Аутономни мобилни робот ТРАЦЕР АгилеКс Роботицс Теам

Ово поглавље садржи важне безбедносне информације, пре него што се робот први пут укључи, сваки појединац или организација морају да прочитају и разумеју ове информације пре употребе уређаја. Ако имате било каквих питања о употреби, контактирајте нас на суппорт@агилек.аи. Молимо вас да пратите и примените сва упутства за монтажу и смернице у поглављима овог упутства, што је веома важно. Посебну пажњу треба обратити на текст који се односи на знакове упозорења.

Безбедносне информације

Информације у овом приручнику не укључују пројектовање, инсталацију и рад комплетне апликације робота, нити обухватају сву периферну опрему која може утицати на безбедност комплетног система. Дизајн и употреба комплетног система треба да буде у складу са безбедносним захтевима утврђеним стандардима и прописима земље у којој је робот инсталиран. Интегратори ТРАЦЕР-а и крајњи купци имају одговорност да обезбеде усаглашеност са важећим законима и прописима релевантних земаља и да обезбеде да нема великих опасности у комплетној апликацији робота. Ово укључује, али није ограничено на следеће

Ефикасност и одговорност

• Направите процену ризика комплетног роботског система.
• Повежите заједно додатну сигурносну опрему других машина дефинисаних проценом ризика.
• Потврдите да су дизајн и инсталација целокупне периферне опреме роботског система, укључујући софтвер и хардверске системе, исправни.
• Овај робот нема комплетан аутономни мобилни робот, укључујући, али не ограничавајући се на аутоматску заштиту од судара, заштиту од пада, упозорење о биолошком приступу и друге повезане сигурносне функције. Повезане функције захтевају од интегратора и крајњих купаца да прате релевантне прописе и изводљиве законе и прописе за процену безбедности. Да би се осигурало да развијени робот нема већих опасности и опасности по безбедност у стварним применама.
• Прикупите сву документацију у техничком file: укључујући процену ризика и овај приручник.

Енвиронментал Цонсидератионс

• За прву употребу, пажљиво прочитајте ово упутство да бисте разумели основни радни садржај и радне спецификације.
• За даљинско управљање, изаберите релативно отворено подручје да бисте користили ТРАЦЕР, јер ТРАЦЕР није опремљен никаквим аутоматским сензором за избегавање препрека.
• Користите ТРАЦЕР увек испод -10℃~45℃ амбијенталне температуре.
• Ако ТРАЦЕР није конфигурисан са засебном прилагођеном ИП заштитом, његова заштита од воде и прашине биће САМО ИП22.

Контролна листа пре рада

• Уверите се да сваки уређај има довољно снаге.
• Уверите се да Бункер нема очигледне недостатке.
• Проверите да ли батерија даљинског управљача има довољно снаге.
• Када користите, уверите се да је прекидач за заустављање у нужди отпуштен.

Операција

• У раду са даљинским управљачем, уверите се да је простор око њега релативно простран.
• Спроведите даљинско управљање у домету видљивости.
• Максимално оптерећење ТРАЦЕР-а је 100 кг. Када се користи, уверите се да носивост не прелази 100 кг.
• Када инсталирате екстерни наставак на ТРАЦЕР, потврдите положај центра масе проширења и уверите се да је у центру ротације.
• Напуните на време када уређај волtagе је ниже од 22.5В.
• Када ТРАЦЕР има дефект, одмах престаните да га користите да бисте избегли секундарно оштећење.
• Када ТРАЦЕР има квар, контактирајте релевантне техничке службе да бисте га решили, немојте сами да се бавите кваром.
• Увек користите СЦОУТ МИНИ(ОМНИ) у окружењу са нивоом заштите који је потребан за опрему.
• Не притискајте СЦОУТ МИНИ(ОМНИ) директно.
• Када пуните, уверите се да је температура околине изнад 0℃

Одржавање

Да би се обезбедио капацитет за складиштење батерије, батерију треба чувати под електричном енергијом и редовно је пунити када се не користи дуже време.

МИНИАГВ（ ТРАЦЕР） Увод

ТРАЦЕР је дизајниран као вишенаменски УГВ са различитим сценаријима примене који се разматрају: модуларни дизајн; флексибилно повезивање; моћан систем мотора способан за велику носивост. Комбинација шасије на два точка и мотора са главчином може учинити да се креће флексибилним у затвореном простору. Додатне компоненте као што су стерео камера, ласерски радар, ГПС, ИМУ и роботски манипулатор могу се опционо инсталирати на ТРАЦЕР за напредне апликације за навигацију и компјутерски вид. ТРАЦЕР се често користи за образовање и истраживање аутономне вожње, унутрашње и спољашње безбедносне патроле и транспорт, да споменемо само неке.

Листа компоненти

Име	Количина
ТРАЦЕР Тело робота	x1
Пуњач батерија (АЦ 220В)	x1
Предајник за даљинско управљање (опционо)	x1
УСБ на серијски кабл	x1
Утикач за ваздухопловство (мушки, 4-пински)	x1
УСБ на ЦАН комуникациони модул	x1

Техничке спецификације

Захтеви за развој
РЦ предајник је обезбеђен (опционо) у фабричком подешавању ТРАЦЕР-а, што омогућава корисницима да контролишу шасију робота да се креће и окреће; ЦАН и РС232 интерфејси на ТРАЦЕР-у се могу користити за прилагођавање корисника

Тхе Басицс

Овај одељак пружа кратак увод у платформу мобилних робота ТРАЦЕР, као што је приказано

ТРАЦЕР је дизајниран као комплетан интелигентни модул, који заједно са снажним ДЦ мотором у чворишту, омогућава шасији ТРАЦЕР робота да се флексибилно креће по равном терену у затвореном простору. Греде против судара су постављене око возила како би се смањила могућа оштећења каросерије возила током судара. Светла су постављена испред возила, од којих је бело светло намењено за осветљење испред. Прекидач за заустављање у нужди је монтиран на задњем крају каросерије возила, који може одмах искључити напајање робота када се робот понаша ненормално. Водоотпорни конектори за ДЦ напајање и комуникациони интерфејс се налазе на задњој страни ТРАЦЕР-а, који не само да омогућавају флексибилну везу између робота и екстерних компоненти, већ такође осигуравају неопходну заштиту унутрашњости робота чак и под тешким условима рада. За кориснике је резервисан бајонет отворен одељак на врху.

Индикација статуса
Корисници могу да идентификују статус каросерије возила преко волтметра и светла постављених на ТРАЦЕР. За детаље

Упутства о електричним интерфејсима

Задњи електрични интерфејс
Интерфејс проширења на задњем крају приказан је на слици 2.3, где је К1 Д89 серијски порт; К2 је прекидач за заустављање; К3 је прикључак за пуњење; К4 је интерфејс за проширење за ЦАН и 24В напајање; К5 је бројило електричне енергије; К6 је ротациони прекидач као главни електрични прекидач.

Задњи панел има исти ЦАН комуникациони интерфејс и 24В интерфејс за напајање као и горњи (два су интерно повезана). Дате су дефиниције пинова

Упутства за даљинско управљање
ФС РЦ предајник је опциони додатак ТРАЦЕР-а за ручно управљање роботом. Предајник долази са конфигурацијом са леве стране гаса. Дефиниција и функција

Поред два штапа С1 и С2 који се користе за слање команди линеарне и угаоне брзине, подразумевано су омогућена два прекидача: СВБ за избор режима управљања (горња позиција за режим командне контроле и средња позиција за режим даљинског управљања), СВЦ за осветљење контролу. Два дугмета ПОВЕР треба притиснути и држати заједно да бисте укључили или искључили предајник.

Упутства о захтевима и покретима управљања
Као што је приказано на слици 2.7, каросерија возила ТРАЦЕР-а је паралелна са Кс осом успостављеног референтног координатног система. Следећи ову конвенцију, позитивна линеарна брзина одговара кретању возила напред дуж позитивног правца к-осе, а позитивна угаона брзина одговара позитивној десној ротацији око з-осе. У режиму ручног управљања са РЦ предајником, гурањем Ц1 штапа (ДЈИ модел) или С1 штапа (ФС модел) напред ће се генерисати позитивна команда линеарне брзине и гурањем Ц2 (ДЈИ модел) и С2 (ФС модел) улево ће генерисати команду позитивне угаоне брзине

Геттинг Стартед

Овај одељак представља основни рад и развој ТРАЦЕР платформе користећи интерфејс ЦАН магистрале.

Употреба и рад

Провери

• Проверите стање каросерије возила. Проверите да ли постоје значајне аномалије; ако јесте, обратите се особљу за подршку након продаје;
• Проверите стање прекидача за заустављање у нужди. Уверите се да су оба дугмета за заустављање у нужди отпуштена.

Искључи се
Окрените прекидач кључа да бисте прекинули напајање;

Покрени се

• Статус прекидача за хитно заустављање. Потврдите да су сва дугмад за хитно заустављање отпуштена;
• Окрените прекидач са кључем (К6 на електричној табли), и нормално, волтметар ће приказати исправан волумен батеријеtagе и предња и задња светла ће бити укључена

Хитно заустављање
Притисните дугме за хитне случајеве са леве и десне стране задњег дела возила;

Основни радни поступак даљинског управљања
Након што се шасија мобилног робота ТРАЦЕР исправно покрене, укључите РЦ предајник и изаберите режим даљинског управљања. Затим, кретање платформе ТРАЦЕР може контролисати РЦ предајник.

Пуњење
ТРАЦЕР је подразумевано опремљен пуњачем од 10А како би задовољио потребе купаца за пуњењем.

Детаљан радни поступак пуњења је приказан на следећи начин

• Уверите се да је струја ТРАЦЕР шасије искључена. Пре пуњења, уверите се да је К6 (прекидач са кључем) на задњој контролној конзоли искључен;
• Уметните утикач пуњача у К3 интерфејс за пуњење на задњој контролној табли;
• Прикључите пуњач на напајање и укључите прекидач у пуњачу. Затим робот улази у стање пуњења.

Комуникација користећи ЦАН
ТРАЦЕР обезбеђује ЦАН и РС232 интерфејсе за прилагођавање корисника. Корисници могу да изаберу један од ових интерфејса за спровођење командне контроле над каросеријом возила.

ЦАН протокол за поруке
ТРАЦЕР усваја ЦАН2.0Б комуникациони стандард који има брзину преноса комуникације од 500К и Моторола формат поруке. Преко екстерног ЦАН бус интерфејса, линеарна брзина кретања и угаона брзина ротације шасије се могу контролисати; ТРАЦЕР ће дати повратне информације о тренутном статусу кретања и информацијама о статусу шасије у реалном времену. Протокол укључује оквир повратне информације о статусу система, оквир повратне информације контроле кретања и контролни оквир, чији је садржај приказан на следећи начин: Команда повратне информације о статусу система укључује повратне информације о тренутном статусу каросерије возила, статусу режима управљања, запремини батеријеtagе и отказ система. Опис је дат у табели 3.1.

Оквир повратне информације статуса система ТРАЦЕР шасије

Име команде Команда за повратне информације о статусу система
Чвор за слање	Пријемни чвор	ID	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Шасија са жицом Дужина података Позиција	Децоисниотно-лмуанкитинг 0к08 Функција	0к151   Тип података	20мс	Ниједан
			Опис
бајт [0]	Цуврерхеництлестбаотудсиоф	унсигнед инт8	0к00 Систем у нормалном стању 0к01 Режим хитног заустављања 0к02 Системски изузетак
бајт [1]	Контрола режима	унсигнед инт8	0к00 Режим даљинске контроле 0к01 Режим контроле ЦАН команде[1] 0к02 Режим контроле серијског порта
бајт [2] бајт [3]	Баттери волtagе виши 8 бита Батерија волtagе нижих 8 бита	унсигнед инт16	Ацтуал волtagе Кс 10 (са тачношћу од 0.1 В)
бајт [4]	Информације о квару	унсигнед инт16	Погледајте напомене за детаље【Табела 3.2】
бајт [5]	Резервисано	–	0к00
бајт [6]	Резервисано	–	0к00
бајт [7]	Број паритета (број)	унсигнед инт8	0 – 255 петљи за бројање

Опис информација о грешци

Команда повратног оквира управљања кретањем укључује повратну везу тренутне линеарне брзине и угаоне брзине кретања каросерије возила. За детаљан садржај протокола погледајте табелу 3.3.

Оквир повратне информације контроле кретања

Име команде Повратна информација о контроли кретања Команда
Чвор за слање	Пријемни чвор	ID	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Шасија са жицом	Контролна јединица за доношење одлука	0к221	20мс	Ниједан
Дужина података	0к08
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзина кретања већа 8 бита Брзина кретања нижа 8 бита	потписан инт16	Јединица брзине возила: мм/с
бајт [2] бајт [3]	Брзина ротације већа 8 бита Брзина ротације нижа 8 бита	потписан инт16	Јединица за угаону брзину возила: 0.001рад/с
бајт [4]	Резервисано	–	0к00
бајт [5]	Резервисано	–	0к00
бајт [6]	Резервисано	–	0к00
бајт [7]	Резервисано	–	0к00

Управљачки оквир обухвата управљачку отвореност линеарне брзине и контролну отвореност угаоне брзине. За детаљан садржај протокола погледајте табелу 3.4.

Контролни оквир команде контроле кретања

Име команде Контролна команда
Чвор за слање Шасија за управљање дужином података	Пријемни чвор Чвор шасије 0к08	ИД 0к111	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
			20мс	500мс
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзина кретања већа 8 бита Брзина кретања нижа 8 бита	потписан инт16	Јединица брзине возила: мм/с
бајт [2] бајт [3]	Брзина ротације већа 8 бита Брзина ротације нижа 8 бита	потписан инт16	Угаона брзина возила Јединица: 0.001рад/с
бајт [4]	Резервисано	—	0к00
бајт [5]	Резервисано	—	0к00
бајт [6]	Резервисано	—	0к00
бајт [7]	Резервисано	—	0к00

Оквир за контролу светла укључује тренутно стање предњег светла. За детаљан садржај протокола погледајте табелу 3.5.

Оквир за контролу осветљења

Чвор за слање	Пријемни чвор	ID	Циклус (мс) Временско ограничење пријема (мс)
Шасија са жицом	Контролна јединица за доношење одлука	0к231	20мс	Ниједан
Дужина података	0к08
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0]	Ознака за омогућавање контроле осветљења	унсигнед инт8	0к00 Контролна команда је неважећа 0к01 Омогућена контрола осветљења
бајт [1]	Режим предњег светла	унсигнед инт8	0к002кБ010 НмОЦ де 0к03 Кориснички дефинисана неосветљеност
бајт [2]	Прилагођена осветљеност предњег светла	унсигнед инт8	[0, 100], где се 0мреафкеимрсутомнборибгрхигтнхетнссесс, 100 односи на
бајт [3]	Резервисано	—	0к00
бајт [4]	Резервисано	—	0к00
бајт [5]	Резервисано	—	0к00
бајт [6] бајт [7]	Паритет резервисаног броја (број)	– унсигнед инт8	0к00 0а-

Оквир контролног режима укључује подешавање режима контроле шасије. За детаљан садржај погледајте табелу 3.7.

Контролни режим Оквир инструкција

Упутство за режим управљања
У случају да је РЦ предајник искључен, контролни режим ТРАЦЕР-а је подразумевано подешен на режим командне контроле, што значи да се шасијом може директно контролисати преко команде. Међутим, иако је шасија у режиму командне контроле, режим контроле у ​​команди треба да буде подешен на 0к01 да би се успешно извршила команда брзине. Када се РЦ предајник поново укључи, он има највиши ниво овлашћења да заштити командну контролу и пређе преко режима контроле. Оквир статусне позиције укључује јасну поруку о грешци. За детаљан садржај погледајте табелу 3.8.

Статусна позиција Фраме Инструкција

Име наредбе Статусна позиција Оквир
Чвор за слање	Пријемни чвор	ID	Циклус (мс) Временско ограничење пријема (мс)
Шасија са жицом Дужина података Позиција	Контролна јединица за доношење одлука 0к01 Функција	0к441   Тип података	Ниједан	Ниједан
			Опис
бајт [0]	Контролни режим	унсигнед инт8	0к00 Обриши све грешке 0к01 Обриши грешке мотора 1 0к02 Обриши грешке мотора 2

Упутство за повратну информацију о одометару

Чвор за слање Стеер-би-вире шасија Дужина података	Пријемни чвор Управљачка јединица за доношење одлука 0к08	ИД 0к311	Циклус (мс) 接收超时(мс)
			20мс	Ниједан
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0]	Највећи одометар леве гуме	потписан инт32	Подаци километраже леве гуме Јединица мм
бајт [1]	Лева гума други највећи бројач километара
бајт [2]	Лева гума други најмањи бројач километара
бајт [3]	Најнижи бројач километара леве гуме
бајт [4]	Највећи одометар десне гуме	потписан инт32-	Подаци километраже десне гуме Јединица мм
бајт [5]	Десна гума други највећи бројач километара
бајт [6]	Десна гума други најмањи бројач километара
бајт [7]	Десна гума најнижа километража

Информације о статусу шасије ће бити повратне информације; шта више, информације о мотору. Следећи оквир за повратне информације садржи информације о мотору: Серијски бројеви 2 мотора у шасији су приказани на слици испод:

Оквир повратне информације о брзим информацијама о мотору

Назив команде Оквир повратне информације о брзим информацијама мотора
Чвор за слање	Пријемни чвор	ID	Циклус (мс) Временско ограничење пријема (мс)
Шасија за управљање дужином података Положај	Управљачка шасија 0к08 Функција	0к251~0к252   Тип података	20мс	Ниједан
			Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзина ротације мотора већа за 8 бита Брзина ротације мотора нижа 8 бита	потписан инт16	Брзина ротације мотора Јединица: РПМ
бајт [2]	Резервисано	–	0к00
бајт [3]	Резервисано	—	0к00
бајт [4]	Резервисано	—	0к00
бајт [5]	Резервисано	—	0к00
бајт [6]	Резервисано	–	0к00

Оквир повратне информације о информацијама о малој брзини мотора

Назив команде Мотор ниске брзине Информациони оквир повратне информације
Чвор за слање	Пријемни чвор	ID	циклус (мс)
Шасија за управљање дужином података Положај	Управљачка шасија 0к08 Функција	0к261~0к262   Тип података	100мс
			Опис
бајт [0] бајт [1]	Резервисано Резервисано	–	0к00 0к00
бајт [2]	Резервисано	–	0к00
бајт [3]	Резервисано	—	0к00
бајт [4]	Резервисано	—	0к00
бајт [5]	Статус возача	—	Детаљи су приказани у табели 3.12
бајт [6]	Резервисано	–	0к00
бајт [7]	Резервисано	–	0

Опис информација о грешци

ЦАН кабловска веза
ЗА ДЕФИНИЦИЈЕ ЖИЦА ПОГЛЕДАЈТЕ ТАБЕЛУ 2.2.

• Црвени:ВЦЦ (позитивна батерија)
• Црно:ГНД (батерија негативна)
• Плава:ЦАН_Л
• Жута:ЦАН_Х

Шематски дијаграм мушког утикача за ваздухопловство

Напомена: Максимална могућа излазна струја је обично око 5 А.

Имплементација ЦАН командне контроле
Исправно покрените шасију ТРАЦЕР мобилног робота и укључите ФС РЦ предајник. Затим пређите у режим командне контроле, односно пребаците СВБ режим ФС РЦ предајника на врх. У овом тренутку, ТРАЦЕР шасија ће прихватити команду са ЦАН интерфејса, а домаћин такође може да анализира тренутно стање шасије са подацима у реалном времену који се враћају са ЦАН магистрале. За детаљан садржај протокола погледајте ЦАН комуникациони протокол.

Комуникација преко РС232

Увод у серијски протокол
Ово је серијски комуникациони стандард који је заједно формулисало Елецтрониц Индустриес Ассоциатион (ЕИА) заједно са Белл Систем, произвођачима модема и произвођачима рачунарских терминала 1970. Његов пуни назив се зове „технички стандард за интерфејс за серијску размену бинарних података између терминалне опреме података (ДТЕ) и опрему за комуникацију података (ДЦЕ). Овај стандард захтева да се користи 25-пински ДБ-25 конектор чији је сваки пин специфициран са одговарајућим садржајем сигнала и различитим нивоима сигнала. После тога, РС232 је поједностављен као ДБ-9 конектор у ИБМ ПЦ рачунарима, који је од тада постао де фацто стандард. Генерално, РС-232 портови за индустријску контролу користе само 3 врсте каблова – РКСД, ТКСД и ГНД.

Протокол серијске поруке

Основни параметри комуникације

Ставка	Параметар
Бауд рате	115200
Провери	Без провере
Дужина бита података	8 бита
Заустави бит	1 бит

Основни параметри комуникације

Почетни бит Дужина оквира Тип команде ИД команде Поље података ИД оквира
СОФ		фраме_Л	ЦМД_ТИПЕ	ЦМД_ИД	подаци [0] … подаци[н]	фраме_ид	цхецк_сум
бајт 1	бајт 2	бајт 3	бајт 4	бајт 5	бајт 6 … бајт 6+н	бајт 7+н	бајт 8+н
5A	A5

Протокол укључује почетни бит, дужину оквира, тип команде оквира, ИД команде, поље података, ИД оквира и састав контролне суме. Где, дужина оквира се односи на дужину искључујући почетни бит и састав контролног збира; контролна сума се односи на збир од почетног бита до свих података ИД оквира; ИД оквира је број петљи између 0 и 255, који ће бити додат након сваке послате команде.

Садржај протокола
Команда повратне информације о статусу система

Наредба Име система Команда повратне информације о статусу
Чвор за слање	Пријемни чвор	Циклус (мс) Временско ограничење пријема (мс)
Шасија за управљање дужином оквира Тип команде	Контролна јединица за доношење одлука 0к0а Команда за повратну информацију (0кАА)	20мс	Ниједан
ИД команде	0к01
Дужина поља података	6
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0]	Тренутно стање каросерије возила	унсигнед инт8	0к00 Систем у нормалном стању 0к01 Режим хитног заустављања (није омогућен) 0к01 Системски изузетак
бајт [1]	Контрола режима	унсигнед инт8	0к00 Режим даљинског управљања 0к01 Режим контроле ЦАН команде[1] 0к02 Режим контроле серијског порта
бајт [2] бајт [3]	Баттери волtagе виших 8 бита Баттери волtagе нижих 8 бита	унсигнед инт16	Ацтуал волtagе Кс 10 (са тачношћу од 0.1 В)
бајт [4] бајт [5]	Информације о квару више од 8 бита Информације о грешци нижих 8 бита	унсигнед инт16	[ДесцрипСтеиоеннофтеФсаифлоурредеИнтафоилрсматион]

• @КРАТКА СЕРИЈСКА ПОРУКА КОНТРОЛНА СУМА ПРAMPКОД
• @ПАРАМ[ИН] *ДАТА : ПОКАЗИВАЧ СТРУКТУРЕ ПОДАТАКА СЕРИЈСКЕ ПОРУКЕ
• @ПАРАМ[ИН] ЛЕН :ДУЖИНА ПОДАТАКА СЕРИЈСКЕ ПОРУКЕ
• @ВРАТИ РЕЗУЛТАТ КОНТРОЛЕ
• СТАТИЦ УИНТ8 АГИЛЕКС_СЕРИАЛМСГЦХЕЦКСУМ(УИНТ8 *ДАТА, УИНТ8 ЛЕН)
• УИНТ8 КОНТРОЛНА СУМА = 0Кс00;
• ФОР(УИНТ8 И = 0 ; И < (ЛЕН-1); И++)
• КОНТРОЛА += ПОДАЦИ[И];

Exampле кода алгоритма серијске провере

Опис информација о грешци
Бите	Бит	Значење
бајт [4]         бајт [5]     [1]: Тх субс	бит [0]	Проверите грешку контролне команде ЦАН комуникације (0: Нема грешке 1: Грешка)
	бит [1]	Аларм за превисоку температуру погона мотора[1] (0: Нема аларма 1: Аларм) Температура ограничена на 55℃
	бит [2]	Аларм за прекомерну струју мотора[1] (0: Нема аларма 1: Аларм) Тренутна ефективна вредност 15А
	бит [3]	Батерија испод волtagе аларм (0: Нема аларма 1: Аларм) Волtagе 22.5В
	бит [4]	Резервисано, подразумевано 0
	бит [5]	Резервисано, подразумевано 0
	бит [6]	Резервисано, подразумевано 0
	бит [7]	Резервисано, подразумевано 0
	бит [0]	Батерија испод волtagе квар (0: Нема квара 1: Квар) Заштитна волtagе 22В
	бит [1]	Пренапонска батеријаtagе грешка (0: нема грешке 1: грешка)
	бит [2] бит [3] бит [4]	Бр. 1. грешка у комуникацији мотора (0: нема квара 1: квар) бр. 2. грешка у комуникацији мотора (0: нема квара 1. квар) Бр. 3. грешка у комуникацији мотора (0: нема грешке 1: квар)
	бит [5]	Бр. 4. грешка у комуникацији мотора (0: нема грешке 1: квар)
	бит [6] бит [7] екуент ве	Заштита од превисоке температуре погона мотора[2] (0: Без заштите 1: Заштита) Температура ограничена на 65℃ Заштита од прекомерне струје мотора[2] (0: Без заштите 1: Заштита) Тренутна ефективна вредност 20А Подржане су верзије фирмвера шасије робота након В1.2.8, али претходне верзије морају бити

1. Подржане су следеће верзије верзије фирмвера шасије робота после В1.2.8, али претходне верзије морају да се ажурирају пре него што буду подржане.
2. Аларм за прекомерну температуру моторног погона и аларм за прекомерну струју мотора неће бити интерно обрађени, већ само подешени како би се омогућило да горњи рачунар заврши одређену претходну обраду. Ако дође до прекорачења струје у погону, препоручује се смањење брзине возила; ако дође до превисоке температуре, предлаже се да прво смањите брзину и сачекате да се температура смањи. Овај бит заставице ће бити враћен у нормално стање како се температура смањи, а аларм за прекомерну струју ће бити активно обрисан када се тренутна вредност врати у нормално стање;
3. Заштита од превисоке температуре моторног погона и заштита од прекомерне струје мотора ће бити интерно обрађена. Када је температура моторног погона виша од заштитне температуре, излаз погона ће бити ограничен, возило ће се полако зауставити, а контролна вредност команде контроле кретања ће постати неважећа. Овај бит заставице неће бити активно обрисан, којем је потребан горњи рачунар да пошаље команду заштите од отказа брисања. Једном када је команда обрисана, команда контроле кретања може да се изврши само нормално.

Команда повратне информације контроле кретања

Име команде	Команда повратне информације контроле кретања
Чвор за слање	Пријемни чвор	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Шасија за управљање дужином оквира Тип команде	Контролна јединица за доношење одлука 0к0А Команда за повратне информације (0кАА)	20мс	Ниједан
ИД команде	0к02
Дужина поља података	6
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзина кретања већа 8 бита Брзина кретања нижа 8 бита	потписан инт16	Стварна брзина Кс 1000 (са тачношћу од 0.001м/с)
бајт [2] бајт [3]	Брзина ротације већа 8 бита Брзина ротације нижа 8 бита	потписан инт16	Стварна брзина Кс 1000 (са тачношћу од 0.001рад/с)
бајт [4]	Резервисано	–	0к00
бајт [5]	Резервисано	–	0к00

Команда контроле кретања

Име команде Контролна команда
Чвор за слање	Пријемни чвор	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Контролна јединица за доношење одлука Дужина оквира Тип команде	Чвор шасије 0к0А Контролна команда (0к55)	20мс	Ниједан
ИД команде	0к01
Дужина поља података	6
Положај	Функција	Тип података	Опис 0к00 Режим даљинског управљања
бајт [0]	Контролни режим	унсигнед инт8	0к01 Режим контроле ЦАН команде[1] 0к02 Режим контроле серијског порта Погледајте напомену 2 за детаље*
бајт [1]	Команда за брисање грешке	унсигнед инт8	Максимална брзина 1.5 м/с, опсег вредности (-100, 100)
бајт [2]	Проценат линеарне брзинеtage	потписан инт8	Максимална брзина 0.7853рад/с, опсег вредности (-100, 100)
бајт [3]	Угаона брзина процентtage	потписан инт8	0к01 0к00 Режим даљинске контроле ЦАН командни режим контроле[1] 0к02 Режим контроле серијског порта Погледајте напомену 2 за детаље*
бајт [4]	Резервисано	–	0к00
бајт [5]	Резервисано	–	0к00

Бр.1 оквир повратне информације информација о моторном погону

Име команде	Бр.1 Оквир повратне информације информација о моторном погону
Чвор за слање	Пријемни чвор	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Шасија за управљање дужином оквира Тип команде	Контролна јединица за доношење одлука 0к0А Команда за повратну информацију (0кАА)	20мс	Ниједан
ИД команде	0к03
Дужина поља података	6
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0] бајт [1]	Бр.1 струја погона већа 8 бита Бр.1 погонска струја нижих 8 бита	унсигнед инт16	Стварна струја Кс 10 (са тачношћу од 0.1А)
бајт [2] бајт [3]	Брзина ротације бр.1 погона већа 8 бита Брзина ротације бр. 1 нижа од 8 бита	потписан инт16	Стварна брзина осовине мотора (РПМ)
бајт [4]	бр.1 температура хард диска (ХДД).	потписан инт8	Стварна температура (са тачношћу од 1℃)
бајт [5]	Резервисано	—	0к00

Бр.2 оквир повратне информације информација о моторном погону

Име команде	Бр.2 Оквир повратне информације информација о моторном погону
Чвор за слање	Пријемни чвор	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Шасија за управљање дужином оквира Тип команде	Контролна јединица за доношење одлука 0к0А Команда за повратну информацију (0кАА)	20мс	Ниједан
ИД команде	0к04
Дужина поља података	6
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0] бајт [1]	Бр.2 струја погона већа 8 бита Бр.2 погонска струја нижих 8 бита	унсигнед инт16	Стварна струја Кс 10 (са тачношћу од 0.1А)
бајт [2] бајт [3]	Брзина ротације бр.2 погона већа 8 бита Брзина ротације бр. 2 нижа од 8 бита	потписан инт16	Стварна брзина осовине мотора (РПМ)
бајт [4]	бр.2 температура хард диска (ХДД).	потписан инт8	Стварна температура (са тачношћу од 1℃)
бајт [5]	Резервисано	—	0к00

Контролни оквир осветљења

Име команде Контролни оквир осветљења
Чвор за слање	Пријемни чвор	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Контролна јединица за доношење одлука Дужина оквира Тип команде	Чвор шасије 0к0А Контролна команда (0к55)	20мс	500мс
ИД команде	0к02
Дужина поља података	6
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0]	Ознака за омогућавање контроле осветљења	унсигнед инт8	0к00 Контролна команда је неважећа 0к01 Омогућена контрола осветљења
бајт [1]	Режим предњег светла	унсигнед инт8	0к010 НОЦ 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
бајт [2]	Прилагођена осветљеност предњег светла	унсигнед инт8	[0, 100]р,евфехресртео0мреафкеимрсутомнборибгрхигтнхетнссесс, 0к00 НЦ
бајт [3]	Режим задњег светла	унсигнед инт8   унсигнед инт8	0к01 НО 0к03 0к02 БЛ режим Осветљеност коју дефинише корисник [0, ], где 0 означава да нема осветљености,
бајт [4]	Прилагођена осветљеност задњег светла		100 се односи на максималну осветљеност
бајт [5]	Резервисано	—	0к00

Оквир повратне информације контроле осветљења

Име команде Оквир повратне информације контроле осветљења
Чвор за слање	Пријемни чвор	циклус (мс)	Временско ограничење пријема (мс)
Шасија са жицом Дужина оквира Тип команде	Контролна јединица за доношење одлука 0к0А Команда за повратну информацију (0кАА)	20мс	Ниједан
ИД команде	0к07
Дужина поља података	6
Положај	Функција	Тип података	Опис
бајт [0]	Ознака за омогућавање тренутне контроле осветљења	унсигнед инт8	0к00 Контролна команда је неважећа 0к01 Омогућена контрола осветљења
бајт [1]	Тренутни режим предњег светла	унсигнед инт8	0к00 НЦ 0к01 НО 0к02 БЛ режим 0к03 Кориснички дефинисана осветљеност [0, ], где 0 означава да нема осветљености,
бајт [2]	Тренутна прилагођена осветљеност предњег светла	унсигнед инт8	100 се односи на максималну осветљеност
бајт [3]	Тренутни режим задњег светла	унсигнед инт8   унсигнед инт8	0к00 НЦ 0к01 НО 0к02 БЛ режим [0, 0к03 Осветљеност коју дефинише корисник, ], где се 0 односи на т нема светла
бајт [4] бајт [5]	Тренутна прилагођена осветљеност задњег светла Резервисано	—	100 се односи на м0ак0им0 ум осветљеност

Exampле дата
Шасија се контролише да се креће напред линеарном брзином од 0.15м/с, од чега су специфични подаци приказани на следећи начин

Старт бит		Флернамгтхе	Цомтимпеанд	ЦомИмДанд	Поље података			ИД оквира	цЦохмепцокситмион
бајт 1	бајт 2	бајт 3	бајт 4	бајт 5	бајт 6	….	бајт 6+н	бајт 7+н	бајт 8+н
0к5А	0кА5	0к0А	0к55	0к01	….	….	….	0к00	КСНУМКСкКСНУМКСБ

Садржај поља података је приказан на следећи начин:

Цео низ података је: 5А А5 0А 55 01 02 00 0А 00 00 00 00 6Б

Серијска веза
Извадите УСБ-на-РС232 серијски кабл из нашег комплета комуникационих алата да бисте га повезали на серијски порт на задњем крају. Затим користите алатку за серијски порт да бисте подесили одговарајућу брзину преноса и извршите тест са прampле датум наведен горе. Ако је РЦ предајник укључен, потребно га је пребацити у режим командне контроле; ако је РЦ предајник искључен, директно пошаљите контролну команду. Треба напоменути да се наредба мора периодично слати, јер ако шасија не прими команду за серијски порт након 500 мс, она ће ући у статус искључене заштите.

Надоградње фирмвера
РС232 порт на ТРАЦЕР-у корисници могу да користе за надоградњу фирмвера за главни контролер како би добили исправке грешака и побољшања функција. Обезбеђена је ПЦ клијент апликација са графичким корисничким интерфејсом како би се процес надоградње учинио брзим и глатким. Снимак екрана ове апликације је приказан на слици 3.3.

Припрема за надоградњу

• Серијски кабл Кс 1
• УСБ-серијски порт Кс 1
• ТРАЦЕР шасија Кс 1
• Рачунар (Виндовс оперативни систем) Кс 1

Софтвер за ажурирање фирмвера
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Процедура надоградње

• Пре повезивања, уверите се да је шасија робота искључена;
• Повежите серијски кабл на серијски порт на задњем крају ТРАЦЕР шасије;
• Повежите серијски кабл са рачунаром;
• Отворите клијентски софтвер;
• Изаберите број порта;
• Укључите ТРАЦЕР шасију и одмах кликните да бисте започели везу (ТРАЦЕР кућиште ће сачекати 6с пре укључивања; ако је време чекања дуже од 6с, ући ће у апликацију); ако је веза успешна, у пољу за текст ће бити затражено „повезано успешно“;
• Лоад Бин file;
• Кликните на дугме Надогради и сачекајте да се надоградња заврши;
• Искључите серијски кабл, искључите шасију, а затим искључите и поново укључите напајање.

Клијентски интерфејс за надоградњу фирмвера

Превентивне мере

Овај одељак укључује неке мере предострожности на које треба обратити пажњу за употребу и развој ТРАЦЕР-а.

Батерија

• Батерија која се испоручује са ТРАЦЕР-ом није потпуно напуњена у фабричким подешавањима, али њен специфични капацитет снаге може се приказати на волтметру на задњем крају ТРАЦЕР шасије или очитати преко ЦАН бус комуникационог интерфејса. Пуњење батерије се може зауставити када зелена ЛЕД диода на пуњачу постане зелена. Имајте на уму да ако држите пуњач прикључен након што се зелена ЛЕД лампица упали, пуњач ће наставити да пуни батерију струјом од око 0.1 А још око 30 минута да би се батерија потпуно напунила.
• Молимо вас да не пуните батерију након што се њена снага испразни и напуните батерију на време када је укључен аларм за низак ниво батерије;
• Статички услови складиштења: Најбоља температура за складиштење батерија је -20℃ до 60℃; у случају складиштења без употребе, батерија се мора пунити и празнити једном на свака 2 месеца, а затим складиштити у пуној запреминиtagе држава. Немојте стављати батерију у ватру или загревати батерију и немојте је чувати у окружењу високе температуре;
• Пуњење: Батерија се мора пунити посебним пуњачем за литијумске батерије; литијум-јонске батерије се не могу пунити испод 0°Ц (32°Ф) и модификација или замена оригиналних батерија је строго забрањена.

Додатни савети о безбедности

• У случају било каквих недоумица током употребе, пратите одговарајуће упутство за употребу или консултујте одговарајуће техничко особље;
• Пре употребе, обратите пажњу на стање на терену и избегавајте погрешне радње које ће изазвати проблеме безбедности особља;
• У случају нужде, притисните дугме за хитно заустављање и искључите опрему;
• Без техничке подршке и дозволе, немојте лично мењати унутрашњу структуру опреме

Оперативно окружење

• Радна температура ТРАЦЕР-а на отвореном је -10℃ до 45℃; молимо немојте га користити испод -10℃ и изнад 45℃ на отвореном;
• Радна температура ТРАЦЕР-а у затвореном простору је од 0℃ до 42℃; немојте га користити испод 0℃ и изнад 42℃ у затвореном простору;
• Захтеви за релативну влажност у окружењу употребе ТРАЦЕР-а су: максимално 80%, минимално 30%;
• Немојте га користити у окружењу са корозивним и запаљивим гасовима или затвореним за запаљиве материје;
• Не постављајте га близу грејача или грејних елемената као што су велики намотани отпорници итд.;
• Осим за посебно прилагођену верзију (прилагођена ИП класа заштите), ТРАЦЕР није водоотпоран, стога га немојте користити у кишном, снежном или воденом окружењу;
• Надморска висина препорученог окружења за коришћење не би требало да прелази 1,000м;
• Температурна разлика између дана и ноћи препорученог окружења за употребу не би требало да пређе 25℃;

Електрични/продужни каблови

• Приликом руковања и постављања, немојте падати или стављати возило наопако;
• За непрофесионалце, молимо вас да не растављате возило без дозволе.

Остале напомене

• Приликом руковања и постављања, немојте падати или стављати возило наопако;
• За непрофесионалце, молимо вас да не растављате возило без дозволе

Питања и одговори

• П: ТРАЦЕР је исправно покренут, али зашто РЦ предајник не може да контролише кретање каросерије возила?
  О: Прво проверите да ли је напајање погона у нормалном стању, да ли је прекидач за напајање погона притиснут и да ли су прекидачи Е-стоп отпуштени; затим проверите да ли је контролни режим изабран горњим левим прекидачем за избор режима на РЦ предајнику исправан.
• П: ТРАЦЕР даљински управљач је у нормалном стању и информације о статусу шасије и кретању се могу исправно примити, али када се изда протокол контролног оквира, зашто се не може пребацити режим контроле каросерије возила и шасија реагује на протокол контролног оквира ?
  О: Нормално, ако ТРАЦЕР може да се контролише помоћу РЦ предајника, то значи да је кретање шасије под одговарајућом контролом; ако се оквир повратне информације шасије може прихватити, то значи да је ЦАН продужна веза у нормалном стању. Молимо проверите послати ЦАН контролни оквир да видите да ли је провера података исправна и да ли је контролни режим у режиму командне контроле.
• П: ТРАЦЕР даје звук „бип-бип-бип...“ током рада, како се носити са овим проблемом?
  О: Ако ТРАЦЕР непрекидно даје овај „бип-бип-бип“ звук, то значи да је батерија у алармној јачиниtagе држава. Напуните батерију на време. Када се појави други повезани звук, може доћи до унутрашњих грешака. Можете проверити повезане кодове грешака преко ЦАН магистрале или комуницирати са повезаним техничким особљем.
• П: Када се комуникација имплементира преко ЦАН магистрале, команда повратне информације шасије се издаје исправно, али зашто возило не реагује на контролну команду?
  О: Постоји механизам заштите комуникације унутар ТРАЦЕР-а, што значи да је шасија обезбеђена заштитом од истека времена када обрађује спољне команде ЦАН контроле. Претпоставимо да возило прима један оквир комуникационог протокола, али не прима следећи оквир контролне команде након 500 мс. У овом случају, ући ће у режим заштите комуникације и поставити брзину на 0. Због тога се команде са горњег рачунара морају периодично издавати

Димензије производа

Илустрација дијаграма спољних димензија производа

• гр@генератионроботс.цом
• +33 5 56 39 37 05
• ввв.генератионроботс.цом

Документи / Ресурси

Аутономни мобилни робот ТРАЦЕР АгилеКс Роботицс Теам [пдф] Упутство за употребу АгилеКс Роботицс Тим Аутономни мобилни робот, АгилеКс, Роботицс Тим Аутономни мобилни робот, Аутономни мобилни робот, Мобилни робот

Референце

• Упутство за употребу