TRACER AgileX Robotics Team Outonome Mobile Robot
Hierdie hoofstuk bevat belangrike veiligheidsinligting, voordat die robot vir die eerste keer aangeskakel word, moet enige individu of organisasie hierdie inligting lees en verstaan voordat die toestel gebruik word. As jy enige vrae het oor gebruik, kontak ons asseblief by support@agilex.ai. Volg en implementeer asseblief alle monteerinstruksies en -riglyne in die hoofstukke van hierdie handleiding, wat baie belangrik is. Daar moet veral aandag gegee word aan die teks wat met die waarskuwingstekens verband hou.
Veiligheidsinligting
Die inligting in hierdie handleiding sluit nie die ontwerp, installering en werking van 'n volledige robottoepassing in nie, en sluit ook nie alle randtoerusting in wat die veiligheid van die volledige stelsel kan beïnvloed nie. Die ontwerp en gebruik van die volledige stelsel moet voldoen aan die veiligheidsvereistes wat vasgestel is in die standaarde en regulasies van die land waar die robot geïnstalleer is. TRACER-integreerders en eindkliënte het die verantwoordelikheid om voldoening aan die toepaslike wette en regulasies van relevante lande te verseker, en om te verseker dat daar geen groot gevare in die volledige robottoepassing is nie. Dit sluit in maar is nie beperk tot die volgende nie
Effektiwiteit en verantwoordelikheid
- Maak 'n risikobepaling van die volledige robotstelsel.
- Koppel die bykomende veiligheidstoerusting van ander masjinerie wat deur die risikobepaling gedefinieer word saam.
- Bevestig dat die ontwerp en installering van die hele robotstelsel se randtoerusting, insluitend sagteware en hardewarestelsels, korrek is.
- Hierdie robot het nie 'n volledige outonome mobiele robot nie, insluitend maar nie beperk nie tot outomatiese anti-botsing, anti-val, biologiese benadering waarskuwing en ander verwante veiligheidsfunksies. Verwante funksies vereis dat integreerders en eindkliënte relevante regulasies en haalbare wette en regulasies vir veiligheidsevaluering volg. Om te verseker dat die ontwikkelde robot geen groot gevare en veiligheidsgevare in werklike toepassings inhou nie.
- Versamel al die dokumente in die tegniese file: insluitend risikobepaling en hierdie handleiding.
Omgewingsoorwegings
- Vir die eerste gebruik, lees asseblief hierdie handleiding noukeurig om die basiese bedryfsinhoud en bedryfspesifikasie te verstaan.
- Vir afstandbeheer-werking, kies 'n relatief oop area om TRACER te gebruik, want TRACER is nie toegerus met enige outomatiese hindernisvermysensor nie.
- Gebruik TRACER altyd onder -10℃~45℃ omgewingstemperatuur.
- As TRACER nie met aparte persoonlike IP-beskerming opgestel is nie, sal die water- en stofbeskerming SLEGS IP22 wees.
Voorwerkkontrolelys
- Maak seker dat elke toestel genoeg krag het.
- Maak seker dat Bunker nie enige ooglopende gebreke het nie.
- Kyk of die battery van die afstandbeheerder genoeg krag het.
- Wanneer jy gebruik, maak seker dat die noodstopskakelaar vrygestel is.
Operasie
- In afstandbeheer-werking, maak seker dat die area rondom relatief ruim is.
- Voer afstandbeheer uit binne die omvang van sigbaarheid.
- Die maksimum vrag van TRACER is 100KG. Wanneer in gebruik, maak seker dat die loonvrag nie 100KG oorskry nie.
- Wanneer 'n eksterne verlenging op TRACER geïnstalleer word, bevestig die posisie van die massamiddelpunt van die uitbreiding en maak seker dit is in die middel van rotasie.
- Laai asseblief betyds wanneer die toestel voltage is laer as 22.5V.
- Wanneer TRACER 'n defek het, hou asseblief dadelik op om dit te gebruik om sekondêre skade te vermy.
- Wanneer TRACER 'n defek gehad het, kontak asseblief die betrokke tegniese om dit te hanteer, moenie die defek self hanteer nie.
- Gebruik altyd SCOUT MINI(OMNI) in die omgewing met die beskermingsvlak wat vir die toerusting vereis word.
- Moenie SCOUT MINI(OMNI) direk druk nie.
- Wanneer jy laai, maak seker dat die omgewingstemperatuur bo 0 ℃ is
Onderhoud
Om die bergingskapasiteit van die battery te verseker, moet die battery onder elektrisiteit gestoor word, en dit moet gereeld gelaai word wanneer dit vir 'n lang tyd nie gebruik word nie.
MINIAGV（ TRACER） Inleiding
TRACER is ontwerp as 'n veeldoelige UGV met verskillende toepassingscenario's wat oorweeg word: modulêre ontwerp; buigsame konnektiwiteit; kragtige motorstelsel wat in staat is tot hoë loonvrag.Die kombinasie van tweewiel-ewenaaronderstel en naafmotor kan dit buigsaam binne laat beweeg.Bykomende komponente soos stereokamera, laserradar, GPS, IMU en robotmanipuleerder kan opsioneel op TRACER geïnstalleer word vir gevorderde navigasie en rekenaarvisie toepassings. TRACER word gereeld gebruik vir onderwys en navorsing vir outonome bestuur, binne en buite sekuriteitspatrollering en vervoer, om net 'n paar te noem.
