ʻO TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot
Aia kēia mokuna i ka ʻike palekana koʻikoʻi, ma mua o ka hoʻomaka ʻana o ka robot no ka manawa mua, pono e heluhelu a hoʻomaopopo kekahi kanaka a hui paha i kēia ʻike ma mua o ka hoʻohana ʻana i ka hāmeʻa. Inā he nīnau kāu e pili ana i ka hoʻohana ʻana, e ʻoluʻolu e kelepona mai iā mākou ma kākoʻo@agilex.ai. E ʻoluʻolu e hahai a hoʻokō i nā ʻōlelo aʻoaʻo a me nā alakaʻi i nā mokuna o kēia manual, he mea nui loa ia. Pono e nānā pono i ka kikokikona e pili ana i nā hōʻailona hōʻailona.
ʻIke palekana
ʻAʻole i hoʻokomo ʻia ka ʻike i loko o kēia manual i ka hoʻolālā, hoʻonohonoho ʻana a me ka hana ʻana o kahi noi robot piha, ʻaʻole hoʻi i nā lako āpau āpau e pili ana i ka palekana o ka ʻōnaehana piha. Pono ka hoʻolālā a me ka hoʻohana ʻana i ka ʻōnaehana holoʻokoʻa e hoʻokō i nā koi palekana i hoʻokumu ʻia i nā kūlana a me nā lula o ka ʻāina kahi i hoʻokomo ʻia ai ka robot. Loaʻa i nā mea hoʻohui TRACER a me nā mea kūʻai hope ke kuleana e hōʻoia i ka mālama ʻana i nā kānāwai kūpono a me nā hoʻoponopono o nā ʻāina kūpono, a me ka hōʻoia ʻana ʻaʻohe pilikia nui i ka noi robot piha. Loaʻa kēia akā ʻaʻole i kaupalena ʻia i kēia mau mea
Ka pono a me ke kuleana
- Hana i ka loiloi pilikia o ka ʻōnaehana robot piha.
- Hoʻohui pū i nā lako palekana hou o nā mīkini ʻē aʻe i wehewehe ʻia e ka loiloi pilikia.
- E hōʻoia i ka pololei o ka hoʻolālā ʻana a me ka hoʻokomo ʻana i nā lako āpau āpau o ka ʻōnaehana robot, me ka lako polokalamu a me nā ʻōnaehana lako.
- ʻAʻole loaʻa i kēia lopako kahi lopako holoʻokoʻa holoʻokoʻa holoʻokoʻa, e komo pū ana akā ʻaʻole i kaupalena ʻia i ka anti-collision, anti-falling, biological approach warning a me nā hana palekana e pili ana. Pono nā hana pili i nā mea hoʻohui a me nā mea kūʻai aku hope e hahai i nā lula kūpono a me nā kānāwai kūpono a me nā lula no ka loiloi palekana. No ka hōʻoia ʻana ʻaʻole i loaʻa i ka robot i kūkulu ʻia nā pōʻino nui a me nā pōʻino palekana i nā noi maoli.
- E hōʻiliʻili i nā palapala āpau i ka ʻenehana file: me ka loiloi pilikia a me kēia manual.
Noonoo Kaiapuni
- No ka hoʻohana mua ʻana, e ʻoluʻolu e heluhelu pono i kēia manual no ka hoʻomaopopo ʻana i ka ʻike hana maʻamau a me nā kikoʻī hana.
- No ka hana hoʻomalu mamao, koho i kahi ākea ākea e hoʻohana ai i ka TRACER, no ka mea, ʻaʻole lako ʻo TRACER me kekahi mea ʻike pale pale ʻakomi.
- E hoʻohana i ka TRACER mau ma lalo o -10 ℃ ~ 45 ℃ wela wela.
- Inā ʻaʻole hoʻonohonoho ʻia ʻo TRACER me ka pale IP maʻamau, ʻo kona pale wai a me ka lepo e IP22 WALE.
Ka papa inoa o ka hana mua
- E hōʻoia i ka lawa o ka mana o kēlā me kēia mea.
- E hōʻoia i ka loaʻa ʻole o nā hemahema ʻo Bunker.
- E hōʻoia inā lawa ka mana o ka pākaukau mamao.
- I ka hoʻohana ʻana, e hōʻoia ua hoʻokuʻu ʻia ke kī hoʻomaha pilikia.
Hana
- Ma ka hana hoʻomalu mamao, e hōʻoia i ka ākea o ka wahi a puni.
- E hoʻokō i ka mana mamao i loko o ka laulā o ka ʻike.
- ʻO 100KG ka ukana nui loa o TRACER. Ke hoʻohana ʻia, e hōʻoia ʻaʻole ʻoi aku ka nui o ka uku ma mua o 100KG.
- Ke kau ʻana i kahi hoʻonui waho ma TRACER, e hōʻoia i ke kūlana o ke kikowaena o ka nui o ka hoʻonui a e hōʻoia i ke kikowaena o ka rotation.
- E ʻoluʻolu e hoʻopaʻa i ka manawa o ka voltage emi iho ma mua o 22.5V.
- Ke loaʻa kahi kīnā ʻo TRACER, e ʻoluʻolu e kāpae koke i ka hoʻohana ʻana i mea e pale aku ai i ka pōʻino lua.
- I ka loaʻa ʻana o kahi kīnā ʻo TRACER, e ʻoluʻolu e kelepona i ka ʻenehana kūpono e hoʻoponopono ai, mai mālama ʻoe i ka hemahema.
- E hoʻohana mau i ka SCOUT MINI(OMNI) ma ke kaiapuni me ka pae palekana e pono ai no ka lako.
- Mai kaomi pololei iā SCOUT MINI(OMNI).
- I ka wā e hoʻouka ai, e hōʻoia i ka mahana o ka ambient ma luna o 0 ℃
Ka malama ana
I mea e hōʻoia ai i ka hiki ke hoʻopaʻa ʻia o ka pākaukau, pono e mālama ʻia ka pila ma lalo o ka uila, a pono e hoʻopaʻa mau ʻia ke hoʻohana ʻole ʻia no ka manawa lōʻihi.
MINIAGV（ TRACER） Hoʻolauna
Hoʻolālā ʻia ʻo TRACER ma ke ʻano he UGV multi-purpose me nā hiʻohiʻona noiʻi like ʻole i manaʻo ʻia: hoʻolālā modular; hoʻopili hikiwawe; ʻO ka hui pū ʻana o nā chassis ʻokoʻa ʻelua huila a me ka mīkini hub hiki ke hoʻoneʻe i loko o ka hale. navigation and computer vision applications. Hoʻohana pinepine ʻia ʻo TRACER no ka hoʻonaʻauao kaʻa kaʻa kūʻokoʻa a me ka noiʻi ʻana, ka mākaʻikaʻi palekana i loko a me waho a me ka lawe ʻana, e inoa i kekahi mau mea wale nō.
