TRACER AgileX Robotics Team autonomais mobilais robots

Šajā nodaļā ir ietverta svarīga drošības informācija. Pirms robota pirmās ieslēgšanas jebkurai personai vai organizācijai šī informācija ir jāizlasa un jāsaprot pirms ierīces lietošanas. Ja jums ir kādi jautājumi par lietošanu, lūdzu, sazinieties ar mums pa e-pastu support@agilex.ai. Lūdzu, ievērojiet un ievērojiet visas montāžas instrukcijas un norādījumus šīs rokasgrāmatas nodaļās, kas ir ļoti svarīgi. Īpaša uzmanība jāpievērš tekstam, kas saistīts ar brīdinājuma zīmēm.

Drošības informācija

Šajā rokasgrāmatā sniegtā informācija neietver pilnīgas robota lietojumprogrammas konstrukciju, uzstādīšanu un darbību, kā arī neietver visas perifērijas iekārtas, kas var ietekmēt visas sistēmas drošību. Pilnīgas sistēmas konstrukcijai un lietošanai ir jāatbilst drošības prasībām, kas noteiktas tās valsts standartos un noteikumos, kurā robots ir uzstādīts. TRACER integratori un gala patērētāji ir atbildīgi par atbilstības nodrošināšanu attiecīgo valstu piemērojamajiem likumiem un noteikumiem, kā arī par to, lai pilnīgajā robota lietojumprogrammā nepastāvētu lielas briesmas. Tas ietver, bet ne tikai, tālāk norādīto

Efektivitāte un atbildība

• Veiciet visas robotu sistēmas riska novērtējumu.
• Savienojiet kopā citu mašīnu papildu drošības aprīkojumu, kas noteikts riska novērtējumā.
• Apstipriniet, ka visas robotu sistēmas perifērijas iekārtas, tostarp programmatūras un aparatūras sistēmas, projektēšana un uzstādīšana ir pareiza.
• Šim robotam nav pilnīga autonoma mobilā robota, tostarp, bet ne tikai, automātiskā pretsadursmes, pretkrišanas, bioloģiskās pieejas brīdinājuma un citas saistītās drošības funkcijas. Saistītās funkcijas paredz, ka integratoriem un gala patērētājiem jāievēro attiecīgie noteikumi un iespējamie likumi un noteikumi drošības novērtēšanai. Lai nodrošinātu, ka izstrādātajam robotam nav nekādu būtisku apdraudējumu un drošības apdraudējumu faktiskajās pielietojumos.
• Savāc visus dokumentus tehniskajā nodaļā file: ieskaitot riska novērtējumu un šo rokasgrāmatu.

Vides apsvērumi

• Pirmajā lietošanas reizē, lūdzu, rūpīgi izlasiet šo rokasgrāmatu, lai izprastu pamata darbības saturu un darbības specifikācijas.
• Lai izmantotu tālvadības pulti, izvēlieties salīdzinoši atvērtu laukumu, lai izmantotu TRACER, jo TRACER nav aprīkots ar automātisku šķēršļu izvairīšanās sensoru.
• Izmantojiet TRACER vienmēr zem -10℃ ~ 45℃ apkārtējās vides temperatūras.
• Ja TRACER nav konfigurēts ar atsevišķu pielāgotu IP aizsardzību, tā aizsardzība pret ūdeni un putekļiem būs TIKAI IP22.

Kontrolsaraksts pirms darba

• Pārliecinieties, vai katrai ierīcei ir pietiekama jauda.
• Pārliecinieties, vai Bunkeram nav acīmredzamu defektu.
• Pārbaudiet, vai tālvadības pults akumulatoram ir pietiekami daudz jaudas.
• Lietojot, pārliecinieties, vai avārijas apturēšanas slēdzis ir atbrīvots.

Darbība

• Izmantojot tālvadības pulti, pārliecinieties, vai apkārtējā zona ir samērā plaša.
• Veiciet tālvadības pulti redzamības diapazonā.
• TRACER maksimālā slodze ir 100KG. Lietojot, pārliecinieties, ka lietderīgā slodze nepārsniedz 100 kg.
• Uzstādot ārējo paplašinājumu uz TRACER, apstipriniet pagarinājuma masas centra pozīciju un pārliecinieties, vai tas atrodas griešanās centrā.
• Lūdzu, uzlādējiet laikus, kad ierīce voltage ir zemāks par 22.5 V.
• Ja TRACER ir defekts, lūdzu, nekavējoties pārtrauciet tā lietošanu, lai izvairītos no sekundāriem bojājumiem.
• Ja TRACER ir radušies defekti, lūdzu, sazinieties ar attiecīgo tehnisko dienestu, lai tos novērstu, nerisiniet defektu paši.
• Vienmēr izmantojiet SCOUT MINI(OMNI) vidē ar aprīkojumam nepieciešamo aizsardzības līmeni.
• Nespiediet SCOUT MINI(OMNI) tieši.
• Uzlādes laikā pārliecinieties, vai apkārtējās vides temperatūra ir augstāka par 0 ℃

Apkope

Lai nodrošinātu akumulatora ietilpību, akumulators ir jāuzglabā zem elektrības, un tas regulāri jāuzlādē, ja tas netiek lietots ilgu laiku.

MINIAGV (TRACER) Ievads

TRACER ir izstrādāts kā daudzfunkcionāls UGV ar dažādiem pielietojuma scenārijiem: modulāra konstrukcija; elastīga savienojamība; jaudīga motora sistēma, kas spēj nodrošināt lielu kravnesību. Divu riteņu diferenciāļa šasijas un rumbas motora kombinācija var padarīt to elastīgu iekštelpās. Papildu komponentus, piemēram, stereo kameru, lāzera radaru, GPS, IMU un robotizētu manipulatoru, var pēc izvēles uzstādīt TRACER uzlabotai lietošanai. navigācijas un datorredzes lietojumprogrammas. TRACER bieži izmanto autonomas braukšanas izglītībai un izpētei, iekštelpu un āra drošības patrulēšanai un transportēšanai, lai nosauktu tikai dažus.

Komponentu saraksts

Vārds	Daudzums
TRACER Robota korpuss	x1
Akumulatora lādētājs (AC 220V)	x1
Tālvadības pults raidītājs (pēc izvēles)	x1
USB uz seriālo kabeli	x1
Aviācijas spraudnis (vīriņš, 4 kontaktu)	x1
USB–CAN sakaru modulis	x1

Tehniskās specifikācijas

Attīstības prasības
RC raidītājs tiek nodrošināts (pēc izvēles) TRACER rūpnīcas iestatījumos, kas ļauj lietotājiem kontrolēt robota šasiju, lai tā pārvietotos un pagrieztos; Lietotāja pielāgošanai var izmantot TRACER CAN un RS232 saskarnes

Pamati

Šajā sadaļā ir sniegts īss ievads par TRACER mobilo robotu platformu, kā parādīts attēlā

TRACER ir izstrādāts kā pilnīgs viedais modulis, kas kopā ar jaudīgo līdzstrāvas rumbas motoru ļauj TRACER robota šasijai elastīgi pārvietoties pa līdzenu iekštelpu virsmu. Ap transportlīdzekli ir uzstādītas pretsadursmes sijas, lai samazinātu iespējamos transportlīdzekļa virsbūves bojājumus sadursmes laikā. Automašīnas priekšpusē ir uzstādīti lukturi, no kuriem baltā gaisma ir paredzēta apgaismošanai priekšā. Transportlīdzekļa korpusa aizmugurē ir uzstādīts avārijas apturēšanas slēdzis, kas var nekavējoties izslēgt robota jaudu, ja robots uzvedas neparasti. TRACER aizmugurē ir nodrošināti ūdensnecaurlaidīgi savienotāji līdzstrāvai un sakaru saskarnei, kas ne tikai nodrošina elastīgu savienojumu starp robotu un ārējiem komponentiem, bet arī nodrošina nepieciešamo aizsardzību robota iekšpusei pat smagos darbības apstākļos. Lietotājiem augšpusē ir atvēlēts atvērts bajonetes nodalījums.

Statusa indikācija
Lietotāji var noteikt transportlīdzekļa virsbūves stāvokli, izmantojot voltmetru un TRACER uzstādītās gaismas. Sīkāka informācija

Norādījumi par elektriskajām saskarnēm

Aizmugurējā elektriskā saskarne
Paplašinājuma interfeiss aizmugurē ir parādīts 2.3. attēlā, kur Q1 ir D89 seriālais ports; Q2 ir apturēšanas slēdzis; Q3 ir strāvas uzlādes ports; Q4 ir CAN un 24 V barošanas avota paplašinājuma interfeiss; Q5 ir elektrības skaitītājs; Q6 ir rotējošais slēdzis kā galvenais elektriskais slēdzis.

Aizmugurējais panelis nodrošina to pašu CAN komunikācijas interfeisu un 24 V barošanas interfeisu ar augšējo (divi no tiem ir iekšēji savienoti). Ir dotas tapas definīcijas

Norādījumi par tālvadības pulti
FS RC raidītājs ir TRACER izvēles piederums robota manuālai vadībai. Raidītājs ir aprīkots ar kreisās puses droseles konfigurāciju. Definīcija un funkcija

Papildus diviem taustiņiem S1 un S2, ko izmanto lineāro un leņķiskā ātruma komandu nosūtīšanai, pēc noklusējuma ir iespējoti divi slēdži: SWB vadības režīma izvēlei (augšējā pozīcija komandu vadības režīmam un vidējā pozīcija tālvadības režīmam), SWC apgaismojumam. kontrole. Lai ieslēgtu vai izslēgtu raidītāju, ir jānospiež un jātur kopā abas POWER pogas.

Norādījumi par kontroles prasībām un kustībām
Kā parādīts 2.7. attēlā, TRACER transportlīdzekļa korpuss atrodas paralēli izveidotās atskaites koordinātu sistēmas X asij. Saskaņā ar šo konvenciju pozitīvs lineārais ātrums atbilst transportlīdzekļa kustībai uz priekšu pa pozitīvo x ass virzienu un pozitīvs leņķiskais ātrums atbilst pozitīvai rotācijai pa labo pusi ap z asi. Manuālās vadības režīmā ar RC raidītāju, nospiežot sviru C1 (DJI modelis) vai S1 sviru (FS modelis) uz priekšu, tiks ģenerēta pozitīva lineārā ātruma komanda un nospiežot C2 (DJI modelis) un S2 (FS modelis) pa kreisi. radīs pozitīvu leņķiskā ātruma komandu

Darba sākšana

Šī sadaļa iepazīstina ar TRACER platformas pamata darbību un attīstību, izmantojot CAN kopnes saskarni.

Lietošana un darbība

Pārbaudiet

• Pārbaudiet transportlīdzekļa virsbūves stāvokli. Pārbaudiet, vai nav būtisku anomāliju; ja tā, lūdzu, sazinieties ar pēcpārdošanas servisa personālu, lai saņemtu atbalstu;
• Pārbaudiet avārijas apturēšanas slēdžu stāvokli. Pārliecinieties, vai abas avārijas apturēšanas pogas ir atlaistas.

Izslēdziet
Pagrieziet atslēgas slēdzi, lai pārtrauktu strāvas padevi;

Iedarbināt

• Avārijas apturēšanas slēdža statuss. Apstipriniet, ka visas avārijas apturēšanas pogas ir atlaistas;
• Pagrieziet atslēgas slēdzi (Q6 uz elektriskā paneļa), un parasti voltmetrs rādīs pareizo akumulatora tilpumutage un priekšējie un aizmugurējie lukturi tiks ieslēgti

Avārijas apstāšanās
Nospiediet avārijas spiedpogu gan transportlīdzekļa aizmugurējās virsbūves kreisajā, gan labajā pusē;

Tālvadības pults darbības pamatprocedūra
Kad TRACER mobilā robota šasija ir pareizi iedarbināta, ieslēdziet RC raidītāju un izvēlieties tālvadības režīmu. Pēc tam TRACER platformas kustību var kontrolēt ar RC raidītāju.

Uzlāde
TRACER pēc noklusējuma ir aprīkots ar 10A lādētāju, lai apmierinātu klientu uzlādes pieprasījumu.

Sīkāka uzlādes darbības procedūra ir parādīta šādi

• Pārliecinieties, vai TRACER šasijas elektrība ir izslēgta. Pirms uzlādes, lūdzu, pārliecinieties, vai Q6 (atslēgas slēdzis) aizmugurējā vadības konsolē ir izslēgts;
• Ievietojiet lādētāja spraudni Q3 uzlādes saskarnē aizmugurējā vadības panelī;
• Pievienojiet lādētāju strāvas padevei un ieslēdziet lādētāja slēdzi. Pēc tam robots pāriet uzlādes stāvoklī.

Saziņa, izmantojot CAN
TRACER nodrošina CAN un RS232 saskarnes lietotāja pielāgošanai. Lietotāji var izvēlēties vienu no šīm saskarnēm, lai vadītu transportlīdzekļa virsbūvi.

CAN ziņojumu protokols
TRACER izmanto CAN2.0B saziņas standartu, kura sakaru pārraides ātrums ir 500 K un Motorola ziņojuma formāts. Izmantojot ārējo CAN kopnes interfeisu, var kontrolēt kustības lineāro ātrumu un šasijas rotācijas leņķisko ātrumu; TRACER reāllaikā sniegs atsauksmes par pašreizējo kustības statusa informāciju un šasijas statusa informāciju. Protokolā ir iekļauts sistēmas statusa atgriezeniskās saites rāmis, kustības vadības atgriezeniskās saites rāmis un vadības rāmis, kuru saturs ir parādīts šādi: Sistēmas statusa atgriezeniskās saites komanda ietver atgriezeniskās saites informāciju par transportlīdzekļa virsbūves pašreizējo stāvokli, vadības režīma statusu, akumulatora tilpumu.tage un sistēmas kļūme. Apraksts ir dots 3.1. tabulā.

Atsauksmes rāmis par TRACER šasijas sistēmas statusu

Komandas nosaukums Sistēmas statuss Atsauksmes komanda
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	ID	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija Datu garums Pozīcija	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funkcija	0x151   Datu tips	20 ms	Nav
			Apraksts
baits [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	neparakstīts int8	0x00 Sistēma normālā stāvoklī 0x01 Avārijas apturēšanas režīms 0x02 Sistēmas izņēmums
baits [1]	Režīma vadība	neparakstīts int8	0x00 tālvadības režīms 0x01 CAN komandas vadības režīms[1] 0x02 seriālā porta vadības režīms
baits [2] baits [3]	Akumulatora tilpumstage augstāks 8 biti Baterijas tilptage zemāki 8 biti	neparakstīts int16	Faktiskais sējtage X 10 (ar precizitāti 0.1 V)
baits [4]	Informācija par neveiksmēm	neparakstīts int16	Sīkāku informāciju skatiet piezīmēs【Tabula 3.2】
baits [5]	Rezervēts	–	0x00
baits [6]	Rezervēts	–	0x00
baits [7]	Skaitīšanas paritātes bits (skaits)	neparakstīts int8	0 – 255 skaitīšanas cilpas

Informācijas par neveiksmēm apraksts

Kustības kontroles atgriezeniskās saites rāmja komanda ietver atgriezenisko saiti par pašreizējo lineāro ātrumu un kustīgā transportlīdzekļa virsbūves leņķisko ātrumu. Detalizētu protokola saturu skatiet 3.3. tabulā.

Kustību kontroles atgriezeniskās saites rāmis

Komandas nosaukums Kustības kontroles atgriezeniskās saites komanda
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	ID	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija	Lēmumu pieņemšanas kontroles vienība	0x221	20 ms	Nav
Datu garums	0x08
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0] baits [1]	Pārvietošanās ātrums lielāks par 8 bitiem Pārvietošanās ātrums ir mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Transportlīdzekļa ātruma mērvienība: mm/s
baits [2] baits [3]	Rotācijas ātrums lielāks par 8 bitiem Rotācijas ātrums mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Transportlīdzekļa leņķiskā ātruma mērvienība: 0.001rad/s
baits [4]	Rezervēts	–	0x00
baits [5]	Rezervēts	–	0x00
baits [6]	Rezervēts	–	0x00
baits [7]	Rezervēts	–	0x00

Vadības rāmis ietver lineārā ātruma vadības atvērtību un leņķiskā ātruma vadības atvērtību. Detalizētu protokola saturu skatiet 3.4. tabulā.

Kustības vadības komandas vadības rāmis

Komandas nosaukums Vadības komanda
Sūtīšanas mezgls Vadāmā šasija Datu garums	Saņemšanas mezgls Šasijas mezgls 0x08	ID 0x111	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
			20 ms	500 ms
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0] baits [1]	Pārvietošanās ātrums lielāks par 8 bitiem Kustības ātrums mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Transportlīdzekļa ātruma mērvienība: mm/s
baits [2] baits [3]	Rotācijas ātrums lielāks par 8 bitiem Rotācijas ātrums mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Transportlīdzekļa leņķiskais ātrums Mērvienība: 0.001rad/s
baits [4]	Rezervēts	—	0x00
baits [5]	Rezervēts	—	0x00
baits [6]	Rezervēts	—	0x00
baits [7]	Rezervēts	—	0x00

Gaismas vadības rāmis ietver priekšējā apgaismojuma pašreizējo stāvokli. Detalizētu protokola saturu skatiet 3.5. tabulā.

Apgaismojuma vadības rāmis

Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	ID	Cikls (ms) Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija	Lēmumu pieņemšanas kontroles vienība	0x231	20 ms	Nav
Datu garums	0x08
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0]	Apgaismojuma vadības iespējošanas karogs	neparakstīts int8	0x00 vadības komanda nav derīga 0x01 Apgaismojuma vadības iespējošana
baits [1]	Priekšējā apgaismojuma režīms	neparakstīts int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Lietotāja definētais spilgtums
baits [2]	Pielāgots priekšējā apgaismojuma spilgtums	neparakstīts int8	[0, 100], kur 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 attiecas uz
baits [3]	Rezervēts	—	0x00
baits [4]	Rezervēts	—	0x00
baits [5]	Rezervēts	—	0x00
baits [6] baits [7]	Rezervētā skaita paritātes bits (skaits)	– neparakstīts int8	0x00 0a-

Vadības režīma rāmis ietver šasijas vadības režīma iestatīšanu. Detalizētu saturu skatiet 3.7. tabulā.

Vadības režīma rāmja instrukcija

Vadības režīma instrukcija
Ja RC raidītājs ir izslēgts, TRACER vadības režīms pēc noklusējuma tiek iestatīts uz komandu vadības režīmu, kas nozīmē, ka šasiju var tieši vadīt, izmantojot komandu. Tomēr, lai gan šasija ir komandu vadības režīmā, komandas vadības režīms ir jāiestata uz 0x01, lai veiksmīgi izpildītu ātruma komandu. Kad RC raidītājs ir atkal ieslēgts, tam ir augstākais autoritātes līmenis, lai aizsargātu komandu vadību un pārslēgtu vadības režīmu. Statusa pozīcijas rāmis ietver skaidru kļūdas ziņojumu. Detalizētu saturu skatiet 3.8. tabulā.

Statusa pozīcija Rāmja instrukcija

Komandas nosaukums Statusa pozīcija Rāmis
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	ID	Cikls (ms) Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija Datu garums Pozīcija	Lēmumu pieņemšanas vadības bloks 0x01 Funkcija	0x441   Datu tips	Nav	Nav
			Apraksts
baits [0]	Vadības režīms	neparakstīts int8	0x00 Dzēst visas kļūdas 0x01 Dzēst 1. motora kļūdas 0x02 Dzēst 2. motora kļūdas

Odometra atsauksmju instrukcija

Sūtīšanas mezgls Steer-by-wire šasija Datu garums	Saņemšanas mezgls Lēmumu pieņemšanas vadības bloks 0x08	ID 0x311	Cikls (ms) 接收超时 (ms)
			20 ms	Nav
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0]	Kreisās riepas augstākais odometrs	parakstīja int32	Kreisās riepas odometra dati Mērvienība mm
baits [1]	Kreisās riepas otrais augstākais odometrs
baits [2]	Kreisās riepas otrais zemākais odometrs
baits [3]	Kreisās riepas zemākais odometrs
baits [4]	Labās riepas augstākais odometrs	parakstīts in32-	Labās riepas odometra dati Mērvienība mm
baits [5]	Labās riepas otrais augstākais odometrs
baits [6]	Labās riepas otrais zemākais odometrs
baits [7]	Labās riepas zemākais odometrs

Šasijas statusa informācija tiks atgriezta; turklāt informācija par motoru. Šajā atsauksmju ietvarā ir informācija par motoru: 2 šasijas motoru sērijas numuri ir parādīti attēlā zemāk:

Motora ātrgaitas informācijas atgriezeniskās saites rāmis

Komandas nosaukums Motora ātrgaitas informācijas atgriezeniskās saites rāmis
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	ID	Cikls (ms) Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija Datu garums Pozīcija	Vadāmā šasija 0x08 Funkcija	0x251 ~ 0x252   Datu tips	20 ms	Nav
			Apraksts
baits [0] baits [1]	Motora rotācijas ātrums lielāks par 8 bitiem Motora griešanās ātrums ir mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Motora griešanās ātrums Mērvienība: RPM
baits [2]	Rezervēts	–	0x00
baits [3]	Rezervēts	—	0x00
baits [4]	Rezervēts	—	0x00
baits [5]	Rezervēts	—	0x00
baits [6]	Rezervēts	–	0x00

Motora zema ātruma informācijas atgriezeniskās saites rāmis

Komandas nosaukums Motora zema ātruma informācijas atgriezeniskās saites rāmis
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	ID	Cikls (ms)
Vadāmā šasija Datu garums Pozīcija	Vadāmā šasija 0x08 Funkcija	0x261 ~ 0x262   Datu tips	100 ms
			Apraksts
baits [0] baits [1]	Rezervēts Rezervēts	–	0x00 0x00
baits [2]	Rezervēts	–	0x00
baits [3]	Rezervēts	—	0x00
baits [4]	Rezervēts	—	0x00
baits [5]	Vadītāja statuss	—	Sīkāka informācija ir parādīta 3.12. tabulā
baits [6]	Rezervēts	–	0x00
baits [7]	Rezervēts	–	0

Informācijas par neveiksmēm apraksts

CAN kabeļa savienojums
VADU DEFINĪCIJAS, LŪDZU, SKATĪT TABULU 2.2.

• Sarkans:VCC (pozitīvs akumulators)
• Melns:GND (akumulatora negatīvs)
• Zils:CAN_L
• Dzeltens:CAN_H

Aviācijas vīrieša spraudņa shematiskā diagramma

Piezīme: Maksimālā sasniedzamā izejas strāva parasti ir aptuveni 5 A.

CAN komandu vadības ieviešana
Pareizi iedarbiniet TRACER mobilā robota šasiju un ieslēdziet FS RC raidītāju. Pēc tam pārslēdzieties uz komandu vadības režīmu, ti, pārslēdziet FS RC raidītāja SWB režīmu uz augšu. Šajā brīdī TRACER šasija pieņems komandu no CAN interfeisa, un resursdators var arī parsēt pašreizējo šasijas stāvokli ar reāllaika datiem, kas tiek ievadīti no CAN kopnes. Detalizētu protokola saturu skatiet CAN sakaru protokolā.

Sakari, izmantojot RS232

Ievads seriālajā protokolā
Šis ir seriālās komunikācijas standarts, ko 1970. gadā kopīgi izstrādāja Electronic Industries Association (EIA) kopā ar Bell System, modemu ražotājiem un datoru termināļu ražotājiem. Tā pilns nosaukums tiek saukts par “tehnisko standartu seriālās binārās datu apmaiņas saskarnei starp datu termināla iekārtām. (DTE) un datu sakaru iekārtas (DCE). Šis standarts pieprasa izmantot 25 kontaktu DB-25 savienotāju, kura katra kontakta ir norādīta ar atbilstošu signāla saturu un dažādiem signāla līmeņiem. Pēc tam RS232 tiek vienkāršots kā DB-9 savienotājs IBM personālajos datoros, kas kopš tā laika ir kļuvis par de facto standartu. Parasti RS-232 porti rūpnieciskai vadībai izmanto tikai 3 veidu kabeļus – RXD, TXD un GND.

Seriālo ziņojumu protokols

Komunikācijas pamatparametri

Vienums	Parametrs
Pārbaudes ātrums	115200
Pārbaudiet	Nav čeka
Datu bitu garums	8 biti
Pietura mazliet	1 bits

Komunikācijas pamatparametri

Sākuma bits Rāmja garums Komandas veids Komandas ID Datu lauks Kadra ID
SOF		rāmis_L	CMD_TYPE	CMD_ID	dati [0] … dati[n]	rāmja_id	kontrolsumma
1. baits	2. baits	3. baits	4. baits	5. baits	baits 6 … baits 6+n	baits 7+n	baits 8+n
5A	A5

Protokols ietver sākuma bitu, kadra garumu, kadra komandas veidu, komandas ID, datu lauku, kadra ID un kontrolsummas sastāvu. Kur kadra garums attiecas uz garumu, izņemot sākuma bitu un kontrolsummas sastāvu; kontrolsumma attiecas uz summu no sākuma bita līdz visiem kadra ID datiem; kadra ID ir cilpu skaits no 0 līdz 255, kas tiks pievienots katras komandas nosūtīšanas reizē.

Protokola saturs
Sistēmas statusa atgriezeniskās saites komanda

Komandas nosaukums Sistēmas statusa atgriezeniskās saites komanda
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	Cikls (ms) Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija Rāmja garums Komandas veids	Lēmumu pieņemšanas vadības bloks 0x0a Atsauksmes komanda (0xAA)	20 ms	Nav
Komandas ID	0x01
Datu lauka garums	6
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0]	Pašreizējais transportlīdzekļa virsbūves stāvoklis	neparakstīts int8	0x00 Sistēma normālā stāvoklī 0x01 Avārijas apturēšanas režīms (nav iespējots) 0x01 Sistēmas izņēmums
baits [1]	Režīma vadība	neparakstīts int8	0x00 tālvadības režīms 0x01 CAN komandas vadības režīms[1] 0x02 seriālā porta vadības režīms
baits [2] baits [3]	Akumulatora tilpumstage augstāks par 8 bitiem Akumulatora tilpumstage zemāki 8 biti	neparakstīts int16	Faktiskais sējtage X 10 (ar precizitāti 0.1 V)
baits [4] baits [5]	Informācija par kļūmēm ir lielāka par 8 bitiem Informācija par kļūmēm ir mazāka par 8 bitiem	neparakstīts int16	[DescripSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @ĪSS SERIAL ZIŅOJUMS KONTROLES SUMMA PIEMAMPKODS
• @PARAM[IN] *DATI : SERIĀLĀS ZIŅOJUMA DATU STRUKTŪRAS RĀDĪTĀJS
• @PARAM[IN] LEN :SERIĀLĀS ZIŅOJUMU DATU GARUMS
• @ATGRIEZT KONTROLES SUMMAS REZULTĀTU
• STATISKĀ UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM (UINT8 *DATI, UINT8 LEN)
• UINT8 KONTROLES SUMMA = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• KONTROLES SUMMA += DATI[I];

Exampsērijas pārbaudes algoritma koda le

Informācijas par neveiksmēm apraksts
baits	Mazliet	Nozīme
baits [4]         baits [5]     [1]: Th subs	bits [0]	Pārbaudiet CAN sakaru vadības komandas kļūdu (0: nav kļūmes, 1: atteice)
	bits [1]	Motora piedziņas pārmērīgas temperatūras trauksme[1] (0: nav trauksmes 1: trauksme) Temperatūra ierobežota līdz 55 ℃
	bits [2]	Motora pārsprieguma trauksme[1] (0: nav trauksmes 1: trauksme) Strāvas efektīvā vērtība 15A
	bits [3]	Akumulators zem tilpumatage trauksme (0: nav trauksmes 1: Alarm) Trauksmes ttagun 22.5V
	bits [4]	Rezervēts, noklusējuma 0
	bits [5]	Rezervēts, noklusējuma 0
	bits [6]	Rezervēts, noklusējuma 0
	bits [7]	Rezervēts, noklusējuma 0
	bits [0]	Akumulators zem tilpumatage atteice (0: nav atteices 1: atteice) Aizsardzības tilptagun 22V
	bits [1]	Akumulatora pārspriegumstage kļūme (0: nav kļūmes 1: kļūme)
	bits [2] bits [3] bits [4]	Motora sakaru kļūme Nr. 1 (0: nav atteices 1: atteice) Nr. 2 motora sakaru kļūme (0: nav atteices 1: atteice) Nr.3 motora sakaru kļūme (0: nav atteices, 1: atteice)
	bits [5]	Nr.4 motora sakaru kļūme (0: nav atteices, 1: atteice)
	bits [6] bits [7] vienāds ve	Motora piedziņas aizsardzība pret pārkaršanu[2] (0: bez aizsardzības 1: aizsardzība) Temperatūra ierobežota līdz 65 ℃ Motora pārstrāvas aizsardzība[2] (0: nav aizsardzības 1: aizsardzība) Strāvas efektīvā vērtība 20A tiek atbalstītas robota šasijas programmaparatūras versijas pēc V1.2.8, taču iepriekšējām versijām ir jābūt

1. Tiek atbalstītas nākamās robota šasijas programmaparatūras versijas versijas pēc V1.2.8, taču iepriekšējās versijas ir jāatjaunina pirms atbalsta.
2. Motora piedziņas pārmērīgas temperatūras trauksme un motora pārsprieguma trauksme netiks iekšēji apstrādāta, bet tikai iestatīta, lai nodrošinātu, ka augšējais dators pabeidz noteiktu priekšapstrādi. Ja rodas piedziņas pārstrāva, ieteicams samazināt transportlīdzekļa ātrumu; ja notiek pārmērīga temperatūra, ieteicams vispirms samazināt ātrumu un gaidīt, līdz temperatūra pazemināsies. Šis karoga bits tiks atjaunots normālā stāvoklī, temperatūrai pazeminoties, un pārslodzes trauksme tiks aktīvi notīrīta, tiklīdz pašreizējā vērtība tiks atjaunota normālā stāvoklī;
3. Motora piedziņas aizsardzība pret pārmērīgu temperatūru un motora pārslodzes aizsardzība tiks apstrādāta iekšēji. Kad motora piedziņas temperatūra ir augstāka par aizsardzības temperatūru, piedziņas jauda tiks ierobežota, transportlīdzeklis lēnām apstāsies un kustības vadības komandas vadības vērtība kļūs nederīga. Šis karoga bits netiks aktīvi notīrīts, jo augšējam datoram ir jānosūta komanda par aizsardzību pret notīrīšanu. Kad komanda ir notīrīta, kustības vadības komandu var izpildīt tikai normāli.

Kustību kontroles atgriezeniskās saites komanda

Komandas nosaukums	Kustību kontroles atgriezeniskās saites komanda
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija Rāmja garums Komandas veids	Lēmumu pieņemšanas vadības bloks 0x0A Atsauksmju komanda (0xAA)	20 ms	Nav
Komandas ID	0x02
Datu lauka garums	6
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0] baits [1]	Pārvietošanās ātrums lielāks par 8 bitiem Pārvietošanās ātrums ir mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Faktiskais ātrums X 1000 (ar precizitāti 0.001 m/s)
baits [2] baits [3]	Rotācijas ātrums lielāks par 8 bitiem Rotācijas ātrums mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Faktiskais ātrums X 1000 (ar precizitāti 0.001rad/s)
baits [4]	Rezervēts	–	0x00
baits [5]	Rezervēts	–	0x00

Kustības kontroles komanda

Komandas nosaukums Vadības komanda
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Lēmumu pieņemšanas vadības bloks Rāmja garums Komandas veids	Šasijas mezgls 0x0A Vadības komanda (0x55)	20 ms	Nav
Komandas ID	0x01
Datu lauka garums	6
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts 0x00 Tālvadības režīms
baits [0]	Vadības režīms	neparakstīts int8	0x01 CAN komandas vadības režīms[1] 0x02 seriālā porta vadības režīms Sīkāku informāciju skatiet 2. piezīmē*
baits [1]	Neveiksmes dzēšanas komanda	neparakstīts int8	Maksimālais ātrums 1.5 m/s, vērtību diapazons (-100, 100)
baits [2]	Lineārā ātruma procentitage	parakstīja int8	Maksimālais ātrums 0.7853 rad/s, vērtību diapazons (-100, 100)
baits [3]	Leņķiskais ātrums procentostage	parakstīja int8	0x01 0x00 Tālvadības režīms CAN komandu vadības režīms[1] 0x02 seriālā porta vadības režīms Sīkāku informāciju skatiet 2. piezīmē*
baits [4]	Rezervēts	–	0x00
baits [5]	Rezervēts	–	0x00

Nr.1 motora piedziņas informācijas atgriezeniskās saites rāmis

Komandas nosaukums	Nr.1 Motora piedziņas informācijas atsauksmju rāmis
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija Rāmja garums Komandas veids	Lēmumu pieņemšanas vadības bloks 0x0A Atsauksmes komanda (0xAA)	20 ms	Nav
Komandas ID	0x03
Datu lauka garums	6
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0] baits [1]	Nr.1 piedziņas strāva lielāka par 8 bitiem Nr.1 piedziņas strāva zemāka par 8 bitiem	neparakstīts int16	Faktiskā strāva X 10 (ar precizitāti 0.1 A)
baits [2] baits [3]	Nr.1 piedziņas rotācijas ātrums lielāks par 8 bitiem Nr.1 piedziņas rotācijas ātrums ir mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Faktiskais motora vārpstas ātrums (RPM)
baits [4]	Nr.1 cietā diska (HDD) temperatūra	parakstīja int8	Faktiskā temperatūra (ar precizitāti 1℃)
baits [5]	Rezervēts	—	0x00

Nr.2 motora piedziņas informācijas atgriezeniskās saites rāmis

Komandas nosaukums	Nr.2 Motora piedziņas informācijas atsauksmju rāmis
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija Rāmja garums Komandas veids	Lēmumu pieņemšanas vadības bloks 0x0A Atsauksmes komanda (0xAA)	20 ms	Nav
Komandas ID	0x04
Datu lauka garums	6
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0] baits [1]	Nr.2 piedziņas strāva lielāka par 8 bitiem Nr.2 piedziņas strāva zemāka par 8 bitiem	neparakstīts int16	Faktiskā strāva X 10 (ar precizitāti 0.1 A)
baits [2] baits [3]	Nr.2 piedziņas rotācijas ātrums lielāks par 8 bitiem Nr.2 piedziņas rotācijas ātrums ir mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Faktiskais motora vārpstas ātrums (RPM)
baits [4]	Nr.2 cietā diska (HDD) temperatūra	parakstīja int8	Faktiskā temperatūra (ar precizitāti 1℃)
baits [5]	Rezervēts	—	0x00

Apgaismojuma vadības rāmis

Komandas nosaukums Apgaismojuma vadības rāmis
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Lēmumu pieņemšanas vadības bloks Rāmja garums Komandas veids	Šasijas mezgls 0x0A Vadības komanda (0x55)	20 ms	500 ms
Komandas ID	0x02
Datu lauka garums	6
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0]	Apgaismojuma vadības iespējošanas karogs	neparakstīts int8	0x00 vadības komanda nav derīga 0x01 Apgaismojuma vadības iespējošana
baits [1]	Priekšējā apgaismojuma režīms	neparakstīts int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
baits [2]	Pielāgots priekšējā apgaismojuma spilgtums	neparakstīts int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
baits [3]	Aizmugurējās gaismas režīms	neparakstīts int8   neparakstīts int8	0x01 NĒ 0x03 0x02 BL režīms Lietotāja definēts spilgtums [0, ], kur 0 norāda, ka nav spilgtuma,
baits [4]	Pielāgots aizmugurējās gaismas spilgtums		100 attiecas uz maksimālo spilgtumu
baits [5]	Rezervēts	—	0x00

Apgaismojuma vadības atgriezeniskās saites rāmis

Komandas nosaukums Apgaismojuma vadības atgriezeniskās saites rāmis
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija Rāmja garums Komandas veids	Lēmumu pieņemšanas vadības bloks 0x0A Atsauksmes komanda (0xAA)	20 ms	Nav
Komandas ID	0x07
Datu lauka garums	6
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0]	Pašreizējā apgaismojuma vadības iespējošanas karogs	neparakstīts int8	0x00 vadības komanda nav derīga 0x01 Apgaismojuma vadības iespējošana
baits [1]	Pašreizējais priekšējā apgaismojuma režīms	neparakstīts int8	0x00 NC 0x01 NĒ 0x02 BL režīms 0x03 Lietotāja definēts spilgtums [0, ], kur 0 norāda, ka nav spilgtuma,
baits [2]	Pašreizējais pielāgotais priekšējā apgaismojuma spilgtums	neparakstīts int8	100 attiecas uz maksimālo spilgtumu
baits [3]	Pašreizējais aizmugurējās gaismas režīms	neparakstīts int8   neparakstīts int8	0x00 NC 0x01 NĒ 0x02 BL režīms [0, 0x03 lietotāja definēts gaišums, ], kur 0 apzīmē t nav spilgti
baits [4] baits [5]	Pašreizējais pielāgotais aizmugurējā luktura spilgtums Rezervēts	—	100 attiecas uz m0ax0im0 um spilgtumu

Example dati
Šasija tiek kontrolēta, lai virzītos uz priekšu ar lineāro ātrumu 0.15 m/s, no kura konkrēti dati tiek parādīti šādi

Sākuma bits		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Datu lauks			Kadra ID	cKohmepcoksitmions
1. baits	2. baits	3. baits	4. baits	5. baits	6. baits	….	baits 6+n	baits 7+n	baits 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Datu lauka saturs tiek parādīts šādi:

Visa datu virkne ir: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Seriālais savienojums
Izņemiet USB-RS232 seriālo kabeli no mūsu sakaru rīku komplekta, lai savienotu to ar seriālo portu aizmugurē. Pēc tam izmantojiet seriālā porta rīku, lai iestatītu atbilstošo datu pārraides ātrumu, un veiciet pārbaudi ar exampiepriekš norādītais datums. Ja RC raidītājs ir ieslēgts, tas jāpārslēdz komandu vadības režīmā; ja RC raidītājs ir izslēgts, tieši nosūtiet vadības komandu. Jāņem vērā, ka komanda ir jāsūta periodiski, jo, ja šasija pēc 500ms nesaņems seriālā porta komandu, tā nonāks atvienotās aizsardzības statusā.

Programmaparatūras jauninājumi
Lietotāji var izmantot TRACER RS232 portu, lai atjauninātu galvenā kontrollera programmaparatūru, lai iegūtu kļūdu labojumus un funkciju uzlabojumus. Tiek nodrošināta datora klienta lietojumprogramma ar grafisku lietotāja interfeisu, kas palīdz padarīt jaunināšanas procesu ātru un vienmērīgu. Šīs lietojumprogrammas ekrānuzņēmums ir parādīts 3.3. attēlā.

Jaunināšanas sagatavošana

• Seriālais kabelis X 1
• USB uz seriālo portu X 1
• TRACER šasija X 1
• Dators (operētājsistēma Windows) X 1

Programmaparatūras atjaunināšanas programmatūra
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Jaunināšanas procedūra

• Pirms pievienošanas pārliecinieties, vai robota šasija ir izslēgta;
• Pievienojiet seriālo kabeli seriālajam portam TRACER šasijas aizmugurē;
• Pievienojiet seriālo kabeli datoram;
• Atveriet klienta programmatūru;
• Izvēlieties porta numuru;
• Ieslēdziet TRACER šasiju un nekavējoties noklikšķiniet, lai sāktu savienojumu (TRACER šasija gaidīs 6 s pirms ieslēgšanas; ja gaidīšanas laiks ir ilgāks par 6 s, tā tiks atvērta lietojumprogrammā); ja savienojums ir veiksmīgs, tekstlodziņā tiks parādīts uzaicinājums “savienots veiksmīgi”;
• Iekraušanas tvertne file;
• Noklikšķiniet uz pogas Jaunināt un gaidiet, līdz tiks parādīta uzvedne par jaunināšanas pabeigšanu;
• Atvienojiet seriālo kabeli, izslēdziet šasiju un pēc tam izslēdziet un atkal ieslēdziet barošanu.

Programmaparatūras jaunināšanas klienta saskarne

Piesardzības pasākumi

Šajā sadaļā ir ietverti daži piesardzības pasākumi, kuriem jāpievērš uzmanība TRACER lietošanā un attīstībā.

Akumulators

• Ar TRACER piegādātais akumulators rūpnīcas iestatījumos nav pilnībā uzlādēts, taču tā īpašo jaudas ietilpību var parādīt voltmetrā TRACER šasijas aizmugurē vai nolasīt, izmantojot CAN kopnes komunikācijas interfeisu. Akumulatora uzlādi var apturēt, kad lādētāja zaļā gaismas diode kļūst zaļa. Ņemiet vērā: ja saglabāsiet lādētāju pievienotu pēc tam, kad iedegas zaļā gaismas diode, lādētājs turpinās uzlādēt akumulatoru ar aptuveni 0.1 A strāvu vēl aptuveni 30 minūtes, lai akumulators būtu pilnībā uzlādēts.
• Lūdzu, neuzlādējiet akumulatoru pēc tam, kad tā jauda ir izlādējusies, un lūdzu, uzlādējiet akumulatoru savlaicīgi, kad ir ieslēgts zema akumulatora līmeņa trauksmes signāls;
• Statiskie uzglabāšanas apstākļi: labākā akumulatora uzglabāšanas temperatūra ir no -20 ℃ līdz 60 ℃; Ja akumulators netiek uzglabāts nelietošanai, akumulators ir jāuzlādē un jāizlādē apmēram reizi 2 mēnešos un pēc tam jāuzglabā pilnā tilpumā.tage valsts. Lūdzu, nelieciet akumulatoru ugunī un nesildiet akumulatoru, kā arī neuzglabājiet akumulatoru augstas temperatūras vidē;
• Uzlāde: akumulators jāuzlādē ar speciālu litija akumulatora lādētāju; Litija jonu akumulatorus nevar uzlādēt temperatūrā, kas zemāka par 0°C (32°F), un oriģinālo akumulatoru modifikācija vai nomaiņa ir stingri aizliegta.

Papildu drošības padomi

• Ja lietošanas laikā rodas šaubas, lūdzu, ievērojiet saistīto instrukciju rokasgrāmatu vai konsultējieties ar saistīto tehnisko personālu;
• Pirms lietošanas pievērsiet uzmanību lauka stāvoklim un izvairieties no nepareizas darbības, kas radīs personāla drošības problēmas;
• Avārijas gadījumā nospiediet avārijas apturēšanas pogu un izslēdziet iekārtu;
• Bez tehniskā atbalsta un atļaujas, lūdzu, personīgi nepārveidojiet iekšējā aprīkojuma struktūru

Darbības vide

• TRACER darba temperatūra ārpus telpām ir no -10 ℃ līdz 45 ℃; lūdzu, neizmantojiet to ārpus -10 ℃ un augstāka par 45 ℃;
• TRACER darba temperatūra telpās ir no 0℃ līdz 42℃; lūdzu, nelietojiet to telpās temperatūrā, kas zemāka par 0 ℃ un augstāka par 42 ℃;
• Prasības relatīvajam mitrumam TRACER lietošanas vidē ir: maksimāli 80%, minimāli 30%;
• Lūdzu, nelietojiet to vidē ar kodīgām un uzliesmojošām gāzēm vai slēgtām degošām vielām;
• Nenovietojiet to tuvu sildītājiem vai sildelementiem, piemēram, lieliem tinumu rezistoriem utt.;
• Izņemot īpaši pielāgotu versiju (IP aizsardzības klase pielāgota), TRACER nav ūdensnecaurlaidīgs, tāpēc, lūdzu, nelietojiet to lietainā, sniegotā vai ūdens uzkrātā vidē;
• Ieteicamās lietošanas vides augstums nedrīkst pārsniegt 1,000 m;
• Temperatūras starpība starp dienu un nakti ieteicamajā lietošanas vidē nedrīkst pārsniegt 25℃;

Elektrības/pagarinātāji

• Rīkojoties un uzstādot, lūdzu, nenokrītiet un nenovietojiet transportlīdzekli otrādi;
• Neprofesionāļiem, lūdzu, neizjauciet transportlīdzekli bez atļaujas.

Citas piezīmes

• Rīkojoties un uzstādot, lūdzu, nenokrītiet un nenovietojiet transportlīdzekli otrādi;
• Neprofesionāļiem, lūdzu, neizjauciet transportlīdzekli bez atļaujas

Jautājumi un atbildes

• J: TRACER ir iedarbināts pareizi, bet kāpēc RC raidītājs nevar kontrolēt transportlīdzekļa virsbūvi, lai tā pārvietotos?
  A: Vispirms pārbaudiet, vai piedziņas barošanas avots ir normālā stāvoklī, vai piedziņas barošanas slēdzis ir nospiests un vai E-stop slēdži ir atbrīvoti; pēc tam pārbaudiet, vai ar RC raidītāja augšējo kreiso režīma izvēles slēdzi izvēlētais vadības režīms ir pareizs.
• J: TRACER tālvadības pults ir normālā stāvoklī, un informāciju par šasijas stāvokli un kustību var saņemt pareizi, taču, kad tiek izsniegts vadības rāmja protokols, kāpēc nevar pārslēgt transportlīdzekļa virsbūves vadības režīmu un šasija reaģē uz vadības rāmja protokolu ?
  A: Parasti, ja TRACER var vadīt ar RC raidītāju, tas nozīmē, ka šasijas kustība tiek pareizi kontrolēta; ja šasijas atgriezeniskās saites rāmi var pieņemt, tas nozīmē, ka CAN paplašinājuma saite ir normālā stāvoklī. Lūdzu, pārbaudiet nosūtīto CAN vadības rāmi, lai redzētu, vai datu pārbaude ir pareiza un vai vadības režīms ir komandu vadības režīmā.
• J: TRACER darbības laikā izdod "pīksti-pīksti-pīkst..." skaņu, kā rīkoties ar šo problēmu?
  A: Ja TRACER nepārtraukti izdod šo "pīksti-pīksti-pīksti" skaņu, tas nozīmē, ka akumulators ir trauksmes režīmā.tage valsts. Lūdzu, uzlādējiet akumulatoru savlaicīgi. Tiklīdz parādās cita saistīta skaņa, var būt iekšējas kļūdas. Varat pārbaudīt saistītos kļūdu kodus, izmantojot CAN kopni, vai sazināties ar saistīto tehnisko personālu.
• J: Kad sakari tiek īstenoti, izmantojot CAN kopni, šasijas atgriezeniskās saites komanda tiek izdota pareizi, bet kāpēc transportlīdzeklis nereaģē uz vadības komandu?
  A: TRACER iekšienē ir sakaru aizsardzības mehānisms, kas nozīmē, ka, apstrādājot ārējās CAN vadības komandas, šasija tiek nodrošināta ar taimauta aizsardzību. Pieņemsim, ka transportlīdzeklis saņem vienu sakaru protokola kadru, bet nesaņem nākamo vadības komandas kadru pēc 500 ms. Šajā gadījumā tas pāries sakaru aizsardzības režīmā un iestatīs ātrumu uz 0. Tāpēc komandas no augšējā datora ir periodiski jādod

Produkta izmēri

Produkta ārējo izmēru ilustrācijas diagramma

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokumenti / Resursi

TRACER AgileX Robotics Team autonomais mobilais robots [pdfLietotāja rokasgrāmata AgileX Robotics Team autonomais mobilais robots, AgileX, Robotics Team autonomais mobilais robots, autonomais mobilais robots, mobilais robots

Atsauces

• Lietotāja rokasgrāmata