Komponent lys
| Naam | Hoeveelheid |
| TRACER Robot liggaam | x1 |
| Batterylaaier (AC 220V) | x1 |
| Afstandbeheersender (opsioneel) | x1 |
| USB na seriekabel | x1 |
| Lugvaartprop (manlik, 4-pen) | x1 |
| USB na CAN kommunikasie module | x1 |
Tegniese spesifikasies
Ontwikkelingsvereistes
RC-sender word voorsien (opsioneel) in die fabrieksinstelling van TRACER, wat gebruikers toelaat om die onderstel van die robot te beheer om te beweeg en te draai; CAN- en RS232-koppelvlakke op TRACER kan vir gebruiker se aanpassing gebruik word
Die basiese beginsels
Hierdie afdeling bied 'n kort inleiding tot die TRACER mobiele robotplatform, soos getoon
TRACER is ontwerp as 'n volledige intelligente module, wat saam met 'n kragtige DC-naafmotor die onderstel van TRACER-robot in staat stel om buigsaam op plat grond of binnenshuis te beweeg. Anti-botsingsbalke word om die voertuig gemonteer om moontlike skade aan die voertuigbak tydens 'n botsing te verminder. Ligte is aan die voorkant van die voertuig gemonteer, waarvan die wit lig ontwerp is vir verligting voor. ’n Noodstopskakelaar is aan die agterkant van voertuigbak gemonteer, wat die krag van die robot onmiddellik kan afskakel wanneer die robot abnormaal optree. Waterdigte verbindings vir GS-krag en kommunikasie-koppelvlak word aan die agterkant van TRACER verskaf, wat nie net buigsame verbinding tussen die robot en eksterne komponente toelaat nie, maar ook die nodige beskerming aan die interne van die robot verseker, selfs onder strawwe bedryfstoestande. 'n Bajonet oop kompartement is aan die bokant gereserveer vir gebruikers.
Status aanduiding
Gebruikers kan die status van voertuigbak identifiseer deur die voltmeter en ligte wat op TRACER gemonteer is. Vir besonderhede
Instruksies oor elektriese koppelvlakke
Elektriese koppelvlak agter
Die uitbreidingskoppelvlak aan die agterkant word in Figuur 2.3 getoon, waar Q1 D89-reekspoort is; Q2 is die stopskakelaar; Q3 is die kraglaaipoort; Q4 is die uitbreidingskoppelvlak vir CAN en 24V kragtoevoer; Q5 is die elektrisiteitsmeter; Q6 is die draaiskakelaar as die hoof elektriese skakelaar.
Die agterpaneel bied dieselfde CAN-kommunikasie-koppelvlak en 24V-kragkoppelvlak met die boonste een (twee van hulle is intern met mekaar verbind). Die pen definisies word gegee
Instruksies oor afstandbeheer
FS RC-sender is 'n opsionele bykomstigheid van TRACER vir die handbeheer van die robot. Die sender kom met 'n linkerhand-gashendel-konfigurasie. Die definisie en funksie
Benewens die twee stokke S1 en S2 wat gebruik word vir die stuur van lineêre en hoeksnelheid-opdragte, is twee skakelaars by verstek geaktiveer: SWB vir beheermoduskeuse (boonste posisie vir bevelbeheermodus en die middelposisie vir afstandbeheermodus), SWC vir beligting beheer. Die twee POWER-knoppies moet gedruk en bymekaar gehou word om die sender aan of af te skakel.
Instruksies oor beheereise en bewegings
Soos in Figuur 2.7 getoon, is die voertuigbak van TRACER in parallel met die X-as van die gevestigde verwysingskoördinaatstelsel. Na aanleiding van hierdie konvensie stem 'n positiewe lineêre snelheid ooreen met die voorwaartse beweging van die voertuig langs positiewe x-as rigting en 'n positiewe hoeksnelheid stem ooreen met positiewe regterkantse rotasie om die z-as. In die handbeheermodus met 'n RC-sender, druk die C1-stok (DJI-model) of die S1-stok (FS-model) vorentoe 'n positiewe lineêre snelheidsbevel en druk C2 (DJI-model) en S2 (FS-model) na links sal 'n positiewe hoeksnelheid-opdrag genereer
Aan die gang
Hierdie afdeling stel die basiese werking en ontwikkeling van die TRACER-platform bekend deur die CAN-bus-koppelvlak te gebruik.
Gebruik en werking
Kontroleer
- Gaan die toestand van die voertuig se liggaam na. Kontroleer of daar beduidende afwykings is; so ja, kontak asseblief die naverkoopdienspersoneel vir ondersteuning;
- Gaan die toestand van noodstopskakelaars na. Maak seker dat beide noodstopknoppies vrygestel is.
Sluit af
Draai die sleutelskakelaar om die kragtoevoer af te sny;
Begin op
- Noodstopskakelaarstatus. Bevestig dat die noodstopknoppies almal vrygestel is;
- Draai die sleutelskakelaar (Q6 op die elektriese paneel), en normaalweg sal die voltmeter die korrekte battery vol vertoontage en voor- en agterligte sal albei aangeskakel wees
Noodstop
Druk die nooddrukknoppie beide aan die linkerkant en die regterkant van die agterste voertuigbak af;
Basiese bedryfsprosedure van afstandbeheer
Nadat die onderstel van die TRACER-mobiele robot korrek begin is, skakel die RC-sender aan en kies die afstandbeheermodus. Dan kan TRACER-platformbeweging deur die RC-sender beheer word.
Laai
TRACER is by verstek toegerus met 'n 10A-laaier om aan klante se herlaaivraag te voldoen.
Die gedetailleerde bedryfsprosedure van laai word soos volg getoon
- Maak seker dat die elektrisiteit van die TRACER-onderstel afgeskakel is. Voordat jy laai, maak asseblief seker dat Q6 (sleutelskakelaar) in die agterste beheerkonsole afgeskakel is;
- Plaas die laaierprop in Q3-laaikoppelvlak op die agterste beheerpaneel;
- Koppel die laaier aan die kragtoevoer en skakel die skakelaar in die laaier aan. Dan gaan die robot in die laaitoestand.
Kommunikasie deur gebruik te maak van CAN
TRACER bied CAN- en RS232-koppelvlakke vir gebruikersaanpassing. Gebruikers kan een van hierdie koppelvlakke kies om bevelbeheer oor die voertuigbak uit te voer.
