TRACER AgileX Robotics Team ავტონომიური მობილური რობოტი
ეს თავი შეიცავს უსაფრთხოების მნიშვნელოვან ინფორმაციას, სანამ რობოტი პირველად ჩაირთვება, ნებისმიერმა ინდივიდმა ან ორგანიზაციამ უნდა წაიკითხოს და გაიგოს ეს ინფორმაცია მოწყობილობის გამოყენებამდე. თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა გამოყენების შესახებ, გთხოვთ დაგვიკავშირდეთ ნომერზე support@agilex.ai. გთხოვთ, მიჰყვეთ და განახორციელოთ შეკრების ყველა ინსტრუქცია და მითითებები ამ სახელმძღვანელოს თავებში, რაც ძალიან მნიშვნელოვანია. განსაკუთრებული ყურადღება უნდა მიექცეს გამაფრთხილებელ ნიშნებთან დაკავშირებულ ტექსტს.
უსაფრთხოების ინფორმაცია
ამ სახელმძღვანელოში მოცემული ინფორმაცია არ შეიცავს რობოტის სრული აპლიკაციის დიზაინს, ინსტალაციას და ექსპლუატაციას, არც ყველა პერიფერიულ აღჭურვილობას, რამაც შეიძლება გავლენა მოახდინოს სრული სისტემის უსაფრთხოებაზე. სრული სისტემის დიზაინი და გამოყენება უნდა შეესაბამებოდეს უსაფრთხოების მოთხოვნებს, რომლებიც დადგენილია იმ ქვეყნის სტანდარტებით და რეგულაციებით, სადაც რობოტი არის დამონტაჟებული. TRACER-ის ინტეგრატორებს და საბოლოო მომხმარებლებს ეკისრებათ პასუხისმგებლობა, უზრუნველყონ შესაბამისი ქვეყნების მოქმედი კანონებისა და რეგულაციების დაცვა და უზრუნველყონ, რომ რობოტის სრულ აპლიკაციაში არ არსებობს დიდი საფრთხე. ეს მოიცავს, მაგრამ არ შემოიფარგლება შემდეგით
ეფექტურობა და პასუხისმგებლობა
- შეაფასეთ რობოტის სრული სისტემის რისკის შეფასება.
- შეაერთეთ რისკის შეფასებით განსაზღვრული სხვა მექანიზმების დამატებითი უსაფრთხოების აღჭურვილობა.
- დაადასტურეთ, რომ რობოტის მთელი სისტემის პერიფერიული აღჭურვილობის, მათ შორის პროგრამული უზრუნველყოფისა და აპარატურის სისტემების დიზაინი და ინსტალაცია სწორია.
- ამ რობოტს არ გააჩნია სრული ავტონომიური მობილური რობოტი, მათ შორის, მაგრამ არ შემოიფარგლება ავტომატური შეჯახების საწინააღმდეგო, დაცემის საწინააღმდეგო, ბიოლოგიური მიდგომის გაფრთხილებისა და სხვა დაკავშირებული უსაფრთხოების ფუნქციებით. დაკავშირებული ფუნქციები მოითხოვს ინტეგრატორებს და საბოლოო კლიენტებს დაიცვან შესაბამისი რეგულაციები და შესაძლებელი კანონები და რეგულაციები უსაფრთხოების შეფასებისთვის. იმის უზრუნველსაყოფად, რომ განვითარებულ რობოტს არ ჰქონდეს რაიმე სერიოზული საფრთხე და უსაფრთხოების საფრთხე რეალურ პროგრამებში.
- შეაგროვეთ ყველა დოკუმენტი ტექნიკურში file: რისკის შეფასების და წინამდებარე სახელმძღვანელოს ჩათვლით.
გარემოსდაცვითი მოსაზრებები
- პირველი გამოყენებისთვის, გთხოვთ, ყურადღებით წაიკითხოთ ეს სახელმძღვანელო, რათა გაიგოთ ძირითადი საოპერაციო შინაარსი და ოპერაციული სპეციფიკაციები.
- დისტანციური მართვისთვის შეარჩიეთ შედარებით ღია ადგილი TRACER-ის გამოსაყენებლად, რადგან TRACER არ არის აღჭურვილი რაიმე ავტომატური დაბრკოლებების თავიდან აცილების სენსორით.
- გამოიყენეთ TRACER ყოველთვის -10℃~45℃ გარემოს ტემპერატურაზე.
- თუ TRACER არ არის კონფიგურირებული ცალკე მორგებული IP დაცვით, მისი წყლისა და მტვრისგან დაცვა იქნება მხოლოდ IP22.
სამუშაოს წინასწარი შემოწმების სია
- დარწმუნდით, რომ თითოეულ მოწყობილობას აქვს საკმარისი ენერგია.
- დარწმუნდით, რომ ბუნკერს არ აქვს რაიმე აშკარა დეფექტი.
- შეამოწმეთ აქვს თუ არა დისტანციური მართვის ბატარეას საკმარისი სიმძლავრე.
- გამოყენებისას დარწმუნდით, რომ გადაუდებელი გაჩერების ჩამრთველი გამორთულია.
ოპერაცია
- დისტანციური მართვის დროს, დარწმუნდით, რომ გარშემო ტერიტორია შედარებით ფართოა.
- განახორციელეთ დისტანციური მართვა ხილვადობის დიაპაზონში.
- TRACER-ის მაქსიმალური დატვირთვაა 100 კგ. გამოყენებისას დარწმუნდით, რომ ტვირთამწეობა არ აღემატებოდეს 100 კგ-ს.
- TRACER-ზე გარე გაფართოების დაყენებისას დაადასტურეთ გაფართოების მასის ცენტრის პოზიცია და დარწმუნდით, რომ ის ბრუნვის ცენტრშია.
- გთხოვთ დატენოთ დროულად, როდესაც მოწყობილობა ტtage 22.5 ვ-ზე დაბალია.
- როდესაც TRACER-ს აქვს დეფექტი, გთხოვთ დაუყოვნებლივ შეწყვიტოთ მისი გამოყენება მეორადი დაზიანების თავიდან ასაცილებლად.
- როდესაც TRACER-ს აქვს დეფექტი, გთხოვთ, დაუკავშირდეთ შესაბამის ტექნიკურ განყოფილებას მის მოსაგვარებლად, არ მოაგვაროთ ხარვეზი დამოუკიდებლად.
- ყოველთვის გამოიყენეთ SCOUT MINI(OMNI) გარემოში აღჭურვილობისთვის საჭირო დაცვის დონით.
- არ დააყენოთ SCOUT MINI(OMNI) პირდაპირ.
- დატენვისას დარწმუნდით, რომ გარემოს ტემპერატურა 0℃-ზე მეტია
მოვლა
ბატარეის შენახვის ტევადობის უზრუნველსაყოფად, ბატარეა უნდა ინახებოდეს ელექტროენერგიის ქვეშ და ის რეგულარულად უნდა დაიტენოს, როდესაც დიდი ხნის განმავლობაში არ იყენებთ.
MINIAGV (TRACER) შესავალი
TRACER შექმნილია როგორც მრავალფუნქციური UGV, განხილული აპლიკაციის სხვადასხვა სცენარით: მოდულური დიზაინი; მოქნილი კავშირი; მძლავრი საავტომობილო სისტემა, რომელსაც შეუძლია მაღალი დატვირთვა. ორბორბლიანი დიფერენციალური შასის და კვანძის ძრავის კომბინაციით მას შეუძლია მოქნილი გადაადგილება შიდა სივრცეში. დამატებითი კომპონენტები, როგორიცაა სტერეო კამერა, ლაზერული რადარი, GPS, IMU და რობოტული მანიპულატორი, სურვილისამებრ შეიძლება დამონტაჟდეს TRACER-ზე მოწინავეთვის. ნავიგაცია და კომპიუტერული ხედვის აპლიკაციები. TRACER ხშირად გამოიყენება ავტონომიური მართვის განათლებისა და კვლევისთვის, შიდა და გარე უსაფრთხოების პატრულირებისა და ტრანსპორტირებისთვის, მხოლოდ რამდენიმეს დასასახელებლად.