Papa helu
| inoa | Ka nui |
| kino lopako TRACER | x1 |
| ʻO ka mea hoʻopaʻa paʻa (AC 220V) | x1 |
| Mea hoʻolele mamao mamao (koho) | x1 |
| USB i ka uwea serial | x1 |
| Pākuʻi mokulele (kāne, 4-Pin) | x1 |
| USB i CAN kōkuʻikena module | x1 |
Nā kikoʻī loea
Nā koi hoʻomohala
Hāʻawi ʻia ka RC transmitter (koho) ma ka hale hana o TRACER, e hiki ai i nā mea hoʻohana ke hoʻomalu i ka chassis o ka robot e neʻe a huli; Hiki ke hoʻohana ʻia nā pilina CAN a me RS232 ma TRACER no ka hana maʻamau o ka mea hoʻohana
Nā Kuleana
Hāʻawi kēia ʻāpana i kahi hoʻolauna pōkole i ka platform robot mobile TRACER, e like me ka mea i hōʻike ʻia
Hoʻolālā ʻia ʻo TRACER ma ke ʻano he module naʻauao holoʻokoʻa, ʻo ia hoʻi me ka ikaika DC hub motor, hiki i ka chassis o TRACER robot ke neʻe maʻalahi ma ka ʻāina pālahalaha o loko. Hoʻopili ʻia nā kaola anti-collision a puni ke kaʻa e hōʻemi i nā pōʻino i ke kino o ke kaʻa i ka wā o ka hui ʻana. Kau ʻia nā kukui ma mua o ke kaʻa, kahi i hoʻolālā ʻia ai ke kukui keʻokeʻo no ka hoʻomālamalama ʻana i mua. Hoʻokomo ʻia kahi hoʻololi hoʻomaha pilikia ma ka hope o ke kino o ke kaʻa, hiki iā ia ke pani koke i ka mana o ka lopako ke hana ʻino ka robot. Hāʻawi ʻia nā mea hoʻohui wai no ka mana DC a me ke kamaʻilio kamaʻilio ma ka hope o TRACER, ʻaʻole ia e ʻae i ka pilina maʻalahi ma waena o ka robot a me nā ʻāpana o waho akā e hōʻoiaʻiʻo pū i ka pale pono i loko o ka robot ma lalo o nā kūlana hana koʻikoʻi. Mālama ʻia kahi ʻāpana hāmama bayonet ma luna no nā mea hoʻohana.
Hōʻike kūlana
Hiki i nā mea hoʻohana ke ʻike i ke kūlana o ke kino kaʻa ma o ka voltmeter a me nā kukui i kau ʻia ma TRACER. No nā kikoʻī
Nā kuhikuhi e pili ana i nā pilina uila
Pākuʻi uila hope
Hōʻike ʻia ka ʻaoʻao hoʻonui ma ka hope ma ka Figure 2.3, kahi Q1 ʻo D89 serial port; ʻO Q2 ke kī hoʻomaha; ʻO Q3 ke awa hoʻouka mana; ʻO Q4 ka pākuʻi hoʻonui no CAN a me 24V mana lako; ʻO Q5 ka mika uila; ʻO Q6 ka hoʻololi rotary e like me ke kī uila nui.
Hāʻawi ka ʻaoʻao hope i ka pilina kamaʻilio CAN like a me ka mana mana 24V me ka mea kiʻekiʻe (ʻelua o lākou i pili i loko). Hāʻawi ʻia nā wehewehe pin
Nā kuhikuhi no ka mana mamao
ʻO FS RC transmitter kahi mea koho koho o TRACER no ka hoʻomalu lima ʻana i ka robot. Hele mai ka transmitter me kahi hoʻonohonoho hema-lima-throttle. ʻO ka wehewehe a me ka hana
Ma waho aʻe o nā lāʻau ʻelua S1 a me S2 i hoʻohana ʻia no ka hoʻouna ʻana i nā kauoha linear a me ka angular velocity, ʻelua mau hoʻololi i hoʻohana ʻia ma ka paʻamau: SWB no ke koho mode control (kūlana kiʻekiʻe no ke ʻano mana kauoha a me ke kūlana waena no ke ʻano mana mamao), SWC no ke kukui. hoʻomalu. Pono e paʻi ʻia nā pihi POWER ʻelua e hoʻā a hoʻopau paha i ka transmitter.
Nā ʻōlelo aʻo e pili ana i nā koi hoʻomalu a me nā neʻe
E like me ka mea i hōʻike ʻia ma ke Kiʻi 2.7, ua like ke kino kaʻa o TRACER me ke axis X o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho kuhikuhi. Ma hope o kēia kuʻikahi, pili ka velocity linear maikaʻi i ka neʻe ʻana o ke kaʻa i mua ma ka ʻaoʻao x-axis maikaʻi a ʻo ka wikiwiki angular maikaʻi e pili ana i ka huli ʻana o ka lima ʻākau maikaʻi e pili ana i ke axis-z. Ma ke ʻano hoʻomalu lima me ka RC transmitter, e hoʻokuke ana i ka lāʻau C1 (DJI model) a i ʻole ka lāʻau S1 (FS model) i mua e hoʻopuka i kahi kauoha laina laina kūpono a hoʻokuʻu iā C2 (DJI model) a me S2 (FS model) i ka hema. e hoʻopuka i kahi kauoha velocity angular maikaʻi
Hoʻomaka
Hōʻike kēia ʻāpana i ka hana maʻamau a me ka hoʻomohala ʻana o ka platform TRACER me ka hoʻohana ʻana i ke kaʻa kaʻa CAN.
Hoʻohana a hana
Nānā
- E nānā i ke kūlana o ke kino kaʻa. E nānā inā he anomalie nui; inā pēlā, e ʻoluʻolu e kelepona i nā limahana lawelawe ma hope o ke kūʻai aku no ke kākoʻo;
- E nānā i ke kūlana o nā hoʻololi hoʻomaha pilikia. E hōʻoia e hoʻokuʻu ʻia nā pihi hoʻomaha pilikia ʻelua.
Pani i lalo
E hoʻololi i ke kī kī e ʻoki i ka mana;
Hoʻomaka
- Kūlana hoʻololi hoʻomaha pilikia. E hōʻoia ua hoʻokuʻu ʻia nā pihi hoʻomaha pilikia;
- E hoʻololi i ke kī kī (Q6 ma ka pā uila), a ma ke ʻano maʻamau, e hōʻike ana ka voltmeter i ka vol pākahiko pololeitagE hoʻā ʻia nā kukui mua a me hope
Hoʻomaha ulia pōpilikia
E kaomi iho ma ka ʻaoʻao hema a me ka ʻākau o ke kino kaʻa hope;
Ke kaʻina hana kumu o ka mana mamao
Ma hope o ka hoʻomaka pololei ʻana o ka chassis o TRACER mobile robot, e hoʻā i ka mea hoʻolele RC a koho i ke ʻano mana mamao. A laila, hiki ke hoʻomalu ʻia ka neʻe ʻana o ka platform TRACER e ka mea hoʻouna RC.
Hoʻopiʻi
Hoʻolako ʻia ʻo TRACER me kahi charger 10A ma ke ʻano maʻamau e hoʻokō i ka koi recharging o nā mea kūʻai aku.
Hōʻike ʻia ke kaʻina hana kikoʻī o ka hoʻouka ʻana penei
- E hōʻoia i ka pio ʻana o ka uila o TRACER chassis. Ma mua o ka hoʻopaʻa ʻana, e ʻoluʻolu e hoʻopau i ka Q6 (key switch) ma ka hoʻokele hoʻokele hope;
- E hoʻokomo i ka pākuʻi kauā i loko o ka pākuʻi hoʻouka Q3 ma ka ʻaoʻao mana hope;
- E hoʻohui i ka charger i ka mana a hoʻohuli i ka hoʻololi i ka charger. A laila, komo ka lopako i ke kūlana hoʻouka.