CAN-boodskapprotokol
TRACER aanvaar CAN2.0B kommunikasie standaard wat 'n kommunikasie baud rate van 500K en Motorola boodskap formaat het. Via eksterne CAN-bus-koppelvlak kan die bewegende lineêre spoed en die rotasiehoekspoed van onderstel beheer word; TRACER sal intyds terugvoer oor die huidige bewegingstatusinligting en sy onderstelstatusinligting. Die protokol sluit stelselstatusterugvoerraam, bewegingsbeheerterugvoerraam en beheerraam in, waarvan die inhoud soos volg getoon word: Die stelselstatusterugvoeropdrag sluit die terugvoerinligting oor huidige status van voertuigbak, beheermodusstatus, battery vol.tage en stelsel mislukking. Die beskrywing word in Tabel 3.1 gegee.
Terugvoerraamwerk van TRACER-onderstelstelselstatus
| Opdrag Naam Stelsel Status Terugvoer Opdrag | ||||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | ID | Siklus (ms) | Ontvang-uitteltyd (ms) |
| Stuur-vir-draad onderstel
Data lengte Posisie |
Decoisniotrno-lmuankiting 0x08
Funksie |
0x151
Datatipe |
20 ms | Geen |
|
Beskrywing |
||||
|
greep [0] |
Cuvrerhenictlestbaotudsyof |
ongetekende int8 |
0x00 Stelsel in normale toestand 0x01 Noodstopmodus 0x02 Stelseluitsondering | |
|
greep [1] |
Modusbeheer |
ongetekende int8 |
0x00 Afstandbeheermodus 0x01 CAN-opdragbeheermodus[1] 0x02 Seriepoortbeheermodus | |
| greep [2] greep [3] | Battery voltage hoër 8 bisse Battery voltage laer 8 bisse | ongetekende int16 | Werklike voltage X 10 (met 'n akkuraatheid van 0.1V) | |
| greep [4] | Mislukkingsinligting | ongetekende int16 | Sien notas vir besonderhede【Tabel 3.2】 | |
| greep [5] | Voorbehou | – | 0x00 | |
| greep [6] | Voorbehou | – | 0x00 | |
| greep [7] | Telpariteitbit (tel) | ongetekende int8 | 0 – 255 tellusse | |
Beskrywing van Foutinligting
Die opdrag van bewegingsbeheerterugvoerraamwerk sluit die terugvoer van huidige lineêre spoed en hoekspoed van bewegende voertuigbak in. Vir die gedetailleerde inhoud van protokol, verwys asseblief na Tabel 3.3.
Bewegingsbeheerterugvoerraamwerk
| Bevel Naam Beweging Beheer Terugvoer Bevel | ||||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | ID | Siklus (ms) | Ontvang-uitteltyd (ms) |
| Stuur-vir-draad onderstel | Besluitnemingsbeheereenheid | 0x221 | 20 ms | Geen |
| Data lengte | 0x08 | |||
| Posisie | Funksie | Datatipe | Beskrywing | |
| greep [0]
greep [1] |
Beweeg spoed hoër 8 bisse
Beweeg spoed laer 8 bisse |
onderteken int16 | VoertuigspoedEenheid:mm/s | |
| greep [2]
greep [3] |
Rotasiespoed hoër 8 bisse
Rotasiespoed laer 8 bisse |
onderteken int16 | Voertuig hoekspoed Eenheid: 0.001 rad/s | |
| greep [4] | Voorbehou | – | 0x00 | |
| greep [5] | Voorbehou | – | 0x00 | |
| greep [6] | Voorbehou | – | 0x00 | |
| greep [7] | Voorbehou | – | 0x00 | |
Die beheerraam sluit beheeropenheid van lineêre spoed en beheeropenheid van hoekspoed in. Vir die gedetailleerde inhoud van protokol, verwys asseblief na Tabel 3.4.
Beheerraamwerk van Bewegingsbeheeropdrag
| Bevel Naam Beheer Bevel | ||||
| Stuur nodus
Stuur-vir-draad-onderstel Datalengte |
Ontvangende nodus Onderstel node
0x08 |
ID 0x111 | Siklus (ms) | Ontvang-uitteltyd (ms) |
| 20 ms | 500 ms | |||
| Posisie | Funksie | Datatipe | Beskrywing | |
| greep [0] greep [1] | Beweeg spoed hoër 8 bisse Beweeg spoed laer 8 bisse | onderteken int16 | Voertuigspoed Eenheid:mm/s | |
| greep [2]
greep [3] |
Rotasiespoed hoër 8 bisse
Rotasiespoed laer 8 bisse |
onderteken int16 | Voertuig hoekspoed
Eenheid: 0.001 rad/s |
|
| greep [4] | Voorbehou | — | 0x00 | |
| greep [5] | Voorbehou | — | 0x00 | |
| greep [6] | Voorbehou | — | 0x00 | |
| greep [7] | Voorbehou | — | 0x00 | |
Die ligbeheerraam sluit die huidige toestand van voorlig in. Vir die gedetailleerde inhoud van protokol, verwys asseblief na Tabel 3.5.
Beligtingsbeheerraam
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | ID | Siklus (ms) Ontvang-time-out (ms) | |
| Stuur-vir-draad onderstel | Besluitnemingsbeheereenheid | 0x231 | 20 ms | Geen |
| Data lengte | 0x08 | |||
| Posisie | Funksie | Datatipe | Beskrywing | |
| greep [0] | Beligtingbeheer aktiveer vlag | ongetekende int8 | 0x00 Beheeropdrag ongeldig
0x01 Beligtingbeheer aktiveer |
|
| greep [1] | Voorligmodus | ongetekende int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Gebruiker-gedefinieerde helderheid |
|
| greep [2] | Pasgemaakte helderheid van voorlig | ongetekende int8 | [0, 100], waar 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 verwys na | |
| greep [3] | Voorbehou | — | 0x00 | |
| greep [4] | Voorbehou | — | 0x00 | |
| greep [5] | Voorbehou | — | 0x00 | |
| greep [6] greep [7] | Gereserveerde telling pariteitbit (telling) | –
ongetekende int8 |
0x00
0a- |
|
Die beheermodusraam sluit die beheermodus van die onderstel in. Vir die gedetailleerde inhoud daarvan, verwys asseblief na Tabel 3.7.