კომპონენტების სია
| სახელი | რაოდენობა |
| TRACER რობოტის სხეული | x1 |
| ბატარეის დამტენი (AC 220V) | x1 |
| დისტანციური მართვის გადამცემი (სურვილისამებრ) | x1 |
| USB სერიული კაბელი | x1 |
| საავიაციო დანამატი (მამაკაცი, 4-პინი) | x1 |
| USB to CAN კომუნიკაციის მოდული | x1 |
ტექნიკური მახასიათებლები
განვითარების მოთხოვნები
RC გადამცემი მოწოდებულია (სურვილისამებრ) TRACER-ის ქარხნულ პარამეტრებში, რაც მომხმარებლებს საშუალებას აძლევს აკონტროლონ რობოტის შასი გადაადგილებისა და შემობრუნებისთვის; CAN და RS232 ინტერფეისები TRACER-ზე შეიძლება გამოყენებულ იქნას მომხმარებლის პერსონალიზაციისთვის
საფუძვლები
ეს განყოფილება გთავაზობთ მოკლე შესავალს TRACER მობილური რობოტის პლატფორმაზე, როგორც ნაჩვენებია
TRACER შექმნილია, როგორც სრული ინტელექტუალური მოდული, რომელიც მძლავრი DC კვანძის ძრავასთან ერთად, საშუალებას აძლევს TRACER რობოტის შასი მოქნილად იმოძრაოს შიდა სიბრტყეზე. შეჯახების საწინააღმდეგო სხივები დამონტაჟებულია ავტომობილის ირგვლივ, რათა შემცირდეს მანქანის კორპუსის შესაძლო დაზიანება შეჯახების დროს. სანათები დამონტაჟებულია მანქანის წინ, რომლის თეთრი შუქი განკუთვნილია წინა განათებისთვის. გადაუდებელი გაჩერების ჩამრთველი დამონტაჟებულია მანქანის კორპუსის უკანა ბოლოში, რომელსაც შეუძლია დაუყოვნებლივ გამორთოს რობოტის ენერგია, როდესაც რობოტი არანორმალურად იქცევა. წყალგაუმტარი კონექტორები DC დენის და საკომუნიკაციო ინტერფეისისთვის გათვალისწინებულია TRACER-ის უკანა ნაწილში, რომელიც არა მხოლოდ იძლევა მოქნილ კავშირს რობოტსა და გარე კომპონენტებს შორის, არამედ უზრუნველყოფს რობოტის შიდა ნაწილს აუცილებელ დაცვას მძიმე სამუშაო პირობებშიც კი. ბაიონეტის ღია განყოფილება დაცულია ზევით მომხმარებლებისთვის.
სტატუსის მითითება
მომხმარებლებს შეუძლიათ ავტომობილის სხეულის სტატუსის იდენტიფიცირება TRACER-ზე დამონტაჟებული ვოლტმეტრისა და განათების მეშვეობით. Დეტალებისთვის
ინსტრუქციები ელექტრო ინტერფეისების შესახებ
უკანა ელექტრული ინტერფეისი
გაფართოების ინტერფეისი უკანა ბოლოში ნაჩვენებია სურათზე 2.3, სადაც Q1 არის D89 სერიული პორტი; Q2 არის გაჩერების შეცვლა; Q3 არის დენის დატენვის პორტი; Q4 არის გაფართოების ინტერფეისი CAN-ისთვის და 24 ვ ელექტრომომარაგებისთვის; Q5 არის ელექტროენერგიის მრიცხველი; Q6 არის მბრუნავი გადამრთველი, როგორც მთავარი ელექტრო ჩამრთველი.
უკანა პანელი უზრუნველყოფს იგივე CAN საკომუნიკაციო ინტერფეისს და 24 ვ დენის ინტერფეისს ზედა პანელთან (ორი მათგანი შიგნიდან ურთიერთდაკავშირებულია). მოცემულია ქინძისთავის განმარტებები
ინსტრუქციები დისტანციური მართვის შესახებ
FS RC გადამცემი არის TRACER-ის არჩევითი აქსესუარი რობოტის ხელით სამართავად. გადამცემს მოყვება მარცხენა დროსელის კონფიგურაცია. განმარტება და ფუნქცია
ხაზოვანი და კუთხური სიჩქარის ბრძანებების გასაგზავნად გამოყენებული ორი ჯოხის გარდა, S1 და S2, ნაგულისხმევად ჩართულია ორი ჩამრთველი: SWB მართვის რეჟიმის არჩევისთვის (ზედა პოზიცია ბრძანების მართვის რეჟიმისთვის და შუა პოზიცია დისტანციური მართვის რეჟიმისთვის), SWC განათებისთვის. კონტროლი. ორი POWER ღილაკი უნდა დააჭიროთ და დაიჭიროთ გადამცემის ჩართვის ან გამორთვისთვის.
ინსტრუქციები კონტროლის მოთხოვნებისა და გადაადგილების შესახებ
როგორც ნახაზი 2.7-ზეა ნაჩვენები, TRACER-ის სატრანსპორტო საშუალების კორპუსი არის დადგენილი საცნობარო კოორდინატთა სისტემის X ღერძის პარალელურად. ამ კონვენციის მიხედვით, დადებითი ხაზოვანი სიჩქარე შეესაბამება მანქანის წინ მოძრაობას x-ღერძის დადებითი მიმართულებით და დადებითი კუთხური სიჩქარე შეესაბამება დადებით ბრუნვას მარჯვენა მხარეს z-ღერძის გარშემო. ხელით მართვის რეჟიმში RC გადამცემით, C1 ჯოხის (DJI მოდელი) ან S1 ჯოხის (FS მოდელი) წინ გადაწევა წარმოქმნის დადებითი ხაზოვანი სიჩქარის ბრძანებას და C2 (DJI მოდელი) და S2 (FS მოდელი) მარცხნივ აწევა. გამოიმუშავებს დადებითი კუთხური სიჩქარის ბრძანებას
დაწყება
ეს განყოფილება წარმოგიდგენთ TRACER პლატფორმის ძირითად ფუნქციონირებას და განვითარებას CAN ავტობუსის ინტერფეისის გამოყენებით.
გამოყენება და ექსპლუატაცია
შეამოწმეთ
- შეამოწმეთ მანქანის სხეულის მდგომარეობა. შეამოწმეთ არის თუ არა მნიშვნელოვანი ანომალიები; თუ ასეა, გთხოვთ დაუკავშირდეთ გაყიდვის შემდგომ მომსახურე პერსონალს მხარდაჭერისთვის;
- შეამოწმეთ საგანგებო მდგომარეობის გაჩერების გადამრთველები. დარწმუნდით, რომ ორივე გადაუდებელი გაჩერების ღილაკი გამოშვებულია.
გათიშეთ
გადაატრიალეთ გასაღების გადამრთველი ელექტრომომარაგების გათიშვის მიზნით;
დაწყება
- გადაუდებელი გაჩერების გადამრთველის სტატუსი. დაადასტურეთ, რომ გადაუდებელი გაჩერების ღილაკები ყველა გამოშვებულია;
- დაატრიალეთ გასაღების გადამრთველი (Q6 ელექტრო პანელზე) და ჩვეულებრივ, ვოლტმეტრი აჩვენებს ბატარეის სწორ მოცულობასtage და წინა და უკანა განათება ორივე ჩართული იქნება
გადაუდებელი გაჩერება
დააჭირეთ გადაუდებელი ღილაკს მანქანის უკანა კორპუსის მარცხნივ და მარჯვნივ;
დისტანციური მართვის ძირითადი ოპერაციული პროცედურა
TRACER მობილური რობოტის შასის სწორად გაშვების შემდეგ, ჩართეთ RC გადამცემი და აირჩიეთ დისტანციური მართვის რეჟიმი. შემდეგ, TRACER პლატფორმის მოძრაობა შეიძლება კონტროლდებოდეს RC გადამცემით.
დამუხტვა
TRACER აღჭურვილია სტანდარტულად 10A დამტენით, რათა დააკმაყოფილოს მომხმარებელთა დატენვის მოთხოვნა.
