Robot mobile autonome de l'équipe robotique TRACER AgileX
Ce chapitre contient des informations de sécurité importantes. Avant la première mise sous tension du robot, toute personne ou organisation doit lire et comprendre ces informations avant d'utiliser l'appareil. Si vous avez des questions sur l'utilisation, veuillez nous contacter au support@agilex.ai. Veuillez suivre et mettre en œuvre toutes les instructions et directives de montage contenues dans les chapitres de ce manuel, ce qui est très important. Une attention particulière doit être portée au texte relatif aux panneaux d'avertissement.
Consignes de sécurité
Les informations contenues dans ce manuel n'incluent pas la conception, l'installation et le fonctionnement d'une application robotique complète, ni tous les équipements périphériques susceptibles d'affecter la sécurité du système complet. La conception et l'utilisation du système complet doivent être conformes aux exigences de sécurité établies dans les normes et réglementations du pays où le robot est installé. Les intégrateurs TRACER et les clients finaux ont la responsabilité de garantir le respect des lois et réglementations applicables des pays concernés et de s'assurer qu'il n'y a pas de dangers majeurs dans l'ensemble de l'application robotique. Cela comprend, mais sans s'y limiter, les éléments suivants
Efficacité et responsabilité
- Effectuez une évaluation des risques du système robotique complet.
- Connectez ensemble les équipements de sécurité supplémentaires d'autres machines définies par l'évaluation des risques.
- Confirmez que la conception et l'installation de l'ensemble des équipements périphériques du système robotique, y compris les systèmes logiciels et matériels, sont correctes.
- Ce robot ne dispose pas d'un robot mobile autonome complet, comprenant, mais sans s'y limiter, l'anti-collision automatique, l'anti-chute, l'avertissement d'approche biologique et d'autres fonctions de sécurité associées. Les fonctions associées exigent que les intégrateurs et les clients finaux respectent les réglementations pertinentes ainsi que les lois et réglementations applicables en matière d'évaluation de la sécurité. S'assurer que le robot développé ne présente aucun danger majeur ni risque de sécurité dans les applications réelles.
- Rassemblez tous les documents dans le dossier technique file: y compris l'évaluation des risques et ce manuel.
Considérations environnementales
- Pour la première utilisation, veuillez lire attentivement ce manuel pour comprendre le contenu de base et les spécifications de fonctionnement.
- Pour le fonctionnement de la télécommande, sélectionnez une zone relativement ouverte pour utiliser TRACER, car TRACER n'est équipé d'aucun capteur d'évitement automatique d'obstacles.
- Utilisez TRACER toujours à une température ambiante de -10 ℃ ~ 45 ℃.
- Si TRACER n’est pas configuré avec une protection IP personnalisée distincte, sa protection contre l’eau et la poussière sera UNIQUEMENT IP22.
Liste de vérification avant le travail
- Assurez-vous que chaque appareil dispose de suffisamment de puissance.
- Assurez-vous que Bunker ne présente aucun défaut évident.
- Vérifiez si la batterie de la télécommande est suffisamment chargée.
- Lors de l'utilisation, assurez-vous que l'interrupteur d'arrêt d'urgence a été relâché.
Opération
- En mode télécommande, assurez-vous que la zone environnante est relativement spacieuse.
- Effectuez la commande à distance dans le champ de visibilité.
- La charge maximale du TRACER est de 100 kg. Lors de l'utilisation, assurez-vous que la charge utile ne dépasse pas 100 kg.
- Lors de l'installation d'une extension externe sur TRACER, confirmez la position du centre de masse de l'extension et assurez-vous qu'elle est au centre de rotation.
- Veuillez charger à temps lorsque l'appareil voltage est inférieur à 22.5V.
- Lorsque TRACER présente un défaut, veuillez cesser immédiatement de l'utiliser pour éviter des dommages secondaires.
- Lorsque TRACER présente un défaut, veuillez contacter le service technique compétent pour y remédier, ne gérez pas le défaut vous-même.
- Utilisez toujours SCOUT MINI(OMNI) dans un environnement avec le niveau de protection requis pour l'équipement.
- Ne poussez pas directement le SCOUT MINI(OMNI).
- Lors du chargement, assurez-vous que la température ambiante est supérieure à 0 ℃
Entretien
Afin de garantir la capacité de stockage de la batterie, celle-ci doit être stockée sous électricité et elle doit être chargée régulièrement lorsqu'elle n'est pas utilisée pendant une longue période.
MINIAGV（TRACEUR） Introduction
TRACER est conçu comme un UGV polyvalent avec différents scénarios d'application pris en compte : conception modulaire ; connectivité flexible ; système de moteur puissant capable de charge utile élevée. La combinaison d'un châssis différentiel à deux roues et d'un moteur de moyeu peut le faire se déplacer de manière flexible à l'intérieur. Des composants supplémentaires tels qu'une caméra stéréo, un radar laser, un GPS, une IMU et un manipulateur robotique peuvent être installés en option sur TRACER pour des applications avancées. applications de navigation et de vision par ordinateur. TRACER est fréquemment utilisé pour l'éducation et la recherche sur la conduite autonome, les patrouilles de sécurité intérieures et extérieures et les transports, pour n'en nommer que quelques-uns.
Liste des composants
| Nom | Quantité |
| Corps du robot TRACER | x1 |
| Chargeur de batterie (AC 220 V) | x1 |
| Émetteur de télécommande (en option) | x1 |
| Câble USB vers série | x1 |
| Prise aviation (mâle, 4 broches) | x1 |
| Module de communication USB vers CAN | x1 |
Spécifications techniques
Exigences de développement
L'émetteur RC est fourni (en option) dans les paramètres d'usine de TRACER, ce qui permet aux utilisateurs de contrôler le châssis du robot pour se déplacer et tourner ; Les interfaces CAN et RS232 sur TRACER peuvent être utilisées pour la personnalisation de l'utilisateur
Les bases
Cette section fournit une brève introduction à la plateforme de robot mobile TRACER, comme illustré
TRACER est conçu comme un module intelligent complet qui, associé à un puissant moteur à moyeu CC, permet au châssis du robot TRACER de se déplacer de manière flexible sur un sol plat en intérieur. Des poutres anti-collision sont montées autour du véhicule pour réduire les dommages possibles à la carrosserie du véhicule lors d'une collision. Des feux sont montés à l'avant du véhicule, dont la lumière blanche est conçue pour éclairer l'avant. Un interrupteur d'arrêt d'urgence est monté à l'arrière de la carrosserie du véhicule, ce qui peut couper immédiatement l'alimentation du robot lorsque celui-ci se comporte anormalement. Des connecteurs étanches pour l'alimentation CC et l'interface de communication sont fournis à l'arrière du TRACER, qui permettent non seulement une connexion flexible entre le robot et les composants externes, mais assurent également la protection nécessaire à l'intérieur du robot, même dans des conditions de fonctionnement difficiles. Un compartiment ouvert à baïonnette est réservé sur le dessus aux utilisateurs.
Indication d'état
Les utilisateurs peuvent identifier l'état de la carrosserie du véhicule grâce au voltmètre et aux lumières montées sur TRACER. Pour plus de détails
Instructions sur les interfaces électriques
Interface électrique arrière
L'interface d'extension à l'arrière est illustrée à la figure 2.3, où Q1 est le port série D89 ; Q2 est l'interrupteur d'arrêt ; Q3 est le port de chargement électrique ; Q4 est l'interface d'extension pour l'alimentation CAN et 24 V ; Q5 est le compteur d'électricité ; Q6 est le commutateur rotatif comme interrupteur électrique principal.
Le panneau arrière fournit la même interface de communication CAN et la même interface d'alimentation 24 V que celle du haut (deux d'entre elles sont interconnectées en interne). Les définitions des broches sont données
Instructions sur la télécommande
L'émetteur FS RC est un accessoire optionnel de TRACER pour contrôler manuellement le robot. L'émetteur est livré avec une configuration d'accélérateur à gauche. La définition et la fonction
En plus des deux sticks S1 et S2 utilisés pour l'envoi des commandes de vitesse linéaire et angulaire, deux interrupteurs sont activés par défaut : SWB pour la sélection du mode de contrôle (position haute pour le mode contrôle commande et position médiane pour le mode télécommande), SWC pour l'éclairage. contrôle. Les deux boutons POWER doivent être enfoncés et maintenus ensemble pour allumer ou éteindre l'émetteur.
Instructions sur les demandes de contrôle et les mouvements
Comme le montre la figure 2.7, la carrosserie du véhicule TRACER est parallèle à l'axe X du système de coordonnées de référence établi. Suivant cette convention, une vitesse linéaire positive correspond au mouvement vers l'avant du véhicule le long de la direction positive de l'axe x et une vitesse angulaire positive correspond à une rotation positive à droite autour de l'axe z. En mode de contrôle manuel avec un émetteur RC, pousser le stick C1 (modèle DJI) ou le stick S1 (modèle FS) vers l'avant générera une commande de vitesse linéaire positive et pousser C2 (modèle DJI) et S2 (modèle FS) vers la gauche. générera une commande de vitesse angulaire positive
Commencer
Cette section présente le fonctionnement de base et le développement de la plateforme TRACER à l'aide de l'interface de bus CAN.
Utilisation et fonctionnement
Vérifier
- Vérifiez l'état de la carrosserie du véhicule. Vérifier s'il existe des anomalies significatives ; si tel est le cas, veuillez contacter le personnel du service après-vente pour obtenir de l'aide ;
- Vérifiez l'état des interrupteurs d'arrêt d'urgence. Assurez-vous que les deux boutons d'arrêt d'urgence sont relâchés.
Fermer
Tournez l'interrupteur à clé pour couper l'alimentation électrique ;
Démarrer
- État de l'interrupteur d'arrêt d'urgence. Confirmez que les boutons d'arrêt d'urgence sont tous relâchés ;
- Tournez l'interrupteur à clé (Q6 sur le panneau électrique), et normalement, le voltmètre affichera le vol de batterie correcttage et les feux avant et arrière seront tous deux allumés
Arrêt d'urgence
Appuyez sur le bouton-poussoir d'urgence à gauche et à droite de la carrosserie arrière du véhicule ;
Procédure de fonctionnement de base de la télécommande
Une fois le châssis du robot mobile TRACER démarré correctement, allumez l'émetteur RC et sélectionnez le mode télécommande. Ensuite, le mouvement de la plate-forme TRACER peut être contrôlé par l'émetteur RC.
Chargement
TRACER est équipé par défaut d'un chargeur 10A pour répondre à la demande de recharge des clients.
La procédure de fonctionnement détaillée de la charge est présentée comme suit
- Assurez-vous que l'électricité du châssis TRACER est coupée. Avant de charger, assurez-vous que Q6 (interrupteur à clé) dans la console de commande arrière est éteint ;
- Insérez la fiche du chargeur dans l'interface de charge Q3 sur le panneau de commande arrière ;
- Connectez le chargeur à l'alimentation électrique et allumez l'interrupteur du chargeur. Ensuite, le robot entre dans l'état de charge.
Communication via CAN
TRACER fournit des interfaces CAN et RS232 pour la personnalisation de l'utilisateur. Les utilisateurs peuvent sélectionner l'une de ces interfaces pour effectuer un contrôle de commande sur la carrosserie du véhicule.
Protocole de messages CAN
TRACER adopte la norme de communication CAN2.0B qui a un débit en bauds de communication de 500K et un format de message Motorola. Via une interface de bus CAN externe, la vitesse linéaire de déplacement et la vitesse angulaire de rotation du châssis peuvent être contrôlées ; TRACER fournira des informations sur l'état actuel du mouvement et sur l'état du châssis en temps réel. Le protocole comprend un cadre de retour d'état du système, un cadre de retour de contrôle de mouvement et un cadre de contrôle, dont le contenu est présenté comme suit : La commande de retour d'état du système comprend les informations de retour sur l'état actuel de la carrosserie du véhicule, l'état du mode de contrôle, le volume de la batterie.tage et panne du système. La description est donnée dans le tableau 3.1.
Cadre de rétroaction sur l'état du système du châssis TRACER
| Nom de la commande État du système Commentaires Commande | ||||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | ID | Cycle (ms) | Délai de réception (ms) |
| Châssis steer-by-wire
Longueur des données Position |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Fonction |
0x151
Type de données |
20 ms | Aucun |
|
Description |
||||
|
octet [0] |
Cuvrerhenictlesbaotudsyof |
int8 non signé |
0x00 Système en condition normale 0x01 Mode d'arrêt d'urgence 0x02 Exception du système | |
|
octet [1] |
Contrôle des modes |
int8 non signé |
0x00 Mode de contrôle à distance 0x01 Mode de contrôle par commande CAN[1] 0x02 Mode de contrôle du port série | |
| octet [2] octet [3] | Vol batterietage supérieur 8 bits Vol batterietage inférieur 8 bits | int16 non signé | Volume réeltage X 10 (avec une précision de 0.1 V) | |
| octet [4] | Informations sur l'échec | int16 non signé | Voir les notes pour plus de détails【Tableau 3.2】 | |
| octet [5] | Réservé | – | 0x00 | |
| octet [6] | Réservé | – | 0x00 | |
| octet [7] | Compter le bit de parité (compter) | int8 non signé | 0 – 255 boucles de comptage | |
Description des informations sur les pannes
La commande de trame de rétroaction de commande de mouvement comprend la rétroaction de la vitesse linéaire actuelle et de la vitesse angulaire du corps de véhicule en mouvement. Pour le contenu détaillé du protocole, veuillez vous référer au tableau 3.3.
Cadre de rétroaction de contrôle de mouvement
| Nom de la commande Commande de retour de contrôle des mouvements | ||||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | ID | Cycle (ms) | Délai de réception (ms) |
| Châssis steer-by-wire | Unité de contrôle décisionnel | 0x221 | 20 ms | Aucun |
| Longueur des données | 0x08 | |||
| Position | Fonction | Type de données | Description | |
| octet [0]
octet [1] |
Vitesse de déplacement supérieure à 8 bits
Vitesse de déplacement inférieur 8 bits |
signé int16 | Vitesse du véhiculeUnité：mm/s | |
| octet [2]
octet [3] |
Vitesse de rotation supérieure à 8 bits
Vitesse de rotation inférieure à 8 bits |
signé int16 | Unité de vitesse angulaire du véhicule : 0.001rad/s | |
| octet [4] | Réservé | – | 0x00 | |
| octet [5] | Réservé | – | 0x00 | |
| octet [6] | Réservé | – | 0x00 | |
| octet [7] | Réservé | – | 0x00 | |
Le cadre de commande comprend l'ouverture de commande de la vitesse linéaire et l'ouverture de commande de la vitesse angulaire. Pour le contenu détaillé du protocole, veuillez vous référer au tableau 3.4.
Cadre de contrôle de la commande de contrôle de mouvement
| Nom de la commande Commande de contrôle | ||||
| Nœud émetteur
Châssis Steer-by-wire Longueur des données |
Nœud de réception Nœud de châssis
0x08 |
Identifiant 0x111 | Cycle (ms) | Délai de réception (ms) |
| 20 ms | 500 ms | |||
| Position | Fonction | Type de données | Description | |
| octet [0] octet [1] | Vitesse de déplacement supérieure à 8 bits Vitesse de déplacement inférieure à 8 bits | signé int16 | Unité de vitesse du véhicule : mm/s | |
| octet [2]
octet [3] |
Vitesse de rotation supérieure à 8 bits
Vitesse de rotation inférieure à 8 bits |
signé int16 | Vitesse angulaire du véhicule
Unité : 0.001rad/s |
|
| octet [4] | Réservé | — | 0x00 | |
| octet [5] | Réservé | — | 0x00 | |
| octet [6] | Réservé | — | 0x00 | |
| octet [7] | Réservé | — | 0x00 | |
Le cadre de contrôle de l'éclairage comprend l'état actuel de l'éclairage avant. Pour le contenu détaillé du protocole, veuillez vous référer au tableau 3.5.
Cadre de contrôle d'éclairage
| Nœud émetteur | Nœud de réception | ID | Cycle (ms) Délai d'attente de réception (ms) | |
| Châssis steer-by-wire | Unité de contrôle décisionnel | 0x231 | 20 ms | Aucun |
| Longueur des données | 0x08 | |||
| Position | Fonction | Type de données | Description | |
| octet [0] | Drapeau d'activation du contrôle de l'éclairage | int8 non signé | 0x00 Commande de contrôle invalide
0x01 Activation de la commande d'éclairage |
|
| octet [1] | Mode lumière avant | int8 non signé | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Luminosité définie par l'utilisateur |
|
| octet [2] | Luminosité personnalisée de la lumière avant | int8 non signé | [0, 100], où 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 fait référence à | |
| octet [3] | Réservé | — | 0x00 | |
| octet [4] | Réservé | — | 0x00 | |
| octet [5] | Réservé | — | 0x00 | |
| octet [6] octet [7] | Nombre réservé paritybit (count) | –
int8 non signé |
0x00
0h- |
|
Le cadre du mode de contrôle comprend la définition du mode de contrôle du châssis. Pour son contenu détaillé, veuillez vous référer au tableau 3.7.
Instruction de trame du mode de contrôle
Instruction du mode de contrôle
Dans le cas où l'émetteur RC est éteint, le mode de contrôle de TRACER est par défaut en mode de contrôle de commande, ce qui signifie que le châssis peut être directement contrôlé via une commande. Cependant, même si le châssis est en mode contrôle de commande, le mode de contrôle dans la commande doit être défini sur 0x01 pour exécuter avec succès la commande de vitesse. Une fois que l'émetteur RC est rallumé, il dispose du niveau d'autorité le plus élevé pour protéger le contrôle-commande et commuter le mode de contrôle. Le cadre de position d'état comprend un message d'erreur clair. Pour son contenu détaillé, veuillez vous référer au tableau 3.8.
Statut Position Cadre Instruction
| Nom de la commande Statut Position Cadre | ||||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | ID | Cycle (ms) Délai d'attente de réception (ms) | |
| Châssis steer-by-wire
Longueur des données Position |
Unité de contrôle décisionnelle 0x01
Fonction |
0x441
Type de données |
Aucun | Aucun |
|
Description |
||||
| octet [0] | Mode de contrôle | int8 non signé | 0x00 Effacer toutes les erreurs 0x01 Effacer les erreurs du moteur 1 0x02 Effacer les erreurs du moteur 2 | |
Instruction de retour du compteur kilométrique
| Nœud d'envoi Châssis Steer-by-wire
Longueur des données |
Nœud récepteur Unité de contrôle décisionnel
0x08 |
Identifiant 0x311 | Cycle (ms) 接收超时(ms) | |
| 20 ms | Aucun | |||
| Position | Fonction | Type de données | Description | |
| octet [0] | Compteur kilométrique le plus élevé du pneu gauche |
signé int32 |
Données du compteur kilométrique du pneu gauche Unité mm |
|
| octet [1] | Pneu gauche, deuxième compteur kilométrique le plus élevé | |||
| octet [2] | Pneu gauche, deuxième compteur kilométrique le plus bas | |||
| octet [3] | Compteur kilométrique le plus bas du pneu gauche | |||
| octet [4] | Compteur kilométrique le plus élevé du pneu droit |
signé int32- |
Données du compteur kilométrique du pneu droit Unité mm |
|
| octet [5] | Pneu droit, deuxième compteur kilométrique le plus élevé | |||
| octet [6] | Pneu droit, deuxième compteur kilométrique le plus bas | |||
| octet [7] | Compteur kilométrique le plus bas du pneu droit | |||
Les informations sur l'état du châssis seront renvoyées ; de plus, les informations sur le moteur. Le cadre de retour suivant contient les informations sur le moteur : Les numéros de série de 2 moteurs dans le châssis sont indiqués dans la figure ci-dessous :
Cadre de retour d'information du moteur à grande vitesse
| Nom de la commande Informations à grande vitesse du moteur Trame de retour | ||||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | ID | Cycle (ms) Délai d'attente de réception (ms) | |
| Châssis Steer-by-wire Longueur des données
Position |
Châssis de direction électrique 0x08
Fonction |
0x251~0x252
Type de données |
20 ms | Aucun |
|
Description |
||||
| octet [0]
octet [1] |
Vitesse de rotation du moteur supérieure à 8 bits
Vitesse de rotation du moteur inférieure à 8 bits |
signé int16 | Vitesse de rotation du moteur
Unité：RPM |
|
| octet [2] | Réservé | – | 0x00 | |
| octet [3] | Réservé | — | 0x00 | |
| octet [4] | Réservé | — | 0x00 | |
| octet [5] | Réservé | — | 0x00 | |
| octet [6] | Réservé | – | 0x00 | |
Cadre de retour d'informations sur le moteur à basse vitesse
| Nom de la commande Informations à basse vitesse du moteur Trame de retour | ||||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | ID | Cycle (ms) | |
| Châssis Steer-by-wire Longueur des données
Position |
Châssis de direction électrique 0x08
Fonction |
0x261~0x262
Type de données |
100 ms | |
|
Description |
||||
| octet [0]
octet [1] |
Réservé
Réservé |
– | 0x00
0x00 |
|
| octet [2] | Réservé | – | 0x00 | |
| octet [3] | Réservé | — | 0x00 | |
| octet [4] | Réservé | — | 0x00 | |
| octet [5] | Statut du conducteur | — | Les détails sont présentés dans le tableau 3.12 | |
| octet [6] | Réservé | – | 0x00 | |
| octet [7] | Réservé | – | 0 | |
Description des informations sur les pannes
Connexion du câble CAN
POUR LES DÉFINITIONS DES CÂBLES, VEUILLEZ VOUS RÉFÉRER AU TABLEAU 2.2.
- Rouge:VCC (batterie positive)
- Noir:GND (négatif de la batterie)
- Bleu:PUIS-JE
- Jaune:CAN_H
Diagramme schématique de la prise mâle d'aviation
Note:Le courant de sortie maximum réalisable est généralement d'environ 5 A.
Mise en œuvre du contrôle de commande CAN
Démarrez correctement le châssis du robot mobile TRACER et allumez l'émetteur FS RC. Ensuite, passez en mode contrôle de commande, c'est-à-dire en basculant le mode SWB de l'émetteur FS RC vers le haut. À ce stade, le châssis TRACER acceptera la commande de l'interface CAN et l'hôte pourra également analyser l'état actuel du châssis avec les données en temps réel renvoyées par le bus CAN. Pour le contenu détaillé du protocole, veuillez vous référer au protocole de communication CAN.
Communication via RS232
Introduction au protocole série
Il s'agit d'une norme de communication série qui a été formulée collectivement par l'Electronic Industries Association (EIA) en collaboration avec Bell System, les fabricants de modems et les fabricants de terminaux informatiques en 1970. Son nom complet est appelé « la norme technique pour l'interface d'échange de données binaires en série entre les équipements terminaux de données. (DTE) et des équipements de communication de données (DCE). Cette norme nécessite l'utilisation d'un connecteur DB-25 à 25 broches dont chaque broche est spécifiée avec le contenu du signal correspondant et différents niveaux de signal. Par la suite, le RS232 est simplifié en tant que connecteur DB-9 dans les PC IBM, qui est depuis devenu un standard de facto. Généralement, les ports RS-232 pour le contrôle industriel n'utilisent que 3 types de câbles : RXD, TXD et GND.
Protocole de message série
Paramètres de base de la communication
| Article | Paramètre |
| Débit en bauds | 115200 |
| Vérifier | Pas de chèque |
| Longueur de bit de données | 8 bits |
| Bit d'arrêt | 1 bits |
Paramètres de base de la communication
| Bit de départ Longueur de trame Type de commande ID de commande Champ de données ID de trame | |||||||
| Forces spéciales | cadre_L | CMD_TYPE | CMD_ID | données [0] … données[n] | frame_id | somme de contrôle | |
| octet 1 | octet 2 | octet 3 | octet 4 | octet 5 | octet 6 … octet 6+n | octet 7+n | octet 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Le protocole comprend le bit de départ, la longueur de la trame, le type de commande de trame, l'ID de commande, le champ de données, l'ID de trame et la composition de la somme de contrôle. Où, la longueur de la trame fait référence à la longueur hors bit de départ et composition de la somme de contrôle ; la somme de contrôle fait référence à la somme du bit de départ à toutes les données de l'ID de trame ; l'ID de trame est un nombre de boucles compris entre 0 et 255, qui sera ajouté une fois chaque commande envoyée.
Contenu du protocole
Commande de retour d'état du système
| Nom de la commande Commande de retour d'état du système | |||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | Cycle (ms) Délai d'attente de réception (ms) | |
| Châssis à direction électrique Longueur du châssis
Type de commande |
Unité de contrôle décisionnelle 0x0a
Commande de retour (0xAA) |
20 ms | Aucun |
| ID de commande | 0x01 | ||
| Longueur du champ de données | 6 | ||
| Position | Fonction | Type de données | Description |
|
octet [0] |
État actuel de la carrosserie du véhicule |
int8 non signé |
0x00 Système en condition normale
0x01 Mode d'arrêt d'urgence (non activé) 0x01 Exception système |
|
octet [1] |
Contrôle des modes |
int8 non signé |
0x00 Mode de contrôle à distance 0x01 Mode de contrôle de commande CAN[1]
0x02 Mode de contrôle du port série |
| octet [2]
octet [3] |
Vol batterietage supérieur 8 bits
Vol batterietage inférieur 8 bits |
int16 non signé | Volume réeltage X 10 (avec une précision de 0.1 V) |
| octet [4]
octet [5] |
Informations de panne supérieures à 8 bits
Informations de panne inférieures à 8 bits |
int16 non signé | [DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @BREF MESSAGE SÉRIE CHECKSUM EXAMPLE CODE
- @PARAM[IN] *DATA : POINTEUR DE STRUCTURE DE DONNÉES DE MESSAGE SÉRIE
- @PARAM[IN] LEN : LONGUEUR DES DONNÉES DU MESSAGE SÉRIE
- @RETOURNEZ LE RÉSULTAT DE LA SOMME DE CONTRÔLE
- STATIQUE UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- SOMME DE CONTRÔLE UINT8 = 0X00 ;
- POUR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- CHECKSUM += DONNÉES[I];
Exampfichier du code de l'algorithme de contrôle en série
| Description des informations sur les pannes | ||
| Octet | Peu | Signification |
|
octet [4]
octet [5]
[1] : les sous-marins |
peu [0] | Vérifier l'erreur de la commande de contrôle de communication CAN (0 : pas de défaillance 1 : défaillance) |
| peu [1] | Alarme de surchauffe du moteur[1] (0 : Pas d'alarme 1 : Alarme) Température limitée à 55 ℃ | |
| peu [2] | Alarme de surintensité du moteur[1] (0 : Pas d'alarme 1 : Alarme) Valeur efficace actuelle 15A | |
| peu [3] | Batterie sous-voltage alarme (0 : Pas d'alarme 1 : Alarme) Vol alarmetaget 22.5V | |
| peu [4] | Réservé, par défaut 0 | |
| peu [5] | Réservé, par défaut 0 | |
| peu [6] | Réservé, par défaut 0 | |
| peu [7] | Réservé, par défaut 0 | |
| peu [0] | Batterie sous-voltage panne (0 : Pas de panne 1 : Panne) Vol de protectiontaget 22V | |
| peu [1] | Surtension de la batterietage panne (0 : pas de panne 1 : panne) | |
| peu [2]
peu [3] peu [4] |
Défaillance de communication du moteur n°1 (0 : Aucune défaillance 1 : Défaillance) Défaillance de communication du moteur n°2 (0 : Aucune défaillance 1 : Défaillance)
Défaut de communication du moteur n°3 (0 : pas de défaut 1 : défaut) |
|
| peu [5] | Défaut de communication du moteur n°4 (0 : pas de défaut 1 : défaut) | |
| peu [6]
peu [7] ve équent |
Protection contre la surchauffe du variateur de vitesse[2] (0 : Aucune protection 1 : Protection) Température limitée à 65 ℃
Protection contre les surintensités du moteur[2] (0 : Aucune protection 1 : Protection) Valeur efficace du courant 20 A Les versions du micrologiciel du châssis du robot postérieures à V1.2.8 sont prises en charge, mais les versions précédentes doivent être |
|
- Les versions ultérieures du micrologiciel du châssis du robot après V1.2.8 sont prises en charge, mais les versions précédentes doivent être mises à jour avant d'être prises en charge.
- L'alarme de surchauffe du moteur d'entraînement et l'alarme de surintensité du moteur ne seront pas traitées en interne mais simplement réglées afin de permettre à l'ordinateur supérieur d'effectuer certains prétraitements. En cas de surintensité de conduite, il est suggéré de réduire la vitesse du véhicule ; en cas de surchauffe, il est suggéré de réduire d'abord la vitesse et d'attendre que la température diminue. Ce bit indicateur sera restauré à l'état normal à mesure que la température diminue, et l'alarme de surintensité sera activement effacée une fois que la valeur actuelle sera restaurée à l'état normal ;
- La protection contre la surchauffe du moteur d'entraînement et la protection contre les surintensités du moteur seront traitées en interne. Lorsque la température du moteur d'entraînement est supérieure à la température de protection, la puissance du moteur sera limitée, le véhicule s'arrêtera lentement et la valeur de contrôle de la commande de contrôle de mouvement deviendra invalide. Ce bit d'indicateur ne sera pas activement effacé, ce qui nécessite que l'ordinateur supérieur envoie la commande d'effacement de la protection contre les pannes. Une fois la commande effacée, la commande de contrôle de mouvement ne peut être exécutée que normalement.
Commande de retour de contrôle de mouvement
| Nom de la commande | Commande de retour de contrôle de mouvement | ||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | Cycle (ms) | Délai de réception (ms) |
| Châssis à direction électrique Longueur du châssis
Type de commande |
Unité de contrôle décisionnelle 0x0A
Commande de retour (0xAA) |
20 ms | Aucun |
| ID de commande | 0x02 | ||
| Longueur du champ de données | 6 | ||
| Position | Fonction | Type de données | Description |
| octet [0]
octet [1] |
Vitesse de déplacement supérieure à 8 bits
Vitesse de déplacement inférieur 8 bits |
signé int16 | Vitesse réelle X 1000 (avec une précision de
0.001 m / s) |
| octet [2]
octet [3] |
Vitesse de rotation supérieure à 8 bits
Vitesse de rotation inférieure à 8 bits |
signé int16 | Vitesse réelle X 1000 (avec une précision de
0.001rad/s) |
| octet [4] | Réservé | – | 0x00 |
| octet [5] | Réservé | – | 0x00 |
Commande de contrôle de mouvement
| Nom de la commande Commande de contrôle | |||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | Cycle (ms) | Délai d'expiration de réception (ms) |
| Unité de contrôle décisionnelle Longueur du châssis
Type de commande |
Nœud de châssis 0x0A
Commande de contrôle (0x55) |
20 ms | Aucun |
| ID de commande | 0x01 | ||
| Longueur du champ de données | 6 | ||
| Position | Fonction | Type de données | Description
0x00 Mode télécommande |
|
octet [0] |
Mode de contrôle |
int8 non signé |
0x01 Mode de contrôle de commande CAN[1] 0x02 Mode de contrôle du port série Voir la note 2 pour plus de détails* |
| octet [1] | Commande d'élimination des échecs | int8 non signé | Vitesse maximale 1.5 m/s, plage de valeurs (-100, 100) |
| octet [2] | Pourcentage de vitesse linéairetage | signé int8 | Vitesse maximale 0.7853rad/s, plage de valeurs (-100, 100) |
|
octet [3] |
Pourcentage de vitesse angulairetage |
signé int8 |
0x01 0x00 Mode de contrôle à distance Mode de contrôle de commande CAN[1]
0x02 Mode de contrôle du port série Voir la note 2 pour plus de détails* |
| octet [4] | Réservé | – | 0x00 |
| octet [5] | Réservé | – | 0x00 |
Cadre de retour d'informations sur l'entraînement du moteur n°1
| Nom de la commande | Cadre de rétroaction des informations sur l'entraînement du moteur n°1 | ||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | Cycle (ms) | Délai de réception (ms) |
| Châssis à direction électrique Longueur du châssis
Type de commande |
Unité de contrôle décisionnelle 0x0A
Commande de retour (0xAA) |
20 ms | Aucun |
| ID de commande | 0x03 | ||
| Longueur du champ de données | 6 | ||
| Position | Fonction | Type de données | Description |
| octet [0]
octet [1] |
Courant d'entraînement n°1 supérieur à 8 bits
Courant d'entraînement n°1 inférieur à 8 bits |
int16 non signé | Courant réel X 10 (avec une précision de 0.1A) |
| octet [2]
octet [3] |
Vitesse de rotation du lecteur n ° 1 supérieure à 8 bits
Vitesse de rotation du lecteur n ° 1 inférieure à 8 bits |
signé int16 | Vitesse réelle de l'arbre du moteur (RPM) |
| octet [4] | Température du disque dur n°1 (HDD) | signé int8 | Température réelle (avec une précision de 1℃) |
| octet [5] | Réservé | — | 0x00 |
Cadre de retour d'informations sur l'entraînement du moteur n°2
| Nom de la commande | Cadre de rétroaction des informations sur l'entraînement du moteur n°2 | ||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | Cycle (ms) | Délai de réception (ms) |
| Châssis à direction électrique Longueur du châssis
Type de commande |
Unité de contrôle décisionnelle 0x0A
Commande de retour (0xAA) |
20 ms | Aucun |
| ID de commande | 0x04 | ||
| Longueur du champ de données | 6 | ||
| Position | Fonction | Type de données | Description |
| octet [0]
octet [1] |
Courant d'entraînement n°2 supérieur à 8 bits
Courant d'entraînement n°2 inférieur à 8 bits |
int16 non signé | Courant réel X 10 (avec une précision de 0.1A) |
| octet [2]
octet [3] |
Vitesse de rotation du lecteur n ° 2 supérieure à 8 bits
Vitesse de rotation du lecteur n ° 2 inférieure à 8 bits |
signé int16 | Vitesse réelle de l'arbre du moteur (RPM) |
| octet [4] | Température du disque dur n°2 (HDD) | signé int8 | Température réelle (avec une précision de 1℃) |
| octet [5] | Réservé | — | 0x00 |
Cadre de commande d'éclairage
| Nom de la commande Cadre de commande d’éclairage | |||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | Cycle (ms) | Délai de réception (ms) |
| Unité de contrôle décisionnelle Longueur du châssis
Type de commande |
Nœud de châssis 0x0A
Commande de contrôle (0x55) |
20 ms | 500 ms |
| ID de commande | 0x02 | ||
| Longueur du champ de données | 6 | ||
| Position | Fonction | Type de données | Description |
| octet [0] | Drapeau d'activation du contrôle de l'éclairage | int8 non signé | 0x00 Commande de contrôle invalide
0x01 Activation de la commande d'éclairage |
|
octet [1] |
Mode lumière avant |
int8 non signé |
0x010 CNP
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| octet [2] | Luminosité personnalisée de la lumière avant | int8 non signé | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| octet [3] | Mode feu arrière | int8 non signé
int8 non signé |
0x01 NON
0x03 0x02 Mode BL Luminosité définie par l'utilisateur [0, ], où 0 signifie aucune luminosité, |
| octet [4] | Luminosité personnalisée du feu arrière | 100 fait référence à la luminosité maximale | |
| octet [5] | Réservé | — | 0x00 |
Cadre de rétroaction de contrôle d'éclairage
| Nom de la commande Cadre de rétroaction du contrôle d’éclairage | |||
| Nœud émetteur | Nœud de réception | Cycle (ms) | Délai de réception (ms) |
| Châssis steer-by-wire
Longueur de trame Type de commande |
Unité de contrôle décisionnelle 0x0A
Commande de retour (0xAA) |
20 ms | Aucun |
| ID de commande | 0x07 | ||
| Longueur du champ de données | 6 | ||
| Position | Fonction | Type de données | Description |
| octet [0] | Drapeau d'activation du contrôle d'éclairage actuel | int8 non signé | 0x00 Commande de contrôle invalide
0x01 Activation de la commande d'éclairage |
|
octet [1] |
Mode d'éclairage avant actuel |
int8 non signé |
0x00 NC
0x01 NON 0x02 Mode BL 0x03 Luminosité définie par l'utilisateur [0, ], où 0 signifie aucune luminosité, |
| octet [2] | Luminosité personnalisée actuelle du feu avant | int8 non signé | 100 fait référence à la luminosité maximale |
| octet [3] | Mode actuel des feux arrière | int8 non signé
int8 non signé |
0x00 NC
0x01 NON 0x02 Mode BL [0, 0x03 Luminosité définie par l'utilisateur,], où 0 fait référence à l'absence de luminosité |
| octet [4]
octet [5] |
Luminosité personnalisée actuelle du feu arrière
Réservé |
— | 100 fait référence à la luminosité m0ax0im0 um |
Examples données
Le châssis est contrôlé pour avancer à une vitesse linéaire de 0.15 m/s, à partir de laquelle les données spécifiques sont affichées comme suit
| Bit de départ | Flernamgthe | Comtympéand | ComImDand | Champ de données | Identifiant du cadre | cCohmepcoksitmion | |||
| octet 1 | octet 2 | octet 3 | octet 4 | octet 5 | octet 6 | …. | octet 6+n | octet 7+n | octet 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
Le contenu du champ de données est affiché comme suit :
La chaîne de données entière est : 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Connexion série
Retirez le câble série USB vers RS232 de notre kit d'outils de communication pour le connecter au port série à l'arrière. Ensuite, utilisez l'outil de port série pour définir le débit en bauds correspondant et effectuez le test avec l'ex.ampla date indiquée ci-dessus. Si l'émetteur RC est allumé, il doit être commuté en mode contrôle-commande ; Si l'émetteur RC est éteint, envoyez directement la commande de contrôle. Il convient de noter que la commande doit être envoyée périodiquement, car si le châssis n'a pas reçu la commande du port série après 500 ms, il entrera dans l'état de protection déconnecté.
Mises à jour du micrologiciel
Le port RS232 du TRACER peut être utilisé par les utilisateurs pour mettre à niveau le micrologiciel du contrôleur principal afin d'obtenir des corrections de bugs et des améliorations de fonctionnalités. Une application client PC avec une interface utilisateur graphique est fournie pour rendre le processus de mise à niveau rapide et fluide. Une capture d'écran de cette application est présentée dans la figure 3.3.
Préparation de la mise à niveau
- Câble série X 1
- Port USB vers série X 1
- Châssis TRACEUR X 1
- Ordinateur (système d'exploitation Windows) X 1
Logiciel de mise à jour du micrologiciel
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Procédure de mise à niveau
- Avant la connexion, assurez-vous que le châssis du robot est hors tension ;
- Connectez le câble série au port série à l'arrière du châssis TRACER ;
- Connectez le câble série à l'ordinateur ;
- Ouvrez le logiciel client ;
- Sélectionnez le numéro de port ;
- Allumez le châssis TRACER et cliquez immédiatement pour démarrer la connexion (le châssis TRACER attendra 6 s avant la mise sous tension ; si le temps d'attente est supérieur à 6 s, il entrera dans l'application) ; si la connexion réussit, « connecté avec succès » sera demandé dans la zone de texte ;
- Bac de chargement file;
- Cliquez sur le bouton Mettre à niveau et attendez l'invite de fin de mise à niveau ;
- Débranchez le câble série, mettez le châssis hors tension, puis mettez-le hors puis sous tension.
Interface client de mise à niveau du micrologiciel
Précautions
Cette section comprend certaines précautions auxquelles il convient de prêter attention lors de l'utilisation et du développement de TRACER.
Batterie
- La batterie fournie avec TRACER n'est pas complètement chargée par défaut, mais sa capacité de puissance spécifique peut être affichée sur le voltmètre à l'arrière du châssis TRACER ou lue via l'interface de communication du bus CAN. La recharge de la batterie peut être arrêtée lorsque la LED verte du chargeur devient verte. Notez que si vous laissez le chargeur connecté après que la LED verte s'allume, le chargeur continuera à charger la batterie avec un courant d'environ 0.1 A pendant environ 30 minutes supplémentaires pour que la batterie soit complètement chargée.
- Veuillez ne pas charger la batterie une fois que sa puissance a été épuisée, et veuillez charger la batterie à temps lorsque l'alarme de niveau de batterie faible est activée ;
- Conditions de stockage statiques : La meilleure température pour le stockage de la batterie est de -20℃ à 60℃ ; en cas de stockage sans utilisation, la batterie doit être rechargée et déchargée une fois tous les 2 mois environ, puis stockée en pleine voltagdomaine. Veuillez ne pas mettre la batterie au feu ou chauffer la batterie, et veuillez ne pas stocker la batterie dans un environnement à haute température ;
- Chargement : la batterie doit être chargée avec un chargeur de batterie au lithium dédié ; les batteries lithium-ion ne peuvent pas être chargées en dessous de 0°C (32°F) et la modification ou le remplacement des batteries d'origine sont strictement interdits.
Conseils de sécurité supplémentaires
- En cas de doute lors de l'utilisation, veuillez suivre le manuel d'instructions correspondant ou consulter le personnel technique concerné ;
- Avant utilisation, faites attention à l'état du terrain et évitez les erreurs de fonctionnement qui causeraient des problèmes de sécurité du personnel ;
- En cas d'urgence, appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence et éteignez l'équipement ;
- Sans support technique ni autorisation, veuillez ne pas modifier personnellement la structure interne de l'équipement
environnement opérationnel
- La température de fonctionnement du TRACER à l'extérieur est de -10 ℃ à 45 ℃ ; veuillez ne pas l'utiliser en dessous de -10 ℃ et au-dessus de 45 ℃ à l'extérieur ;
- La température de fonctionnement du TRACER à l’intérieur est de 0℃ à 42℃ ; veuillez ne pas l'utiliser en dessous de 0 ℃ et au-dessus de 42 ℃ à l'intérieur ;
- Les exigences en matière d'humidité relative dans l'environnement d'utilisation de TRACER sont : maximum 80 %, minimum 30 % ;
- Veuillez ne pas l'utiliser dans un environnement contenant des gaz corrosifs et inflammables ou à proximité de substances combustibles ;
- Ne le placez pas à proximité d'appareils de chauffage ou d'éléments chauffants tels que de grandes résistances bobinées, etc. ;
- À l'exception de la version spécialement personnalisée (classe de protection IP personnalisée), TRACER n'est pas étanche, veuillez donc ne pas l'utiliser dans un environnement pluvieux, enneigé ou accumulé ;
- L'élévation de l'environnement d'utilisation recommandé ne doit pas dépasser 1,000 XNUMX m ;
- La différence de température entre le jour et la nuit dans l'environnement d'utilisation recommandé ne doit pas dépasser 25 ℃ ;
Cordons électriques/rallonges
- Lors de la manipulation et de la mise en place, veillez à ne pas tomber ni à placer le véhicule à l'envers ;
- Pour les non-professionnels, merci de ne pas démonter le véhicule sans autorisation.
Autres notes
- Lors de la manipulation et de la mise en place, veillez à ne pas tomber ni à placer le véhicule à l'envers ;
- Pour les non-professionnels, merci de ne pas démonter le véhicule sans autorisation
Questions et réponses
- Q : TRACER démarre correctement, mais pourquoi l'émetteur RC ne peut-il pas contrôler le mouvement de la carrosserie du véhicule ?
R : Tout d’abord, vérifiez si l’alimentation électrique du variateur est dans un état normal, si l’interrupteur d’alimentation du variateur est enfoncé et si les interrupteurs d’arrêt d’urgence sont relâchés ; Ensuite, vérifiez si le mode de contrôle sélectionné avec le commutateur de sélection de mode en haut à gauche de l'émetteur RC est correct. - Q : La télécommande TRACER est dans un état normal et les informations sur l'état et le mouvement du châssis peuvent être reçues correctement, mais lorsque le protocole de trame de contrôle est émis, pourquoi le mode de contrôle de la carrosserie du véhicule ne peut-il pas être commuté et le châssis ne répond-il pas au protocole de trame de contrôle ?
R : Normalement, si TRACER peut être contrôlé par un émetteur RC, cela signifie que le mouvement du châssis est sous contrôle approprié ; Si le cadre de retour du châssis peut être accepté, cela signifie que la liaison d'extension CAN est dans un état normal. Veuillez vérifier la trame de contrôle CAN envoyée pour voir si la vérification des données est correcte et si le mode de contrôle est en mode de contrôle de commande. - Q : TRACER émet un son « bip-bip-bip… » en fonctionnement, comment résoudre ce problème ?
R : Si TRACER émet ce « bip-bip-bip » en continu, cela signifie que la batterie est en mode alarme.tagdomaine. Veuillez charger la batterie à temps. Une fois qu'un autre son associé se produit, des erreurs internes peuvent se produire. Vous pouvez vérifier les codes d'erreur associés via le bus CAN ou communiquer avec le personnel technique concerné. - Q : Lorsque la communication est mise en œuvre via le bus CAN, la commande de retour du châssis est émise correctement, mais pourquoi le véhicule ne répond-il pas à la commande de contrôle ?
R : Il existe un mécanisme de protection des communications à l'intérieur du TRACER, ce qui signifie que le châssis bénéficie d'une protection contre l'expiration lors du traitement des commandes de contrôle CAN externes. Supposons que le véhicule reçoive une trame de protocole de communication, mais qu'il ne reçoive pas la trame suivante de commande de contrôle après 500 ms. Dans ce cas, il entrera en mode de protection de communication et réglera la vitesse sur 0. Par conséquent, les commandes de l'ordinateur supérieur doivent être émises périodiquement.
Dimensions du produit
Schéma d'illustration des dimensions extérieures du produit
- gr@générationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.générationrobots.com
Documents / Ressources
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Robot mobile autonome de l'équipe robotique TRACER AgileX [pdf] Manuel de l'utilisateur Robot mobile autonome de l'équipe robotique AgileX, AgileX, robot mobile autonome de l'équipe robotique, robot mobile autonome, robot mobile |