Beheermodus-raaminstruksie
Beheermodus-instruksie
In die geval dat die RC-sender afgeskakel is, is die beheermodus van TRACER verstek na bevelbeheermodus, wat beteken dat die onderstel direk via bevel beheer kan word. Alhoewel die onderstel in opdragbeheermodus is, moet die beheermodus in die opdrag op 0x01 gestel word om die spoedopdrag suksesvol uit te voer. Sodra die RC-sender weer aangeskakel is, het dit die hoogste gesagsvlak om die bevelbeheer te beskerm en die beheermodus oor te skakel. Die statusposisie-raam sluit duidelike foutboodskap in. Vir die gedetailleerde inhoud daarvan, verwys asseblief na Tabel 3.8.
Status posisie Raam Instruksie
| Opdrag Naam Status posisie Raam | ||||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | ID | Siklus (ms) Ontvang-time-out (ms) | |
| Stuur-vir-draad onderstel
Data lengte Posisie |
Besluitnemingsbeheereenheid 0x01
Funksie |
0x441
Datatipe |
Geen | Geen |
|
Beskrywing |
||||
| greep [0] | Beheermodus | ongetekende int8 | 0x00 Vee alle foute uit 0x01 Maak foute van motor skoon 1 0x02 Maak foute van motor 2 skoon | |
Kilometerteller Terugvoer Instruksie
| Stuurnode Stuur-vir-draad-onderstel
Data lengte |
Ontvangsnodus Besluitnemingsbeheereenheid
0x08 |
ID 0x311 | Siklus (ms) 接收超时(ms) | |
| 20 ms | Geen | |||
| Posisie | Funksie | Datatipe | Beskrywing | |
| greep [0] | Linkerband hoogste kilometerteller |
onderteken int32 |
Data van linkerband kilometerteller Eenheid mm |
|
| greep [1] | Linkerband tweede hoogste kilometerteller | |||
| greep [2] | Linkerband tweede laagste kilometerteller | |||
| greep [3] | Linker band laagste kilometerteller | |||
| greep [4] | Regter band hoogste kilometerteller |
onderteken int32- |
Data van regterband afstandteller Eenheid mm |
|
| greep [5] | Regter band tweede hoogste kilometerteller | |||
| greep [6] | Regter band tweede laagste kilometerteller | |||
| greep [7] | Regter band laagste kilometerteller | |||
Die onderstelstatusinligting sal teruggevoer word; wat meer is, die inligting oor motor. Die volgende terugvoerraamwerk bevat die inligting oor motor: Die reeksnommers van 2 motors in die onderstel word in die figuur hieronder getoon:
Motor Hoëspoed Inligting Terugvoer Raam
| Opdrag Naam Motor Hoëspoed Inligting Terugvoer Raam | ||||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | ID | Siklus (ms) Ontvang-time-out (ms) | |
| Stuur-vir-draad-onderstel Datalengte
Posisie |
Stuur-vir-draad onderstel 0x08
Funksie |
0x251~0x252
Datatipe |
20 ms | Geen |
|
Beskrywing |
||||
| greep [0]
greep [1] |
Motorrotasiespoed hoër 8 bisse
Motorrotasiespoed laer 8 bisse |
onderteken int16 | Motor se rotasiespoed
Eenheid: RPM |
|
| greep [2] | Voorbehou | – | 0x00 | |
| greep [3] | Voorbehou | — | 0x00 | |
| greep [4] | Voorbehou | — | 0x00 | |
| greep [5] | Voorbehou | — | 0x00 | |
| greep [6] | Voorbehou | – | 0x00 | |
Motor lae-spoed inligting terugvoer raam
| Opdragnaam Motor Laespoedinligtingterugvoerraam | ||||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | ID | Siklus (ms) | |
| Stuur-vir-draad-onderstel Datalengte
Posisie |
Stuur-vir-draad onderstel 0x08
Funksie |
0x261~0x262
Datatipe |
100 ms | |
|
Beskrywing |
||||
| greep [0]
greep [1] |
Voorbehou
Voorbehou |
– | 0x00
0x00 |
|
| greep [2] | Voorbehou | – | 0x00 | |
| greep [3] | Voorbehou | — | 0x00 | |
| greep [4] | Voorbehou | — | 0x00 | |
| greep [5] | Bestuurder status | — | Besonderhede word in Tabel 3.12 getoon | |
| greep [6] | Voorbehou | – | 0x00 | |
| greep [7] | Voorbehou | – | 0 | |
Beskrywing van Foutinligting
KAN-kabelverbinding
VIR DRAADDEFINISIES, VERWYS ASSEBLIEF NA TABEL 2.2.
- Rooi:VCC(battery positief)
- Swart:GND(battery negatief)
- Blou:KAN_L
- Geel:KAN_H
Skematiese diagram van Lugvaart manlike prop
Let wel: Die maksimum haalbare uitsetstroom is tipies ongeveer 5 A.
Implementering van CAN-bevelbeheer
Begin die onderstel van die TRACER-mobiele robot korrek en skakel die FS RC-sender aan. Skakel dan oor na die opdragbeheermodus, dws skakel SWB-modus van FS RC-sender na bo. Op hierdie stadium sal TRACER-onderstel die opdrag vanaf CAN-koppelvlak aanvaar, en die gasheer kan ook die huidige toestand van onderstel ontleed met die intydse data wat van die CAN-bus teruggevoer word. Vir die gedetailleerde inhoud van protokol, verwys asseblief na CAN kommunikasie protokol.
Kommunikasie met RS232
Inleiding tot reeksprotokol
Dit is 'n reekskommunikasiestandaard wat gesamentlik deur Electronic Industries Association (EIA) saam met Bell System, modemvervaardigers en rekenaarterminaalvervaardigers in 1970 geformuleer is. Sy volle naam word genoem "die tegniese standaard vir seriële binêre data-uitruilkoppelvlak tussen dataterminaaltoerusting (DTE) en datakommunikasietoerusting (DCE). Hierdie standaard vereis dat 'n 25-pen DB-25-koppelaar gebruik word waarvan elke pen gespesifiseer word met ooreenstemmende seininhoud en verskeie seinvlakke. Daarna word RS232 vereenvoudig as DB-9-verbinding in IBM-rekenaars, wat sedertdien 'n de facto-standaard geword het. Oor die algemeen gebruik RS-232-poorte vir industriële beheer slegs 3 soorte kabels – RXD, TXD en GND.
