8 ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ឯកតាល្បឿនរថយន្ត៖ mm/s
បៃ [2] បៃ [3]	ល្បឿនបង្វិលខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ល្បឿនបង្វិលទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនមុំរថយន្ត ឯកតា៖ 0.001rad/s
បៃ [4]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [5]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [6]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [7]	កក់ទុក	—	0x00

ស៊ុមគ្រប់គ្រងពន្លឺរួមបញ្ចូលស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ននៃពន្លឺខាងមុខ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមមើលតារាង 3.5។

ស៊ុមត្រួតពិនិត្យពន្លឺ

កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms) អស់ពេលទទួល (ms)
តួដោយខ្សែ	អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត	0x231	20ms	គ្មាន
ប្រវែងទិន្នន័យ	0x08
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺបើកទង់	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 ពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ 0x01 ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺបើក
បៃ [1]	របៀបពន្លឺខាងមុខ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x002xB010 NmOC ដឺ 0x03 ភាពច្បាស់លាស់របស់អ្នកប្រើ
បៃ [2]	ពន្លឺផ្ទាល់ខ្លួននៃពន្លឺខាងមុខ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	[0, 100] ដែល 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 សំដៅលើ
បៃ [3]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [4]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [5]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [6] បៃ [7]	ចំនួន​ដែល​បាន​បម្រុង​ទុក paritybit (រាប់)	– int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 0a-

ស៊ុមរបៀបបញ្ជារួមបញ្ចូលកំណត់របៀបគ្រប់គ្រងតួ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតរបស់វា សូមមើលតារាង 3.7។

ការណែនាំអំពីស៊ុមរបៀបគ្រប់គ្រង

ការណែនាំអំពីរបៀបគ្រប់គ្រង
ក្នុងករណីដែលឧបករណ៍បញ្ជូន RC ត្រូវបានបិទ របៀបបញ្ជារបស់ TRACER ត្រូវបានកំណត់លំនាំដើមទៅជារបៀបបញ្ជាបញ្ជា ដែលមានន័យថាតួអាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយផ្ទាល់តាមរយៈពាក្យបញ្ជា។ ទោះបីជាយ៉ាងណាក៏ដោយ ទោះបីជាតួនៅក្នុងរបៀបបញ្ជាបញ្ជាក៏ដោយ ក៏របៀបបញ្ជានៅក្នុងពាក្យបញ្ជាត្រូវកំណត់ទៅជា 0x01 សម្រាប់ដំណើរការពាក្យបញ្ជាល្បឿនដោយជោគជ័យ។ នៅពេលដែលឧបករណ៍បញ្ជូន RC ត្រូវបានបើកម្តងទៀត វាមានកម្រិតសិទ្ធិអំណាចខ្ពស់បំផុតដើម្បីការពារការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា និងប្តូរលើរបៀបបញ្ជា។ ស៊ុមទីតាំងស្ថានភាពរួមបញ្ចូលសារកំហុសច្បាស់លាស់។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតរបស់វា សូមមើលតារាង 3.8។

ការណែនាំអំពីទីតាំងស្ថានភាព

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា ស្ថានភាពទីតាំងស៊ុម
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms) អស់ពេលទទួល (ms)
តួដោយខ្សែ ទីតាំងប្រវែងទិន្នន័យ	អង្គភាពគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត 0x01 មុខងារ	0x441   ប្រភេទទិន្នន័យ	គ្មាន	គ្មាន
			ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	របៀបគ្រប់គ្រង	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 ជម្រះកំហុសទាំងអស់ 0x01 ជម្រះកំហុសនៃម៉ូទ័រ 1 0x02 ជម្រះកំហុសនៃម៉ូទ័រ 2

ការណែនាំអំពីឧបករណ៍វាស់ស្ទង់មតិ

បញ្ជូន​ថ្នាំង​តួ​ចង្កូត​ដោយ​ខ្សែ ប្រវែងទិន្នន័យ	ទទួលថ្នាំង អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត 0x08	លេខសម្គាល់ 0x311	វដ្ត (ms) 接收超时(ms)
			20ms	គ្មាន
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	សំបកកង់ខាងឆ្វេង odometer ខ្ពស់បំផុត	ចុះហត្ថលេខា int32	ទិន្នន័យនៃ odometer សំបកកង់ខាងឆ្វេង ឯកតា mm
បៃ [1]	កង់ខាងឆ្វេង odometer ខ្ពស់បំផុតទីពីរ
បៃ [2]	ឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយទាបបំផុតទីពីរនៃសំបកកង់ខាងឆ្វេង
បៃ [3]	ឧបករណ៍វាស់ចម្ងាយទាបបំផុតនៃសំបកកង់ខាងឆ្វេង
បៃ [4]	កង់ខាងស្តាំ odometer ខ្ពស់បំផុត	បានចុះហត្ថលេខា int32-	ទិន្នន័យ​ឧបករណ៍​វាស់​ល្បឿន​សំបក​កង់​ស្តាំ​ឯកតា mm
បៃ [5]	កង់ខាងស្តាំ odometer ខ្ពស់បំផុតទីពីរ
បៃ [6]	កង់ខាងស្តាំ odometer ទាបបំផុតទីពីរ
បៃ [7]	កង់ខាងស្តាំ odometer ទាបបំផុត។

ព័ត៌មានអំពីស្ថានភាពតួនឹងត្រូវបានផ្តល់មតិត្រឡប់។ អ្វី​ដែល​ជា​ច្រើន​ទៀត​, ព័ត៌មាន​អំពី​ម៉ូតូ​។ ស៊ុមមតិត្រឡប់ខាងក្រោមមានព័ត៌មានអំពីម៉ូទ័រ៖ លេខសៀរៀលនៃម៉ូទ័រ 2 នៅក្នុងតួត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបខាងក្រោម៖

ស៊ុមមតិព័ត៌មានល្បឿនលឿនម៉ូតូ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា Motor ស៊ុមមតិព័ត៌មានល្បឿនលឿន
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms) អស់ពេលទទួល (ms)
ប្រវែងទិន្នន័យរបស់តួដោយខ្សែ មុខតំណែង	តួដោយខ្សែ 0x08 មុខងារ	0x251~0x252   ប្រភេទទិន្នន័យ	20ms	គ្មាន
			ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	ល្បឿនបង្វិលម៉ូទ័រខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ល្បឿនបង្វិលម៉ូទ័រទាបជាង 8 ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនបង្វិលម៉ូទ័រ ឯកតា៖ RPM
បៃ [2]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [3]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [4]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [5]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [6]	កក់ទុក	–	0x00

ស៊ុមមតិព័ត៌មានល្បឿនទាបម៉ូទ័រ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា Motor ស៊ុមមតិព័ត៌មានល្បឿនទាប
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms)
ប្រវែងទិន្នន័យរបស់តួដោយខ្សែ មុខតំណែង	តួដោយខ្សែ 0x08 មុខងារ	0x261~0x262   ប្រភេទទិន្នន័យ	100ms
			ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	កក់ទុក កក់ទុក	–	0x00 0x00
បៃ [2]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [3]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [4]	កក់ទុក	—	0x00
បៃ [5]	ស្ថានភាពអ្នកបើកបរ	—	ព័ត៌មានលម្អិតត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង 3.12
បៃ [6]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [7]	កក់ទុក	–	0

ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានបរាជ័យ

ការភ្ជាប់ខ្សែ CAN
សម្រាប់ការកំណត់ខ្សែ សូមយោងទៅតារាង 2.2 ។

• ក្រហម: VCC (ថ្មវិជ្ជមាន)
• ខ្មៅ: GND (ថ្មអវិជ្ជមាន)
• ខៀវ៖CAN_L
• លឿង៖CAN_H

ដ្យាក្រាមគំនូសតាងនៃកម្មវិធីជំនួយបុរសអាកាសចរណ៍

ចំណាំ៖ ចរន្តទិន្នផលអតិបរមាដែលអាចសម្រេចបានជាធម្មតាគឺប្រហែល 5 A ។

ការអនុវត្តការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា CAN
ចាប់ផ្តើមតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត TRACER ឱ្យបានត្រឹមត្រូវ ហើយបើកឧបករណ៍បញ្ជូន FS RC ។ បន្ទាប់មក ប្តូរទៅរបៀបបញ្ជាពាក្យបញ្ជា ពោលគឺបិទបើករបៀប SWB របស់ឧបករណ៍បញ្ជូន FS RC ទៅខាងលើ។ នៅចំណុចនេះ តួ TRACER នឹងទទួលយកពាក្យបញ្ជាពីចំណុចប្រទាក់ CAN ហើយម៉ាស៊ីនក៏អាចញែកស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ននៃតួជាមួយនឹងទិន្នន័យពេលវេលាជាក់ស្តែងដែលត្រលប់មកវិញពី CAN bus ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមយោងទៅពិធីការទំនាក់ទំនង CAN ។

ការទំនាក់ទំនងដោយប្រើ RS232

សេចក្តីផ្តើមអំពីពិធីការសៀរៀល
នេះគឺជាស្តង់ដារទំនាក់ទំនងសៀរៀលដែលត្រូវបានបង្កើតឡើងដោយសមាគមឧស្សាហកម្មអេឡិចត្រូនិក (EIA) រួមជាមួយនឹងប្រព័ន្ធ Bell ក្រុមហ៊ុនផលិតម៉ូដឹម និងក្រុមហ៊ុនផលិតស្ថានីយកុំព្យូទ័រក្នុងឆ្នាំ 1970 ។ ឈ្មោះពេញរបស់វាត្រូវបានគេហៅថា "ស្តង់ដារបច្ចេកទេសសម្រាប់ចំណុចប្រទាក់ផ្លាស់ប្តូរទិន្នន័យប្រព័ន្ធគោលពីរសៀរៀលរវាងឧបករណ៍ស្ថានីយទិន្នន័យ។ (DTE) និងឧបករណ៍ទំនាក់ទំនងទិន្នន័យ (DCE)។ ស្តង់ដារនេះតម្រូវឱ្យប្រើឧបករណ៍ភ្ជាប់ DB-25 25-pin ដែលម្ជុលនីមួយៗត្រូវបានបញ្ជាក់ជាមួយនឹងមាតិកាសញ្ញាដែលត្រូវគ្នា និងកម្រិតសញ្ញាផ្សេងៗ។ ក្រោយមក RS232 ត្រូវបានធ្វើឱ្យសាមញ្ញជាឧបករណ៍ភ្ជាប់ DB-9 នៅក្នុង IBM PCs ដែលបានក្លាយជាស្តង់ដារជាក់ស្តែងចាប់តាំងពីពេលនោះមក។ ជាទូទៅ ច្រក RS-232 សម្រាប់ការគ្រប់គ្រងឧស្សាហកម្មប្រើតែខ្សែ 3 ប្រភេទប៉ុណ្ណោះ - RXD, TXD និង GND ។

ពិធីសារសារសៀរៀល

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រមូលដ្ឋាននៃការទំនាក់ទំនង

ធាតុ	ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
អត្រា Baud	115200
ពិនិត្យ	គ្មានការត្រួតពិនិត្យ
ប្រវែងប៊ីតទិន្នន័យ	8 ប៊ីត
ឈប់បន្តិច	1 ប៊ីត

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រមូលដ្ឋាននៃការទំនាក់ទំនង

ចាប់ផ្តើមប៊ីតប្រវែងស៊ុម ប្រភេទពាក្យបញ្ជា លេខសម្គាល់ទិន្នន័យ លេខសម្គាល់ស៊ុម
SOF		ស៊ុម_អិល	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	លេខសម្គាល់ស៊ុម	check_sum
បៃ ៤	បៃ ៤	បៃ ៤	បៃ ៤	បៃ ៤	byte 6 … byte 6+n	បៃ 7+n	បៃ 8+n
5A	A5

ពិធីការរួមមានការចាប់ផ្តើមប៊ីត ប្រវែងស៊ុម ប្រភេទពាក្យបញ្ជាស៊ុម លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា វាលទិន្នន័យ លេខសម្គាល់ស៊ុម និងសមាសភាពពិនិត្យផល។ ត្រង់ណា ប្រវែងស៊ុមសំដៅលើប្រវែងដែលមិនរាប់បញ្ចូលការចាប់ផ្តើមប៊ីត និងសមាសភាព checksum ។ checksum សំដៅលើផលបូកពី start bit ទៅទិន្នន័យទាំងអស់នៃ frame ID; លេខសម្គាល់ស៊ុមគឺជាចំនួនរង្វិលជុំរវាង 0 ដល់ 255 ដែលនឹងត្រូវបានបន្ថែមនៅពេលដែលរាល់ពាក្យបញ្ជាត្រូវបានផ្ញើ។

ខ្លឹមសារពិធីការ
ពាក្យបញ្ជាមតិកែលម្អស្ថានភាពប្រព័ន្ធ

ពាក្យបញ្ជា ស្ថានភាពប្រព័ន្ធ ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	វដ្ត (ms) អស់ពេលទទួល (ms)
ប្រវែងស៊ុមនៃតួដោយខ្សែ ប្រភេទពាក្យបញ្ជា	អង្គភាពគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត 0x0a ពាក្យ​បញ្ជា​មតិ​ប្រតិកម្ម (0xAA)	20ms	គ្មាន
លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា	0x01
ប្រវែងវាលទិន្នន័យ	6
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	ស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ននៃតួរថយន្ត	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	ប្រព័ន្ធ 0x00 ក្នុងស្ថានភាពធម្មតា។ 0x01 របៀបបញ្ឈប់ការសង្គ្រោះបន្ទាន់ (មិនបានបើក) ការលើកលែងប្រព័ន្ធ 0x01
បៃ [1]	ការគ្រប់គ្រងរបៀប	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ 0x01 របៀបបញ្ជាបញ្ជាអាច[1] 0x02 របៀបគ្រប់គ្រងច្រកសៀរៀល
បៃ [2] បៃ [3]	វ៉ុលថ្មtage ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត វ៉ុលថ្មtage ទាបជាង 8 ប៊ីត	int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	វ៉ុលពិតtage X 10 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.1V)
បៃ [4] បៃ [5]	ព័ត៌មានបរាជ័យខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ព័ត៌មានបរាជ័យទាបជាង 8 ប៊ីត	int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	[ការពិពណ៌នាSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @BRIEF SERIAL MESSAGE ពិនិត្យ EXAMPកូដ
• @PARAM[IN] *DATA៖ SERIAL MESSAGE DATA STRUCT POINTER
• @PARAM[IN] LEN : ប្រវែងទិន្នន័យ SERIAL MESSAGE
• @ត្រឡប់​លទ្ធផល​មូលប្បទានប័ត្រ
• STATIC UINT8 AGILEX_SerialMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• ពិនិត្យ UINT8 = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• ពិនិត្យ += ទិន្នន័យ[ខ្ញុំ];

Example នៃ serial check algorithm code

ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានបរាជ័យ
បៃ	ប៊ីត	អត្ថន័យ
បៃ [4]         បៃ [5]     [1​]​: អនុ	ប៊ីត [0]	ពិនិត្យកំហុសនៃពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យទំនាក់ទំនង CAN (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
	ប៊ីត [1]	ការជូនដំណឹងអំពីសីតុណ្ហភាពលើសកម្រិតនៃដ្រាយម៉ូទ័រ[1] (0: គ្មានការជូនដំណឹង 1: ការជូនដំណឹង) សីតុណ្ហភាពកំណត់ត្រឹម 55 ℃
	ប៊ីត [2]	ការជូនដំណឹងលើសបច្ចុប្បន្នរបស់ម៉ូទ័រ[1] (0: គ្មានការជូនដំណឹង 1: ការជូនដំណឹង) តម្លៃប្រសិទ្ធភាពបច្ចុប្បន្ន 15A
	ប៊ីត [3]	ថ្មក្រោមវ៉ុលtage alarm (0: No alarm 1: Alarm) Alarm voltagអ៊ី ៤.៥ វី
	ប៊ីត [4]	បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0
	ប៊ីត [5]	បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0
	ប៊ីត [6]	បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0
	ប៊ីត [7]	បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0
	ប៊ីត [0]	ថ្មក្រោមវ៉ុលtage fail (0: No fail 1: Failure) Protective voltagអ៊ី ៤.៥ វី
	ប៊ីត [1]	ថ្មលើសវ៉ុលtage បរាជ័យ (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
	ប៊ីត [2] ប៊ីត [3] ប៊ីត [4]	ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងម៉ូទ័រលេខ 1 (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ) No.2 motor communication failure (0: No failure 1: Failure) លេខ 3 ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងម៉ូទ័រ (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
	ប៊ីត [5]	លេខ 4 ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងម៉ូទ័រ (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
	ប៊ីត [6] ប៊ីត [7] ស្មើគ្នា ve	ការ​ការពារ​លើស​សីតុណ្ហភាព[2] (0: គ្មាន​ការ​ការពារ 1: ការ​ការពារ) សីតុណ្ហភាព​កំណត់​ត្រឹម 65 ℃ ការការពារលើសចរន្តរបស់ម៉ូទ័រ[2] (0: គ្មានការការពារ 1: ការការពារ) តម្លៃប្រសិទ្ធភាពបច្ចុប្បន្ន 20A កំណែកម្មវិធីបង្កប់របស់តួមនុស្សយន្តបន្ទាប់ពី V1.2.8 ត្រូវបានគាំទ្រ ប៉ុន្តែកំណែមុនៗត្រូវតែជា

1. កំណែបន្តបន្ទាប់នៃកំណែកម្មវិធីបង្កប់តួមនុស្សយន្តបន្ទាប់ពី V1.2.8 ត្រូវបានគាំទ្រ ប៉ុន្តែកំណែមុនៗចាំបាច់ត្រូវធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពមុនពេលគាំទ្រ។
2. សំឡេងរោទិ៍លើសសីតុណ្ហភាពនៃម៉ូទ័រ និងសំឡេងរោទិ៍លើសបច្ចុប្បន្នរបស់ម៉ូទ័រនឹងមិនត្រូវបានដំណើរការខាងក្នុងទេ ប៉ុន្តែគ្រាន់តែកំណត់ដើម្បីផ្តល់ឱ្យកុំព្យូទ័រខាងលើដើម្បីបញ្ចប់ដំណើរការមុនជាក់លាក់។ ប្រសិនបើ​បើកបរ​លើស​ល្បឿន​កំណត់​ត្រូវ​បាន​ណែនាំ​ឱ្យ​កាត់បន្ថយ​ល្បឿន​រថយន្ត​។ ប្រសិនបើ​មាន​សីតុណ្ហភាព​លើស​កម្រិត វាត្រូវបាន​ណែនាំ​ឱ្យ​បន្ថយ​ល្បឿន​ជាមុនសិន ហើយ​រង់ចាំ​សីតុណ្ហភាព​ថយចុះ។ ប៊ីតទង់នេះនឹងត្រូវបានស្ដារទៅស្ថានភាពធម្មតាវិញ នៅពេលដែលសីតុណ្ហភាពធ្លាក់ចុះ ហើយសំឡេងរោទិ៍លើសបច្ចុប្បន្ននឹងត្រូវបានសម្អាតយ៉ាងសកម្ម នៅពេលដែលតម្លៃបច្ចុប្បន្នត្រូវបានស្ដារទៅស្ថានភាពធម្មតាវិញ។
3. ការការពារលើសសីតុណ្ហភាពនៃដ្រាយម៉ូទ័រ និងការការពារលើសចរន្តរបស់ម៉ូទ័រនឹងត្រូវបានដំណើរការខាងក្នុង។ នៅពេលដែលសីតុណ្ហភាពនៃដ្រាយម៉ូទ័រខ្ពស់ជាងសីតុណ្ហភាពការពារ ទិន្នផលរបស់ដ្រាយនឹងត្រូវបានកំណត់ យានយន្តនឹងឈប់បន្តិចម្តងៗ ហើយតម្លៃនៃការគ្រប់គ្រងនៃពាក្យបញ្ជាចលនានឹងក្លាយទៅជាមិនត្រឹមត្រូវ។ ប៊ីតទង់នេះនឹងមិនត្រូវបានសម្អាតយ៉ាងសកម្ម ដែលត្រូវការកុំព្យូទ័រខាងលើដើម្បីផ្ញើពាក្យបញ្ជានៃការសម្អាតការការពារការបរាជ័យ។ នៅពេលដែលពាក្យបញ្ជាត្រូវបានសម្អាត ពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យចលនាអាចត្រូវបានប្រតិបត្តិជាធម្មតាប៉ុណ្ណោះ។

ពាក្យបញ្ជាមតិត្រឡប់គ្រប់គ្រងចលនា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	ពាក្យបញ្ជា ការគ្រប់គ្រងចលនា
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
ប្រវែងស៊ុមនៃតួដោយខ្សែ ប្រភេទពាក្យបញ្ជា	អង្គភាពគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត 0x0A ពាក្យ​បញ្ជា​មតិ​ត្រឡប់ (0xAA)	20ms	គ្មាន
លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា	0x02
ប្រវែងវាលទិន្នន័យ	6
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	ល្បឿនផ្លាស់ទីខ្ពស់ជាង ៨ ប៊ីត ល្បឿនផ្លាស់ទីទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនពិតប្រាកដ X 1000 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.001m/s)
បៃ [2] បៃ [3]	ល្បឿនបង្វិលខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ល្បឿនបង្វិលទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនពិតប្រាកដ X 1000 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.001rad/s)
បៃ [4]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [5]	កក់ទុក	–	0x00

ការគ្រប់គ្រងចលនា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា ពាក្យបញ្ជាបញ្ជា
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល(ms)
ឯកតាគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត ប្រវែងស៊ុម ប្រភេទពាក្យបញ្ជា	ថ្នាំងតួ 0x0A បញ្ជាបញ្ជា (0x55)	20ms	គ្មាន
លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា	0x01
ប្រវែងវាលទិន្នន័យ	6
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា 0x00 របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ
បៃ [0]	របៀបគ្រប់គ្រង	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x01 របៀបបញ្ជាបញ្ជាអាច[1] 0x02 របៀបគ្រប់គ្រងច្រកសៀរៀល សូមមើលចំណាំទី 2 សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត*
បៃ [1]	ការលុបពាក្យបញ្ជាបរាជ័យ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	ល្បឿនអតិបរមា 1.5m/s ជួរតម្លៃ (-100, 100)
បៃ [2]	ល្បឿនលីនេអ៊ែរ percenttage	ចុះហត្ថលេខា int8	ល្បឿនអតិបរមា 0.7853rad/s ជួរតម្លៃ (-100, 100)
បៃ [3]	ល្បឿនមុំគិតជាភាគរយtage	ចុះហត្ថលេខា int8	0x01 0x00 របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ អាចរបៀបបញ្ជាបញ្ជា[1] របៀបគ្រប់គ្រងច្រកសៀរៀល 0x02 សូមមើលចំណាំទី 2 សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត*
បៃ [4]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [5]	កក់ទុក	–	0x00

ស៊ុមមតិត្រឡប់ព័ត៌មានរបស់ម៉ូទ័រលេខ 1

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	លេខ 1 Motor Drive Information Frame Feedback
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
ប្រវែងស៊ុមនៃតួដោយខ្សែ ប្រភេទពាក្យបញ្ជា	អង្គភាពគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត 0x0A ពាក្យ​បញ្ជា​មតិ​ប្រតិកម្ម (0xAA)	20ms	គ្មាន
លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា	0x03
ប្រវែងវាលទិន្នន័យ	6
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	លេខ 1 ដ្រាយបច្ចុប្បន្នខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត លេខ 1 ដ្រាយបច្ចុប្បន្នទាបជាង 8 ប៊ីត	int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	ចរន្តពិត X 10 (មានភាពត្រឹមត្រូវ 0.1A)
បៃ [2] បៃ [3]	លេខ 1 ជំរុញល្បឿនបង្វិលខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត លេខ 1 ល្បឿនបង្វិលថយក្រោយ 8 ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនអ័ក្សម៉ូទ័រពិតប្រាកដ (RPM)
បៃ [4]	លេខ 1 សីតុណ្ហភាពនៃដ្រាយវ៍រឹង (HDD)	ចុះហត្ថលេខា int8	សីតុណ្ហភាពជាក់ស្តែង (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 1 ℃)
បៃ [5]	កក់ទុក	—	0x00

ស៊ុមមតិត្រឡប់ព័ត៌មានរបស់ម៉ូទ័រលេខ 2

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា	លេខ 2 Motor Drive Information Frame Feedback
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
ប្រវែងស៊ុមនៃតួដោយខ្សែ ប្រភេទពាក្យបញ្ជា	អង្គភាពគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត 0x0A ពាក្យ​បញ្ជា​មតិ​ប្រតិកម្ម (0xAA)	20ms	គ្មាន
លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា	0x04
ប្រវែងវាលទិន្នន័យ	6
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	លេខ 2 ដ្រាយបច្ចុប្បន្នខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត លេខ 2 ដ្រាយបច្ចុប្បន្នទាបជាង 8 ប៊ីត	int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	ចរន្តពិត X 10 (មានភាពត្រឹមត្រូវ 0.1A)
បៃ [2] បៃ [3]	លេខ 2 ជំរុញល្បឿនបង្វិលខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត លេខ 2 ល្បឿនបង្វិលថយក្រោយ 8 ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនអ័ក្សម៉ូទ័រពិតប្រាកដ (RPM)
បៃ [4]	លេខ 2 សីតុណ្ហភាពនៃដ្រាយវ៍រឹង (HDD)	ចុះហត្ថលេខា int8	សីតុណ្ហភាពជាក់ស្តែង (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 1 ℃)
បៃ [5]	កក់ទុក	—	0x00

ស៊ុមត្រួតពិនិត្យពន្លឺ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជាស៊ុមត្រួតពិនិត្យពន្លឺ
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
ឯកតាគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត ប្រវែងស៊ុម ប្រភេទពាក្យបញ្ជា	ថ្នាំងតួ 0x0A បញ្ជាបញ្ជា (0x55)	20ms	500ms
លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា	0x02
ប្រវែងវាលទិន្នន័យ	6
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺបើកទង់	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 ពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ 0x01 ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺបើក
បៃ [1]	របៀបពន្លឺខាងមុខ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
បៃ [2]	ពន្លឺផ្ទាល់ខ្លួននៃពន្លឺខាងមុខ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
បៃ [3]	របៀបពន្លឺខាងក្រោយ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា   int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x01 ទេ។ របៀប 0x03 0x02 BL ពន្លឺដែលកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់ [0, ] ដែល 0 សំដៅលើគ្មានពន្លឺ
បៃ [4]	ពន្លឺផ្ទាល់ខ្លួននៃពន្លឺខាងក្រោយ		100 សំដៅលើពន្លឺអតិបរមា
បៃ [5]	កក់ទុក	—	0x00

ស៊ុមមតិកែលម្អការគ្រប់គ្រងពន្លឺ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា ស៊ុមមតិកែលម្អ ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺ
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
តួដោយខ្សែ ប្រវែងស៊ុម ប្រភេទពាក្យបញ្ជា	អង្គភាពគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត 0x0A ពាក្យ​បញ្ជា​មតិ​ប្រតិកម្ម (0xAA)	20ms	គ្មាន
លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា	0x07
ប្រវែងវាលទិន្នន័យ	6
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺបច្ចុប្បន្នបើកសញ្ញា	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 ពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ 0x01 ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺបើក
បៃ [1]	របៀបពន្លឺខាងមុខបច្ចុប្បន្ន	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 NC 0x01 ទេ។ 0x02 របៀប BL 0x03 ពន្លឺដែលកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់ [0, ] ដែល 0 សំដៅលើគ្មានពន្លឺ
បៃ [2]	ពន្លឺផ្ទាល់ខ្លួនបច្ចុប្បន្ននៃពន្លឺខាងមុខ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	100 សំដៅលើពន្លឺអតិបរមា
បៃ [3]	របៀបភ្លើងខាងក្រោយបច្ចុប្បន្ន	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា   int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 NC 0x01 ទេ។ របៀប 0x02 BL [0, 0x03 ភាពស្រអាប់ដែលកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់, ] ដែល 0 សំដៅលើមិនភ្លឺ
បៃ [4] បៃ [5]	ពន្លឺផ្ទាល់ខ្លួនបច្ចុប្បន្ននៃភ្លើងខាងក្រោយ កក់ទុក	—	100 សំដៅលើពន្លឺ m0ax0im0 um

Exampទិន្នន័យ
តួត្រូវបានគ្រប់គ្រងដើម្បីផ្លាស់ទីទៅមុខក្នុងល្បឿនលីនេអ៊ែរ 0.15m/s ដែលទិន្នន័យជាក់លាក់ត្រូវបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម

ចាប់ផ្តើមបន្តិច		ហ្វលណាំថេ	Comtympeand	comImDand	វាលទិន្នន័យ			លេខសម្គាល់ស៊ុម	cCohmepcoksitmion
បៃ ៤	បៃ ៤	បៃ ៤	បៃ ៤	បៃ ៤	បៃ ៤	….	បៃ 6+n	បៃ 7+n	បៃ 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	០x១ ប៊ី

មាតិកាវាលទិន្នន័យត្រូវបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម:

ខ្សែទិន្នន័យទាំងមូលគឺ៖ 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

ការតភ្ជាប់ស៊េរី
យកខ្សែសៀរៀល USB-to-RS232 ចេញពីឧបករណ៍ទំនាក់ទំនងរបស់យើង ដើម្បីភ្ជាប់វាទៅច្រកសៀរៀលនៅចុងខាងក្រោយ។ បន្ទាប់មក ប្រើឧបករណ៍ច្រកសៀរៀលដើម្បីកំណត់អត្រា baud ដែលត្រូវគ្នា ហើយធ្វើតេស្តជាមួយ exampកាលបរិច្ឆេទដែលបានផ្តល់ឱ្យខាងលើ។ ប្រសិនបើឧបករណ៍បញ្ជូន RC បើក វាចាំបាច់ត្រូវប្តូរទៅរបៀបបញ្ជាបញ្ជា។ ប្រសិនបើឧបករណ៍បញ្ជូន RC ត្រូវបានបិទ សូមផ្ញើដោយផ្ទាល់នូវពាក្យបញ្ជា។ គួរកត់សំគាល់ថា ពាក្យបញ្ជាត្រូវតែផ្ញើតាមកាលកំណត់ ព្រោះប្រសិនបើតួមិនបានទទួលពាក្យបញ្ជាច្រកសៀរៀលបន្ទាប់ពី 500ms វានឹងបញ្ចូលស្ថានភាពការពារដែលផ្តាច់។

ការអាប់ដេតកម្មវិធីបង្កប់
ច្រក RS232 នៅលើ TRACER អាចត្រូវបានប្រើប្រាស់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់ ដើម្បីដំឡើងកំណែកម្មវិធីបង្កប់សម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាមេ ដើម្បីទទួលបានការកែកំហុស និងការកែលម្អមុខងារ។ កម្មវិធីម៉ាស៊ីនភ្ញៀវកុំព្យូទ័រដែលមានចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើក្រាហ្វិកត្រូវបានផ្តល់ជូនដើម្បីជួយធ្វើឱ្យដំណើរការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងលឿន និងរលូន។ រូបថតអេក្រង់នៃកម្មវិធីនេះត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.3 ។

ធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវការរៀបចំ

• ខ្សែសៀរៀល X ១
• USB-to-serial port X 1
• តួ TRACER X ១
• កុំព្យូទ័រ (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ Windows) X ១

កម្មវិធីអាប់ដេតកម្មវិធីបង្កប់
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

ដំណើរការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង

• មុនពេលភ្ជាប់ សូមប្រាកដថាតួមនុស្សយន្តត្រូវបានបិទ។
• ភ្ជាប់ខ្សែសៀរៀលទៅច្រកសៀរៀលនៅចុងខាងក្រោយនៃតួ TRACER;
• ភ្ជាប់ខ្សែសៀរៀលទៅកុំព្យូទ័រ;
• បើកកម្មវិធីអតិថិជន;
• ជ្រើសរើសលេខច្រក;
• បើកដំណើរការលើតួ TRACER ហើយចុចភ្លាមៗដើម្បីចាប់ផ្តើមការតភ្ជាប់ (តួ TRACER នឹងរង់ចាំរយៈពេល 6s មុនពេលបើកថាមពល ប្រសិនបើពេលវេលារង់ចាំលើសពី 6s វានឹងចូលទៅក្នុងកម្មវិធី)។ ប្រសិនបើការតភ្ជាប់ជោគជ័យ "បានភ្ជាប់ដោយជោគជ័យ" នឹងត្រូវបានសួរនៅក្នុងប្រអប់អត្ថបទ។
• ផ្ទុកធុង file;
• ចុច​ប៊ូតុង​ធ្វើ​ឱ្យ​ប្រសើរ​ឡើង​ហើយ​រង់ចាំ​សម្រាប់​ការ​បញ្ជាក់​នៃ​ការ​បញ្ចប់​ការ​ធ្វើ​ឱ្យ​ប្រសើរ​ឡើង​;
• ផ្តាច់ខ្សែសៀរៀល បិទតួ ហើយបន្ទាប់មកបិទថាមពល ហើយបើកម្តងទៀត។

ចំណុចប្រទាក់អតិថិជននៃការដំឡើងកម្មវិធីបង្កប់

ការប្រុងប្រយ័ត្នជាមុន

ផ្នែកនេះរួមបញ្ចូលទាំងការប្រុងប្រយ័ត្នមួយចំនួនដែលគួរយកចិត្តទុកដាក់ចំពោះការប្រើប្រាស់ និងការអភិវឌ្ឍន៍ TRACER ។

ថ្ម

• ថ្មដែលផ្គត់ផ្គង់ជាមួយ TRACER មិនត្រូវបានសាកពេញនៅក្នុងការកំណត់របស់រោងចក្រទេ ប៉ុន្តែសមត្ថភាពថាមពលជាក់លាក់របស់វាអាចត្រូវបានបង្ហាញនៅលើ voltmeter នៅចុងខាងក្រោយនៃតួ TRACER ឬអានតាមរយៈចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនងរថយន្តក្រុង CAN ។ ការបញ្ចូលថ្មអាចត្រូវបានបញ្ឈប់នៅពេលដែល LED ពណ៌បៃតងនៅលើឆ្នាំងសាកប្រែទៅជាពណ៌បៃតង។ សូមចំណាំថា ប្រសិនបើអ្នកបន្តភ្ជាប់ឆ្នាំងសាក បន្ទាប់ពីភ្លើង LED ពណ៌បៃតងបើក នោះឆ្នាំងសាកនឹងបន្តបញ្ចូលថ្មជាមួយនឹងចរន្តប្រហែល 0.1A សម្រាប់រយៈពេលប្រហែល 30 នាទីទៀត ដើម្បីសាកថ្មពេញ។
• សូម​កុំ​សាក​ថ្ម​បន្ទាប់​ពី​ថាមពល​របស់​វា​បាន​អស់ ហើយ​សូម​សាក​ថ្ម​នៅ​ពេល​ដែល​ការ​ជូន​ដំណឹង​កម្រិត​ថ្ម​ទាប​ត្រូវ​បាន​បើក។
• លក្ខខណ្ឌផ្ទុកឋិតិវន្ត: សីតុណ្ហភាពល្អបំផុតសម្រាប់ការផ្ទុកថ្មគឺ -20 ℃ទៅ 60 ℃; ក្នុងករណីការផ្ទុកមិនប្រើ ថ្មត្រូវតែបញ្ចូលឡើងវិញ និងរំសាយចេញម្តងរៀងរាល់ 2 ខែម្តង ហើយបន្ទាប់មករក្សាទុកក្នុងវ៉ុលពេញ។tagរដ្ឋ។ សូម​កុំ​ដាក់​ថ្ម​នៅ​ក្នុង​ភ្លើង ឬ​កំដៅ​ថ្ម ហើយ​សូម​កុំ​ទុក​ថ្ម​ក្នុង​បរិយាកាស​ដែល​មាន​សីតុណ្ហភាព​ខ្ពស់​។
• ការសាកថ្ម៖ ថ្មត្រូវតែសាកជាមួយនឹងឆ្នាំងសាកថ្មលីចូម។ ថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុងមិនអាចសាកក្រោម 0°C (32°F) ហើយការកែប្រែ ឬជំនួសថ្មដើមត្រូវបានហាមឃាត់យ៉ាងតឹងរ៉ឹង។

ការណែនាំអំពីសុវត្ថិភាពបន្ថែម

• ក្នុងករណីមានការសង្ស័យណាមួយក្នុងអំឡុងពេលប្រើប្រាស់ សូមធ្វើតាមការណែនាំដែលពាក់ព័ន្ធ ឬពិគ្រោះជាមួយបុគ្គលិកបច្ចេកទេសពាក់ព័ន្ធ។
• មុនពេលប្រើប្រាស់ ត្រូវយកចិត្តទុកដាក់លើស្ថានភាពវាល និងជៀសវាងប្រតិបត្តិការខុសដែលនឹងបង្កឱ្យមានបញ្ហាសុវត្ថិភាពបុគ្គលិក។
• ក្នុង​ករណី​មាន​អាសន្ន សូម​ចុច​ប៊ូតុង​ឈប់​សង្គ្រោះ​បន្ទាន់ ហើយ​បិទ​ឧបករណ៍។
• បើគ្មានការគាំទ្រផ្នែកបច្ចេកទេស និងការអនុញ្ញាតទេ សូមកុំកែប្រែរចនាសម្ព័ន្ធឧបករណ៍ខាងក្នុងផ្ទាល់ខ្លួន

បរិយាកាសប្រតិបត្តិការ

• សីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការរបស់ TRACER នៅខាងក្រៅគឺ -10 ℃ទៅ 45 ℃; សូមកុំប្រើវានៅក្រោម -10 ℃ និងលើសពី 45 ℃ នៅខាងក្រៅ។
• សីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការរបស់ TRACER ក្នុងផ្ទះគឺ 0 ℃ទៅ 42 ℃; សូមកុំប្រើវានៅក្រោម 0 ℃ និងលើសពី 42 ℃ ក្នុងផ្ទះ។
• តម្រូវការសម្រាប់សំណើមដែលទាក់ទងនៅក្នុងបរិយាកាសប្រើប្រាស់របស់ TRACER គឺ: អតិបរមា 80%, អប្បបរមា 30%;
• សូម​កុំ​ប្រើ​វា​នៅ​ក្នុង​បរិស្ថាន​ជាមួយ​នឹង​ឧស្ម័ន​ដែល​ងាយ​ឆេះ និង​ងាយ​ឆេះ ឬ​បិទ​ជិត​សារធាតុ​ងាយ​ឆេះ។
• កុំដាក់វានៅជិតឧបករណ៍កំដៅ ឬធាតុកំដៅដូចជា ប្រដាប់ទប់លំនឹងធំ។ល។
• លើកលែងតែកំណែដែលបានប្ដូរតាមបំណងពិសេស (ថ្នាក់ការពារ IP ប្ដូរតាមបំណង) TRACER មិនជ្រាបទឹក ដូច្នេះសូមកុំប្រើវាក្នុងបរិយាកាសភ្លៀង ព្រិល ឬទឹកកកកុញ។
• កម្ពស់នៃបរិយាកាសប្រើប្រាស់ដែលបានណែនាំមិនគួរលើសពី 1,000 ម;
• ភាពខុសគ្នានៃសីតុណ្ហភាពរវាងថ្ងៃនិងយប់នៃបរិយាកាសប្រើប្រាស់ដែលបានណែនាំមិនគួរលើសពី 25 ℃;

ខ្សែអគ្គិសនី / ខ្សែបន្ថែម

• ពេលកំពុងរៀបចំ និងរៀបចំ សូមកុំធ្លាក់ ឬដាក់យានជំនិះ។
• សម្រាប់​អ្នក​មិន​ជំនាញ​សូមកុំ​រុះរើ​រថយន្ត​ដោយ​គ្មាន​ការអនុញ្ញាត។

កំណត់ចំណាំផ្សេងទៀត។

• ពេលកំពុងរៀបចំ និងរៀបចំ សូមកុំធ្លាក់ ឬដាក់យានជំនិះ។
• សម្រាប់​អ្នក​មិន​ជំនាញ​សូមកុំ​រុះរើ​រថយន្ត​ដោយ​គ្មាន​ការអនុញ្ញាត

សំណួរ និងចម្លើយ

• សំណួរ៖ TRACER ត្រូវបានចាប់ផ្តើមត្រឹមត្រូវ ប៉ុន្តែហេតុអ្វីបានជាឧបករណ៍បញ្ជូន RC មិនអាចគ្រប់គ្រងតួរថយន្តដើម្បីផ្លាស់ទី?
  ចម្លើយ៖ ជាដំបូង សូមពិនិត្យមើលថាតើការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលរបស់ដ្រាយគឺស្ថិតនៅក្នុងស្ថានភាពធម្មតា ឬអត់ ថាតើកុងតាក់ថាមពលរបស់ដ្រាយត្រូវបានចុចចុះ ហើយថាតើកុងតាក់ E-stop ត្រូវបានបញ្ចេញឬអត់។ បន្ទាប់មក សូមពិនិត្យមើលថាតើរបៀបបញ្ជាដែលបានជ្រើសរើសជាមួយនឹងប៊ូតុងជ្រើសរើសរបៀបខាងឆ្វេងខាងលើនៅលើឧបករណ៍បញ្ជូន RC ត្រឹមត្រូវឬអត់។
• សំណួរ៖ ការបញ្ជាពីចម្ងាយ TRACER គឺស្ថិតក្នុងស្ថានភាពធម្មតា ហើយព័ត៌មានអំពីស្ថានភាពតួ និងចលនាអាចទទួលបានយ៉ាងត្រឹមត្រូវ ប៉ុន្តែនៅពេលដែលពិធីការស៊ុមវត្ថុបញ្ជាត្រូវបានចេញ ហេតុអ្វីបានជាមិនអាចប្តូររបៀបគ្រប់គ្រងតួរថយន្ត ហើយតួរថយន្តឆ្លើយតបទៅនឹងពិធីការស៊ុមវត្ថុបញ្ជា។ ?
  A: ជាធម្មតាប្រសិនបើ TRACER អាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជូន RC វាមានន័យថាចលនារបស់តួគឺស្ថិតនៅក្រោមការគ្រប់គ្រងត្រឹមត្រូវ។ ប្រសិនបើស៊ុមមតិត្រឡប់របស់តួអាចត្រូវបានទទួលយក វាមានន័យថាតំណផ្នែកបន្ថែម CAN ស្ថិតក្នុងស្ថានភាពធម្មតា។ សូមពិនិត្យមើលស៊ុមត្រួតពិនិត្យ CAN ដែលបានផ្ញើដើម្បីមើលថាតើការត្រួតពិនិត្យទិន្នន័យត្រឹមត្រូវ និងថាតើរបៀបបញ្ជាស្ថិតនៅក្នុងរបៀបបញ្ជា។
• សំណួរ៖ TRACER ផ្តល់សំឡេង “ប៊ីប-ប៊ីប-ប៊ីប…” ដែលកំពុងដំណើរការ តើត្រូវដោះស្រាយបញ្ហានេះដោយរបៀបណា?
  A: ប្រសិនបើ TRACER ផ្តល់សំឡេង "ប៊ីប-ប៊ីប-ប៊ីប" នេះជាបន្តបន្ទាប់ វាមានន័យថាថ្មស្ថិតនៅក្នុងកម្រិតសំឡេងរោទិ៍។tagរដ្ឋ។ សូមសាកថ្មឱ្យទាន់ពេល។ នៅពេលដែលសំឡេងពាក់ព័ន្ធផ្សេងទៀតកើតឡើង វាអាចមានកំហុសខាងក្នុង។ អ្នកអាចពិនិត្យមើលលេខកូដកំហុសដែលពាក់ព័ន្ធតាមរយៈរថយន្តក្រុង CAN ឬទំនាក់ទំនងជាមួយបុគ្គលិកបច្ចេកទេសពាក់ព័ន្ធ។
• សំណួរ៖ នៅពេលដែលការទំនាក់ទំនងត្រូវបានអនុវត្តតាមរយៈរថយន្តក្រុង CAN ពាក្យបញ្ជាឆ្លើយតបរបស់តួត្រូវបានចេញយ៉ាងត្រឹមត្រូវ ប៉ុន្តែហេតុអ្វីបានជារថយន្តមិនឆ្លើយតបទៅនឹងពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យ?
  A: មានយន្តការការពារទំនាក់ទំនងនៅខាងក្នុង TRACER ដែលមានន័យថាតួត្រូវបានផ្តល់ការការពារអស់ពេលនៅពេលដំណើរការពាក្យបញ្ជា CAN ខាងក្រៅ។ ឧបមាថារថយន្តទទួលបានពិធីការទំនាក់ទំនងមួយ ប៉ុន្តែវាមិនទទួលបានស៊ុមបន្ទាប់នៃពាក្យបញ្ជាបន្ទាប់ពី 500ms ។ ក្នុង​ករណី​នេះ វា​នឹង​ចូល​ទៅ​ក្នុង​របៀប​ការពារ​ទំនាក់ទំនង ហើយ​កំណត់​ល្បឿន​ទៅ 0។ ដូច្នេះ ពាក្យ​បញ្ជា​ពី​កុំព្យូទ័រ​ខាង​លើ​ត្រូវ​តែ​ចេញ​ជា​ប្រចាំ។

វិមាត្រផលិតផល

ដ្យាក្រាមរូបភាពនៃវិមាត្រខាងក្រៅនៃផលិតផល

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

ឯកសារ/ធនធាន

TRACER AgileX Robotics Team មនុស្សយន្តចល័តស្វយ័ត [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, មនុស្សយន្តចល័ត

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់