დატენვის დეტალური ოპერაციული პროცედურა ნაჩვენებია შემდეგნაირად
- დარწმუნდით, რომ TRACER შასის ელექტროენერგია გამორთულია. დატენვამდე დარწმუნდით, რომ Q6 (გასაღების გადამრთველი) უკანა მართვის კონსოლში გამორთულია;
- ჩადეთ დამტენის დანამატი Q3 დამტენის ინტერფეისში უკანა მართვის პანელზე;
- შეაერთეთ დამტენი კვების წყაროსთან და ჩართეთ გადამრთველი დამტენში. შემდეგ რობოტი გადადის დატენვის მდგომარეობაში.
კომუნიკაცია CAN-ის გამოყენებით
TRACER უზრუნველყოფს CAN და RS232 ინტერფეისებს მომხმარებლის პერსონალიზაციისთვის. მომხმარებლებს შეუძლიათ აირჩიონ ამ ინტერფეისებიდან ერთ-ერთი მანქანის ძარაზე ბრძანების კონტროლის განსახორციელებლად.
CAN შეტყობინების პროტოკოლი
TRACER იღებს CAN2.0B კომუნიკაციის სტანდარტს, რომელსაც აქვს კომუნიკაციის ბაუდის სიჩქარე 500K და Motorola შეტყობინების ფორმატი. გარე CAN ავტობუსის ინტერფეისის საშუალებით შესაძლებელია შასის მოძრავი ხაზოვანი სიჩქარის და ბრუნვის კუთხური სიჩქარის კონტროლი; TRACER გამოაქვეყნებს უკუკავშირს მიმდინარე მოძრაობის სტატუსისა და შასის სტატუსის შესახებ ინფორმაციას რეალურ დროში. პროტოკოლი მოიცავს სისტემის სტატუსის უკუკავშირის ჩარჩოს, მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩოს და საკონტროლო ჩარჩოს, რომლის შიგთავსი ნაჩვენებია შემდეგნაირად: სისტემის სტატუსის გამოხმაურების ბრძანება მოიცავს უკუკავშირის ინფორმაციას ავტომობილის სხეულის ამჟამინდელი მდგომარეობის შესახებ, მართვის რეჟიმის სტატუსი, ბატარეის მოცულობა.tagე და სისტემის უკმარისობა. აღწერა მოცემულია ცხრილში 3.1.
TRACER შასის სისტემის სტატუსის უკუკავშირის ჩარჩო
| ბრძანების სახელი სისტემის სტატუსი გამოხმაურება ბრძანება | ||||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ID | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| Steer-by-wire შასი
მონაცემთა სიგრძე პოზიცია |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
ფუნქცია |
0x151
მონაცემთა ტიპი |
20 ms | არცერთი |
|
აღწერა |
||||
|
ბაიტი [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
ხელმოუწერელი int8 |
0x00 სისტემა ნორმალურ მდგომარეობაში 0x01 გადაუდებელი გაჩერების რეჟიმი 0x02 სისტემის გამონაკლისი | |
|
ბაიტი [1] |
რეჟიმის კონტროლი |
ხელმოუწერელი int8 |
0x00 დისტანციური მართვის რეჟიმი 0x01 CAN ბრძანების მართვის რეჟიმი[1] 0x02 სერიული პორტის მართვის რეჟიმი | |
| ბაიტი [2] ბაიტი [3] | ბატარეის მოცულობაtage უმაღლესი 8 ბიტიანი ბატარეის მოცtagდა ქვედა 8 ბიტი | ხელმოუწერელი int16 | ფაქტობრივი ტtage X 10 (0.1V სიზუსტით) | |
| ბაიტი [4] | ინფორმაცია წარუმატებლობის შესახებ | ხელმოუწერელი int16 | იხილეთ შენიშვნები დეტალებისთვის【ცხრილი 3.2】 | |
| ბაიტი [5] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [6] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [7] | პარიტეტის დათვლა (თვლა) | ხელმოუწერელი int8 | 0 – 255 დათვლის მარყუჟები | |
წარუმატებლობის შესახებ ინფორმაციის აღწერა
მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩოს ბრძანება მოიცავს უკუკავშირს მიმდინარე ხაზოვანი სიჩქარისა და მოძრავი მანქანის კორპუსის კუთხური სიჩქარის შესახებ. პროტოკოლის დეტალური შინაარსისთვის იხილეთ ცხრილი 3.3.
მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩო
| ბრძანების სახელი მოძრაობის კონტროლი უკუკავშირის ბრძანება | ||||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ID | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| Steer-by-wire შასი | გადაწყვეტილების მიღების კონტროლის განყოფილება | 0x221 | 20 ms | არცერთი |
| მონაცემთა სიგრძე | 0x08 | |||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა | |
| ბაიტი [0]
ბაიტი [1] |
გადაადგილების სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
მოძრაობის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | მანქანის სიჩქარის ერთეული: მმ/წმ | |
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
ბრუნვის სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
ბრუნვის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ავტომობილის კუთხური სიჩქარის ერთეული: 0.001 რადი/წმ | |
| ბაიტი [4] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [5] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [6] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [7] | დაცულია | – | 0x00 | |
საკონტროლო ჩარჩო მოიცავს ხაზოვანი სიჩქარის საკონტროლო ღიაობას და კუთხური სიჩქარის კონტროლის ღიაობას. პროტოკოლის დეტალური შინაარსისთვის იხილეთ ცხრილი 3.4.
მოძრაობის კონტროლის ბრძანების საკონტროლო ჩარჩო
| ბრძანება სახელის კონტროლის ბრძანება | ||||
| კვანძის გაგზავნა
Steer-by-wire შასი მონაცემთა სიგრძე |
მიმღები კვანძი შასის კვანძი
0x08 |
ID 0x111 | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| 20 ms | 500 ms | |||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა | |
| ბაიტი [0] ბაიტი [1] | გადაადგილების სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტი მოძრაობის სიჩქარე დაბალი 8 ბიტი | ხელმოწერილი int16 | მანქანის სიჩქარის ერთეული: მმ/წმ | |
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
ბრუნვის სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
ბრუნვის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | მანქანის კუთხოვანი სიჩქარე
ერთეული: 0.001 რადი/წმ |
|
| ბაიტი [4] | დაცულია | — | 0x00 | |
| ბაიტი [5] | დაცულია | — | 0x00 | |
| ბაიტი [6] | დაცულია | — | 0x00 | |
| ბაიტი [7] | დაცულია | — | 0x00 | |
სინათლის კონტროლის ჩარჩო მოიცავს წინა განათების მიმდინარე მდგომარეობას. პროტოკოლის დეტალური შინაარსისთვის იხილეთ ცხრილი 3.5.
განათების კონტროლის ჩარჩო
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ID | ციკლი (მმ) მიღება-გადაწყვეტა (მმ) | |
| Steer-by-wire შასი | გადაწყვეტილების მიღების კონტროლის განყოფილება | 0x231 | 20 ms | არცერთი |
| მონაცემთა სიგრძე | 0x08 | |||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა | |
| ბაიტი [0] | განათების კონტროლის ჩართვა დროშა | ხელმოუწერელი int8 | 0x00 კონტროლის ბრძანება არასწორია
0x01 განათების კონტროლის ჩართვა |
|
| ბაიტი [1] | წინა განათების რეჟიმი | ხელმოუწერელი int8 | 0x002xB010 NmOC დე
0x03 მომხმარებლის მიერ განსაზღვრული სიკაშკაშე |
|
| ბაიტი [2] | წინა განათების მორგებული სიკაშკაშე | ხელმოუწერელი int8 | [0, 100], სადაც 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 ეხება | |
| ბაიტი [3] | დაცულია | — | 0x00 | |
| ბაიტი [4] | დაცულია | — | 0x00 | |
| ბაიტი [5] | დაცულია | — | 0x00 | |
| ბაიტი [6] ბაიტი [7] | დაჯავშნილი ნომრის პარიტებიტი (თვლა) | –
ხელმოუწერელი int8 |
0x00
0a- |
|
კონტროლის რეჟიმის ჩარჩო მოიცავს შასის მართვის რეჟიმის დაყენებას. მისი დეტალური შინაარსისთვის იხილეთ ცხრილი 3.7.
საკონტროლო რეჟიმის ჩარჩოს ინსტრუქცია
მართვის რეჟიმის ინსტრუქცია
იმ შემთხვევაში, თუ RC გადამცემი გამორთულია, TRACER-ის საკონტროლო რეჟიმი ნაგულისხმევია ბრძანების მართვის რეჟიმში, რაც ნიშნავს, რომ შასის პირდაპირ კონტროლი შესაძლებელია ბრძანების საშუალებით. თუმცა, მიუხედავად იმისა, რომ შასი ბრძანების მართვის რეჟიმშია, სიჩქარის ბრძანების წარმატებით შესასრულებლად ბრძანებაში მართვის რეჟიმი უნდა დაყენდეს 0x01-ზე. მას შემდეგ, რაც RC გადამცემი ხელახლა ჩაირთვება, მას აქვს უმაღლესი უფლებამოსილების დონე, რათა დაიცვას ბრძანების კონტროლი და გადართოს კონტროლის რეჟიმში. სტატუსის პოზიციის ჩარჩო შეიცავს მკაფიო შეცდომის შეტყობინებას. მისი დეტალური შინაარსისთვის იხილეთ ცხრილი 3.8.
სტატუსის პოზიციის ჩარჩო ინსტრუქცია
| ბრძანების სახელი სტატუსის პოზიციის ჩარჩო | ||||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ID | ციკლი (მმ) მიღება-გადაწყვეტა (მმ) | |
| Steer-by-wire შასი
მონაცემთა სიგრძე პოზიცია |
გადაწყვეტილების მიღების საკონტროლო განყოფილება 0x01
ფუნქცია |
0x441
მონაცემთა ტიპი |
არცერთი | არცერთი |
|
აღწერა |
||||
| ბაიტი [0] | კონტროლის რეჟიმი | ხელმოუწერელი int8 | 0x00 ყველა შეცდომის გასუფთავება 0x01 ძრავის შეცდომების გასუფთავება 1 0x02 ძრავის 2-ის შეცდომების გასუფთავება | |
ოდომეტრის უკუკავშირის ინსტრუქცია
| კვანძის გაგზავნა Steer-by-wire შასი
მონაცემთა სიგრძე |
მიმღები კვანძი გადაწყვეტილების მიღების საკონტროლო განყოფილება
0x08 |
ID 0x311 | ციკლი (მმ) 接收超时(მმ) | |
| 20 ms | არცერთი | |||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა | |
| ბაიტი [0] | მარცხენა საბურავის უმაღლესი ოდომეტრი |
ხელმოწერილი int32 |
მარცხენა საბურავის ოდომეტრის მონაცემები ერთეული მმ |
|
| ბაიტი [1] | მარცხენა საბურავის მეორე ყველაზე მაღალი ოდომეტრი | |||
| ბაიტი [2] | მარცხენა საბურავის მეორე ყველაზე დაბალი ოდომეტრი | |||
| ბაიტი [3] | მარცხენა საბურავის ყველაზე დაბალი ოდომეტრი | |||
| ბაიტი [4] | მარჯვენა საბურავის უმაღლესი ოდომეტრი |
ხელმოწერილი int32- |
მარჯვენა საბურავის ოდომეტრის მონაცემები ერთეული მმ |
|
| ბაიტი [5] | მარჯვენა საბურავის მეორე ყველაზე მაღალი ოდომეტრი | |||
| ბაიტი [6] | მარჯვენა საბურავის მეორე ყველაზე დაბალი ოდომეტრი | |||
| ბაიტი [7] | მარჯვენა საბურავის ყველაზე დაბალი ოდომეტრი | |||
შასის სტატუსის შესახებ ინფორმაცია იქნება უკუკავშირი; უფრო მეტიც, ინფორმაცია ძრავის შესახებ. შემდეგი უკუკავშირის ჩარჩო შეიცავს ინფორმაციას ძრავის შესახებ: შასისში 2 ძრავის სერიული ნომრები ნაჩვენებია ქვემოთ მოცემულ ფიგურაში:
ძრავის მაღალსიჩქარიანი ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო
| ბრძანების სახელი ძრავის მაღალსიჩქარიანი ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო | ||||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ID | ციკლი (მმ) მიღება-გადაწყვეტა (მმ) | |
| Steer-by-wire შასი მონაცემთა სიგრძე
თანამდებობა |
Steer-by-wire შასი 0x08
ფუნქცია |
0x251~0x252
მონაცემთა ტიპი |
20 ms | არცერთი |
|
აღწერა |
||||
| ბაიტი [0]
ბაიტი [1] |
ძრავის ბრუნვის სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
ძრავის ბრუნვის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ძრავის ბრუნვის სიჩქარე
ერთეული: RPM |
|
| ბაიტი [2] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [3] | დაცულია | — | 0x00 | |
| ბაიტი [4] | დაცულია | — | 0x00 | |
| ბაიტი [5] | დაცულია | — | 0x00 | |
| ბაიტი [6] | დაცულია | – | 0x00 | |
ძრავის დაბალი სიჩქარის საინფორმაციო გამოხმაურების ჩარჩო
| ბრძანების დასახელება ძრავა დაბალი სიჩქარით ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო | ||||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ID | ციკლი (მმ) | |
| Steer-by-wire შასი მონაცემთა სიგრძე
თანამდებობა |
Steer-by-wire შასი 0x08
ფუნქცია |
0x261~0x262
მონაცემთა ტიპი |
100 ms | |
|
აღწერა |
||||
| ბაიტი [0]
ბაიტი [1] |
დაცულია
დაცულია |
– | 0x00
0x00 |
|
| ბაიტი [2] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [3] | დაცულია | — | 0x00 | |
| ბაიტი [4] | დაცულია | — | 0x00 | |
| ბაიტი [5] | მძღოლის სტატუსი | — | დეტალები ნაჩვენებია ცხრილში 3.12 | |
| ბაიტი [6] | დაცულია | – | 0x00 | |
| ბაიტი [7] | დაცულია | – | 0 | |
წარუმატებლობის შესახებ ინფორმაციის აღწერა
CAN საკაბელო კავშირი
მავთულის განმარტებებისთვის, გთხოვთ, იხილოთ ცხრილი 2.2.
- წითელი:VCC (ბატარეა დადებითი)
- შავი:GND (ბატარეა უარყოფითი)
- ლურჯი:CAN_L
- ყვითელი:CAN_H
საავიაციო მამრობითი დანამატის სქემატური დიაგრამა
შენიშვნა: მაქსიმალური მიღწევადი გამომავალი დენი ჩვეულებრივ არის დაახლოებით 5 ა.
CAN ბრძანების კონტროლის განხორციელება
სწორად ჩართეთ TRACER მობილური რობოტის შასი და ჩართეთ FS RC გადამცემი. შემდეგ გადართეთ ბრძანების მართვის რეჟიმში, ანუ გადართეთ FS RC გადამცემის SWB რეჟიმი ზევით. ამ ეტაპზე, TRACER შასი მიიღებს ბრძანებას CAN ინტერფეისიდან და მასპინძელს შეუძლია ასევე გააანალიზოს შასის ამჟამინდელი მდგომარეობა CAN ავტობუსიდან გამოკვლეული რეალურ დროში მონაცემებით. პროტოკოლის დეტალური შინაარსისთვის იხილეთ CAN საკომუნიკაციო პროტოკოლი.