Kūkākūkā me CAN
Hāʻawi ʻo TRACER i nā kikowaena CAN a me RS232 no ka hana maʻamau o ka mea hoʻohana. Hiki i nā mea hoʻohana ke koho i kekahi o kēia mau kikowaena e alakaʻi i ka mana kauoha ma luna o ke kino kaʻa.
CAN memo protocol
Hoʻohana ʻo TRACER i ka maʻamau kamaʻilio CAN2.0B nona ka helu baud kamaʻilio o 500K a me ke ʻano memo Motorola. Ma o waho CAN bus interface, ka neʻe laina laina a me ka rotational angular wikiwiki o chassis hiki ke hoomaluia; E ʻike ʻo TRACER i ka ʻike kūlana o kēia manawa a me kāna ʻike kūlana chassis i ka manawa maoli. Aia i loko o ka protocol ke kūlana mana'o mana'o'ōnaehana, ka ne'e 'ana i ka mana'o mana'o mana'o a me ka mana ho'omalu, 'o ia ka mea i hō'ike 'ia penei: 'O ke kauoha mana'o mana'o o ka pūnaewele e komo pū ana ka 'ike mana'o e pili ana i ke kūlana o ke kino ka'a o kēia manawa, ke 'ano o ka mana, vol battery.tage a me ka hemahema ʻōnaehana. Aia ka wehewehe ma ka Papa 3.1.
Manaʻo Manaʻo o TRACER Chassis System Status
| Kauoha Manaʻo Kūlana Kūlana Kauoha | ||||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | ID | Kaʻa (ms) | Loaʻa-manawa manawa (ms) |
| Chassis hoʻokele-by-wire
Kūlana lōʻihi ʻikepili |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Hana |
0x151
ʻAno ʻikepili |
20ms | ʻAʻohe |
|
wehewehe |
||||
|
pai [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
unsigned int8 |
0x00 Pūnaehana ma ke kūlana maʻamau 0x01 Ke ʻano hoʻomaha ulia pōpilikia 0x02 Hoʻokaʻawale ʻōnaehana | |
|
pai [1] |
Ka mana o ke ano |
unsigned int8 |
0x00 mode kaohi mamao 0x01 HIKI ke ʻano hoʻomalu kauoha[1] 0x02 Ke ʻano hoʻomalu awa Serial | |
| byte [2] byte [3] | O na pu ki voltage kiʻekiʻe 8 bits Battery voltage haʻahaʻa 8 bits | unsigned int16 | Voltage X 10 (me ka pololei o 0.1V) | |
| pai [4] | ʻIke hemahema | unsigned int16 | E nānā i nā memo no nā kikoʻī【Papa 3.2】 | |
| pai [5] | Mālama ʻia | – | 0x00 | |
| pai [6] | Mālama ʻia | – | 0x00 | |
| pai [7] | E helu paritybit (helu) | unsigned int8 | 0 – 255 helu puka puka | |
ʻO ka wehewehe ʻana i ka ʻike hāʻule
ʻO ke kauoha o ka papa manaʻo hoʻomalu neʻe e pili ana i ka manaʻo o ka wikiwiki laina o kēia manawa a me ka wikiwiki angular o ke kino kaʻa neʻe. No ka ʻike kikoʻī o ka protocol, e nānā i ka Papa 3.3.
Ka Papa Manao Manao
| Kauoha Inoa Mana Mana Mana Manawa Kauoha | ||||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | ID | Kaʻa (ms) | Loaʻa-manawa manawa (ms) |
| Chassis hoʻokele-by-wire | ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo | 0x221 | 20ms | ʻAʻohe |
| Ka lōʻihi o ka ʻikepili | 0x08 | |||
| Kūlana | Hana | ʻAno ʻikepili | wehewehe | |
| pai [0]
pai [1] |
ʻOi aku ka wikiwiki o ka neʻe ʻana he 8 bits
ʻO ka māmā holo haʻahaʻa he 8 bits |
kakauinoa int16 | Kaʻa māmāUnit: mm/s | |
| pai [2]
pai [3] |
ʻOi aku ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 bits
ʻO ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 mau ʻāpana |
kakauinoa int16 | Huina kaʻa angular māmā holo:0.001rad/s | |
| pai [4] | Mālama ʻia | – | 0x00 | |
| pai [5] | Mālama ʻia | – | 0x00 | |
| pai [6] | Mālama ʻia | – | 0x00 | |
| pai [7] | Mālama ʻia | – | 0x00 | |
Aia ka mana hoʻomalu i ka wehe ʻana o ka wikiwiki laina a me ka wehe ʻana o ka wikiwiki angular. No kona kiko kiko'ī o ka protocol, e nānā i ka Papa 3.4.
Ka Mana Mana o ka Movement Control Command
| Kauoha Mana Mana | ||||
| Hoʻouna ʻana i ka node
Hoʻokele-by-wire chassis Ka lōʻihi o ka ʻikepili |
Loaʻa ka node Chassis node
0x08 |
ID 0x111 | Kaʻa (ms) | Loaʻa-manawa manawa (ms) |
| 20ms | 500ms | |||
| Kūlana | Hana | ʻAno ʻikepili | wehewehe | |
| byte [0] byte [1] | ʻOi aku ka wikiwiki o ka neʻe ʻana he 8 mau ʻāpana | kakauinoa int16 | Huina māmā holo kaʻa:mm/s | |
| pai [2]
pai [3] |
ʻOi aku ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 bits
ʻO ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 mau ʻāpana |
kakauinoa int16 | Kaʻa angular māmā
Huina:0.001rad/s |
|
| pai [4] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
| pai [5] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
| pai [6] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
| pai [7] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
Aia i loko o ka pahu hoʻomalu kukui ke kūlana o kēia manawa o ke kukui mua. No kona kiko kiko'ī o ka protocol, e nānā i ka Papa 3.5.
Pākuʻi hoʻomalu kukui
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | ID | Kaapuni (ms) Loaʻa-manawa (ms) | |
| Chassis hoʻokele-by-wire | ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo | 0x231 | 20ms | ʻAʻohe |
| Ka lōʻihi o ka ʻikepili | 0x08 | |||
| Kūlana | Hana | ʻAno ʻikepili | wehewehe | |
| pai [0] | Hiki ke hoʻomalu kukui i ka hae | unsigned int8 | 0x00 ʻAʻole kūpono ke kauoha hoʻomalu
0x01 Hiki ke kaohi kukui |
|
| pai [1] | ʻAno kukui mua | unsigned int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Mea hoʻohana-defiLnedobrightness |
|
| pai [2] | ʻO ke kukui maʻamau o ke kukui mua | unsigned int8 | [0, 100], kahi 0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 100 e pili ana i | |
| pai [3] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
| pai [4] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
| pai [5] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
| byte [6] byte [7] | Ka helu i mālama ʻia paritybit (helu) | –
unsigned int8 |
0x00
0a- |
|
Hoʻokomo ʻia ke ʻano hoʻomalu i ke ʻano hoʻomalu o chassis. No kona kiko kiko'ī, e nānā i ka Papa 3.7.