Seriële boodskap protokol
Basiese parameters van kommunikasie
| Item | Parameter |
| Baud koers | 115200 |
| Kontroleer | Geen tjek nie |
| Databis lengte | 8 stukkies |
| Stop bietjie | 1 bietjie |
Basiese parameters van kommunikasie
| Beginbis Raamlengte Opdragtipe Opdrag-ID Dataveld Raam-ID | |||||||
| SOF | raam_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data [0] … data[n] | raam_id | kontrole_som | |
| byt 1 | byt 2 | byt 3 | byt 4 | byt 5 | greep 6 … greep 6+n | greep 7+n | greep 8+n |
| 5A | A5 | ||||||
Die protokol sluit beginbis, raamlengte, raamopdragtipe, opdrag-ID, dataveld, raam-ID en kontrolesomsamestelling in. Waar, die raamlengte verwys na die lengte uitgesluit beginbis en kontrolesomsamestelling; die kontrolesom verwys na die som vanaf beginbis na alle data van raam-ID; die raam-ID is 'n lustelling tussen 0 en 255, wat bygevoeg sal word sodra elke opdrag gestuur word.
Protokol inhoud
Stelselstatusterugvoeropdrag
| Opdragnaam Stelselstatusterugvoeropdrag | |||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | Siklus (ms) Ontvang-time-out (ms) | |
| Stuur-vir-draad onderstel Lengte van die raam
Tipe opdrag |
Besluitnemingsbeheereenheid 0x0a
Terugvoeropdrag (0xAA) |
20 ms | Geen |
| Opdrag ID | 0x01 | ||
| Dataveldlengte | 6 | ||
| Posisie | Funksie | Datatipe | Beskrywing |
|
greep [0] |
Huidige status van voertuig liggaam |
ongetekende int8 |
0x00 Stelsel in normale toestand
0x01 Noodstopmodus (nie geaktiveer nie) 0x01 Stelseluitsondering |
|
greep [1] |
Modusbeheer |
ongetekende int8 |
0x00 Afstandbeheermodus 0x01 KAN-opdragbeheermodus[1]
0x02 Seriepoortbeheermodus |
| greep [2]
greep [3] |
Battery voltage hoër 8 bisse
Battery voltage laer 8 bisse |
ongetekende int16 | Werklike voltage X 10 (met 'n akkuraatheid van 0.1V) |
| greep [4]
greep [5] |
Foutinligting hoër 8 bisse
Foutinligting verlaag 8 bisse |
ongetekende int16 | [BeskrywingSteioennofteFsaimeelredeIntafoilrmation] |
- @KORT REEKS BOODSKAP KONTROLESUM EXAMPDIE KODE
- @PARAM[IN] *DATA : REEKSBOODSKAP DATASTRUKTEWYS
- @PARAM[IN] LEN :SERIAL MESSAGE DATA LENGTH
- @STUUR DIE KONTROLESOMRESULTAAT
- STATIESE UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
- UINT8 KONTROLESUM = 0X00;
- FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
- KONTROLESOM += DATA[I];
Example van seriële kontrole algoritme kode
| Beskrywing van Foutinligting | ||
| Byte | Bietjie | Betekenis |
|
greep [4]
greep [5]
[1]: Th subs |
bietjie [0] | Kontroleer fout van CAN-kommunikasiebeheeropdrag (0: Geen mislukking 1: Mislukking) |
| bietjie [1] | Motoraandrywing oortemperatuuralarm[1] (0: Geen alarm 1: Alarm) Temperatuur beperk tot 55℃ | |
| bietjie [2] | Motor oorstroom alarm[1] (0: Geen alarm 1: Alarm) Huidige effektiewe waarde 15A | |
| bietjie [3] | Battery onder voltage alarm (0: Geen alarm 1: Alarm) Alarm voltage 22.5v | |
| bietjie [4] | Voorbehou, verstek 0 | |
| bietjie [5] | Voorbehou, verstek 0 | |
| bietjie [6] | Voorbehou, verstek 0 | |
| bietjie [7] | Voorbehou, verstek 0 | |
| bietjie [0] | Battery onder voltage mislukking (0: Geen mislukking 1: Mislukking) Beskermende voltage 22v | |
| bietjie [1] | Battery oorvoltage mislukking (0: geen mislukking 1: mislukking) | |
| bietjie [2]
bietjie [3] bietjie [4] |
Nr.1 motorkommunikasie mislukking (0: Geen mislukking 1: Mislukking) Nr.2 motor kommunikasie mislukking (0: Geen mislukking 1: Misluk)
No.3 motor kommunikasie mislukking (0: Geen mislukking 1: Mislukking) |
|
| bietjie [5] | No.4 motor kommunikasie mislukking (0: Geen mislukking 1: Mislukking) | |
| bietjie [6]
bietjie [7] gevolg ve |
Motoraandrywing oortemperatuurbeskerming[2] (0: Geen beskerming 1: Beskerming) Temperatuur beperk tot 65℃
Motoroorstroombeskerming[2] (0: Geen beskerming 1: Beskerming) Huidige effektiewe waarde 20A sies van robot-onderstel-firmware-weergawe na V1.2.8 word ondersteun, maar vorige weergawes moet wees |
|
- Die daaropvolgende weergawes van robotonderstel-firmwareweergawe na V1.2.8 word ondersteun, maar vorige weergawes moet opgedateer word voordat dit ondersteun word.
- Die oortemperatuuralarm van motoraandrywing en die motoroorstroomalarm sal nie intern verwerk word nie, maar net gestel word om voorsiening te maak vir die boonste rekenaar om sekere voorafverwerking te voltooi. As ry-oorstroom voorkom, word voorgestel om die voertuigspoed te verminder; indien oortemperatuur voorkom, word voorgestel om eers die spoed te verminder en te wag dat die temperatuur daal. Hierdie vlagbis sal na normale toestand herstel word soos die temperatuur afneem, en die oorstroomalarm sal aktief uitgevee word sodra die huidige waarde na normale toestand herstel is;
- Die oortemperatuurbeskerming van motoraandrywing en die motoroorstroombeskerming sal intern verwerk word. Wanneer die temperatuur van motoraandrywing hoër is as die beskermende temperatuur, sal die aandrywingsuitset beperk word, die voertuig sal stadig stop, en die beheerwaarde van bewegingsbeheeropdrag sal ongeldig word. Hierdie vlagbis sal nie aktief uitgevee word nie, wat die boonste rekenaar nodig het om die opdrag van die skoonmaak van foutbeskerming te stuur. Sodra die opdrag uitgevee is, kan die bewegingsbeheeropdrag slegs normaal uitgevoer word.
Bewegingsbeheerterugvoeropdrag
| Opdrag Naam | Bewegingsbeheerterugvoeropdrag | ||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | Siklus (ms) | Ontvang-uitteltyd (ms) |
| Stuur-vir-draad onderstel Lengte van die raam
Tipe opdrag |
Besluitnemingsbeheereenheid 0x0A
Terugvoeropdrag (0xAA) |
20 ms | Geen |
| Opdrag ID | 0x02 | ||
| Dataveldlengte | 6 | ||
| Posisie | Funksie | Datatipe | Beskrywing |
| greep [0]
greep [1] |
Beweeg spoed hoër 8 bisse
Beweeg spoed laer 8 bisse |
onderteken int16 | Werklike spoed X 1000 (met 'n akkuraatheid van
0.001m / s) |
| greep [2]
greep [3] |
Rotasiespoed hoër 8 bisse
Rotasiespoed laer 8 bisse |
onderteken int16 | Werklike spoed X 1000 (met 'n akkuraatheid van
0.001 rad/s) |
| greep [4] | Voorbehou | – | 0x00 |
| greep [5] | Voorbehou | – | 0x00 |
Bewegingsbeheeropdrag
| Bevel Naam Beheer Bevel | |||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | Siklus (ms) | Ontvang-time-out (ms) |
| Besluitnemingsbeheereenheid Raamlengte
Tipe opdrag |
Onderstel node 0x0A
Beheeropdrag (0x55) |
20 ms | Geen |
| Opdrag ID | 0x01 | ||
| Dataveldlengte | 6 | ||
| Posisie | Funksie | Datatipe | Beskrywing
0x00 Afstandbeheermodus |
|
greep [0] |
Beheermodus |
ongetekende int8 |
0x01 CAN-opdragbeheermodus[1] 0x02 Seriepoortbeheermodus Sien Nota 2 vir besonderhede* |
| greep [1] | Mislukking skoonmaak opdrag | ongetekende int8 | Maksimum spoed 1.5 m/s, waardereeks (-100, 100) |
| greep [2] | Lineêre spoed persentasietage | onderteken int8 | Maksimum spoed 0.7853 rad/s, waardereeks (-100, 100) |
|
greep [3] |
Hoekspoed persentasietage |
onderteken int8 |
0x01 0x00 Afstandbeheermodus KAN opdragbeheermodus[1]
0x02 Seriepoortbeheermodus Sien Nota 2 vir besonderhede* |
| greep [4] | Voorbehou | – | 0x00 |
| greep [5] | Voorbehou | – | 0x00 |
No.1 motoraandrywing inligting terugvoer raam
| Opdrag Naam | No.1 Motor Drive Inligting Terugvoer Raam | ||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | Siklus (ms) | Ontvang-uitteltyd (ms) |
| Stuur-vir-draad onderstel Lengte van die raam
Tipe opdrag |
Besluitnemingsbeheereenheid 0x0A
Terugvoeropdrag (0xAA) |
20 ms | Geen |
| Opdrag ID | 0x03 | ||
| Dataveldlengte | 6 | ||
| Posisie | Funksie | Datatipe | Beskrywing |
| greep [0]
greep [1] |
No.1 dryfstroom hoër 8 bisse
No.1 dryfstroom laer 8 bisse |
ongetekende int16 | Werklike stroom X 10 (met 'n akkuraatheid van 0.1A) |
| greep [2]
greep [3] |
No.1 dryf rotasiespoed hoër 8 bisse
No.1 dryf rotasiespoed laer 8 bisse |
onderteken int16 | Werklike motorassnelheid (RPM) |
| greep [4] | No.1 hardeskyf (HDD) temperatuur | onderteken int8 | Werklike temperatuur (met 'n akkuraatheid van 1 ℃) |
| greep [5] | Voorbehou | — | 0x00 |
No.2 motoraandrywing inligting terugvoer raam
| Opdrag Naam | No.2 Motor Drive Inligting Terugvoer Raam | ||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | Siklus (ms) | Ontvang-uitteltyd (ms) |
| Stuur-vir-draad onderstel Lengte van die raam
Tipe opdrag |
Besluitnemingsbeheereenheid 0x0A
Terugvoeropdrag (0xAA) |
20 ms | Geen |
| Opdrag ID | 0x04 | ||
| Dataveldlengte | 6 | ||
| Posisie | Funksie | Datatipe | Beskrywing |
| greep [0]
greep [1] |
No.2 dryfstroom hoër 8 bisse
No.2 dryfstroom laer 8 bisse |
ongetekende int16 | Werklike stroom X 10 (met 'n akkuraatheid van 0.1A) |
| greep [2]
greep [3] |
No.2 dryf rotasiespoed hoër 8 bisse
No.2 dryf rotasiespoed laer 8 bisse |
onderteken int16 | Werklike motorassnelheid (RPM) |
| greep [4] | No.2 hardeskyf (HDD) temperatuur | onderteken int8 | Werklike temperatuur (met 'n akkuraatheid van 1 ℃) |
| greep [5] | Voorbehou | — | 0x00 |
Beligting beheer raam
| Bevelnaam Beligtingsbeheerraam | |||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | Siklus (ms) | Ontvang-uitteltyd (ms) |
| Besluitnemingsbeheereenheid Raamlengte
Tipe opdrag |
Onderstel node 0x0A
Beheeropdrag (0x55) |
20 ms | 500 ms |
| Opdrag ID | 0x02 | ||
| Dataveldlengte | 6 | ||
| Posisie | Funksie | Datatipe | Beskrywing |
| greep [0] | Beligtingbeheer aktiveer vlag | ongetekende int8 | 0x00 Beheeropdrag ongeldig
0x01 Beligtingbeheer aktiveer |
|
greep [1] |
Voorligmodus |
ongetekende int8 |
0x010 NOC
0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness |
| greep [2] | Pasgemaakte helderheid van voorlig | ongetekende int8 | [0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC |
| greep [3] | Agterligmodus | ongetekende int8
ongetekende int8 |
0x01 NEE
0x03 0x02 BL-modus Gebruiker-gedefinieerde helderheid [0, ], waar 0 verwys na geen helderheid nie, |
| greep [4] | Pasgemaakte helderheid van agterlig | 100 verwys na maksimum helderheid | |
| greep [5] | Voorbehou | — | 0x00 |
Beligting beheer terugvoer raam
| Opdrag Naam Beligting Beheer Terugvoer Raam | |||
| Stuur nodus | Ontvangende nodus | Siklus (ms) | Ontvang-uitteltyd (ms) |
| Stuur-vir-draad onderstel
Raamlengte Opdragtipe |
Besluitnemingsbeheereenheid 0x0A
Terugvoeropdrag (0xAA) |
20 ms | Geen |
| Opdrag ID | 0x07 | ||
| Dataveldlengte | 6 | ||
| Posisie | Funksie | Datatipe | Beskrywing |
| greep [0] | Huidige beligtingsbeheer aktiveer vlag | ongetekende int8 | 0x00 Beheeropdrag ongeldig
0x01 Beligtingbeheer aktiveer |
|
greep [1] |
Huidige voorligmodus |
ongetekende int8 |
0x00 NC
0x01 NEE 0x02 BL-modus 0x03 Gebruikergedefinieerde helderheid [0, ], waar 0 verwys na geen helderheid nie, |
| greep [2] | Huidige pasgemaakte helderheid van voorlig | ongetekende int8 | 100 verwys na maksimum helderheid |
| greep [3] | Huidige agterligmodus | ongetekende int8
ongetekende int8 |
0x00 NC
0x01 NEE 0x02 BL-modus [0, 0x03 Gebruiker-gedefinieerde helderheid,], waar 0 verwys t geen helder |
| greep [4]
greep [5] |
Huidige pasgemaakte helderheid van agterlig
Voorbehou |
— | 100 verwys na m0ax0im0 um helderheid |
Exampdie data
Die onderstel word beheer om vorentoe te beweeg teen 'n lineêre spoed van 0.15m/s, waarvandaan spesifieke data soos volg getoon word
| Begin bietjie | Flernamgthe | Comtympeand | ComImDand | Data veld | Raam -ID | cCohmepcoksitmion | |||
| byt 1 | byt 2 | byt 3 | byt 4 | byt 5 | byt 6 | …. | greep 6+n | greep 7+n | greep 8+n |
| 0x5A | 0xA5 | 0x0A | 0x55 | 0x01 | …. | …. | …. | 0x00 | 0x6B |
Die inhoud van die dataveld word soos volg getoon:
Die hele datastring is: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B
Serieverbinding
Haal die USB-na-RS232-reekskabel uit ons kommunikasiegereedskapstel om dit aan die reekspoort aan die agterkant te koppel. Gebruik dan die seriële poort-instrument om die ooreenstemmende baudtempo in te stel, en voer die toets met die exampdie datum hierbo verskaf. As die RC-sender aan is, moet dit na bevelbeheermodus oorgeskakel word; as die RC-sender af is, stuur die beheeropdrag direk. Daar moet kennis geneem word dat die opdrag periodiek gestuur moet word, want as die onderstel nie die seriële poort opdrag na 500ms ontvang het nie, sal dit die ontkoppelde beskermingstatus betree.
Firmware-opgraderings
Die RS232-poort op TRACER kan deur gebruikers gebruik word om die firmware vir die hoofbeheerder op te gradeer om foutoplossings en kenmerkverbeterings te kry. 'n PC-kliënttoepassing met grafiese gebruikerskoppelvlak word verskaf om die opgraderingsproses vinnig en glad te maak. 'n Skermskoot van hierdie toepassing word in Figuur 3.3 getoon.
Opgradering voorbereiding
- Seriekabel X 1
- USB-na-reekspoort X 1
- TRACER onderstel X 1
- Rekenaar (Windows-bedryfstelsel) X 1
Firmware-opdateringsagteware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Opgraderingsprosedure
- Voor aansluiting, maak seker dat die robot-onderstel afgeskakel is;
- Koppel die reekskabel aan die reekspoort aan die agterkant van TRACER-onderstel;
- Koppel die reekskabel aan die rekenaar;
- Maak die kliëntsagteware oop;
- Kies die poortnommer;
- Skakel TRACER-onderstel aan en klik dadelik om verbinding te begin (TRACER-onderstel sal vir 6 s wag voordat dit aangeskakel word; as die wagtyd meer as 6 s is, sal dit die toepassing binnegaan); as die verbinding slaag, sal "suksesvol verbind" in die tekskassie gevra word;
- Laai asblik file;
- Klik op die Opgradering-knoppie en wag vir die spoed van opgradering voltooiing;
- Ontkoppel die seriële kabel, skakel die onderstel af en skakel dan die krag af en weer aan.
Kliëntkoppelvlak van Firmware-opgradering
Voorsorgmaatreëls
Hierdie afdeling sluit 'n paar voorsorgmaatreëls in waaraan aandag gegee moet word vir die gebruik en ontwikkeling van TRACER.
Battery
- Die battery wat met TRACER voorsien word, is nie ten volle gelaai in die fabrieksinstelling nie, maar sy spesifieke kragkapasiteit kan op die voltmeter aan die agterkant van TRACER-onderstel vertoon word of via CAN-bus-kommunikasie-koppelvlak gelees word. Die battery herlaai kan gestop word wanneer die groen LED op die laaier groen word. Let daarop dat as jy die laaier gekoppel hou nadat die groen LED aangegaan het, die laaier sal voortgaan om die battery te laai met sowat 0.1A stroom vir nog sowat 30 minute om die battery ten volle gelaai te kry.
- Moet asseblief nie die battery laai nadat sy krag uitgeput is nie, en laai asseblief die battery betyds wanneer lae batteryvlak-alarm aan is;
- Statiese bergingstoestande: Die beste temperatuur vir batteryberging is -20 ℃ tot 60 ℃; in die geval van stoor vir geen gebruik, moet die battery een keer elke 2 maande herlaai en ontlaai word, en dan in volle vol gestoor wordtagboedel. Moet asseblief nie die battery aan die brand steek of die battery verhit nie, en moet asseblief nie die battery in 'n hoë-temperatuur omgewing stoor nie;
- Laai: Die battery moet met 'n toegewyde litiumbatterylaaier gelaai word; Litiumioonbatterye kan nie onder 0°C (32°F) gelaai word nie en die verandering of vervanging van die oorspronklike batterye is streng verbode.
Bykomende veiligheidsadvies
- In geval van enige twyfel tydens gebruik, volg asseblief die verwante instruksiehandleiding of raadpleeg verwante tegniese personeel;
- Voor gebruik, let op die toestand van die veld, en vermy verkeerde werking wat probleme met die veiligheid van personeel sal veroorsaak;
- In geval van noodgevalle, druk die noodstopknoppie af en skakel die toerusting af;
- Sonder tegniese ondersteuning en toestemming, moet asseblief nie persoonlik die interne toerustingstruktuur verander nie
Operasionele omgewing
- Die bedryfstemperatuur van TRACER buite is -10 ℃ tot 45 ℃; moet dit asseblief nie onder -10 ℃ en bo 45 ℃ buite gebruik nie;
- Die bedryfstemperatuur van TRACER binnenshuis is 0℃ tot 42℃; moet dit asseblief nie onder 0℃ en bo 42℃ binnenshuis gebruik nie;
- Die vereistes vir relatiewe humiditeit in die gebruiksomgewing van TRACER is: maksimum 80%, minimum 30%;
- Moet dit asseblief nie gebruik in die omgewing met bytende en vlambare gasse of gesluit vir brandbare stowwe nie;
- Moenie dit naby verwarmers of verwarmingselemente soos groot opgerolde weerstande, ens. plaas nie;
- Behalwe vir spesiaal aangepaste weergawe (IP-beskermingsklas aangepas), is TRACER nie waterdig nie, dus moet dit asseblief nie in reënerige, sneeu- of wateropgehoopte omgewings gebruik nie;
- Die hoogte van die aanbevole gebruiksomgewing moet nie 1,000 XNUMX m oorskry nie;
- Die temperatuurverskil tussen dag en nag van die aanbevole gebruiksomgewing moet nie 25 ℃ oorskry nie;
Elektriese/verlengkoorde
- Wanneer jy hanteer en opstel, moet asseblief nie afval of die voertuig onderstebo plaas nie;
- Vir nie-professionele persone, moet asseblief nie die voertuig sonder toestemming uitmekaar haal nie.
Ander notas
- Wanneer jy hanteer en opstel, moet asseblief nie afval of die voertuig onderstebo plaas nie;
- Vir nie-professionele persone, moet asseblief nie die voertuig sonder toestemming uitmekaar haal nie
V&A
- V：TRACER is korrek aangeskakel, maar hoekom kan die RC-sender nie die voertuigbak beheer om te beweeg nie?
A: Kontroleer eers of die dryfkragtoevoer in normale toestand is, of die dryfkragskakelaar afgedruk is en of E-stop-skakelaars vrygestel is; kyk dan of die beheermodus wat gekies is met die skakelaar links bo op die RC-sender korrek is. - V:TRACER-afstandbeheer is in normale toestand, en die inligting oor onderstelstatus en beweging kan korrek ontvang word, maar wanneer die beheerraamprotokol uitgereik word, hoekom kan die voertuigbakbeheermodus nie omgeskakel word nie en die onderstel reageer op die beheerraamprotokol ?
A: Normaalweg, as TRACER deur 'n RC-sender beheer kan word, beteken dit dat die onderstelbeweging onder behoorlike beheer is; as die onderstel-terugvoerraam aanvaar kan word, beteken dit dat CAN-uitbreidingskakel in normale toestand is. Gaan asseblief die CAN-beheerraam na wat gestuur is om te sien of die datakontrole korrek is en of die beheermodus in bevelbeheermodus is. - V:TRACER gee 'n "piep-biep-biep..." klank in werking, hoe om hierdie probleem te hanteer?
A: As TRACER hierdie "piep-biep-biep" geluid aanhoudend gee, beteken dit die battery is in die alarm voltagboedel. Laai asseblief die battery betyds. Sodra ander verwante klank voorkom, kan daar interne foute wees. U kan verwante foutkodes via CAN-bus nagaan of met verwante tegniese personeel kommunikeer. - V:Wanneer kommunikasie via CAN-bus geïmplementeer word, word die onderstel-terugvoerbevel korrek uitgereik, maar hoekom reageer die voertuig nie op die beheerbevel nie?
A: Daar is 'n kommunikasiebeskermingsmeganisme binne TRACER, wat beteken dat die onderstel van uittelbeskerming voorsien word wanneer eksterne CAN-beheeropdragte verwerk word. Gestel die voertuig ontvang een raam van kommunikasie protokol, maar dit ontvang nie die volgende raam van beheer opdrag na 500ms nie. In hierdie geval sal dit kommunikasiebeskermingsmodus binnegaan en die spoed op 0 stel. Daarom moet opdragte van boonste rekenaar periodiek uitgereik word
Produk afmetings
Illustrasiediagram van produk se eksterne afmetings
- gr@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Dokumente / Hulpbronne
 |
TRACER AgileX Robotics Team Outonome Mobile Robot [pdfGebruikershandleiding AgileX Robotika-span outonome mobiele robot, AgileX, Robotika-span outonome mobiele robot, outonome mobiele robot, mobiele robot |