კომუნიკაცია RS232-ის გამოყენებით
სერიული პროტოკოლის შესავალი
ეს არის სერიული კომუნიკაციის სტანდარტი, რომელიც ერთობლივად ჩამოყალიბდა Electronic Industries Association (EIA) მიერ Bell System-თან, მოდემის მწარმოებლებთან და კომპიუტერული ტერმინალის მწარმოებლებთან ერთად 1970 წელს. (DTE) და მონაცემთა საკომუნიკაციო მოწყობილობა (DCE). ეს სტანდარტი მოითხოვს 25-პინიანი DB-25 კონექტორის გამოყენებას, რომლის თითოეული პინი მითითებულია შესაბამისი სიგნალის შემცველობით და სიგნალის სხვადასხვა დონეებით. ამის შემდეგ, RS232 გამარტივებულია, როგორც DB-9 კონექტორი IBM კომპიუტერებში, რაც მას შემდეგ გახდა დე ფაქტო სტანდარტი. ზოგადად, RS-232 პორტები სამრეწველო კონტროლისთვის იყენებს მხოლოდ 3 სახის კაბელს - RXD, TXD და GND.
სერიული შეტყობინების პროტოკოლი
კომუნიკაციის ძირითადი პარამეტრები
| ელემენტი | პარამეტრი |
| ბაუდის მაჩვენებელი | 115200 |
| შეამოწმეთ | არანაირი შემოწმება |
| მონაცემთა ბიტის სიგრძე | 8 ბიტი |
| ცოტათი გაჩერდი | 1 ბიტიანი |
კომუნიკაციის ძირითადი პარამეტრები
| საწყისი ბიტი ჩარჩოს სიგრძე ბრძანების ტიპი Command ID მონაცემთა ველი ჩარჩო ID | |||||||
| SOF | ჩარჩო_L | CMD_TYPE | CMD_ID | მონაცემები [0] … მონაცემები[n] | ჩარჩო_იდი | check_sum | |
| ბაიტი 1 | ბაიტი 2 | ბაიტი 3 | ბაიტი 4 | ბაიტი 5 | ბაიტი 6 … ბაიტი 6+n | ბაიტი 7+n | ბაიტი 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
პროტოკოლი მოიცავს დაწყების ბიტს, ჩარჩოს სიგრძეს, ჩარჩოს ბრძანების ტიპს, ბრძანების ID-ს, მონაცემთა ველს, ჩარჩოს ID-ს და საკონტროლო ჯამის შემადგენლობას. სადაც, ჩარჩოს სიგრძე ეხება სიგრძეს საწყისი ბიტის და საკონტროლო ჯამის შემადგენლობის გამოკლებით; საკონტროლო ჯამი აღნიშნავს ჯამს საწყისი ბიტიდან ჩარჩოს ID-ის ყველა მონაცემამდე; ჩარჩო ID არის ციკლის რაოდენობა 0-დან 255-მდე, რომელიც დაემატება ყოველი გაგზავნის შემდეგ.
პროტოკოლის შინაარსი
სისტემის სტატუსის გამოხმაურების ბრძანება
| ბრძანების სახელი სისტემის სტატუსის გამოხმაურების ბრძანება | |||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ციკლი (მმ) მიღება-გადაწყვეტა (მმ) | |
| საჭე-მავთულის შასი ჩარჩოს სიგრძე
ბრძანების ტიპი |
გადაწყვეტილების მიღების საკონტროლო განყოფილება 0x0a
უკუკავშირის ბრძანება (0xAA) |
20 ms | არცერთი |
| ბრძანების ID | 0x01 | ||
| მონაცემთა ველის სიგრძე | 6 | ||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა |
|
ბაიტი [0] |
მანქანის სხეულის ამჟამინდელი მდგომარეობა |
ხელმოუწერელი int8 |
0x00 სისტემა ნორმალურ მდგომარეობაში
0x01 გადაუდებელი გაჩერების რეჟიმი (ჩართული არ არის) 0x01 სისტემის გამონაკლისი |
|
ბაიტი [1] |
რეჟიმის კონტროლი |
ხელმოუწერელი int8 |
0x00 დისტანციური მართვის რეჟიმი 0x01 CAN ბრძანების მართვის რეჟიმი[1]
0x02 სერიული პორტის მართვის რეჟიმი |
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
ბატარეის მოცულობაtage უმაღლესი 8 ბიტი
ბატარეის მოცულობაtagდა ქვედა 8 ბიტი |
ხელმოუწერელი int16 | ფაქტობრივი ტtage X 10 (0.1V სიზუსტით) |
| ბაიტი [4]
ბაიტი [5] |
შეცდომის შესახებ ინფორმაცია 8 ბიტით მეტია
შეცდომის შესახებ ინფორმაცია 8 ბიტით დაბალია |
ხელმოუწერელი int16 | [SteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @მოკლე სერიული შეტყობინების შემოწმება EXAMPᲙᲝᲓᲘ
- @PARAM[IN] *DATA : სერიული შეტყობინების DATA STRUCT POINTER
- @PARAM[IN] LEN :სერიული შეტყობინების მონაცემების სიგრძე
- @დააბრუნე შემოწმების შედეგი
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- UINT8 CHECKSUM = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- CHECKSUM += DATA[I];
Exampსერიული შემოწმების ალგორითმის კოდი
| წარუმატებლობის შესახებ ინფორმაციის აღწერა | ||
| ბაიტი | ცოტა | მნიშვნელობა |
|
ბაიტი [4]
ბაიტი [5]
[1]: თ სუბ |
ბიტი [0] | შეამოწმეთ CAN კომუნიკაციის კონტროლის ბრძანების შეცდომა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: წარუმატებლობა) |
| ბიტი [1] | ძრავის ძრავის ტემპერატურის გადაჭარბების სიგნალიზაცია[1] (0: სიგნალიზაცია არ არის 1: სიგნალიზაცია) ტემპერატურა შეზღუდულია 55℃ | |
| ბიტი [2] | ძრავის ზედმეტობის სიგნალიზაცია[1] (0: სიგნალიზაცია არ არის 1: სიგნალიზაცია) მიმდინარე ეფექტური მნიშვნელობა 15A | |
| ბიტი [3] | ბატარეის მოცულობაtage განგაში (0: არ არის განგაში 1: Alarm) Alarm voltagე 22.5 ვ | |
| ბიტი [4] | დაცულია, ნაგულისხმევი 0 | |
| ბიტი [5] | დაცულია, ნაგულისხმევი 0 | |
| ბიტი [6] | დაცულია, ნაგულისხმევი 0 | |
| ბიტი [7] | დაცულია, ნაგულისხმევი 0 | |
| ბიტი [0] | ბატარეის მოცულობაtage წარუმატებლობა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: წარუმატებლობა) დამცავი ტომიtagე 22 ვ | |
| ბიტი [1] | ბატარეის მოცულობაtagწარუმატებლობა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: მარცხი) | |
| ბიტი [2]
ბიტი [3] ბიტი [4] |
No.1 საავტომობილო კომუნიკაციის გაუმართაობა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: მარცხი) No.2 საავტომობილო კომუნიკაციის უკმარისობა (0: არ არის მარცხი 1: მარცხი)
No3 საავტომობილო კომუნიკაციის გაუმართაობა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: მარცხი) |
|
| ბიტი [5] | No4 საავტომობილო კომუნიკაციის გაუმართაობა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: მარცხი) | |
| ბიტი [6]
ბიტი [7] თანაბარი ვე |
ძრავის ძრავის დაცვა ტემპერატურის ზედმეტად[2] (0: დაცვის გარეშე 1: დაცვა) ტემპერატურა შეზღუდულია 65℃
ძრავის დაცვა ჭარბი დენისგან[2] (0: დაცვა არ არის 1: დაცვა) მიმდინარე ეფექტური მნიშვნელობა 20A რობოტის შასის პროგრამული უზრუნველყოფის ვერსიები V1.2.8-ის შემდეგ მხარდაჭერილია, მაგრამ წინა ვერსიები უნდა იყოს |
|
- რობოტის შასის firmware ვერსიის შემდგომი ვერსიები V1.2.8-ის შემდეგ მხარდაჭერილია, მაგრამ წინა ვერსიები უნდა განახლდეს მხარდაჭერამდე.