Aʻoaʻo Frame Mode Control
Aʻo ʻano hoʻomalu
Inā pio ka RC transmitter, ʻaʻole ʻae ʻia ke ʻano mana o TRACER i ke ʻano hoʻokele kauoha, ʻo ia hoʻi, hiki ke hoʻokele pololei ʻia ka chassis ma o ke kauoha. Eia nō naʻe, ʻoiai aia ka chassis i ke ʻano hoʻokele kauoha, pono e hoʻonohonoho ʻia ke ʻano mana i ke kauoha i 0x01 no ka hoʻokō pono ʻana i ke kauoha wikiwiki. Ke hoʻololi hou ʻia ka RC transmitter, loaʻa iā ia ka pae mana kiʻekiʻe e pale i ka mana kauoha a hoʻololi i ke ʻano mana. Aia i loko o ka pahu kūlana kūlana ka memo kuhi hewa. No kona kiko kiko'ī, e nānā i ka Papa 3.8.
Kūlana Kūlana Kūlana Kūlana
| Paʻa kūlana kūlana inoa kauoha | ||||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | ID | Kaapuni (ms) Loaʻa-manawa (ms) | |
| Chassis hoʻokele-by-wire
Kūlana lōʻihi ʻikepili |
ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo 0x01
Hana |
0x441
ʻAno ʻikepili |
ʻAʻohe | ʻAʻohe |
|
wehewehe |
||||
| pai [0] | ʻAno hoʻomalu | unsigned int8 | 0x00 Holoi i nā hewa a pau 0x01 Holoi i nā hewa o ke kaʻa 1 0x02 Holoi i nā hewa o ke kaʻa 2 | |
Aʻo Manaʻo Manaʻo Odometer
| Ka hoʻouna ʻana i ka node Steer-by-wire chassis
Ka lōʻihi o ka ʻikepili |
Loaʻa i ka node ʻāpana hoʻoholo hoʻoholo
0x08 |
ID 0x311 | Kaapuni (ms) 接收超时(ms) | |
| 20ms | ʻAʻohe | |||
| Kūlana | Hana | ʻAno ʻikepili | wehewehe | |
| pai [0] | ʻO ka odometer kiʻekiʻe loa ka paʻa hema |
kakauinoa int32 |
ʻIkepili o ka pāpaʻi hema odometer Unit mm |
|
| pai [1] | ʻElua odometer kiʻekiʻe | |||
| pai [2] | ʻElua odometer haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa | |||
| pai [3] | Odometer haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa | |||
| pai [4] | ʻO ka pākuʻi ʻākau odometer kiʻekiʻe |
kakauinoa int32- |
ʻIkepili o ka odometer huila ʻākau Unit mm |
|
| pai [5] | 'Odometer ki'eki'e 'elua | |||
| pai [6] | 'Odometer ha'aha'a ha'aha'a ha'aha'a lua | |||
| pai [7] | Odometer haʻahaʻa haʻahaʻa loa o ka pahu ʻākau | |||
E hānai ʻia ka ʻike kūlana chassis; he aha hou aʻe, ka ʻike e pili ana i ka moto. Aia ka ʻike e pili ana i ke kaʻa kaʻa ma lalo nei: ʻO nā helu serial o 2 mau motika i loko o ka chassis e hōʻike ʻia ma ke kiʻi ma lalo nei.
Kaʻa Kiʻekiʻe-wikiwiki Manaʻo Manaʻo
| Ka Inoa Kauoha Motor High-speed Information Feedback Frame | ||||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | ID | Kaapuni (ms) Loaʻa-manawa (ms) | |
| Hoʻokele-by-wire chassis Ka lōʻihi o ka ʻikepili
Kūlana |
Hoʻokele-by-wire chassis 0x08
Hana |
0x251~0x252
ʻAno ʻikepili |
20ms | ʻAʻohe |
|
wehewehe |
||||
| pai [0]
pai [1] |
ʻOi aku ka nui o ka māmā holo kaʻa 8 bits
Hoʻohaʻahaʻa ka māmā holo kaʻa i 8 mau bit |
kakauinoa int16 | ʻO ka māmā holo kaʻa
Unit: RPM |
|
| pai [2] | Mālama ʻia | – | 0x00 | |
| pai [3] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
| pai [4] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
| pai [5] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
| pai [6] | Mālama ʻia | – | 0x00 | |
Kaʻa Kaʻa Haʻahaʻa-wikiwiki Manaʻo Manaʻo Manaʻo
| Inoa Kauoha Motor Haʻahaʻa-wikiwiki Manaʻo Manaʻo Manaʻo | ||||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | ID | Kaʻa (ms) | |
| Hoʻokele-by-wire chassis Ka lōʻihi o ka ʻikepili
Kūlana |
Hoʻokele-by-wire chassis 0x08
Hana |
0x261~0x262
ʻAno ʻikepili |
100ms | |
|
wehewehe |
||||
| pai [0]
pai [1] |
Mālama ʻia
Mālama ʻia |
– | 0x00
0x00 |
|
| pai [2] | Mālama ʻia | – | 0x00 | |
| pai [3] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
| pai [4] | Mālama ʻia | — | 0x00 | |
| pai [5] | Kūlana hoʻokele | — | Hōʻike ʻia nā kikoʻī ma ka Papa 3.12 | |
| pai [6] | Mālama ʻia | – | 0x00 | |
| pai [7] | Mālama ʻia | – | 0 | |
ʻO ka wehewehe ʻana i ka ʻike hāʻule
CAN uwea pili
No ka wehewehe ʻana i ka uea, e ʻoluʻolu e nānā i ka papa 2.2.
- ʻulaʻula:VCC
- ʻeleʻele:GND(ʻino ʻole ka pākaukau)
- Polū: CAN_L
- Melemele: CAN_H
Hōʻike kiʻi o Aviation Male Plug
Nānā: ʻO ka nui loa o ka loaʻa ʻana o kēia manawa ma kahi o 5 A.
Hoʻokō i ka mana kauoha CAN
Hoʻomaka pololei i ka chassis o TRACER mobile lopako, a hoʻā i ka FS RC transmitter. A laila, e hoʻololi i ke ʻano hoʻomalu kauoha, ʻo ia hoʻi, e hoʻohuli i ke ʻano SWB o FS RC transmitter i luna. I kēia manawa, e ʻae ʻo TRACER chassis i ke kauoha mai CAN interface, a hiki i ka mea hoʻokipa ke hoʻokaʻawale i ke kūlana chassis o kēia manawa me ka ʻikepili manawa maoli i hānai ʻia mai ka pahi CAN. No ka ʻike kikoʻī o ka protocol, e ʻoluʻolu e nānā i ka protocol communication CAN.
Ka launa pū me ka RS232
Hoʻomaka i ka protocol serial
He maʻamau kamaʻilio serial kēia i hoʻokumu ʻia e ka Electronic Industries Association (EIA) me Bell System, nā mea hana modem a me nā mea hana kikowaena kamepiula i ka makahiki 1970. Ua kapa ʻia kona inoa piha ʻo "ka maʻamau ʻenehana no ka pānaʻi hoʻololi data binary serial ma waena o nā lako kikowaena data. (DTE) a me nā lako kamaʻilio ʻikepili (DCE). Pono kēia maʻamau e hoʻohana i kahi mea hoʻohui 25-pin DB-25 kahi i kuhikuhi ʻia kēlā me kēia pine me ka ʻike hōʻailona kūpono a me nā pae hōʻailona like ʻole. Ma hope, ua maʻalahi ʻia ʻo RS232 e like me ka mea hoʻohui DB-9 i nā PC IBM, a ua lilo ia i mea maʻamau de facto mai ia manawa. ʻO ka maʻamau, hoʻohana wale nā awa RS-232 no ka hoʻokele ʻenehana i 3 mau ʻano kelepona - RXD, TXD a me GND.
ʻO ka protocol memo serial
Nā palena kumu o ke kamaʻilio
| 'ikamu | ʻĀpana |
| Laki baud | 115200 |
| Nānā | ʻAʻohe māka |
| Ka lōʻihi o ka bit data | 8 bit |
| Kū iki | 1 bit |
Nā palena kumu o ke kamaʻilio
| E hoʻomaka i ka bit Frame lōʻihi ʻano kauoha kauoha ID Data field Frame ID | |||||||
| SOF | kuʻi_L | CMD_TYPE | CMD_ID | ʻikepili [0] … ʻikepili[n] | frame_id | helu_helu | |
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | pai 6 … pai 6+n | paita 7+n | paita 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Aia i loko o ka protocol ka bit hoʻomaka, ka lōʻihi o ka frame, ke ʻano kauoha frame, ka ID kauoha, ke kahua ʻikepili, ka ID frame, a me ka haku helu checksum. ʻO ka lōʻihi o ke kiʻi e pili ana i ka lōʻihi me ka wehe ʻole ʻana i ka bit hoʻomaka a me ka haku helu checksum; pili ka checksum i ka huina mai ka bit hoʻomaka a hiki i nā ʻikepili āpau o ka ID frame; ʻO ka ID frame he helu loop ma waena o 0 a 255, e hoʻohui ʻia i kēlā me kēia kauoha i hoʻouna ʻia.
Maʻiʻo kuʻuna
Kauoha manaʻo kūlana ʻōnaehana
| Kauoha Manaʻo Pūnaewele kūlana manaʻo kauoha | |||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | Kaapuni (ms) Loaʻa-manawa (ms) | |
| Hoʻokele-by-wire chassis Ka lōʻihi o ka pahu
ʻAno kauoha |
ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo 0x0a
Kauoha manaʻo（0xAA） |
20ms | ʻAʻohe |
| ID kauoha | 0x01 | ||
| Ka lōʻihi o ka pae ʻikepili | 6 | ||
| Kūlana | Hana | ʻAno ʻikepili | wehewehe |
|
pai [0] |
Ke kūlana o ke kino kaʻa i kēia manawa |
unsigned int8 |
0x00 Pūnaehana ma ke kūlana maʻamau
0x01 Ke ʻano hoʻomaha ulia pōpilikia (ʻaʻole hiki ke hoʻohana ʻia) 0x01 ʻokoʻa ʻōnaehana |
|
pai [1] |
Ka mana o ke ano |
unsigned int8 |
0x00 mode kaohi mamao 0x01 CAN ke ʻano hoʻomalu kauoha[1]
0x02 Ke ʻano hoʻomalu awa Serial |
| pai [2]
pai [3] |
O na pu ki voltage kiʻekiʻe 8 bits
O na pu ki voltage haʻahaʻa 8 bits |
unsigned int16 | Voltage X 10 (me ka pololei o 0.1V) |
| pai [4]
pai [5] |
ʻOi aku ka nui o ka ʻike he 8 bits
ʻO ka ʻike hemahema he 8 mau bits |
unsigned int16 | [DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation] |
- @BIEF SERIAL MESSAGE CHECKSUM EXAMPKE KANAWAI
- @PARAM[IN] *DATA : SERIAL MESSAGE DATA STRUCT POINTER
- @PARAM[IN] LEN : SERIAL MESSAGE DATA LENGTH
- @HOI I KA HUA HIKI
- STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- UINT8 CHECKSUM = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- NĀ HOPE += ʻIkepili [I];
Example o serial check algorithm code
| ʻO ka wehewehe ʻana i ka ʻike hāʻule | ||
| Byte | Bit | ʻO ke ʻano |
|
pai [4]
pai [5]
[1]: Th subs |
bit [0] | E nānā i ka hewa o ke kauoha hoʻomalu kamaʻilio CAN (0: ʻAʻohe hāʻule 1: hāʻule) |
| bit [1] | ʻO ka hoʻokele kaʻa kaʻa ma luna o ka wela wela[1] (0: ʻAʻohe alarm 1: Alarm) palena ʻia ka mahana i 55 ℃ | |
| bit [2] | ʻO ke kaʻa kaʻa kaʻa ʻoi aku ka hoʻāla ʻana [1] (0: ʻAʻohe alarm 1: Alarm) Waiwai kūpono o kēia manawa 15A | |
| bit [3] | Batri ma lalo-voltage alarm (0: No alarm 1: Alarm) Alarm voltage 22.5V | |
| bit [4] | Mālama ʻia, 0 paʻamau | |
| bit [5] | Mālama ʻia, 0 paʻamau | |
| bit [6] | Mālama ʻia, 0 paʻamau | |
| bit [7] | Mālama ʻia, 0 paʻamau | |
| bit [0] | Batri ma lalo-voltage hāʻule (0: ʻAʻohe hāʻule 1: Failure) Protective voltage 22V | |
| bit [1] | Pāholo ma-voltage hāʻule (0: ʻAʻohe hāʻule 1: hāʻule) | |
| bit [2]
bit [3] bit [4] |
ʻAʻole hāʻule kaʻa kaʻa kaʻa No.
ʻAʻole hiki ke kamaʻilio kaʻa kaʻa No.3 (0: ʻAʻohe hāʻule 1: Hāʻule) |
|
| bit [5] | ʻAʻole hiki ke kamaʻilio kaʻa kaʻa No.4 (0: ʻAʻohe hāʻule 1: Hāʻule) | |
| bit [6]
bit [7] equent ve |
Palekana kaʻa kaʻa ma luna o ka wela[2] (0: ʻAʻohe pale 1: Palekana) palena ʻia ka mahana i 65 ℃
ʻO ka pale ʻana o nā kaʻa kaʻa i kēia manawa [2] (0: ʻAʻohe pale 1: Palekana) Waiwai kūpono o kēia manawa 20A Kākoʻo ʻia nā mana o ka pahu pahu pahu pahu ma hope o V1.2.8, akā pono nā mana o mua. |
|
- Kākoʻo ʻia nā mana hope o ka mana o ka robot chassis firmware ma hope o V1.2.8, akā pono e hoʻonui ʻia nā mana mua ma mua o ke kākoʻo ʻana.
- ʻAʻole e hoʻoponopono ʻia ka ʻūhā wela o ke kaʻa kaʻa a me ka alarm over-current i loko akā hoʻonohonoho wale ʻia i mea e hoʻolako ai i ka lolouila luna e hoʻopau i kekahi hana mua. Inā loaʻa ka holo kaʻa i kēia manawa, ʻōlelo ʻia e hoʻemi i ka wikiwiki o ke kaʻa; inā loaʻa ka wela, ʻōlelo ʻia e hoʻemi mua i ka wikiwiki a kali i ka emi ʻana o ka mahana. E hoʻihoʻi ʻia kēia ʻāpana hae i ke kūlana maʻamau i ka emi ʻana o ka mahana, a e hoʻomaʻemaʻe ʻia ka ʻōhua o kēia manawa ke hoʻihoʻi ʻia ka waiwai o kēia manawa i ke kūlana maʻamau;
- ʻO ka pale ʻana i ka wela o ka kaʻa kaʻa a me ka pale ʻoi aku o kēia manawa e hana ʻia i loko. Ke ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ka mahana o ka kaʻa kaʻa ma mua o ka mahana pale, e kaupalena ʻia ka hoʻopuka hoʻokele, e kū mālie ke kaʻa, a lilo ka waiwai hoʻomalu o ke kauoha hoʻokele neʻe. ʻAʻole e hoʻomaʻemaʻe ʻia kēia ʻāpana hae, pono i ka kamepiula luna e hoʻouna i ke kauoha o ka pale ʻana i ka hemahema. Ke hoʻomaʻemaʻe ʻia ke kauoha, hiki ke hoʻokō maʻamau ke kauoha hoʻomalu neʻe.
Kauoha manaʻo hoʻomalu neʻe
| Inoa Kauoha | Kauoha Manaʻo Manaʻo Manaʻo | ||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | Kaʻa (ms) | Loaʻa-manawa manawa (ms) |
| Hoʻokele-by-wire chassis Ka lōʻihi o ka pahu
ʻAno kauoha |
ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo 0x0A
Kauoha manaʻo (0xAA) |
20ms | ʻAʻohe |
| ID kauoha | 0x02 | ||
| Ka lōʻihi o ka pae ʻikepili | 6 | ||
| Kūlana | Hana | ʻAno ʻikepili | wehewehe |
| pai [0]
pai [1] |
ʻOi aku ka wikiwiki o ka neʻe ʻana he 8 bits
ʻO ka māmā holo haʻahaʻa he 8 bits |
kakauinoa int16 | ʻO ka māmā maoli X 1000 (me ka pololei o
0.001m/s) |
| pai [2]
pai [3] |
ʻOi aku ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 bits
ʻO ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana he 8 mau ʻāpana |
kakauinoa int16 | ʻO ka māmā maoli X 1000 (me ka pololei o
0.001rad/s) |
| pai [4] | Mālama ʻia | – | 0x00 |
| pai [5] | Mālama ʻia | – | 0x00 |
Kauoha hoʻomalu neʻe
| Kauoha Mana Mana | |||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | Kaʻa (ms) | Loaʻa-manawa pau (ms) |
| ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo ka lōʻihi o ka pahu
ʻAno kauoha |
Node Chassis 0x0A
Kauoha hoʻomalu（0x55） |
20ms | ʻAʻohe |
| ID kauoha | 0x01 | ||
| Ka lōʻihi o ka pae ʻikepili | 6 | ||
| Kūlana | Hana | ʻAno ʻikepili | wehewehe
0x00 ʻano mana mamao |
|
pai [0] |
ʻAno hoʻomalu |
unsigned int8 |
0x01 CAN mode control control[1] 0x02 Serial port control mode E nānā i ka Nānā 2 no nā kikoʻī* |
| pai [1] | ʻAʻole hoʻomaʻemaʻe i ke kauoha | unsigned int8 | ʻO ka māmā holo kiʻekiʻe 1.5m/s, pae waiwai (-100, 100) |
| pai [2] | Linear speed percentage | kakauinoa int8 | ʻO ka māmā kiʻekiʻe 0.7853rad/s, pae waiwai (-100, 100) |
|
pai [3] |
pākēneka māmā angulartage |
kakauinoa int8 |
0x01 0x00 Hiki i ke ʻano hoʻomalu mamao hiki ke kauoha i ke ʻano hoʻomalu [1]
0x02 mode hoʻomalu awa Serial E nānā i ka Nānā 2 no nā kikoʻī* |
| pai [4] | Mālama ʻia | – | 0x00 |
| pai [5] | Mālama ʻia | – | 0x00 |
No.1 kaʻa kaʻa kaʻa hoʻopuka manaʻo
| Inoa Kauoha | No.1 kaʻa kaʻa kaʻa 'ike manaʻo Frame | ||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | Kaʻa (ms) | Loaʻa-manawa manawa (ms) |
| Hoʻokele-by-wire chassis Ka lōʻihi o ka pahu
ʻAno kauoha |
ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo 0x0A
Kauoha manaʻo（0xAA） |
20ms | ʻAʻohe |
| ID kauoha | 0x03 | ||
| Ka lōʻihi o ka pae ʻikepili | 6 | ||
| Kūlana | Hana | ʻAno ʻikepili | wehewehe |
| pai [0]
pai [1] |
No.1 kaʻa i kēia manawa kiʻekiʻe 8 bits
No.1 kaʻa i kēia manawa haʻahaʻa 8 bits |
unsigned int16 | X 10 o kēia manawa (me ka pololei o 0.1A) |
| pai [2]
pai [3] |
No.1 kaʻa rotational māmā holo kiʻekiʻe 8 bits
No.1 kaʻa rotational māmā holo emi 8 bit |
kakauinoa int16 | ʻO ka māmā holo kaʻa kaʻa maoli (RPM) |
| pai [4] | No.1 paʻa disk drive (HDD) wela | kakauinoa int8 | ʻO ka mahana maoli (me ka pololei o 1 ℃) |
| pai [5] | Mālama ʻia | — | 0x00 |
No.2 kaʻa kaʻa kaʻa hoʻopuka manaʻo
| Inoa Kauoha | No.2 kaʻa kaʻa kaʻa 'ike manaʻo Frame | ||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | Kaʻa (ms) | Loaʻa-manawa manawa (ms) |
| Hoʻokele-by-wire chassis Ka lōʻihi o ka pahu
ʻAno kauoha |
ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo 0x0A
Kauoha manaʻo（0xAA） |
20ms | ʻAʻohe |
| ID kauoha | 0x04 | ||
| Ka lōʻihi o ka pae ʻikepili | 6 | ||
| Kūlana | Hana | ʻAno ʻikepili | wehewehe |
| pai [0]
pai [1] |
No.2 kaʻa i kēia manawa kiʻekiʻe 8 bits
No.2 kaʻa i kēia manawa haʻahaʻa 8 bits |
unsigned int16 | X 10 o kēia manawa (me ka pololei o 0.1A) |
| pai [2]
pai [3] |
No.2 kaʻa rotational māmā holo kiʻekiʻe 8 bits
No.2 kaʻa rotational māmā holo emi 8 bit |
kakauinoa int16 | ʻO ka māmā holo kaʻa kaʻa maoli (RPM) |
| pai [4] | No.2 paʻa disk drive (HDD) wela | kakauinoa int8 | ʻO ka mahana maoli (me ka pololei o 1 ℃) |
| pai [5] | Mālama ʻia | — | 0x00 |
Kiʻi hoʻomalu kukui
| Ka Inoa Kauoha Mana Hookuku kukui | |||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | Kaʻa (ms) | Loaʻa-manawa manawa (ms) |
| ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo ka lōʻihi o ka pahu
ʻAno kauoha |
Node Chassis 0x0A
Kauoha hoʻomalu（0x55） |
20ms | 500ms |
| ID kauoha | 0x02 | ||
| Ka lōʻihi o ka pae ʻikepili | 6 | ||
| Kūlana | Hana | ʻAno ʻikepili | wehewehe |
| pai [0] | Hiki ke hoʻomalu kukui i ka hae | unsigned int8 | 0x00 ʻAʻole kūpono ke kauoha hoʻomalu
0x01 Hiki ke kaohi kukui |
|
pai [1] |
ʻAno kukui mua |
unsigned int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| pai [2] | ʻO ke kukui maʻamau o ke kukui mua | unsigned int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboriggrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| pai [3] | ʻAno kukui hope | unsigned int8
unsigned int8 |
0x01 NO
0x03 0x02 BL mode ʻO ka mālamalama i wehewehe ʻia e ka mea hoʻohana [0, ], kahi 0 e pili ana i ka malamalama ole, |
| pai [4] | ʻO ke kukui maʻamau o ke kukui hope | 100 e pili ana i ka olinolino nui loa | |
| pai [5] | Mālama ʻia | — | 0x00 |
Kiʻi manaʻo mana kukui
| Ka Inoa Kauoha Mana Mana Mana Mana Manawa | |||
| Hoʻouna ʻana i ka node | Loaʻa i ka node | Kaʻa (ms) | Loaʻa-manawa manawa (ms) |
| Chassis hoʻokele-by-wire
ʻAno kauoha ka lōʻihi o ka pā |
ʻĀpana hoʻoholo hoʻoholo 0x0A
Kauoha manaʻo（0xAA） |
20ms | ʻAʻohe |
| ID kauoha | 0x07 | ||
| Ka lōʻihi o ka pae ʻikepili | 6 | ||
| Kūlana | Hana | ʻAno ʻikepili | wehewehe |
| pai [0] | Hiki i ke kaohi kukui o kēia manawa i ka hae | unsigned int8 | 0x00 ʻAʻole kūpono ke kauoha hoʻomalu
0x01 Hiki ke kaohi kukui |
|
pai [1] |
ʻO ke ʻano kukui mua o kēia manawa |
unsigned int8 |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 BL mode 0x03 ʻālohilohi i wehewehe ʻia e ka mea hoʻohana [0, ], kahi 0 e pili ana i ka malamalama ole, |
| pai [2] | ʻO ke kukui maʻamau o kēia manawa | unsigned int8 | 100 e pili ana i ka olinolino nui loa |
| pai [3] | ʻO ke ʻano kukui hope o kēia manawa | unsigned int8
unsigned int8 |
0x00 NC
0x01 NO 0x02 BL mode [0, 0x03 Obrightness i wehewehe ʻia e ka mea hoʻohana,], kahi 0 e pili ana i ka malamalama ole |
| pai [4]
pai [5] |
ʻO ke kukui maʻamau o kēia manawa o ke kukui hope
Mālama ʻia |
— | 100 pili i ka m0ax0im0 um olinolino |
Example data
Hoʻomalu ʻia ka chassis e neʻe i mua ma kahi laina laina o 0.15m/s, kahi e hōʻike ʻia ai ka ʻikepili kikoʻī penei.
| Hoʻomaka iki | Flernamgthe | Comtympeand | ComImDand | kahua ʻikepili | ID mōlina | cCohmepcoksitmion | |||
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 | …. | paita 6+n | paita 7+n | paita 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B. |
Hōʻike ʻia ka ʻikepili kahua ʻikepili penei:
ʻO ke kaula ʻikepili holoʻokoʻa: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Hoʻohui serial
Wehe i ka uwea serial USB-to-RS232 mai kā mākou pahu hana kamaʻilio e hoʻopili ai i ke awa serial ma ka hope. A laila, e hoʻohana i ka hāmeʻa port serial e hoʻonohonoho i ka helu baud kūpono, a hana i ka hoʻāʻo me ka exampka lā i hāʻawi ʻia ma luna. Inā hoʻomaka ka RC transmitter, pono e hoʻololi i ke ʻano hoʻomalu kauoha; inā pio ka RC transmitter, e hoʻouna pololei i ke kauoha hoʻomalu. Pono e hoʻomaopopo ʻia, pono e hoʻouna ʻia ke kauoha i kēlā me kēia manawa, no ka mea inā ʻaʻole i loaʻa i ka chassis ke kauoha port serial ma hope o 500ms, e komo ia i ke kūlana pale i hoʻokaʻawale ʻia.
Nā hoʻomaikaʻi firmware
Hiki ke hoʻohana ʻia ke awa RS232 ma TRACER e nā mea hoʻohana e hoʻomaikaʻi i ka firmware no ka mea hoʻokele nui i mea e loaʻa ai nā bugfix a me nā mea hoʻonui. Hāʻawi ʻia kahi noi mea kūʻai aku PC me ka mea hoʻohana kiʻi kiʻi e kōkua i ka hana hoʻomaikaʻi wikiwiki a maʻalahi. Hōʻike ʻia kahi kiʻi paʻi o kēia noi ma ke Kiʻi 3.3.
Hoʻomākaukau hoʻomaikaʻi
- Uea laina X 1
- USB-i-serial awa X 1
- TRACER chassis X 1
- Kamepiula (Windows operating system) X 1
lako polokalamu hoʻoponopono paʻa
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Kaʻina hana hoʻomaikaʻi
- Ma mua o ka hoʻohui ʻana, e hōʻoia i ka pio ʻana o ka chassis robot;
- E hoʻohui i ke kaula serial ma ka port serial ma ka hope o ka chassis TRACER;
- Hoʻohui i ke kaula serial i ke kamepiula;
- Wehe i ka lako polokalamu mea kūʻai aku;
- E koho i ka helu awa;
- Mana ma TRACER chassis, a kaomi koke no ka hoʻomaka ʻana i ka pilina (e kali ʻo TRACER chassis no 6s ma mua o ka mana; inā ʻoi aku ka manawa kali ma mua o 6s, e komo ia i ka noi); inā kūleʻa ka pilina, "hoʻohui maikaʻi ʻia" e koi ʻia ma ka pahu kikokikona;
- Hoʻouka Bin file;
- Kaomi i ke pihi Hoʻonui, a kali i ka wikiwiki o ka hoʻopau ʻana;
- E hoʻokaʻawale i ke kaula serial, e hoʻopau i ka chassis, a laila e hoʻopau i ka mana a hoʻi hou.
ʻO ka mea kūʻai aku o ka hoʻonui ʻana i ka firmware
Hoʻomalu
Aia kēia ʻāpana i kekahi mau mea e mālama pono ai no ka hoʻohana ʻana a me ka hoʻomohala ʻana o TRACER.
Batri
- ʻAʻole hoʻopiha piha ʻia ka pākaukau i hoʻolako ʻia me TRACER i ka hale hana, akā hiki ke hōʻike ʻia kona mana mana kikoʻī ma ka voltmeter ma hope o ka chassis TRACER a i ʻole heluhelu ʻia ma o CAN bus communication interface. Hiki ke ho'opau 'ia ka ho'opiha 'ana o ka pila i ka wā e 'ōma'oma'o ai ke kukui 'ōma'oma'o ma luna o ka lo'i. E hoʻomanaʻo inā hoʻomau ʻoe i ka pili ʻana o ka charger ma hope o ka hoʻomaka ʻana o ke kukui ʻōmaʻomaʻo, e hoʻomau ka charger i ka hoʻopaʻa ʻana i ka pākaukau me kahi o 0.1A i kēia manawa no kahi 30 mau minuke hou aʻe e hoʻopiha piha i ka pila.
- E ʻoluʻolu, mai hoʻopaʻa i ka pākaukau ma hope o ka pau ʻana o kona mana, a e ʻoluʻolu e hoʻopaʻa i ka pākaukau i ka manawa e hoʻomaka ai ka haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa;
- Nā kūlana mālama paʻa: ʻO ka mahana maikaʻi loa no ka mālama ʻana i ka pākaukau ʻo -20 ℃ a 60 ℃; i ka hihia o ka waiho ʻana no ka hoʻohana ʻole ʻia, pono e hoʻopiha hou ʻia ka pākaukau a hoʻokuʻu ʻia i hoʻokahi manawa e pili ana i kēlā me kēia 2 mahina, a laila mālama ʻia i ka vol piha.tage mokuaina. E ʻoluʻolu, mai hoʻokomo i ka pākaukau i ke ahi a i ʻole e wela i ka pākaukau, a e ʻoluʻolu ʻaʻole e mālama i ka pākaukau ma kahi ʻano wela kiʻekiʻe;
- Ka hoʻouka ʻana: Pono e hoʻopiʻi ʻia ka pākaukau me ka mea hoʻolaʻa pākahi lithium; ʻAʻole hiki ke hoʻopiʻi ʻia nā pākahi lithium-ion ma lalo o 0°C (32°F) a ua pāpā loa ʻia ka hoʻololi ʻana a i ʻole ke pani ʻana i nā pākahi kumu.
Nā ʻōlelo aʻo palekana hou
- I ka hihia o kekahi kānalua i ka wā e hoʻohana ai, e ʻoluʻolu e hahai i ka manual aʻo pili a i ʻole e nīnau i nā limahana ʻenehana pili;
- Ma mua o ka hoʻohana ʻana, e noʻonoʻo pono i ke kūlana o ke kahua, a pale i ka hana hewa ʻole e hoʻopilikia ai i nā limahana;
- Inā pilikia, e kaomi i lalo i ke pihi hoʻomaha pilikia a hoʻopau i nā mea hana;
- Me ka ʻole o ke kākoʻo ʻenehana a me ka ʻae ʻia, mai hoʻololi pilikino i ke ʻano o nā lako o loko
Kaiapuni hana
- ʻO ka mahana hana o TRACER ma waho he -10 ℃ a 45 ℃; mai hoʻohana iā ia ma lalo o -10 ℃ a ma luna o 45 ℃ ma waho;
- ʻO ka mahana hana o TRACER i loko o ka hale he 0 ℃ a 42 ℃; mai hoʻohana ia mea ma lalo o 0 ℃ a ma luna o 42 ℃ i loko;
- ʻO nā koi no ka haʻahaʻa haʻahaʻa i loko o ka hoʻohana ʻana o TRACER: ʻoi aku ka nui o 80%, ka liʻiliʻi loa 30%;
- Mai hoʻohana ʻoe ia mea i loko o ke kaiapuni me nā kinoea ʻino a puhi ʻia a pani ʻia paha i nā mea puhi;
- Mai waiho i kahi kokoke i nā mea hoʻomehana a i ʻole nā mea hoʻomehana e like me nā resistors coiled nui, etc.;
- Ma waho aʻe o ka mana kūikawā (hoʻoponopono ʻia ka papa pale IP), ʻaʻole ʻo TRACER ka wai-hōʻoia, no laila e ʻoluʻolu mai hoʻohana iā ia i ka ua, hau a i ʻole ka wai;
- ʻAʻole pono ke kiʻekiʻe o ke kaiapuni hoʻohana i ʻōlelo ʻia ma mua o 1,000m;
- ʻAʻole pono ka ʻokoʻa o ka mahana ma waena o ke ao a me ka pō o ka hoʻohana ʻia ʻana ma mua o 25 ℃;
Uila uila/hoʻonui
- I ka lawelawe ʻana a me ka hoʻonohonoho ʻana, e ʻoluʻolu mai hāʻule ʻole a kau i ke kaʻa i hope i lalo;
- No ka poʻe ʻoihana ʻole, e ʻoluʻolu mai wehe i ke kaʻa me ka ʻole o ka ʻae.
Nā memo ʻē aʻe
- I ka lawelawe ʻana a me ka hoʻonohonoho ʻana, e ʻoluʻolu mai hāʻule ʻole a kau i ke kaʻa i hope i lalo;
- No ka poʻe ʻoihana ʻole, e ʻoluʻolu mai wehe i ke kaʻa me ka ʻole o ka ʻae
N&A
- N: Hoʻomaka pololei ʻo TRACER, akā no ke aha ʻaʻole hiki i ka RC transmitter ke hoʻomalu i ke kino o ke kaʻa e neʻe?
A: ʻO ka mea mua, e nānā inā he kūlana maʻamau ka mana o ka hoʻokele, inā paha e kaomi ʻia ka mana hoʻokele a hoʻokuʻu ʻia nā hoʻololi E-stop; a laila, e nānā inā pololei ke ʻano hoʻomalu i koho ʻia me ka ʻaoʻao hema hema o ka mea hoʻolele RC. - Nīnau: Aia ka TRACER remote control i ke kūlana maʻamau, a hiki ke loaʻa pololei ka ʻike e pili ana i ke kūlana chassis a me ka neʻe ʻana, akā ke hoʻopuka ʻia ka protocol frame control, no ke aha ʻaʻole hiki ke hoʻololi ʻia ke ʻano hoʻomalu kino kaʻa a pane ka chassis i ka protocol frame control. ?
A: ʻO ka maʻamau, inā hiki ke hoʻomalu ʻia ʻo TRACER e kahi transmitter RC, ʻo ia ke ʻano o ka neʻe chassis ma lalo o ka mana kūpono; inā hiki ke ʻae ʻia ka pahu manaʻo chassis, ʻo ia ka mea maʻamau ka loulou CAN extension. E ʻoluʻolu e nānā i ka CAN control frame i hoʻouna ʻia no ka ʻike inā pololei ka nānā ʻana i ka ʻikepili a inā paha ke ʻano hoʻomalu i ke ʻano mana kauoha. - Nīnau: Hāʻawi ʻo TRACER i ke kani "beep-beep-beep ..." i ka hana, pehea e hana ai i kēia pilikia?
A: Inā hāʻawi mau ʻo TRACER i kēia kani "beep-beep-beep", ʻo ia hoʻi, aia ka pākaukau i ka vol alarm.tage mokuaina. E ʻoluʻolu e hoʻopiha i ka pākaukau i ka manawa. Ke kū mai kekahi leo pili, aia paha nā hewa i loko. Hiki iā ʻoe ke nānā i nā code hewa pili ma o ka pahi CAN a i ʻole e kamaʻilio pū me nā limahana ʻenehana pili. - Nīnau: Ke hoʻokō ʻia ke kamaʻilio ʻana ma o ka pahi CAN, ua hoʻopuka pololei ʻia ke kauoha pane chassis, akā no ke aha ʻaʻole e pane ka kaʻa i ke kauoha hoʻomalu?
A: Aia kahi ʻōnaehana pale kamaʻilio i loko o TRACER, ʻo ia ka mea e hāʻawi ʻia ka chassis me ka pale manawa i ka wā e hoʻoponopono ai i nā kauoha mana CAN waho. Inā loaʻa ka kaʻa i hoʻokahi kiʻi o ka protocol kamaʻilio, akā ʻaʻole ia e loaʻa i ke ʻano o ke kauoha mana ma hope o 500ms. I kēia hihia, e komo ia i ke ʻano palekana kamaʻilio a hoʻonohonoho i ka wikiwiki i 0. No laila, pono e hoʻopuka ʻia nā kauoha mai ka lolouila luna i kēlā me kēia manawa.
Nā Ana Huahana
Kiʻi kiʻi o nā ana o waho
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Palapala / Punawai
 |
ʻO TRACER AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot [pdf] Palapala Hoʻohana ʻO AgileX Robotics Team Autonomous Mobile Robot, AgileX, Robotics Team Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot |
