TRACER AgileX روبوٹکس ٹیم خود مختار موبائل روبوٹ
اس باب میں اہم حفاظتی معلومات شامل ہیں، روبوٹ کو پہلی بار آن کرنے سے پہلے، کسی بھی فرد یا ادارے کو ڈیوائس استعمال کرنے سے پہلے اس معلومات کو پڑھنا اور سمجھنا چاہیے۔ اگر آپ کے استعمال کے بارے میں کوئی سوالات ہیں تو، براہ کرم ہم سے رابطہ کریں۔ support@agilex.ai. براہ کرم اس دستورالعمل کے ابواب میں اسمبلی کی تمام ہدایات اور رہنما خطوط پر عمل کریں اور ان پر عمل کریں، جو کہ بہت اہم ہے۔ انتباہی علامات سے متعلق متن پر خاص توجہ دی جانی چاہئے۔
حفاظتی معلومات
اس مینول میں دی گئی معلومات میں مکمل روبوٹ ایپلیکیشن کا ڈیزائن، انسٹالیشن اور آپریشن شامل نہیں ہے، اور نہ ہی اس میں وہ تمام پردیی آلات شامل ہیں جو مکمل نظام کی حفاظت کو متاثر کر سکتے ہیں۔ مکمل نظام کے ڈیزائن اور استعمال کے لیے اس ملک کے معیارات اور ضوابط میں قائم حفاظتی تقاضوں کی تعمیل کی ضرورت ہے جہاں روبوٹ نصب ہے۔ TRACER انٹیگریٹرز اور اختتامی صارفین کی ذمہ داری ہے کہ وہ متعلقہ ممالک کے قابل اطلاق قوانین اور ضوابط کی تعمیل کو یقینی بنائیں، اور اس بات کو یقینی بنائیں کہ مکمل روبوٹ ایپلی کیشن میں کوئی بڑا خطرہ نہ ہو۔ اس میں درج ذیل شامل ہیں لیکن ان تک محدود نہیں ہے۔
تاثیر اور ذمہ داری
- مکمل روبوٹ سسٹم کا رسک اسیسمنٹ کریں۔
- دیگر مشینری کے اضافی حفاظتی آلات کو ایک ساتھ جوڑیں جو خطرے کی تشخیص کے ذریعہ بیان کی گئی ہیں۔
- تصدیق کریں کہ سافٹ ویئر اور ہارڈویئر سسٹم سمیت پورے روبوٹ سسٹم کے پیریفرل آلات کا ڈیزائن اور انسٹالیشن درست ہے۔
- اس روبوٹ میں مکمل خود مختار موبائل روبوٹ نہیں ہے، جس میں خودکار اینٹی تصادم، اینٹی گرنے، حیاتیاتی نقطہ نظر کی وارننگ اور دیگر متعلقہ حفاظتی افعال شامل ہیں لیکن ان تک محدود نہیں۔ متعلقہ کاموں کے لیے انٹیگریٹرز اور اختتامی صارفین کو متعلقہ ضوابط اور حفاظتی تشخیص کے لیے قابل عمل قوانین اور ضوابط کی پیروی کرنے کی ضرورت ہوتی ہے۔ اس بات کو یقینی بنانے کے لیے کہ تیار شدہ روبوٹ کو حقیقی ایپلی کیشنز میں کوئی بڑا خطرہ اور حفاظتی خطرات نہ ہوں۔
- تکنیکی میں تمام دستاویزات جمع کریں file: خطرے کی تشخیص اور اس کتابچہ سمیت۔
ماحولیاتی تحفظات
- پہلے استعمال کے لیے، براہ کرم بنیادی آپریٹنگ مواد اور آپریٹنگ تفصیلات کو سمجھنے کے لیے اس دستی کو غور سے پڑھیں۔
- ریموٹ کنٹرول آپریشن کے لیے، TRACER استعمال کرنے کے لیے نسبتاً کھلا علاقہ منتخب کریں، کیونکہ TRACER کسی خودکار رکاوٹ سے بچنے والے سینسر سے لیس نہیں ہے۔
- TRACER کا استعمال ہمیشہ -10 ℃ ~ 45 ℃ محیطی درجہ حرارت سے کم کریں۔
- اگر TRACER علیحدہ کسٹم IP تحفظ کے ساتھ ترتیب نہیں دیا گیا ہے، تو اس کا پانی اور دھول تحفظ صرف IP22 ہوگا۔
پری کام چیک لسٹ
- یقینی بنائیں کہ ہر ڈیوائس میں کافی طاقت ہے۔
- یقینی بنائیں کہ بنکر میں کوئی واضح نقص نہیں ہے۔
- چیک کریں کہ آیا ریموٹ کنٹرولر کی بیٹری میں کافی طاقت ہے۔
- استعمال کرتے وقت، یقینی بنائیں کہ ایمرجنسی سٹاپ سوئچ جاری کر دیا گیا ہے۔
آپریشن
- ریموٹ کنٹرول آپریشن میں، یقینی بنائیں کہ ارد گرد کا علاقہ نسبتاً وسیع ہے۔
- مرئیت کی حد کے اندر ریموٹ کنٹرول انجام دیں۔
- TRACER کا زیادہ سے زیادہ بوجھ 100KG ہے۔ جب استعمال میں ہو، یقینی بنائیں کہ پے لوڈ 100KG سے زیادہ نہ ہو۔
- TRACER پر ایکسٹرنل ایکسٹینشن انسٹال کرتے وقت، ایکسٹینشن کے سینٹر آف ماس کی پوزیشن کی تصدیق کریں اور یقینی بنائیں کہ یہ گردش کے مرکز میں ہے۔
- براہ کرم وقت پر چارج کریں جب آلہ والیومtage 22.5V سے کم ہے۔
- جب TRACER میں خرابی ہو، تو براہ کرم ثانوی نقصان سے بچنے کے لیے اسے فوری طور پر استعمال کرنا بند کر دیں۔
- جب TRACER میں کوئی خرابی ہو، تو براہ کرم اس سے نمٹنے کے لیے متعلقہ تکنیکی سے رابطہ کریں، خود اس خرابی کو نہ سنبھالیں۔
- ماحول میں ہمیشہ SCOUT MINI(OMNI) کا استعمال کریں جس میں حفاظتی سطح کا سامان کی ضرورت ہے۔
- SCOUT MINI (OMNI) کو براہ راست نہ دھکیلیں۔
- چارج کرتے وقت، یقینی بنائیں کہ محیطی درجہ حرارت 0 ℃ سے زیادہ ہے۔
دیکھ بھال
بیٹری کی ذخیرہ کرنے کی صلاحیت کو یقینی بنانے کے لیے، بیٹری کو بجلی کے نیچے ذخیرہ کیا جانا چاہیے، اور اسے باقاعدگی سے چارج کیا جانا چاہیے جب اسے طویل عرصے تک استعمال نہ کیا جائے۔
MINIAGV (ٹریسر) تعارف
TRACER کو ایک کثیر مقصدی UGV کے طور پر ڈیزائن کیا گیا ہے جس میں مختلف ایپلیکیشن منظرناموں پر غور کیا گیا ہے: ماڈیولر ڈیزائن؛ لچکدار کنیکٹوٹی؛ طاقتور موٹر سسٹم جو زیادہ پے لوڈ کی صلاحیت رکھتا ہے۔ دو پہیوں کی تفریق چیسس اور ہب موٹر کا امتزاج اسے اندر کے اندر لچکدار بنا سکتا ہے۔ اضافی اجزاء جیسے سٹیریو کیمرہ، لیزر ریڈار، GPS، IMU اور روبوٹک مینیپلیٹر کو اختیاری طور پر TRACER پر نصب کیا جا سکتا ہے۔ نیویگیشن اور کمپیوٹر ویژن ایپلی کیشنز۔ TRACER اکثر خود مختار ڈرائیونگ کی تعلیم اور تحقیق، انڈور اور آؤٹ ڈور سیکیورٹی گشت اور نقل و حمل کے لیے استعمال کیا جاتا ہے، صرف چند ناموں کے لیے۔
اجزاء کی فہرست
| نام | مقدار |
| TRACER روبوٹ باڈی | x1 |
| بیٹری چارجر (AC 220V) | x1 |
| ریموٹ کنٹرول ٹرانسمیٹر (اختیاری) | x1 |
| USB سے سیریل کیبل | x1 |
| ایوی ایشن پلگ (مرد، 4 پن) | x1 |
| USB سے CAN کمیونیکیشن ماڈیول | x1 |
ٹیک کی وضاحتیں
ترقی کی ضروریات
RC ٹرانسمیٹر TRACER کی فیکٹری سیٹنگ میں (اختیاری) فراہم کیا جاتا ہے، جو صارفین کو روبوٹ کے چیسس کو حرکت دینے اور موڑنے کے لیے کنٹرول کرنے کی اجازت دیتا ہے۔ TRACER پر CAN اور RS232 انٹرفیس کو صارف کی حسب ضرورت کے لیے استعمال کیا جا سکتا ہے۔
بنیادی باتیں
یہ سیکشن TRACER موبائل روبوٹ پلیٹ فارم کا مختصر تعارف فراہم کرتا ہے، جیسا کہ دکھایا گیا ہے۔
TRACER کو ایک مکمل ذہین ماڈیول کے طور پر ڈیزائن کیا گیا ہے، جو طاقتور DC ہب موٹر کے ساتھ، TRACER روبوٹ کے چیسس کو انڈور کے فلیٹ زمین پر لچکدار طریقے سے منتقل کرنے کے قابل بناتا ہے۔ تصادم کے دوران گاڑی کے جسم کو پہنچنے والے ممکنہ نقصانات کو کم کرنے کے لیے گاڑی کے ارد گرد اینٹی تصادم بیم لگائے جاتے ہیں۔ گاڑی کے آگے لائٹس لگائی گئی ہیں جن میں سے سفید روشنی سامنے کی روشنی کے لیے بنائی گئی ہے۔ گاڑی کی باڈی کے پچھلے سرے پر ایک ایمرجنسی سٹاپ سوئچ لگا ہوا ہے، جو روبوٹ کے غیر معمولی برتاؤ پر فوری طور پر روبوٹ کی پاور بند کر سکتا ہے۔ DC پاور اور کمیونیکیشن انٹرفیس کے لیے واٹر پروف کنیکٹرز TRACER کے عقب میں فراہم کیے گئے ہیں، جو نہ صرف روبوٹ اور بیرونی اجزاء کے درمیان لچکدار رابطے کی اجازت دیتے ہیں بلکہ سخت آپریٹنگ حالات میں بھی روبوٹ کے اندرونی حصے کے لیے ضروری تحفظ کو یقینی بناتے ہیں۔ ایک بیونیٹ کا کھلا ڈبہ صارفین کے لیے سب سے اوپر محفوظ ہے۔
حیثیت کا اشارہ
صارف TRACER پر نصب وولٹ میٹر اور لائٹس کے ذریعے گاڑی کی باڈی کی حالت کی شناخت کر سکتے ہیں۔ تفصیلات کے لیے
برقی انٹرفیس کے بارے میں ہدایات
پیچھے کا الیکٹریکل انٹرفیس
پچھلے سرے پر توسیعی انٹرفیس شکل 2.3 میں دکھایا گیا ہے، جہاں Q1 D89 سیریل پورٹ ہے۔ Q2 سٹاپ سوئچ ہے؛ Q3 پاور چارجنگ پورٹ ہے۔ Q4 CAN اور 24V بجلی کی فراہمی کے لیے توسیعی انٹرفیس ہے۔ Q5 بجلی کا میٹر ہے۔ Q6 مرکزی برقی سوئچ کے طور پر روٹری سوئچ ہے۔
پیچھے والا پینل وہی CAN کمیونیکیشن انٹرفیس اور اوپر والے کے ساتھ 24V پاور انٹرفیس فراہم کرتا ہے (ان میں سے دو اندرونی طور پر آپس میں جڑے ہوئے ہیں)۔ پن کی تعریفیں دی گئی ہیں۔
ریموٹ کنٹرول سے متعلق ہدایات
FS RC ٹرانسمیٹر روبوٹ کو دستی طور پر کنٹرول کرنے کے لیے TRACER کا اختیاری آلات ہے۔ ٹرانسمیٹر بائیں ہاتھ سے تھروٹل کنفیگریشن کے ساتھ آتا ہے۔ تعریف اور فنکشن
لکیری اور کونیی رفتار کمانڈ بھیجنے کے لیے استعمال ہونے والی دو اسٹکس S1 اور S2 کے علاوہ، دو سوئچز بطور ڈیفالٹ فعال ہوتے ہیں: کنٹرول موڈ سلیکشن کے لیے SWB (کمانڈ کنٹرول موڈ کے لیے ٹاپ پوزیشن اور ریموٹ کنٹرول موڈ کے لیے درمیانی پوزیشن)، روشنی کے لیے SWC اختیار. ٹرانسمیٹر کو آن یا آف کرنے کے لیے پاور کے دو بٹنوں کو ایک ساتھ دبانے اور پکڑنے کی ضرورت ہے۔
کنٹرول کے مطالبات اور نقل و حرکت پر ہدایات
جیسا کہ شکل 2.7 میں دکھایا گیا ہے، TRACER کی گاڑی کی باڈی قائم شدہ حوالہ کوآرڈینیٹ سسٹم کے X محور کے متوازی ہے۔ اس کنونشن کے بعد، ایک مثبت لکیری رفتار مثبت ایکس محور سمت کے ساتھ گاڑی کی آگے کی حرکت کے مساوی ہے اور ایک مثبت کونیی رفتار زیڈ محور کے بارے میں دائیں ہاتھ کی مثبت گردش کے مساوی ہے۔ RC ٹرانسمیٹر کے ساتھ دستی کنٹرول موڈ میں، C1 اسٹک (DJI ماڈل) یا S1 اسٹک (FS ماڈل) کو آگے بڑھانے سے ایک مثبت لکیری رفتار کمان پیدا ہوگی اور C2 (DJI ماڈل) اور S2 (FS ماڈل) کو بائیں طرف دھکیلنا ہوگا۔ ایک مثبت کونیی رفتار کمانڈ تیار کرے گا۔
شروع کرنا
یہ سیکشن CAN بس انٹرفیس کا استعمال کرتے ہوئے TRACER پلیٹ فارم کے بنیادی آپریشن اور ترقی کو متعارف کرایا ہے۔
استعمال اور آپریشن
چیک کریں۔
- گاڑی کے جسم کی حالت چیک کریں۔ چیک کریں کہ آیا اہم بے ضابطگیاں ہیں؛ اگر ایسا ہے تو، برائے مہربانی مدد کے لیے بعد از فروخت سروس کے اہلکاروں سے رابطہ کریں۔
- ایمرجنسی اسٹاپ سوئچ کی حالت چیک کریں۔ یقینی بنائیں کہ دونوں ایمرجنسی اسٹاپ بٹن جاری کیے گئے ہیں۔
بند کرو
بجلی کی فراہمی منقطع کرنے کے لیے کلیدی سوئچ کو گھمائیں۔
شروع کریں
- ایمرجنسی اسٹاپ سوئچ کی حیثیت۔ اس بات کی تصدیق کریں کہ ایمرجنسی اسٹاپ بٹن تمام جاری کیے گئے ہیں۔
- کلیدی سوئچ کو گھمائیں (الیکٹریکل پینل پر Q6)، اور عام طور پر، وولٹ میٹر درست بیٹری والیوم دکھائے گا۔tage اور سامنے اور پچھلی دونوں لائٹس آن کر دی جائیں گی۔
ایمرجنسی اسٹاپ
گاڑی کی پچھلی باڈی کے بائیں اور دائیں دونوں طرف ہنگامی پش بٹن دبائیں؛
ریموٹ کنٹرول کا بنیادی آپریٹنگ طریقہ کار
TRACER موبائل روبوٹ کی چیسس صحیح طریقے سے شروع ہونے کے بعد، RC ٹرانسمیٹر کو آن کریں اور ریموٹ کنٹرول موڈ کو منتخب کریں۔ پھر، TRACER پلیٹ فارم کی نقل و حرکت کو RC ٹرانسمیٹر کے ذریعے کنٹرول کیا جا سکتا ہے۔
چارج ہو رہا ہے۔
TRACER صارفین کی ری چارجنگ ڈیمانڈ کو پورا کرنے کے لیے بطور ڈیفالٹ 10A چارجر سے لیس ہے۔
چارج کرنے کا تفصیلی آپریٹنگ طریقہ کار حسب ذیل دکھایا گیا ہے۔
- یقینی بنائیں کہ TRACER چیسس کی بجلی بند ہے۔ چارج کرنے سے پہلے، براہ کرم یقینی بنائیں کہ پچھلے کنٹرول کنسول میں Q6 (کلیدی سوئچ) بند ہے۔
- چارجر پلگ کو پچھلے کنٹرول پینل پر Q3 چارجنگ انٹرفیس میں داخل کریں۔
- چارجر کو پاور سپلائی سے جوڑیں اور چارجر میں سوئچ آن کریں۔ پھر، روبوٹ چارجنگ حالت میں داخل ہوتا ہے۔
CAN کا استعمال کرتے ہوئے مواصلت
TRACER صارف کی تخصیص کے لیے CAN اور RS232 انٹرفیس فراہم کرتا ہے۔ گاڑی کے باڈی پر کمانڈ کنٹرول کرنے کے لیے صارفین ان میں سے ایک انٹرفیس کا انتخاب کر سکتے ہیں۔
CAN پیغام پروٹوکول
TRACER CAN2.0B کمیونیکیشن اسٹینڈرڈ کو اپناتا ہے جس کی کمیونیکیشن بوڈ ریٹ 500K اور Motorola میسج فارمیٹ ہے۔ بیرونی CAN بس انٹرفیس کے ذریعے، چلتی لکیری رفتار اور چیسس کی گردشی کونیی رفتار کو کنٹرول کیا جا سکتا ہے۔ TRACER موجودہ موومنٹ سٹیٹس کی معلومات اور اس کی چیسس سٹیٹس کی معلومات پر ریئل ٹائم میں رائے دے گا۔ پروٹوکول میں سسٹم اسٹیٹس فیڈ بیک فریم، موومنٹ کنٹرول فیڈ بیک فریم اور کنٹرول فریم شامل ہیں، جن کے مندرجات درج ذیل ہیں: سسٹم اسٹیٹس فیڈ بیک کمانڈ میں گاڑی کے باڈی کی موجودہ صورتحال، کنٹرول موڈ اسٹیٹس، بیٹری والیوم کے بارے میں فیڈ بیک کی معلومات شامل ہیں۔tagای اور سسٹم کی ناکامی۔ تفصیل جدول 3.1 میں دی گئی ہے۔
TRACER چیسس سسٹم اسٹیٹس کا فیڈ بیک فریم
| کمانڈ کا نام سسٹم اسٹیٹس فیڈ بیک کمانڈ | ||||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | ID | سائیکل (ms) | وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms) |
| اسٹیئر بائی وائر چیسس
ڈیٹا کی لمبائی کی پوزیشن |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
فنکشن |
0x151
ڈیٹا کی قسم |
20ms | کوئی نہیں۔ |
|
تفصیل |
||||
|
بائٹ [0] |
Cuvrerehenictlestbaotudsyof |
غیر دستخط شدہ int8 |
0x00 سسٹم نارمل حالت میں 0x01 ایمرجنسی اسٹاپ موڈ 0x02 سسٹم استثناء | |
|
بائٹ [1] |
موڈ کنٹرول |
غیر دستخط شدہ int8 |
0x00 ریموٹ کنٹرول موڈ 0x01 CAN کمانڈ کنٹرول موڈ[1] 0x02 سیریل پورٹ کنٹرول موڈ | |
| بائٹ [2] بائٹ [3] | بیٹری جلدtagای اعلی 8 بٹس بیٹری والیومtagای کم 8 بٹس | غیر دستخط شدہ int16 | اصل والیومtage X 10 (0.1V کی درستگی کے ساتھ) | |
| بائٹ [4] | ناکامی کی معلومات | غیر دستخط شدہ int16 | تفصیلات کے لیے نوٹس دیکھیں【ٹیبل 3.2】 | |
| بائٹ [5] | محفوظ | – | 0x00 | |
| بائٹ [6] | محفوظ | – | 0x00 | |
| بائٹ [7] | کاؤنٹ paritybit (شمار) | غیر دستخط شدہ int8 | 0 - 255 گنتی کے لوپس | |
ناکامی کی معلومات کی تفصیل
موومنٹ کنٹرول فیڈ بیک فریم کی کمانڈ میں موجودہ لکیری رفتار اور حرکت پذیر گاڑی کے جسم کی کونیی رفتار کا فیڈ بیک شامل ہے۔ پروٹوکول کے تفصیلی مواد کے لیے، براہ کرم جدول 3.3 سے رجوع کریں۔
موومنٹ کنٹرول فیڈ بیک فریم
| کمانڈ کا نام موومنٹ کنٹرول فیڈ بیک کمانڈ | ||||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | ID | سائیکل (ms) | وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms) |
| اسٹیئر بائی وائر چیسس | فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ | 0x221 | 20ms | کوئی نہیں۔ |
| ڈیٹا کی لمبائی | 0x08 | |||
| پوزیشن | فنکشن | ڈیٹا کی قسم | تفصیل | |
| بائٹ [0]
بائٹ [1] |
حرکت پذیری کی رفتار 8 بٹس سے زیادہ ہے۔
حرکت پذیری کی رفتار کم 8 بٹس |
int16 پر دستخط کئے | گاڑی کی رفتار یونٹ: ملی میٹر/سیکنڈ | |
| بائٹ [2]
بائٹ [3] |
گھومنے والی رفتار زیادہ 8 بٹس
گھومنے والی رفتار کم 8 بٹس |
int16 پر دستخط کئے | گاڑی کی کونیی رفتار یونٹ ： 0.001 rad/s | |
| بائٹ [4] | محفوظ | – | 0x00 | |
| بائٹ [5] | محفوظ | – | 0x00 | |
| بائٹ [6] | محفوظ | – | 0x00 | |
| بائٹ [7] | محفوظ | – | 0x00 | |
کنٹرول فریم میں لکیری رفتار کا کنٹرول کھلا پن اور کونیی رفتار کا کنٹرول کھلا پن شامل ہے۔ پروٹوکول کے تفصیلی مواد کے لیے، براہ کرم جدول 3.4 سے رجوع کریں۔
موومنٹ کنٹرول کمانڈ کا کنٹرول فریم
| کمانڈ کا نام کنٹرول کمانڈ | ||||
| نوڈ بھیجنا
اسٹیئر بائی وائر چیسس ڈیٹا کی لمبائی |
نوڈ چیسس نوڈ وصول کرنا
0x08 |
ID 0x111 | سائیکل (ms) | وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms) |
| 20ms | 500ms | |||
| پوزیشن | فنکشن | ڈیٹا کی قسم | تفصیل | |
| بائٹ [0] بائٹ [1] | حرکت پذیری کی رفتار زیادہ 8 بٹس حرکت پذیر رفتار کم 8 بٹس | int16 پر دستخط کئے | گاڑی کی رفتار یونٹ: ملی میٹر/سیکنڈ | |
| بائٹ [2]
بائٹ [3] |
گھومنے والی رفتار زیادہ 8 بٹس
گھومنے والی رفتار کم 8 بٹس |
int16 پر دستخط کئے | گاڑی کی کونیی رفتار
یونٹ: 0.001 ریڈ فی سیکنڈ |
|
| بائٹ [4] | محفوظ | — | 0x00 | |
| بائٹ [5] | محفوظ | — | 0x00 | |
| بائٹ [6] | محفوظ | — | 0x00 | |
| بائٹ [7] | محفوظ | — | 0x00 | |
لائٹ کنٹرول فریم میں فرنٹ لائٹ کی موجودہ حالت شامل ہے۔ پروٹوکول کے تفصیلی مواد کے لیے، براہ کرم جدول 3.5 سے رجوع کریں۔
لائٹنگ کنٹرول فریم
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | ID | سائیکل (ms) وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms) | |
| اسٹیئر بائی وائر چیسس | فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ | 0x231 | 20ms | کوئی نہیں۔ |
| ڈیٹا کی لمبائی | 0x08 | |||
| پوزیشن | فنکشن | ڈیٹا کی قسم | تفصیل | |
| بائٹ [0] | لائٹنگ کنٹرول فلیگ کو فعال کرتا ہے۔ | غیر دستخط شدہ int8 | 0x00 کنٹرول کمانڈ غلط ہے۔
0x01 لائٹنگ کنٹرول فعال |
|
| بائٹ [1] | فرنٹ لائٹ موڈ | غیر دستخط شدہ int8 | 0x002xB010 NmOC ڈی
0x03 صارف کی تعریف |
|
| بائٹ [2] | سامنے کی روشنی کی حسب ضرورت چمک | غیر دستخط شدہ int8 | [0، 100]، جہاں 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess، 100 سے مراد | |
| بائٹ [3] | محفوظ | — | 0x00 | |
| بائٹ [4] | محفوظ | — | 0x00 | |
| بائٹ [5] | محفوظ | — | 0x00 | |
| بائٹ [6] بائٹ [7] | محفوظ شمار paritybit (شمار) | –
غیر دستخط شدہ int8 |
0x00
0a- |
|
کنٹرول موڈ فریم میں چیسس کا کنٹرول موڈ سیٹ کرنا شامل ہے۔ اس کے تفصیلی مواد کے لیے، براہ کرم جدول 3.7 سے رجوع کریں۔
کنٹرول موڈ فریم ہدایات
کنٹرول موڈ کی ہدایات
RC ٹرانسمیٹر بند ہونے کی صورت میں، TRACER کا کنٹرول موڈ کمانڈ کنٹرول موڈ میں طے شدہ ہے، جس کا مطلب ہے کہ چیسس کو کمانڈ کے ذریعے براہ راست کنٹرول کیا جا سکتا ہے۔ تاہم، اگرچہ چیسس کمانڈ کنٹرول موڈ میں ہے، اسپیڈ کمانڈ کو کامیابی کے ساتھ انجام دینے کے لیے کمانڈ میں کنٹرول موڈ کو 0x01 پر سیٹ کرنے کی ضرورت ہے۔ RC ٹرانسمیٹر دوبارہ آن ہونے کے بعد، اس کے پاس کمانڈ کنٹرول کو بچانے اور کنٹرول موڈ پر سوئچ کرنے کے لیے اعلیٰ ترین اتھارٹی لیول ہے۔ اسٹیٹس پوزیشن فریم میں واضح غلطی کا پیغام شامل ہے۔ اس کے تفصیلی مواد کے لیے، براہ کرم جدول 3.8 سے رجوع کریں۔
اسٹیٹس پوزیشن فریم ہدایات
| کمانڈ کا نام اسٹیٹس پوزیشن فریم | ||||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | ID | سائیکل (ms) وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms) | |
| اسٹیئر بائی وائر چیسس
ڈیٹا کی لمبائی کی پوزیشن |
فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ 0x01
فنکشن |
0x441
ڈیٹا کی قسم |
کوئی نہیں۔ | کوئی نہیں۔ |
|
تفصیل |
||||
| بائٹ [0] | کنٹرول موڈ | غیر دستخط شدہ int8 | 0x00 تمام خرابیاں صاف کریں 0x01 موٹر 1 کی غلطیاں صاف کریں 0x02 موٹر 2 کی غلطیاں صاف کریں | |
اوڈومیٹر فیڈ بیک ہدایات
| نوڈ اسٹیئر بائی وائر چیسس بھیجنا
ڈیٹا کی لمبائی |
نوڈ فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ وصول کرنا
0x08 |
ID 0x311 | سائیکل (ms) 接收超时(ms) | |
| 20ms | کوئی نہیں۔ | |||
| پوزیشن | فنکشن | ڈیٹا کی قسم | تفصیل | |
| بائٹ [0] | بایاں ٹائر سب سے زیادہ اوڈومیٹر |
int32 پر دستخط کئے |
بائیں ٹائر اوڈومیٹر یونٹ ملی میٹر کا ڈیٹا |
|
| بائٹ [1] | بایاں ٹائر دوسرا سب سے اوڈومیٹر | |||
| بائٹ [2] | بایاں ٹائر دوسرا سب سے کم اوڈومیٹر | |||
| بائٹ [3] | بائیں ٹائر کا سب سے کم اوڈومیٹر | |||
| بائٹ [4] | دائیں ٹائر سب سے زیادہ اوڈومیٹر |
دستخط شدہ int32- |
دائیں ٹائر اوڈومیٹر یونٹ ملی میٹر کا ڈیٹا |
|
| بائٹ [5] | دائیں ٹائر کا دوسرا سب سے اوڈومیٹر | |||
| بائٹ [6] | دائیں ٹائر کا دوسرا سب سے کم اوڈومیٹر | |||
| بائٹ [7] | دائیں ٹائر کا سب سے کم اوڈومیٹر | |||
چیسس کی حیثیت کی معلومات کو فیڈ بیک کیا جائے گا۔ مزید کیا ہے، موٹر کے بارے میں معلومات۔ مندرجہ ذیل فیڈ بیک فریم موٹر کے بارے میں معلومات پر مشتمل ہے: چیسس میں 2 موٹرز کے سیریل نمبرز نیچے دی گئی تصویر میں دکھائے گئے ہیں:
موٹر ہائی سپیڈ انفارمیشن فیڈ بیک فریم
| کمانڈ کا نام موٹر ہائی سپیڈ انفارمیشن فیڈ بیک فریم | ||||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | ID | سائیکل (ms) وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms) | |
| اسٹیئر بائی وائر چیسس ڈیٹا کی لمبائی
پوزیشن |
اسٹیئر بائی وائر چیسس 0x08
فنکشن |
0x251~0x252
ڈیٹا کی قسم |
20ms | کوئی نہیں۔ |
|
تفصیل |
||||
| بائٹ [0]
بائٹ [1] |
موٹر گھومنے والی رفتار زیادہ 8 بٹس
موٹر گھومنے والی رفتار کم 8 بٹس |
int16 پر دستخط کئے | موٹر کی گردش کی رفتار
یونٹ: آر پی ایم |
|
| بائٹ [2] | محفوظ | – | 0x00 | |
| بائٹ [3] | محفوظ | — | 0x00 | |
| بائٹ [4] | محفوظ | — | 0x00 | |
| بائٹ [5] | محفوظ | — | 0x00 | |
| بائٹ [6] | محفوظ | – | 0x00 | |
موٹر کم رفتار معلوماتی فیڈ بیک فریم
| کمان کا نام موٹر کم رفتار معلومات فیڈ بیک فریم | ||||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | ID | سائیکل (ms) | |
| اسٹیئر بائی وائر چیسس ڈیٹا کی لمبائی
پوزیشن |
اسٹیئر بائی وائر چیسس 0x08
فنکشن |
0x261~0x262
ڈیٹا کی قسم |
100ms | |
|
تفصیل |
||||
| بائٹ [0]
بائٹ [1] |
محفوظ
محفوظ |
– | 0x00
0x00 |
|
| بائٹ [2] | محفوظ | – | 0x00 | |
| بائٹ [3] | محفوظ | — | 0x00 | |
| بائٹ [4] | محفوظ | — | 0x00 | |
| بائٹ [5] | ڈرائیور کی حیثیت | — | تفصیلات جدول 3.12 میں دکھائی گئی ہیں۔ | |
| بائٹ [6] | محفوظ | – | 0x00 | |
| بائٹ [7] | محفوظ | – | 0 | |
ناکامی کی معلومات کی تفصیل
CAN کیبل کنکشن
تار کی تعریف کے لیے، براہ کرم ٹیبل 2.2 سے رجوع کریں۔
- سرخ:VCC (بیٹری مثبت)
- سیاہ:GND (بیٹری منفی)
- نیلا:CAN_L
- پیلا:CAN_H
ایوی ایشن میل پلگ کا اسکیمیٹک ڈایاگرام
نوٹ:زیادہ سے زیادہ قابل حصول آؤٹ پٹ کرنٹ عام طور پر تقریباً 5 A ہے۔
CAN کمانڈ کنٹرول کا نفاذ
TRACER موبائل روبوٹ کی چیسس کو صحیح طریقے سے شروع کریں، اور FS RC ٹرانسمیٹر کو آن کریں۔ پھر، کمانڈ کنٹرول موڈ پر جائیں، یعنی FS RC ٹرانسمیٹر کے SWB موڈ کو اوپر کی طرف ٹوگل کریں۔ اس وقت، TRACER چیسس CAN انٹرفیس سے کمانڈ کو قبول کرے گا، اور میزبان چیسس کی موجودہ حالت کو CAN بس سے فیڈ بیک ریئل ٹائم ڈیٹا کے ساتھ پارس بھی کر سکتا ہے۔ پروٹوکول کے تفصیلی مواد کے لیے، براہ کرم CAN کمیونیکیشن پروٹوکول سے رجوع کریں۔
RS232 کا استعمال کرتے ہوئے مواصلت
سیریل پروٹوکول کا تعارف
یہ ایک سیریل کمیونیکیشن اسٹینڈرڈ ہے جسے الیکٹرانک انڈسٹریز ایسوسی ایشن (EIA) نے 1970 میں بیل سسٹم، موڈیم مینوفیکچررز اور کمپیوٹر ٹرمینل مینوفیکچررز کے ساتھ مل کر بنایا تھا۔ (DTE) اور ڈیٹا کمیونیکیشن کا سامان (DCE)۔ اس معیار کے لیے 25-پن DB-25 کنیکٹر استعمال کرنے کی ضرورت ہوتی ہے جس میں سے ہر پن کو متعلقہ سگنل مواد اور مختلف سگنل لیولز کے ساتھ مخصوص کیا جاتا ہے۔ اس کے بعد، RS232 کو IBM PCs میں DB-9 کنیکٹر کے طور پر آسان بنایا گیا ہے، جو اس وقت سے ایک حقیقی معیار بن گیا ہے۔ عام طور پر، صنعتی کنٹرول کے لیے RS-232 بندرگاہیں صرف 3 قسم کی کیبلز استعمال کرتی ہیں - RXD، TXD اور GND۔
سیریل پیغام پروٹوکول
مواصلات کے بنیادی پیرامیٹرز
| آئٹم | پیرامیٹر |
| بوڈ کی شرح | 115200 |
| چیک کریں۔ | کوئی چیک نہیں۔ |
| ڈیٹا بٹ کی لمبائی | 8 بٹس |
| تھوڑا سا روکیں | 1 بٹ |
مواصلات کے بنیادی پیرامیٹرز
| اسٹارٹ بٹ فریم کی لمبائی کمانڈ ٹائپ کمانڈ آئی ڈی ڈیٹا فیلڈ فریم آئی ڈی | |||||||
| ایس او ایف | frame_L | CMD_TYPE | CMD_ID | ڈیٹا [0] … ڈیٹا[n] | فریم_اڈ | چیک_سم | |
| بائٹ 1 | بائٹ 2 | بائٹ 3 | بائٹ 4 | بائٹ 5 | بائٹ 6 … بائٹ 6+n | بائٹ 7+n | بائٹ 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
پروٹوکول میں اسٹارٹ بٹ، فریم کی لمبائی، فریم کمانڈ ٹائپ، کمانڈ آئی ڈی، ڈیٹا فیلڈ، فریم آئی ڈی، اور چیکسم کمپوزیشن شامل ہیں۔ جہاں، فریم کی لمبائی سے مراد اسٹارٹ بٹ اور چیکسم کمپوزیشن کو چھوڑ کر لمبائی ہوتی ہے۔ چیکسم سے مراد اسٹارٹ بٹ سے لے کر فریم ID کے تمام ڈیٹا تک کی رقم ہے۔ فریم ID 0 سے 255 کے درمیان ایک لوپ کاؤنٹ ہے، جو ہر کمانڈ کے بھیجے جانے کے بعد شامل کر دیا جائے گا۔
پروٹوکول کا مواد
سسٹم اسٹیٹس فیڈ بیک کمانڈ
| کمانڈ کا نام سسٹم اسٹیٹس فیڈ بیک کمانڈ | |||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | سائیکل (ms) وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms) | |
| اسٹیئر بائی وائر چیسس فریم کی لمبائی
کمانڈ کی قسم |
فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ 0x0a
فیڈ بیک کمانڈ (0xAA) |
20ms | کوئی نہیں۔ |
| کمانڈ ID | 0x01 | ||
| ڈیٹا فیلڈ کی لمبائی | 6 | ||
| پوزیشن | فنکشن | ڈیٹا کی قسم | تفصیل |
|
بائٹ [0] |
گاڑی کے جسم کی موجودہ حیثیت |
غیر دستخط شدہ int8 |
0x00 سسٹم نارمل حالت میں
0x01 ایمرجنسی اسٹاپ موڈ (فعال نہیں) 0x01 سسٹم استثناء |
|
بائٹ [1] |
موڈ کنٹرول |
غیر دستخط شدہ int8 |
0x00 ریموٹ کنٹرول موڈ 0x01 CAN کمانڈ کنٹرول موڈ[1]
0x02 سیریل پورٹ کنٹرول موڈ |
| بائٹ [2]
بائٹ [3] |
بیٹری جلدtagای اعلی 8 بٹس
بیٹری جلدtagای کم 8 بٹس |
غیر دستخط شدہ int16 | اصل والیومtage X 10 (0.1V کی درستگی کے ساتھ) |
| بائٹ [4]
بائٹ [5] |
ناکامی کی معلومات 8 بٹس سے زیادہ
ناکامی کی معلومات کم 8 بٹس |
غیر دستخط شدہ int16 | [DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @ بریف سیریل میسج چیکسم سابقAMPکوڈ
- @PARAM[میں] *ڈیٹا: سیریل میسج ڈیٹا اسٹرکٹ پوائنٹر
- @PARAM[IN] LEN : سیریل میسج ڈیٹا کی لمبائی
- @ چیکسم کا نتیجہ واپس کریں۔
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *ڈیٹا، UINT8 LEN)
- UINT8 چیکسم = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0؛ I < (LEN-1)؛ I++)
- چیکسم += ڈیٹا[I]؛
Exampسیریل چیک الگورتھم کوڈ کا لی
| ناکامی کی معلومات کی تفصیل | ||
| بائٹ | بٹ | مطلب |
|
بائٹ [4]
بائٹ [5]
[1]: Th subs |
بٹ [0] | CAN کمیونیکیشن کنٹرول کمانڈ کی غلطی چیک کریں (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی) |
| بٹ [1] | موٹر ڈرائیو سے زیادہ درجہ حرارت کا الارم[1] (0: کوئی الارم نہیں 1: الارم) درجہ حرارت 55℃ تک محدود | |
| بٹ [2] | موٹر اوور کرنٹ الارم[1] (0: کوئی الارم نہیں 1: الارم) موجودہ موثر قدر 15A | |
| بٹ [3] | بیٹری انڈر والیومtagای الارم (0: کوئی الارم نہیں 1: الارم) الارم والیومtagای 22.5V | |
| بٹ [4] | محفوظ، ڈیفالٹ 0 | |
| بٹ [5] | محفوظ، ڈیفالٹ 0 | |
| بٹ [6] | محفوظ، ڈیفالٹ 0 | |
| بٹ [7] | محفوظ، ڈیفالٹ 0 | |
| بٹ [0] | بیٹری انڈر والیومtagای ناکامی (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی) حفاظتی جلدtagای 22V | |
| بٹ [1] | بیٹری زیادہ والیومtagای ناکامی (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی) | |
| بٹ [2]
بٹ [3] بٹ [4] |
نمبر 1 موٹر مواصلاتی ناکامی (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی) نمبر 2 موٹر مواصلات کی ناکامی (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی)
نمبر 3 موٹر مواصلات کی ناکامی (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی) |
|
| بٹ [5] | نمبر 4 موٹر مواصلات کی ناکامی (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی) | |
| بٹ [6]
بٹ [7] برابر ve |
موٹر ڈرائیو زیادہ درجہ حرارت سے تحفظ[2] (0: کوئی تحفظ نہیں 1: تحفظ) درجہ حرارت 65℃ تک محدود
موٹر اوور کرنٹ تحفظ[2] (0: کوئی تحفظ نہیں 1: تحفظ) موجودہ موثر قدر 20A V1.2.8 کے بعد روبوٹ چیسس کے فرم ویئر ورژن کی حمایت کی جاتی ہے، لیکن پچھلے ورژن کی ضرورت ہے |
|
- V1.2.8 کے بعد روبوٹ چیسس فرم ویئر ورژن کے بعد کے ورژن سپورٹ ہیں، لیکن پچھلے ورژن کو سپورٹ کرنے سے پہلے اپ ڈیٹ کرنے کی ضرورت ہے۔
- موٹر ڈرائیو کے زیادہ درجہ حرارت کے الارم اور موٹر اوور کرنٹ الارم کو اندرونی طور پر پروسیس نہیں کیا جائے گا بلکہ صرف اوپری کمپیوٹر کو مخصوص پری پروسیسنگ مکمل کرنے کے لیے فراہم کرنے کے لیے سیٹ کیا جائے گا۔ اگر ڈرائیو اوور کرنٹ ہو تو گاڑی کی رفتار کو کم کرنے کا مشورہ دیا جاتا ہے۔ اگر زیادہ درجہ حرارت ہوتا ہے، تو پہلے رفتار کو کم کرنے اور درجہ حرارت کے کم ہونے کا انتظار کرنے کا مشورہ دیا جاتا ہے۔ یہ فلیگ بٹ درجہ حرارت میں کمی کے ساتھ ہی معمول کی حالت میں بحال ہو جائے گا، اور موجودہ قدر معمول کی حالت میں بحال ہونے کے بعد اوور کرنٹ الارم فعال طور پر صاف ہو جائے گا۔
- موٹر ڈرائیو کے زیادہ درجہ حرارت کے تحفظ اور موٹر سے زیادہ موجودہ تحفظ کو اندرونی طور پر پروسیس کیا جائے گا۔ جب موٹر ڈرائیو کا درجہ حرارت حفاظتی درجہ حرارت سے زیادہ ہوتا ہے، تو ڈرائیو آؤٹ پٹ محدود ہو جائے گا، گاڑی آہستہ آہستہ رک جائے گی، اور موومنٹ کنٹرول کمانڈ کی کنٹرول ویلیو غلط ہو جائے گی۔ اس فلیگ بٹ کو فعال طور پر صاف نہیں کیا جائے گا، جس کے لیے اوپری کمپیوٹر کو ناکامی کے تحفظ کی کمانڈ بھیجنے کی ضرورت ہے۔ ایک بار جب کمانڈ صاف ہو جائے تو، تحریک کنٹرول کمانڈ کو صرف عام طور پر عمل میں لایا جا سکتا ہے۔
موومنٹ کنٹرول فیڈ بیک کمانڈ
| کمانڈ کا نام | موومنٹ کنٹرول فیڈ بیک کمانڈ | ||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | سائیکل (ms) | وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms) |
| اسٹیئر بائی وائر چیسس فریم کی لمبائی
کمانڈ کی قسم |
فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ 0x0A
فیڈ بیک کمانڈ (0xAA) |
20ms | کوئی نہیں۔ |
| کمانڈ ID | 0x02 | ||
| ڈیٹا فیلڈ کی لمبائی | 6 | ||
| پوزیشن | فنکشن | ڈیٹا کی قسم | تفصیل |
| بائٹ [0]
بائٹ [1] |
حرکت پذیری کی رفتار 8 بٹس سے زیادہ ہے۔
حرکت پذیری کی رفتار کم 8 بٹس |
int16 پر دستخط کئے | اصل رفتار X 1000 (کی درستگی کے ساتھ
0.001m / s) |
| بائٹ [2]
بائٹ [3] |
گھومنے والی رفتار زیادہ 8 بٹس
گھومنے والی رفتار کم 8 بٹس |
int16 پر دستخط کئے | اصل رفتار X 1000 (کی درستگی کے ساتھ
0.001 ریڈ فی سیکنڈ) |
| بائٹ [4] | محفوظ | – | 0x00 |
| بائٹ [5] | محفوظ | – | 0x00 |
موومنٹ کنٹرول کمانڈ
| کمانڈ کا نام کنٹرول کمانڈ | |||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | سائیکل (ایم ایس) | وصولی کا وقت ختم (ms) |
| فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ فریم کی لمبائی
کمانڈ کی قسم |
چیسس نوڈ 0x0A
کنٹرول کمانڈ (0x55) |
20ms | کوئی نہیں۔ |
| کمانڈ ID | 0x01 | ||
| ڈیٹا فیلڈ کی لمبائی | 6 | ||
| پوزیشن | فنکشن | ڈیٹا کی قسم | تفصیل
0x00 ریموٹ کنٹرول موڈ |
|
بائٹ [0] |
کنٹرول موڈ |
غیر دستخط شدہ int8 |
0x01 CAN کمانڈ کنٹرول موڈ[1] 0x02 سیریل پورٹ کنٹرول موڈ تفصیلات کے لیے نوٹ 2 دیکھیں* |
| بائٹ [1] | ناکامی صاف کرنے کا حکم | غیر دستخط شدہ int8 | زیادہ سے زیادہ رفتار 1.5m/s، قدر کی حد (-100، 100) |
| بائٹ [2] | لکیری رفتار کا فیصدtage | int8 پر دستخط کئے | زیادہ سے زیادہ رفتار 0.7853rad/s، قدر کی حد (-100، 100) |
|
بائٹ [3] |
کونیی رفتار فیصدtage |
int8 پر دستخط کئے |
0x01 0x00 ریموٹ کنٹرول موڈ CAN کمانڈ کنٹرول موڈ[1]
0x02 سیریل پورٹ کنٹرول موڈ تفصیلات کے لیے نوٹ 2 دیکھیں* |
| بائٹ [4] | محفوظ | – | 0x00 |
| بائٹ [5] | محفوظ | – | 0x00 |
نمبر 1 موٹر ڈرائیو انفارمیشن فیڈ بیک فریم
| کمانڈ کا نام | نمبر 1 موٹر ڈرائیو انفارمیشن فیڈ بیک فریم | ||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | سائیکل (ms) | وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms) |
| اسٹیئر بائی وائر چیسس فریم کی لمبائی
کمانڈ کی قسم |
فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ 0x0A
فیڈ بیک کمانڈ (0xAA) |
20ms | کوئی نہیں۔ |
| کمانڈ ID | 0x03 | ||
| ڈیٹا فیلڈ کی لمبائی | 6 | ||
| پوزیشن | فنکشن | ڈیٹا کی قسم | تفصیل |
| بائٹ [0]
بائٹ [1] |
نمبر 1 ڈرائیو کرنٹ 8 بٹس سے زیادہ ہے۔
نمبر 1 ڈرائیو کرنٹ نچلے 8 بٹس |
غیر دستخط شدہ int16 | اصل موجودہ X 10 (0.1A کی درستگی کے ساتھ) |
| بائٹ [2]
بائٹ [3] |
نمبر 1 ڈرائیو گھومنے والی رفتار سے زیادہ 8 بٹس
نمبر 1 ڈرائیو گھومنے والی رفتار کم 8 بٹس |
int16 پر دستخط کئے | اصل موٹر شافٹ کی رفتار (RPM) |
| بائٹ [4] | نمبر 1 ہارڈ ڈسک ڈرائیو (HDD) درجہ حرارت | int8 پر دستخط کئے | اصل درجہ حرارت (1℃ کی درستگی کے ساتھ) |
| بائٹ [5] | محفوظ | — | 0x00 |
نمبر 2 موٹر ڈرائیو انفارمیشن فیڈ بیک فریم
| کمانڈ کا نام | نمبر 2 موٹر ڈرائیو انفارمیشن فیڈ بیک فریم | ||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | سائیکل (ms) | وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms) |
| اسٹیئر بائی وائر چیسس فریم کی لمبائی
کمانڈ کی قسم |
فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ 0x0A
فیڈ بیک کمانڈ (0xAA) |
20ms | کوئی نہیں۔ |
| کمانڈ ID | 0x04 | ||
| ڈیٹا فیلڈ کی لمبائی | 6 | ||
| پوزیشن | فنکشن | ڈیٹا کی قسم | تفصیل |
| بائٹ [0]
بائٹ [1] |
نمبر 2 ڈرائیو کرنٹ 8 بٹس سے زیادہ ہے۔
نمبر 2 ڈرائیو کرنٹ نچلے 8 بٹس |
غیر دستخط شدہ int16 | اصل موجودہ X 10 (0.1A کی درستگی کے ساتھ) |
| بائٹ [2]
بائٹ [3] |
نمبر 2 ڈرائیو گھومنے والی رفتار سے زیادہ 8 بٹس
نمبر 2 ڈرائیو گھومنے والی رفتار کم 8 بٹس |
int16 پر دستخط کئے | اصل موٹر شافٹ کی رفتار (RPM) |
| بائٹ [4] | نمبر 2 ہارڈ ڈسک ڈرائیو (HDD) درجہ حرارت | int8 پر دستخط کئے | اصل درجہ حرارت (1℃ کی درستگی کے ساتھ) |
| بائٹ [5] | محفوظ | — | 0x00 |
لائٹنگ کنٹرول فریم
| کمانڈ کا نام لائٹنگ کنٹرول فریم | |||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | سائیکل (ms) | وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms) |
| فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ فریم کی لمبائی
کمانڈ کی قسم |
چیسس نوڈ 0x0A
کنٹرول کمانڈ (0x55) |
20ms | 500ms |
| کمانڈ ID | 0x02 | ||
| ڈیٹا فیلڈ کی لمبائی | 6 | ||
| پوزیشن | فنکشن | ڈیٹا کی قسم | تفصیل |
| بائٹ [0] | لائٹنگ کنٹرول فلیگ کو فعال کرتا ہے۔ | غیر دستخط شدہ int8 | 0x00 کنٹرول کمانڈ غلط ہے۔
0x01 لائٹنگ کنٹرول فعال |
|
بائٹ [1] |
فرنٹ لائٹ موڈ |
غیر دستخط شدہ int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| بائٹ [2] | سامنے کی روشنی کی حسب ضرورت چمک | غیر دستخط شدہ int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| بائٹ [3] | پیچھے روشنی موڈ | غیر دستخط شدہ int8
غیر دستخط شدہ int8 |
0x01 نمبر
0x03 0x02 BL موڈ صارف کی وضاحت کردہ چمک [0، ]، جہاں 0 سے مراد کوئی چمک نہیں ہے، |
| بائٹ [4] | پچھلی روشنی کی حسب ضرورت چمک | 100 سے مراد زیادہ سے زیادہ چمک ہے۔ | |
| بائٹ [5] | محفوظ | — | 0x00 |
لائٹنگ کنٹرول فیڈ بیک فریم
| کمانڈ کا نام لائٹنگ کنٹرول فیڈ بیک فریم | |||
| نوڈ بھیجنا | نوڈ وصول کرنا | سائیکل (ms) | وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms) |
| اسٹیئر بائی وائر چیسس
فریم کی لمبائی کمانڈ کی قسم |
فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ 0x0A
فیڈ بیک کمانڈ (0xAA) |
20ms | کوئی نہیں۔ |
| کمانڈ ID | 0x07 | ||
| ڈیٹا فیلڈ کی لمبائی | 6 | ||
| پوزیشن | فنکشن | ڈیٹا کی قسم | تفصیل |
| بائٹ [0] | موجودہ لائٹنگ کنٹرول فلیگ کو فعال کرتا ہے۔ | غیر دستخط شدہ int8 | 0x00 کنٹرول کمانڈ غلط ہے۔
0x01 لائٹنگ کنٹرول فعال |
|
بائٹ [1] |
موجودہ فرنٹ لائٹ موڈ |
غیر دستخط شدہ int8 |
0x00 NC
0x01 نمبر 0x02 BL موڈ 0x03 صارف کی وضاحت کردہ چمک [0، ]، جہاں 0 سے مراد کوئی چمک نہیں ہے، |
| بائٹ [2] | سامنے کی روشنی کی موجودہ حسب ضرورت چمک | غیر دستخط شدہ int8 | 100 سے مراد زیادہ سے زیادہ چمک ہے۔ |
| بائٹ [3] | موجودہ پیچھے روشنی موڈ | غیر دستخط شدہ int8
غیر دستخط شدہ int8 |
0x00 NC
0x01 نمبر 0x02 BL موڈ [0, 0x03 صارف کی طرف سے طے شدہ اوباش پن،]، جہاں 0 سے مراد t کوئی روشن نہیں ہے۔ |
| بائٹ [4]
بائٹ [5] |
پچھلی روشنی کی موجودہ حسب ضرورت چمک
محفوظ |
— | 100 سے مراد m0ax0im0 um چمک ہے۔ |
Exampلی ڈیٹا
چیسس کو 0.15m/s کی لکیری رفتار سے آگے بڑھنے کے لیے کنٹرول کیا جاتا ہے، جس سے مخصوص ڈیٹا مندرجہ ذیل دکھایا جاتا ہے۔
| تھوڑا سا شروع کریں | Flernamgthe | Comtympeand | ComImDand | ڈیٹا فیلڈ | فریم ID | cCohmepcoksitmion | |||
| بائٹ 1 | بائٹ 2 | بائٹ 3 | بائٹ 4 | بائٹ 5 | بائٹ 6 | …. | بائٹ 6+n | بائٹ 7+n | بائٹ 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
ڈیٹا فیلڈ کا مواد اس طرح دکھایا گیا ہے:
پوری ڈیٹا سٹرنگ ہے: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
سیریل کنکشن
USB-to-RS232 سیریل کیبل کو ہماری کمیونیکیشن ٹول کٹ سے نکالیں تاکہ اسے پچھلے سرے پر سیریل پورٹ سے جوڑ سکیں۔ اس کے بعد، متعلقہ بوڈ ریٹ سیٹ کرنے کے لیے سیریل پورٹ ٹول کا استعمال کریں، اور سابق کے ساتھ ٹیسٹ کروائیں۔ampاوپر دی گئی تاریخ۔ اگر RC ٹرانسمیٹر آن ہے، تو اسے کمانڈ کنٹرول موڈ میں تبدیل کرنے کی ضرورت ہے۔ اگر RC ٹرانسمیٹر بند ہے تو براہ راست کنٹرول کمانڈ بھیجیں۔ واضح رہے کہ کمانڈ کو وقتاً فوقتاً بھیجا جانا چاہیے، کیونکہ اگر چیسس کو 500ms کے بعد سیریل پورٹ کمانڈ نہیں ملی، تو یہ منقطع تحفظ کی حیثیت میں داخل ہو جائے گی۔
فرم ویئر اپ گریڈ
TRACER پر موجود RS232 پورٹ کو صارفین اہم کنٹرولر کے فرم ویئر کو اپ گریڈ کرنے کے لیے استعمال کر سکتے ہیں تاکہ بگ فکسز اور فیچر میں اضافہ کیا جا سکے۔ اپ گریڈنگ کے عمل کو تیز اور ہموار بنانے میں مدد کے لیے گرافیکل یوزر انٹرفیس کے ساتھ ایک PC کلائنٹ ایپلی کیشن فراہم کی گئی ہے۔ اس ایپلیکیشن کا اسکرین شاٹ شکل 3.3 میں دکھایا گیا ہے۔
اپ گریڈ کی تیاری
- سیریل کیبل X 1
- USB سے سیریل پورٹ X 1
- TRACER چیسس X 1
- کمپیوٹر (ونڈوز آپریٹنگ سسٹم) ایکس 1
فرم ویئر اپ ڈیٹ سافٹ ویئر
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
اپ گریڈ کا طریقہ کار
- کنکشن سے پہلے، یقینی بنائیں کہ روبوٹ چیسس بند ہے؛
- سیریل کیبل کو TRACER چیسس کے پچھلے سرے پر سیریل پورٹ سے جوڑیں۔
- سیریل کیبل کو کمپیوٹر سے جوڑیں؛
- کلائنٹ سافٹ ویئر کھولیں؛
- پورٹ نمبر منتخب کریں؛
- TRACER چیسس کو آن کریں، اور فوری طور پر کنکشن شروع کرنے کے لیے کلک کریں (TRACER چیسس پاور آن ہونے سے پہلے 6s کا انتظار کرے گا؛ اگر انتظار کا وقت 6s سے زیادہ ہے، تو یہ ایپلی کیشن میں داخل ہو جائے گا)؛ اگر کنکشن کامیاب ہو جاتا ہے، تو ٹیکسٹ باکس میں "کامیاب طریقے سے جڑ گیا" کا اشارہ کیا جائے گا۔
- بوجھ بن file;
- اپ گریڈ بٹن پر کلک کریں، اور اپ گریڈ کی تکمیل کے پرامپٹ کا انتظار کریں۔
- سیریل کیبل کو منقطع کریں، چیسس کو پاور آف کریں، اور پھر پاور آف اور دوبارہ آن کریں۔
فرم ویئر اپ گریڈ کا کلائنٹ انٹرفیس
احتیاطی تدابیر
اس حصے میں کچھ احتیاطیں شامل ہیں جن پر TRACER کے استعمال اور ترقی کے لیے توجہ دی جانی چاہیے۔
بیٹری
- TRACER کے ساتھ فراہم کردہ بیٹری فیکٹری سیٹنگ میں پوری طرح سے چارج نہیں ہوتی ہے، لیکن اس کی مخصوص پاور کی صلاحیت TRACER چیسس کے پچھلے سرے پر موجود وولٹ میٹر پر دکھائی جا سکتی ہے یا CAN بس کمیونیکیشن انٹرفیس کے ذریعے پڑھی جا سکتی ہے۔ جب چارجر پر سبز ایل ای ڈی سبز ہو جائے تو بیٹری ری چارجنگ کو روکا جا سکتا ہے۔ نوٹ کریں کہ اگر آپ گرین ایل ای ڈی آن ہونے کے بعد چارجر کو منسلک رکھتے ہیں، تو چارجر بیٹری کو مکمل طور پر چارج کرنے کے لیے تقریباً 0.1 منٹ تک تقریباً 30A کرنٹ کے ساتھ بیٹری کو چارج کرتا رہے گا۔
- براہ کرم بیٹری کی طاقت ختم ہونے کے بعد اسے چارج نہ کریں، اور براہ کرم بیٹری کو وقت پر چارج کریں جب بیٹری کی کم سطح کا الارم آن ہو۔
- جامد سٹوریج کے حالات: بیٹری سٹوریج کے لیے بہترین درجہ حرارت -20 ℃ سے 60 ℃ ہے؛ استعمال کے بغیر ذخیرہ کرنے کی صورت میں، بیٹری کو تقریباً ہر 2 ماہ میں ایک بار ری چارج اور ڈسچارج ہونا چاہیے، اور پھر پوری مقدار میں ذخیرہ کیا جانا چاہیے۔tagای ریاست. براہ کرم بیٹری کو آگ میں نہ ڈالیں اور نہ ہی بیٹری کو گرم کریں، اور براہ کرم بیٹری کو اعلی درجہ حرارت والے ماحول میں ذخیرہ نہ کریں۔
- چارجنگ: بیٹری کو ایک وقف شدہ لتیم بیٹری چارجر سے چارج کیا جانا چاہیے۔ لیتھیم آئن بیٹریاں 0°C (32°F) سے کم چارج نہیں کی جا سکتی ہیں اور اصل بیٹریوں میں ترمیم یا تبدیلی سختی سے ممنوع ہے۔
اضافی حفاظتی مشورہ
- استعمال کے دوران کسی بھی شکوک کی صورت میں، براہ کرم متعلقہ ہدایات دستی پر عمل کریں یا متعلقہ تکنیکی اہلکاروں سے مشورہ کریں۔
- استعمال کرنے سے پہلے، فیلڈ کی حالت پر توجہ دیں، اور غلط آپریشن سے بچیں جو اہلکاروں کی حفاظت کے مسائل کا سبب بنیں گے؛
- ہنگامی صورتحال کی صورت میں، ایمرجنسی اسٹاپ بٹن کو دبائیں اور آلات کو پاور آف کریں؛
- تکنیکی مدد اور اجازت کے بغیر، براہ کرم ذاتی طور پر اندرونی آلات کے ڈھانچے میں ترمیم نہ کریں۔
آپریشنل ماحول
- باہر TRACER کا آپریٹنگ درجہ حرارت -10 ℃ سے 45 ℃ ہے؛ براہ کرم اسے -10 ℃ سے نیچے اور 45 ℃ سے زیادہ باہر استعمال نہ کریں؛
- گھر کے اندر TRACER کا آپریٹنگ درجہ حرارت 0 ℃ سے 42 ℃ ہے؛ براہ کرم اسے 0℃ سے نیچے اور 42℃ سے اوپر گھر کے اندر استعمال نہ کریں۔
- TRACER کے استعمال کے ماحول میں رشتہ دار نمی کے تقاضے ہیں: زیادہ سے زیادہ 80%، کم از کم 30%؛
- براہ کرم اسے سنکنرن اور آتش گیر گیسوں والے ماحول میں یا آتش گیر مادوں سے بند نہ کریں۔
- اسے ہیٹر یا حرارتی عناصر کے قریب نہ رکھیں جیسے بڑے کوائلڈ ریزسٹرس وغیرہ۔
- خصوصی طور پر اپنی مرضی کے مطابق ورژن کے علاوہ (IP پروٹیکشن کلاس اپنی مرضی کے مطابق)، TRACER واٹر پروف نہیں ہے، اس لیے براہ کرم اسے بارش، برف یا پانی جمع ہونے والے ماحول میں استعمال نہ کریں۔
- تجویز کردہ استعمال کے ماحول کی بلندی 1,000 میٹر سے زیادہ نہیں ہونی چاہیے۔
- تجویز کردہ استعمال کے ماحول کے دن اور رات کے درمیان درجہ حرارت کا فرق 25℃ سے زیادہ نہیں ہونا چاہیے۔
برقی/توسیع کی تاریں
- ہینڈلنگ اور سیٹ اپ کرتے وقت، براہ کرم گاڑی سے نہ گریں اور نہ ہی گاڑی کو الٹا رکھیں؛
- غیر پیشہ ور افراد کے لیے، براہ کرم اجازت کے بغیر گاڑی کو جدا نہ کریں۔
دوسرے نوٹ
- ہینڈلنگ اور سیٹ اپ کرتے وقت، براہ کرم گاڑی سے نہ گریں اور نہ ہی گاڑی کو الٹا رکھیں؛
- غیر پیشہ ور افراد کے لیے، براہ کرم اجازت کے بغیر گاڑی کو جدا نہ کریں۔
سوال و جواب
- سوال: TRACER درست طریقے سے شروع کیا گیا ہے، لیکن RC ٹرانسمیٹر گاڑی کی باڈی کو حرکت دینے کے لیے کیوں کنٹرول نہیں کر سکتا؟
A:سب سے پہلے، چیک کریں کہ آیا ڈرائیو پاور سپلائی نارمل حالت میں ہے، آیا ڈرائیو پاور سوئچ کو دبایا گیا ہے اور آیا ای اسٹاپ سوئچز جاری کیے گئے ہیں؛ پھر، چیک کریں کہ آیا RC ٹرانسمیٹر پر اوپر بائیں موڈ سلیکشن سوئچ کے ساتھ منتخب کردہ کنٹرول موڈ درست ہے۔ - سوال: TRACER ریموٹ کنٹرول معمول کی حالت میں ہے، اور چیسس کی حالت اور نقل و حرکت کے بارے میں معلومات صحیح طریقے سے حاصل کی جا سکتی ہیں، لیکن جب کنٹرول فریم پروٹوکول جاری کیا جاتا ہے، تو گاڑی کے باڈی کنٹرول موڈ کو کیوں تبدیل نہیں کیا جا سکتا اور چیسس کنٹرول فریم پروٹوکول کا جواب کیوں نہیں دیتا؟ ?
A: عام طور پر، اگر TRACER کو RC ٹرانسمیٹر کے ذریعے کنٹرول کیا جا سکتا ہے، تو اس کا مطلب ہے کہ چیسس کی حرکت مناسب کنٹرول میں ہے۔ اگر چیسس فیڈ بیک فریم کو قبول کیا جا سکتا ہے، تو اس کا مطلب ہے کہ CAN ایکسٹینشن لنک نارمل حالت میں ہے۔ براہ کرم بھیجے گئے CAN کنٹرول فریم کو چیک کریں کہ آیا ڈیٹا چیک درست ہے اور آیا کنٹرول موڈ کمانڈ کنٹرول موڈ میں ہے۔ - سوال: TRACER آپریشن میں "بیپ-بیپ-بیپ..." آواز دیتا ہے، اس مسئلے سے کیسے نمٹا جائے؟
A: اگر TRACER یہ "بیپ-بیپ-بیپ" آواز مسلسل دیتا ہے، تو اس کا مطلب ہے کہ بیٹری الارم والیوم میں ہےtagای ریاست. براہ کرم وقت پر بیٹری چارج کریں۔ دوسری متعلقہ آواز آنے کے بعد، اندرونی خرابیاں ہو سکتی ہیں۔ آپ CAN بس کے ذریعے متعلقہ ایرر کوڈز چیک کر سکتے ہیں یا متعلقہ تکنیکی عملے کے ساتھ بات چیت کر سکتے ہیں۔ - سوال: جب CAN بس کے ذریعے مواصلات کو لاگو کیا جاتا ہے، تو چیسس فیڈ بیک کمانڈ صحیح طریقے سے جاری کی جاتی ہے، لیکن گاڑی کنٹرول کمانڈ کا جواب کیوں نہیں دیتی؟
A: TRACER کے اندر ایک مواصلاتی تحفظ کا طریقہ کار ہے، جس کا مطلب ہے کہ بیرونی CAN کنٹرول کمانڈز پر کارروائی کرتے وقت چیسس کو ٹائم آؤٹ تحفظ فراہم کیا جاتا ہے۔ فرض کریں کہ گاڑی کو مواصلاتی پروٹوکول کا ایک فریم ملتا ہے، لیکن اسے 500ms کے بعد کنٹرول کمانڈ کا اگلا فریم نہیں ملتا ہے۔ اس صورت میں، یہ کمیونیکیشن پروٹیکشن موڈ میں داخل ہو جائے گا اور رفتار کو 0 پر سیٹ کر دے گا۔ اس لیے اوپری کمپیوٹر سے حکم وقتاً فوقتاً جاری کیا جانا چاہیے۔
مصنوعات کے طول و عرض
مصنوع کے بیرونی جہتوں کا خاکہ
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
دستاویزات / وسائل
 |
TRACER AgileX روبوٹکس ٹیم خود مختار موبائل روبوٹ [پی ڈی ایف] یوزر مینوئل AgileX روبوٹکس ٹیم خود مختار موبائل روبوٹ، AgileX، روبوٹکس ٹیم خود مختار موبائل روبوٹ، خود مختار موبائل روبوٹ، موبائل روبوٹ |