- ძრავის ძრავის ტემპერატურის გადაჭარბებული სიგნალიზაცია და ძრავის ზედმეტად დენის სიგნალიზაცია არ იქნება შიდა დამუშავებული, არამედ უბრალოდ დაყენებულია იმისათვის, რომ ზედა კომპიუტერმა დაასრულოს გარკვეული წინასწარი დამუშავება. თუ სატრანსპორტო მოძრაობა გადაჭარბებულია, რეკომენდებულია მანქანის სიჩქარის შემცირება; თუ გადაჭარბებული ტემპერატურა მოხდა, რეკომენდებულია ჯერ შეამციროთ სიჩქარე და დაელოდოთ ტემპერატურის შემცირებას. ეს დროშის ბიტი აღდგება ნორმალურ მდგომარეობაში, როდესაც ტემპერატურა იკლებს, და ჭარბი დენის სიგნალიზაცია აქტიურად წაიშლება, როგორც კი მიმდინარე მნიშვნელობა ნორმალურ მდგომარეობაში აღდგება;
- ძრავის ძრავის ტემპერატურული დაცვა და ძრავის ზედმეტად დენის დაცვა შიდა დამუშავებული იქნება. როდესაც ძრავის ძრავის ტემპერატურა დამცავ ტემპერატურაზე მაღალია, ძრავის სიმძლავრე შეზღუდული იქნება, მანქანა ნელა გაჩერდება და მოძრაობის კონტროლის ბრძანების საკონტროლო მნიშვნელობა არასწორი გახდება. დროშის ეს ბიტი აქტიურად არ წაიშლება, რომელსაც ზედა კომპიუტერი სჭირდება, რათა გამოაგზავნოს გასუფთავების ბრძანება წარუმატებლობისგან. ბრძანების გასუფთავების შემდეგ, მოძრაობის კონტროლის ბრძანება შეიძლება შესრულდეს მხოლოდ ნორმალურად.
მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ბრძანება
| ბრძანების სახელი | მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ბრძანება | ||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| საჭე-მავთულის შასი ჩარჩოს სიგრძე
ბრძანების ტიპი |
გადაწყვეტილების მიღების მართვის განყოფილება 0x0A
გამოხმაურების ბრძანება (0xAA) |
20 ms | არცერთი |
| ბრძანების ID | 0x02 | ||
| მონაცემთა ველის სიგრძე | 6 | ||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა |
| ბაიტი [0]
ბაიტი [1] |
გადაადგილების სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
მოძრაობის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ფაქტობრივი სიჩქარე X 1000 (სიზუსტით
0.001მ/წმ) |
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
ბრუნვის სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
ბრუნვის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ფაქტობრივი სიჩქარე X 1000 (სიზუსტით
0.001 რადი/წმ) |
| ბაიტი [4] | დაცულია | – | 0x00 |
| ბაიტი [5] | დაცულია | – | 0x00 |
მოძრაობის კონტროლის ბრძანება
| ბრძანება სახელის კონტროლის ბრძანება | |||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ციკლი (ms) | მიღების ვადა (მმ) |
| გადაწყვეტილების მიღების საკონტროლო ერთეული ჩარჩოს სიგრძე
ბრძანების ტიპი |
შასის კვანძი 0x0A
საკონტროლო ბრძანება (0x55) |
20 ms | არცერთი |
| ბრძანების ID | 0x01 | ||
| მონაცემთა ველის სიგრძე | 6 | ||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა
0x00 დისტანციური მართვის რეჟიმი |
|
ბაიტი [0] |
კონტროლის რეჟიმი |
ხელმოუწერელი int8 |
0x01 CAN ბრძანების მართვის რეჟიმი[1] 0x02 სერიული პორტის მართვის რეჟიმი იხილეთ შენიშვნა 2 დეტალებისთვის* |
| ბაიტი [1] | წარუმატებლობის გასუფთავების ბრძანება | ხელმოუწერელი int8 | მაქსიმალური სიჩქარე 1.5 მ/წმ, მნიშვნელობის დიაპაზონი (-100, 100) |
| ბაიტი [2] | ხაზოვანი სიჩქარის პროცენტიtage | ხელმოწერილი int8 | მაქსიმალური სიჩქარე 0.7853 რადი/წმ, მნიშვნელობის დიაპაზონი (-100, 100) |
|
ბაიტი [3] |
კუთხური სიჩქარის პროცენტიtage |
ხელმოწერილი int8 |
0x01 0x00 დისტანციური მართვის რეჟიმი CAN ბრძანების მართვის რეჟიმი[1]
0x02 სერიული პორტის მართვის რეჟიმი იხილეთ შენიშვნა 2 დეტალებისთვის* |
| ბაიტი [4] | დაცულია | – | 0x00 |
| ბაიტი [5] | დაცულია | – | 0x00 |
No1 ძრავის დისკის ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო
| ბრძანების სახელი | No.1 ძრავის დისკის ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო | ||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| საჭე-მავთულის შასი ჩარჩოს სიგრძე
ბრძანების ტიპი |
გადაწყვეტილების მიღების მართვის განყოფილება 0x0A
უკუკავშირის ბრძანება (0xAA) |
20 ms | არცერთი |
| ბრძანების ID | 0x03 | ||
| მონაცემთა ველის სიგრძე | 6 | ||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა |
| ბაიტი [0]
ბაიტი [1] |
No.1 დისკის დენი უფრო მაღალია 8 ბიტით
No.1 დისკის დენი ქვედა 8 ბიტი |
ხელმოუწერელი int16 | ფაქტობრივი დენი X 10 (0.1A სიზუსტით) |
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
No1 დისკის ბრუნვის სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
№1 დისკის ბრუნვის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ძრავის ლილვის რეალური სიჩქარე (RPM) |
| ბაიტი [4] | No1 მყარი დისკის (HDD) ტემპერატურა | ხელმოწერილი int8 | ფაქტობრივი ტემპერატურა (1℃ სიზუსტით) |
| ბაიტი [5] | დაცულია | — | 0x00 |
No2 ძრავის დისკის ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო
| ბრძანების სახელი | No.2 ძრავის დისკის ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო | ||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| საჭე-მავთულის შასი ჩარჩოს სიგრძე
ბრძანების ტიპი |
გადაწყვეტილების მიღების მართვის განყოფილება 0x0A
უკუკავშირის ბრძანება (0xAA) |
20 ms | არცერთი |
| ბრძანების ID | 0x04 | ||
| მონაცემთა ველის სიგრძე | 6 | ||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა |
| ბაიტი [0]
ბაიტი [1] |
No.2 დისკის დენი უფრო მაღალია 8 ბიტით
No.2 დისკის დენი ქვედა 8 ბიტი |
ხელმოუწერელი int16 | ფაქტობრივი დენი X 10 (0.1A სიზუსტით) |
| ბაიტი [2]
ბაიტი [3] |
No2 დისკის ბრუნვის სიჩქარე უფრო მაღალია 8 ბიტით
№2 დისკის ბრუნვის სიჩქარე დაბალია 8 ბიტით |
ხელმოწერილი int16 | ძრავის ლილვის რეალური სიჩქარე (RPM) |
| ბაიტი [4] | No2 მყარი დისკის (HDD) ტემპერატურა | ხელმოწერილი int8 | ფაქტობრივი ტემპერატურა (1℃ სიზუსტით) |
| ბაიტი [5] | დაცულია | — | 0x00 |
განათების კონტროლის ჩარჩო
| ბრძანების სახელი განათების მართვის ჩარჩო | |||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| გადაწყვეტილების მიღების საკონტროლო ერთეული ჩარჩოს სიგრძე
ბრძანების ტიპი |
შასის კვანძი 0x0A
საკონტროლო ბრძანება (0x55) |
20 ms | 500 ms |
| ბრძანების ID | 0x02 | ||
| მონაცემთა ველის სიგრძე | 6 | ||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა |
| ბაიტი [0] | განათების კონტროლის ჩართვა დროშა | ხელმოუწერელი int8 | 0x00 კონტროლის ბრძანება არასწორია
0x01 განათების კონტროლის ჩართვა |
|
ბაიტი [1] |
წინა განათების რეჟიმი |
ხელმოუწერელი int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| ბაიტი [2] | წინა განათების მორგებული სიკაშკაშე | ხელმოუწერელი int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| ბაიტი [3] | უკანა განათების რეჟიმი | ხელმოუწერელი int8
ხელმოუწერელი int8 |
0x01 NO
0x03 0x02 BL რეჟიმი მომხმარებლის მიერ განსაზღვრული სიკაშკაშე [0, ], სადაც 0 მიუთითებს სიკაშკაშის არარსებობაზე, |
| ბაიტი [4] | უკანა განათების მორგებული სიკაშკაშე | 100 ეხება მაქსიმალურ სიკაშკაშეს | |
| ბაიტი [5] | დაცულია | — | 0x00 |
განათების კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩო
| ბრძანების სახელი განათების კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩო | |||
| კვანძის გაგზავნა | მიმღები კვანძი | ციკლი (მმ) | მიღების ვადა (მმ) |
| Steer-by-wire შასი
ჩარჩოს სიგრძე ბრძანების ტიპი |
გადაწყვეტილების მიღების მართვის განყოფილება 0x0A
უკუკავშირის ბრძანება (0xAA) |
20 ms | არცერთი |
| ბრძანების ID | 0x07 | ||
| მონაცემთა ველის სიგრძე | 6 | ||
| თანამდებობა | ფუნქცია | მონაცემთა ტიპი | აღწერა |
| ბაიტი [0] | მიმდინარე განათების კონტროლის ჩართვა დროშის | ხელმოუწერელი int8 | 0x00 კონტროლის ბრძანება არასწორია
0x01 განათების კონტროლის ჩართვა |
|
ბაიტი [1] |
წინა განათების მიმდინარე რეჟიმი |
ხელმოუწერელი int8 |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 BL რეჟიმი 0x03 მომხმარებლის მიერ განსაზღვრული სიკაშკაშე [0, ], სადაც 0 მიუთითებს სიკაშკაშის არარსებობაზე, |
| ბაიტი [2] | წინა განათების მიმდინარე მორგებული სიკაშკაშე | ხელმოუწერელი int8 | 100 ეხება მაქსიმალურ სიკაშკაშეს |
| ბაიტი [3] | ამჟამინდელი უკანა განათების რეჟიმი | ხელმოუწერელი int8
ხელმოუწერელი int8 |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 BL რეჟიმი [0, 0x03 მომხმარებლის მიერ განსაზღვრული სიზუსტე,], სადაც 0 აღნიშნავს t არ არის ნათელი |
| ბაიტი [4]
ბაიტი [5] |
უკანა განათების მიმდინარე მორგებული სიკაშკაშე
დაცულია |
— | 100 ეხება m0ax0im0 um სიკაშკაშეს |
Exampმონაცემები
შასი აკონტროლებს წინსვლას წრფივი სიჩქარით 0.15მ/წმ, საიდანაც კონკრეტული მონაცემები ნაჩვენებია შემდეგნაირად.
| დაიწყე ცოტა | ფლერნამგთე | კომტიმპედი და | ComImDand | მონაცემთა ველი | ჩარჩოს ID | cCohmepcoksitmion | |||
| ბაიტი 1 | ბაიტი 2 | ბაიტი 3 | ბაიტი 4 | ბაიტი 5 | ბაიტი 6 | …. | ბაიტი 6+n | ბაიტი 7+n | ბაიტი 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0XXX |
მონაცემთა ველის შინაარსი ნაჩვენებია შემდეგნაირად:
მონაცემთა მთელი სტრიქონი არის: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
სერიული კავშირი
ამოიღეთ USB-to-RS232 სერიული კაბელი ჩვენი საკომუნიკაციო ხელსაწყოების ნაკრებიდან, რომ დააკავშიროთ იგი სერიულ პორტზე უკანა ბოლოში. შემდეგ გამოიყენეთ სერიული პორტის ხელსაწყო, რომ დააყენოთ შესაბამისი ბაუდის სიხშირე და ჩაატარეთ ტესტი exampზემოთ მოწოდებული თარიღი. თუ RC გადამცემი ჩართულია, საჭიროა მისი გადართვა ბრძანების მართვის რეჟიმში; თუ RC გადამცემი გამორთულია, პირდაპირ გაგზავნეთ საკონტროლო ბრძანება. აღსანიშნავია, რომ ბრძანება პერიოდულად უნდა გაიგზავნოს, რადგან თუ შასი 500 ms-ის შემდეგ სერიული პორტის ბრძანება არ მიიღო, ის შევა გათიშული დაცვის სტატუსში.
პროგრამული უზრუნველყოფის განახლებები
RS232 პორტი TRACER-ზე მომხმარებლებს შეუძლიათ გამოიყენონ ძირითადი კონტროლერის პროგრამული უზრუნველყოფის განახლებისთვის, რათა მიიღონ შეცდომები და ფუნქციების გაუმჯობესებები. მოწოდებულია კომპიუტერის კლიენტის აპლიკაცია მომხმარებლის გრაფიკული ინტერფეისით, რათა დაეხმაროს განახლების პროცესს სწრაფად და შეუფერხებლად. ამ აპლიკაციის ეკრანის სურათი ნაჩვენებია სურათზე 3.3.
განახლების მომზადება
- სერიული კაბელი X 1
- USB სერიული პორტი X 1
- TRACER შასი X 1
- კომპიუტერი (Windows ოპერაციული სისტემა) X 1
პროგრამული უზრუნველყოფის განახლების პროგრამა
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
განახლების პროცედურა
- დაკავშირებამდე დარწმუნდით, რომ რობოტის შასი გამორთულია;
- შეაერთეთ სერიული კაბელი სერიულ პორტზე TRACER შასის უკანა ბოლოში;
- შეაერთეთ სერიული კაბელი კომპიუტერთან;
- გახსენით კლიენტის პროგრამა;
- აირჩიეთ პორტის ნომერი;
- ჩართეთ TRACER შასი და დაუყოვნებლივ დააწკაპუნეთ კავშირის დასაწყებად (TRACER შასი ჩართვამდე დაელოდება 6 წამს; თუ ლოდინის დრო 6 წმ-ზე მეტია, ის შევა აპლიკაციაში); თუ კავშირი წარმატებულია, ტექსტის ველში გამოჩნდება „წარმატებით დაკავშირება“;
- Load Bin file;
- დააწკაპუნეთ ღილაკს განახლება და დაელოდეთ განახლების დასრულების მოთხოვნას;
- გამორთეთ სერიული კაბელი, გამორთეთ შასი და შემდეგ გამორთეთ და ისევ ჩართეთ.
პროგრამული უზრუნველყოფის განახლების კლიენტის ინტერფეისი
Სიფრთხილის ზომები
ეს განყოფილება მოიცავს რამდენიმე სიფრთხილის ზომებს, რომლებსაც ყურადღება უნდა მიექცეს TRACER-ის გამოყენებისა და განვითარებისთვის.
ბატარეა
- TRACER-ით მიწოდებული ბატარეა სრულად არ არის დატენილი ქარხნულ პარამეტრებში, მაგრამ მისი სიმძლავრის სპეციფიკური სიმძლავრე შეიძლება გამოჩნდეს ვოლტმეტრზე TRACER შასის უკანა ბოლოში ან წაიკითხოთ CAN ავტობუსის საკომუნიკაციო ინტერფეისის მეშვეობით. ბატარეის დატენვა შეიძლება შეწყდეს, როდესაც დამტენზე მწვანე LED მწვანე გახდება. გაითვალისწინეთ, რომ თუ დამტენს აკავშირებთ მწვანე LED-ის ჩართვის შემდეგ, დამტენი გააგრძელებს ბატარეის დატენვას დაახლოებით 0.1A დენით დაახლოებით 30 წუთის განმავლობაში, რათა ბატარეა სრულად დატენოს.
- გთხოვთ, არ დატენოთ ბატარეა მას შემდეგ, რაც მისი ენერგია ამოიწურება, და გთხოვთ, დატენოთ ბატარეა დროულად, როდესაც ბატარეის დაბალი დონის სიგნალიზაცია ჩართულია;
- სტატიკური შენახვის პირობები: ბატარეის შენახვის საუკეთესო ტემპერატურაა -20℃-დან 60℃-მდე; გამოუსადეგარი შენახვის შემთხვევაში, ბატარეა უნდა დაიტენოს და განიტვირთოს დაახლოებით 2 თვეში ერთხელ და შემდეგ შეინახოს სრული მოცულობითtagე სახელმწიფო. გთხოვთ, არ ჩადოთ ბატარეა ცეცხლში ან გაათბოთ ბატარეა და გთხოვთ, არ შეინახოთ ბატარეა მაღალტემპერატურულ გარემოში;
- დატენვა: ბატარეა უნდა დაიტენოს სპეციალური ლითიუმის ბატარეის დამტენით; ლითიუმ-იონური ბატარეების დამუხტვა შეუძლებელია 0°C-ზე (32°F) დაბალ ტემპერატურაზე და ორიგინალური ბატარეების შეცვლა ან შეცვლა კატეგორიულად აკრძალულია.
დამატებითი უსაფრთხოების რჩევა
- გამოყენებისას რაიმე ეჭვის შემთხვევაში, გთხოვთ, მიჰყვეთ შესაბამის ინსტრუქციას ან მიმართეთ შესაბამის ტექნიკურ პერსონალს;
- გამოყენებამდე ყურადღება მიაქციეთ საველე მდგომარეობას და მოერიდეთ არასწორ ოპერაციას, რომელიც გამოიწვევს პერსონალის უსაფრთხოების პრობლემას;
- გადაუდებელი შემთხვევების შემთხვევაში დააჭირეთ გადაუდებელი გაჩერების ღილაკს და გამორთეთ მოწყობილობა;
- ტექნიკური მხარდაჭერისა და ნებართვის გარეშე, გთხოვთ, პირადად არ შეცვალოთ შიდა აღჭურვილობის სტრუქტურა
საოპერაციო გარემო
- TRACER-ის ოპერაციული ტემპერატურა გარეთ არის -10℃-დან 45℃-მდე;გთხოვთ არ გამოიყენოთ იგი -10℃-ზე და 45℃-ზე მაღლა გარეთ;
- TRACER-ის ოპერაციული ტემპერატურა შენობაში არის 0℃-დან 42℃-მდე; გთხოვთ, არ გამოიყენოთ იგი 0℃ და 42℃ ზემოთ ტემპერატურაზე შენობაში;
- TRACER-ის გამოყენების გარემოში ფარდობითი ტენიანობის მოთხოვნებია: მაქსიმუმ 80%, მინიმუმ 30%;
- გთხოვთ, არ გამოიყენოთ ის გარემოში, სადაც არის კოროზიული და აალებადი აირები ან დახურულია აალებადი ნივთიერებებისთვის;
- არ მოათავსოთ იგი გამათბობელებთან ან გამათბობელ ელემენტებთან, როგორიცაა დიდი დახვეული რეზისტორები და ა.შ.
- გარდა სპეციალურად მორგებული ვერსიისა (IP დაცვის კლასი მორგებულია), TRACER არ არის წყალგაუმტარი, ამიტომ გთხოვთ არ გამოიყენოთ იგი წვიმიან, თოვლიან ან წყალში დაგროვილ გარემოში;
- რეკომენდებული გამოყენების გარემოს სიმაღლე არ უნდა აღემატებოდეს 1,000 მ-ს;
- ტემპერატურული სხვაობა დღე-ღამეს შორის რეკომენდებული გამოყენების გარემოში არ უნდა აღემატებოდეს 25℃-ს;
ელექტრო/გამაგრძელებელი კაბელები
- მართვისა და დაყენებისას გთხოვთ, არ ჩამოვარდეთ და არ მოათავსოთ მანქანა თავდაყირა;
- არაპროფესიონალებისთვის, გთხოვთ, არ დაშალოთ მანქანა ნებართვის გარეშე.
სხვა შენიშვნები
- მართვისა და დაყენებისას გთხოვთ, არ ჩამოვარდეთ და არ მოათავსოთ მანქანა თავდაყირა;
- არაპროფესიონალებისთვის, გთხოვთ, არ დაშალოთ მანქანა ნებართვის გარეშე
კითხვა-პასუხი
- Q: TRACER გაშვებულია სწორად, მაგრამ რატომ არ შეუძლია RC გადამცემი აკონტროლებს მანქანის ძარას გადაადგილებაზე?
A: უპირველეს ყოვლისა, შეამოწმეთ არის თუ არა დისკის კვების ბლოკი ნორმალურ მდგომარეობაში, დაჭერილია თუ არა დისკის დენის ჩამრთველი და გამოშვებულია თუ არა E-stop კონცენტრატორები; შემდეგ შეამოწმეთ სწორია თუ არა RC გადამცემზე ზედა მარცხენა რეჟიმის შერჩევის გადამრთველით შერჩეული მართვის რეჟიმი. - Q: TRACER დისტანციური მართვის პულტი ნორმალურ მდგომარეობაშია და შასის სტატუსისა და მოძრაობის შესახებ ინფორმაციის მიღება შესაძლებელია სწორად, მაგრამ როდესაც კონტროლის ჩარჩოს პროტოკოლი გაიცემა, რატომ არ შეიძლება მანქანის სხეულის მართვის რეჟიმის გადართვა და შასი რეაგირება კონტროლის ჩარჩოს პროტოკოლზე ?
პასუხი: ჩვეულებრივ, თუ TRACER-ის მართვა შესაძლებელია RC გადამცემით, ეს ნიშნავს, რომ შასის მოძრაობა სათანადო კონტროლის ქვეშაა; თუ შასის უკუკავშირის ჩარჩოს მიღება შესაძლებელია, ეს ნიშნავს, რომ CAN გაფართოების ბმული ნორმალურ მდგომარეობაშია. გთხოვთ, შეამოწმოთ გაგზავნილი CAN კონტროლის ჩარჩო, რათა ნახოთ არის თუ არა მონაცემთა შემოწმება სწორი და არის თუ არა მართვის რეჟიმი ბრძანების მართვის რეჟიმში. - Q: TRACER იძლევა "beep-beep-beep..." ხმას მუშაობისას, როგორ გავუმკლავდეთ ამ პრობლემას?
პასუხი: თუ TRACER გასცემს ამ "beep-beep-beep" ხმას განუწყვეტლივ, ეს ნიშნავს, რომ ბატარეა სიგნალიზაციაშიაtagე სახელმწიფო. გთხოვთ, დროულად დატენოთ ბატარეა. სხვა დაკავშირებული ხმის გაჩენის შემდეგ, შეიძლება იყოს შიდა შეცდომები. თქვენ შეგიძლიათ შეამოწმოთ დაკავშირებული შეცდომების კოდები CAN ავტობუსით ან დაუკავშირდეთ შესაბამის ტექნიკურ პერსონალს. - კითხვა: როდესაც კომუნიკაცია ხორციელდება CAN ავტობუსით, შასის გამოხმაურების ბრძანება სწორად გაიცემა, მაგრამ რატომ არ პასუხობს მანქანა საკონტროლო ბრძანებას?
პასუხი: TRACER-ის შიგნით არის კომუნიკაციის დამცავი მექანიზმი, რაც ნიშნავს, რომ შასი უზრუნველყოფილია დროის ამოწურვის დაცვით CAN კონტროლის გარე ბრძანებების დამუშავებისას. დავუშვათ, რომ მანქანა იღებს საკომუნიკაციო პროტოკოლის ერთ ჩარჩოს, მაგრამ ის არ იღებს საკონტროლო ბრძანების შემდეგ ჩარჩოს 500 ms. ამ შემთხვევაში ის შევა კომუნიკაციის დაცვის რეჟიმში და დააყენებს სიჩქარეს 0-ზე. ამიტომ ზედა კომპიუტერიდან ბრძანებები პერიოდულად უნდა გაიცეს.
პროდუქტის ზომები
პროდუქტის გარე ზომების საილუსტრაციო დიაგრამა
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
დოკუმენტები / რესურსები
 |
TRACER AgileX Robotics Team ავტონომიური მობილური რობოტი [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot |
